JPH05301141A - 搬送具付き工作機械 - Google Patents
搬送具付き工作機械Info
- Publication number
- JPH05301141A JPH05301141A JP13426192A JP13426192A JPH05301141A JP H05301141 A JPH05301141 A JP H05301141A JP 13426192 A JP13426192 A JP 13426192A JP 13426192 A JP13426192 A JP 13426192A JP H05301141 A JPH05301141 A JP H05301141A
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- JP
- Japan
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- work
- machine tool
- tool
- spindle head
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 特に工作機械のワークの搬出搬入を簡便且つ
容易になし得る様にした搬送具付き工作機械を提供する
ことを目的とする。 【構成】 ワークの搬送具２０を主軸頭６に取付け、工
作機械１の軸移動と搬送具２０の旋回動及び開閉動作に
よりワークＷの搬出入を行うようになし、テーブル４上
の片隅等に配置されたワークマガジンＷＭ中のワークを
テーブル中央部に配置した割出円テーブル取付治具１０
に対して搬送着脱する搬送具付き工作機械である。
容易になし得る様にした搬送具付き工作機械を提供する
ことを目的とする。 【構成】 ワークの搬送具２０を主軸頭６に取付け、工
作機械１の軸移動と搬送具２０の旋回動及び開閉動作に
よりワークＷの搬出入を行うようになし、テーブル４上
の片隅等に配置されたワークマガジンＷＭ中のワークを
テーブル中央部に配置した割出円テーブル取付治具１０
に対して搬送着脱する搬送具付き工作機械である。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ワークの搬送具を主軸
頭に装備して機械移動と搬送具の作動によりワーク搬送
を行う工作機械に関し、ワークの搬出搬入を簡便且つ容
易になし得るものである。
頭に装備して機械移動と搬送具の作動によりワーク搬送
を行う工作機械に関し、ワークの搬出搬入を簡便且つ容
易になし得るものである。
【０００２】
【従来技術と問題点】従来の工作機械は、工作機械の側
方位置にロボットハンドを装備させ、このロボットハン
ドによるワーク搬送で、ワークを工作機械のテーブル上
のクランプ装置へ搬入及び搬出する方式を採用してい
る。また、実開昭６３ー１３６８４２号に見るようロボ
ットハンドを工具交換装置他で主軸に着脱させ、ワーク
交換するものが提案されている。前記工作機械の側方位
置にロボットハンドを装備させたものにおいては、主軸
頭の側面に重量物で取付け空間の大きなロボットハンド
を取付けているから、主軸頭は側面方向に機械的歪を発
生して加工精度を悪化するほか、例えば、テーブル上の
片隅に並べられた未加工ワーク群をテーブル中央部の限
られた空間内の取付治具に搬送着脱する時、挙動運動範
囲の大きなロボットハンドを稼動させてワーク搬送をし
なければならなず、必然的に大物ワークの搬送を不可能
にする。更に、ロボットハンドを工具交換装置他で主軸
に着脱させ、ワーク交換するものでは、挙動運動範囲の
大きなロボットハンドを稼動させなければならず、前記
手段に比べ益々大物ワークの搬送を不可能にする。
方位置にロボットハンドを装備させ、このロボットハン
ドによるワーク搬送で、ワークを工作機械のテーブル上
のクランプ装置へ搬入及び搬出する方式を採用してい
る。また、実開昭６３ー１３６８４２号に見るようロボ
ットハンドを工具交換装置他で主軸に着脱させ、ワーク
交換するものが提案されている。前記工作機械の側方位
置にロボットハンドを装備させたものにおいては、主軸
頭の側面に重量物で取付け空間の大きなロボットハンド
を取付けているから、主軸頭は側面方向に機械的歪を発
生して加工精度を悪化するほか、例えば、テーブル上の
片隅に並べられた未加工ワーク群をテーブル中央部の限
られた空間内の取付治具に搬送着脱する時、挙動運動範
囲の大きなロボットハンドを稼動させてワーク搬送をし
なければならなず、必然的に大物ワークの搬送を不可能
にする。更に、ロボットハンドを工具交換装置他で主軸
に着脱させ、ワーク交換するものでは、挙動運動範囲の
大きなロボットハンドを稼動させなければならず、前記
手段に比べ益々大物ワークの搬送を不可能にする。
【０００３】又、他方、工作機械には３軸方向移動がＮ
Ｃ制御で位置決めされる機能を持っているにも係らず、
ロボットハンドを工作機械のヘツド上に装備して二重の
駆動系を持つことになる。従って、ロボットハンドの制
御装置と工作機械の制御装置とが重複し、コストアップ
になるほかプログラム作成や運転保守にも煩雑さを伴
う。
Ｃ制御で位置決めされる機能を持っているにも係らず、
ロボットハンドを工作機械のヘツド上に装備して二重の
駆動系を持つことになる。従って、ロボットハンドの制
御装置と工作機械の制御装置とが重複し、コストアップ
になるほかプログラム作成や運転保守にも煩雑さを伴
う。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題と目的】本発明は、前記
従来の問題点に鑑みこれを解消することを課題とし、特
に、主軸頭の側部に旋回運動及び開閉動作する把持器と
なるハンドを装備し、且つ工作機械の３軸方向移動制御
を使用してのワーク搬送を可能とする様にした搬送具付
き工作機械を提供することを目的とする。
従来の問題点に鑑みこれを解消することを課題とし、特
に、主軸頭の側部に旋回運動及び開閉動作する把持器と
なるハンドを装備し、且つ工作機械の３軸方向移動制御
を使用してのワーク搬送を可能とする様にした搬送具付
き工作機械を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の第一発明は、ワ
ークの搬送具を主軸頭に取付け、工作機械の軸移動と搬
送具の旋回動及び開閉動作によりワークの搬出入を行う
ようになし、テーブル上の片隅等に配置されたワークマ
ガジン中のワークをテーブル中央部に配置した割出円テ
ーブル取付治具に対して搬送着脱することを特徴とする
搬送具付き工作機械である。本発明の第二発明は、ワー
クの搬送具を主軸頭に取付け、前記搬送具はＬ型アーム
の先端にハンドを付設し該Ｌ型アームの旋回運動と、工
作機械の軸移動と搬送具の開閉動作によりワークの搬出
入を行うようになし、テーブル上の片隅等に配置された
ワークマガジン中のワークをテーブル中央部に配置した
割出円テーブル取付治具に対して搬送着脱することを特
徴とする搬送具付き工作機械。ワークの搬送具を主軸頭
に装備して機械移動と搬送具の作動によりワークの搬出
入を簡便且つ容易になし得ることを特徴とする搬送具付
き工作機械である。
ークの搬送具を主軸頭に取付け、工作機械の軸移動と搬
送具の旋回動及び開閉動作によりワークの搬出入を行う
ようになし、テーブル上の片隅等に配置されたワークマ
ガジン中のワークをテーブル中央部に配置した割出円テ
ーブル取付治具に対して搬送着脱することを特徴とする
搬送具付き工作機械である。本発明の第二発明は、ワー
クの搬送具を主軸頭に取付け、前記搬送具はＬ型アーム
の先端にハンドを付設し該Ｌ型アームの旋回運動と、工
作機械の軸移動と搬送具の開閉動作によりワークの搬出
入を行うようになし、テーブル上の片隅等に配置された
ワークマガジン中のワークをテーブル中央部に配置した
割出円テーブル取付治具に対して搬送着脱することを特
徴とする搬送具付き工作機械。ワークの搬送具を主軸頭
に装備して機械移動と搬送具の作動によりワークの搬出
入を簡便且つ容易になし得ることを特徴とする搬送具付
き工作機械である。
【０００６】
【作用】これにより、工作機械の３軸方向移動制御を使
用してのワーク搬送を可能とするほか、搬送具ハンドの
制御装置と工作機械のＮＣ制御装置とが重複することな
くＮＣ制御装置のプログラム作成だけで運転できる。ま
た、例えば、テーブル上の片隅に並べられた未加工ワー
ク群の中から一つのワークを取り出し、これをテーブル
中央部の限られた空間内の取付治具に対して簡便容易に
搬送着脱することができる。
用してのワーク搬送を可能とするほか、搬送具ハンドの
制御装置と工作機械のＮＣ制御装置とが重複することな
くＮＣ制御装置のプログラム作成だけで運転できる。ま
た、例えば、テーブル上の片隅に並べられた未加工ワー
ク群の中から一つのワークを取り出し、これをテーブル
中央部の限られた空間内の取付治具に対して簡便容易に
搬送着脱することができる。
【０００７】
【実施例】以下、図面に示す実施例にて説明する。図１
は旋回機構と開閉動作からなる本発明の搬送具付き工作
機械の正面図である。図２は前記図１の本発明の搬送具
付き工作機械の作用を示す全体斜視図である。
は旋回機構と開閉動作からなる本発明の搬送具付き工作
機械の正面図である。図２は前記図１の本発明の搬送具
付き工作機械の作用を示す全体斜視図である。
【０００８】図１において、旋回機構と開閉動作からな
る本発明の搬送具付き工作機械を説明し、その作用を図
２に示す全体斜視図で説明する。工作機械１は、ベッド
２，ニー３，テーブル４，コラム５，主軸頭６等からな
る立型フライス盤若しくは立型マシニングセンタであ
り、ＮＣ制御装置（図示なし）によりテーブル４がＸ，
Ｙ軸方向へ移動位置決めされ、主軸頭６がＺ軸方向へ昇
降位置決めされる。主軸７には、工具８が取付けられ、
テーブル上中央部の割出円テーブル取付治具１０のチャ
ック１０ａに締め付けたワークＷを切削加工する。ワー
クの搬送具２０は主軸頭６の右側部に本体機能箱２１を
取付けられており、工作機械１の軸移動と搬送具２０の
把持器（ハンド）１１の開閉動作によりワークＷの搬送
を行う。即ち、テーブル４上の片隅に配置されたワーク
マガジンＷＭ中のワークをテーブル中央部に配置した割
出円テーブル取付治具１０に対して搬送着脱する。
る本発明の搬送具付き工作機械を説明し、その作用を図
２に示す全体斜視図で説明する。工作機械１は、ベッド
２，ニー３，テーブル４，コラム５，主軸頭６等からな
る立型フライス盤若しくは立型マシニングセンタであ
り、ＮＣ制御装置（図示なし）によりテーブル４がＸ，
Ｙ軸方向へ移動位置決めされ、主軸頭６がＺ軸方向へ昇
降位置決めされる。主軸７には、工具８が取付けられ、
テーブル上中央部の割出円テーブル取付治具１０のチャ
ック１０ａに締め付けたワークＷを切削加工する。ワー
クの搬送具２０は主軸頭６の右側部に本体機能箱２１を
取付けられており、工作機械１の軸移動と搬送具２０の
把持器（ハンド）１１の開閉動作によりワークＷの搬送
を行う。即ち、テーブル４上の片隅に配置されたワーク
マガジンＷＭ中のワークをテーブル中央部に配置した割
出円テーブル取付治具１０に対して搬送着脱する。
【０００９】次に、図２にて、その搬送作用を説明す
る。テーブル４上の片隅に配置されたワークマガジンＷ
Ｍ中のワークＷ１，Ｗ２，・・・の一つがＷとして、搬
送割出し位置（イ）に割り出され、これはテーブル上中
央部の割出円テーブル取付治具１０に最接近し且つＸ軸
線上に一致（Ｙ軸方向へ変位していない）している。し
かして、搬送具２０の把持器（ハンド）１１は二点鎖線
のようにアーム２２´を旋回させて垂直姿勢とし、主軸
頭６のＺ軸への下降動で開口する把持器（ハンド）１１
が搬送割出し位置（イ）のワークＷを軌跡ａで捉える。
この後、主軸頭６のＺ軸方向への上昇動でワークＷを持
ち上げ、これに続いて、アーム２２を時計方向へ軌跡ｂ
で旋回して割出円テーブル取付治具１０のチャック１０
ａに接近させて停止する。そして、主軸頭６を下降して
ワークをチヤック１０ａの中心線に一致したのち、テー
ブル４のＸ軸プラス方向へ微動送りし移動軌跡ｃでワー
クをチヤック１０ａに挿入してチャツキングし、ワーク
を受け渡す。この後、アーム２２を反時計方向へ軌跡ｂ
で旋回して割出円テーブル取付治具１０から遠ざけ、二
点鎖線のようにアーム２２´を待機させる。即ち、搬送
具２０は、工作機械の軸移動とアーム２２の旋回移動と
このハンド１１の開閉動作（ワークＷの把持と開放）と
の合成運動により、搬送軌跡ａ，ｂ，ｃでワークＷを搬
出搬入する。上記作用は、工作機械のＮＣ制御装置によ
る軸移動制御と、ハンド１１の開閉動作及び割出円テー
ブル取付治具１０に係るシーケンサー装置によるＯＮ，
ＯＦＦ制御のプログラムによって支配されている。前記
テーブル４上の片隅に配置されたワークマガジンＷＭ
は、テーブル４上の機械前部に配置した実施形態であっ
てもよい。
る。テーブル４上の片隅に配置されたワークマガジンＷ
Ｍ中のワークＷ１，Ｗ２，・・・の一つがＷとして、搬
送割出し位置（イ）に割り出され、これはテーブル上中
央部の割出円テーブル取付治具１０に最接近し且つＸ軸
線上に一致（Ｙ軸方向へ変位していない）している。し
かして、搬送具２０の把持器（ハンド）１１は二点鎖線
のようにアーム２２´を旋回させて垂直姿勢とし、主軸
頭６のＺ軸への下降動で開口する把持器（ハンド）１１
が搬送割出し位置（イ）のワークＷを軌跡ａで捉える。
この後、主軸頭６のＺ軸方向への上昇動でワークＷを持
ち上げ、これに続いて、アーム２２を時計方向へ軌跡ｂ
で旋回して割出円テーブル取付治具１０のチャック１０
ａに接近させて停止する。そして、主軸頭６を下降して
ワークをチヤック１０ａの中心線に一致したのち、テー
ブル４のＸ軸プラス方向へ微動送りし移動軌跡ｃでワー
クをチヤック１０ａに挿入してチャツキングし、ワーク
を受け渡す。この後、アーム２２を反時計方向へ軌跡ｂ
で旋回して割出円テーブル取付治具１０から遠ざけ、二
点鎖線のようにアーム２２´を待機させる。即ち、搬送
具２０は、工作機械の軸移動とアーム２２の旋回移動と
このハンド１１の開閉動作（ワークＷの把持と開放）と
の合成運動により、搬送軌跡ａ，ｂ，ｃでワークＷを搬
出搬入する。上記作用は、工作機械のＮＣ制御装置によ
る軸移動制御と、ハンド１１の開閉動作及び割出円テー
ブル取付治具１０に係るシーケンサー装置によるＯＮ，
ＯＦＦ制御のプログラムによって支配されている。前記
テーブル４上の片隅に配置されたワークマガジンＷＭ
は、テーブル４上の機械前部に配置した実施形態であっ
てもよい。
【００１０】本発明は、上記各実施例に限定されること
なく発明の要旨内での設計変更が更に可能であること勿
論である。例えば、ハンド１１をダブルハンドとしても
よく、このハンド１１を主軸頭６の前部に取付けても良
い。また、工作機械の型式も横型工作機械にも適用でき
る。
なく発明の要旨内での設計変更が更に可能であること勿
論である。例えば、ハンド１１をダブルハンドとしても
よく、このハンド１１を主軸頭６の前部に取付けても良
い。また、工作機械の型式も横型工作機械にも適用でき
る。
【００１１】
【効果】本発明は、上記のように各々構成したから、工
作機械の３軸方向移動制御を使用してのワーク搬送を可
能とするほか、搬送具ハンドの制御装置と工作機械のＮ
Ｃ制御装置とが重複することなくＮＣ制御装置のプログ
ラム作成だけで運転できる効果がある。また、例えば、
テーブル上の片隅に並べられた未加工ワーク群の中から
一つのワークを取り出し、これをテーブル中央部の限ら
れた空間内の取付治具に対して簡便容易に搬送着脱する
ことができる等の効果がある。
作機械の３軸方向移動制御を使用してのワーク搬送を可
能とするほか、搬送具ハンドの制御装置と工作機械のＮ
Ｃ制御装置とが重複することなくＮＣ制御装置のプログ
ラム作成だけで運転できる効果がある。また、例えば、
テーブル上の片隅に並べられた未加工ワーク群の中から
一つのワークを取り出し、これをテーブル中央部の限ら
れた空間内の取付治具に対して簡便容易に搬送着脱する
ことができる等の効果がある。
【図１】開閉動作のみからなる本発明の搬送具付き工作
機械の正面図である。
機械の正面図である。
【図２】本発明の搬送具付き工作機械の作用を示す全体
斜視図である。
斜視図である。
１，１´，１〃 工作機械 ４ テーブル ６ 主軸頭 １０ 割出円テーブル取付治具 １１ ワークのハンド ２０ ワークの搬送具 ａ，ｂ，ｃ 搬送軌跡 ＷＭ ワークマガジン （イ） 搬送割出し位置
Claims (2)
- 【請求項１】 ワークの搬送具を主軸頭に取付け、工作
機械の軸移動と搬送具の旋回動及び開閉動作によりワー
クの搬出入を行うようになし、テーブル上の片隅等に配
置されたワークマガジン中のワークをテーブル中央部に
配置した割出円テーブル取付治具に対して搬送着脱する
ことを特徴とする搬送具付き工作機械。 - 【請求項２】 ワークの搬送具を主軸頭に取付け、前記
搬送具はＬ型アームの先端にハンドを付設し該Ｌ型アー
ムの旋回運動と、工作機械の軸移動と搬送具の開閉動作
によりワークの搬出入を行うようになし、テーブル上の
片隅等に配置されたワークマガジン中のワークをテーブ
ル中央部に配置した割出円テーブル取付治具に対して搬
送着脱することを特徴とする搬送具付き工作機械。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13426192A JPH05301141A (ja) | 1992-04-28 | 1992-04-28 | 搬送具付き工作機械 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13426192A JPH05301141A (ja) | 1992-04-28 | 1992-04-28 | 搬送具付き工作機械 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05301141A true JPH05301141A (ja) | 1993-11-16 |
Family
ID=15124165
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13426192A Pending JPH05301141A (ja) | 1992-04-28 | 1992-04-28 | 搬送具付き工作機械 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05301141A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013043223A (ja) * | 2011-08-22 | 2013-03-04 | Matsuura Machinery Corp | パレット交換システム及び当該システムを備えたマシニングセンタ |
| JP2017202547A (ja) * | 2016-05-11 | 2017-11-16 | オークマ株式会社 | 工作機械 |
| DE102017110035A1 (de) | 2016-05-16 | 2017-11-16 | Okuma Corporation | Werkzeugmaschine |
| DE102017109360A1 (de) | 2016-05-11 | 2017-11-16 | Okuma Corporation | Werkzeugmaschine |
| DE102017111915A1 (de) | 2016-06-01 | 2017-12-07 | Okuma Corporation | Werkzeugmaschine |
| DE102017117462A1 (de) | 2016-08-04 | 2018-02-08 | Okuma Corporation | Werkzeugmaschine |
| DE102017119474A1 (de) | 2016-08-29 | 2018-03-01 | Okuma Corporation | Roboter für eine Werkzeugmaschine und Werkzeugmaschine |
| IT201800006939A1 (it) * | 2018-07-05 | 2020-01-05 | Macchina fresatrice multi-asse perfezionata. | |
| US10632611B2 (en) | 2017-12-05 | 2020-04-28 | Okuma Corporation | Machine tool |
-
1992
- 1992-04-28 JP JP13426192A patent/JPH05301141A/ja active Pending
Cited By (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013043223A (ja) * | 2011-08-22 | 2013-03-04 | Matsuura Machinery Corp | パレット交換システム及び当該システムを備えたマシニングセンタ |
| KR20170127361A (ko) | 2016-05-11 | 2017-11-21 | 오쿠마 가부시키가이샤 | 공작기계 |
| DE102017110029A1 (de) | 2016-05-11 | 2017-11-16 | Okuma Corporation | Werkzeugmaschine |
| DE102017109360A1 (de) | 2016-05-11 | 2017-11-16 | Okuma Corporation | Werkzeugmaschine |
| JP2017202548A (ja) * | 2016-05-11 | 2017-11-16 | オークマ株式会社 | 工作機械 |
| KR20170127369A (ko) | 2016-05-11 | 2017-11-21 | 오쿠마 가부시키가이샤 | 공작기계 |
| JP2017202547A (ja) * | 2016-05-11 | 2017-11-16 | オークマ株式会社 | 工作機械 |
| US10603752B2 (en) | 2016-05-11 | 2020-03-31 | Okuma Corporation | Machine tool |
| US10307877B2 (en) | 2016-05-11 | 2019-06-04 | Okuma Corporation | Machine tool |
| DE102017110035A1 (de) | 2016-05-16 | 2017-11-16 | Okuma Corporation | Werkzeugmaschine |
| US10688612B2 (en) | 2016-05-16 | 2020-06-23 | Okuma Corporation | Machine tool |
| US10391559B2 (en) | 2016-06-01 | 2019-08-27 | Okuma Corporation | Machine tool |
| DE102017111915A1 (de) | 2016-06-01 | 2017-12-07 | Okuma Corporation | Werkzeugmaschine |
| CN107685251A (zh) * | 2016-08-04 | 2018-02-13 | 大隈株式会社 | 机床 |
| DE102017117462A1 (de) | 2016-08-04 | 2018-02-08 | Okuma Corporation | Werkzeugmaschine |
| US10889012B2 (en) | 2016-08-04 | 2021-01-12 | Okuma Corporation | Machine tool |
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| IT201800006939A1 (it) * | 2018-07-05 | 2020-01-05 | Macchina fresatrice multi-asse perfezionata. | |
| WO2020008415A1 (en) * | 2018-07-05 | 2020-01-09 | Biotech S.R.L. | Multiaxis milling machine |
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