JPH0429385U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

第１図は、右半分側がプレートを取り外した状
態、左半分がプレートを取り付けた状態を示す本
考案の把持力可変ハンドの正面図、第２図は、本
考案の把持力可変ハンドの動作原理の説明を示す
正面図。第３図は、テコ拡大構造の作用を示す正
面図。 １……積層型圧電素子、２……本体部、３ａ，
３ｂ……支持部、４……アーム部、５……フイン
ガ、６ａ，６ｂ……連結板ばね、７……ピン、８
ａ，８ｂ……ねじ、９，１０……プレート、１１
……接触センサ又は感圧センサ、１２……力点、
１３……支点、１４……作用点。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 １ 固定した本体部２と本体部２の内側に接着固
   定設定した積層型圧電素子１と、本体部から伸び
   る４つの支持部３ａ，３ｂと、支持部３ａ，３ｂ
   につながる一対のアーム部４とで形成したテコ拡
   大構造の一体物と、ワークを把持するフインガ５
   と、前記フインガ５とアーム４とを連結し、駆動
   力を伝達する連結板ばね６ａ，６ｂと、前記本体
   部２とフインガ５の回転を支持するピン７を固定
   支持するプレート９，１０とで構成し、弾性変形
   する支持部３ａ，３ｂの断面積を、本体部２及び
   アーム部４の断面積に比較して小さくし、連結板
   ばね６ａ，６ｂを取り付けるアーム部４の先端部
   に切り込みを入れて段差を設け、連結板ばね６ａ
   はねじ８ａで、右側の連結板ばね６ｂはねじ８ｂ
   でフインガ５とアーム部４に固定し、左側の連結
   板ばね６ｂは反対の裏側に同様に固定して、積層
   型圧電素子１に電圧を印加し、伸長変位を生じさ
   せ、積層型圧電素子１に印加する電圧の高低によ
   り把持ハンドの把持力を可変にすることを特徴と
   する把持力可変ハンド。 ２ フインガ５の先端部の内側に接触センサ又は
   感圧センサを取り付けて、把持力のフイードバツ
   ク制御を行うことを特徴とする請求項１記載の把
   持力可変ハンド。