JPH04112197A - 反力コントロールユニット及びウインチの負荷感応運転操作装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、反力コントロールユニット及びウンイチの負
荷感応運転操作装置に関するものである。

［従来の技術］ 一般に、油圧式クレーンの巻上げ用ウィンチの操作レバ
ーは、ウィンチに作用する吊荷の重量に左右されること
なく、運転者が一定のカで操作することかできるので、
運転者が目視することができない位置にある荷を吊上げ
るときに、運転者が荷の重量を考慮しないで巻上げ用ウ
ィンチの操作レバーを急激に操作すると、荷振れが生じ
ることがあり、特に吊荷の重量が大きい場合には、荷振
れが生じたときに動荷重が巻上げ用ワイヤローブ、巻上
げ用ウィンチに作用して、これらのワイヤローブ、ウィ
ンチ等に損傷を与える危険がある。

そこで近年、特開平１−２２６６９７号公報に開示され
ている如く、吊荷の重量が大きいときには、巻上げ用ウ
ィンチの操作レバーに操作反力を付与し、ウィンチを作
動させるポジションに操作レバーを移動しにくくするこ
とによって、運転者に吊荷の重量を感知させるウィンチ
の操作反力制御装置が提案されている。

以下、第９図により上記ウィンチの操作反力制御装置に
用いられている操作弁２の構造を説明する。

操作弁２は、操作レバー１を傾けると、操作プレート１
ａによってブツシュロッド３．４の一方が押し下げられ
、該ブツシュロッド３．４に対応するパイロット減圧弁
５．６が操作レバー１の操作量（傾動角度）に応じた開
度で開き、油圧ポンプ８が吐出する作動油によりウィン
チのコントロールバルブ７が切換えられてウィンチの油
圧モータ（図示せず）に作動油が供給されるようになっ
ている。

更に、操作弁２には、ブツシュロット３．４と並んで反
力ビストン１０．１１か上下にスライド可能に設けられ
ており、この反力ビストン１０．１１は、油圧ポンプ８
に接続された電磁比例減圧弁９の２次圧により上昇し、
前記操作レバー１を傾けた際に反力ビストン１０．１１
の一方の先端部か操作プレートｌａの下面に当接して操
作レバー１に操作反力を付与するようになっている。

［発明が解決しようとする課題］ しかし、特開平１−２２６８９７号公報に開示されてい
るウィンチの操作反力制御装置は、操作弁２を操作する
ことによってウィンチのコントロールバルブ７にパイロ
ット圧を付与し、該コントロールバルブ７を切換えるよ
うになっているので、操作弁２をクレーン本体から切放
して該クレーンを遠隔操縦するためには、コントロール
バルブ７と繰作弁２とを重量の重い油圧ホースを介して
接続しなければならず、運転者が操作弁２を携帯して移
動するのは容易でなく、また、運転者が移動する際に、
油圧ホースを引きすることによって該油圧ホースが損傷
することがある。

本発明は上記問題点を解決するもので、ウィンチの操作
反力制御を遠隔操縦で行う際に、運転者がウィンチの操
縦装置を携帯したまま容易に移動できるようにすること
を目的としている。

［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するために、本発明の反力コントロール
ユニットにおいては、基部ブロック１４に、上面から下
面へ貫通する２本の孔１７ａ、１ｌｌａ。

１７ｂ、１８ｂを穿設し、前記基部ブロック１４上端部
の孔１７ａ、　１７ｂ間に、操作レバー１６の基端部を
該操作レバー１６が直立状態となる中立位置を中心に前
記孔１７ａ、１７ｂを結ぶ垂直面に沿って傾動し得るよ
うに支持するとともに、前記操作レバー１６を傾動させ
た際に信号を出力するセンサ２５を設け、前記各孔１７
ａ、　１７ｂに、復元ロッド２７ａ、２７ｂを昇降自在
に且つその上端部が操作レバー１６の基端部底面に当接
し得るように挿入するとともに、前記各孔１８ａ、１８
ｂに押上げ部材２８ａ、２８ｂを昇降自在に且つその上
端部が復元ロッド２７ａ、２７ｂの下端部に当接し得る
ように挿入し、前記各押上げ部材２８ａ、２８ｂと基部
ブロック１４との間に、復元用弾性体３２．３３を各復
元ロッド２７ａ、２乃が上方へ付勢されるように介在せ
しめ、前記基部ブロック１４の下端部に、摺動ブロック
３５を昇降自在に嵌合したガイドケーシング３４を固着
し、前記摺動ブロック３５に、上面から下面へ貫通する
ガイド孔３７ａ、３７ｂを前記孔１８ａ、１８ｂの下方
に位置するように穿設し、該各ガイド孔３７ａ、　３７
ｂに、反力ロット３９ａ、３９ｂを昇降自在に且つその
上端部が前記押上げ部材２８ａ、２８ｂの下端部に当接
し得るように挿入し、前記各反力ロット３９ａ。

３９ｂと摺動ブロック３５との間に、反力用弾性体４１
を前記摺動ブロック３５を上昇させた際に各反力ロット
３９ａ、　３９ｂが上方へ付勢されるように介在せしめ
、前記摺動ブロック８５の下方に、昇降可能なロッド４
２を有する電気駆動方式のアクチュエータ４３を配設し
、前記摺動ブロック３５とｂラド４２とを連結し、更に
摺動ブロック３５の変位を検出して信号を出力するセン
サ４９を設けたものである。

また、上記手段に替えて基部ブロック１０７に、上面か
ら下面へ貫通する２本の孔１０９ａ、　ＨＯａ。

１０９ｂ、１１０ｂを穿設し、前記基部ブロック１（１
７上端部の孔１０９ａ、　１０９ｂ間に、操作レバー１
１８の基端部を該操作レバー１１８が直立状態となる中
立位置を中心に前記孔１０９ａ、　１０９ｂを結ぶ垂直
面に沿って傾動し得るように支持するとともに、前記操
作レバー１１８を傾動させた際に信号を出力するセンサ
１１６を設け、前記各孔１０９ａ、　１１０ａ。

１０９ｂ、１１０ｂに、復元（１７ラド１１４ａ、ＩＬ
４ｂを昇降自在に且つその上端部が操作レバー１１８の
基端部底面に当接し得るように挿入し、前記各復元ロッ
ド１１４ａ、１１４ｂと基部ブロック１０７との間に、
復元用弾性体１１３を各復元ロッド１１４ａ、１１４ｂ
が上方へ付勢されるように介在せしめ、前記基部ブロッ
ク１０７の下端部に、自在継手１２１を介してイコライ
ザ１２３をその上面が復元ロッド１１４ａ。

１１４ｂの下端部に当接し得るように取付け、前記基部
ブロック１０７の下方に、摺動ブロック３５を昇降自在
に嵌合したガイドケーシング３４を配設し、前記摺動ブ
ロック３５に、上面から下面へ貫通するガイド孔３７ａ
、３７ｂを前記孔１１０ａ、１１０ｂの下方に位置する
ように穿設し、該ガイド孔３７ａ。

３７ｂに反力ロット３９ａ、３９ｂを昇降自在に且つそ
の上端部が前記イコライザ１２３の下面に当接し得るよ
うに挿入し、前記各反力ロット３９ａ、３９ｂと摺動ブ
ロック３５との間に、反力用弾性体４１を前記摺動ブロ
ック３５を上昇させた際に各反力ロット３９ａ、３９ｂ
が上方へ付勢されるように介在せしめ、前記摺動ブロッ
ク３５の下方に、昇降可能なロッド４２を有する電気駆
動方式のアクチュエータ４３を配設し、前記摺動ブロッ
ク３５とロッド４２とを連結し、更に摺動ブロック３５
の変位を検出して信号を出力するセンサ４９を設けた構
成としてもよい。

更に、本発明のウィンチの負荷感応運転操作装置におい
ては、ウィンチドラム５８を駆動する油圧モータ５９と
、該油圧モータ５９に作動油を供給する管路７２．７３
に接続され且つ位置切換えを行うためのパイロット弁７
０．７１を有する主切換弁６９と、前記パイロット弁７
０．７１にパイロット圧を付与するパイロット管路８２
．８３に接続され且つ位置切換えを行うためのソレノイ
ド８０．８１を有する電磁比例減圧弁７９と、前記ウィ
ンチドラム５８の回転数を検出して回転数検出信号９９
を出力するセンサ６０と、前記管路７２．７３の内圧を
検出して圧力検出信号９５．９６を出力するセンサ９７
．９ｇと、操作レバー１６あるいは１１８を傾動させた
際にセンサ２５あるいは１１６が出力する信号電流９１
を前記ソレノイド８０．８１へ出力する上記反力コント
ロールユニット５５あるいは１２８と、前記回転数検出
信号９９、圧力検出信号９５．９６及び反力コントロー
ルユニット５５あるいは１２８のセンサ４９が出力する
信号電流１０２に基づいて、反力指令信号電流１０１を
反力コントロールユニット５５あるいは１２８のアクチ
ュエータ４３へ出力するコントローラ１００とを備えた
ものである。

［作　　　用］ 本発明の請求項１に記載の反力コントロールユニットに
おいては、アクチュエータ４３を駆動してロッド４２を
上昇させると、摺動ブロック３５によって反力用弾性体
４１が圧縮される。

この状態で運転者が操作レバー１６を握って該操作レバ
ーＩＢを傾動させると、運転者の手には、操作レバー１
６を直立状態に復元させようとする復元用弾性体３２．
３３の反発力に加え、反力用弾性体４１の反発力が反力
として伝達される。

本発明の請求項２に記載の反力コントロールユニットに
おいては、アクチュエータ４３を駆動してロッド４２を
上昇させると、摺動ブロック３５によって反力用弾性体
４１が圧縮される。

この状態で運転者が操作レバー１１８を握って該操作レ
バー１１８を駆動させると、運転者の手には、操作レバ
ー１１８を直立状態に復元させようとする復元用弾性体
１１３反発力に加え、反力用弾性体４１の反発力が反力
として伝達される。

本発明の請求項３に記載のウィンチの負荷感応運転操作
装置においては、反力コントロールユニット５５．１２
８の操作レバー１６，１１８を傾動させると、センサ２
５．１１Ｅｉが出力する信号電流９１により電磁比例減
圧弁７９が切換えられるとともに、パイロットポンプ７
７が吐出する作動油の圧力によって主切換弁６９が切換
えられ、主ポンプ６７が吐出する作動油が油圧モータ５
９に流入してウィンチドラム５８が回動する。

ウィンチドラム５８が回動するとセンサ９７，９８の圧
力検出信号９５．９６及び、センサ６０の回転数検出信
号９９がコントローラ１００へ入力され、該コントロー
ラ１００は前記信号９５，９６．９９に基づき反力指令
信号電流１０１を反力コントロールユニット５５あるい
は１２８のアクチュエータ４３へ出力し、該アクチュエ
ータ４３が作動する。

アクチュエータ４３が作動すると、前述した如く、ロッ
ド４２が上昇して摺動ブロック３５によって反力用弾性
体４１が圧縮され、操作レバー１６あるいは１１８を握
る運転者に手に、反力用弾性体の反発力が反力として伝
達される。

［実　施　例］ 以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ説明する。

第１図から第３図は本発明の反力コントロールユニット
の一実施例であり、該反力コントロールユニット５５は
、コントロールレバーユニット１２と反力負荷装置１３
とを備えている。

以下、コントロールレバーユニット１２の構造を説明す
る。

基部ブロック１４の上面中央部に、上下方向に延びるユ
ニバーサルジヨイント１５の基端部を先端部が前方側（
Ａ側）、後方側（Ｂ側）、左側（Ｃ側）、右側（Ｄ側）
の４方向に傾動し得るように固着し、ユニバーサルジヨ
イント１５の先端部に操作レバー１６を固着する。

前記基部ブロック１４には、ユニバーサルジヨイントＬ
５を中心にして前後左右の４箇所に、基部ブロック１４
の上面から下方に向って垂直に延びる小径孔１７ａ、　
１７ｂ、　１７ｃ、　１７ｄと、下面から上方に向って
垂直に延び、小径孔１７ａ、　１７ｂ、　１７ｃ、　１
７ｄに同軸に貫通する大径孔１８ａ、　１８ｂ、　１８
ｃ、　１８ｄとが穿設されている。

前記操作レバー１６の下端部には、前方側（Ａ側）、後
方側（Ｂ側）、左側（Ｃ側）、右側（Ｄ側）の各方向に
突出する押圧部１９ａ、１９ｂ、１９ｃ。

１９ｄが形成されており、該押圧部１９ａ、　Ｌ９ｂ、
　１９ｃ。

１９ｄの底面は前記小径孔１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１
７ｄの直上に位置するようになっている。

椀を伏せた形状を有するカバ一部材２０に、前側（Ａ側
）から後側（Ｂ側）へ延び且つ上方へ開口するスリット
２１を設け、該スリット２１に前記操作レバー１６を嵌
合させるとともに、カバー部材２０の周縁部に形成した
前側（Ａ側）及び後側（Ｂ側）に向って突出する支持部
２２ａ、２２ｂを、前記ユニバーサルジヨイント１５の
一方のクロスビン２３と同軸に位置するように基部ブロ
ック１４の上面に支承して、操作レバー１６が、ユニバ
ーサルジヨイント１５の他方クロスピン２４を中心にス
リット２１に案内されつつ前側（Ａ側）及び後側（Ｂ側
）へ傾動し得るように、また、操作レバー１６が、クロ
スビン２３を中心に左側（Ｃ側）及び右側（Ｄ側）へ傾
動し得るようにする。

カバ一部材２０の一方の支持部２２ａに、ポテンション
メータ２５を取付けるとともに、該ポテンションメータ
２５を基部ブロック１４に対して回動しないように固定
し、基部ブロック１４の上面に環状の頂部部材２６を、
該環１部材２Ｂによりカバ一部材２０を周方向に取り囲
むように固着して、該カバ一部材２０が基部ブロック１
４から脱落しないようにする。

前記ポテンションメータ２５は、操作レバー１６を左側
（Ｃ側）あるいは右側（Ｄ側）へ傾動させた際に信号電
流を出力するようになっている。

また、基部ブロック１４には、マイクロスイッチ（図示
せず）が内装されていて、該マイクロスイッチは操作レ
バー１６を前側（Ａ側）、あるいは後側（Ｂ側）へ傾動
させた際に作動するようになっている。

前記各小径孔１７ａ、　１７ｂ、　１７ｃ、　１７ｃ［
に復元ｏラド２７ａ、２７ｂ、２７ｃ、２７ｄを昇降自
在に、且つ各復元ロッド２７ａ、２７ｂ、２７ｃ、２７
ｄの上端部が操作レバー１６の押圧部１９ａ、　１９ｂ
、　１９ｃ、　１９ｄの底面に当接し得るように、また
、前記各大径孔１８ａ、　１８ｂ、　１８ｃ、　１８ｄ
に押上げ部材２８ａ、２８ｂ、２８ｃ、２８ｄを昇降自
在に且つ、各押上げ部材２８ａ、２８ｂ、２８ｃ、２８
ｄの上面が復元ロッド２７ａ、２７ｂ、２７ｃ、２７ｄ
の下端部に当接し得るように挿入し、各大径孔１８ａ、
Ｌ８ｂ、１８ｃ、　Ｌ８ｄの下部に筒状のストッパ２９
ａ、　２９ｂ、　２９ｃ、　２９ｃｌを嵌入して前記押
上げ部材２８ａ、２８ｂ、２８ｃ、２８ｄか大径孔１８
ａ、　１８ｂ、　１８ｃ、　１８ｄから抜は落ちないよ
うにする。

更に、各大径孔１８ａ、　１８ｂ、　１８ｃ、　１８ｄ
内に、それぞれ小径復元ばね３２及び大径復元ばね３３
を同軸に挿入するとともに、大径孔１８ａ、１８ｂ、１
８ｃ、１８ｄよりも小径で且つ大径孔１８ａ、　１．．
８ｂ、　１８ｃ、　１８ｄと同軸に穿設したガイド孔３
ｉａ、３１ｂ、３１ｃ、３１ｄを有する底板３０を基部
ブロック１４の底面に固着する。

各小径復元ばね３２及び大径復元ばね３３はその反発力
によって通常は各押上げ部材２８ａ、　２８ｂ、　２８
ｃ。

２８ｄを上方へ付勢して大径孔１８ａ、１８ｂ、１８ｃ
、１８ｄの上端部に当接させており、押上げ部材２８ａ
、２８ｂ。

２８ｃ、２８ｄにより押上げられる復元ロッド２７ａ、
２７ｂ。

２７ｃ、２７ｄによって操作レバー１６は直立状態を保
持するようになっている。

次に、反力負荷装置１３の構造を説明する。

基部ブロック１４の下面に当接可能な筒状のガイドケー
シング３４内に摺動ブロック３５を昇降自在に挿入する
。

摺動ブロック３５には、該摺動ブロック３５の上面から
下方に向って、前記底板３０のガイド孔３１ａ。

３１ｂ、３１ｃ、３１ｄと同軸に延びるはね受け３６ａ
、３６ｂ。

３ｅｅ、３ｅｄと、下面から上方に向って該ばね受け３
６ａ、３８ｂ、３６ｄ、３６ｄに同軸に貫通するガイド
孔３７ａ。

３７ｂ、３７ｃ、３７ｄとか穿設され、更に、摺動ブロ
ック３５のガイド孔３８ａ、３Ｂｄ間には上下方向に貫
通するロッドセンサ孔３８が穿設されている。

上下方向に延びる反カロソド３９ａ、３９ｂ、３９ｃ、
３９ｄの長手方向中間部に、周方向に延びる環状のスト
ッパ４０を外嵌固着し、反力ロット３９ａ、３９ｂ、３
９ｃ。

３９ｄの下端部を該反力ロット３９ａ、３９ｂ、３９ｃ
、３９ｄが昇降し得るように上方からガイド孔３７ａ、
３７ｂ。

３７ｃ、３７ｄに挿入するとともに、前記各ばね受け３
６ａ、３８ｂ、３６ｃ、３６ｄの底部と各反力ロット３
９ａ、３９ｂ。

３９ｃ、３９ｄのストッパ４０との間にそれぞれ反力ば
ね４１を介在させて反力ロット３９ａ、３９ｂ、３９ｃ
、３９ｄが上方へ付勢されるようにする。

前記摺動ブロック３５の下方に、上部に昇降可能なロッ
ド４２を有する電気式パワーシリンダ４３を配設すると
ともに、ロッド４２の上端部を摺動ブロック３５の下面
に連結する。

［Ｅ気式パワーシリンダ４３は、モータ４５に電流を流
すことにより、該モータ４５が正回転、あるいは逆回転
して、前記ロッド４２が上昇、あるいは下降するように
なっている。

摺動ブロック３５のロッドセンサ孔３８に、上下方向に
延びるロッドセンサ４６の上端部を下方より挿入固着す
る。

ロッドセンサ４Ｂには、上下方向に延びるラック４７が
形成されている。

ラック４７に噛合可能なピニオン４Ｂを有するロータリ
エンコーダ４９を取付金具５０を介して前記電気式パワ
ーシリンダ４３に固着するとともに、ラック４７にピニ
オン４８を噛合させる。

前記コントロールレバーユニット１２の基部ブロック１
４の下面に反力負荷装置１３のガイドケーシング３４の
上面を固着して、反力ロット３９ａ、３９ｂ。

３９ｃ、３９ｄの上部をガイド孔３１ａ、３１ｂ、３１
ｃ、３１ｄから大径孔１８ａ、　Ｌ８ｂ、　１８ｃ、　
１８ｄ内に挿入し、反力ロット３９ａ、３９ｂ、３９Ｃ
，３９ｄの上端部を押上げ部材２８ａ。

２８ｂ、　２８ｃ、　２８ｄの下面に当接させる。

更に、前記電気式パワーシリンダ４３の下端部を、ブラ
ケット５１を介して基板５２の上面に連結し、基部ブロ
ック１４、ガイドケーシング３４、電気式パワーシリン
ダ４３を取り囲むようにコントロールレバースタンド５
３を設け、該コントロールレバースタンド５３の上端に
取付けた周方向に延びる環状の取付座５４の上面に頂部
部材２６の下面周縁部を固着し、コントロールレバース
タンド５３の下端を前記基板５２に固着する。

以下、反力コントロールユニット５５の作動を説明する
。

上記反力コントロールユニット５５においては、通常は
摺動ブロック３５がガイドケーシング３４内下部に位置
するようにしておく。

この状態で運転者が操作レバー１６を握り、該操作レバ
ー１６を所定の操作力によって前方側（Ａ側）、後方側
（Ｂ側）、左側（Ｃ側）、右側（Ｄ側）のいずれか一方
に傾動させると、操作レバー１６の傾動方向に対応する
復元ロッド２７ａ。

２７ｂ、　２７ｃ、　２７ｄが押圧部］、９ａ、　１９
ｂ、　１９ｃ、　１９ｄによって押下げられ、前記復元
ロッド２７ａ、２７ｂ、２７ｃ、２７ｄの下方に位置す
る押上げ部材２８ａ、２８ｂ、２８ｃ、２８ｄ及び反力
ロット３９ａ、３９ｂ、３９ｃ、３９ｄが復元ロッド２
７ａ、２７ｂ、２７ｃ、２７ｄとともに下降して、小径
復元ばね３２、大径復元ばね３３及び反力ばね４１が圧
縮される。

また、運転者が操作レバー１６から手をはなして該操作
レバー１６に操作力が付勢されなくなると、操作レバー
１６を傾動させることによって圧縮されていた小径復元
ばね３２、大径復元ばね３３、反力ばね４１は反発力に
よって圧縮される前の長さに伸長して操作レバー１６の
傾動方向に対応する押上げ部材２８ａ、２８ｂ、２８ｃ
、２８ｄが上昇し、該押上げ部材２８ａ、２８ｂ、２８
ｃ、２８ｄによって復元ロッド２７ａ、２７ｂ、２７ｃ
、２７ｄが押上げられ、操作レバー１６か各小径復元ば
ね３２、大径復元ばね３３及び反力ばね４１の反発力に
よって直立状態に付勢される。

一方、電気式パワーシリンダ４３のモータ４５を駆動し
てロッド４２を突出させ、摺動ブロック３５を上昇させ
ると、該摺動ブロック３５か上昇するのに伴って各反力
ばね４１が圧縮され、該反力ばね４１の反発力か反力ロ
ット３９ａ、　３９ｂ、　３９ｃ、　３９ｄを上方に付
勢するように作用して操作レバー１６を直立状態に付勢
しようとする力が大きくなる。

従って、この状態で運転者か操作レバー１６を傾動させ
ようとすると、摺動ブロック３５の上昇により既に圧縮
されている反力ばね４１の反発力が操作レバー１６を直
立状態に付勢しようと作用するので、その力が反力とな
って前述した摺動ブロック３５がガイドケーシング３４
内下部に位置しているときに比べて大きな操作力が必要
となる。

また、摺動ブロック３５とともに、ロッドセンサ４６が
昇降すると、ラック４７に噛合するロークリエンコーダ
４９のピニオン４８か回転し、ロータリエンコーダ４９
は摺動ブロック３５の変位を検出して信号電流を出力す
る。

このように、本発明の反力コントロールユニット５５で
は、摺動ブロック３５を昇降させることによって、操作
レバー１６を直立状態に付勢しようとする力を容易に調
整することができる。

第６図は、前述した反力コントロールユニット５５を用
いたウィンチの負荷感応操作装置を、移動式クレーンに
適用した例を示し、図中、５Ｂは移動式クレーンの旋回
台、５７は旋回台５Ｂに起伏可能に支持された主ジブ、
５８は旋回台５６上に設けられたウィンチドラム、５９
はウィンチドラム５８を駆動する油圧モータ、６０はウ
ィンチドラム５８の回転数を検出するドラム回転数セン
サ、６１はウィンチドラム５８から繰り出され、主ジブ
５７先端のシーブ６２より垂下させたうえ繰り出し側端
部を主ジブ５７に係止したワイヤロープ、６３はワイヤ
ロープ６１に吊掛けられたフックブロック、６４はブッ
クブロック６３のフック６５に吊荷用ワイヤロープ６６
を介して吊下げられた吊荷を示す。

また、コントロールレバーユニット１２と反力負荷装置
１３とを備えた反力コントロールユニット５５は、第１
図から第３図に示すものと同一構成を有し、その他第１
図から第３図と同一の符号を付した部分は同一物を表わ
している。

原動機８６により駆動される主ポンプ６７に接続した圧
油供給管６８に、通常は中立位置に位置設定され、パイ
ロット弁７０．７１にパイロット圧を付与することによ
り位置切換え可能な主切換弁６９を接続し、該主切換弁
６９と前記油圧モータ５９とを管路７２．７３により接
続し、主切換弁６９と作動油タンク７４とを管路７５に
より、また、主ポンプ６７と作動油タンク７４とを管路
７６により接続して、主切換弁６９が中立位置から作動
位置に切換えられた際に、主ポンプ６７か吐出する作動
油が油圧モータ５９に供給され得るようにする。

主ポンプ６７と同様に原動機８Ｂにより駆動されるパイ
ロットポンプ７７に接続した圧油供給管７８に、通常は
中立位置に位置設定され、ソレノイド８０．８１に電流
を流すことにより位置切換え可能な電磁比例減圧弁７９
を接続し、該電磁比例減圧弁７９と前記主切換弁６９の
パイロット弁７０．７１とをパイロット管路８２．８３
により接続するとともに、電磁比例減圧弁７９と作動油
タンク７４とを管路８４により、また、パイロットポン
プ７７と管路７６とを管路８５により接続して、電磁比
例減圧弁７９が中立位置から作動位置に切換えられた際
に、パイロットポンプ７７が吐出する作動油の圧力が主
切換弁６９のパイロット弁７０．７１の一方に作用し得
るようにする。

前記圧油供給管６８の主切換弁６９よりも上流側に、メ
インリリーフ弁８７を有する管路８８の上流側端部を接
続し、該管路８８の下流側端部を作動油タンク７４に接
続する。

前記圧油供給管７８の電磁比例減圧弁７９よりも上流側
にリリーフ弁８９を接続し、該リリーフ弁８９と作動油
タンク７４とを管路９０によって接続する。

反力コントロールユニット５５のポテンションメータ２
５が出力する信号電流９１をアンプ９２に導くようにし
、更に該アンプ９２によって増幅された信号電流９３．
９４を前記電磁比例減圧弁７９のソレノイド８０．８１
に導くようにして、反力コンロールユニット５５の操作
レバー１６を前後方向のいずれかに傾動させた際に、該
操作レバー１６の傾動角に比例して電磁比例減圧弁７９
が中立位置から作動位置に位置切換えされ、その結果パ
イロットポンプ７７が吐出する作動油の圧力が主切換弁
６９のパイロット弁７０．７１の一方に作用して主切換
弁６９が中立位置から作動位置に位置切換えされ、主ポ
ンプ６７が吐出する作動油が前記操作レバー１６の傾動
角に比例して油圧モータ５９に供給され得るようにする
。

管路７２．７３に、該管路７２．７３の圧力に基づいて
圧力検出信号９５．９６を出力する圧力センサ９７゜９
８を接続し、その圧力検出信号９５．９６及び前記ドラ
ム回転数センサ６０がウィンチドラム５８の回転数に基
づいて出力する回転数検出信号９９をコントローラ１０
０に導くようにするとともに、該コントローラ１００が
圧力検出信号９５．９６及び回転数検出信号９９に基づ
いて出力する反力指令信号電流ｌｏｔを反力負荷装置１
３の電気式パワーシリンダ４３に導くようにし、更に、
ロータリエンコーダ４９が出力する信号電流１０２及び
モード設定器１０３が出力するモード信号１０４をコン
トローラ１００に導くようにする。

モード設定器１０３は、手動操作によりコントロール装
置５５の操作レバー１６に付与する反力の強弱及び反応
感度を調整するためのモード信号１０４を出力するよう
になっている。

なお、図中１２９はメインスイッチ１３０を介してコン
トローラ１００に接続された電源装置を示す。

以下、ウィンチの負荷感応運転操作装置の作動を説明す
る。

移動式クレーンにより揚重作業を行う際には、モード設
定器１０３を操作して、操作レバー１６に付与すべき反
力の強弱及び反応感度をモード信号１０４としてコント
ローラ１００へ入力しておく。

操作レバー１６を傾動させると、ポテンションメータ２
５が出力する信号電流９１がアンプ９２へ導かれ、更に
、該アンプ９２によって増幅された信号電流９３、ある
いは９４が電磁比例減圧弁７９のソレノイド８０．８１
へ導かれ電磁比例減圧弁７９が中立位置から位置切換え
される。

電磁比例減圧弁７９が位置切換えされると、パイロット
ポンプ７７が吐出する作動油の圧力がパイロット管路８
２、あるいは８３を経て主切換弁６９のパイロット弁７
０、あるいは７１に付与され、主切換弁６９が中立位置
から作動位置に位置切換えされ、主ポンプ６７が吐出す
る作動油が、管路７２゜７３の一方を経て油圧モータ５
９へ流入してウィンチドラム５８が回動する。

このように、ウィンチドラム５８を、ワイヤローブ６１
が繰り出されるように駆動してフックブロック６３を下
降させるとともに、フック６５に吊荷用ワイヤローブ６
６を介して吊荷６４を係止し、再びウィンチドラム５８
を駆動して吊荷６４を吊上げると、油圧ポンプ５９に負
荷が作用して管路７２゜７３の内圧が上昇し、圧力セン
サ９７，９ｇが出力する圧力検出信号９５．９６が変化
するとともに、ウィンチドラム５８の回転数の増減によ
り回転数検出信号９９が変化する。

コントローラ１００は、第７図に示す如く、圧力検出信
号９５．９６　、回転数信号９９、モード信号１０４を
、荷重係数ｗ−ｆ（Ｐ）、速度係数Ｖ−ｆ（Ｎ）、モー
ド係数ｖ＝ｆ（Ｍ）として、それらの係数に基づいて操
作レバー■６に付与すべき反力Ｆを生じさせるのに必要
なロッド４２の移動量Ｌ＝ｆ　（ｗ、ｖ、　ｍ）を演算
し、該移動量りに見合う反力指令電流１０１を電気式パ
ワーシリンダ４３へ出力し、前記ロッド４２か突出して
前述した如くコントロール装置５５の摺動ブロック３５
が上昇して反力ばね４１が圧縮され、該反力ばね４１の
反発力が反力０．７ド３９ａ、３９ｂ、３９ｃ、３９ｄ
を上方に付勢するように作用し、その力が操作レバー１
６を直立状態に押し戻そうとする反力となる。

また、このとき、コントローラ１００には、ロータリエ
ンコーダ４９か出力する信号電流１０２が入力されてお
り、コントローラ１００は信号電流１０２を移動係数θ
−ｆ　（Ｌ’　）として、この係数に基づいて実際のロ
ッド４２の移動量Ｌ′を演算するとともに、該移動量Ｌ
′と前述した移動量りとを比較してＬとＬ′が等しくな
るまで電気式パワーシリンダ４３へ反力指令信号電流１
０１を出力する。

上記反力指令信号１０１は、第８図に示す如く吊荷６４
の重量及び移動速度、すなわち管路７２．７３の内圧及
びウィンチドラム５８の回転数に比例して、ロッド４２
の突出量、すなわち操作レバー１６に付与される反力が
大きくなるように出力される。

従って、操作レバー１６を傾動させている運転者の手に
は、その操作レバー１６を直立状態に押し戻そうとする
反力が、吊荷６４の重量及び移動速度に比例して伝えら
れ、運転者は吊荷６４が見えない状態であっても操作レ
バー１６の感触によって吊荷６４の重量を感知すること
ができる。

操作レバー１６に付与される反力の強弱及び反応感度を
変更するときには、モード設定器１０３を操作してモー
ド信号１０４を調整する。

モード設定器１０３の反力強弱モードを変更すると吊荷
６４の重量及び移動速度に対応する反力の大きさを調整
することができ、また、モード設定器１０３の感度モー
ドを変更すると、実際の吊荷６４の重量及び移動速度が
数倍に演算されて、吊荷６４の重量及び移動速度の換算
値に対応する反力が操作レバー１６に付勢される。

また、吊荷６４の所定の高さまで吊上げて停止させ、再
び吊荷６４をわずかに上昇、あるいは下降させるインチ
ング作業を行うときには、メインスイッチ１３０をオフ
にしてコントローラ１００の機能を停止させる。

コントローラ１００の機能を停止させると、吊荷６４を
吊上げた状態であっても、反力指令信号電流１０１は出
力されず、よって操作レバー１６には反力負荷装置１３
による反力が付与されなくなり、操作レバー１６を傾動
させるために大きな操作力を必要とせず、容易にインチ
ング作業を行うことができる。

更に、反力コントロールユニット５５、コントローラ１
００、ドラム回転数センサ６０、圧力センサ９７．９８
は電気回路によって接続され、また反力コントロールユ
ニット５５は電気により反力を付与するように構成され
ているので、反力コントロールユニット５５及びコント
ローラｌＯＯをクレーン本体から切り放して該クレーン
を遠隔操縦する場合には、コントローラ１００とドラム
回転数センサ６０、圧力センサ９７．９８とをケーブル
によって接続すればよく、第９図に示す如き操作弁２に
より重量の重い油圧ホースを用いてクレーンを遠隔操縦
するのに比べ、ケーブルが油圧ホースより軽い分だけ反
力コントロールユニット５５及びコントローラ１００を
持ち運びやすくなり操作性を向上させることが可能にな
る。

また、コントローラ１００とドラム回転数センサ６０、
圧力センサ９７，９ｇとの間で無線送受信機を介して信
号の授受を行うようにすれば、クレ−ンを無線遠隔操縦
することもてきる。

第４図及び第５図は本発明の反力コントロールユニット
の他の実施例であり、該反力コントロールユニット１２
８ハ、コントロールレノ（−ユニッ目０５と反力負荷装
置１０６とを備えている。

なお、図中、第１図から第３図と同一の符号を付した部
分は同一物を表わしている。

以下、コントロールレノ１−ユニ・ント１０５の構造を
説明する。

基部ブロック１０７の上面中央部に、上下方向に延びる
ユニバーサルジヨイント１０８の基端部を先端部が前方
側（Ａ側）、後方側（Ｂ側）、左側（Ｃ側）、右側（Ｄ
側）の４方向に傾動し得るように固着する。

前記基部ブロック１０７には、ユニ）＜−サルジヨイン
ト１０Ｂを中心にして前後左右の４箇所に、基部ブロッ
ク１０７の上面から下方に向って垂直に延びる大径孔１
０９ａ、　１０９ｂ、　１０９ｃ、　１０９ｄと、下面
から上方に向って垂直に延び、大径孔１０９ａ、　１０
９ｂ。

１０９ｃ、　１０９ｄに同軸に貫通する小径孔１１（ｌ
ａ、　１１０ｂ。

１．１０ｃ、１１０ｄとが穿設されている。

前記大径孔１０９ａ、１０９ｂ、１０９ｃ、　１０９ｄ
の底部に、小径孔１．１０ａ、１Ｉｏｂ、　１ＩＯｃ、
１１０ｄと同一な内径を有するばね座ｌ１１をそれぞれ
配設し、上下方向に延び長手方向中間部に環状のストッ
パ１１２を固着した復元ロッド１１４ａ、１１４ｂ、１
１４ｃ、１１４ｄを中間部が小径孔１１．０ａ、１１０
ｂ、１１０ｃ、１１０ｄに内接するように大径孔１０９
ａ、　１０９ｂ、　１０９ｃ、　１０９ｄの上方から昇
降自在に挿入するとともに、各ばね座１１１とストッパ
１１２との間に復元ばね１１３を介在させて復元ロッド
１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄが通常は上方
へ付勢されるようにする。

復元ロッド１１４ａには、上下方向に延びるラック１１
５が形成され、該ラック１１５には、基部ブロック１０
７に内装したポテンションメータ１１６のピニオン１１
７が噛合している。

前記ユニバーサルジヨイント１０８の先端部に操作レバ
ー１１８を固着する。

操作レバー１１８の下端部には、周方向に延びる環状の
押圧部１１９が形成されており、該押圧部１１９の底面
には、前記復元ロッド１１４ａ、１１４ｂ。

１１４ｃ、１１４ｄの先端部が当接している。

下端部に球状部１２０を有する球面継手１２１の上端を
底板１２２の中央部に取付け、該底板１２２を前記基部
ブロック１０７の下面中央部に固着し、円板１２３の中
央部に球面座１２４を形成するとともに、該球面座１２
４に前記球状部１２０を嵌合し、円板１２３の上面に復
元ロッド１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ。

１１４ｄの下端部を当接させる。

次に、反力負荷装置１０６の構造を説明する。

反力負荷装置１０６は前述した反力負荷装置ｔ１ｇのガ
イドケーシング３４の上端に、反力ロット３９ａ。

３９ｂ、３９ｃ、３９ｄの上部が摺動可能なガイド孔１
２５ａ。

Ｌ２５ｂ、　１２５ｃ、　１２５ｄを穿設したガイド板
１２６を固着して反力ロット３９ａ、３９ｂ、３９ｃ、
３９ｄの上端部をガイド板１２Ｂの上方に突出させた構
成を有している。

前記反力負荷装ｇｉｏｅをブラケット１２７を介してコ
ントロールレバースタンド５３内に固着するとともに、
電気式パワーシリンダ４３の下端部をブラケット５１を
介して基板５２の上面に連結し、更にコントロールレバ
ースタンド５３の上端部に、前記コントロールレバーユ
ニット１０５を円板１２３の下面に反力ロット３９ａ、
３９ｂ、３９ｃ、３９ｄの上端部が当接するように固着
する。

以下、反力コントロールユニット１２８の作動を説明す
る。

上記反力コントロールユニット１２８においては、通常
は摺動ブロック３５がガイドケーシング３４内下部に位
置するようにしておく。

この状態で運転者が操作レバー１１８を握り、該操作レ
バーｔｔＳを所定の操作力によって前方側（Ａ側）、後
方側（Ｂ側）、左側（Ｃ側）、右側（Ｄ側）のいずれか
一方に傾動させると、操作レバー１１８の傾動方向に対
応する復元口・ンド１１４ａ、１１４ｂ、Ｌ１４ｃ、１
１４ｄが押圧部１１９によって押下げられ、その押下げ
られた復元口・ンド１１４ａ。

１１４ｂ、　１１４ｃ、　１１４ｄによって円板１２３
が傾動し、復元ロッド１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、
１１４ｄの下方に位置する反力ロッド３９ａ、３９ｂ、
３９ｃ、３９ｄが下降して、復元ばね１１３及び反力ば
ね４１が圧縮される。

また、運転者が操作レバー１１８が手をはなして該操作
レバー１１８に操作力が付勢されなくなると、操作レバ
ー１１８を傾動させることによって圧縮されていた復元
ばね１１２及び反力ばね４１は反発力によって圧縮され
る前の長さに伸長して操作レバー１１８の傾動方向に対
応する反力ロット３９ａ、３９ｂ、３９ｃ、３９ｄ及び
復元ロッドＩＬ４ａ、１１４ｂ１１４ｃ、１１４ｄが押
上げられ、操作レバー１１８か各復元ばね１１２及び反
力ばね４１の反発力によって直立状態に付勢される。

一方、前述した反力コントロールユニット５５と同様に
、電気式パワーシリンダ４３のモータ４５を駆動してロ
ッド４２を突出させ、摺動ブロック３５を上昇させると
反力ばね４１か圧縮され、該反力ばね４１の反発力が反
力ロット３９ａ、３９ｂ、３９ｃ、３９ｄを上方に付勢
するように作用して操作レバー１１８を直立状態に付勢
しようとする力が大きくなる。

更に、第６図に示すウィンチの負荷感応運転操作装置に
おいて、反力コントロールユニット５５に替えて反力コ
ントロールユニット１２８を用いても同様な作用効果を
奏し得る。

なお、本発明の反力コントロールユニット及びウィンチ
の負荷感応運転操作装置は上述の実施例のみに限定され
るものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内にお
いて種々変更を加え得ることは勿論である。

［発明の効果］ 以上説明したように、本発明の反力コントロールユニッ
ト５５．１２８及びウィンチの負荷感応運転操作装置に
よれば下記の如き種々の優れた効果を奏し得る。

（１）本発明の反力コントロールユニット５５，１２８
においては、電気駆動方式のアクチュエータ４３によっ
て、反力用ばね４１を圧縮し操作レバー１６，１１８を
直立状態に付勢しようとする力を調整するので、反力コ
ントロールユニット５５゜１２８によってウィンチを遠
隔操作する際には重量の重い油圧ホースに替えてケーブ
ルを引きまわせばよく、運転者が反力コントロールユニ
ット５５．１２８を携帯したまま容易に移動することが
できる。

（２）本発明のウィンチの負荷感応運転操作装置におい
ては、コントローラ１００が各センサ６０゜９７．９８
の検出値に基づきアクチュエータ４３を作動させて反力
用ばね４１を圧縮し、反力コントロールユニット５５，
１２８の操作レバー１８，１１８を直立状態に付勢しよ
うとする力を調整するので、運転者は操作レバー１８．
１１８を直立状態に付勢しようとする力によってウィン
チの負荷状態を感知することができ、操作レバー１６゜
１１８が急激に操作されることによりワイヤロープ６１
、ウィンチ等が負傷する危険がない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の反力コントロールユニットの一実施例
を示す部分断面図、第２図は第１図の■−■矢視図、第
３図は第１図の■−■矢視図、第４図は本発明の反力コ
ントロールユニットの他の実施例を示す部分断面図、第
５図は第４図のＶ−■矢視図、第６図は本発明のウィン
チの負荷感応運転操作装置の一実施例を示す回路図、第
７図は第６図に示すウィンチの負荷感応運転操作装置の
フローチャート図、第８図は第６図に示すウィンチの負
荷感応運転操作装置の反力制御特性図、第９図は従来の
ウィンチの操作反力制御装置の一例を示す油圧回路図で
ある。 図中、１４．１０７は基部ブロック、１１３，１１８は
操作レバー、１７ａ、　１７ｂ、　１８ａ、　１８ｂ、
　１０９ａ、　１０９ｂ、　１ｌＯａ、　１１０ｂは孔
、２５．１１６はポテンションメータ（センサ）、２７
ａ、２７ｂ、１１４ａ、１１４ｂは復元ロッド、２８ａ
、２８ｂは押上げ部材、３２は小径復元ばね（復元用弾
性体）、３３は大径復元ばね（復元用弾性体）、３４は
ガイドケーシング、３５は摺動ブロック、３７ａ、３７
ｂはガイド孔、３９ａ、３９ｂは反力ロット、４１は反
力ばね（反力用弾性体）、４２はロッド、４３は電気式
パワーシリンダ（アクチュエータ）、４９はロークリエ
ンコーダ（センサ）　、５５．１２８は反力コントロー
ルユニット、５８はウィンチドラム、５９は油圧モータ
、６０はドラム回転数センサ（センサ）、６９は主切換
弁、７０．７１はパイロット弁、７２．７３は管路、７
９は電磁比例減圧弁、８０．８１はソレノイド、８２．
８３はパイロット管路、９１，１０２は信号電流、９２
はアンプ、９５．９８は圧力検出信号、９７９８は圧力
センサ（センサ）、９９は回転数検出信号、１００はコ
ントローラ、１０１は反力指令信号電流、１１３は復元
ばね（復元用弾性体）　、１２１は球面継手（自在継手
）　、１２３は円板（イコライザ）を示す。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）基部ブロック１４に、上面から下面へ貫通する２本
   の孔１７ａ、１８ａ、１７ｂ、１８ｂを穿設し、前記基
   部ブロック１４上端部の孔１７ａ、１７ｂ間に、操作レ
   バー１６の基端部を該操作レバー１６が直立状態となる
   中立位置を中心に前記孔１７ａ、１７ｂを結ぶ垂直面に
   沿って傾動し得るように支持するとともに、前記操作レ
   バー１６を傾動させた際に信号を出力するセンサ２５を
   設け、前記各孔１７ａ、１７ｂに、復元ロッド２７ａ、
   ２７ｂを昇降自在に且つその上端部が操作レバー１６の
   基端部底面に当接し得るように挿入するとともに、前記
   各孔１８ａ、１８ｂに押上げ部材２８ａ、２８ｂを昇降
   自在に且つその上端部が復元ロッド２７ａ、２７ｂの下
   端部に当接し得るように挿入し、前記各押上げ部材２８
   ａ、２８ｂと基部ブロック１４との間に、復元用弾性体
   ３２、３３を各復元ロッド２７ａ、２７ｂが上方へ付勢
   されるように介在せしめ、前記基部ブロック１４の下端
   部に、摺動ブロック３５を昇降自在に嵌合したガイドケ
   ーシング３４を固着し、前記摺動ブロック３５に、上面
   から下面へ貫通するガイド孔３７ａ、３７ｂを前記孔１
   ８ａ、１８ｂの下方に位置するように穿設し、該各ガイ
   ド孔３７ａ、３７ｂに、反力ロッド３９ａ、３９ｂを昇
   降自在に且つその上端部が前記押上げ部材２８ａ、２８
   ｂの下端部に当接し得るように挿入し、前記各反力ロッ
   ド３９ａ、３９ｂと摺動ブロック３５との間に、反力用
   弾性体４１を前記摺動ブロック３５を上昇させた際に各
   反力ロッド３９ａ、３９ｂが上方へ付勢されるように介
   在せしめ、前記摺動ブロック３５の下方に、昇降可能な
   ロッド４２を有する電気駆動方式のアクチュエータ４３
   を配設し、前記摺動ブロック３５とロッド４２とを連結
   し、更に摺動ブロック３５の変位を検出して信号を出力
   するセンサ４９を設けたことを特徴とする反力コントロ
   ールユニット。 ２）基部ブロック１０７に、上面から下面へ貫通する２
   本の孔１０９ａ、１１０ａ、１０９ｂ、１１０ｂを穿設
   し、前記基部ブロック１０７上端部の孔１０９ａ、１０
   ９ｂ間に、操作レバー１１８の基端部を該操作レバー１
   １８が直立状態となる中立位置を中心に前記孔１０９ａ
   、１０９ｂを結ぶ垂直面に沿って傾動し得るように支持
   するとともに、前記操作レバー１１８を傾動させた際に
   信号を出力するセンサ１１６を設け、前記各孔１０９ａ
   、１１０ａ、１０９ｂ、１１０ｂに、復元ロッド１１４
   ａ、１１４ｂを昇降自在に且つその上端部が操作レバー
   １１８の基端部底面に当接し得るように挿入し、前記各
   復元ロッド１１４ａ、１１４ｂと基部ブロック１０７と
   の間に、復元用弾性体１１３を各復元ロッド１１４ａ、
   １１４ｂが上方へ付勢されるように介在せしめ、前記基
   部ブロック１０７の下端部に、自在継手１２１を介して
   イコライザ１２３をその上面が復元ロッド１１４ａ、１
   １４ｂの下端部に当接し得るように取付け、前記基部ブ
   ロック１０７の下方に、摺動ブロック３５を昇降自在に
   嵌合したガイドケーシング３４を配設し、前記摺動ブロ
   ック３５に、上面から下面へ貫通するガイド孔３７ａ、
   ３７ｂを前記孔１１０ａ、１１０ｂの下方に位置するよ
   うに穿設し、該ガイド孔３７ａ、３７ｂに反力ロッド３
   ９ａ、３９ｂを昇降自在に且つその上端部が前記イコラ
   イザ１２３の下面に当接し得るように挿入し、前記各反
   力ロッド３９ａ、３９ｂと摺動ブロック３５との間に、
   反力用弾性体４１を前記摺動ブロック３５を上昇させた
   際に各反力ロッド３９ａ、３９ｂが上方へ付勢されるよ
   うに介在せしめ、前記摺動ブロック３５の下方に、昇降
   可能なロッド４２を有する電気駆動方式のアクチュエー
   タ４３を配設し、前記摺動ブロック３５とロッド４２と
   を連結し、更に摺動ブロック３５の変位を検出して信号
   を出力するセンサ４９を設けたことを特徴とする反力コ
   ントロールユニット。 ３）ウインチドラム５８を駆動する油圧モータ５９と、
   該油圧モータ５９に作動油を供給する管路７２、７３に
   接続され且つ位置切換えを行うためのパイロット弁７０
   、７１を有する主切換弁６９と、前記パイロット弁７０
   、７１にパイロット圧を付与するパイロット管路８２、
   ８３に接続され且つ位置切換えを行うためのソレノイド
   ８０、８１を有する電磁比例減圧弁７９と、前記ウイン
   チドラム５８の回転数を検出して回転数検出信号９９を
   出力するセンサ６０と、前記管路７２、７３の内圧を検
   出して圧力検出信号９５、９６を出力するセンサ９７、
   ９８と、操作レバー１６あるいは１１８を傾動させた際
   にセンサ２５あるいは１１６が出力する信号電流９１を
   前記ソレノイド８０、８１へ出力する請求項１に記載の
   反力コントロールユニット５５あるいは請求項２に記載
   の反力コントロールユニット１２８と、前記回転数検出
   信号９９、圧力検出信号９５、９６及び反力コントロー
   ルユニット５５あるいは１２８のセンサ４９が出力する
   信号電流１０２に基づいて、反力指令信号電流１０１を
   反力コントロールユニット５５あるいは１２８のアクチ
   ュエータ４３へ出力するコントローラ１００とを備えた
   ことを特徴とするウインチの負荷感応運転操作装置。