JP2003194013A - クレーンの可変ディザ制御装置 - Google Patents
クレーンの可変ディザ制御装置Info
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- JP2003194013A JP2003194013A JP2001395203A JP2001395203A JP2003194013A JP 2003194013 A JP2003194013 A JP 2003194013A JP 2001395203 A JP2001395203 A JP 2001395203A JP 2001395203 A JP2001395203 A JP 2001395203A JP 2003194013 A JP2003194013 A JP 2003194013A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ディザ信号による悪影響を低減して、切換制
御弁のスプールの制御性を向上させ、遠隔操作器の速度
レバーの引き代信号に対するスプールの応答性を向上さ
せる。 【解決手段】 クレーンの油圧アクチュエータの作動を
制御するパイロット操作可能な切換制御弁２０と、切換
制御弁２０の遠隔操作を行うための遠隔操作器６０と、
切換制御弁２０のスプール２１の移動量を検出する位置
検出器４０と、遠隔操作器６０からの操作信号と位置検
出器４０の検出値に基づいて、切換制御弁２０にパイロ
ット制御信号とともに強さを変化させたディザ信号を出
力する演算部５０と、を備える。
御弁のスプールの制御性を向上させ、遠隔操作器の速度
レバーの引き代信号に対するスプールの応答性を向上さ
せる。 【解決手段】 クレーンの油圧アクチュエータの作動を
制御するパイロット操作可能な切換制御弁２０と、切換
制御弁２０の遠隔操作を行うための遠隔操作器６０と、
切換制御弁２０のスプール２１の移動量を検出する位置
検出器４０と、遠隔操作器６０からの操作信号と位置検
出器４０の検出値に基づいて、切換制御弁２０にパイロ
ット制御信号とともに強さを変化させたディザ信号を出
力する演算部５０と、を備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、クレーンの切換制
御弁を遠隔操作する場合に、遠隔操作器の速度レバーの
引き代に対する切換制御弁のスプールの応答性を向上さ
せる、クレーンの可変ディザ制御装置に関するものであ
る。
御弁を遠隔操作する場合に、遠隔操作器の速度レバーの
引き代に対する切換制御弁のスプールの応答性を向上さ
せる、クレーンの可変ディザ制御装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】図５に示すように、従来のクレーン１
は、アウトリガ２を備えたベース４上にコラム６が旋回
自在に設けられ、このコラム６の上端部に伸縮するブー
ム７が起伏自在に枢支されている。コラム６にはウイン
チ１１が設けられており、このウインチからワイヤロー
プ１２をブーム７の先端部に導いて、ブーム７の先端部
の滑車（図示略）を介して吊荷用のフック１３に掛回す
ことにより、フック１３をブーム７の先端部から吊下し
ている。
は、アウトリガ２を備えたベース４上にコラム６が旋回
自在に設けられ、このコラム６の上端部に伸縮するブー
ム７が起伏自在に枢支されている。コラム６にはウイン
チ１１が設けられており、このウインチからワイヤロー
プ１２をブーム７の先端部に導いて、ブーム７の先端部
の滑車（図示略）を介して吊荷用のフック１３に掛回す
ことにより、フック１３をブーム７の先端部から吊下し
ている。
【０００３】このクレーン１では、コラム６の旋回、ブ
ーム７の伸縮と起伏、及びウインチ１１の巻上巻下の作
動を行うための油圧アクチュエータとして、旋回用油圧
モータ５、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、ブーム起伏用
油圧シリンダ９、及びウインチ用油圧モータ１０を備え
ており、これらを作業の内容に応じて作動するよう切換
制御弁装置３で制御する。切換制御弁装置３は、ブーム
伸縮用油圧シリンダ８、ブーム起伏用油圧シリンダ９、
旋回用油圧モータ５、ウインチ用油圧モータ１０の各ア
クチュエータをそれぞれ制御するためのブーム伸縮用、
ブーム起伏用、旋回用、及びウインチ用の各切換制御弁
を連結して構成した多連結弁装置である。
ーム７の伸縮と起伏、及びウインチ１１の巻上巻下の作
動を行うための油圧アクチュエータとして、旋回用油圧
モータ５、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、ブーム起伏用
油圧シリンダ９、及びウインチ用油圧モータ１０を備え
ており、これらを作業の内容に応じて作動するよう切換
制御弁装置３で制御する。切換制御弁装置３は、ブーム
伸縮用油圧シリンダ８、ブーム起伏用油圧シリンダ９、
旋回用油圧モータ５、ウインチ用油圧モータ１０の各ア
クチュエータをそれぞれ制御するためのブーム伸縮用、
ブーム起伏用、旋回用、及びウインチ用の各切換制御弁
を連結して構成した多連結弁装置である。
【０００４】各切換制御弁には、スプールが内蔵されて
おり、このスプールは、左右のスプリングで通常は中立
位置に保持されている。スプールの一端は、リンクを介
して操作レバー１４と連結されている。他端にはスプー
ルを切換操作するピストンが形成されている。また、切
換制御弁は、ピストンの制御を行う比例電磁式パイロッ
ト弁とピストンの位置を検出する位置検出器とを備えて
いる。比例電磁式パイロット弁のソレノイドには、演算
部から制御信号が送られる。
おり、このスプールは、左右のスプリングで通常は中立
位置に保持されている。スプールの一端は、リンクを介
して操作レバー１４と連結されている。他端にはスプー
ルを切換操作するピストンが形成されている。また、切
換制御弁は、ピストンの制御を行う比例電磁式パイロッ
ト弁とピストンの位置を検出する位置検出器とを備えて
いる。比例電磁式パイロット弁のソレノイドには、演算
部から制御信号が送られる。
【０００５】比例電磁式パイロット弁は、ソレノイドに
パイロット制御信号が入力されるとパイロットスプール
が摺動し、ピストンの左右の油室へのパイロット圧油の
供給を制御する。ピストンの左右の油室の何れか一方に
パイロット圧油が供給されると、スプールが右又は左に
移動して、切換制御弁は、油圧アクチュエータを作動さ
せる。このとき、位置検出器はピストンの変位量を検出
して、検出値を演算部に送る。これによりスプールの変
位量が演算部にフィードバックされる。
パイロット制御信号が入力されるとパイロットスプール
が摺動し、ピストンの左右の油室へのパイロット圧油の
供給を制御する。ピストンの左右の油室の何れか一方に
パイロット圧油が供給されると、スプールが右又は左に
移動して、切換制御弁は、油圧アクチュエータを作動さ
せる。このとき、位置検出器はピストンの変位量を検出
して、検出値を演算部に送る。これによりスプールの変
位量が演算部にフィードバックされる。
【０００６】この切換制御弁装置３により、クレーン１
は機側操作及び遠隔操作が可能となっている。クレーン
１を機側操作する場合には、オペレータが操作レバー１
４で切換制御弁装置３の各切換制御弁のスプールの移動
量を直接制御する。クレーン１を遠隔操作する場合に
は、通常、オペレータが遠隔操作器で切換制御弁装置３
の各切換制御弁のスプールの移動量を制御する。
は機側操作及び遠隔操作が可能となっている。クレーン
１を機側操作する場合には、オペレータが操作レバー１
４で切換制御弁装置３の各切換制御弁のスプールの移動
量を直接制御する。クレーン１を遠隔操作する場合に
は、通常、オペレータが遠隔操作器で切換制御弁装置３
の各切換制御弁のスプールの移動量を制御する。
【０００７】遠隔操作器には、クレーン１の各作動を選
択するための複数のタクトスイッチと、各作動の速度を
制御する速度レバーが設けられており、各タクトスイッ
チと速度レバーの操作によって油圧アクチュエータの選
択信号と速度レバーの引き代信号が、操作信号として遠
隔操作器から演算部に送られる。この操作信号によっ
て、演算部は、操作すべき切換制御弁を選択し、その切
換制御弁の比例電磁式パイロット弁のソレノイドに、速
度レバーの引き代信号に対応してスプールが移動するよ
うパイロット制御信号を送る。
択するための複数のタクトスイッチと、各作動の速度を
制御する速度レバーが設けられており、各タクトスイッ
チと速度レバーの操作によって油圧アクチュエータの選
択信号と速度レバーの引き代信号が、操作信号として遠
隔操作器から演算部に送られる。この操作信号によっ
て、演算部は、操作すべき切換制御弁を選択し、その切
換制御弁の比例電磁式パイロット弁のソレノイドに、速
度レバーの引き代信号に対応してスプールが移動するよ
うパイロット制御信号を送る。
【０００８】ところで、クレーン１を遠隔操作する場合
に、切換制御弁のスプールに摩擦（スプールが静止状態
から移動を始めるときは静止摩擦、スプールの移動中は
動摩擦）による抵抗があると、遠隔操作器からの操作信
号に対してスプールの移動が追従できず、０．５〜１秒
程度の応答遅れを生じることがある。そこで、演算部か
ら比例電磁式パイロット弁のソレノイドへ、遠隔操作器
からの操作信号に対応するパイロット制御信号とは別に
ディザ信号を送り、ピストンの左右の油室へ断続的にパ
イロット圧油を供給して、スプールに絶えず微振動を与
えるようにしている。
に、切換制御弁のスプールに摩擦（スプールが静止状態
から移動を始めるときは静止摩擦、スプールの移動中は
動摩擦）による抵抗があると、遠隔操作器からの操作信
号に対してスプールの移動が追従できず、０．５〜１秒
程度の応答遅れを生じることがある。そこで、演算部か
ら比例電磁式パイロット弁のソレノイドへ、遠隔操作器
からの操作信号に対応するパイロット制御信号とは別に
ディザ信号を送り、ピストンの左右の油室へ断続的にパ
イロット圧油を供給して、スプールに絶えず微振動を与
えるようにしている。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このデ
ィザ信号は、常に一定の強さで出力されているため、ス
プールの移動量が大きく摩擦抵抗が小さい場合（例えば
速度レバーを急激に操作したとき）には、ディザ信号の
スプールに与える影響が過大となり、逆に、スプールの
移動量が小さく摩擦抵抗が大きい場合（例えばインチン
グ操作時や速度レバーを緩やかに操作したとき）には、
ディザ信号のスプールに与える影響が過小となって、ス
プールの制御性に悪影響を及ぼすことがある。
ィザ信号は、常に一定の強さで出力されているため、ス
プールの移動量が大きく摩擦抵抗が小さい場合（例えば
速度レバーを急激に操作したとき）には、ディザ信号の
スプールに与える影響が過大となり、逆に、スプールの
移動量が小さく摩擦抵抗が大きい場合（例えばインチン
グ操作時や速度レバーを緩やかに操作したとき）には、
ディザ信号のスプールに与える影響が過小となって、ス
プールの制御性に悪影響を及ぼすことがある。
【００１０】本発明は、クレーンの制御における上記問
題を解決するものであって、ディザ信号による悪影響を
低減して、切換制御弁のスプールの制御性を向上させ、
遠隔操作器の速度レバーの引き代信号に対するスプール
の応答性を向上させることのできるクレーンの可変ディ
ザ制御装置を提供することを目的とする。
題を解決するものであって、ディザ信号による悪影響を
低減して、切換制御弁のスプールの制御性を向上させ、
遠隔操作器の速度レバーの引き代信号に対するスプール
の応答性を向上させることのできるクレーンの可変ディ
ザ制御装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明のクレーンの可変
ディザ制御装置は、クレーンの油圧アクチュエータの作
動を制御するパイロット操作可能な切換制御弁と、切換
制御弁の遠隔操作を行うための遠隔操作器と、切換制御
弁のスプールの移動量を検出する位置検出器と、遠隔操
作器からの操作信号と位置検出器の検出値に基づいて、
切換制御弁にパイロット制御信号とともに強さを変化さ
せたディザ信号を出力する演算部と、を備えることによ
り、上記課題を解決している。
ディザ制御装置は、クレーンの油圧アクチュエータの作
動を制御するパイロット操作可能な切換制御弁と、切換
制御弁の遠隔操作を行うための遠隔操作器と、切換制御
弁のスプールの移動量を検出する位置検出器と、遠隔操
作器からの操作信号と位置検出器の検出値に基づいて、
切換制御弁にパイロット制御信号とともに強さを変化さ
せたディザ信号を出力する演算部と、を備えることによ
り、上記課題を解決している。
【００１２】このクレーンの可変ディザ制御装置では、
遠隔操作を行う場合に、演算部が遠隔操作器からの操作
信号と位置検出器の検出値に基づいて、切換制御弁にパ
イロット制御信号とともに強さ可変のディザ信号を出力
する。ディザ信号を一定とせず、スプールの作動状態に
応じて変化させるので、ディザ信号による悪影響が低減
され、切換制御弁のスプールの制御性が向上し、遠隔操
作器の速度レバーの引き代信号に対するスプールの応答
性が向上する。
遠隔操作を行う場合に、演算部が遠隔操作器からの操作
信号と位置検出器の検出値に基づいて、切換制御弁にパ
イロット制御信号とともに強さ可変のディザ信号を出力
する。ディザ信号を一定とせず、スプールの作動状態に
応じて変化させるので、ディザ信号による悪影響が低減
され、切換制御弁のスプールの制御性が向上し、遠隔操
作器の速度レバーの引き代信号に対するスプールの応答
性が向上する。
【００１３】演算部が、切換制御弁のスプールの摩擦抵
抗の大小を判断し、摩擦抵抗が大きいとき強いディザ信
号、摩擦抵抗が小さいとき弱いディザ信号を出力する
と、摩擦抵抗が大きい場合にディザ信号のスプールに与
える影響が過小となり、摩擦抵抗が小さい場合にディザ
信号のスプールに与える影響が過大となるという一定デ
ィザ信号による悪影響が低減され、スプールの制御性が
向上する。演算部が、パイロット制御信号の指令値の変
化量の大きさに応じてディザ信号を変化させると、遠隔
操作器の速度レバーの引き代に対するスプールの応答性
が向上する。
抗の大小を判断し、摩擦抵抗が大きいとき強いディザ信
号、摩擦抵抗が小さいとき弱いディザ信号を出力する
と、摩擦抵抗が大きい場合にディザ信号のスプールに与
える影響が過小となり、摩擦抵抗が小さい場合にディザ
信号のスプールに与える影響が過大となるという一定デ
ィザ信号による悪影響が低減され、スプールの制御性が
向上する。演算部が、パイロット制御信号の指令値の変
化量の大きさに応じてディザ信号を変化させると、遠隔
操作器の速度レバーの引き代に対するスプールの応答性
が向上する。
【００１４】演算部が、パイロット制御信号の指令値と
位置検出器の検出値との差に応じてディザ信号を変化さ
せると、スプールの制御性が向上する。
位置検出器の検出値との差に応じてディザ信号を変化さ
せると、スプールの制御性が向上する。
【００１５】
【発明の実施の形態】図１は本発明の実施の一形態を示
すクレーンの可変ディザ制御装置の構成図、図２は可変
ディザ制御装置の制御特性図、図３は指令値の変化量が
大きい場合のディザ信号の強さを示す図、図４は指令値
の変化量が小さい場合のディザ信号の強さを示す図であ
る。このクレーンの可変ディザ制御装置は、図５に示す
ものと同様のクレーンの制御に用いられる。
すクレーンの可変ディザ制御装置の構成図、図２は可変
ディザ制御装置の制御特性図、図３は指令値の変化量が
大きい場合のディザ信号の強さを示す図、図４は指令値
の変化量が小さい場合のディザ信号の強さを示す図であ
る。このクレーンの可変ディザ制御装置は、図５に示す
ものと同様のクレーンの制御に用いられる。
【００１６】すなわち、この可変ディザ制御装置で制御
されるクレーン１は、アウトリガ２を備えたベース４上
にコラム６が旋回自在に設けられ、このコラム６の上端
部に伸縮するブーム７が起伏自在に枢支されている。コ
ラム６にはウインチ１１が設けられており、このウイン
チからワイヤロープ１２をブーム７の先端部に導いて、
ブーム７の先端部の滑車（図示略）を介して吊荷用のフ
ック１３に掛回すことにより、フック１３をブーム７の
先端部から吊下している。
されるクレーン１は、アウトリガ２を備えたベース４上
にコラム６が旋回自在に設けられ、このコラム６の上端
部に伸縮するブーム７が起伏自在に枢支されている。コ
ラム６にはウインチ１１が設けられており、このウイン
チからワイヤロープ１２をブーム７の先端部に導いて、
ブーム７の先端部の滑車（図示略）を介して吊荷用のフ
ック１３に掛回すことにより、フック１３をブーム７の
先端部から吊下している。
【００１７】クレーン１は、コラム６の旋回、ブーム７
の伸縮と起伏、及びウインチ１１の巻上巻下の作動を行
うための油圧アクチュエータとして、旋回用油圧モータ
５、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、ブーム起伏用油圧シ
リンダ９、及びウインチ用油圧モータ１０を備えてお
り、これらを作業の内容に応じて作動するよう切換制御
弁装置３で制御する。切換制御弁装置３は、ブーム伸縮
用油圧シリンダ８、ブーム起伏用油圧シリンダ９、旋回
用油圧モータ５、ウインチ用油圧モータ１０の各アクチ
ュエータをそれぞれ制御するためのブーム伸縮用、ブー
ム起伏用、旋回用、及びウインチ用の各切換制御弁を連
結して構成した多連結弁装置である。
の伸縮と起伏、及びウインチ１１の巻上巻下の作動を行
うための油圧アクチュエータとして、旋回用油圧モータ
５、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、ブーム起伏用油圧シ
リンダ９、及びウインチ用油圧モータ１０を備えてお
り、これらを作業の内容に応じて作動するよう切換制御
弁装置３で制御する。切換制御弁装置３は、ブーム伸縮
用油圧シリンダ８、ブーム起伏用油圧シリンダ９、旋回
用油圧モータ５、ウインチ用油圧モータ１０の各アクチ
ュエータをそれぞれ制御するためのブーム伸縮用、ブー
ム起伏用、旋回用、及びウインチ用の各切換制御弁を連
結して構成した多連結弁装置である。
【００１８】図１に示すように、各切換制御弁２０に
は、スプール２１が内蔵されており、このスプール２１
は、左右のスプリング２２で通常は中立位置に保持され
ている。スプール２１の一端は、リンク１５を介して操
作レバー１４と連結されている。他端にはスプール２１
を切換操作するピストン３７が形成されており、ピスト
ンロッド３８の先端には鉄心３９が設けられている。こ
の鉄心３９は、位置検出器４０の差動トランス３５内に
挿入されている。
は、スプール２１が内蔵されており、このスプール２１
は、左右のスプリング２２で通常は中立位置に保持され
ている。スプール２１の一端は、リンク１５を介して操
作レバー１４と連結されている。他端にはスプール２１
を切換操作するピストン３７が形成されており、ピスト
ンロッド３８の先端には鉄心３９が設けられている。こ
の鉄心３９は、位置検出器４０の差動トランス３５内に
挿入されている。
【００１９】また、切換制御弁２０は、ピストン３７の
制御を行う比例電磁式パイロット弁４１Ｌ、４１Ｒを備
えている。比例電磁式パイロット弁４１Ｌ、４１Ｒのソ
レノイド４２Ｌ、４２Ｒには、演算部５０からデジタル
アナログコンバータ（ＤＡＣ）４５、４６を介して制御
信号が送られる。比例電磁式パイロット弁４１Ｌ、４１
Ｒは、油圧ポンプからパイロット圧油が供給されるポー
トＰが常時閉、タンクへ作動油を戻すポートＴが常時開
となっており、ソレノイド４２Ｌ又はソレノイド４２Ｒ
に制御電流が入力されると左右のパイロットスプール４
３Ｌ又はパイロットスプール４３Ｒが摺動し、入力電流
値によってＰポートの開口量が制御できる。従って、パ
イロットピストン３７の左右の油室３７Ｌ、３７Ｒへの
パイロット圧油の供給が制御される。
制御を行う比例電磁式パイロット弁４１Ｌ、４１Ｒを備
えている。比例電磁式パイロット弁４１Ｌ、４１Ｒのソ
レノイド４２Ｌ、４２Ｒには、演算部５０からデジタル
アナログコンバータ（ＤＡＣ）４５、４６を介して制御
信号が送られる。比例電磁式パイロット弁４１Ｌ、４１
Ｒは、油圧ポンプからパイロット圧油が供給されるポー
トＰが常時閉、タンクへ作動油を戻すポートＴが常時開
となっており、ソレノイド４２Ｌ又はソレノイド４２Ｒ
に制御電流が入力されると左右のパイロットスプール４
３Ｌ又はパイロットスプール４３Ｒが摺動し、入力電流
値によってＰポートの開口量が制御できる。従って、パ
イロットピストン３７の左右の油室３７Ｌ、３７Ｒへの
パイロット圧油の供給が制御される。
【００２０】油室３７Ｌ、３７Ｒの何れか一方にパイロ
ット圧油が供給されると、ピストン３７と共にスプール
２１が右又は左に移動して、サービスポートＢ、又はサ
ービスポートＡとポンプポートＰとを連通させる。サー
ビスポートＢ、及びサービスポートＡは、クレーン１の
油圧アクチュエータ、すなわちブーム伸縮用油圧シリン
ダ８、ブーム起伏用油圧シリンダ９、旋回用油圧モータ
５、又はウインチ用油圧モータ１０の作動管路に接続さ
れており、これらの作動管路に圧油を供給して油圧アク
チュエータを作動させる。
ット圧油が供給されると、ピストン３７と共にスプール
２１が右又は左に移動して、サービスポートＢ、又はサ
ービスポートＡとポンプポートＰとを連通させる。サー
ビスポートＢ、及びサービスポートＡは、クレーン１の
油圧アクチュエータ、すなわちブーム伸縮用油圧シリン
ダ８、ブーム起伏用油圧シリンダ９、旋回用油圧モータ
５、又はウインチ用油圧モータ１０の作動管路に接続さ
れており、これらの作動管路に圧油を供給して油圧アク
チュエータを作動させる。
【００２１】このとき、位置検出器４０はピストン３７
の変位量を検出し、検出値をアナログデジタルコンバー
タ（ＡＤＣ）４７を介して演算部に送る。これによりス
プール２１の変位量が演算部５０にフィードバックされ
る。この切換制御弁装置３により、クレーン１は機側操
作及び遠隔操作が可能となっている。クレーン１を機側
操作する場合には、オペレータが操作レバー１４で切換
制御弁装置３の各切換制御弁２０のスプール２１の移動
量を直接制御する。
の変位量を検出し、検出値をアナログデジタルコンバー
タ（ＡＤＣ）４７を介して演算部に送る。これによりス
プール２１の変位量が演算部５０にフィードバックされ
る。この切換制御弁装置３により、クレーン１は機側操
作及び遠隔操作が可能となっている。クレーン１を機側
操作する場合には、オペレータが操作レバー１４で切換
制御弁装置３の各切換制御弁２０のスプール２１の移動
量を直接制御する。
【００２２】クレーン１を遠隔操作する場合には、オペ
レータが遠隔操作器６０で切換制御弁装置３の各切換制
御弁２０のスプール２１の移動量を制御する。遠隔操作
器６０には、クレーン１の各作動を選択するための複数
のタクトスイッチ（図示略）と、各作動の速度を制御す
る速度レバー（図示略）が設けられており、各タクトス
イッチと速度レバーの操作によって油圧アクチュエータ
の選択信号と速度レバーの引き代信号が、操作信号とし
て遠隔操作器６０から演算部５０に送られる。
レータが遠隔操作器６０で切換制御弁装置３の各切換制
御弁２０のスプール２１の移動量を制御する。遠隔操作
器６０には、クレーン１の各作動を選択するための複数
のタクトスイッチ（図示略）と、各作動の速度を制御す
る速度レバー（図示略）が設けられており、各タクトス
イッチと速度レバーの操作によって油圧アクチュエータ
の選択信号と速度レバーの引き代信号が、操作信号とし
て遠隔操作器６０から演算部５０に送られる。
【００２３】この操作信号によって、演算部５０は、操
作すべき切換制御弁２０を選択し、その切換制御弁２０
のスプール２１を速度レバーの引き代信号に対応して移
動させるための指令値を求め、比例電磁式パイロット弁
４１Ｌ、４１Ｒのソレノイド４２Ｌ、４２Ｒにパイロッ
ト制御信号を送る。このとき、演算部５０から比例電磁
式パイロット弁４１Ｌ、４１Ｒのソレノイドソレノイド
４２Ｌ、４２Ｒへ、遠隔操作器６０からの操作信号に対
応するパイロット制御信号とは別にディザ信号を送り、
ピストン３７の左右の油室３７Ｌ、３７Ｒへ断続的にパ
イロット圧油を供給して、スプール２１に絶えず微振動
を与える。
作すべき切換制御弁２０を選択し、その切換制御弁２０
のスプール２１を速度レバーの引き代信号に対応して移
動させるための指令値を求め、比例電磁式パイロット弁
４１Ｌ、４１Ｒのソレノイド４２Ｌ、４２Ｒにパイロッ
ト制御信号を送る。このとき、演算部５０から比例電磁
式パイロット弁４１Ｌ、４１Ｒのソレノイドソレノイド
４２Ｌ、４２Ｒへ、遠隔操作器６０からの操作信号に対
応するパイロット制御信号とは別にディザ信号を送り、
ピストン３７の左右の油室３７Ｌ、３７Ｒへ断続的にパ
イロット圧油を供給して、スプール２１に絶えず微振動
を与える。
【００２４】このディザ信号は一定とせず、演算部５０
が、切換制御弁２０のスプール２１の摩擦抵抗の大小を
判断し、摩擦抵抗が大きいとき強いディザ信号、摩擦抵
抗が小さいとき弱いディザ信号を出力する。スプール２
１の摩擦抵抗の大小を判断するため、演算部５０は、一
定時間Δｔ内に出力したパイロット制御信号の指令値と
位置検出器４０からフィードバックされた位置検出器４
０の検出値すなわちスプール２１の変位量とのずれを求
める。
が、切換制御弁２０のスプール２１の摩擦抵抗の大小を
判断し、摩擦抵抗が大きいとき強いディザ信号、摩擦抵
抗が小さいとき弱いディザ信号を出力する。スプール２
１の摩擦抵抗の大小を判断するため、演算部５０は、一
定時間Δｔ内に出力したパイロット制御信号の指令値と
位置検出器４０からフィードバックされた位置検出器４
０の検出値すなわちスプール２１の変位量とのずれを求
める。
【００２５】図２に示す例では、時間が０．５〜１ｓの
ところで指令値Ｃに対してスプール２１の変位量Ｍに遅
れが生じている。また、時間が１０．５〜１１ｓのとこ
ろでも指令値Ｃに対してスプール２１の変位量Ｍに遅れ
が生じている。このとき、演算部５０は、切換制御弁２
０のスプール２１の摩擦抵抗が大きいと判断し、強いデ
ィザ信号Ｄを出力する。一方、時間が３〜４ｓのところ
では、指令値Ｃに対してスプール２１の変位量Ｍには殆
ど遅れが生じていない。このとき、演算部５０は、切換
制御弁２０のスプール２１の摩擦抵抗が小さいと判断
し、弱いディザ信号Ｄを出力する。
ところで指令値Ｃに対してスプール２１の変位量Ｍに遅
れが生じている。また、時間が１０．５〜１１ｓのとこ
ろでも指令値Ｃに対してスプール２１の変位量Ｍに遅れ
が生じている。このとき、演算部５０は、切換制御弁２
０のスプール２１の摩擦抵抗が大きいと判断し、強いデ
ィザ信号Ｄを出力する。一方、時間が３〜４ｓのところ
では、指令値Ｃに対してスプール２１の変位量Ｍには殆
ど遅れが生じていない。このとき、演算部５０は、切換
制御弁２０のスプール２１の摩擦抵抗が小さいと判断
し、弱いディザ信号Ｄを出力する。
【００２６】従って、演算部５０から比例電磁式パイロ
ット弁４１Ｌ、４１Ｒのソレノイドソレノイド４２Ｌ、
４２Ｒへ送られる制御信号ＯＬ、ＯＲは図示されるよう
に変化している。このように、演算部５０が、パイロッ
ト制御信号の指令値Ｃと位置検出器４０の検出値との差
に応じてディザ信号Ｄを変化させることで、スプール２
１の制御性が向上する。
ット弁４１Ｌ、４１Ｒのソレノイドソレノイド４２Ｌ、
４２Ｒへ送られる制御信号ＯＬ、ＯＲは図示されるよう
に変化している。このように、演算部５０が、パイロッ
ト制御信号の指令値Ｃと位置検出器４０の検出値との差
に応じてディザ信号Ｄを変化させることで、スプール２
１の制御性が向上する。
【００２７】また、例えば遠隔操作器６０の速度レバー
を急激に操作したときなど、図３のように一定時間Δｔ
における指令値Ｃの変化が大きい場合には、スプール２
１の移動量が大きく摩擦抵抗が小くなる。この場合には
弱いディザ信号Ｄを出力する。逆に、例えばインチング
操作時や速度レバーを緩やかに操作したときなど、図４
のように一定時間Δｔにおける指令値Ｃの変化が小さい
場合には、スプール２１の移動量が小さく摩擦抵抗が大
きくなる。この場合には、強いディザ信号を出力する。
を急激に操作したときなど、図３のように一定時間Δｔ
における指令値Ｃの変化が大きい場合には、スプール２
１の移動量が大きく摩擦抵抗が小くなる。この場合には
弱いディザ信号Ｄを出力する。逆に、例えばインチング
操作時や速度レバーを緩やかに操作したときなど、図４
のように一定時間Δｔにおける指令値Ｃの変化が小さい
場合には、スプール２１の移動量が小さく摩擦抵抗が大
きくなる。この場合には、強いディザ信号を出力する。
【００２８】このように、演算部５０が、パイロット制
御信号の指令値Ｃの変化量の大きさに応じてディザ信号
Ｄを変化させると、遠隔操作器６０の速度レバーの引き
代に対するスプール２１の応答性が向上する。
御信号の指令値Ｃの変化量の大きさに応じてディザ信号
Ｄを変化させると、遠隔操作器６０の速度レバーの引き
代に対するスプール２１の応答性が向上する。
【００２９】
【発明の効果】以上説明したように、この発明のクレー
ンのディザ可変制御装置は、ディザ信号を一定とせず、
スプールの作動状態に応じて変化させるので、ディザ信
号による悪影響が低減され、切換制御弁のスプールの制
御性が向上し、遠隔操作器の速度レバーの引き代信号に
対するスプールの応答性が向上する。
ンのディザ可変制御装置は、ディザ信号を一定とせず、
スプールの作動状態に応じて変化させるので、ディザ信
号による悪影響が低減され、切換制御弁のスプールの制
御性が向上し、遠隔操作器の速度レバーの引き代信号に
対するスプールの応答性が向上する。
【図１】本発明の実施の一形態を示すクレーンの可変デ
ィザ制御装置の構成図である。
ィザ制御装置の構成図である。
【図２】可変ディザ制御装置の制御特性図である。
【図３】指令値の変化量が大きい場合のディザ信号の強
さを示す説明図である。
さを示す説明図である。
【図４】指令値の変化量が小さい場合のディザ信号の強
さを示す説明図である。
さを示す説明図である。
【図５】クレーンの構成図である。
１ クレーン
３ 切換制御弁装置
５ 旋回用油圧モータ
６ コラム
７ ブーム
８ ブーム伸縮用油圧シリンダ
９ ブーム起伏用油圧シリンダ
１０ ウインチ用油圧モータ
１１ ウインチ
１４ 操作レバー
１５ リンク
２０ 切換制御弁
２１ スプール
３７ ピストン
４０ 位置検出器
４１Ｌ、４１Ｒ 比例電磁式パイロット弁
４２Ｌ、４２Ｒ ソレノイド
４３Ｌ、４３Ｒ パイロットスプール
５０ 演算部
６０ 遠隔操作器
Claims (4)
- 【請求項１】 クレーンの油圧アクチュエータの作動を
制御するパイロット操作可能な切換制御弁と、切換制御
弁の遠隔操作を行うための遠隔操作器と、切換制御弁の
スプールの移動量を検出する位置検出器と、遠隔操作器
からの操作信号と位置検出器の検出値に基づいて、切換
制御弁にパイロット制御信号とともに強さ可変のディザ
信号を出力する演算部とを備えたクレーンの可変ディザ
制御装置。 - 【請求項２】 演算部が、切換制御弁のスプールの摩擦
抵抗の大小を判断し、摩擦抵抗が大きいとき強いディザ
信号、摩擦抵抗が小さいとき弱いディザ信号を出力する
ことを特徴とする請求項１記載のクレーンの可変ディザ
制御装置。 - 【請求項３】 演算部が、パイロット制御信号の指令値
の変化量の大きさに応じてディザ信号を変化させること
を特徴とする請求項１または請求項２記載のクレーンの
可変ディザ制御装置。 - 【請求項４】 演算部が、パイロット制御信号の指令値
と位置検出器の検出値との差に応じてディザ信号を変化
させることを特徴とする請求項１、請求項２または請求
項３記載のクレーンの可変ディザ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001395203A JP2003194013A (ja) | 2001-12-26 | 2001-12-26 | クレーンの可変ディザ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001395203A JP2003194013A (ja) | 2001-12-26 | 2001-12-26 | クレーンの可変ディザ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003194013A true JP2003194013A (ja) | 2003-07-09 |
Family
ID=27601693
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001395203A Pending JP2003194013A (ja) | 2001-12-26 | 2001-12-26 | クレーンの可変ディザ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003194013A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2021061316A1 (en) * | 2019-09-27 | 2021-04-01 | Topcon Positioning Systems, Inc. | Dithering hydraulic valves to mitigate static friction |
| US11828040B2 (en) | 2019-09-27 | 2023-11-28 | Topcon Positioning Systems, Inc. | Method and apparatus for mitigating machine operator command delay |
| US11987949B2 (en) | 2017-08-30 | 2024-05-21 | Topcon Positioning Systems, Inc. | Method and apparatus for machine operator command attenuation |
-
2001
- 2001-12-26 JP JP2001395203A patent/JP2003194013A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11987949B2 (en) | 2017-08-30 | 2024-05-21 | Topcon Positioning Systems, Inc. | Method and apparatus for machine operator command attenuation |
| WO2021061316A1 (en) * | 2019-09-27 | 2021-04-01 | Topcon Positioning Systems, Inc. | Dithering hydraulic valves to mitigate static friction |
| CN114144589A (zh) * | 2019-09-27 | 2022-03-04 | 拓普康定位系统公司 | 用来减轻静摩擦的颤振式液压阀 |
| US11408449B2 (en) | 2019-09-27 | 2022-08-09 | Topcon Positioning Systems, Inc. | Dithering hydraulic valves to mitigate static friction |
| JP2022549768A (ja) * | 2019-09-27 | 2022-11-29 | トプコン ポジショニング システムズ， インク． | 静摩擦の軽減のための油圧弁のディザリング |
| CN114144589B (zh) * | 2019-09-27 | 2023-03-14 | 拓普康定位系统公司 | 用来减轻静摩擦的颤振式液压阀 |
| JP7364175B2 (ja) | 2019-09-27 | 2023-10-18 | トプコン ポジショニング システムズ， インク． | 静摩擦の軽減のための油圧弁のディザリング |
| US11828040B2 (en) | 2019-09-27 | 2023-11-28 | Topcon Positioning Systems, Inc. | Method and apparatus for mitigating machine operator command delay |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
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