JP7521443B2 - 作業支援システムおよび作業支援複合システム - Google Patents

Description

本発明は、作業機械の状態を作業者に報知する技術に関する。

オペレータによる遠隔操作または実機操作によって作業機械が移動する場合、作業現場にいる作業者の安全性確保のため、この作業者に作業機械の進行方向を知らせる必要がある。そこで、搬送車が無人運転モードにしたがって動作する際、無人飛行体により当該搬送車の誘導経路の画像が路面に投影される技術を利用することが考えられる（例えば、特許文献１参照）。

特許第６７０７６００号公報

しかし、作業者が作業機械の誘導経路から離間している場合、当該誘導経路が路面に対して投影されていること、ひいては作業機械の進行方向を作業者に知らせることが困難になる。

そこで、本発明は、作業機械と作業者との間隔の長短に関わらず、作業者にとっての作業機械の移動態様の報知の確実を図ることができるシステムを提供することを目的とする。

本発明の作業支援システムは、
作業者および作業機械のそれぞれの位置を時系列的に認識する第１支援処理要素と、
無人飛行機の飛行動作機能を制御することにより、前記第１支援処理要素により認識された前記作業者の位置を下方に臨む位置に前記無人飛行機を移動させ、かつ、前記無人飛行機の標識投影機能を制御することにより、前記第１支援処理要素により認識された前記作業機械の位置の時系列に基づいて定まる当該作業機械の移動態様を表わす標識画像を前記作業者の周辺領域に投影させる第２支援処理要素と、
を備えている。

当該構成の作業支援システムによれば、無人飛行機により作業者の周辺領域（例えば、作業者が視認可能な程度に当該作業者の近傍にある地面）に対して標識画像が投影される。「標識画像」は、作業機械の移動態様を表わす画像である。このため、作業機械と作業者との間隔の長短に関わらず、作業者の位置とは無関係な場所に標識画像が投影される場合と比較して、作業者にとっての作業機械の移動態様の報知の確実が図られる。

本発明の作業支援システムにおいて、
前記第１支援処理要素が、前記第１支援処理要素により認識された前記作業機械の位置の時系列に基づいて定まる第１指定領域を認識し、
前記第２支援処理要素が、前記第１支援処理要素により認識された前記作業者の位置が、前記第１指定領域に含まれていることを要件として、前記無人飛行機に前記標識画像を前記作業者の周辺領域に投影させてもよい。

当該構成の作業支援システムによれば、作業機械の位置の時系列に基づいて定まる第１指定領域に、作業者の位置が含まれていることを要件として、当該作業機械の移動態様を当該作業者の周辺領域に投影された標識画像を通じて認識させることができる。

本発明の作業支援システムにおいて、
前記第１支援処理要素が、前記第１支援処理要素により認識された前記作業者の位置の時系列に基づいて定まる第２指定領域を認識し、
前記第２支援処理要素が、前記第１支援処理要素により認識された前記第２指定領域に、前記第１指定領域または前記作業機械の位置の時系列の少なくとも一部が含まれているか否かに応じて、前記無人飛行機に前記第１指定領域の地面に対して前記標識画像を異なる態様で投影させてもよい。

当該構成の作業支援システムによれば、作業機械の位置の時系列またはこれに基づいて定まる第１指定領域の一部が、作業者の位置の時系列に応じて定まる第２指定領域に含まれているか否かの別に応じて、当該作業者の周辺領域に対して、無人飛行機によって異なる態様で標識画像が投影される。標識画像の投影態様の相違により、第１指定領域の一部が第２指定領域に含まれているか否かを作業者に認識させることができる（例：こちらに向かっている作業機械が第２指定領域を通行するか否かがわかる）。

本発明の作業支援システムにおいて、
前記第２支援処理要素が、前記作業者の周辺領域のうち、当該作業者の位置を基準として、前記第１支援処理要素により認識された前記作業機械の位置またはその時系列が存在する方位に偏在する場所に対して、前記無人飛行機に前記標識画像を投影させてもよい。

当該構成の作業支援システムによれば、作業者の位置を基準として標識画像が投影されている方位に作業機械が存在することを、当該作業者に認識させることができる。

本発明の作業支援システムにおいて、
前記第２支援処理要素が、前記第１支援処理要素により認識された前記作業機械および前記作業者のそれぞれの位置に基づき、前記無人飛行機に、前記作業者の位置を基準とした前記作業機械の位置またはその時系列が存在する方位を表わす前記標識画像を前記作業者の周辺領域に投影させてもよい。

当該構成の作業支援システムによれば、無人飛行機により作業者の周辺領域に投影された標識画像（詳細にはそのデザインおよび／または投影態様）を通じて、作業機械の移動態様として、作業者の位置を基準として作業機械の位置またはその時系列が存在する方位を当該作業者に認識させることができる。

本発明の作業支援システムにおいて、
前記第２支援処理要素が、前記無人飛行機によって前記作業者の周辺領域に投影される前記標識画像によって移動態様が表わされる前記作業機械に、前記作業者に視認可能な形態で報知を出力させてもよい。

当該構成の作業支援システムによれば、作業機械により出力される視認可能な報知によって、無人飛行機により作業者の周辺領域に投影された標識画像により移動態様が表わされている作業機械を当該作業者に認識させることができる。これは、作業現場に複数の作業機械が存在し、当該複数の作業機械のうちいずれの作業機械の移動態様に注目すべきであるかを作業者に識別させることができる。

本発明の作業支援システムにおいて、
前記第２支援処理要素が、前記作業者の周辺領域に対する前記無人飛行機による前記標識画像の投影態様と、当該標識画像によって移動態様が表わされる前記作業機械による前記標識報知の出力態様と、を対応させてもよい。

当該構成の作業支援システムによれば、作業機械により出力される視認可能な標識報知によって、無人飛行機により作業者の周辺領域に投影された標識画像により移動態様が表わされている作業機械を当該作業者に認識させることができる。このため、作業現場に複数の作業機械が存在する場合でも、当該複数の作業機械のうちいずれの作業機械の移動態様に注目すべきであるかを作業者に明確に把握させることができる。

本発明の作業支援システムにおいて、
前記第２支援処理要素が、前記第１支援処理要素により認識された前記作業者の位置を下方に臨む位置に前記無人飛行機を移動させる場合、前記作業機械のオペレータが接している出力インターフェースに、前記作業者の位置を下方に臨む位置に前記無人飛行機を移動させる旨を表わす情報を出力させてもよい。

当該構成の作業支援システムによれば、無人飛行機の飛行態様が変化することに対するオペレータの違和感を軽減または解消することができる。

本発明の作業支援複合システムは、
前記作業支援システムと、前記無人飛行機と、により構成されている。

本発明の一実施形態としての作業支援複合システムの構成説明図。 遠隔操作装置の構成に関する説明図。 作業機械の構成に関する説明図。 作業支援システムの第１機能に関する説明図。 作業支援システムの第２機能に関する説明図。 作業環境画像に関する説明図。 無人飛行機による作業機械の誘導機能に関する説明図。 実機状態の報知対象となる作業者の第１特定態様に関する説明図。 実機状態の報知対象となる作業者の第２特定態様に関する説明図。 無人飛行機による作業者への実機状態の第１報知態様に関する説明図。 無人飛行機による作業者への実機状態の第２報知態様に関する説明図。 無人飛行機による作業者への実機状態の第３報知態様に関する説明図。 無人飛行機による作業者への実機状態の第４報知態様に関する説明図。 無人飛行機による作業者への実機状態の第５報知態様に関する説明図。 複数の無人飛行機の第１連携態様に関する説明図。 複数の無人飛行機の第２連携態様に関する説明図。 無人飛行機による作業者への実機状態の第６報知態様に関する説明図。

（遠隔操作システムの構成）
図１に示されている本発明の一実施形態としての作業支援システムは、遠隔操作装置２０による作業機械４０の遠隔操作を支援するための作業支援サーバ１０により構成されている。作業支援サーバ１０と、遠隔操作装置２０、作業機械４０、無人飛行機６０および携帯端末装置８０のそれぞれとは相互に共通のまたは別個のネットワークを介して通信可能に構成されている。

本発明の構成要素（ハードウェア）が、指定情報を「認識する」とは、当該指定情報を受信すること、当該指定情報を内部記憶装置（例えば、メモリ）および／または外部記憶装置（例えば、外部のデータベースサーバ）から読み取るまたは検索すること、受信、読み取り、検索等された情報を対象にして演算処理を実行することにより指定情報を算定、推定、予測、同定等すること、など、指定情報を後続の演算処理において利用可能な形態で準備するためのあらゆる演算処理を包含する概念である。

（作業支援サーバの構成）
作業支援サーバ１０は、データベース１０２と、第１支援処理要素１２１と、第２支援処理要素１２２と、を備えている。データベース１０２は、撮像画像データ等を記憶保持する。データベース１０２は、作業支援サーバ１０とは別個のデータベースサーバにより構成されていてもよい。各支援処理要素は、演算処理装置（シングルコアプロセッサまたはマルチコアプロセッサもしくはこれを構成するプロセッサコア）により構成され、メモリなどの記憶装置から必要なデータおよびソフトウェアを読み取り、当該データを対象として当該ソフトウェアにしたがった後述の演算処理を実行する。

（遠隔操作装置の構成）
遠隔操作装置２０は、遠隔制御装置２００と、遠隔入力インターフェース２１０と、遠隔出力インターフェース２２０と、を備えている。遠隔制御装置２００は、演算処理装置（シングルコアプロセッサまたはマルチコアプロセッサもしくはこれを構成するプロセッサコア）により構成され、メモリなどの記憶装置から必要なデータおよびソフトウェアを読み取り、当該データを対象として当該ソフトウェアにしたがった演算処理を実行する。

遠隔入力インターフェース２１０は、遠隔操作機構２１１を備えている。遠隔出力インターフェース２２０は、遠隔画像出力装置２２１と、遠隔音響出力装置２２２と、遠隔無線通信機器２２４と、を備えている。

遠隔操作機構２１１には、走行用操作装置と、旋回用操作装置と、ブーム用操作装置と、アーム用操作装置と、バケット用操作装置と、が含まれている。各操作装置は、回動操作を受ける操作レバーを有している。走行用操作装置の操作レバー（走行レバー）は、作業機械４０の下部走行体４１０を動かすために操作される。走行レバーは、走行ペダルを兼ねていてもよい。例えば、走行レバーの基部または下端部に固定されている走行ペダルが設けられていてもよい。旋回用操作装置の操作レバー（旋回レバー）は、作業機械４０の旋回機構４３０を構成する油圧式の旋回モータを動かすために操作される。ブーム用操作装置の操作レバー（ブームレバー）は、作業機械４０のブームシリンダ４４２を動かすために操作される。アーム用操作装置の操作レバー（アームレバー）は作業機械４０のアームシリンダ４４４を動かすために操作される。バケット用操作装置の操作レバー（バケットレバー）は作業機械４０のバケットシリンダ４４６を動かすために操作される。

遠隔操作機構２１１を構成する各操作レバーは、例えば、図２に示されているように、オペレータが着座するためのシートＳｔの周囲に配置されている。シートＳｔは、アームレスト付きのハイバックチェアのような形態であるが、ヘッドレストがないローバックチェアのような形態、または、背もたれがないチェアのような形態など、オペレータが着座できる任意の形態の着座部であってもよい。

シートＳｔの前方に左右のクローラに応じた左右一対の走行レバー２１１０が左右横並びに配置されている。一つの操作レバーが複数の操作レバーを兼ねていてもよい。例えば、図２に示されているシートＳｔの左側フレームの前方に設けられている左側操作レバー２１１１が、前後方向に操作された場合にアームレバーとして機能し、かつ、左右方向に操作された場合に旋回レバーとして機能してもよい。同様に、図２に示されているシートＳｔの右側フレームの前方に設けられている右側操作レバー２１１２が、前後方向に操作された場合にブームレバーとして機能し、かつ、左右方向に操作された場合にバケットレバーとして機能してもよい。レバーパターンは、オペレータの操作指示によって任意に変更されてもよい。

遠隔画像出力装置２２１は、例えば図２に示されているように、シートＳｔの前方、左斜め前方および右斜め前方のそれぞれに配置された略矩形状の画面を有する中央遠隔画像出力装置２２１０、左側遠隔画像出力装置２２１１および右側遠隔画像出力装置２２１２により構成されている。中央遠隔画像出力装置２２１０、左側遠隔画像出力装置２２１１および右側遠隔画像出力装置２２１２のそれぞれの画面（画像表示領域）の形状およびサイズは同じであってもよく相違していてもよい。

図２に示されているように、中央遠隔画像出力装置２２１０の画面および左側遠隔画像出力装置２２１１の画面が傾斜角度θ１（例えば、１２０°≦θ１≦１５０°）をなすように、左側遠隔画像出力装置２２１１の右縁が、中央遠隔画像出力装置２２１０の左縁に隣接している。図２に示されているように、中央遠隔画像出力装置２２１０の画面および右側遠隔画像出力装置２２１２の画面が傾斜角度θ２（例えば、１２０°≦θ２≦１５０°）をなすように、右側遠隔画像出力装置２２１２の左縁が、中央遠隔画像出力装置２２１０の右縁に隣接している。当該傾斜角度θ１およびθ２は同じであっても相違していてもよい。

中央遠隔画像出力装置２２１０、左側遠隔画像出力装置２２１１および右側遠隔画像出力装置２２１２のそれぞれの画面は、鉛直方向に対して平行であってもよく、鉛直方向に対して傾斜していてもよい。中央遠隔画像出力装置２２１０、左側遠隔画像出力装置２２１１および右側遠隔画像出力装置２２１２のうち少なくとも１つの画像出力装置が、複数に分割された画像出力装置により構成されていてもよい。例えば、中央遠隔画像出力装置２２１０が、略矩形状の画面を有する上下に隣接する一対の画像出力装置により構成されていてもよい。

遠隔音響出力装置２２２は、一または複数のスピーカーにより構成され、例えば図２に示されているように、シートＳｔの後方、左アームレスト後部および右アームレスト後部のそれぞれに配置された中央遠隔音響出力装置２２２０、左側遠隔音響出力装置２２２１および右側遠隔音響出力装置２２２２により構成されている。中央遠隔音響出力装置２２２０、左側遠隔音響出力装置２２２１および右側遠隔音響出力装置２２２２のそれぞれの仕様は同じであってもよく相違していてもよい。

（作業機械の構成）
図１に示されているように、作業機械４０は、実機制御装置４００と、実機入力インターフェース４１と、実機出力インターフェース４２と、を備えている。実機制御装置４００は、演算処理装置（シングルコアプロセッサまたはマルチコアプロセッサもしくはこれを構成するプロセッサコア）により構成され、メモリなどの記憶装置から必要なデータおよびソフトウェアを読み取り、当該データを対象として当該ソフトウェアにしたがった演算処理を実行する。

作業機械４０は、例えば、油圧式、電動式または油圧式および電動式が組み合わされたハイブリッド駆動式のクローラショベル（建設機械）であり、図３に示されているように、クローラ式の下部走行体４１０と、下部走行体４１０に旋回機構４３０を介して旋回可能に搭載されている上部旋回体４２０と、を備えている。上部旋回体４２０の前方左側部にはキャブ４２４（運転室）が設けられている。上部旋回体４２０の前方中央部には作業機構４４０が設けられている。

実機入力インターフェース４１は、実機操作機構４１１と、実機撮像装置４１２と、実機状態センサ群４１４と、を備えている。実機操作機構４１１は、キャブ４２４の内部に配置されたシートの周囲に遠隔操作機構２１１と同様に配置された複数の操作レバーを備えている。遠隔操作レバーの操作態様に応じた信号を受信し、当該受信信号に基づいて実機操作レバーを動かす駆動機構またはロボットがキャブ４２４に設けられている。実機撮像装置４１２は、例えばキャブ４２４の内部に設置され、フロントウィンドウおよび左右一対のサイドウィンドウ越しに作動機構４４０の少なくとも一部を含む環境を撮像する。フロントウィンドウ（またはウィンドウフレーム）およびサイドウィンドウのうち一部または全部が省略されていてもよい。実機状態センサ群４１４は、上部旋回体４１０に対するブーム４４１の回動角度（起伏角度）、ブーム４４１に対するアーム４４３の回動角度、および、アーム４４３に対するバケット４４５の回動角度のそれぞれを測定するための角度センサ、下部走行体４１０に対する上部旋回体４２０の旋回角度を測定するための旋回角度センサ、バケット４４５に対して作用する外力を測定するための外力センサ、上部旋回体４２０に作用する３軸加速度を測定するための３軸加速度センサ等により構成されている。

実機出力インターフェース４２は、実機画像出力装置４２１と、実機無線通信機器４２２と、を備えている。実機画像出力装置４２１は、例えば、キャブ４２４の内部であってフロントウィンドウの近傍に配置されている（図６および図９参照）。実機画像出力装置４２１は、省略されていてもよい。

作動機構としての作業機構４４０は、上部旋回体４２０に起伏可能に装着されているブーム４４１と、ブーム４４１の先端に回動可能に連結されているアーム４４３と、アーム４４３の先端に回動可能に連結されているバケット４４５と、を備えている。作業機構４４０には、伸縮可能な油圧シリンダにより構成されているブームシリンダ４４２、アームシリンダ４４４およびバケットシリンダ４４６が装着されている。作業部として、バケット４４５のほか、ニブラ、カッター、マグネットなど、さまざまなアタッチメントが用いられてもよい。

ブームシリンダ４４２は、作動油の供給を受けることにより伸縮してブーム４４１を起伏方向に回動させるように当該ブーム４４１と上部旋回体４２０との間に介在する。アームシリンダ４４４は、作動油の供給を受けることにより伸縮してアーム４４３をブーム４４１に対して水平軸回りに回動させるように当該アーム４４３と当該ブーム４４１との間に介在する。バケットシリンダ４４６は、作動油の供給を受けることにより伸縮してバケット４４５をアーム４４３に対して水平軸回りに回動させるように当該バケット４４５と当該アーム４４３との間に介在する。

（無人飛行機の構成）
無人飛行機６０は、回転翼機であり、複数の羽根、当該複数の羽根を回転させるための電動モータ（アクチュエータ）およびモータ等に電力を供給するバッテリなどを備えている。無人飛行機６０は、遠隔入力インターフェース２１０および／または実機入力インターフェース４１０により構成される飛行機遠隔操作装置により遠隔操作されてもよい。無人飛行機６０は、作業機械４０の構成要素であってもよい。この場合、作業機械４０には、無人飛行機６０が発着するベースメントを備えていてもよい。

無人飛行機６０は、飛行機制御装置６００と、飛行機入力インターフェース６１０と、飛行機出力インターフェース６２０と、を備えている。飛行機制御装置６００は、演算処理装置（シングルコアプロセッサまたはマルチコアプロセッサもしくはこれを構成するプロセッサコア）により構成され、メモリなどの記憶装置から必要なデータおよびソフトウェアを読み取り、当該データを対象として当該ソフトウェアにしたがった演算処理を実行する。

飛行機入力インターフェース６１０は、飛行機撮像装置６１２と、飛行機状態センサ群６１４と、を備えている。飛行機撮像装置６１２は、アクチュエータによりその光軸を全方位に向けることができるように構成されている。飛行機状態センサ群６１４は、無人飛行機６０の上下方向および水平方向についての位置、速度および／または姿勢などを測定するための測位センサ、速度センサおよび／または加速度センサ、ジャイロセンサ等により構成されている。無人飛行機６０に搭載されているＧＰＳ等の測位装置により、世界座標系（または実空間座標系）における緯度（Ｙ座標値）および経度（Ｘ座標値）が測定される。ＴＯＦセンサまたは気圧センサにより、世界座標系における絶対高度または気圧高度（Ｚ座標値）が測定される。

飛行機出力インターフェース６２０は、飛行機機無線通信機器６２２と、飛行機投影装置６２４と、飛行機音響出力装置６２６と、を備えている。飛行機投影機器６２４は、ＬＥＤおよび／またはレーザーなどの発光素子と、当該発光素子の発光動作を制御するドライバと、発光素子からの光を指定方向に向けるための光学系駆動機構と、を有し、無人飛行機６０の下方の所定範囲に標識画像を投影するように構成されている。飛行機音響出力要素６２６は、飛行機６０の下方の所定範囲に向けて音響（例えば、指向性のある音響）を出力するように構成されている。

（携帯端末装置の構成）
携帯端末装置８０は、例えば、スマートホンなど、作業員により携帯されるサイズおよび重量に設計された端末装置により構成されている。携帯端末装置８０は、端末制御装置８００と、端末入力インターフェース８１０と、端末出力インターフェース８２０と、を備えている。端末制御装置８００は、演算処理装置（シングルコアプロセッサまたはマルチコアプロセッサもしくはこれを構成するプロセッサコア）により構成され、メモリなどの記憶装置から必要なデータおよびソフトウェアを読み取り、当該データを対象として当該ソフトウェアにしたがった演算処理を実行する。

端末入力インターフェース８１０は、端末撮像装置８１２と、端末状態センサ群８１４と、を備えている。端末状態センサ群８１４は、携帯端末装置８０の上下方向および水平方向についての位置、速度および／または姿勢などを測定するための測位センサ、速度センサおよび／または加速度センサ、ジャイロセンサ等により構成されている。端末出力インターフェース８２０は、端末画像出力装置８２１と、端末無線通信機器８２２と、を備えている。

（第１機能）
前記構成の作業支援サーバ１０、遠隔操作装置２０および作業機械４０の連携により発揮される作業支援システムの基本機能としての第１機能について図４に示されているフローチャートを用いて説明する。当該フローチャートにおいて「Ｃ●」というブロックは、記載の簡略のために用いられ、データの送信および／または受信を意味し、当該データの送信および／または受信を条件として分岐方向の処理が実行される条件分岐を意味している。

遠隔操作装置２０において、オペレータにより遠隔入力インターフェース２１０を通じた指定操作の有無が判定される（図４／ＳＴＥＰ２１０）。「指定操作」は、例えば、オペレータが遠隔操作を意図する作業機械４０を指定するための遠隔入力インターフェース２１０におけるタップなどの操作である。当該判定結果が否定的である場合（図４／ＳＴＥＰ２１０‥ＮＯ）一連の処理が終了する。その一方、当該判定結果が肯定的である場合（図４／ＳＴＥＰ２１０‥ＹＥＳ）、遠隔無線通信機器２２４を通じて、作業支援サーバ１０に対して環境確認要求が送信される（図４／ＳＴＥＰ２１２）。

作業支援サーバ１０において、環境確認要求が受信された場合、第１支援処理要素１２１により当該環境確認要求が該当する作業機械４０に対して送信される（図４／Ｃ１０）。

作業機械４０において、実機無線通信機器４２２を通じて環境確認要求が受信された場合（図４／Ｃ４０）、実機制御装置４００が実機撮像装置４１２を通じて撮像画像を取得する（図４／ＳＴＥＰ４１０）。作業機械４０とその周囲を飛行している無人飛行機６０との通信に基づき、実機制御装置４００が当該無人飛行機６０に搭載されている飛行機撮像装置６１２を通じて撮像画像を取得してもよい。実機制御装置４００により、実機無線通信機器４２２を通じて、当該撮像画像を表わす撮像画像データが遠隔操作装置１０に対して送信される（図４／ＳＴＥＰ４１２）。

作業支援サーバ１０において、第１支援処理要素１２１により撮像画像データが受信された場合（図４／Ｃ１１）、第２支援処理要素１２２により撮像画像に応じた環境画像データが遠隔操作装置２０に対して送信される（図４／ＳＴＥＰ１１０）。環境画像データは、撮像画像データそのもののほか、撮像画像に基づいて生成された模擬的な環境画像を表わす画像データである。

遠隔操作装置２０において、遠隔無線通信機器２２４を通じて環境画像データが受信された場合（図４／Ｃ２１）、遠隔制御装置２００により、環境画像データに応じた環境画像が遠隔画像出力装置２２１に出力される（図４／ＳＴＥＰ２１４）。

これにより、例えば、図６に示されているように、作業機構４４０の一部であるブーム４４１、アーム４４３およびバケット４４５が映り込んでいる環境画像が遠隔画像出力装置２２１に出力される。

遠隔操作装置２０において、遠隔制御装置２００により遠隔操作機構２１１の操作態様が認識され（図４／ＳＴＥＰ２１６）、かつ、遠隔無線通信機器２２４を通じて、当該操作態様に応じた遠隔操作指令が作業支援サーバ１０に対して送信される（図４／ＳＴＥＰ２１８）。

作業支援サーバ１０において、第２支援処理要素１２２により当該遠隔操作指令が受信された場合、第１支援処理要素１２１により、当該遠隔操作指令が作業機械４０に対して送信される（図４／Ｃ１２）。

作業機械４０において、実機制御装置４００により、実機無線通信機器４２２を通じて操作指令が受信された場合（図４／Ｃ４１）、作業機構４４０等の動作が制御される（図４／ＳＴＥＰ４１４）。例えば、バケット４４５により作業機械４０の前方の土をすくい、上部旋回体４１０を旋回させたうえでバケット４４５から土を落とす作業が実行される。

（第２機能）
前記構成の作業支援サーバ１０、遠隔操作装置２０、作業機械４０、無人飛行機６０および携帯端末装置８０の連携により発揮される作業支援システムの実機状態報知機能である第２機能について図５に示されているフローチャートを用いて説明する。当該フローチャートにおいて「Ｃ●」というブロックは、記載の簡略のために用いられ、データの送信および／または受信を意味し、当該データの送信および／または受信を条件として分岐方向の処理が実行される条件分岐を意味している。

作業機械４０において、実機制御装置４００により、実機状態センサ群４１４を構成する測位センサを通じて、当該作業機械４０の位置（緯度および経度により特定される。）を表わす実機測位データが取得される（図５／ＳＴＥＰ４２０）。実機制御装置４００により、実機無線通信機器４２２を通じて、実機測位データが作業支援サーバ１０に宛てて送信される（図５／ＳＴＥＰ４２２）。

作業支援サーバ１０において、実機測位データが受信された場合（図５／Ｃ１４）、第１支援処理要素１２１により、作業機械４０の位置である実機位置が認識される（図５／ＳＴＥＰ１２１）。

続いて、第２支援処理要素１２２により、作業機械４０をデータベース１０２に登録されている実機目標位置軌道にしたがって誘導する（実機位置を実機目標位置軌道に一致させる）ための飛行機６０の位置の時系列である飛行機目標位置軌道を含む、実機誘導飛行指令が生成され、かつ、該当する無人飛行機６０に対して送信される（図５／ＳＴＥＰ１２２）。実機目標位置軌道は、遠隔操作装置２０において遠隔入力インターフェース２１０を通じて設定されたうえで、データベース１０２に登録されていてもよい。実機目標位置軌道に代えて、実機位置の過去の時系列から予測される作業機械４０の将来位置の時系列である実機予測位置軌道が用いられてもよい。

作業機械４０と無人飛行機６０との干渉を回避するため、実機誘導飛行指令には、ブーム１４１、アーム１４３およびバケット１４５のそれぞれの作業機械座標系（上部旋回体１２０に対して位置および姿勢が固定されている座標系）における位置および姿勢の測定結果が含まれていてもよい。当該測定結果は、例えば、上部旋回体１２０およびブーム１４１の連結機構（または関節機構）、ブーム１４１およびアーム１４３の連結機構、ならびに、アーム１４３およびバケット１４５の連結機構のそれぞれの角度、さらにはブーム１４１、アーム１４３およびバケット１４５のそれぞれのサイズに基づいて算定される。

無人飛行機６０において、飛行機制御装置６００により、飛行機無線通信機器６２２を通じて実機誘導飛行指令が受信された場合（図５／Ｃ６１）、当該指令に含まれる飛行機目標位置軌道（または実機目標位置軌道）にしたがって、無人飛行機６０の飛行態様が制御される（図５／ＳＴＥＰ６２１）。具体的には、飛行機制御装置６００により、当該飛行指令信号にしたがって、アクチュエータ（電動モータ）ひいては当該アクチュエータを動力源とする複数の羽根のそれぞれの回転動作が制御される。これにより、無人飛行機６０は、複数の羽根を回転させることにより生じる気流によって飛行し、その場で上昇もしくは下降し、または、空中にとどまることができる。これにより、図７に示されているように、無人飛行機６０が作業機械４０を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２まで誘導または先導するように当該作業機械４０の前方を飛行する。

遠隔操作装置２０において、作業環境画像（図６参照）に映り込んでいる無人飛行機６０の進行方向を参考にして、オペレータにより遠隔操作機構２１１を構成する走行レバー等が操作されることにより、作業機械４０が当該無人飛行機６０に追従するように遠隔制御される（図４／ＳＴＥＰ２１６→ＳＴＥＰ２１８→‥→ＳＴＥＰ４１４参照）。キャブ４２４に搭乗しているオペレータにより、当該キャブ４２４の前方に存在する無人飛行機６０の進行方向を参考にして、実機操作機構４１１を構成する走行レバー等が操作されることにより、作業機械４０が当該無人飛行機６０に追従するように制御されてもよい。そのほか、作業機械４０において、実機制御装置４００により、作業環境画像またはその一部である指定画像領域に無人飛行機６０が含まれるように、すなわち作業機械４０が当該無人飛行機６０に追従するように制御されてもよい。

携帯端末装置８０において、端末制御装置８００により、端末状態センサ群８１４を構成する測位センサを通じて、当該携帯端末装置８０の位置（ひいてはこれを携帯している作業者の位置）（緯度および経度により特定される。）を表わす端末測位データが取得される（図５／ＳＴＥＰ８２０）。端末制御装置８００により、端末無線通信機器８２２を通じて、端末測位データが作業支援サーバ１０に宛てて送信される（図５／ＳＴＥＰ８２２）。

作業機械４０に搭載されている実機撮像装置４１２および／または無人飛行機６０に搭載されている飛行機撮像装置６１２を通じて取得された撮像画像における位置と、作業機械４０および／または無人飛行機６０の位置と、に基づき、当該作業者の位置が認識されてもよい。この観点から、携帯端末装置８０またはその一部の機能が省略されてもよい。

作業支援サーバ１０において、端末測位データが受信された場合（図５／Ｃ１６）、第１支援処理要素１２１により、携帯端末装置８０の位置が認識される（図５／ＳＴＥＰ１２３）。

続いて、第２支援処理要素１２２により、現在位置（または将来の予測位置）が第１指定領域Ｒ１に含まれている作業者の有無が判定される（図５／ＳＴＥＰ１２４）。第１指定領域Ｒ１は、作業機械４０の位置を基準として定義される領域である。例えば、図８Ａおよび図８Ｂのそれぞれに示されているように、作業機械４０の現在位置を含み、かつ、作業機械４０の進行方向（図８Ａおよび図８Ｂの破線矢印参照）に偏在している領域が第１指定領域Ｒ１として定義されていてもよい。作業機械４０に対してその進行方向または前方に離間している領域が第１指定領域Ｒ１として定義されていてもよい。第１指定領域Ｒ１の水平面または地面における形状は、円形のほか、楕円形、三角形、矩形、台形、正Ｎ角形（Ｎは５以上の整数）など、様々な形状であってもよい。第１指定領域Ｒ１のサイズは、作業機械４０の空間占有体積または広がりの大小および／または作業機械４０の移動速度の高低に応じて定められていてもよい。

図８Ａに示されているように、第１作業者Ｗ１が第１指定領域Ｒ１に含まれている場合、第１作業者Ｗ１に関して当該判定結果は肯定的になる。その一方、図８Ａに示されているように、第２作業者Ｗ２が第１指定領域Ｒ１から外れている場合、第２作業者Ｗ２に関して当該判定結果は否定的になる。

当該判定処理（図５／ＳＴＥＰ１２４）に代えてまたは加えて、作業者の位置の時系列に基づいて予測される当該作業者の予測位置またはこれを基準として広がる第２指定領域Ｒ２と、第１指定領域Ｒ１との重なりの有無が判定されてもよい。例えば、図８Ｂに示されているように、第１作業者Ｗ１の予測位置軌道（一点鎖線矢印参照）を基準に広がる第２指定領域Ｒ２（Ｗ１）が第１指定領域Ｒ１と重なっていない場合、第１作業者Ｗ１に関して当該判定結果は否定的になる。その一方、図８Ｂに示されているように、第２作業者Ｗ２の予測位置軌道（二点鎖線矢印参照）を基準に広がる第２指定領域Ｒ２（Ｗ２）が第１指定領域Ｒ１と重なっている場合、第２作業者Ｗ２に関して当該判定結果は肯定的になる。第２指定領域Ｒ２の水平面または地面における形状は、円形のほか、楕円形、三角形、矩形、台形、正Ｎ角形（Ｎは５以上の整数）など、様々な形状であってもよい。第２指定領域Ｒ２のサイズは、作業者の移動速度の高低に応じて定められていてもよい。第２指定領域は、例えば、作業計画に基づいて作業者に定められている持ち場が設定される。

当該判定結果が否定的である場合（図５／ＳＴＥＰ１２４‥ＮＯ）、実機測位データの受信に応じた実機誘導飛行指令および送信処理が繰り返される（図５／Ｃ１４→ＳＴＥＰ１２１→ＳＴＥＰ１２２）。

その一方、当該判定結果が肯定的である場合（図５／ＳＴＥＰ１２４‥ＹＥＳ）、該当する作業者の位置を含む実機状態報知指令が、該当する無人飛行機６０に宛てて送信される（図５／ＳＴＥＰ１２６）。この際、第２支援処理要素１２２が、作業者の位置を下方に臨む位置に無人飛行機６０を移動させる旨の情報を、遠隔出力インターフェース２２０に出力させてもよい。

無人飛行機６０において、飛行機制御装置６００により、飛行機無線通信機器６２２を通じて実機状態報知指令が受信された場合（図５／Ｃ６２）、当該指令に含まれる作業者の位置に向かうように無人飛行機６０の飛行態様が制御される（図５／ＳＴＥＰ６２２）。これにより、図８Ａに示されているように、該当する第１作業者Ｗ１に向かって無人飛行機６０が飛行する（点線矢印参照）。また、図８Ｂに示されているように、該当する第２作業者Ｗ２に向かって無人飛行機６０が飛行する（点線矢印参照）。

さらに、作業者の位置を下方に臨む位置に無人飛行機６０が到達した場合、飛行機制御装置６００により、飛行機投影装置６２４の動作が制御されることにより、当該作業者の周辺領域に対して標識画像が投影される（図５／ＳＴＥＰ６２３）。「標識画像」は、作業機械４０の移動速度（移動方向を含む。）、加速度もしくは減速度および／または作業者との間隔などにより特定される、当該作業機械４０の移動態様を表わす画像である。作業機械４０の移動態様の相違は、例えば、標識画像の形状、色もしくは模様またはこれらの任意の組み合わせ、あるいは、これらの時系列的な変化態様の相違によって識別可能に表わされる。作業者の周辺領域は、当該作業者を基準として広がる領域であり、例えば、作業者からみて作業機械４０が存在する方位に偏在している領域であってもよい。

これにより、例えば、図８Ａに示されている状況では、図９Ａに示されているように、第１作業者Ｗ１の周辺領域Ｓ（Ｒ１）に対して標識画像Ｍが無人飛行機６０により投影される。また、図８Ｂに示されている状況では、図９Ｂに示されているように、第２作業者Ｗ２の周辺領域Ｓ（Ｒ２）に対して標識画像Ｍが無人飛行機６０により投影される。

作業者の位置が第１指定領域Ｒ１に含まれている場合、当該作業者の予測位置軌道に応じた第２指定領域Ｒ２が当該第１指定領域Ｒ１と重なっているか否かに応じて、標識画像Ｍの投影態様が差別化されていてもよい。

第２支援処理要素１２２が、作業者の周辺領域のうち、当該作業者の位置を基準として、第１支援処理要素１２１により認識された作業機械４０の位置（現在位置および／または将来の予測位置）またはその時系列が存在する方位に偏在する場所に対して、無人飛行機６０に標識画像Ｍを投影させてもよい。例えば、作業者から見て東方位に作業機械４０の現在位置が存在する場合、当該作業者の周辺領域の東方位に標識画像Ｍが投影されてもよい。その後、作業者から見て東北方位に作業機械４０が移動した場合、当該作業者の周辺領域の東北方位に標識画像Ｍが投影されてもよい。

第２支援処理要素１２２が、第１支援処理要素１２１により認識された作業機械４０および作業者のそれぞれの位置に基づき、無人飛行機６０に、当該作業者の位置を基準とした作業機械４０の位置（現在位置および／または将来の予測位置）またはその時系列が存在する方位を表わす標識画像Ｍを、当該作業者の周辺領域に投影させてもよい。例えば、作業機械４０の現在位置に対する作業機械４０の時系列が存在する方位が直線的である場合には、図１０Ａに示されているように、無人飛行機６０に、直線的な形状を表す標識画像Ｍを当該作業者の周辺領域に投影させ、作業機械４０の現在位置に対する作業機械４０の時系列が存在する方位が曲線的である場合、すなわち作業機械４０が右方向又は左方向にターンする場合には、図１０Ｂに示されているように、無人飛行機６０に、曲線的な形状を表す標識画像Ｍを当該作業者の周辺領域に投影させるようにしてもよい。
第１作業者Ｗ１および第２作業者Ｗ２がともに第１指定領域Ｒ１に含まれ、かつ、周辺領域Ｓ（Ｒ１）およびＳ（Ｒ２）が重なる程度に両者の間隔が小さい場合、図９Ｃに示されているように、当該重なり領域に対して標識画像Ｍが無人飛行機６０により投影されてもよい。さらに、第１作業者Ｗ１および第２作業者Ｗ２がともに第１指定領域Ｒ１に含まれ、かつ、周辺領域Ｓ（Ｒ１）およびＳ（Ｒ２）が重ならない程度に両者の間隔が大きい場合、当該周辺領域Ｓ（Ｒ１）およびＳ（Ｒ２）のそれぞれに対して標識画像Ｍが無人飛行機６０により逐次的に投影されてもよい。対象となる作業者の数が多くなるほど標識画像Ｍの投影時間が長くなるように制御されてもよい。この際の標識画像Ｍの投影順序は、作業機械４０と各作業者との間隔の長短に応じて（例えば、当該間隔が短いほうが先になるように）定められてもよい。

無人飛行機６０において、飛行機制御装置６００により、飛行機無線通信機器６２２を通じて実機状態報知指令が受信された場合（図５／Ｃ６２）、標識画像Ｍの投影に代えてまたは加えて、当該指令に含まれる作業者の位置に向かう指向性のある音響が、飛行機音響出力要素６２６から出力されてもよい。

標識画像Ｍの投影対象になった作業者により携帯されている携帯端末装置８０において、端末制御装置８００により、端末入力インターフェース８１０を通じて、標識確認操作の有無が判定される（図５／ＳＴＥＰ８２４）。

当該判定結果が否定的である場合（図５／ＳＴＥＰ８２４‥ＮＯ）、端末測位データの取得（図５／ＳＴＥＰ８２０）以降の処理が繰り返される。その一方、当該判定結果が肯定的である場合（図５／ＳＴＥＰ８２４‥ＹＥＳ）、標識確認データが作業支援サーバ１０に対して送信される（図５／ＳＴＥＰ８２６）。

作業支援サーバ１０において、標識確認データが受信された場合（図５／Ｃ１８）、第２支援処理要素１２２により、実機状態報知停止指令が、該当する無人飛行機６０に対して送信される（図５／ＳＴＥＰ１２８）。

無人飛行機６０において、飛行機制御装置６００により、飛行機無線通信機器６２２を通じて実機状態報知停止指令が受信された場合（図５／Ｃ６４）、当該指令に含まれる作業者の周辺領域に対する無人飛行機６０による標識画像Ｍの投影が停止される（図５／ＳＴＥＰ６２４）。実機状態報知停止指令がない場合、無人飛行機６０による標識画像Ｍの投影が開始されてから指定期間が経過してから自動的に無人飛行機６０による標識画像Ｍの投影が停止される。その後、実機誘導飛行指令の受信に応じた無人飛行機６０の飛行態様の制御が実行される（図５／Ｃ６１→ＳＴＥＰ６２１）。所定回数（例えば、１回）にわたり、標識画像の投影対象になった作業機械４０および作業者の組み合わせに関して、当該作業機械４０の移動態様を表わす標識画像の、当該作業者の周辺領域に対する投影は省略されてもよい。

（効果）
当該構成の作業支援システムによれば、無人飛行機６０により作業者の周辺領域（例えば、作業者が視認可能な程度に当該作業者の近傍にある地面）に対して標識画像Ｍが投影される（図９Ａ～図９Ｃ参照）。標識画像Ｍは、作業機械４０の移動態様を表わす画像である。このため、作業機械４０と作業者との間隔の長短に関わらず、作業者の位置とは無関係な場所に標識画像Ｍが投影される場合と比較して、作業者にとっての作業機械４０の移動態様の報知の確実が図られる。

（本発明の他の実施形態）
前記実施形態では、作業支援サーバ１０により作業支援システムが構成されていたが、他の実施形態として遠隔操作装置２０、作業機械４０、無人飛行機６０および／または携帯端末装置８０により、作業支援システムの少なくとも一部の機能が発揮されてもよい。例えば、第２機能（図５参照）に関して、無人飛行機６０により、第２支援処理要素１２２の機能が発揮されてもよい。

前記実施形態では、１台の作業機械４０と１台の無人飛行機６０とが連携していたが、他の実施形態として、１台の作業機械４０と複数台の無人飛行機６０とが連携していてもよい。

例えば、図１１Ａに示されているように、複数の作業者Ｗ１およびＷ２のうち、第１指定領域Ｒ１に現在位置が含まれている作業者が１人である場合、一の無人飛行機６０－１が標識画像Ｍの投影処理（図５／ＳＴＥＰ６２２→ＳＴＥＰ６２３参照）に割り当てられ、他の無人飛行機６０－２が作業機械４０の誘導飛行（図５／ＳＴＥＰ６２１参照）に割り当てられてもよい。また、図１１Ｂに示されているように、複数の作業者Ｗ１およびＷ２のうち、第１指定領域Ｒ１に現在位置が含まれている作業者が２人である場合、一の無人飛行機６０－１および他の無人飛行機６０－２のそれぞれが標識画像Ｍの投影処理（図５／ＳＴＥＰ６２２→ＳＴＥＰ６２３参照）に割り当てられてもよい。

第２支援処理要素１２２が、無人飛行機６０によって作業者の周辺領域に投影される標識画像Ｍによって移動態様が表わされる作業機械４０に、当該作業者に視認可能な形態で標識報知を出力させてもよい。この場合、第２支援処理要素１２２が、無人飛行機６０による標識画像Ｍの投影態様と、作業機械４０による標識報知の出力態様と、を対応させるように制御してもよい。具体的には、作業機械４０の実機出力インターフェース４２を構成する発光装置による標識報知（光またはＬＥＤパネルの文字）の色および／または点滅態様と、無人飛行機６０により投影される標識画像Ｍの色および／または点滅態様と、が一致するようにまたは一定の相関関係が再現されるように制御されてもよい。

当該構成の作業支援システムによれば、作業機械４０により出力される視認可能な標識報知によって、無人飛行機６０により作業者の周辺領域に投影された標識画像Ｍにより移動態様が表わされている作業機械４０を当該作業者に認識させることができる。このため、作業現場に複数の作業機械４０が存在する場合でも、当該複数の作業機械４０のうちいずれの作業機械４０の移動態様に注目すべきであるかを作業者に明確に把握させることができる。

前記実施形態では、携帯端末装置８０における標識確認操作があったことに応じて、無人飛行機６０による標識画像Ｍの投影が停止されたが（図５／ＳＴＥＰ８２４‥ＹＥＳ→ＳＴＥＰ８２６→‥→ＳＴＥＰ６２４参照）、他の実施形態として、無人飛行機６０による標識画像Ｍの投影が開始されてから指定期間が経過してから自動的に無人飛行機６０による標識画像Ｍの投影が停止されてもよい。この観点から、携帯端末装置８０またはその機能の一部が省略されてもよい。

前記実施形態では、第２支援処理要素１２２により、現在位置（または将来の予測位置）が第１指定領域Ｒ１に含まれている作業者がいない場合（図５／ＳＴＥＰ１２４‥ＮＯ）、無人飛行機６０による標識画像Ｍの投影がされないが、他の実施形態として、無人飛行機６０において、飛行機制御装置６００により、飛行機無線通信機器６２２を通じて受信される実機誘導飛行指令に含まれる飛行機目標位置軌道（または実機目標位置軌道）にしたがって、無人飛行機６０の飛行態様が制御されながら（図５／ＳＴＥＰ６２１）、かつ、無人飛行機６０による標識画像Ｍの投影がされてもよい。

また、第１支援処理要素により認識された作業機械４０の移動態様が作業機械４０が移動しないことを示すものである場合には、図１２に示されているように、作業機械４０の移動態様として無人飛行機６０に、作業機械４０の停止を表す標識画像Ｍが投影されてもよい。

１０‥作業支援サーバ、２０‥遠隔操作装置、４０‥作業機械、４１‥実機入力インターフェース、４２‥実機出力インターフェース、６０‥無人飛行機、８０‥携帯端末装置、１０２‥データベース、１２１‥第１支援処理要素、１２２‥第２支援処理要素、２００‥遠隔制御装置、２１０‥遠隔入力インターフェース、２１１‥遠隔操作機構、２２０‥遠隔出力インターフェース、２２１‥遠隔画像出力装置、２２２‥遠隔音響出力装置、２２４‥遠隔無線通信機器、４１０‥実機入力インターフェース、４１２‥実機撮像装置、４１４‥状態センサ群、４２０‥実機出力インターフェース、４２１‥実機画像出力装置（情報出力装置）、４２２‥実機無線通信機器、４４０‥作業機構（作業アタッチメント）、４４５‥バケット（作業部）、６１０‥飛行機入力インターフェース、６２０‥飛行機出力インターフェース、６２２‥実機無線通信機器、８００‥端末制御装置、８１０‥端末入力インターフェース、８２０‥端末出力インターフェース。

Claims (9)

1. 作業者および作業機械のそれぞれの位置を時系列的に認識し、前記作業機械の位置の時系列に基づいて定まる第１指定領域を認識する第１支援処理要素と、
   無人飛行機の飛行動作機能を制御することにより、前記第１支援処理要素により認識された前記作業者の位置を下方に臨む位置に前記無人飛行機を移動させ、かつ、前記無人飛行機の標識投影機能を制御することにより、前記第１支援処理要素により認識された前記作業者の位置が、前記第１指定領域に含まれていることを要件として、前記無人飛行機に前記第１支援処理要素により認識された前記作業機械の位置の時系列に基づいて定まる当該作業機械の移動態様を表わす標識画像を前記作業者の周辺領域に投影させる第２支援処理要素と、
   を備えている作業支援システムであって、
   前記第１指定領域のサイズは、前記作業機械の空間占有体積または広がりの大小および／または前記作業機械の移動速度の高低に応じて定められることを特徴とする作業支援システム。
2. 作業者および作業機械のそれぞれの位置を時系列的に認識し、前記作業機械の位置の時系列に基づいて定まる第１指定領域を認識する第１支援処理要素と、
   無人飛行機の飛行動作機能を制御することにより、前記無人飛行機を、前記第1支援処理要素で認識された前記作業機械の位置の時系列にしたがって誘導するための前記無人飛行機の位置の時系列である飛行機目標位置軌道にしたがって飛行させ、前記第１支援処理要素により認識された前記作業者の位置が前記第１指定領域に含まれていることを要件として、前記第１支援処理要素により認識された前記作業者の位置を下方に臨む位置に前記無人飛行機を移動させ、かつ、前記無人飛行機の標識投影機能を制御することにより、前記第１支援処理要素により認識された前記作業機械の位置の時系列に基づいて定まる当該作業機械の移動態様を表わす標識画像を前記作業者の周辺領域に投影させる第２支援処理要素と、
   を備えている
   作業支援システム。
3. 請求項１または２に記載の作業支援システムにおいて、
   前記第１支援処理要素が、前記第１支援処理要素により認識された前記作業者の位置の時系列に基づいて定まる第２指定領域を認識し、
   前記第２支援処理要素が、前記第１支援処理要素により認識された前記第２指定領域に、前記第１指定領域または前記作業機械の位置の時系列の少なくとも一部が含まれているか否かに応じて、前記無人飛行機に前記第１指定領域の地面に対して前記標識画像を異なる態様で投影させる
   作業支援システム。
4. 請求項１～３のうちいずれか１項に記載の作業支援システムにおいて、
   前記第２支援処理要素が、前記作業者の周辺領域のうち、当該作業者の位置を基準として、前記第１支援処理要素により認識された前記作業機械の位置またはその時系列が存在する方位に偏在する場所に対して、前記無人飛行機に前記標識画像を投影させる
   作業支援システム。
5. 請求項１～４のうちいずれか１項に記載の作業支援システムにおいて、
   前記第２支援処理要素が、前記第１支援処理要素により認識された前記作業機械および前記作業者のそれぞれの位置に基づき、前記無人飛行機に、前記作業者の位置を基準とした前記作業機械の位置またはその時系列が存在する方位を表わす前記標識画像を前記作業者の周辺領域に投影させる
   作業支援システム。
6. 請求項１～５のうちいずれか１項に記載の作業支援システムにおいて、
   前記第２支援処理要素が、前記無人飛行機によって前記作業者の周辺領域に投影される前記標識画像によって移動態様が表わされる前記作業機械に、前記作業者に視認可能な形態で標識報知を出力させる
   作業支援システム。
7. 請求項６に記載の作業支援システムにおいて、
   前記第２支援処理要素が、前記作業者の周辺領域に対する前記無人飛行機による前記標識画像の投影態様と、当該標識画像によって移動態様が表わされる前記作業機械による前記標識報知の出力態様と、を対応させる
   作業支援システム。
8. 請求項１～７のうちいずれか１項に記載の作業支援システムにおいて、
   前記第２支援処理要素が、前記第１支援処理要素により認識された前記作業者の位置を下方に臨む位置に前記無人飛行機を移動させる場合、前記作業機械のオペレータが接している出力インターフェースに、前記作業者の位置を下方に臨む位置に前記無人飛行機を移動させる旨を表わす情報を出力させる
   作業支援システム。
9. 請求項１～８のうちいずれか１項に記載の作業支援システムと、前記無人飛行機と、により構成されている
   作業支援複合システム。
   

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