JP7385454B2 - 車両の制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の制御装置に関する。

車両の走行制御として、クリープ走行制御がある。クリープ走行制御は、例えば、特許文献１に開示されているように、ドライバによるアクセル操作によらずに車両を走行させる制御である。例えば、ブレーキ操作により車両が停車している時にドライバがブレーキ操作を解除した場合に、クリープ走行制御が開始される。クリープ走行制御では、車速が目標車速に近づくように制御される。

特開２００４－０９０６７９号公報

ところで、駆動源として駆動用モータを備える車両では、クリープ走行制御の実行中に、車輪が段差の乗り上げに失敗した場合、車輪が段差に押し当った状態となることによって、駆動用モータがロックして過剰な電流が駆動用モータおよびインバータに流れ続ける。それにより、駆動用モータおよびインバータが過度に高温になるおそれがある。そこで、駆動用モータおよびインバータが過剰な電流によって過度に高温になることを抑制する目的で、車輪が段差の乗り上げに失敗した場合にクリープ走行制御を停止させる制御が行われることが考えられる。

クリープ走行制御の停止後に車輪を段差に乗り上げさせるために、例えば、車輪が段差に押し当った状態で車両の駆動力を増加させることが考えられる。この場合、ドライバは、アクセルペダルを大きく踏み込む操作を行った後に、段差の乗り上がり後に素早くアクセルを離す操作を行う必要があり、ドライバに高度の操作技術を強いることになる。また、車輪を段差に乗り上げさせる別の方法としては、例えば、車輪が段差に押し当った状態から車両を一旦後退させた後に、車両を加速させることが考えられる。この場合、ドライバは、シフトポジションをＲレンジに切り替えた後にＤレンジに切り替え直す操作を行う必要がある。これらの操作は、慎重に行う必要性が高い操作であり、ドライバの操作負担を増加させる要因となる。

そこで、本発明は、このような課題に鑑み、クリープ走行制御の停止後に車輪を段差に乗り上げさせる際に、ドライバの操作負担を軽減することが可能な車両の制御装置を提供することを目的としている。

上記課題を解決するために、本発明の車両の制御装置は、駆動源として駆動用モータを備える車両が車両のドライバによるブレーキ操作により停車している時にブレーキ操作が解除された場合に開始し、ドライバによるアクセル操作が行われていない状態で車両を走行させるクリープ走行制御を実行可能な制御部を有し、制御部は、クリープ走行制御の実行中に、車輪が段差の乗り上げに失敗したと判定した場合、クリープ走行制御を停止させ、車輪が段差の乗り上げに失敗したと判定されたことに伴いクリープ走行制御が停止している状態において、クリープ走行制御の実行中の駆動力より大きな駆動力をアクセル操作が行われているか否かによらずに車両に生じさせる段差乗上制御を、ドライバによるトリガ操作に応じて実行する。

トリガ操作は、アクセルペダルを用いた操作を含んでもよい。

トリガ操作は、アクセルペダルを基準範囲内の操作量で踏み込む操作を含み、基準範囲内の操作量は、アクセル操作に応じて車両を加速させるために行われる通常のアクセル操作での操作量と比較して小さな操作量であってもよい。

制御部は、段差乗上制御の実行中に、車両に生じる駆動力をトリガ操作の操作内容に応じて制御してもよい。

制御部は、段差乗上制御の実行中に、車両に生じる駆動力の大きさをトリガ操作の操作内容に応じて変化させてもよい。

制御部は、段差乗上制御の実行中に、車両に生じる駆動力の時間変化の度合いをトリガ操作の操作内容に応じて変化させてもよい。

トリガ操作の操作内容は、トリガ操作の操作量を含んでもよい。

制御部は、段差乗上制御の実行中に、車輪が段差の乗り上げを完了したと判定した場合、段差乗上制御を停止させ、クリープ走行制御を再開させてもよい。

制御部は、段差乗上制御の実行中に、車両に生じる駆動力が基準駆動力を超えた場合、段差乗上制御を停止させ、基準駆動力は、駆動用モータ、または、駆動用モータと接続されているインバータの出力が耐用上限の出力の近傍まで上昇したか否かを判断し得る値に設定されてもよい。

制御部は、段差乗上制御の実行中に、駆動用モータ、または、駆動用モータと接続されているインバータの温度が基準温度を超えた場合、段差乗上制御を停止させ、基準温度は、駆動用モータまたはインバータの温度が耐用上限の温度の近傍まで上昇したか否かを判断し得る値に設定されてもよい。

駆動用モータに電力を供給するバッテリを備え、制御部は、段差乗上制御の実行中に、バッテリの出力が制限された場合、段差乗上制御を停止させてもよい。

制御部は、車輪が段差の乗り上げに失敗したか否かを、駆動用モータの駆動状態、車両の車速および走行路の勾配に基づいて判定してもよい。

本発明によれば、クリープ走行制御の停止後に車輪を段差に乗り上げさせる際に、ドライバの操作負担を軽減することが可能となる。

本発明の実施形態に係る制御装置が搭載される車両の概略構成を示す模式図である。 本発明の実施形態に係る制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る制御装置の制御部が行うクリープ走行制御を開始および停止するための処理の流れの一例を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る制御装置の制御部が行うクリープ走行制御の実行中に行われる車輪を段差に乗り上げさせるための処理の流れの一例を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係るクリープ走行制御の実行中に車両が段差を通過する場合における各種状態量の推移の一例を示す図である。

以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。かかる実施形態に示す寸法、材料、その他具体的な数値等は、発明の理解を容易にするための例示に過ぎず、特に断る場合を除き、本発明を限定するものではない。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、また本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。

<車両の構成>
図１および図２を参照して、本発明の実施形態に係る制御装置１００が搭載される車両１の構成について説明する。

図１は、車両１の概略構成を示す模式図である。図１では、車両１の進行方向を前方向とし、進行方向に対して逆方向を後方向とし、進行方向を向いた状態における左側および右側をそれぞれ左方向および右方向として、車両１が示されている。

車両１は、駆動源として、駆動用モータ（具体的には、図１中の前輪駆動用モータ１５ｆおよび後輪駆動用モータ１５ｒ）を備え、駆動用モータから出力される動力を用いて走行する電気車両である。

なお、以下で説明する車両１は、あくまでも本発明に係る制御装置が搭載される車両の一例であり、後述するように、本発明に係る制御装置が搭載される車両の構成は車両１の構成に特に限定されない。

図１に示されるように、車両１は、前輪１１ａ，１１ｂと、後輪１１ｃ，１１ｄと、フロントディファレンシャル装置１３ｆと、リヤディファレンシャル装置１３ｒと、前輪駆動用モータ１５ｆと、後輪駆動用モータ１５ｒと、インバータ１７ｆと、インバータ１７ｒと、バッテリ１９と、制御装置１００と、アクセル開度センサ２０１と、ブレーキセンサ２０３と、前輪モータ回転数センサ２０５ｆと、後輪モータ回転数センサ２０５ｒと、車速センサ２０７と、アクセルペダル３０１とを備える。

以下、前輪１１ａ、前輪１１ｂ、後輪１１ｃおよび後輪１１ｄを区別しない場合には、これらを単に車輪１１とも呼ぶ。また、前輪駆動用モータ１５ｆおよび後輪駆動用モータ１５ｒを区別しない場合には、これらを単に駆動用モータ１５とも呼ぶ。また、インバータ１７ｆおよびインバータ１７ｒを区別しない場合には、これらを単にインバータ１７とも呼ぶ。また、前輪モータ回転数センサ２０５ｆおよび後輪モータ回転数センサ２０５ｒを区別しない場合には、これらを単にモータ回転数センサ２０５とも呼ぶ。

前輪駆動用モータ１５ｆは、前輪１１ａ，１１ｂを駆動する動力を出力する駆動用モータである。なお、前輪１１ａは左前輪に相当し、前輪１１ｂは右前輪に相当する。

具体的には、前輪駆動用モータ１５ｆは、バッテリ１９から供給される電力を用いて駆動される。前輪駆動用モータ１５ｆは、フロントディファレンシャル装置１３ｆと接続されている。フロントディファレンシャル装置１３ｆは、前輪１１ａ，１１ｂと、駆動軸を介してそれぞれ連結されている。前輪駆動用モータ１５ｆから出力された動力は、フロントディファレンシャル装置１３ｆに伝達された後、フロントディファレンシャル装置１３ｆによって、前輪１１ａ，１１ｂへ分配して伝達される。

前輪駆動用モータ１５ｆは、例えば、多相交流式のモータであり、インバータ１７ｆを介してバッテリ１９と接続されている。バッテリ１９から供給される直流電力は、インバータ１７ｆによって交流電力に変換され、前輪駆動用モータ１５ｆへ供給される。なお、前輪駆動用モータ１５ｆは、車両１の減速時に前輪１１ａ，１１ｂの運動エネルギを用いて発電する発電機としての機能を有してもよい。前輪駆動用モータ１５ｆにより発電された交流電力は、インバータ１７ｆによって直流電力に変換され、バッテリ１９へ供給される。それにより、バッテリ１９が充電される。

後輪駆動用モータ１５ｒは、後輪１１ｃ，１１ｄを駆動する動力を出力する駆動用モータである。なお、後輪１１ｃは左後輪に相当し、後輪１１ｄは右後輪に相当する。

具体的には、後輪駆動用モータ１５ｒは、バッテリ１９から供給される電力を用いて駆動される。後輪駆動用モータ１５ｒは、リヤディファレンシャル装置１３ｒと接続されている。リヤディファレンシャル装置１３ｒは、後輪１１ｃ，１１ｄと、駆動軸を介してそれぞれ連結されている。後輪駆動用モータ１５ｒから出力された動力は、リヤディファレンシャル装置１３ｒに伝達された後、リヤディファレンシャル装置１３ｒによって、後輪１１ｃ，１１ｄへ分配して伝達される。

後輪駆動用モータ１５ｒは、例えば、多相交流式のモータであり、インバータ１７ｒを介してバッテリ１９と接続されている。バッテリ１９から供給される直流電力は、インバータ１７ｒによって交流電力に変換され、後輪駆動用モータ１５ｒへ供給される。なお、後輪駆動用モータ１５ｒは、車両１の減速時に後輪１１ｃ，１１ｄの運動エネルギを用いて発電する発電機としての機能を有してもよい。後輪駆動用モータ１５ｒにより発電された交流電力は、インバータ１７ｒによって直流電力に変換され、バッテリ１９へ供給される。それにより、バッテリ１９が充電される。

アクセル開度センサ２０１は、ドライバによるアクセルペダル３０１の操作量であるアクセル開度を検出し、検出結果を出力する。

ブレーキセンサ２０３は、ドライバによるブレーキペダル（図示省略）の操作量であるブレーキ操作量を検出し、検出結果を出力する。

前輪モータ回転数センサ２０５ｆは、前輪駆動用モータ１５ｆの回転数を検出し、検出結果を出力する。

後輪モータ回転数センサ２０５ｒは、後輪駆動用モータ１５ｒの回転数を検出し、検出結果を出力する。

車速センサ２０７は、車両１の走行速度（つまり、車速）を検出し、検出結果を出力する。

制御装置１００は、演算処理装置であるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＣＰＵが使用するプログラムや演算パラメータ等を記憶する記憶素子であるＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、および、ＣＰＵの実行において適宜変化するパラメータ等を一時記憶する記憶素子であるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等を含む。

図２は、制御装置１００の機能構成の一例を示すブロック図である。

例えば、図２に示されるように、制御装置１００は、取得部１１０と、制御部１２０とを有する。

取得部１１０は、制御部１２０が行う処理において用いられる各種情報を取得する。また、取得部１１０は、取得した情報を制御部１２０へ出力する。例えば、取得部１１０は、アクセル開度センサ２０１、ブレーキセンサ２０３、前輪モータ回転数センサ２０５ｆ、後輪モータ回転数センサ２０５ｒおよび車速センサ２０７と通信することによって、これらの各センサから出力される各種情報を取得する。

制御部１２０は、車両１内の各装置の動作を制御することによって、車両１の走行を制御する。例えば、制御部１２０は、判定部１２１と、モータ制御部１２２とを含む。

判定部１２１は、取得部１１０により取得される情報を用いて各種判定を行う。判定部１２１による判定結果は、制御部１２０が行う各種処理に利用される。

モータ制御部１２２は、前輪駆動用モータ１５ｆおよび後輪駆動用モータ１５ｒの動作を制御する。具体的には、モータ制御部１２２は、インバータ１７ｆのスイッチング素子の動作を制御することによって、バッテリ１９と前輪駆動用モータ１５ｆとの間の電力の供給を制御する。それにより、モータ制御部１２２は、前輪駆動用モータ１５ｆによる動力の生成および発電を制御することができる。また、モータ制御部１２２は、インバータ１７ｒのスイッチング素子の動作を制御することによって、バッテリ１９と後輪駆動用モータ１５ｒとの間の電力の供給を制御する。それにより、モータ制御部１２２は、後輪駆動用モータ１５ｒによる動力の生成および発電を制御することができる。

ここで、制御部１２０は、アクセル操作によらずに車両１を走行させるクリープ走行制御を実行可能である。クリープ走行制御では、制御部１２０は、車両１の車速を目標車速に近づくように制御する。具体的には、クリープ走行制御において、車両１の車速が目標車速に近づくように、モータ制御部１２２により前輪駆動用モータ１５ｆおよび後輪駆動用モータ１５ｒの出力が制御される。

なお、クリープ走行制御における目標車速は、クルーズコントロールにおける目標車速よりも小さく、例えば、１０ｋｍ／ｈ以下の速度に設定される。具体的には、クリープ走行制御における目標車速は、オートマチック式のエンジン車においてクリープ現象が生じる際の車速程度（例えば、６ｋｍ／ｈ程度）の速度に設定され得る。

制御装置１００は、上述したように、車両１に搭載される各装置と通信を行う。制御装置１００と各装置との通信は、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信を用いて実現される。

なお、本実施形態に係る制御装置１００が有する機能は複数の制御装置により部分的に分割されてもよく、複数の機能が１つの制御装置によって実現されてもよい。制御装置１００が有する機能が複数の制御装置により部分的に分割される場合、当該複数の制御装置は、ＣＡＮ等の通信バスを介して、互いに接続されてもよい。

上記のように、制御装置１００の制御部１２０は、クリープ走行制御を実行可能である。制御部１２０は、クリープ走行制御の実行中に、車輪１１が段差の乗り上げに失敗したと判定した場合、クリープ走行制御を停止させる。それにより、車輪１１が段差の乗り上げに失敗した場合に、駆動用モータ１５がロックして過剰な電流が駆動用モータ１５およびインバータ１７に流れることによって、駆動用モータ１５およびインバータ１７が過度に高温になることが抑制される。

ここで、制御部１２０は、車輪１１が段差の乗り上げに失敗したと判定されたことに伴いクリープ走行制御が停止している状態において、クリープ走行制御の実行中の駆動力より大きな駆動力を車両１に生じさせる段差乗上制御を、ドライバによるトリガ操作に応じて実行する。それにより、クリープ走行制御の停止後に車輪１１を段差に乗り上げさせる際に、ドライバの操作負担を軽減することが可能となる。なお、クリープ走行制御の実行中に制御部１２０によって行われる車輪１１を段差に乗り上げさせるための処理の詳細については、後述する。

なお、段差は、路面上に設けられた帯状の突出部分（例えば、スピードバンプ等）であってもよく、高低差のある路面どうしの継ぎ目（例えば、車道と歩道との継ぎ目または階段状の走行路等）であってもよい。

<制御装置の動作>
続いて、図３～図５を参照して、本発明の実施形態に係る制御装置１００の動作について説明する。

図３は、制御装置１００の制御部１２０が行うクリープ走行制御を開始および停止するための処理の流れの一例を示すフローチャートである。図３に示される制御フローは、具体的には、車両１の電源システムが起動している間において繰り返し実行される。

図３に示される制御フローが開始されると、まず、ステップＳ５１０において、判定部１２１は、車速が車速閾値以下であるか否かを判定する。車速が車速閾値以下であると判定された場合（ステップＳ５１０／ＹＥＳ）、ステップＳ５２０に進む。一方、車速が車速閾値より大きいと判定された場合（ステップＳ５１０／ＮＯ）、ステップＳ５１０の判定処理が繰り返される。

車速閾値は、車両１が停車しているか否かを判断し得る値であり、例えば、０ｋｍ／ｈの近傍の値に設定される。つまり、車速が車速閾値以下であると判定された場合には、車両１が停車していると判断することができる。

ステップＳ５１０でＹＥＳと判定された場合、ステップＳ５２０において、判定部１２１は、ブレーキ操作量が操作量閾値以下であるか否かを判定する。ブレーキ操作量が操作量閾値以下であると判定された場合（ステップＳ５２０／ＹＥＳ）、ステップＳ５３０に進む。一方、ブレーキ操作量が操作量閾値より大きいと判定された場合（ステップＳ５２０／ＮＯ）、ステップＳ５１０に戻る。

操作量閾値は、ブレーキ操作（具体的には、ブレーキペダルを踏み込む操作）が行われていないか否かを判断し得る値であり、例えば、ブレーキペダルが踏まれていない時のブレーキ操作量の近傍の値に設定される。つまり、ブレーキ操作量が操作量閾値以下であると判定された場合には、ブレーキ操作が行われていないと判断することができる。

ステップＳ５２０でＹＥＳと判定された場合、ステップＳ５３０において、判定部１２１は、アクセル開度が開度閾値以下であるか否かを判定する。アクセル開度が開度閾値以下であると判定された場合（ステップＳ５３０／ＹＥＳ）、ステップＳ５４０に進む。一方、アクセル開度が開度閾値より大きいと判定された場合（ステップＳ５３０／ＮＯ）、ステップＳ５１０に戻る。

開度閾値は、アクセル操作（具体的には、アクセルペダル３０１を踏み込む操作）が行われていないか否かを判断し得る値であり、例えば、アクセルペダル３０１が踏まれていない時のアクセル開度の近傍の値に設定される。つまり、アクセル開度が開度閾値以下であると判定された場合は、アクセル操作が行われていないと判断することができる。

ステップＳ５３０でＹＥＳと判定された場合、ステップＳ５４０において、制御部１２０は、クリープ走行制御を開始させる。それにより、車速が目標車速に近づくように制御されるので、アクセル操作によらずに車両１が走行する状態となる。

次に、ステップＳ５５０において、判定部１２１は、アクセル開度が開度閾値より大きいか否かを判定する。アクセル開度が開度閾値より大きいと判定された場合（ステップＳ５５０／ＹＥＳ）、ステップＳ５７０に進む。一方、アクセル開度が開度閾値以下であると判定された場合（ステップＳ５５０／ＮＯ）、ステップＳ５６０に進む。

ステップＳ５５０でアクセル開度が開度閾値より大きいと判定された場合には、クリープ走行制御の実行中にアクセル操作が行われたと判断することができる。

ステップＳ５５０でＮＯと判定された場合、ステップＳ５６０において、判定部１２１は、車速が車速閾値以下であるか否かを判定する。車速が車速閾値以下であると判定された場合（ステップＳ５６０／ＹＥＳ）、ステップＳ５７０に進む。一方、車速が車速閾値より大きいと判定された場合（ステップＳ５６０／ＮＯ）、ステップＳ５５０に戻る。

ステップＳ５６０で車速が車速閾値以下であると判定された場合には、クリープ走行制御の実行中にブレーキ操作が行われた結果として車両１が停車したと判断することができる。

ステップＳ５５０またはステップＳ５６０でＹＥＳと判定された場合、ステップＳ５７０において、制御部１２０は、クリープ走行制御を停止させ、図３に示される制御フローは終了する。

上記のように、図３に示される制御フローでは、車両１が停車しており、かつ、ブレーキ操作が行われておらず、かつ、アクセル操作が行われていないことを条件として、クリープ走行制御が開始される。ゆえに、例えば、ブレーキ操作により車両１が停車している時にドライバがブレーキ操作を解除した場合に、クリープ走行制御が開始される。

続いて、図４および図５を参照して、クリープ走行制御の実行中に行われる車輪１１を段差に乗り上げさせるための処理について説明する。

図４は、クリープ走行制御の実行中に制御部１２０によって行われる車輪１１を段差に乗り上げさせるための処理の一例を示すフローチャートである。図４に示される制御フローは、具体的には、クリープ走行制御の開始後に繰り返し実行される。

図５は、クリープ走行制御の実行中に車両１が段差を通過する場合における各種状態量の推移の一例を示す図である。図５では、車両１が段差を乗り越えて通過する場合における各種状態量の推移が示されている。

以下、図５を適宜参照しつつ、図４に示される制御フローの各処理を処理順に沿って説明する。

図４に示される制御フローが開始されると、まず、ステップＳ７１０において、判定部１２１は、クリープ走行制御の実行中に車輪１１が段差の乗り上げに失敗したか否かを判定する。車輪１１が段差の乗り上げに失敗したと判定された場合（ステップＳ７１０／ＹＥＳ）、ステップＳ７２０に進み、モータ制御部１２２は、クリープ走行制御を停止させる。一方、車輪１１が段差の乗り上げに失敗したと判定されなかった場合（ステップＳ７１０／ＮＯ）、ステップＳ７１０の判定処理が繰り返される。

例えば、判定部１２１は、車輪１１が段差の乗り上げに失敗したか否かを、駆動用モータ１５の駆動状態および車両１の車速に基づいて判定する。判定部１２１は、例えば、駆動用モータ１５が駆動されて車両１に駆動力が生じているにもかかわらず車速が閾値（例えば、０ｋｍ／ｈの近傍の値に設定される上述した車速閾値）以下に維持されている状態が基準時間ΔＴ１以上継続した場合、車輪１１が段差の乗り上げに失敗したと判定する。基準時間ΔＴ１は、車両１に駆動力が生じているにもかかわらず車速が閾値に維持されている状態が安定的に継続しているか否かを適切に判断し得る値に設定される。

図５に示される例では、クリープ走行制御によって車両１が走行している状況下で、時刻Ｔ１において、車輪１１が段差に押し当たり、時刻Ｔ１以降において、車速が０ｋｍ／ｈとなる。ここで、クリープ走行制御では、例えば、駆動用モータ１５の出力が車速に応じた出力となるようなフィードフォワード制御が行われる。このようなフィードフォワード制御では、駆動用モータ１５の出力は、車速が小さくなるにつれて大きくなる。ゆえに、車速が０ｋｍ／ｈとなる場合に車両１に生じる駆動力Ｆ１は、クリープ走行制御の実行中の駆動力のうち最大の駆動力となる。

時刻Ｔ１以降において、クリープ走行制御によって車両１に駆動力Ｆ１が生じているにもかかわらず車速が０ｋｍ／ｈに維持されている。そして、時刻Ｔ１から基準時間ΔＴ１が経過した時刻Ｔ２において、車輪１１が段差の乗り上げに失敗したと判定される。ゆえに、時刻Ｔ２において、クリープ走行制御停止フラグが１となり、クリープ走行制御が停止し、車両１への駆動力の付与が停止する。クリープ走行制御停止フラグは、制御部１２０により書き換えられ、クリープ走行制御が停止している場合に１となり、クリープ走行制御が実行されている場合に０となる。クリープ走行制御停止フラグは、例えば、制御装置１００の記憶素子に記憶されている。

ここで、判定部１２１は、駆動用モータ１５の駆動状態および車両１の車速のみならず、走行路の勾配も判定条件に追加して、車輪１１が段差の乗り上げに失敗したか否かを判定することが好ましい。走行路が車両１の進行方向に対して上向きに傾いている場合（例えば、登坂路を走行している場合）には、車輪１１が段差の乗り上げに失敗したか否かによらず、駆動用モータ１５が駆動されて車両１に駆動力が生じているにもかかわらず車速が閾値以下に維持されている状態が生じ得る。ゆえに、例えば、判定部１２１は、駆動用モータ１５が駆動されて車両１に駆動力が生じているにもかかわらず車速が閾値以下に維持されている状態が基準時間ΔＴ１以上継続した場合であっても、走行路が車両１の進行方向に対して上向きに傾いている場合には、車輪１１が段差の乗り上げに失敗したと判定しなくてもよい。

なお、車輪１１が段差の乗り上げに失敗する場合には、例えば、前輪１１ａ，１１ｂが段差の乗り上げに失敗する場合、後輪１１ｃ，１１ｄが段差の乗り上げに失敗する場合、前輪１１ａ，１１ｂおよび後輪１１ｃ，１１ｄの双方が段差の乗り上げに失敗する場合、または、４つの車輪１１のうちの１つが段差の乗り上げに失敗する場合が含まれる。

図４中のステップＳ７２０の次に、ステップＳ７３０において、判定部１２１は、ドライバによってトリガ操作が行われたか否かを判定する。トリガ操作が行われたと判定された場合（ステップＳ７３０／ＹＥＳ）、ステップＳ７４０に進み、モータ制御部１２２は、段差乗上制御を開始させる。一方、トリガ操作が行われたと判定されなかった場合（ステップＳ７３０／ＮＯ）、ステップＳ７３０の判定処理が繰り返される。

段差乗上制御は、クリープ走行制御の実行中の駆動力より大きな駆動力を車両１に生じさせる制御である。制御部１２０は、上記のように、車輪１１が段差の乗り上げに失敗したと判定されたことに伴いクリープ走行制御が停止している状態において、ドライバによるトリガ操作に応じて段差乗上制御を実行する。

トリガ操作は、段差乗上制御を実行するためのトリガとなる操作であり、ドライバによる種々の操作を広く含み得る。例えば、トリガ操作は、アクセルペダル３０１を用いた操作であってもよい。図５に示される例では、アクセルペダル３０１を用いたトリガ操作として、アクセルペダル３０１を基準範囲内の操作量（つまり、アクセル開度）で踏み込む操作が行われる。具体的には、基準範囲内のアクセル開度は、アクセル操作に応じて車両１を加速させるために行われる通常のアクセル操作でのアクセル開度と比較して小さなアクセル開度である。

具体的には、図５に示される例では、判定部１２１は、下限値Ａ１および上限値Ａ２を有する基準範囲内のアクセル開度でアクセルペダル３０１が踏み込まれた状態が基準時間ΔＴ２以上継続した場合、トリガ操作が行われたと判定する。基準時間ΔＴ２は、上記の基準範囲内のアクセル開度でアクセルペダル３０１が踏み込まれた状態が安定的に継続しているか否かを適切に判断し得る値に設定される。下限値Ａ１は、制御装置１００が取得したアクセル開度を示す信号がアクセル開度センサ２０１のノイズ成分の信号であるか否かを適切に判断し得る値に設定される。上限値Ａ２は、アクセルペダル３０１を強く踏み込み車両１をアクセル操作に応じて加速させることにより車輪１１を段差に乗り上げさせる操作がドライバにより行われたか否かを適切に判断し得る値に設定される。

図５中の時刻Ｔ３において、アクセルペダル３０１を踏み込む操作が開始され、アクセル開度が上昇し始める。そして、時刻Ｔ３の後の時刻Ｔ４において、アクセル開度が下限値Ａ１を超え、時刻Ｔ４以降において、アクセル開度が下限値Ａ１以上、かつ、上限値Ａ２以下の基準範囲内となる状態が継続する。そして、時刻Ｔ４から基準時間ΔＴ２が経過した時刻Ｔ５において、トリガ操作が行われたと判定される。ゆえに、時刻Ｔ５において、段差乗上制御実行フラグが１となり、段差乗上制御が開始する。段差乗上制御実行フラグは、制御部１２０により書き換えられ、段差乗上制御が実行されている場合に１となり、段差乗上制御が停止している場合に０となる。段差乗上制御実行フラグは、例えば、制御装置１００の記憶素子に記憶されている。

なお、判定部１２１は、基準範囲内のアクセル開度でアクセルペダル３０１が踏み込まれた状態が継続した時間が設定時間以下である場合に（つまり、比較的小さなアクセル開度で比較的短い時間だけアクセル操作が行われた場合に）、トリガ操作が行われたと判定してもよい。

上述したように、段差乗上制御では、クリープ走行制御の実行中の駆動力より大きな駆動力が車両１に生じる。例えば、図５に示される例では、時刻Ｔ５において、段差乗上制御が開始されることに伴って車両１への駆動力の付与が開始する。そして、時刻Ｔ５の後の時刻Ｔ６において、車両１に生じる駆動力は、時刻Ｔ１から時刻Ｔ２の間にクリープ走行制御によって生じていた駆動力Ｆ１より大きな駆動力Ｆ２となる。例えば、駆動力Ｆ２は、駆動力Ｆ１の１．５倍以上、５倍以下の駆動力に設定され得る。それにより、クリープ走行制御において車輪１１が段差を乗り上げるために必要な駆動力に対して車両１に生じる駆動力が不足する場合であっても、段差乗上制御において車輪１１が段差を乗り上げるために必要な駆動力を車両１に生じさせることができる。ゆえに、車輪１１を段差に乗り上げさせることができる。

段差乗上制御では、例えば、車速を制御量とし、目標車速を目標値とするＰＩＤ制御によって、駆動用モータ１５の出力が制御される。それにより、段差乗上制御の目標車速をクリープ走行制御の目標車速よりも小さくしつつ、クリープ走行制御の実行中の駆動力より大きな駆動力を車両１に生じさせることができる。ゆえに、目標車速が過度に大きくなることに起因して車両１が加速しすぎることを抑制することができる。また、ＰＩＤ制御によって駆動用モータ１５の出力（つまり、トルク）が制御される場合、駆動用モータ１５の出力のうちの積分制御（つまり、Ｉ制御）の成分の出力は比較的緩慢に変化する。それにより、車両１が急加速することを抑制することができる。

ここで、モータ制御部１２２は、段差乗上制御の実行中に、車両１に生じる駆動力をトリガ操作の操作内容に応じて制御してもよい。例えば、トリガ操作の操作内容は、トリガ操作の操作量（例えば、図５に示される例におけるトリガ操作中のアクセル開度）を含む。なお、トリガ操作の操作内容は、トリガ操作の操作量以外の操作内容（例えば、トリガ操作が開始されるタイミングまたはトリガ操作が継続する時間等）であってもよい。

例えば、モータ制御部１２２は、段差乗上制御の実行中に、車両１に生じる駆動力の大きさをトリガ操作の操作内容に応じて変化させてもよい。モータ制御部１２２は、例えば、車両１に生じる駆動力の大きさをトリガ操作の操作量が大きいほど大きくしてもよい。例えば、モータ制御部１２２は、図５に示される例において、トリガ操作中のアクセル開度が大きいほど（例えば、時刻Ｔ４から時刻Ｔ５の間でのアクセル開度の積算値または平均値が大きいほど）、段差乗上制御における駆動力のうち最大の駆動力Ｆ２を大きくしてもよい。それにより、ドライバは、トリガ操作中のアクセル開度を変化させることによって、段差乗上制御によって車両１に生じる駆動力の大きさを調整することができる。したがって、ドライバは、車輪１１を大きな段差に乗り上げさせたい場合には、アクセルペダル３０１を強く踏み込むことにより、車輪１１が当該段差を乗り上げるために必要な大きな駆動力を車両１に生じさせることができる。

例えば、モータ制御部１２２は、段差乗上制御の実行中に、車両１に生じる駆動力の時間変化の度合いをトリガ操作の操作内容に応じて変化させてもよい。モータ制御部１２２は、例えば、車両１に生じる駆動力の時間変化の度合いをトリガ操作の操作量が大きいほど大きくしてもよい。例えば、モータ制御部１２２は、図５に示される例において、トリガ操作中のアクセル開度が大きいほど（例えば、時刻Ｔ４から時刻Ｔ５の間でのアクセル開度の積算値または平均値が大きいほど）、段差乗上制御における駆動力の変化速度を大きくしてもよい。それにより、ドライバは、トリガ操作中のアクセル開度を変化させることによって、段差乗上制御によって車両１に生じる駆動力の変化速度を調整することができる。

なお、上記では、トリガ操作がアクセルペダル３０１を基準範囲内の操作量で踏み込む操作である例を主に説明したが、トリガ操作は、上記の操作以外の操作であってもよい。例えば、トリガ操作は、アクセルペダル３０１を用いた操作のうちアクセルペダル３０１を基準範囲内の操作量で踏み込む操作以外の操作であってもよい。このような操作は、例えば、アクセルペダル３０１を基準時間内に基準回数だけ踏み込む操作等を含む。また、例えば、トリガ操作は、アクセルペダル３０１を用いた操作以外の操作であってもよい。このような操作は、例えば、ステアリングホイール、ブレーキペダルまたはトリガ操作のために別途設けられるスイッチ等の入力装置を用いた操作を含む。

なお、モータ制御部１２２は、段差乗上制御の実行中に、車両１に生じる駆動力を段差の高さに基づいて制御してもよい。車両１に前方を撮像するカメラが設けられる場合、制御装置１００は、当該カメラにより撮像される画像に対して画像処理を施すことによって、車両１の前方の段差を認識し、当該段差の高さを検出することができる。例えば、モータ制御部１２２は、段差乗上制御の実行中に、車両１に生じる駆動力の大きさ、または、時間変化の度合いを、段差の高さに基づいて制御してもよい。

図４中のステップＳ７４０の次に、ステップＳ７５０において、判定部１２１は、車輪１１が段差の乗り上げを完了したか否かを判定する。車輪１１が段差の乗り上げを完了したと判定された場合（ステップＳ７５０／ＹＥＳ）、ステップＳ７６０に進み、モータ制御部１２２は、段差乗上制御を停止させてクリープ走行制御を再開させ、図４に示される制御フローは終了する。一方、車輪１１が段差の乗り上げを完了したと判定されなかった場合（ステップＳ７５０／ＮＯ）、ステップＳ７５０の判定処理が繰り返される。

例えば、判定部１２１は、車輪１１が段差の乗り上げを完了したか否かを、モータ回転数センサ２０５の検出結果に基づいて判定する。例えば、判定部１２１は、モータ回転数センサ２０５の検出結果に基づいて取得される車輪１１の加速度が急峻に変化した場合（具体的には、車輪１１が段差に乗り上がることによって衝撃を受けたと判断し得る程度に変化した場合）、車輪１１が段差の乗り上げを完了したと判定する。

なお、車輪１１が段差の乗り上げを完了したか否かの判定は、モータ回転数センサ２０５の検出結果を利用する上記の方法以外の方法によって行われてもよい。例えば、車両１に当該車両１の加速度を検出する加速度センサが搭載されている場合、判定部１２１は、当該加速度センサの検出結果を利用して、車輪１１が段差の乗り上げを完了したか否かの判定を行ってもよい。例えば、判定部１２１は、加速度センサの検出結果に基づいて取得される車両１の加速度が急峻に変化した場合（具体的には、車輪１１が段差に乗り上がることによって衝撃を受けたと判断し得る程度に変化した場合）、車輪１１が段差の乗り上げを完了したと判定する。

図５に示される例では、時刻Ｔ６の後の時刻Ｔ７において、車輪１１が段差の乗り上げを完了したと判定される。ゆえに、時刻Ｔ７において、段差乗上制御実行フラグが０となり、段差乗上制御が停止する。また、時刻Ｔ７において、クリープ走行制御停止フラグが０となり、クリープ走行制御が再開する。

上記では、図４の制御フローを参照して、クリープ走行制御の実行中に制御部１２０によって行われる車輪１１を段差に乗り上げさせるための処理について説明したが、制御部１２０は、上記で説明した処理以外の処理をさらに行ってもよい。

例えば、ステップＳ７１０、ステップＳ７３０またはステップＳ７５０でＮＯと判定され続ける間において、ドライバによる特定の操作（例えば、クリープ走行制御を停止させてアクセル操作に応じて車両１を加速させる意思をドライバが有していると判断し得る程度に大きなアクセル開度でアクセルペダル３０１を踏み込む操作等）が行われた場合、制御部１２０は、図３の制御フロー中のステップＳ５７０に進み、クリープ走行制御を停止させてもよい。

また、例えば、制御部１２０は、段差乗上制御の実行中に、特定の状況下において、段差乗上制御を停止させてもよい。

制御部１２０は、段差乗上制御の実行中に、例えば、車両１に生じる駆動力が基準駆動力を超えた場合、段差乗上制御を停止させてもよい。ここで、基準駆動力は、具体的には、駆動用モータ１５または当該駆動用モータ１５と接続されているインバータ１７の出力が、当該駆動用モータ１５または当該インバータ１７の仕様に応じて設定される耐用上限の出力の近傍まで上昇したか否かを適切に判断し得る値に設定される。ゆえに、車両１に生じる駆動力が基準駆動力を超えた場合に段差乗上制御を停止させることによって、駆動用モータ１５または当該駆動用モータ１５と接続されているインバータ１７の出力が耐用上限の出力に達することを抑制することができる。

また、制御部１２０は、段差乗上制御の実行中に、例えば、駆動用モータ１５または当該駆動用モータ１５と接続されているインバータ１７の温度が基準温度を超えた場合、段差乗上制御を停止させてもよい。ここで、基準温度は、具体的には、駆動用モータ１５または当該駆動用モータ１５と接続されているインバータ１７の温度が、当該駆動用モータ１５または当該インバータ１７の仕様に応じて設定される耐用上限の温度の近傍まで上昇したか否かを適切に判断し得る値に設定される。ゆえに、駆動用モータ１５または当該駆動用モータ１５と接続されているインバータ１７の温度が基準温度を超えた場合に段差乗上制御を停止させることによって、駆動用モータ１５または当該駆動用モータ１５と接続されているインバータ１７の温度が耐用上限の温度に達することを抑制することができる。

また、制御部１２０は、段差乗上制御の実行中に、例えば、駆動用モータ１５に電力を供給するバッテリ１９の出力が制限された場合、段差乗上制御を停止させてもよい。例えば、バッテリ１９の残存容量（ＳＯＣ：Ｓｔａｔｅ Ｏｆ Ｃｈａｒｇｅ）が所定値を下回った場合、バッテリ１９の温度が仕様に応じて設定される耐用上限または耐用下限の温度に近づいた場合、または、バッテリ１９の内部抵抗値に基づく予測方法等の公知の予測方法によってバッテリ１９の劣化が予測される場合等に、バッテリ１９の出力が制限される。ここで、車輪１１による段差の乗り上げ中にバッテリ１９の出力が制限された場合、例えば、車輪１１が段差に乗り上がれずに車両１がずり下がってしまう状況、または、前輪１１ａ，１１ｂが段差に乗り上がっているものの後輪１１ｃ，１１ｄが段差に乗り上がらない状況等が生じ得る。これらの状況は、ドライバに不安を与える要因となる。ゆえに、バッテリ１９の出力が制限された場合に段差乗上制御を停止させることによって、上記の状況が生じることを抑制することができるので、ドライバに不安が与えられることを抑制することができる。

<制御装置の効果>
続いて、本発明の実施形態に係る制御装置１００の効果について説明する。

本実施形態に係る制御装置１００では、制御部１２０は、クリープ走行制御の実行中に、車輪１１が段差の乗り上げに失敗したと判定した場合、クリープ走行制御を停止させる。また、制御部１２０は、車輪１１が段差の乗り上げに失敗したと判定されたことに伴いクリープ走行制御が停止している状態において、クリープ走行制御の実行中の駆動力より大きな駆動力を車両１に生じさせる段差乗上制御を、ドライバによるトリガ操作に応じて実行する。それにより、アクセルペダルを大きく踏み込む操作やシフトポジションを入れ替える操作等の慎重に行う必要性が高い操作によらずに、車輪１１が段差を乗り上げるために必要な駆動力を車両１に生じさせることができる。ゆえに、簡易な操作によって、車輪１１を段差に乗り上げさせることができる。よって、クリープ走行制御の停止後に車輪１１を段差に乗り上げさせる際に、ドライバの操作負担を軽減することができる。

また、本実施形態に係る制御装置１００では、トリガ操作は、アクセルペダル３０１を用いた操作を含むことが好ましい。それにより、トリガ操作のために用いられる装置を車両１に追加することなく、トリガ操作をユーザに行わせることができる。また、段差乗上制御は車両１に駆動力を生じさせる制御であるので、クリープ走行制御が実行されていない通常時に駆動力を車両１に生じさせるために用いられるアクセルペダル３０１を用いてトリガ操作が行われることによって、直観的な操作によって段差乗上制御を実行させることができる。

また、本実施形態に係る制御装置１００では、トリガ操作は、アクセルペダル３０１を基準範囲内の操作量で踏み込む操作を含むことが好ましい。それにより、直観的な操作によって段差乗上制御を実行させることを適切に実現することができる。また、アクセルペダル３０１を強く踏み込み車両１をアクセル操作に応じて加速させることにより車輪１１を段差に乗り上げさせる操作がドライバにより行われた場合に、段差乗上制御を実行させずにドライバの意図に即して車両１を加速させることを適切に実現することができる。

また、本実施形態に係る制御装置１００では、制御部１２０は、段差乗上制御の実行中に、車両１に生じる駆動力をトリガ操作の操作内容に応じて制御することが好ましい。それにより、ドライバの意図に即して、段差乗上制御によって車両１に生じる駆動力を制御することができる。ゆえに、段差乗上制御によって車輪１１を段差に乗り上げさせることを適切に実現することができる。

また、本実施形態に係る制御装置１００では、制御部１２０は、段差乗上制御の実行中に、車両１に生じる駆動力の大きさをトリガ操作の操作内容に応じて変化させることが好ましい。それにより、ドライバの意図に即して、段差乗上制御によって車両１に生じる駆動力の大きさを変化させることができる。ゆえに、段差乗上制御によって車輪１１を段差に乗り上げさせることをより適切に実現することができる。

また、本実施形態に係る制御装置１００では、制御部１２０は、段差乗上制御の実行中に、車両１に生じる駆動力の時間変化の度合いをトリガ操作の操作内容に応じて変化させることが好ましい。それにより、ドライバの意図に即して、段差乗上制御によって車両１に生じる駆動力の時間変化の度合いを変化させることができる。ゆえに、段差乗上制御によって車輪１１を段差に乗り上げさせることをより適切に実現することができる。

また、本実施形態に係る制御装置１００では、トリガ操作の操作内容は、トリガ操作の操作量を含むことが好ましい。それにより、トリガ操作の操作量に応じて、段差乗上制御によって車両１に生じる駆動力を制御することができる。ゆえに、ドライバの意図に即して、段差乗上制御によって車両１に生じる駆動力を制御することを適切に実現することができる。

また、本実施形態に係る制御装置１００では、制御部１２０は、段差乗上制御の実行中に、車輪１１が段差の乗り上げを完了したと判定した場合、段差乗上制御を停止させ、クリープ走行制御を再開させることが好ましい。それにより、段差乗上制御によって車輪１１が段差の乗り上げを完了した後に、ドライバの手間を低減しつつ、クリープ走行制御を再開させることができる。また、段差乗上制御によって車輪１１が段差の乗り上げを完了した後に、クリープ走行制御を迅速に再開させることができる。

また、本実施形態に係る制御装置１００では、制御部１２０は、段差乗上制御の実行中に、車両１に生じる駆動力が基準駆動力を超えた場合、段差乗上制御を停止させることが好ましい。それにより、段差乗上制御の実行中に、駆動用モータ１５または当該駆動用モータ１５と接続されているインバータ１７の出力が耐用上限の出力に達することを抑制することができる。ゆえに、段差乗上制御の実行中に、駆動用モータ１５またはインバータ１７が損傷することを抑制することができる。

また、本実施形態に係る制御装置１００では、制御部１２０は、段差乗上制御の実行中に、駆動用モータ１５または当該駆動用モータ１５と接続されているインバータ１７の温度が基準温度を超えた場合、段差乗上制御を停止させることが好ましい。それにより、段差乗上制御の実行中に、駆動用モータ１５またはインバータ１７の温度が耐用上限の温度に達することを抑制することができる。ゆえに、段差乗上制御の実行中に、駆動用モータ１５またはインバータ１７が損傷することを抑制することができる。

また、本実施形態に係る制御装置１００では、制御部１２０は、段差乗上制御の実行中に、バッテリ１９の出力が制限された場合、段差乗上制御を停止させることが好ましい。それにより、段差乗上制御の実行中に、バッテリ１９の出力が制限されることに起因してドライバに不安が与えられる状況（例えば、車輪１１が段差に乗り上がれずに車両１がずり下がってしまう状況、または、前輪１１ａ，１１ｂが段差に乗り上がっているものの後輪１１ｃ，１１ｄが段差に乗り上がらない状況等）が生じることを抑制することができる。

また、本実施形態に係る制御装置１００では、制御部１２０は、車輪１１が段差の乗り上げに失敗したか否かを、駆動用モータ１５の駆動状態、車両１の車速および走行路の勾配に基づいて判定することが好ましい。それにより、車輪１１が段差の乗り上げに失敗したか否かをより精度良く判定することができる。具体的には、走行路が車両１の進行方向に対して上向きに傾いている場合（例えば、登坂路を走行している場合）に、車輪１１が段差の乗り上げに失敗したと誤って判定されることを抑制することができる。

以上、添付図面を参照しつつ本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されないことは勿論であり、特許請求の範囲に記載された範疇における各種の変更例または修正例についても、本発明の技術的範囲に属することは言うまでもない。

例えば、上記では、駆動源として前輪駆動用モータ１５ｆおよび後輪駆動用モータ１５ｒを備える電気車両である車両１を説明したが、本発明に係る制御装置が搭載される車両の構成は車両１に特に限定されない。例えば、本発明に係る制御装置が搭載される車両は、互いに異なる駆動用モータが各車輪に設けられている（つまり、４つの駆動用モータを備えている）電気車両であってもよく、駆動源として駆動用モータおよびエンジンを備えるハイブリッド車両であってもよい。また、例えば、本発明に係る制御装置が搭載される車両は、図１を参照して説明した車両１に対して構成要素の追加、変更または削除を施した車両であってもよい。

また、例えば、本明細書においてフローチャートを用いて説明した処理は、必ずしもフローチャートに示された順序で実行されなくてもよい。また、追加的な処理ステップが採用されてもよく、一部の処理ステップが省略されてもよい。

本発明は、車両の制御装置に利用できる。

１ 車両
１１ａ，１１ｂ 前輪（車輪）
１１ｃ，１１ｄ 後輪（車輪）
１３ｆ フロントディファレンシャル装置
１３ｒ リヤディファレンシャル装置
１５ｆ 前輪駆動用モータ（駆動用モータ）
１５ｒ 後輪駆動用モータ（駆動用モータ）
１７ｆ，１７ｒ インバータ
１９ バッテリ
１００ 制御装置
１１０ 取得部
１２０ 制御部
１２１ 判定部
１２２ モータ制御部
２０１ アクセル開度センサ
２０３ ブレーキセンサ
２０５ｆ 前輪モータ回転数センサ
２０５ｒ 後輪モータ回転数センサ
２０７ 車速センサ
３０１ アクセルペダル

Claims (12)

1. 駆動源として駆動用モータを備える車両が前記車両のドライバによるブレーキ操作により停車している時に前記ブレーキ操作が解除された場合に開始し、前記ドライバによるアクセル操作が行われていない状態で前記車両を走行させるクリープ走行制御を実行可能な制御部を有し、
   前記制御部は、
   前記クリープ走行制御の実行中に、車輪が段差の乗り上げに失敗したと判定した場合、前記クリープ走行制御を停止させ、
   前記車輪が前記段差の乗り上げに失敗したと判定されたことに伴い前記クリープ走行制御が停止している状態において、前記クリープ走行制御の実行中の駆動力より大きな駆動力を前記アクセル操作が行われているか否かによらずに前記車両に生じさせる段差乗上制御を、前記ドライバによるトリガ操作に応じて実行する、
   車両の制御装置。
2. 前記トリガ操作は、アクセルペダルを用いた操作を含む、
   請求項１に記載の車両の制御装置。
3. 前記トリガ操作は、前記アクセルペダルを基準範囲内の操作量で踏み込む操作を含み、
   前記基準範囲内の操作量は、前記アクセル操作に応じて前記車両を加速させるために行われる通常の前記アクセル操作での操作量と比較して小さな操作量である、
   請求項２に記載の車両の制御装置。
4. 前記制御部は、前記段差乗上制御の実行中に、前記車両に生じる駆動力を前記トリガ操作の操作内容に応じて制御する、
   請求項１～３のいずれか一項に記載の車両の制御装置。
5. 前記制御部は、前記段差乗上制御の実行中に、前記車両に生じる駆動力の大きさを前記トリガ操作の操作内容に応じて変化させる、
   請求項４に記載の車両の制御装置。
6. 前記制御部は、前記段差乗上制御の実行中に、前記車両に生じる駆動力の時間変化の度合いを前記トリガ操作の操作内容に応じて変化させる、
   請求項４または５に記載の車両の制御装置。
7. 前記トリガ操作の操作内容は、前記トリガ操作の操作量を含む、
   請求項４～６のいずれか一項に記載の車両の制御装置。
8. 前記制御部は、前記段差乗上制御の実行中に、前記車輪が前記段差の乗り上げを完了したと判定した場合、前記段差乗上制御を停止させ、前記クリープ走行制御を再開させる、
   請求項１～７のいずれか一項に記載の車両の制御装置。
9. 前記制御部は、前記段差乗上制御の実行中に、前記車両に生じる駆動力が基準駆動力を超えた場合、前記段差乗上制御を停止させ、
   前記基準駆動力は、前記駆動用モータ、または、前記駆動用モータと接続されているインバータの出力が耐用上限の出力の近傍まで上昇したか否かを判断し得る値に設定される、
   請求項１～８のいずれか一項に記載の車両の制御装置。
10. 前記制御部は、前記段差乗上制御の実行中に、前記駆動用モータ、または、前記駆動用モータと接続されているインバータの温度が基準温度を超えた場合、前記段差乗上制御を停止させ、
    前記基準温度は、前記駆動用モータまたは前記インバータの温度が耐用上限の温度の近傍まで上昇したか否かを判断し得る値に設定される、
    請求項１～９のいずれか一項に記載の車両の制御装置。
11. 前記駆動用モータに電力を供給するバッテリを備え、
    前記制御部は、前記段差乗上制御の実行中に、前記バッテリの出力が制限された場合、前記段差乗上制御を停止させる、
    請求項１～１０のいずれか一項に記載の車両の制御装置。
12. 前記制御部は、前記車輪が前記段差の乗り上げに失敗したか否かを、前記駆動用モータの駆動状態、前記車両の車速および走行路の勾配に基づいて判定する、
    請求項１～１１のいずれか一項に記載の車両の制御装置。

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