KR101588789B1

KR101588789B1 - 구동 모터를 구비한 차량의 크립 토크 제어 방법 및 장치

Info

Publication number: KR101588789B1
Application number: KR1020140106922A
Authority: KR
Inventors: 박대로; 조재훈
Original assignee: 현대자동차 주식회사
Priority date: 2014-08-18
Filing date: 2014-08-18
Publication date: 2016-01-26
Also published as: US20160046205A1; US9333877B2; CN105365811B; CN105365811A

Abstract

본 발명은 구동 모터를 구비한 차량의 크립 토크 제어 방법 및 장치에 관한 것이다. 본 발명의 실시예에 따른 구동 모터를 구비한 차량의 크립 토크 제어 방법은, 가속 페달 위치값을 기초로 상기 차량이 크립 주행 상태인지를 판단하는 단계; 차속이 설정된 차속 보다 큰지를 판단하는 단계; 차속이 상기 설정된 차속 보다 크면, 감속 조건을 만족하는지를 판단하는 단계; 상기 감속 조건을 만족하면, 상기 감속 조건을 만족하는 제1 시점을 저장하고 감속 해제 조건을 만족하는지를 판단하는 단계; 상기 감속 해제 조건을 만족하면, 상기 감속 조건을 만족하는지를 다시 판단하는 단계; 상기 감속 조건을 다시 만족하면, 상기 감속 조건을 다시 만족하는 제2 시점을 저장하는 단계; 상기 제1 시점으로부터 상기 제2 시점까지의 경과 시간을 기준 시간과 비교하는 단계; 상기 경과 시간이 상기 기준 시간 미만이면, 디레이팅 팩터를 계산하는 단계; 및 상기 디레이팅 팩터를 적용하여 크립 토크 맵을 보정하는 단계;를 포함할 수 있다.

Description

구동 모터를 구비한 차량의 크립 토크 제어 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS OF CONTROLLING CREEP TORQUE FOR VEHICLE INCLUDING DRIVING MOTOR}

본 발명은 구동 모터를 구비한 차량의 크립 토크 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 운전자의 운전 성향에 적합한 크립 토크를 출력할 수 있는 구동 모터를 구비한 차량의 크립 토크 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.

일반적으로, 대개 친환경 차량으로 불리는 하이브리드 차량(hybrid electric vehicle), 전기차(electric vehicle), 및 연료전지 차량(fuel cell vechiel)은 전기 에너지로 회전력을 얻는 구동 모터에 의해 구동된다.

하이브리드 차량(hybrid electric vehicle)은 내연기관(internal combustion engine)의 동력과 구동 모터의 동력을 효율적으로 조합하여 사용한다.

상기 하이브리드 차량은 엔진, 구동 모터, 엔진과 구동 모터 사이에서 동력을 단속하는 엔진 클러치, 변속기, 차동기어장치, 배터리, 상기 엔진을 시동하거나 상기 엔진의 출력에 의해 발전하는 시동 발전기(ISG; integrated starter & generator), 및 차륜을 통상적으로 포함한다. 상기 시동 발전기는 HSG(hybrid starter & generator)라 호칭될 수 있다.

상기 하이브리드 차량은 운전자의 가속 페달과 브레이크 페달의 조작에 따른 가감속 의지, 차속, 배터리의 충전 상태(SOC; state of charge) 등에 따라 엔진 클러치를 결합하거나 해제하여, 구동 모터의 동력만을 이용하는 EV 모드(electric vehicle mode); 엔진의 회전력을 주동력으로 하면서 구동 모터의 회전력을 보조동력으로 이용하는 HEV 모드(hybrid electric vehicle mode); 차량의 제동 혹은 관성에 의한 주행시 제동 및 관성 에너지를 상기 구동 모터의 발전을 통해 회수하여 배터리에 충전하는 회생제동 모드(regenerative braking mode); 등의 주행 모드의 운행을 제공한다.

상기 하이브리드 차량은 엔진의 기계적 에너지와 배터리의 전기 에너지를 함께 이용하고, 엔진과 구동 모터의 최적 작동영역을 이용함은 물론 제동시에는 에너지를 회수하므로 연비 향상 및 효율적인 에너지 이용이 가능하다.

하이브리드 차량의 경우, 크립 토크 제어란 크립 주행 상태(가속 페달을 밟지 않은 상태)에서 행해지는 구동 모터의 제어를 의미한다.

종래의 크립 토크 제어에 따르면, 운전자의 성향과 상관없이 미리 설정된 크립 토크 맵에 따라 크립 토크(creep torque)를 제어하게 된다.

도 7은 종래의 크립 토크 맵을 도시한 도면이다.

도 7을 참조하면, 크립 토크 맵에는 하이브리드 차량이 크립 주행을 할 수 있도록 차속에 따른 크립 토크가 설정되어 있다. 종래의 크립 토크 맵은 고정되어 있다.

크립 주행에서 하이브리드 차량의 가속도는 하이브리드 차량에 작용하는 부하(도로의 경사도, 하이브리드 차량의 무게 등)에 따라 변한다. 만일 하이브리드 차량이 내리막길을 내려가는 경우, 차속이 목표 차속(운전자가 희망하는 차속)에 일찍 도달하여, 운전자는 브레이크를 일찍 밟게 된다. 이와는 달리, 만일 하이브리드 차량이 오르막길을 올라가는 경우, 차속이 목표 차속에 늦게 도달하여, 운전자는 브레이크를 밟지 않거나 늦게 밟게 된다. 특히, 크립 주행에서 운전자가 빈번하게 브레이크를 밟는 경우, 운전자가 원하지 않는 잉여의 크립 토크가 발생되는 것으로 판단할 수 있다. 이 경우, 크립 토크 맵의 고 토크 영역(R)만이 이용되고, 잉여의 크립 토크는 브레이크의 작동에 의해 열에너지로 손실되어 연비가 저하된다. 이러한 문제점은 하이브리드 차량이 정체된 도로를 주행하거나 하이브리드 차량을 주차하는 과정에서 동일하게 발생한다.

따라서, 본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 운전자의 운전 성향에 적합한 크립 토크를 출력하여 연비를 향상시킬 수 있는 구동 모터를 구비한 차량의 크립 토크 제어 장치 및 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 실시예에 따른 구동 모터를 구비한 차량의 크립 토크를 제어하는 방법은, 가속 페달 위치값을 기초로 상기 차량이 크립 주행 상태인지를 판단하는 단계; 차속이 설정된 차속 보다 큰지를 판단하는 단계; 차속이 상기 설정된 차속 보다 크면, 감속 조건을 만족하는지를 판단하는 단계; 상기 감속 조건을 만족하면, 상기 감속 조건을 만족하는 제1 시점을 저장하고 감속 해제 조건을 만족하는지를 판단하는 단계; 상기 감속 해제 조건을 만족하면, 상기 감속 조건을 만족하는지를 다시 판단하는 단계; 상기 감속 조건을 다시 만족하면, 상기 감속 조건을 다시 만족하는 제2 시점을 저장하는 단계; 상기 제1 시점으로부터 상기 제2 시점까지의 경과 시간을 기준 시간과 비교하는 단계; 상기 경과 시간이 상기 기준 시간 미만이면, 디레이팅 팩터를 계산하는 단계; 및 상기 디레이팅 팩터를 적용하여 크립 토크 맵을 보정하는 단계;를 포함할 수 있다.

상기 감속 조건은 브레이크 페달의 위치값이 설정된 브레이크 페달의 위치값을 초과하는 경우 만족될 수 있다.

상기 감속 해제 조건은 상기 브레이크 페달의 위치값이 상기 설정된 브레이크 페달의 위치값인 경우 만족될 수 있다.

상기 감속 조건은 브레이크 페달의 위치값이 설정된 브레이크 페달의 위치값을 초과하고 차량의 가속도가 설정된 가속도 이하인 경우 만족될 수 있다.

상기 감속 해제 조건은 상기 브레이크 페달의 위치값이 상기 설정된 브레이크 페달의 위치값이고 상기 차량의 가속도가 상기 설정된 가속도를 초과하는 경우 만족될 수 있다.

상기 크립 토크 맵을 보정하는 단계는, 상기 크립 토크 맵의 영역을 하나 이상의 서브 영역으로 나누어 상기 디레이팅 팩터의 적용 여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 크립 토크를 제어하는 방법은, 상기 제1 시점의 제1 차속을 저장하는 단계; 및 상기 제2 시점의 제2 차속을 저장하는 단계;를 더 포함하고, 상기 디레이팅 팩터는 상기 제1 차속 및 제2 차속을 기초로 계산될 수 있다.

상기 디레이팅 팩터는 상기 제1 차속 및 제2 차속의 평균을 기준 차속으로 나눈 값일 수 있다.

상기 크립 토크 맵을 보정하는 단계는, 상기 크립 토크 맵의 영역을 하나 이상의 서브 영역으로 나누고, 상기 제1 차속 이상인 서브 영역에 대해서 상기 디레이팅 팩터를 적용하는 단계를 더 포함할 수 있다.

상기 크립 토크를 제어하는 방법은 상기 보정된 크립 토크 맵을 이용하여 크립 토크를 계산하는 단계; 및 상기 크립 토크를 출력하도록 구동 모터를 제어하는 단계;를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 구동 모터를 구비한 차량의 크립 토크를 제어하는 장치는, 상기 차량의 크립 토크를 제어하기 위한 데이터를 검출하는 데이터 검출부; 크립 토크를 출력하는 구동 모터; 및 상기 데이터 검출부로부터 전달 받은 전기적인 신호를 기초로 상기 차량이 크립 주행 상태인지를 판단하고, 크립 토크 맵을 이용하여 상기 구동 모터를 제어하는 제어 유닛;를 포함하되, 상기 제어 유닛은 감속 조건을 만족하면 상기 감속 조건을 만족하는 제1 시점을 저장하고 감속 해제 조건을 만족하는지를 판단하며, 상기 감속 해제 조건을 만족하면 상기 감속 조건을 만족하는지를 다시 판단하고, 상기 감속 조건을 다시 만족하면 상기 감속 조건을 만족하는 제2 시점을 저장하며, 상기 제1 시점으로부터 상기 제2 시점까지의 경과 시간이 기준 시간 미만이면 디레이팅 팩터를 계산하고, 상기 디레이팅 팩터를 적용하여 상기 크립 토크 맵을 보정할 수 있다.

상기 감속 해제 조건은 브레이크 페달의 위치값이 상기 설정된 브레이크 페달의 위치값인 경우 만족될 수 있다.

상기 제어 유닛은 상기 크립 토크 맵의 영역을 하나 이상의 서브 영역으로 나누어 상기 디레이팅 팩터의 적용 여부를 판단할 수 있다.

상기 제어 유닛은 상기 제1 시점의 제1 차속을 저장하고, 상기 제2 시점의 제2 차속을 저장하며, 상기 제1 차속 및 제2 차속을 기초로 상기 디레이팅 팩터를 계산할 수 있다.

상기 제어 유닛은 상기 제1 차속 및 제2 차속의 평균을 기준 차속으로 나누어 상기 디레이팅 팩터를 계산할 수 있다.

상기 제어 유닛은 상기 크립 토크 맵의 영역을 하나 이상의 서브 영역으로 나누고, 상기 제1 차속 이상인 서브 영역에 대해서 상기 디레이팅 팩터를 적용할 수 있다.

상기 데이터 검출부는 가속 페달의 위치값을 검출하는 가속 페달 위치 검출부; 브레이크 페달의 위치값을 검출하는 브레이크 페달 위치 검출부; 및 차속을 검출하는 차속 검출부;를 포함하고, 상기 제어 유닛은 상기 차속을 미분함으로써 차량의 가속도를 계산할 수 있다.

상술한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따르면, 디레이팅 팩터를 계산하여 크립 토크 맵을 보정할 수 있다. 이에 따라, 운전자의 운전 성향에 적합한 크립 토크를 출력할 수 있다.

또한, 크립 주행 상태에서 브레이크 페달이 빈번하게 작동하지 않아 연비를 향상시킬 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량을 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 크립 토크 제어 장치를 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 크립 토크 맵을 보정하는 방법의 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 크립 주행 상태에서의 차속의 변화를 도시한 그래프이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 크립 토크 맵을 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 크립 토크를 출력하는 방법의 흐름도이다.
도 7은 종래의 크립 토크 맵을 도시한 도면이다.

이하에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.

또한, 도면에서 나타난 각 구성은 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도면에 도시된 바에 한정되지 않는다.

본 명세서 및 특허청구범위에서 차량이란 구동 모터의 동력을 사용하는 하이브리드 차량, 전기차, 또는 연료 전지 차량을 의미하는 것으로 이해하여야 할 것이다. 이하, 하이브리드 차량을 중심으로 설명하며, 구동 모터에 의한 전기차 및 연료 전지 차량의 구동은 당업자에게 자명하므로 상세한 설명은 생략하기로 한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량을 도시한 블록도이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량은 엔진(10), 구동 모터(20), 엔진(10)과 구동 모터(20) 사이에서 동력을 단속하는 엔진 클러치(30), 변속기(40), 배터리(50), 엔진(10)을 시동하거나 엔진(10)의 출력에 의해 발전하는 시동 발전기(60), 차동기어장치(70), 휠(80), 및 제어 유닛(100)을 포함할 수 있다.

하이브리드 차량의 동력 전달은 엔진(10) 또는 구동 모터(20)에서 발생된 동력이 변속기(40)의 입력축에 선택적으로 전달되고, 변속기(40)의 출력단으로부터 출력된 동력이 차동기어장치(70)를 경유하여 차축에 전달된다. 차축이 휠(80)을 회전시킴으로써 엔진(10) 또는 구동 모터(20)에서 발생된 동력에 의해 하이브리드 차량이 주행한다.

배터리(50)는 고전압이 저장되며 EV 모드 및 HEV 모드에서 구동 모터(20)에 구동전압을 공급하고, 회생제동 모드에서 구동 모터(20)를 통해 회수되는 전기를 통해 충전될 수 있다.

제어 유닛(100)은 하이브리드 차량의 상태에 따라 엔진(10) 및 구동 모터(20)의 출력 토크를 제어하고, 운전 조건 및 배터리(50)의 충전 상태(state of charge; SOC)에 따라 EV 모드, HEV 모드, 및 회생제동 모드로 하이브리드 차량을 구동시킨다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 크립 토크 제어 장치를 도시한 블록도이다.도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 크립 토크 제어 장치는 데이터 검출부(90), 제어 유닛(100), 및 구동 모터(20)를 포함한다.데이터 검출부(90)는 차량의 크립 토크를 제어하기 위한 데이터를 검출하며, 데이터 검출부(90)에서 검출된 데이터는 제어 유닛(100)으로 전달된다.

데이터 검출부(90)는 가속 페달 위치 검출부(91), 브레이크 페달 위치 검출부(92), 및 차속 검출부(93)를 포함할 수 있다.

가속 페달 위치 검출부(91)는 가속 페달의 위치값(가속 페달이 눌린 정도)을 검출하여 이에 대한 신호를 제어 유닛(100)에 전달한다. 가속 페달이 완전히 눌린 경우에는 가속 페달의 위치값이 100%이고, 가속 페달이 눌리지 않은 경우에는 가속 페달의 위치값이 0%이다.

브레이크 페달 위치 검출부(92)는 브레이크 페달의 위치값(브레이크 페달이 눌린 정도)을 검출하여 이에 대한 신호를 제어 유닛(100)에 전달한다. 브레이크 페달이 완전히 눌린 경우에는 브레이크 페달의 위치값이 100%이고, 브레이크 페달이 눌리지 않은 경우에는 브레이크 페달의 위치값이 0%이다.

차속 검출부(93)는 차속을 검출하고 이에 대한 신호를 제어 유닛(100)에 전달한다. 차속 검출부(93)는 차량의 휠에 장착될 수 있다. 제어 유닛(100)은 차속을 미분함으로써 차량의 가속도를 계산할 수 있다.

제어 유닛(100)은 설정된 프로그램에 의하여 동작하는 하나 이상의 마이크로프로세서로 구현될 수 있으며, 상기 설정된 프로그램은 후술하는 본 발명의 실시예에 따른 구동 모터(20)를 구비한 차량의 크립 토크 제어 방법에 포함된 각 단계를 수행하기 위한 일련의 명령을 포함하는 것으로 할 수 있다.

제어 유닛(100)은 상기 데이터 검출부(90)로부터 전달 받은 전기적인 신호를 기초로 구동 모터(20)를 제어할 수 있다. 특히, 상기 차량이 크립 주행 상태이면, 제어 유닛(100)은 크립 토크를 출력하도록 구동 모터(20)를 제어한다.

이하, 도 3 내지 도 6을 참고하여 본 발명의 실시예에 따른 구동 모터를 구비한 차량의 크립 토크를 제어하는 방법을 상세히 설명한다.

도 3는 본 발명의 실시예에 따른 크립 토크 맵을 보정하는 방법의 흐름도이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 크립 주행 상태에서의 차속의 변화를 도시한 그래프이며, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 크립 토크 맵을 도시한 도면이다.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 크립 토크 맵을 보정하는 방법은 크립 토크를 제어하기 위한 데이터를 검출함으로써 시작된다(S100).

즉, 가속 페달 위치 검출부(91)는 가속 페달의 위치값을 검출하고, 브레이크 페달 위치 검출부(92)는 브레이크 페달의 위치값을 검출하며, 차속 검출부(93)는 차속을 검출한다. 또한, 제어 유닛(100)은 상기 차속을 미분함으로써 차량의 가속도를 계산할 수 있다.

제어 유닛(100)은 가속 페달 위치값을 기초로 차량이 크립 주행 상태인지를 판단한다(S110). 가속 페달 위치값이 0%이면, 제어 유닛(100)은 차량이 크립 주행 상태인 것으로 판단할 수 있다.

상기 S110 단계에서 차량이 크립 주행 상태가 아니면, 본 발명의 실시예에 따른 크립 토크 맵을 보정하는 방법은 종료된다.

상기 S110 단계에서 차량이 크립 주행 상태이면, 제어 유닛(100)은 차속이 설정된 차속 보다 큰지를 판단한다(S120). 상기 설정된 차속은 당업자가 바람직하다고 판단하는 값으로 설정할 수 있으며, 일예로 0 KPH 일 수 있다.

상기 S120 단계에서 차속이 0 KPH 이면, 본 발명의 실시예에 따른 크립 토크 맵을 보정하는 방법은 종료된다.

상기 S120 단계에서 차속이 상기 설정된 차속 보다 크면, 제어 유닛(100)은 감속 조건을 만족하는지를 판단한다(S130). 상기 감속 조건은 브레이크 페달의 위치값이 설정된 브레이크 페달의 위치값을 초과하는 경우 만족되는 것으로 할 수 있다. 상기 설정된 브레이크 페달의 위치값은 당업자가 바람직하다고 판단하는 값으로 설정할 수 있으며, 일예로 0% 일 수 있다. 이와 달리, 상기 감속 조건은 브레이크 페달의 위치값이 상기 설정된 브레이크 페달의 위치값을 초과하고, 차량의 가속도가 설정된 가속도 이하인 경우 만족되는 것으로 할 수 있다. 이 경우, 차량의 감속을 보다 정확하게 판단할 수 있다. 상기 설정된 가속도는 당업자가 바람직하다고 판단하는 값으로 설정할 수 있으며, 일예로 0 KPH/sec 일 수 있다.

상기 S130 단계에서 상기 감속 조건을 만족하지 않으면, 본 발명의 실시예에 따른 크립 토크 맵을 보정하는 방법은 종료된다.

상기 S130 단계에서 상기 감속 조건을 만족하면, 도 4에 도시된 바와 같이, 제어 유닛(100)은 상기 감속 조건을 만족하는 제1 시점(T1) 및 제1 차속(V1)을 저장한다(S140).

그 후, 제어 유닛(100)은 감속 해제 조건을 만족하는지를 판단한다(S150). 상기 감속 해제 조건은 상기 브레이크 페달의 위치값이 상기 설정된 브레이크 페달의 위치값인 경우 만족되는 것으로 할 수 있다. 이와 달리, 상기 감속 해제 조건은 브레이크 페달의 위치값이 상기 설정된 브레이크 페달의 위치값이고, 차량의 가속도가 상기 설정된 가속도를 초과하는 경우 만족되는 것으로 할 수 있다. 이 경우, 차량의 감속이 해제된 것을 보다 정확하게 판단할 수 있다.

S150 단계에서 상기 감속 해제 조건을 만족하지 않으면, 본 발명의 실시예에 따른 크립 토크 맵을 보정하는 방법은 종료된다.

S150 단계에서 상기 감속 해제 조건을 만족하면, 제어 유닛(100)은 상기 감속 조건을 만족하는지를 다시 판단한다(S160).

상기 S160 단계에서 상기 감속 조건을 다시 만족하지 않으면, 본 발명의 실시예에 따른 크립 토크 맵을 보정하는 방법은 종료된다.

상기 S160 단계에서 상기 감속 조건을 다시 만족하면, 도 3에 도시된 바와 같이, 제어 유닛(100)은 상기 감속 조건을 다시 만족하는 제2 시점(T2) 및 제2 차속(V2)을 저장한다(S170).

제어 유닛(100)은 상기 제1 시점(T1)으로부터 상기 제2 시점(T2)까지의 경과 시간(Telapsed)을 기준 시간(Tref)과 비교한다(S180). 상기 기준 시간(Tref)은 크립 주행 상태에서 브레이크 페달이 빈번하게 작동하는지 판단하기 위한 기준으로서 당업자가 바람직하다고 판단하는 값으로 설정할 수 있다.

상기 S180 단계에서 상기 경과 시간(Telapsed)이 상기 기준 시간(Tref) 이상이면, 본 발명의 실시예에 따른 크립 토크 맵을 보정하는 방법은 종료된다. 이 경우, 다음의 두 가지 경우처럼 크립 토크 맵을 보정할 필요가 없는 것으로 판단할 수 있다. 상기 제1 차속(V1)과 제2 차속(V2)의 차이가 작을 경우, 차량에 작용하는 부하가 커서 높은 크립 토크가 필요한 상태이다. 상기 제1 차속(V1)과 제2 차속(V2)의 차이가 클 경우, 운전자는 현재 크립 토크가 적절하다고 판단하는 것이다.

상기 S180 단계에서 상기 경과 시간(Telapsed)이 상기 기준 시간(Tref) 미만이면, 제어 유닛(100)은 디레이팅 팩터(derating factor)를 계산한다(S190). 즉, 브레이크 페달이 빈번하게 작동하는 것으로 판단되므로 크립 토크 맵을 보정할 필요가 있다. 상기 디레이팅 팩터는 0 보다 크고 1 보다 작거나 같은 값일 수 있다. 상기 디레이팅 팩터는 상기 제1 차속(V1) 및 제2 차속(V2)의 평균을 기준 차속(Vref)으로 나눈 값일 수 있다. 상기 기준 차속(Vref)은 당업자가 바람직하다고 판단하는 값으로 설정할 수 있으며, 일예로 평지 도로에서 크립 주행 상태로 주행하는 경우에서의 차량의 최대 속도일 수 있다. 본 명세서에서는 상기 기준 차속(Vref)를 이용하여 디레이팅 팩터를 계산하는 것을 예시하였으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 상기 제1 차속(V1) 및 제2 차속(V2)을 기초로 다양한 방법으로 계산할 수 있다.

그 후, 제어 유닛(100)은 상기 디레이팅 팩터를 적용하여 크립 토크 맵을 보정한다(S200). 제어 유닛(100)은 상기 디레이팅 팩터를 크립 토크 맵의 전체 영역에 적용할 수 있다. 이와 달리, 제어 유닛(100)은 크립 토크 맵의 영역을 하나 이상의 서브 영역으로 나누어 상기 디레이팅 팩터의 적용 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 도 5에 도시된 바와 같이, 제어 유닛(100)은 상기 제1 차속(V1) 이상인 서브 영역(R2)에 대해서만 상기 디레이팅 팩터를 적용하여 크립 토크 맵을 보정할 수 있다. 이때, 제어 유닛(100)은 상기 제1 차속(V1) 미만인 서브 영역(R1)에 해당하는 크립 토크 라인(L1)이 상기 디레이팅 팩터가 적용된 크립 토크 라인(L2)에 연결되도록 상기 크립 토크 맵을 보정할 수 있다. 본 명세서에서는 상기 제1 차속(V1)을 기준으로 두 개의 서브 영역(R1 및 R2)으로 구분된 것을 예시하였으나, 이에 한정되지는 않는다.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 크립 토크를 출력하는 방법의 흐름도이다.

도 6에 도시된 바와 같이, 먼저 제어 유닛(100)은 가속 페달 위치값을 기초로 차량이 크립 주행 상태인지를 판단한다(S210). 가속 페달 위치값이 0%이면, 제어 유닛(100)은 차량이 크립 주행 상태인 것으로 판단할 수 있다.

S210 단계에서 가속 페달 위치값이 0%가 아니면, 제어 유닛(100)은 차속 및 가속 페달 위치값을 기초로 가속 토크를 계산한다(S240). 그후, 제어 유닛(100)은 가속 토크를 출력하도록 구동 모터(20)를 제어한다. 특히, 하이브리드 차량의 경우에는 상기 가속 토크를 출력하도록 엔진(10) 및/또는 구동 모터(20)가 제어된다.

S200 단계에서 차량이 크립 주행 상태이면, 제어 유닛(100)은 상기 보정된 크립 토크 맵을 이용하여 크립 토크를 계산한다(S210).

그후, 제어 유닛(100)은 상기 크립 토크를 출력하도록 구동 모터(20)를 제어한다.

또한, 크립 주행 상태에서 브레이크 페달이 빈번하게 작동하지 않아 연비를 향상 시킬 수 있다.

이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.

10: 엔진 20: 구동 모터
30: 엔진 클러치 40: 변속기
50: 배터리 60: 시동 발전기
70: 차동기어장치 80: 휠
90: 데이터 검출부 100: 제어 유닛

Claims

구동 모터를 구비한 차량의 크립 토크를 제어하는 방법에 있어서,
가속 페달 위치값을 기초로 상기 차량이 크립 주행 상태인지를 판단하는 단계;
차속이 설정된 차속 보다 큰지를 판단하는 단계;
차속이 상기 설정된 차속 보다 크면, 감속 조건을 만족하는지를 판단하는 단계;
상기 감속 조건을 만족하면, 상기 감속 조건을 만족하는 제1 시점 및 제1 시점의 제1 차속을 저장하고 감속 해제 조건을 만족하는지를 판단하는 단계;
상기 감속 해제 조건을 만족하면, 상기 감속 조건을 만족하는지를 다시 판단하는 단계;
상기 감속 조건을 다시 만족하면, 상기 감속 조건을 다시 만족하는 제2 시점및 제2 시점의 제2 차속을 저장하는 단계;
상기 제1 시점으로부터 상기 제2 시점까지의 경과 시간을 기준 시간과 비교하는 단계;
상기 경과 시간이 상기 기준 시간 미만이면, 상기 제1 차속 및 제2 차속을 기초로 디레이팅 팩터를 계산하는 단계; 및
상기 디레이팅 팩터를 적용하여 크립 토크 맵을 보정하는 단계;
를 포함하는 구동 모터를 구비한 차량의 크립 토크 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 감속 조건은 브레이크 페달의 위치값이 설정된 브레이크 페달의 위치값을 초과하는 경우 만족되는 것을 특징으로 하는 구동 모터를 구비한 차량의 크립 토크 제어 방법.
제2항에 있어서,
상기 감속 해제 조건은 상기 브레이크 페달의 위치값이 상기 설정된 브레이크 페달의 위치값인 경우 만족되는 것을 특징으로 하는 구동 모터를 구비한 차량의 크립 토크 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 감속 조건은 브레이크 페달의 위치값이 설정된 브레이크 페달의 위치값을 초과하고 차량의 가속도가 설정된 가속도 이하인 경우 만족되는 것을 특징으로 하는 구동 모터를 구비한 차량의 크립 토크 제어 방법.
제4항에 있어서,
상기 감속 해제 조건은 상기 브레이크 페달의 위치값이 상기 설정된 브레이크 페달의 위치값이고 상기 차량의 가속도가 상기 설정된 가속도를 초과하는 경우 만족되는 것을 특징으로 하는 구동 모터를 구비한 차량의 크립 토크 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 크립 토크 맵을 보정하는 단계는,
상기 크립 토크 맵의 영역을 하나 이상의 서브 영역으로 나누어 상기 디레이팅 팩터의 적용 여부를 판단하는 단계를 포함하는 구동 모터를 구비한 차량의 크립 토크 제어 방법.
삭제
제1항에 있어서,
상기 디레이팅 팩터는 상기 제1 차속 및 제2 차속의 평균을 기준 차속으로 나눈 값인 것을 특징으로 하는 구동 모터를 구비한 차량의 크립 토크 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 크립 토크 맵을 보정하는 단계는,
상기 크립 토크 맵의 영역을 하나 이상의 서브 영역으로 나누고, 상기 제1 차속 이상인 서브 영역에 대해서 상기 디레이팅 팩터를 적용하는 단계를 더 포함하는 구동 모터를 구비한 차량의 크립 토크 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 보정된 크립 토크 맵을 이용하여 크립 토크를 계산하는 단계; 및
상기 크립 토크를 출력하도록 구동 모터를 제어하는 단계;
를 더 포함하는 구동 모터를 구비한 차량의 크립 토크 제어 방법.
구동 모터를 구비한 차량의 크립 토크를 제어하는 장치에 있어서,
상기 차량의 크립 토크를 제어하기 위한 데이터를 검출하는 데이터 검출부;
크립 토크를 출력하는 구동 모터; 및
상기 데이터 검출부로부터 전달 받은 전기적인 신호를 기초로 상기 차량이 크립 주행 상태인지를 판단하고, 크립 토크 맵을 이용하여 상기 구동 모터를 제어하는 제어 유닛;
를 포함하되,
상기 제어 유닛은 감속 조건을 만족하면 상기 감속 조건을 만족하는 제1 시점 및 제1 차속을 저장하고 감속 해제 조건을 만족하는지를 판단하며, 상기 감속 해제 조건을 만족하면 상기 감속 조건을 만족하는지를 다시 판단하고, 상기 감속 조건을 다시 만족하면 상기 감속 조건을 만족하는 제2 시점 및 제2 차속을 저장하며, 상기 제1 시점으로부터 상기 제2 시점까지의 경과 시간이 기준 시간 미만이면 상기 제1 차속 및 제2 차속을 기초로 디레이팅 팩터를 계산하고, 상기 디레이팅 팩터를 적용하여 상기 크립 토크 맵을 보정하는 것을 특징으로 하는 구동 모터를 구비한 차량의 크립 토크 제어 장치.
제11항에 있어서,
상기 감속 조건은 브레이크 페달의 위치값이 설정된 브레이크 페달의 위치값을 초과하는 경우 만족되는 것을 특징으로 하는 구동 모터를 구비한 차량의 크립 토크 제어 장치.
제12항에 있어서,
상기 감속 해제 조건은 브레이크 페달의 위치값이 상기 설정된 브레이크 페달의 위치값인 경우 만족되는 것을 특징으로 하는 구동 모터를 구비한 차량의 크립 토크 제어 장치.
제11항에 있어서,
상기 감속 조건은 브레이크 페달의 위치값이 설정된 브레이크 페달의 위치값을 초과하고 차량의 가속도가 설정된 가속도 이하인 경우 만족되는 것을 특징으로 하는 구동 모터를 구비한 차량의 크립 토크 제어 장치.
제14항에 있어서,
상기 감속 해제 조건은 상기 브레이크 페달의 위치값이 상기 설정된 브레이크 페달의 위치값이고 상기 차량의 가속도가 상기 설정된 가속도를 초과하는 경우 만족되는 것을 특징으로 하는 구동 모터를 구비한 차량의 크립 토크 제어 장치.
제11항에 있어서,
상기 제어 유닛은 상기 크립 토크 맵의 영역을 하나 이상의 서브 영역으로 나누어 상기 디레이팅 팩터의 적용 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 구동 모터를 구비한 차량의 크립 토크 제어 장치.
삭제
제11항에 있어서,
상기 제어 유닛은 상기 제1 차속 및 제2 차속의 평균을 기준 차속으로 나누어 상기 디레이팅 팩터를 계산하는 것을 특징으로 하는 구동 모터를 구비한 차량의 크립 토크 제어 장치.
제11항에 있어서,
상기 제어 유닛은 상기 크립 토크 맵의 영역을 하나 이상의 서브 영역으로 나누고, 상기 제1 차속 이상인 서브 영역에 대해서 상기 디레이팅 팩터를 적용하는 것을 특징으로 하는 구동 모터를 구비한 차량의 크립 토크 제어 장치.
제11항에 있어서,
상기 데이터 검출부는
가속 페달의 위치값을 검출하는 가속 페달 위치 검출부;
브레이크 페달의 위치값을 검출하는 브레이크 페달 위치 검출부; 및
차속을 검출하는 차속 검출부;
를 포함하고,
상기 제어 유닛은 상기 차속을 미분함으로써 차량의 가속도를 계산하는 것을 특징으로 하는 구동 모터를 구비한 차량의 크립 토크 제어 장치.