JP7364446B2

JP7364446B2 - ライダー支援システム、及び、ライダー支援システムの制御方法

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Publication number: JP7364446B2
Application number: JP2019220994A
Authority: JP
Inventors: トーマスクナウアー; トーマスマウラー
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2019-08-27
Filing date: 2019-12-06
Publication date: 2023-10-18
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Also published as: JP2021037928A

Description

本発明は、鞍乗型車両のライダーの運転を支援するライダー支援システムと、その制御方法と、に関する。

従来のライダー支援システムとして、鞍乗型車両が旋回走行している際に、その鞍乗型車両に搭載された周囲環境検出装置の出力に基づいて、ライダーの身体がその鞍乗型車両が走行するレーンからはみ出しているか否かが判定され、ライダーの身体がはみ出していると判定された場合に、制御装置が安全動作を実行するものが知られている。周囲環境検出装置は、鞍乗型車両の周囲環境を検出するものである（例えば、特許文献１を参照。）。

特表２０１５－５２２８６５号公報

従来のライダー支援システムでは、鞍乗型車両のライダーが、危険の有無を判断した上で、意図的に、その鞍乗型車両が走行するレーンから身体の少なくとも一部がはみ出るような旋回走行を行う場合であっても、安全動作が実行される。そのため、ライダーによっては、安全動作によって不必要に運転が妨げられると感じる場合が生じかねない。

本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、鞍乗型車両のライダーの快適性と旋回走行での安全性の両立が可能なライダー支援システムと、そのようなライダー支援システムの制御方法と、を得るものである。

本発明に係るライダー支援システムは、鞍乗型車両のライダーの運転を支援するライダー支援システムであって、前記鞍乗型車両に搭載され、該鞍乗型車両の周囲環境を検出する周囲環境検出装置と、前記ライダー支援システムの動作を司る制御装置と、を備えており、前記制御装置は、前記周囲環境検出装置の出力に基づいて、前記鞍乗型車両の側方に近づく物体を特定する物体特定部と、旋回走行中の前記鞍乗型車両における前記ライダーの身体の少なくとも一部分の位置情報を取得する身体位置情報取得部と、前記身体位置情報取得部で取得された前記位置情報に基づいて、前記物体特定部で特定された前記物体への前記ライダーの衝突可能性を判定する衝突可能性判定部と、前記衝突可能性判定部で前記衝突可能性が高いと判定された場合に、前記ライダー支援システムに安全動作を実行させる安全動作実行部と、を備えている。

また、本発明に係るライダー支援システムの制御方法は、鞍乗型車両のライダーの運転を支援するライダー支援システムの制御方法であって、前記ライダー支援システムは、前記鞍乗型車両に搭載され、該鞍乗型車両の周囲環境を検出する周囲環境検出装置と、前記ライダー支援システムの動作を司る制御装置と、を備えており、前記制御方法は、前記制御装置の物体特定部が、前記周囲環境検出装置の出力に基づいて、前記鞍乗型車両の側方に近づく物体を特定する物体特定ステップと、前記制御装置の身体位置情報取得部が、旋回走行中の前記鞍乗型車両における前記ライダーの身体の少なくとも一部分の位置情報を取得する身体位置情報取得ステップと、前記制御装置の衝突可能性判定部が、前記身体位置情報取得ステップで取得された前記位置情報に基づいて、前記物体特定ステップで特定された前記物体への前記ライダーの衝突可能性を判定する衝突可能性判定ステップと、前記制御装置の安全動作実行部が、前記衝突可能性判定ステップで前記衝突可能性が高いと判定された場合に、前記ライダー支援システムに安全動作を実行させる安全動作実行ステップと、を備えている。

本発明に係るライダー支援システム、及び、ライダー支援システムの制御方法では、制御装置の物体特定部が、周囲環境検出装置の出力に基づいて、鞍乗型車両の側方に近づく物体を特定し、制御装置の身体位置情報取得部が、旋回走行中の鞍乗型車両におけるライダーの身体の少なくとも一部分の位置情報を取得し、制御装置の衝突可能性判定部が、その位置情報に基づいて、特定された物体へのライダーの衝突可能性を判定し、制御装置の安全動作実行部が、衝突可能性が高いと判定された場合に、ライダー支援システムに安全動作を実行させる。そのため、危険の有無が判断された上で安全動作が実行されることとなって、ライダーの快適性と旋回走行での安全性の両立が可能となる。

本発明の実施の形態１に係るライダー支援システムの、鞍乗型車両への搭載状態を示す図である。本発明の実施の形態１に係るライダー支援システムの、システム構成を説明するための図である。本発明の実施の形態１に係るライダー支援システムの、身体位置情報取得部の処理を説明するための図である。本発明の実施の形態１に係るライダー支援システムの、制御装置における制御フローの一例を示す図である。本発明の実施の形態２に係るライダー支援システムの、鞍乗型車両への搭載状態を示す図である。本発明の実施の形態２に係るライダー支援システムの、システム構成を説明するための図である。

以下に、本発明に係るライダー支援システム、及び、ライダー支援システムの制御方法について、図面を用いて説明する。

なお、以下で説明する構成及び動作等は一例であり、本発明に係るライダー支援システム、及び、ライダー支援システムの制御方法は、そのような構成、動作等である場合に限定されない。

例えば、以下では、本発明に係るライダー支援システムが、自動二輪車に用いられる場合を説明しているが、本発明に係るライダー支援システムが、自動二輪車以外の他の鞍乗型車両に用いられてもよい。鞍乗型車両は、ライダーが跨って乗車する車両を意味する。鞍乗型車両には、例えば、モータサイクル（自動二輪車、自動三輪車）、自転車等が含まれる。モータサイクルには、エンジンを推進源とする自動二輪車又は自動三輪車、モータを推進源とする自動二輪車又は自動三輪車等が含まれ、例えば、オートバイ、スクーター、電動スクーター等が含まれる。また、自転車は、ペダルに付与されるライダーの踏力によって路上を推進することが可能な車両を意味する。自転車には、普通自転車、電動アシスト自転車、電動自転車等が含まれる。

また、以下では、同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。また、各図において、同一の又は類似する部材又は部分については、同一の符号を付している。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。

実施の形態１．
以下に、実施の形態１に係るライダー支援システムを説明する。

＜ライダー支援システムの構成＞
実施の形態１に係るライダー支援システムの構成について説明する。
図１は、本発明の実施の形態１に係るライダー支援システムの、鞍乗型車両への搭載状態を示す図である。図２は、本発明の実施の形態１に係るライダー支援システムの、システム構成を説明するための図である。図３は、本発明の実施の形態１に係るライダー支援システムの、身体位置情報取得部の処理を説明するための図である。

図１及び図２に示されるように、ライダー支援システム１は、鞍乗型車両１００に搭載される。ライダー支援システム１は、周囲環境検出装置１０と、入力装置２０と、姿勢検出装置３０と、挙動検出装置４０と、制御装置５０と、を含む。

ライダー支援システム１では、周囲環境検出装置１０を用いて、鞍乗型車両１００の周囲に位置する対象（例えば、対向車、並走車、先行車、後続車、障害物、レーン、標識等）が認識され、ライダーの運転を支援する機能を実現するための各種装置（例えば、警告装置６０、制動装置７０、ステアリング駆動装置８０等）の動作を制御するために、その認識された対象の情報が制御装置５０に供給される。ライダー支援システム１の各部は、ライダー支援システム１に専ら用いられるものであってもよく、また、他のシステムと共用されるものであってもよい。

周囲環境検出装置１０は、鞍乗型車両１００の周囲環境を監視し、鞍乗型車両１００の周囲環境の各種情報を検出する。周囲環境検出装置１０は、例えば、鞍乗型車両１００の前方、後方、側方、道路に設けられたミラーの反射像等を撮像するカメラ、鞍乗型車両１００から鞍乗型車両１００の前方、後方、側方等に存在する対象までの距離を検出可能な測距センサ、鞍乗型車両１００の前方、後方、側方等の音を拾うマイクロフォン等である。周囲環境検出装置１０の検出結果は、制御装置５０に出力される。

入力装置２０は、ライダーによる設定操作（例えば、選択操作、入力操作等）を受け付けて、その情報を制御装置５０に出力する。ここで、鞍乗型車両１００では、後述されるように、制御装置５０によってライダー支援動作が実行可能である。ライダーは、入力装置２０を用いて、ライダー支援動作に関連する設定操作を行うことができる。入力装置２０としては、例えば、レバー、ボタン又はタッチパネル等が用いられる。入力装置２０は、例えば、ハンドル周辺に設けられる。入力装置２０が、その設定操作に必要な情報を表示するための表示画面を含んでいるとよい。

姿勢検出装置３０は、鞍乗型車両１００の姿勢を検出する。姿勢検出装置３０で検出された姿勢情報は、制御装置５０に出力される。姿勢検出装置３０は、例えば、３軸のジャイロセンサ及び３方向の加速度センサを備えた慣性計測装置である。姿勢検出装置３０は、少なくとも、鞍乗型車両１００のロール角情報を出力する。図３に示されるように、ロール角Ｒは、鞍乗型車両１００の直立状態を基準とする車幅方向への倒れ角と定義される。姿勢検出装置３０は、ロール角情報として、ロール角Ｒ自体を出力してもよく、また、ロール角Ｒに実質的に換算可能な他の物理量を出力してもよい。

挙動検出装置４０は、鞍乗型車両１００の挙動を検出する。挙動検出装置４０で検出された挙動情報は、制御装置５０に出力される。挙動検出装置４０は、例えば、前輪回転速度センサ、後輪回転速度センサ等を含む。挙動検出装置４０は、少なくとも、鞍乗型車両１００の車体速度情報を出力する。挙動検出装置４０は、車体速度情報として、車体速度自体を出力してもよく、また、車体速度に実質的に換算可能な他の物理量を出力してもよい。

制御装置５０は、ライダー支援システム１の動作を司る。制御装置５０の一部又は全ては、例えば、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されていてもよく、また、ファームウェア等の更新可能なもので構成されていてもよく、また、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュールであってもよい。制御装置５０は、例えば、１つにまとめられていてもよく、また、複数に分かれていてもよい。

制御装置５０は、図２に示されるように、物体特定部５１と、身体位置情報取得部５２と、衝突可能性判定部５３と、安全動作実行部５４と、を備える。

物体特定部５１は、周囲環境検出装置１０から出力される情報に基づいて、鞍乗型車両１００の側方に近づく物体を特定する。例えば、物体特定部５１は、鞍乗型車両１００が走行するレーンに隣接するレーンを特定し、そのレーンにおいて鞍乗型車両１００と反対方向に走行する車両、つまり対向車が鞍乗型車両１００に近づいて来ている場合に、その車両を鞍乗型車両１００の側方に近づく物体として特定する。また、例えば、物体特定部５１は、鞍乗型車両１００が走行するレーンに隣接するレーンを特定し、そのレーンにおいて鞍乗型車両１００と同一方向に走行する車両、つまり並走車が鞍乗型車両１００に近づいて来ている場合に、その車両を鞍乗型車両１００の側方に近づく物体として特定する。また、例えば、物体特定部５１は、鞍乗型車両１００が走行するレーンを特定し、鞍乗型車両１００の進行方向におけるそのレーンの外側に障害物（例えば、道路に付設された物、通行人等）がある場合に、その障害物を鞍乗型車両１００の側方に近づく物体として特定する。なお、物体特定部５１が、レーンと物体との関係性を認識することなく、つまり、鞍乗型車両１００の車幅方向における予め設定された距離範囲内に侵入する物体を、鞍乗型車両１００の側方に近づく物体として特定してもよい。また、側方に近づく物体には、鞍乗型車両１００の側方に向かって自ら移動している物体と、鞍乗型車両１００が移動することによって鞍乗型車両１００の側方までの距離が短くなる物体と、が含まれる。

身体位置情報取得部５２は、旋回走行中の鞍乗型車両１００におけるライダーの少なくとも一部分の位置情報を取得する。その位置情報は、ライダーの頭部（例えば、頭頂部、頭部の中心位置等）の位置情報であってもよく、また、ライダーの肩の位置情報であってもよく、また、ライダーの足の位置情報であってもよく、また、ライダーの手の位置情報であってもよく、また、それらの組み合わせであってもよい。以下では、身体位置情報取得部５２による位置情報の取得の対象となるライダーの身体の部分を「取得対象部Ｐ１」と称する場合がある。

身体位置情報取得部５２は、鞍乗型車両１００が走行するレーンの幅方向での、基準位置（例えば、レーンの境界等）からライダーの取得対象部Ｐ１までの距離を位置情報として取得してもよく、また、ライダーの取得対象部Ｐ１の位置しているレーンを位置情報として取得してもよく、また、ライダーの取得対象部Ｐ１が、鞍乗型車両１００が走行するレーン内に位置しているか否かを位置情報として取得してもよい。

一例として、身体位置情報取得部５２は、鞍乗型車両１００の走行位置情報を取得する。走行位置情報は、例えば、周囲環境検出装置１０から出力される情報、鞍乗型車両１００に搭載されたＧＰＳの位置信号等に基づいて取得される。例えば、図３に示されるように、走行位置情報は、周囲環境検出装置１０又はＧＰＳの取付位置Ｐ０の、鞍乗型車両１００が走行するレーンの幅方向での位置を表す情報である。また、身体位置情報取得部５２は、姿勢検出装置３０の出力に基づいて、鞍乗型車両１００に生じているロール角情報を取得する。また、身体位置情報取得部５２は、ライダーの体格情報を取得する。体格情報は、入力装置２０を用いてライダーが設定するものであってもよく、また、固定値として予め設定されている想定情報であってもよい。例えば、身体位置情報取得部５２が、ライダーの頭部の位置情報を取得する場合、想定情報は、ライダーの身長又は座高が最も高い場合を想定したものであるとよい。また、入力装置２０を用いてライダーが体格情報を設定する場合には、その体格情報は、ライダーの身長又は座高の高低の区分の情報であってもよく、また、実際の身長又は座高の値であってもよい。身体位置情報取得部５２は、体格情報を用いて、取付位置Ｐ０からライダーの取得対象部Ｐ１までの距離ΔＨを推定する。そして、身体位置情報取得部５２は、ロール角Ｒを用いてずれ量Ｓを算出して、ライダーの取得対象部Ｐ１の、鞍乗型車両１００が走行するレーンの幅方向での位置を表す情報を位置情報として取得する。

他の一例として、身体位置情報取得部５２は、鞍乗型車両１００の走行位置情報を取得する。走行位置情報は、例えば、周囲環境検出装置１０から出力される情報、鞍乗型車両１００に搭載されたＧＰＳの位置信号等に基づいて取得される。例えば、図３に示されるように、走行位置情報は、周囲環境検出装置１０又はＧＰＳの取付位置Ｐ０の、鞍乗型車両１００が走行するレーンの幅方向での位置を表す情報である。また、身体位置情報取得部５２は、挙動検出装置４０の出力に基づいて、鞍乗型車両１００に生じている速度情報を取得し、その速度情報と鞍乗型車両１００が走行するレーンの曲がり度情報を用いて、鞍乗型車両１００に生じているロール角情報を推定する。身体位置情報取得部５２は、周囲環境検出装置１０の出力に基づいてレーンの曲がり度情報を取得してもよく、また、地図情報を用いてレーンの曲がり度情報を取得してもよい。また、身体位置情報取得部５２は、ライダーの体格情報を取得する。体格情報は、入力装置２０を用いてライダーが設定するものであってもよく、また、固定値として予め設定されている想定情報であってもよい。例えば、身体位置情報取得部５２が、ライダーの頭部の位置情報を取得する場合、想定情報は、ライダーの身長又は座高が最も高い場合を想定したものであるとよい。また、入力装置２０を用いてライダーが体格情報を設定する場合には、その体格情報は、ライダーの身長又は座高の高低の区分の情報であってもよく、また、実際の身長又は座高の値であってもよい。身体位置情報取得部５２は、体格情報を用いて、取付位置Ｐ０からライダーの取得対象部Ｐ１までの距離ΔＨを推定する。そして、身体位置情報取得部５２は、ロール角Ｒを用いてずれ量Ｓを算出して、ライダーの取得対象部Ｐ１の、鞍乗型車両１００が走行するレーンの幅方向での位置を表す情報を位置情報として取得する。

なお、上述の２つの例において、身体位置情報取得部５２が、体格情報を取得することなく、鞍乗型車両１００の走行位置情報とロール角情報のみを用いて、ライダーの取得対象部Ｐ１の位置情報を取得してもよい。例えば、取付位置Ｐ０が、鞍乗型車両１００が走行するレーンの境界に近接しており、且つ、鞍乗型車両１００にその境界の方向への大きなロール角Ｒが生じている場合に、身体位置情報取得部５２が、体格情報を参照することなく、ライダーの取得対象部Ｐ１が、鞍乗型車両１００が走行するレーンに隣接するレーンに位置しているとの位置情報を取得してもよく、また、鞍乗型車両１００が走行するレーンの外側に位置しているとの位置情報を取得してもよい。

また、以上では、身体位置情報取得部５２が、旋回走行中の鞍乗型車両１００におけるライダーの姿勢が、直立状態で走行中の鞍乗型車両１００における標準的なライダーの姿勢と同じであるとの前提のもとに、体格情報のみを用いて取得対象部Ｐ１の位置を推定する場合を説明したが、身体位置情報取得部５２が、旋回走行中の鞍乗型車両１００における標準的なライダーの姿勢に基づいて、体格情報のみを用いて推定された取得対象部Ｐ１の位置を補正し、その補正された位置を位置情報として取得してもよい。その補正は、鞍乗型車両１００に生じているロール角Ｒに応じたものであるとよい。また、身体位置情報取得部５２が、取付位置Ｐ０からライダーの取得対象部Ｐ１までの距離ΔＨの実測値を取得してもよい。その実測は、例えば、鞍乗型車両１００に取付位置Ｐ０からライダーの取得対象部Ｐ１までの方向及び距離を検出可能なカメラ、測距センサ等を設けることにより実現される。

衝突可能性判定部５３は、身体位置情報取得部５２で取得された位置情報に基づいて、物体特定部５１で特定された物体へのライダーの衝突可能性を判定する。

一例として、衝突可能性判定部５３は、身体位置情報取得部５２で取得された位置情報が、鞍乗型車両１００が走行するレーンに隣接するレーンにライダーの取得対象部Ｐ１が位置していることを表す情報であり、且つ、物体特定部５１で、その隣接するレーンを鞍乗型車両１００に近づくように走行する車両が特定されている場合に、ライダーの衝突可能性が高いと判定する。

他の一例として、衝突可能性判定部５３は、身体位置情報取得部５２で取得された位置情報が、鞍乗型車両１００が走行するレーンの外側にライダーの取得対象部Ｐ１が位置していることを表す情報であり、且つ、物体特定部５１で、そのレーンのライダーの取得対象部Ｐ１に近い側の境界の近くに位置している障害物が特定されている場合に、ライダーの衝突可能性が高いと判定する。

他の一例として、衝突可能性判定部５３は、物体特定部５１で特定された車両の移動軌跡を予測し、ライダーの取得対象部Ｐ１がその軌跡上に位置している場合に、ライダーの衝突可能性が高いと判定する。

他の一例として、衝突可能性判定部５３は、鞍乗型車両１００の走行によるライダーの取得対象部Ｐ１の移動軌跡を予測し、物体特定部５１で特定された障害物がその軌跡上に位置している場合に、ライダーの衝突可能性が高いと判定する。

安全動作実行部５４は、衝突可能性判定部５３でライダーの衝突可能性が高いと判定された場合に、鞍乗型車両１００に搭載されている各装置の動作を制御することによって、ライダー支援システム１に安全動作を実行させる。

一例として、安全動作実行部５４は、警告装置６０を用いて、ライダーへの警告動作を実行する。警告装置６０は、音（つまり、聴覚器が感覚器として用いられる知覚）によってライダーに警告するものであってもよく、また、表示（つまり、視覚器が感覚器として用いられる知覚）によってライダーに警告するものであってもよく、また、振動（つまり、触覚器が感覚器として用いられる知覚）によってライダーに警告するものであってもよく、また、それらの組み合わせによって警告するものであってもよい。また、警告装置６０は、鞍乗型車両１００に設けられていてもよく、また、ライダーの着用物（例えば、ヘルメット等）１１０等の鞍乗型車両１００に付随する装備に設けられていてもよい。また、警告装置６０は、１つの出力器で構成されていてもよく、また、複数の同一種類又は異なる種類の出力器で構成されていてもよい。その複数の出力器は、一体的に設けられていてもよく、また、別体的に設けられていてもよい。また、警告装置６０が他の装置によって代用されていてもよい。例えば、制動装置７０によって、自動で小刻みに制動力が増減されることで、ライダーへの振動による警告が行われてもよい。

他の一例として、安全動作実行部５４は、制動装置７０を用いて、鞍乗型車両１００の少なくとも前輪に自動で制動力を生じさせる制動動作を実行する。安全動作実行部５４は、鞍乗型車両１００の前輪のみに制動力を生じさせてもよく、また、前輪に制動力を生じさせるとともに、後輪にその制動力よりも小さい制動力を生じさせてもよい。そのような動作により、鞍乗型車両１００に生じているロール角Ｒが減少する。

他の一例として、安全動作実行部５４は、ステアリング駆動装置８０を用いて、鞍乗型車両１００のステアリングの操舵角を自動で変化させる操舵動作を実行する。安全動作実行部５４は、鞍乗型車両１００の進行方向が物体から逸れる方向に、操舵角を変化させる。

＜ライダー支援システムの動作＞
実施の形態１に係るライダー支援システムの動作について説明する。
図４は、本発明の実施の形態１に係るライダー支援システムの、制御装置における制御フローの一例を示す図である。

制御装置５０は、ライダー支援動作が有効になっており、且つ、鞍乗型車両１００が旋回走行している間において、図４に示される制御フローを繰り返し実行する。ここで、旋回走行には、鞍乗型車両１００が曲がっている走行レーンに沿って走行することで生じる旋回走行と、鞍乗型車両１００がレーンを変更することで生じる旋回走行と、鞍乗型車両１００が走行しているレーン内で走行位置を変更することで生じる旋回走行と、が含まれる。

（物体特定ステップ）
ステップＳ１０１において、制御装置５０の物体特定部５１は、周囲環境検出装置１０から出力される情報に基づいて、鞍乗型車両１００の側方に近づく物体を特定する。

（身体位置情報取得ステップ）
ステップＳ１０２において、制御装置５０の身体位置情報取得部５２は、鞍乗型車両１００のライダーの取得対象部Ｐ１の位置情報を取得する。

（衝突可能性判定ステップ）
ステップＳ１０３において、制御装置５０の衝突可能性判定部５３は、身体位置情報取得部５２で取得された位置情報に基づいて、物体特定部５１で特定された物体へのライダーの衝突可能性が高いか否かを判定する。衝突可能性判定部５３が、衝突可能性が高いと判定すると、ステップＳ１０４に進み、そうではない場合には、Ｓ１０１に戻る。

（安全動作実行ステップ）
ステップＳ１０４において、制御装置５０の安全動作実行部５４は、鞍乗型車両１００に搭載されている各装置（例えば、警告装置６０、制動装置７０、ステアリング駆動装置８０等）の動作を制御することによって、ライダー支援システム１に安全動作を実行させる。

＜ライダー支援システムの効果＞
実施の形態１に係るライダー支援システムの効果について説明する。

ライダー支援システム１では、制御装置５０が、周囲環境検出装置１０の出力に基づいて、鞍乗型車両１００の側方に近づく物体を特定する物体特定部５１と、旋回走行中の鞍乗型車両１００におけるライダーの身体の少なくとも一部分（取得対象部Ｐ１）の位置情報を取得する身体位置情報取得部５２と、身体位置情報取得部５２で取得されたその位置情報に基づいて、物体特定部５１で特定された物体へのライダーの衝突可能性を判定する衝突可能性判定部５３と、衝突可能性判定部５３で衝突可能性が高いと判定された場合に、ライダー支援システム１に安全動作を実行させる安全動作実行部５４と、を備えている。そのため、危険の有無が判断された上で安全動作が実行されることとなって、ライダーの快適性と旋回走行での安全性の両立が可能となる。

好ましくは、物体特定部５１は、鞍乗型車両１００が走行するレーンに隣接するレーンにおいて、鞍乗型車両１００と反対方向に走行する車両を物体として特定する。そのように構成されることで、例えば、旋回走行中のライダーに車両が正面から衝突することを適切に抑制することが可能となる。

好ましくは、物体特定部５１は、鞍乗型車両１００が走行するレーンに隣接するレーンにおいて、鞍乗型車両１００と同一方向に走行する車両を物体として特定する。そのように構成されることで、例えば、旋回走行中のライダーに車両が後方から衝突することを適切に抑制することが可能となる。

好ましくは、物体特定部５１は、鞍乗型車両１００が走行するレーンの外側にある障害物を物体として特定する。そのように構成されることで、例えば、旋回走行中のライダーに障害物が正面から衝突することを適切に抑制することが可能となる。

好ましくは、身体位置情報取得部５２は、鞍乗型車両１００の走行位置情報と、鞍乗型車両１００に生じているロール角情報と、に基づいてライダーの身体の少なくとも一部分の位置情報を取得する。そのように構成されることで、精度の高い位置情報を用いて衝突可能性を判定することが可能となって、旋回走行での安全性が向上される。

特に、身体位置情報取得部５２が、姿勢検出装置３０の出力に基づいて、ロール角情報を取得するとよい。また、身体位置情報取得部５２が、挙動検出装置４０の出力に基づいて取得された鞍乗型車両１００の車体速度情報と、鞍乗型車両１００が走行するレーンの曲がり度情報と、に基づいて、ロール角情報を取得するとよい。それらのように構成されることで、精度の高い位置情報を用いて衝突可能性を判定することが可能となって、旋回走行での安全性が向上される。

特に、身体位置情報取得部５２が、更にライダーの体格情報に基づいて、ライダーの身体の少なくとも一部分の位置情報を取得するとよい。そのように構成されることで、ライダーの個人差が加味された精度の高い位置情報を取得することが可能となって、旋回走行での安全性が向上される。

好ましくは、安全動作実行部５４は、安全動作として、ライダーへの警告動作を実行する。そのように構成されることで、旋回走行中のライダーの危険の認知を適切に支援することが可能となる。

好ましくは、安全動作実行部５４は、安全動作として、鞍乗型車両１００の前輪のみに制動力を自動で生じさせる制動動作、又は、前輪に制動力を自動で生じさせるとともに鞍乗型車両１００の後輪に前輪に生じさせる制動力よりも小さな制動力を自動で生じさせる制動動作を実行する。そのように構成されることで、旋回走行中の鞍乗型車両１００を起き上がらせて、衝突を自動で回避することが可能となって、旋回走行中のライダーを安全化することが可能となる。

好ましくは、安全動作実行部５４は、安全動作として、鞍乗型車両１００のステアリングの操舵角を自動で変化させる操舵動作を実行する。そのように構成されることで、旋回走行中の鞍乗型車両１００を起き上がらせて、衝突を自動で回避することが可能となって、旋回走行中のライダーを安全化することが可能となる。

実施の形態２．
以下に、実施の形態２に係るライダー支援システムについて説明する。

＜ライダー支援システムの構成及び動作＞
実施の形態２に係るライダー支援システムの構成及び動作について説明する。
図５は、本発明の実施の形態２に係るライダー支援システムの、鞍乗型車両への搭載状態を示す図である。図６は、本発明の実施の形態２に係るライダー支援システムの、システム構成を説明するための図である。

図５及び図６に示されるように、ライダー支援システム１は、周囲環境検出装置１０と、入力装置２０と、着用物位置検出装置９０と、制御装置５０と、を含む。なお、着用物位置検出装置９０、及び、制御装置５０の身体位置情報取得部５２以外は、実施の形態１と同様であるため、説明を省略する。

着用物位置検出装置９０は、ライダーの着用物（例えば、ヘルメット、肩あて、ブーツ、膝あて、グローブ等）１１０の位置を検出する。例えば、着用物位置検出装置９０は、鞍乗型車両１００に搭載され、鞍乗型車両１００から着用物１１０までの方向及び距離を検出可能なカメラ、測距センサ等である。着用物１１０が、その検出を有利にする構成（例えば、マーカ、反射体、発信機等）を備えているとよい。また、例えば、着用物位置検出装置９０は、着用物１１０に搭載されたＧＰＳの位置信号を受信する受信機である。つまり、着用物位置検出装置９０は、着用物１１０の、鞍乗型車両１００に対する相対的な位置を検出するものであってもよく、また、世界座標系での位置を検出するものであってもよい。

身体位置情報取得部５２は、鞍乗型車両１００のライダーの取得対象部Ｐ１の位置情報として、ライダーの着用物１１０の位置情報を取得する。着用物位置検出装置９０が、着用物１１０の鞍乗型車両１００に対する相対的な位置を検出するものである場合には、身体位置情報取得部５２は、鞍乗型車両１００の走行位置情報を取得し、その走行位置情報と、着用物位置検出装置９０の出力と、に基づいて、着用物１１０の、鞍乗型車両１００が走行するレーンの幅方向での位置を表す情報を取得対象部Ｐ１の位置情報として取得する。また、着用物位置検出装置９０が、着用物１１０の世界座標系での位置を検出するものである場合には、着用物位置検出装置９０の出力に基づいて、着用物１１０の、鞍乗型車両１００が走行するレーンの幅方向での位置を表す情報を取得対象部Ｐ１の位置情報として取得する。

＜ライダー支援システムの効果＞
実施の形態２に係るライダー支援システムの効果について説明する。

好ましくは、身体位置情報取得部５２は、着用物位置検出装置９０の出力に基づいて、位置情報を取得する。そのように構成されることで、精度の高い位置情報を用いて衝突可能性を判定することが可能となって、旋回走行での安全性が向上される。

以上、実施の形態１及び実施の形態２について説明したが、本発明は各実施の形態の説明に限定されない。例えば、各実施の形態の一部のみが実施されてもよく、また、各実施の形態の全て又は一部が組み合わされてもよい。また、例えば、図４に示される制御フローにおいて、ステップＳ１０１とステップＳ１０２の順序が入れ替えられてもよい。また、図４に示される制御フローに、他のステップが加えられてもよい。

１ライダー支援システム、１０周囲環境検出装置、２０入力装置、３０姿勢検出装置、４０挙動検出装置、５０制御装置、５１物体特定部、５２身体位置情報取得部、５３衝突可能性判定部、５４安全動作実行部、６０警告装置、７０制動装置、８０ステアリング駆動装置、９０着用物位置検出装置、１００鞍乗型車両、１１０着用物。

Claims

鞍乗型車両（１００）のライダーの運転を支援するライダー支援システム（１）であって、
前記鞍乗型車両（１００）に搭載され、該鞍乗型車両（１００）の周囲環境を検出する周囲環境検出装置（１０）と、
前記ライダー支援システム（１）の動作を司る制御装置（５０）と、
を備えており、
前記制御装置（５０）は、
前記周囲環境検出装置（１０）の出力に基づいて、前記鞍乗型車両（１００）の側方に近づく物体を特定する物体特定部（５１）と、
旋回走行中の前記鞍乗型車両（１００）における前記ライダーの身体の少なくとも一部分の位置情報を取得する身体位置情報取得部（５２）と、
前記身体位置情報取得部（５２）で取得された前記位置情報に基づいて、前記物体特定部（５１）で特定された前記物体への前記ライダーの衝突可能性を判定する衝突可能性判定部（５３）と、
前記衝突可能性判定部（５３）で前記衝突可能性が高いと判定された場合に、前記ライダー支援システム（１）に安全動作を実行させる安全動作実行部（５４）と、
を備えている、
ライダー支援システム。
前記物体特定部（５１）は、前記鞍乗型車両（１００）が走行するレーンに隣接するレーンにおいて、該鞍乗型車両（１００）と反対方向に走行する車両を前記物体として特定する、
請求項１に記載のライダー支援システム。
前記物体特定部（５１）は、前記鞍乗型車両（１００）が走行するレーンに隣接するレーンにおいて、該鞍乗型車両（１００）と同一方向に走行する車両を前記物体として特定する、
請求項１又は２に記載のライダー支援システム。
前記物体特定部（５１）は、前記鞍乗型車両（１００）が走行するレーンの外側にある障害物を前記物体として特定する、
請求項１～３の何れか一項に記載のライダー支援システム。
前記身体位置情報取得部（５２）は、前記鞍乗型車両（１００）の走行位置情報と、該鞍乗型車両（１００）に生じているロール角情報と、に基づいて、前記ライダーの身体の少なくとも一部分の前記位置情報を取得する、
請求項１～４の何れか一項に記載のライダー支援システム。
前記鞍乗型車両（１００）に搭載され、該鞍乗型車両（１００）の姿勢を検出する姿勢検出装置（３０）を備えており、
前記身体位置情報取得部（５２）は、前記姿勢検出装置（３０）の出力に基づいて、前記ロール角情報を取得する、
請求項５に記載のライダー支援システム。
前記鞍乗型車両（１００）に搭載され、該鞍乗型車両（１００）の挙動を検出する挙動検出装置（４０）を備えており、
前記身体位置情報取得部（５２）は、前記挙動検出装置（４０）の出力に基づいて取得された前記鞍乗型車両（１００）の車体速度情報と、該鞍乗型車両（１００）が走行するレーンの曲がり度情報と、に基づいて、前記ロール角情報を取得する、
請求項５に記載のライダー支援システム。
前記身体位置情報取得部（５２）は、更に前記ライダーの体格情報に基づいて、前記ライダーの身体の少なくとも一部分の前記位置情報を取得する、
請求項５～７の何れか一項に記載のライダー支援システム。
前記ライダーによる設定操作を受け付ける入力装置（２０）を備えており、
前記身体位置情報取得部（５２）は、前記入力装置（２０）における前記設定操作に基づいて、前記体格情報を取得する、
請求項８に記載のライダー支援システム。
前記体格情報は、固定値として設定された想定情報である、
請求項８に記載のライダー支援システム。
前記ライダーの着用物（１１０）の位置を検出する着用物位置検出装置（９０）を備えており、
前記身体位置情報取得部（５２）は、前記着用物位置検出装置（９０）の出力に基づいて、前記ライダーの身体の少なくとも一部分の前記位置情報を取得する、
請求項１～４の何れか一項に記載のライダー支援システム。
前記安全動作実行部（５４）は、前記安全動作として、前記ライダーへの警告動作を実行する、
請求項１～１１の何れか一項に記載のライダー支援システム。
前記安全動作実行部（５４）は、前記安全動作として、前記鞍乗型車両（１００）の前輪のみに制動力を自動で生じさせる制動動作、又は、該前輪に制動力を自動で生じさせるとともに該鞍乗型車両（１００）の後輪に該前輪に生じさせる制動力よりも小さな制動力を自動で生じさせる制動動作を実行する、
請求項１～１２の何れか一項に記載のライダー支援システム。
前記安全動作実行部（５４）は、前記安全動作として、前記鞍乗型車両（１００）のステアリングの操舵角を自動で変化させる操舵動作を実行する、
請求項１～１３の何れか一項に記載のライダー支援システム。
鞍乗型車両（１００）のライダーの運転を支援するライダー支援システム（１）の制御方法であって、
前記ライダー支援システム（１）は、
前記鞍乗型車両（１００）に搭載され、該鞍乗型車両（１００）の周囲環境を検出する周囲環境検出装置（１０）と、
前記ライダー支援システム（１）の動作を司る制御装置（５０）と、
を備えており、
前記制御方法は、
前記制御装置（５０）の物体特定部（５１）が、前記周囲環境検出装置（１０）の出力に基づいて、前記鞍乗型車両（１００）の側方に近づく物体を特定する物体特定ステップ（Ｓ１０１）と、
前記制御装置（５０）の身体位置情報取得部（５２）が、旋回走行中の前記鞍乗型車両（１００）における前記ライダーの身体の少なくとも一部分の位置情報を取得する身体位置情報取得ステップ（Ｓ１０２）と、
前記制御装置（５０）の衝突可能性判定部（５３）が、前記身体位置情報取得ステップ（Ｓ１０２）で取得された前記位置情報に基づいて、前記物体特定ステップ（Ｓ１０１）で特定された前記物体への前記ライダーの衝突可能性を判定する衝突可能性判定ステップ（Ｓ１０３）と、
前記制御装置（５０）の安全動作実行部（５４）が、前記衝突可能性判定ステップ（Ｓ１０３）で前記衝突可能性が高いと判定された場合に、前記ライダー支援システム（１）に安全動作を実行させる安全動作実行ステップ（Ｓ１０４）と、
を備えている、
ライダー支援システムの制御方法。