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JP7553604B2 - ライダー支援システムの制御装置及び制御方法 - Google Patents

ライダー支援システムの制御装置及び制御方法 Download PDF

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Description

本発明は、周囲の被検体の位置関連情報を検出する周囲環境検出装置が搭載されていない鞍乗型車両を運転するライダーを支援するライダー支援システムの制御装置及び制御方法と、周囲の被検体の位置関連情報を検出する周囲環境検出装置が搭載された鞍乗型車両を運転するライダーを支援するライダー支援システムの制御装置及び制御方法に関する。
従来の鞍乗型車両として、周囲の被検体の位置関連情報を検出する周囲環境検出装置が搭載されたものがある。周囲環境検出装置の出力に基づいて、その鞍乗型車両の周囲環境情報が取得される。ライダー支援システムの制御装置は、その周囲環境情報に基づいて、その鞍乗型車両を運転するライダーを支援するライダー支援動作を実行する（例えば、特許文献１）。
特開２００９－１１６８８２号公報
鞍乗型車両は、他種の車両（例えば、自動車、トラック等）と比較して車体が小さいことに起因して、周囲環境検出装置の搭載スペースの確保が困難である。つまり、周囲環境検出装置の搭載が困難な鞍乗型車両を運転するライダーを支援する手法の検討が必要となる。
本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、周囲環境検出装置の搭載が困難な鞍乗型車両のライダーを支援することができる制御装置及び制御方法を得るものである。
本発明に係る制御装置は、周囲の被検体の位置関連情報を検出する周囲環境検出装置が搭載されていない鞍乗型車両を運転するライダーを支援するライダー支援システムの制御装置であって、前記ライダー支援システムに前記ライダーを支援するライダー支援動作を実行させる実行部を備えており、更に、周囲の被検体の位置関連情報を検出する周囲環境検出装置が搭載された他の鞍乗型車両を運転する他のライダーを支援する他のライダー支援システムから、該他の鞍乗型車両の周囲環境情報に基づく情報を、無線通信によって直接的又は間接的に受信する通信部を備えており、前記実行部は、前記通信部で受信される前記情報に基づいて、前記ライダー支援システムに前記ライダー支援動作を実行させる。
本発明に係る制御装置は、周囲の被検体の位置関連情報を検出する周囲環境検出装置が搭載された鞍乗型車両を運転するライダーを支援するライダー支援システムの制御装置であって、前記周囲環境検出装置の出力に基づいて、該鞍乗型車両の周囲環境情報を取得する取得部を備えており、更に、周囲の被検体の位置関連情報を検出する周囲環境検出装置が搭載されていない他の鞍乗型車両を運転する他のライダーを支援する他のライダー支援システムに、該他のライダーを支援するライダー支援動作の実行に用いられる、前記鞍乗型車両の前記周囲環境情報に基づく情報を、無線通信によって直接的又は間接的に送信する通信部を備えている。
本発明に係る制御方法は、周囲の被検体の位置関連情報を検出する周囲環境検出装置が搭載されていない鞍乗型車両を運転するライダーを支援するライダー支援システムの制御方法であって、制御装置の実行部が、前記ライダー支援システムに前記ライダーを支援するライダー支援動作を実行させる実行ステップを備えており、更に、前記制御装置の通信部が、周囲の被検体の位置関連情報を検出する周囲環境検出装置が搭載された他の鞍乗型車両を運転する他のライダーを支援する他のライダー支援システムから、該他の鞍乗型車両の周囲環境情報に基づく情報を、無線通信によって直接的又は間接的に受信する通信ステップを備えており、前記実行ステップでは、前記実行部が、前記通信ステップで受信される前記情報に基づいて、前記ライダー支援システムに前記ライダー支援動作を実行させる。
本発明に係る制御方法は、周囲の被検体の位置関連情報を検出する周囲環境検出装置が搭載された鞍乗型車両を運転するライダーを支援するライダー支援システムの制御方法であって、制御装置の取得部が、前記周囲環境検出装置の出力に基づいて、該鞍乗型車両の周囲環境情報を取得する取得ステップを備えており、更に、前記制御装置の通信部が、周囲の被検体の位置関連情報を検出する周囲環境検出装置が搭載されていない他の鞍乗型車両を運転する他のライダーを支援する他のライダー支援システムに、該他のライダーを支援するライダー支援動作の実行に用いられる、前記鞍乗型車両の前記周囲環境情報に基づく情報を、無線通信によって直接的又は間接的に送信する通信ステップを備えている。
本発明に係る制御装置及び制御方法では、周囲環境検出装置が搭載されていない鞍乗型車両を運転するライダーを支援するライダー支援システムの制御装置に、周囲環境検出装置が搭載された他の鞍乗型車両を運転する他のライダーを支援する他のライダー支援システムから、他の鞍乗型車両の周囲環境情報に基づく情報が送信される。そのため、周囲環境検出装置が搭載されていない鞍乗型車両を運転するライダーを支援することが可能となる。
本発明の実施の形態に係る総合支援システムの、構成を説明するための図である。 本発明の実施の形態に係る総合支援システムの、構成を説明するための図である。 本発明の実施の形態に係る総合支援システムの、機能の一例を説明するための図である。 本発明の実施の形態に係る総合支援システムの、機能の一例を説明するための図である。 本発明の実施の形態に係る総合支援システムの、機能の一例を説明するための図である。 本発明の実施の形態に係る総合支援システムの、機能の一例を説明するための図である。 本発明の実施の形態に係る総合支援システムの、機能の一例を説明するための図である。 本発明の実施の形態に係る総合支援システムの、動作の一例を説明するための図である。
以下に、本発明に係る制御装置及び制御方法について、図面を用いて説明する。
なお、「鞍乗型車両」との用語は、ライダーが跨って乗車する乗物全般を意味する。鞍乗型車両には、モータサイクル（自動二輪車、自動三輪車）、バギー、自転車等が含まれる。モータサイクルには、エンジンを推進源とする自動二輪車又は自動三輪車、電動モータを推進源とする自動二輪車又は自動三輪車等が含まれ、例えば、オートバイ、スクーター、電動スクーター等が含まれる。また、自転車は、ペダルに付与されるライダーの踏力によって路上を推進することが可能な乗物全般を意味する。自転車には、普通自転車、電動アシスト自転車、電動自転車等が含まれる。
また、以下で説明する構成及び動作等は一例であり、本発明に係る制御装置及び制御方法は、そのような構成及び動作等である場合に限定されない。また、以下では、同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。また、同一の又は類似する機能を有する装置又は部分に、同一の符号を付している場合がある。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。
実施の形態
以下に、実施の形態に係る総合支援システムを説明する。
＜総合支援システムの構成＞
実施の形態に係る総合支援システムの構成について説明する。
図１及び図２は、本発明の実施の形態に係る総合支援システムの、構成を説明するための図である。
図１及び図２に示されるように、総合支援システム５００は、周囲環境検出装置１１が搭載された鞍乗型車両１００（以降、「搭載鞍乗型車両１００」と称する。）を運転するライダー１を支援するライダー支援システム１０と、周囲環境検出装置が搭載されていない鞍乗型車両２００（以降、「非搭載鞍乗型車両２００」と称する。）を運転するライダー１０１を支援するライダー支援システム１１０と、を含む。搭載鞍乗型車両１００において、非搭載鞍乗型車両２００が共にグループ走行する車両として設定されているとよく、また、非搭載鞍乗型車両２００において、搭載鞍乗型車両１００が共にグループ走行する車両として設定されているとよく、また、その両方であるとよい。なお、総合支援システム５００が、複数の搭載鞍乗型車両１００にそれぞれ対応する複数のライダー支援システム１０を含むものであってもよく、また、複数の非搭載鞍乗型車両２００にそれぞれ対応する複数のライダー支援システム１１０を含むものであってもよい。
ライダー支援システム１０は、搭載鞍乗型車両１００の走行状態情報を検出するための走行状態検出装置１２と、制御装置（ＥＣＵ）２０と、を含む。ライダー支援システム１１０は、非搭載鞍乗型車両２００の走行状態情報を検出するための走行状態検出装置１２と、制御装置（ＥＣＵ）１２０と、を含む。制御装置２０及び制御装置１２０に、他の情報を検出する各種検出装置の検出結果が入力されてもよい。
ライダー支援システム１０は、周囲環境検出装置１１の出力に基づいて取得される搭載鞍乗型車両１００の周囲環境情報を用いて、搭載鞍乗型車両１００のライダー１を支援するライダー支援動作を実行する。制御装置２０には、必要に応じて、他の情報（例えば、ライダー１によるブレーキ操作状態の情報、ライダー１によるアクセル操作状態の情報等）を出力するための各種検出装置（図示省略）の検出結果も入力される。ライダー支援システム１０の各部は、ライダー支援システム１０に専ら用いられるものであってもよく、また、他のシステムと共用されるものであってもよい。なお、そのライダー支援動作は、搭載鞍乗型車両１００の周囲環境情報と異なる情報を用いて実行されるものであってもよい。
周囲環境検出装置１１は、搭載鞍乗型車両１００の周囲の被検体の位置関連情報を検出する。なお、位置関連情報は、位置関係に関連する情報を意味し、例えば、被検体とそれ以外の物体との相対位置、相対距離、相対速度、相対加速度、相対加加速度等の情報が含まれる。周囲環境検出装置１１は、例えば、レーダー、Ｌｉｄａｒセンサ、超音波センサ、カメラ等である。周囲環境検出装置１１は、１つであってもよく、また、複数であってもよい。また、周囲環境検出装置１１は、搭載鞍乗型車両１００の前方の周囲環境情報を検出するものであってもよく、また、搭載鞍乗型車両１００の後方の周囲環境情報を検出するものであってもよく、また、搭載鞍乗型車両１００の側方の周囲環境情報を検出するものであってもよく、また、それらの組み合わせであってもよい。
走行状態検出装置１２は、例えば、前輪回転速度センサ、後輪回転速度センサ等を含む。前輪回転速度センサ及び後輪回転速度センサは、車輪の回転速度を検出し、検出結果を出力する。前輪回転速度センサ及び後輪回転速度センサが、車輪の回転速度に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。
また、走行状態検出装置１２は、例えば、慣性計測装置を含む。慣性計測装置は、３軸のジャイロセンサ及び３方向の加速度センサを備えており、搭載鞍乗型車両１００の３軸の加速度と３軸の角速度の検出結果を出力する。慣性計測装置が、３軸の加速度と３軸の角速度に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。また、慣性計測装置が、３軸の加速度及び３軸の角速度の一部のみを検出するものであってもよい。
また、走行状態検出装置１２は、例えば、制動力計測装置、駆動力計測装置等を含む。制動力計測装置は、例えば、ライダー１のブレーキ操作の操作量、制動装置３０に生じている実際の制動力等の検出結果を出力する。制動力計測装置が、ライダー１のブレーキ操作の操作量及び制動装置３０に生じている実際の制動力に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。また、駆動力計測装置は、例えば、ライダー１のアクセル操作の操作量、駆動装置４０に生じている実際の駆動力等の検出結果を出力する。駆動力計測装置が、ライダー１のアクセル操作の操作量及び駆動装置４０に生じている実際の駆動力に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。
また、走行状態検出装置１２は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの信号の受信機と地図情報の記憶部とを含む。搭載鞍乗型車両１００の位置又は進行方向を検出可能な他の構成が採用されてもよい。
制御装置２０は、取得部２１と、実行部２２と、通信部２３と、を含む。制御装置２０の各部は、１つの筐体に纏めて設けられていてもよく、また、複数の筐体に分けられて設けられていてもよい。また、制御装置２０の一部又は全ては、例えば、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されてもよく、また、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、また、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。
取得部２１は、搭載鞍乗型車両１００に搭載されている各装置から出力される情報を取得し、実行部２２へ出力する。取得部２１は、周囲環境検出装置１１からの出力に基づいて搭載鞍乗型車両１００の周囲環境情報を取得し、搭載鞍乗型車両１００の走行状態検出装置１２からの出力に基づいて搭載鞍乗型車両１００の走行状態情報を取得する。走行状態情報は、例えば、搭載鞍乗型車両１００の速度、加減速度、位置、進行方向等の情報を含む。
実行部２２は、取得部２１で取得された各種情報に基づいて、ライダー支援システム１０の各種装置に信号を出力して、搭載鞍乗型車両１００のライダー１を支援するライダー支援動作を実行する。例えば、実行部２２は、制動装置３０及び駆動装置４０の少なくとも一方に信号を出力して、搭載鞍乗型車両１００に生じる加減速度を自動で制御する。また、例えば、実行部２２は、報知装置５０に信号を出力して、ライダー１に警告を与える。
報知装置５０は、音（つまり、聴覚器が感覚器として用いられる知覚）によってライダー１に警告するものであってもよく、また、表示（つまり、視覚器が感覚器として用いられる知覚）によってライダー１に警告するものであってもよく、また、振動（つまり、触覚器が感覚器として用いられる知覚）によってライダー１に警告するものであってもよく、また、それらの組み合わせによって警告するものであってもよい。また、報知装置５０は、搭載鞍乗型車両１００に設けられていてもよく、また、搭載鞍乗型車両１００に取り付けられる備品に設けられていてもよく、また、ヘルメット、グローブ等のライダー１の着用物に設けられていてもよい。また、報知装置５０は、１つの出力器で構成されていてもよく、また、複数の同一種類又は異なる種類の出力器で構成されていてもよい。その複数の出力器は、一体的に設けられていてもよく、また、別体的に設けられていてもよい。また、報知装置５０は、搭載鞍乗型車両１００に瞬時的な加減速度を生じさせることによってライダー１に警告するものであってもよい。つまり、報知装置５０は、制動装置３０、駆動装置４０等によって実現されていてもよい。
通信部２３は、非搭載鞍乗型車両２００を運転するライダー１０１を支援するライダー支援システム１１０に、そのライダー１０１を支援するライダー支援動作の実行に用いられる、搭載鞍乗型車両１００の周囲環境情報に基づく情報を、無線通信によって送信する。通信部２３は、取得部２１で取得された周囲環境情報自体を送信してもよく、また、実行部２２で周囲環境情報に基づいたライダー支援動作が実行される場合において、そのライダー支援動作の実行に伴って生成される情報を送信してもよい。通信部２３は、その情報を、ライダー支援システム１１０に直接的に送信してもよく、また、他の媒体（例えば、インターネットサーバ、携帯型無線端末等）を介して間接的に送信してもよい。
ライダー支援システム１１０は、ライダー支援システム１０の制御装置２０の通信部２３から送信される情報に基づいて、非搭載鞍乗型車両２００のライダー１０１を支援するライダー支援動作を実行する。制御装置１２０には、必要に応じて、他の情報（例えば、ライダー１０１によるブレーキ操作状態の情報、ライダー１０１によるアクセル操作状態の情報等）を出力するための各種検出装置（図示省略）の検出結果も入力される。ライダー支援システム１１０の各部は、ライダー支援システム１１０に専ら用いられるものであってもよく、また、他のシステムと共用されるものであってもよい。なお、ライダー支援システム１１０が、ライダー支援システム１０の制御装置２０の通信部２３から送信される情報に基づくライダー支援動作に加えて、非搭載鞍乗型車両２００の各種検出装置で検出される他の情報を用いたライダー支援動作を実行してもよい。なお、走行状態検出装置１２、制動装置３０、駆動装置４０、報知装置５０については、ライダー支援システム１０のものと同様であるため、説明を省略する。
制御装置１２０は、通信部１２１と、取得部１２２と、実行部１２３と、を含む。制御装置１２０の各部は、１つの筐体に纏めて設けられていてもよく、また、複数の筐体に分けられて設けられていてもよい。また、制御装置１２０の一部又は全ては、例えば、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されてもよく、また、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、また、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。
通信部１２１は、搭載鞍乗型車両１００を運転するライダー１を支援するライダー支援システム１０から、搭載鞍乗型車両１００の周囲環境情報に基づく情報を、無線通信によって受信する。通信部１２１は、その情報を、ライダー支援システム１０の制御装置２０の通信部２３から直接的に受信してもよく、また、他の媒体（例えば、インターネットサーバ、携帯型無線端末等）を介して間接的に受信してもよい。
取得部１２２は、通信部１２１及び非搭載鞍乗型車両２００に搭載されている各装置から出力される情報を取得し、実行部１２３へ出力する。取得部１２２は、通信部１２１からの出力に基づいて搭載鞍乗型車両１００の周囲環境情報に基づく情報を取得し、非搭載鞍乗型車両２００の走行状態検出装置１２からの出力に基づいて非搭載鞍乗型車両２００の走行状態情報を取得する。走行状態情報は、例えば、非搭載鞍乗型車両２００の速度、加減速度、位置、進行方向等の情報を含む。
実行部１２３は、取得部１２２で取得された各種情報に基づいて、ライダー支援システム１１０の各種装置に信号を出力して、非搭載鞍乗型車両２００のライダー１０１を支援するライダー支援動作を実行する。例えば、実行部１２３は、制動装置３０及び駆動装置４０の少なくとも一方に信号を出力して、非搭載鞍乗型車両２００に生じる加減速度を自動で制御する。また、例えば、実行部１２３は、報知装置５０に信号を出力して、ライダー１０１に警告を与える。
図３は、本発明の実施の形態に係る総合支援システムの、機能の一例を説明するための図である。
例えば、図３に示されるように、搭載鞍乗型車両１００が、非搭載鞍乗型車両２００の後ろ側を走行している場合が想定される。ライダー支援システム１０の周囲環境検出装置１１は、被検体としての非搭載鞍乗型車両２００の、被検体としてのその周辺の走行車両６００に対する位置関連情報を検出する。走行車両６００は、例えば、非搭載鞍乗型車両２００の後方を走行する車両、非搭載鞍乗型車両２００の側方を走行する車両、非搭載鞍乗型車両２００の前方を走行する車両等である。そのような場合において、周囲環境検出装置１１の検出結果に基づいて、非搭載鞍乗型車両２００と走行車両６００との衝突又は接近の可能性が高いと判定されると、実行部１２３は、ライダー１０１を支援するライダー支援動作を実行する。なお、非搭載鞍乗型車両２００と走行車両６００との衝突又は接近の可能性に換えて、非搭載鞍乗型車両２００と走行車両６００との接近の継続時間が判定されてもよい。また、非搭載鞍乗型車両２００と走行車両６００との衝突又は接近の可能性に換えて、非搭載鞍乗型車両２００と障害物７００との衝突又は接近の可能性が判定されてもよい。障害物７００は、例えば、路上設備（例えば、電柱、ガードレール等）、停止車両、通行人、動物、落下物、路面欠陥等である。なお、図３では、搭載鞍乗型車両１００が、非搭載鞍乗型車両２００と異なる車線を走行している場合を示しているが、搭載鞍乗型車両１００が、非搭載鞍乗型車両２００と同一の車線を走行していてもよい。例えば、実行部１２３は、非搭載鞍乗型車両２００の報知装置５０にライダー１０１に衝突又は接近を知らせるための警告を出力させる制御指令を出力する。また、そのような警告に換えて又は加えて、非搭載鞍乗型車両２００の加減速度が、その衝突又は接近が回避されるべく制御されてもよい。つまり、実行部１２３は、非搭載鞍乗型車両２００に生じている加速度を増加させる、又は、減速度を減少させるべく、制動装置３０及び駆動装置４０の少なくとも一方に制御指令を出力してもよい。なお、その加減速度の制御は、ブレーキ操作及びアクセル操作が全く行われていない状態で、自動で実行されるものであってもよく、また、ブレーキ操作及びアクセル操作の少なくとも一方の操作が行われている状態で、その操作の不足を自動で補うものであってもよい。また、上述の判定は、実行部２２で行われてもよく、また、実行部１２３で行われてもよい。また、その判定において、ライダー支援システム１１０の走行状態検出装置１２の検出結果が加味されてもよい。つまり、ライダー支援システム１１０の走行状態検出装置１２の検出結果が、通信部２３を介して制御装置２０で取得されてもよい。
図４は、本発明の実施の形態に係る総合支援システムの、機能の一例を説明するための図である。
例えば、図４に示されるように、搭載鞍乗型車両１００が、非搭載鞍乗型車両２００の後ろ側を走行している場合が想定される。ライダー支援システム１０の周囲環境検出装置１１は、被検体としての非搭載鞍乗型車両２００の、搭載鞍乗型車両１００に対する位置関連情報を検出する。そのような場合において、周囲環境検出装置１１の検出結果と、ライダー支援システム１０の走行状態検出装置１２の検出結果と、に基づいて、搭載鞍乗型車両１００と非搭載鞍乗型車両２００との衝突又は接近の可能性が高いと判定されると、実行部１２３は、ライダー１０１を支援するライダー支援動作を実行する。なお、搭載鞍乗型車両１００と非搭載鞍乗型車両２００との衝突又は接近の可能性に換えて、搭載鞍乗型車両１００と非搭載鞍乗型車両２００との接近の継続時間が判定されてもよい。なお、図４では、搭載鞍乗型車両１００が、非搭載鞍乗型車両２００と同一の車線を走行している場合を示しているが、搭載鞍乗型車両１００が非搭載鞍乗型車両２００と異なる車線を走行していてもよい。例えば、実行部１２３は、非搭載鞍乗型車両２００の報知装置５０にライダー１０１に衝突又は接近を知らせるための警告を出力させる制御指令を出力する。併せて、実行部２２が、搭載鞍乗型車両１００の報知装置５０にライダー１に衝突又は接近を知らせるための警告を出力させる制御指令を出力してもよい。また、そのような警告に換えて又は加えて、非搭載鞍乗型車両２００及び搭載鞍乗型車両１００の少なくとも一方の加減速度が、その衝突又は接近が回避されるべく制御されてもよい。つまり、実行部１２３は、非搭載鞍乗型車両２００に生じている加速度を増加させる、又は、減速度を減少させるべく、制動装置３０及び駆動装置４０の少なくとも一方に制御指令を出力してもよい。また、実行部２２は、搭載鞍乗型車両１００に生じている加速度を減少させる、又は、減速度を増加させるべく、制動装置３０及び駆動装置４０の少なくとも一方に制御指令を出力してもよい。なお、その加減速度の制御は、ブレーキ操作及びアクセル操作が全く行われていない状態で、自動で実行されるものであってもよく、また、ブレーキ操作及びアクセル操作の少なくとも一方の操作が行われている状態で、その操作の不足を自動で補うものであってもよい。また、上述の判定は、実行部２２で行われてもよく、また、実行部１２３で行われてもよい。また、その判定において、ライダー支援システム１１０の走行状態検出装置１２の検出結果が加味されてもよい。つまり、ライダー支援システム１１０の走行状態検出装置１２の検出結果が、通信部２３を介して制御装置２０で取得されてもよい。
図５は、本発明の実施の形態に係る総合支援システムの、機能の一例を説明するための図である。
例えば、図５に示されるように、搭載鞍乗型車両１００が、非搭載鞍乗型車両２００の前側を走行している場合が想定される。つまり、ライダー支援システム１０の周囲環境検出装置１１は、被検体としての非搭載鞍乗型車両２００の、被検体としてのその周辺の走行車両６００に対する位置関連情報を検出する。そのような場合において、周囲環境検出装置１１の検出結果に基づいて、非搭載鞍乗型車両２００と走行車両６００との衝突又は接近の可能性が高いと判定されると、実行部１２３は、ライダー１０１を支援するライダー支援動作を実行する。なお、非搭載鞍乗型車両２００と走行車両６００との衝突又は接近の可能性に換えて、非搭載鞍乗型車両２００と走行車両６００との接近の継続時間が判定されてもよい。また、非搭載鞍乗型車両２００と走行車両６００との衝突又は接近の可能性に換えて、非搭載鞍乗型車両２００と障害物７００との衝突又は接近の可能性が判定されてもよい。障害物７００は、例えば、路上設備（例えば、電柱、ガードレール等）、停止車両、通行人、動物、落下物、路面欠陥等である。なお、図５では、搭載鞍乗型車両１００が、非搭載鞍乗型車両２００と同一の車線を走行している場合を示しているが、搭載鞍乗型車両１００が、非搭載鞍乗型車両２００と異なる車線を走行していてもよい。つまり、搭載鞍乗型車両１００が非搭載鞍乗型車両２００の前側又は側方を走行している場合であっても、搭載鞍乗型車両１００が非搭載鞍乗型車両２００の後ろ側を走行している場合と同様に、ライダー支援システム１１０にライダー１０１を支援するライダー支援動作を実行させることが可能である。
図６は、本発明の実施の形態に係る総合支援システムの、機能の一例を説明するための図である。
例えば、図６に示されるように、搭載鞍乗型車両１００が、非搭載鞍乗型車両２００の前側を走行している場合が想定される。つまり、ライダー支援システム１０の周囲環境検出装置１１は、被検体としての非搭載鞍乗型車両２００の、搭載鞍乗型車両１００に対する位置関連情報を検出する。そのような場合において、周囲環境検出装置１１の検出結果と、ライダー支援システム１０の走行状態検出装置１２の検出結果と、に基づいて、搭載鞍乗型車両１００と非搭載鞍乗型車両２００との衝突又は接近の可能性が高いと判定されると、実行部１２３は、ライダー１０１を支援するライダー支援動作を実行する。なお、搭載鞍乗型車両１００と非搭載鞍乗型車両２００との衝突又は接近の可能性に換えて、搭載鞍乗型車両１００と非搭載鞍乗型車両２００との接近の継続時間が判定されてもよい。なお、図６では、搭載鞍乗型車両１００が非搭載鞍乗型車両２００と同一の車線を走行している場合を示しているが、搭載鞍乗型車両１００が非搭載鞍乗型車両２００と異なる車線を走行していてもよい。つまり、搭載鞍乗型車両１００が非搭載鞍乗型車両２００の前側又は側方を走行している場合であっても、搭載鞍乗型車両１００が非搭載鞍乗型車両２００の後ろ側を走行している場合と同様に、ライダー支援システム１１０にライダー１０１を支援するライダー支援動作を実行させることが可能である。
例えば、図６に示されるように、搭載鞍乗型車両１００が、非搭載鞍乗型車両２００の前側を走行している状況下で、ライダー支援システム１１０が、周囲環境検出装置１１を用いて取得される、搭載鞍乗型車両１００に対する非搭載鞍乗型車両２００の位置関連情報に基づいて、非搭載鞍乗型車両２００にオートクルーズ動作を実行させる。オートクルーズ動作は、ライダー１０１による加減速操作によらずに非搭載鞍乗型車両２００の加減速度を自動で制御する動作である。オートクルーズ動作には、クルーズコントロール動作と、アダプティブクルーズコントロール動作と、が含まれる。クルーズコントロール動作では、設定された目標速度で非搭載鞍乗型車両２００が走行するように、制御装置１２０によって非搭載鞍乗型車両２００の加減速度が制御される。一方で、アダプティブクルーズコントロール動作では、そのような制御に加えて、前走車との車間距離又は衝突回避性の維持が図られる。つまり、アダプティブクルーズコントロール動作では、前走車が居ない場合には、設定された目標速度で非搭載鞍乗型車両２００が走行するように、制御装置１２０によって非搭載鞍乗型車両２００の加減速度が制御される。また、前走車が居る場合には、その目標速度以下であって、且つ、前走車との車間距離又は衝突回避性の維持を目指す速度で非搭載鞍乗型車両２００が走行するように、制御装置１２０によって非搭載鞍乗型車両２００の加減速度が制御される。例えば、搭載鞍乗型車両１００がクルーズコントロール動作を実行している場合に、ライダー支援システム１０の周囲環境検出装置１１は、被検体としての非搭載鞍乗型車両２００の、搭載鞍乗型車両１００に対する位置関連情報を検出する。そして、実行部１２３が、非搭載鞍乗型車両２００と搭載鞍乗型車両１００との車間距離又は衝突回避性の維持が図られるべく、非搭載鞍乗型車両２００の制動装置３０及び駆動装置４０の少なくとも一方に制御指令を出力することで、ライダー支援システム１１０は非搭載鞍乗型車両２００のクルーズコントロール動作を実行する。また、搭載鞍乗型車両１００が、オートクルーズ動作を実行していない場合、又は、別の周囲環境検出装置１１を用いて取得される搭載鞍乗型車両１００の前方の周囲環境情報に基づいてアダプティブクルーズコントロール動作を実行している場合に、ライダー支援システム１０の周囲環境検出装置１１は、被検体としての非搭載鞍乗型車両２００の、搭載鞍乗型車両１００に対する位置関連情報を検出する。そして、実行部１２３が、非搭載鞍乗型車両２００と搭載鞍乗型車両１００との車間距離又は衝突回避性の維持が図られるべく、非搭載鞍乗型車両２００の制動装置３０及び駆動装置４０の少なくとも一方に制御指令を出力することで、ライダー支援システム１１０は非搭載鞍乗型車両２００のアダプティブクルーズコントロール動作を実行する。非搭載鞍乗型車両２００のアダプティブクルーズコントロール動作のオンオフ、目標速度、及び、車間距離又は衝突回避性の少なくとも１つを、搭載鞍乗型車両１００においてライダー１が変更可能であってもよく、また、非搭載鞍乗型車両２００においてライダー１０１が変更可能であってもよく、また、その両方であってもよい。そのオンオフ、目標速度、及び、車間距離又は衝突回避性の少なくとも１つを、搭載鞍乗型車両１００においてライダー１が変更可能である場合に、非搭載鞍乗型車両２００におけるライダー１０１の許諾操作が変更の要件となっていてもよい。また、搭載鞍乗型車両１００のクルーズコントロール動作のオンオフ、アダプティブクルーズコントロール動作のオンオフ、目標速度、及び、車間距離又は衝突回避性の少なくとも１つを、非搭載鞍乗型車両２００においてライダー１０１が変更可能であってもよい。そのオンオフ、目標速度、及び、車間距離又は衝突回避性の少なくとも１つを、非搭載鞍乗型車両２００においてライダー１０１が変更可能である場合に、搭載鞍乗型車両１００におけるライダー１の許諾操作が変更の要件となっていてもよい。
図７は、本発明の実施の形態に係る総合支援システムの、機能の一例を説明するための図である。
例えば、図７に示されるように、搭載鞍乗型車両１００が、非搭載鞍乗型車両２００の前側を走行している状況下で、ライダー支援システム１１０が、周囲環境検出装置１１を用いて取得される、搭載鞍乗型車両１００に対するその搭載鞍乗型車両１００の前走車８００の位置関連情報に基づいて、非搭載鞍乗型車両２００にオートクルーズ動作を実行させる。例えば、搭載鞍乗型車両１００が周囲環境検出装置１１を用いて取得される前方の周囲環境情報に基づいてアダプティブクルーズコントロール動作を実行している場合に、取得部１２２が通信部１２１を介して搭載鞍乗型車両１００の速度の情報、つまり、搭載鞍乗型車両１００の周囲環境情報に基づく情報を取得する。そして、実行部１２３が、非搭載鞍乗型車両２００の速度と搭載鞍乗型車両１００の速度との一致が図られるべく、非搭載鞍乗型車両２００の制動装置３０及び駆動装置４０の少なくとも一方に制御指令を出力することで、ライダー支援システム１１０は非搭載鞍乗型車両２００のアダプティブクルーズコントロール動作を実行する。その際、各走行状態検出装置１２の検出結果に基づいて、搭載鞍乗型車両１００及び非搭載鞍乗型車両２００の位置の情報が取得されて、非搭載鞍乗型車両２００と搭載鞍乗型車両１００との車間距離又は衝突回避性の維持が図られてもよい。非搭載鞍乗型車両２００のアダプティブクルーズコントロール動作のオンオフ、及び、車間距離又は衝突回避性の少なくとも１つを、搭載鞍乗型車両１００においてライダー１が変更可能であってもよく、また、非搭載鞍乗型車両２００においてライダー１０１が変更可能であってもよく、また、その両方であってもよい。オンオフ、及び、車間距離又は衝突回避性の少なくとも１つを搭載鞍乗型車両１００においてライダー１が変更可能である場合に、非搭載鞍乗型車両２００におけるライダー１０１の許諾操作が変更の要件となっていてもよい。また、搭載鞍乗型車両１００のアダプティブクルーズコントロール動作のオンオフ、目標速度、及び、車間距離又は衝突回避性の少なくとも１つを、非搭載鞍乗型車両２００においてライダー１０１が変更可能であってもよい。そのオンオフ、目標速度、及び、車間距離又は衝突回避性の少なくとも１つを、非搭載鞍乗型車両２００においてライダー１０１が変更可能である場合に、搭載鞍乗型車両１００におけるライダー１の許諾操作が変更の要件となっていてもよい。なお、実行部１２３が、搭載鞍乗型車両１００に対する前走車８００の位置関連情報に基づいて、非搭載鞍乗型車両２００にアダプティブクルーズコントロール動作を実行させる際に、ライダー支援システム１０の別の周囲環境検出装置１１を用いて取得される、被検体としての非搭載鞍乗型車両２００の、搭載鞍乗型車両１００に対する位置関連情報が加味されてもよい。また、搭載鞍乗型車両１００がクルーズコントロール動作を実行している場合に、取得部１２２が通信部１２１を介して搭載鞍乗型車両１００の速度の情報を取得することで、実行部１２３が、ライダー支援システム１１０にクルーズコントロール動作を実行させてもよい。非搭載鞍乗型車両２００のクルーズコントロール動作のオンオフを、搭載鞍乗型車両１００においてライダー１が変更可能であってもよく、また、非搭載鞍乗型車両２００においてライダー１０１が変更可能であってもよく、また、その両方であってもよい。オンオフを搭載鞍乗型車両１００においてライダー１が変更可能である場合に、非搭載鞍乗型車両２００におけるライダー１０１の許諾操作が変更の要件となっていてもよい。また、搭載鞍乗型車両１００のクルーズコントロール動作のオンオフを、非搭載鞍乗型車両２００においてライダー１０１が変更可能であってもよい。そのオンオフを非搭載鞍乗型車両２００においてライダー１０１が変更可能である場合に、搭載鞍乗型車両１００におけるライダー１の許諾操作が変更の要件となっていてもよい。
＜総合支援システムの動作＞
実施の形態に係る総合支援システムの動作について説明する。
図８は、本発明の実施の形態に係る総合支援システムの、動作の一例を説明するための図である。なお、各ステップの順序が適宜入れ替えられていてもよく、また、何れかのステップが適宜省略されていてもよく、また、別のステップが適宜加えられていてもよい。
総合支援システム５００は、搭載鞍乗型車両１００及び非搭載鞍乗型車両２００の走行中に、図８に示される動作を実行する。
（取得ステップ）
ステップＳ１０１において、ライダー支援システム１０の制御装置２０の取得部２１は、周囲環境検出装置１１からの出力に基づいて周囲環境情報を取得し、搭載鞍乗型車両１００の走行状態検出装置１２からの出力に基づいて搭載鞍乗型車両１００の走行状態情報を取得する。
（実行ステップ）
続いて、ステップＳ１０２において、ライダー支援システム１０の制御装置２０の実行部２２は、ステップＳ１０１で取得された各種情報に基づいて、ライダー支援システム１０の各種装置に信号を出力して、搭載鞍乗型車両１００のライダー１を支援するライダー支援動作を実行する。
（通信ステップ）
続いて、ステップＳ１０３において、ライダー支援システム１０の制御装置２０の通信部２３は、非搭載鞍乗型車両２００を運転するライダー１０１を支援するライダー支援システム１１０に、そのライダー１０１を支援するライダー支援動作の実行に用いられる、搭載鞍乗型車両１００の周囲環境情報に基づく情報を、無線通信によって送信する。
（通信ステップ）
続いて、ステップＳ１０４において、ライダー支援システム１１０の制御装置１２０の通信部１２１は、搭載鞍乗型車両１００を運転するライダー１を支援するライダー支援システム１０から、搭載鞍乗型車両１００の周囲環境情報に基づく情報を、無線通信によって受信する。
（取得ステップ）
続いて、ステップＳ１０５において、ライダー支援システム１１０の制御装置１２０の取得部１２２は、通信部１２１からの出力に基づいて搭載鞍乗型車両１００の周囲環境情報に基づく情報を取得し、非搭載鞍乗型車両２００の走行状態検出装置１２からの出力に基づいて非搭載鞍乗型車両２００の走行状態情報を取得する。
（実行ステップ）
続いて、ステップＳ１０６において、ライダー支援システム１１０の制御装置１２０の実行部１２３は、ステップＳ１０５で取得された各種情報に基づいて、ライダー支援システム１１０の各種装置に信号を出力して、非搭載鞍乗型車両２００のライダー１０１を支援するライダー支援動作を実行する。
＜総合支援システムの効果＞
実施の形態に係る総合支援システムの効果について説明する。
総合支援システム５００では、非搭載鞍乗型車両２００を運転するライダー１０１を支援するライダー支援システム１１０の制御装置１２０に、搭載鞍乗型車両１００を運転するライダー１を支援するライダー支援システム１０から、搭載鞍乗型車両１００の周囲環境情報に基づく情報が送信される。そのため、非搭載鞍乗型車両２００を運転するライダー１０１を支援することが可能となる。
好ましくは、非搭載鞍乗型車両２００において、搭載鞍乗型車両１００が共にグループ走行する車両として設定された車両である場合、及び／又は、搭載鞍乗型車両１００において、非搭載鞍乗型車両２００が共にグループ走行する車両として設定された車両である場合に限り、ライダー支援システム１１０において、搭載鞍乗型車両１００の周囲環境情報に基づく情報を用いたライダー支援動作が実行されてもよい。そのように構成されることで、非搭載鞍乗型車両２００を運転するライダー１０１の支援が適切化される。
本発明の実施の形態は、以上の説明に限定されない。つまり、本発明には、以上で説明された実施の形態に対して変形を施した形態が含まれる。また、本発明には、以上で説明された実施の形態の一部のみが実施される形態、又は、その形態同士が組み合わされた形態が含まれる。
１、１０１ ライダー、１０、１１０ ライダー支援システム、１１ 周囲環境検出装置、１２ 走行状態検出装置、２０、１２０ 制御装置、２１、１２２ 取得部、２２、１２３ 実行部、２３、１２１ 通信部、３０ 制動装置、４０ 駆動装置、５０ 報知装置、１００、２００ 鞍乗型車両、５００ 総合支援システム、６００ 走行車両、７００ 障害物、８００ 前走車。

Claims (14)

  1. 周囲の被検体の位置関連情報を検出する周囲環境検出装置が搭載されていない鞍乗型車両（２００）を運転するライダー（１０１）を支援するライダー支援システム（１１０）の制御装置（１２０）であって、
    前記ライダー支援システム（１１０）に前記ライダー（１０１）を支援するライダー支援動作を実行させる実行部（１２３）を備えており、
    更に、
    周囲の被検体の位置関連情報を検出する周囲環境検出装置（１１）が搭載された他の鞍乗型車両（１００）を運転する他のライダー（１）を支援する他のライダー支援システム（１０）から、該他の鞍乗型車両（１００）の周囲環境情報に基づく情報を、無線通信によって直接的又は間接的に受信する通信部（１２１）を備えており、
    前記実行部（１２３）は、前記通信部（１２１）で受信される前記情報に基づいて、前記ライダー支援システム（１１０）に前記ライダー支援動作を実行させ、
    前記他の鞍乗型車両（１００）は、前記鞍乗型車両（２００）と共にグループ走行する車両として設定された車両である、
    制御装置（１２０）。
  2. 前記ライダー支援動作は、前記通信部（１２１）で受信される前記情報に基づいて前記ライダー（１０１）に警告を出力する動作を含む、
    請求項１に記載の制御装置（１２０）。
  3. 前記警告は、前記鞍乗型車両（２００）と該鞍乗型車両（２００）の周辺の走行車両（６００）との衝突又は接近の警告を含む、
    請求項２に記載の制御装置（１２０）。
  4. 前記警告は、前記鞍乗型車両（２００）の障害物（７００）に対する衝突又は接近の警告を含む、
    請求項２又は３に記載の制御装置（１２０）。
  5. 前記警告は、前記鞍乗型車両（２００）と前記他の鞍乗型車両（１００）との衝突又は接近の警告を含む、
    請求項２～４の何れか一項に記載の制御装置（１２０）。
  6. 前記ライダー支援動作は、前記通信部（１２１）で受信される前記情報に基づいて前記鞍乗型車両（２００）の制動装置（３０）及び駆動装置（４０）の少なくとも一方を自動で制御する動作を含む、
    請求項１～５の何れか一項に記載の制御装置（１２０）。
  7. 周囲の被検体の位置関連情報を検出する周囲環境検出装置が搭載されていない鞍乗型車両（２００）を運転するライダー（１０１）を支援するライダー支援システム（１１０）の制御装置（１２０）であって、
    前記ライダー支援システム（１１０）に前記ライダー（１０１）を支援するライダー支援動作を実行させる実行部（１２３）を備えており、
    更に、
    周囲の被検体の位置関連情報を検出する周囲環境検出装置（１１）が搭載された他の鞍乗型車両（１００）を運転する他のライダー（１）を支援する他のライダー支援システム（１０）から、該他の鞍乗型車両（１００）の周囲環境情報に基づく情報を、無線通信によって直接的又は間接的に受信する通信部（１２１）を備えており、
    前記実行部（１２３）は、前記通信部（１２１）で受信される前記情報に基づいて、前記ライダー支援システム（１１０）に前記ライダー支援動作を実行させ、
    前記ライダー支援動作は、前記通信部（１２１）で受信される前記情報に基づいて前記鞍乗型車両（２００）の制動装置（３０）及び駆動装置（４０）の少なくとも一方を自動で制御する動作を含む、
    制御装置（１２０）。
  8. 前記ライダー支援動作は、前記通信部（１２１）で受信される前記情報に基づいて前記鞍乗型車両（２００）にオートクルーズ動作を実行させる動作を含む、
    請求項１～７の何れか一項に記載の制御装置（１２０）。
  9. 前記オートクルーズ動作では、前記他の鞍乗型車両（１００）と前記鞍乗型車両（２００）との相対的な位置関連情報に基づいて該鞍乗型車両（２００）の加減速度が制御される、
    請求項８に記載の制御装置（１２０）。
  10. 前記オートクルーズ動作は、アダプティブクルーズコントロール動作であり、
    前記アダプティブクルーズコントロール動作では、前記他の鞍乗型車両（１００）と該他の鞍乗型車両（１００）の前走車（８００）との相対的な位置関連情報に基づいて前記鞍乗型車両（２００）の加減速度が制御される、
    請求項８又は９に記載の制御装置（１２０）。
  11. 周囲の被検体の位置関連情報を検出する周囲環境検出装置（１１）が搭載された鞍乗型車両（１００）を運転するライダー（１）を支援するライダー支援システム（１０）の制御装置（２０）であって、
    前記周囲環境検出装置（１１）の出力に基づいて、該鞍乗型車両（１００）の周囲環境情報を取得する取得部（２１）を備えており、
    更に、
    周囲の被検体の位置関連情報を検出する周囲環境検出装置が搭載されていない他の鞍乗型車両（２００）を運転する他のライダー（１０１）を支援する他のライダー支援システム（１１０）に、該他のライダー（１０１）を支援するライダー支援動作の実行に用いられる、前記鞍乗型車両（１００）の前記周囲環境情報に基づく情報を、無線通信によって直接的又は間接的に送信する通信部（２３）を備えており、
    前記他の鞍乗型車両（２００）は、前記鞍乗型車両（１００）と共にグループ走行する車両として設定された車両である、
    制御装置（２０）。
  12. 周囲の被検体の位置関連情報を検出する周囲環境検出装置が搭載されていない鞍乗型車両（２００）を運転するライダー（１０１）を支援するライダー支援システム（１１０）の制御方法であって、
    制御装置（１２０）の実行部（１２３）が、前記ライダー支援システム（１１０）に前記ライダー（１０１）を支援するライダー支援動作を実行させる実行ステップ（Ｓ１０６）を備えており、
    更に、
    前記制御装置（１２０）の通信部（１２１）が、周囲の被検体の位置関連情報を検出する周囲環境検出装置（１１）が搭載された他の鞍乗型車両（１００）を運転する他のライダー（１）を支援する他のライダー支援システム（１０）から、該他の鞍乗型車両（１００）の周囲環境情報に基づく情報を、無線通信によって直接的又は間接的に受信する通信ステップ（Ｓ１０４）を備えており、
    前記実行ステップ（Ｓ１０６）では、前記実行部（１２３）が、前記通信ステップ（Ｓ１０４）で受信される前記情報に基づいて、前記ライダー支援システム（１１０）に前記ライダー支援動作を実行させ、
    前記他の鞍乗型車両（１００）は、前記鞍乗型車両（２００）と共にグループ走行する車両として設定された車両である、
    制御方法。
  13. 周囲の被検体の位置関連情報を検出する周囲環境検出装置が搭載されていない鞍乗型車両（２００）を運転するライダー（１０１）を支援するライダー支援システム（１１０）の制御方法であって、
    制御装置（１２０）の実行部（１２３）が、前記ライダー支援システム（１１０）に前記ライダー（１０１）を支援するライダー支援動作を実行させる実行ステップ（Ｓ１０６）を備えており、
    更に、
    前記制御装置（１２０）の通信部（１２１）が、周囲の被検体の位置関連情報を検出する周囲環境検出装置（１１）が搭載された他の鞍乗型車両（１００）を運転する他のライダー（１）を支援する他のライダー支援システム（１０）から、該他の鞍乗型車両（１００）の周囲環境情報に基づく情報を、無線通信によって直接的又は間接的に受信する通信ステップ（Ｓ１０４）を備えており、
    前記実行ステップ（Ｓ１０６）では、前記実行部（１２３）が、前記通信ステップ（Ｓ１０４）で受信される前記情報に基づいて、前記ライダー支援システム（１１０）に前記ライダー支援動作を実行させ、
    前記ライダー支援動作は、前記通信ステップ（Ｓ１０４）で受信される前記情報に基づいて前記鞍乗型車両（２００）の制動装置（３０）及び駆動装置（４０）の少なくとも一方を自動で制御する動作を含む、
    制御方法。
  14. 周囲の被検体の位置関連情報を検出する周囲環境検出装置（１１）が搭載された鞍乗型車両（１００）を運転するライダー（１）を支援するライダー支援システム（１０）の制御方法であって、
    制御装置（２０）の取得部（２１）が、前記周囲環境検出装置（１１）の出力に基づいて、該鞍乗型車両（１００）の周囲環境情報を取得する取得ステップ（Ｓ１０１）を備えており、
    更に、
    前記制御装置（２０）の通信部（２３）が、周囲の被検体の位置関連情報を検出する周囲環境検出装置が搭載されていない他の鞍乗型車両（２００）を運転する他のライダー（１０１）を支援する他のライダー支援システム（１１０）に、該他のライダー（１０１）を支援するライダー支援動作の実行に用いられる、前記鞍乗型車両（１００）の前記周囲環境情報に基づく情報を、無線通信によって直接的又は間接的に送信する通信ステップ（Ｓ１０３）を備えており、
    前記他の鞍乗型車両（２００）は、前記鞍乗型車両（１００）と共にグループ走行する車両として設定された車両である、
    制御方法。
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