JP7207031B2 - 電動車両の制御装置 - Google Patents
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Description
図2のフローチャート、および、図3のタイムチャートに、コントローラ6が実行する制御の第1実施例を示してある。この第1実施例では、図2のフローチャートにおいて、先ず、ステップS11で、運転者によってシフト装置3のシフトポジションが非走行ポジションから走行ポジションへ切り替えられたか否かが判断される。例えば、シフトポジションが、Nポジションから、DポジションまたはBポジションまたはRポジションへ切り替えられたか否かが判断される。あるいは、シフトポジションが、Pポジションから、DポジションまたはBポジションまたはRポジションへ切り替えられたか否かが判断される。
図5のフローチャート、および、図6のタイムチャートに、コントローラ6が実行する制御の第2実施例を示してある。この第2実施例では、図5のフローチャートにおいて、先ず、ステップS21で、運転者によってシフト装置3のシフトポジションが非走行ポジションから走行ポジションへ切り替えられたか否かが判断される。この第2実施例では、シフトポジションが、非走行ポジションからRポジションへ切り替えられたか否かが判断される。
図7のフローチャート、および、図8のタイムチャートに、コントローラ6が実行する制御の第3実施例を示してある。この第3実施例では、図7のフローチャートにおいて、先ず、ステップS31で、運転者によってシフト装置3のシフトポジションが非走行ポジションから走行ポジションへ切り替えられたか否かが判断される。例えば、シフトポジションが、Nポジションから、DポジションまたはBポジションまたはRポジションへ切り替えられたか否かが判断される。あるいは、シフトポジションが、Pポジションから、DポジションまたはBポジションまたはRポジションへ切り替えられたか否かが判断される。
図9のフローチャート、および、図10、図11のタイムチャートに、コントローラ6が実行する制御の第4実施例を示してある。この第4実施例では、図9のフローチャートにおいて、先ず、ステップS41で、外乱による車両Veの加速度変化が算出される。具体的には、加速度センサ5fの検出値を基に、車両Veに作用している外乱が算定される。例えば、図10のタイムチャートにおいて時刻t41から時刻t42の期間に示すように、停止状態の車両Veに、所定の加速度Gdを上回る加速度(すなわち、外乱加速度)が検出された場合は、車両Veに無視できない外乱が作用していると判定し、後述する信号トルクTsの出力に反映させる。加速度Gdは、車両Veに作用している外乱が制御に影響を及ぼすか否かを判断するための閾値であり、例えば走行実験やシミュレーションの結果を基に、予め設定されている。
図12のフローチャート、および、図13のタイムチャートに、コントローラ6が実行する制御の第5実施例を示してある。この第5実施例では、図12のフローチャートにおいて、先ず、ステップS51で、運転者によってシフト装置3のシフトポジションが走行ポジションから非走行ポジションへ切り替えられたか否かが判断される。例えば、シフトポジションが、DポジションまたはBポジションまたはRポジションから、NポジションまたはPポジションへ切り替えられたか否かが判断される。
図15のフローチャート、および、図16のタイムチャートに、コントローラ6が実行する制御の第6実施例を示してある。この第6実施例では、図15のフローチャートにおいて、先ず、ステップS61で、運転者によってシフト装置3のシフトポジションが、前進方向の走行ポジションと後進方向の走行ポジションとの間で切り替えられたか否かが判断される。すなわち、シフトポジションが、DポジションまたはBポジションから、Rポジションへ切り替えられたか否か、または、Rポジションから、DポジションまたはBポジションへ切り替えられたか否かが判断される。
図17のフローチャート、および、図18のタイムチャートに、コントローラ6が実行する制御の第7実施例を示してある。この第7実施例では、図17のフローチャートにおいて、先ず、ステップS71で、運転者によってシフト装置3のシフトポジションが非走行ポジションから走行ポジションへ切り替えられたか否かが判断される。例えば、シフトポジションが、Nポジションから、DポジションまたはBポジションまたはRポジションへ切り替えられたか否かが判断される。あるいは、シフトポジションが、Pポジションから、DポジションまたはBポジションまたはRポジションへ切り替えられたか否かが判断される。
図19のフローチャート、および、図20のタイムチャートに、コントローラ6が実行する制御の第8実施例を示してある。この第7実施例では、図19のフローチャートにおいて、先ず、ステップS81で、運転者によってシフト装置3のシフトポジションが非走行ポジションから走行ポジションへ切り替えられたか否かが判断される。例えば、シフトポジションが、Nポジションから、DポジションまたはBポジションまたはRポジションへ切り替えられたか否かが判断される。あるいは、シフトポジションが、Pポジションから、DポジションまたはBポジションまたはRポジションへ切り替えられたか否かが判断される。
Claims (10)
- 少なくともモータを有する駆動力源と、駆動輪と、運転者によって操作され、前記駆動力源の出力トルクを前記駆動輪に伝達して駆動力を発生させる走行ポジション、および、前記出力トルクを前記駆動輪に伝達せず前記駆動力を発生させない非走行ポジションの二系統のシフトポジションを選択的に設定するシフト装置と、前記シフト装置で設定される前記シフトポジションを検出するセンサと、前記センサで検出した前記シフトポジションに応じて前記モータを制御するコントローラと、を備えた電動車両の制御装置であって、 前記コントローラは、
前記運転者が前記非走行ポジションから前記走行ポジションに前記シフトポジションを切り替える際に、前記シフトポジションの切り替えに伴う振動を前記運転者に体感させる信号トルクを前記モータに出力させるとともに、
前記信号トルクは、
前記電動車両が停止状態で前記運転者が前記シフトポジションを切り替えた場合は、前記停止状態を維持し、前記電動車両を発進させることなく、前記運転者が体感可能な前記振動を生じさせる前記モータの出力トルクであり、
前記電動車両が走行状態で前記運転者が前記シフトポジションを切り替えた場合は、前記走行状態を維持し、前記電動車両を加速および減速させることなく、前記運転者が体感可能な前記振動を生じさせる前記モータの出力トルクである
ことを特徴とする電動車両の制御装置。 - 請求項1に記載の電動車両の制御装置であって、
前記コントローラは、切り替え後の前記走行ポジションで前記電動車両を駆動する駆動トルクの回転方向と同方向の前記信号トルクを前記モータに出力させる
ことを特徴とする電動車両の制御装置。 - 請求項2に記載の電動車両の制御装置であって、
前記コントローラは、前記駆動トルクの回転方向と同方向の前記信号トルクを前記モータに出力させた後に、前記駆動トルクの回転方向と逆方向の前記信号トルクを前記モータに出力させる
ことを特徴とする電動車両の制御装置。 - 請求項1から3のいずれか一項に記載の電動車両の制御装置であって、
前記センサは、前記電動車両の加速度を検出し、
前記コントローラは、前記シフトポジションが前記走行ポジションに切り替えられる以前に前記電動車両に加わる外乱に起因した外乱加速度が発生している場合に、前記外乱加速度よりも大きな前記加速度を生じさせる前記信号トルクを前記モータに出力させる
ことを特徴とする電動車両の制御装置。 - 請求項1から4のいずれか一項に記載の電動車両の制御装置であって、
前記電動車両を制動する制動トルクを発生するブレーキ装置を備え、
前記コントローラは、
前記ブレーキ装置を制御し、
前記電動車両が停止している状態で前記信号トルクを前記モータに出力させる際に、前記信号トルクよりも大きい前記制動トルクを前記ブレーキ装置で発生させる
ことを特徴とする電動車両の制御装置。 - 請求項1に記載の電動車両の制御装置であって、
前記コントローラは、前記運転者が前記走行ポジションから前記非走行ポジションに前記シフトポジションを切り替える際に、前記信号トルクを前記モータに出力させる
ことを特徴とする電動車両の制御装置。 - 請求項1に記載の電動車両の制御装置であって、
前記コントローラは、前記運転者が、前記電動車両を前進させる前記走行ポジションと前記電動車両を後進させる前記走行ポジションとの間で前記シフトポジションを切り替える際に、切り替え後の前記走行ポジションで前記電動車両を駆動する駆動トルクの回転方向と同方向の前記信号トルクを前記モータに出力させる
ことを特徴とする電動車両の制御装置。 - 請求項7に記載の電動車両の制御装置であって、
前記コントローラは、前記駆動トルクの回転方向と同方向の前記信号トルクを前記モータに出力させた後に、前記駆動トルクの回転方向と逆方向の前記信号トルクを前記モータに出力させる
ことを特徴とする電動車両の制御装置。 - 請求項1から8のいずれか一項に記載の電動車両の制御装置であって、
前記センサは、前記モータが前記信号トルクを出力する時間を検出し、
前記コントローラは、前記信号トルクの出力を開始した後に所定時間が経過した場合に、前記信号トルクの出力を終了する
ことを特徴とする電動車両の制御装置。 - 請求項1から8のいずれか一項に記載の電動車両の制御装置であって、
前記センサは、前記電動車両の加速度を検出し、
前記コントローラは、前記信号トルクの出力を開始した後に所定加速度以上の前記加速度が生じた場合に、前記信号トルクの出力を終了する
ことを特徴とする電動車両の制御装置。
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