JP7205782B2

JP7205782B2 - 刈取作業方法

Info

Publication number: JP7205782B2
Application number: JP2021028389A
Authority: JP
Inventors: 健豪神▲崎▼; 涼平藤川
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 2021-02-25
Filing date: 2021-02-25
Publication date: 2023-01-17
Anticipated expiration: 2041-02-25
Also published as: JP2023027377A; CN114946386A; JP2022129637A; KR20220121696A; JP7548289B2; TW202233051A

Description

本発明は、操縦者がコンバインを操作して圃場の外周部の穀稈の刈取りを行った後、コンバインが自動走行して圃場の内周部の穀稈の刈取りを行う刈取作業方法に関するものである。

従来の穀稈の刈取作業方法では、圃場内に搬入されたコンバインが、測位衛星の信号に基づいて設定された刈取経路を走行しながら穀稈の刈取作業を行う方法が知られている。（特許文献１参照）

特開２０１８―１０８０３４号公報

しかし、従来の穀稈の刈取作業方法では、コントローラが、刈取経路を周回する始点位置毎に、次の刈取経路を周回して収穫される穀粒がグレンタンクに貯留可能か否か判断して、収穫される穀粒がグレンタンクに貯留できない場合には、刈取経路から離脱して排出位置に移動して車両に穀粒を排出して再び刈始点位置に復帰するので、刈取作業を効率的に行うことができないという恐れがあった。

そこで、本発明は、グレンタンク内の穀粒の貯留量が所定以上になった場合に、矩形状に形成された自動刈取経路のいずれかの隅から離脱して排出位置に移動する刈取作業の効率が高い刈取作業方法を提供することにある。

上記課題を解決した本発明は次のとおりである。
すなわち、請求項１記載の発明は、圃場に植立された穀稈の刈取りを行う刈取装置（３）と、該刈取装置（３）の後方左側に穀稈の脱穀を行う脱穀装置（４）と、前記刈取装置（３）の後方右側に操縦者が搭乗する操縦部（５）と、該操縦部（５）の後側に脱穀された穀粒を貯留するグレンタンク（７）と、該グレンタンク（７）内に貯留された穀粒を外部に排出する排出オーガ（８）を設けたコンバインを使用して圃場に植立する穀稈を刈取る刈取作業方法であって、
前記コンバインのコントローラ（２０）は、第１自動刈取経路（５２Ａ）、第２自動刈取経路（５２Ｂ）、第３自動刈取経路（５２Ｃ）、及び第４自動刈取経路（５２Ｄ）からなる矩形状の自動刈取経路（５２）を形成して、前記第１自動刈取経路（５２Ａ）に対向する圃場の外周部に排出位置（６１）を設定し、
前記コンバインのコントローラ（２０）は、前記コンバインの自動走行中にグレンタンク（７）内の穀粒の貯留量が所定以上になった場合には、自動走行の前方に位置する第１自動刈取経路（５２Ａ）の隅部の離脱位置（５３）から第１自動刈取経路（５２Ａ）に沿って直線状にコンバインを自動走行させた後に、前記コンバインを排出位置（６１）に向けてＵターンさせ、その後に、前記排出位置（６１）に向けて直線状にコンバインを自動走行させ、
前記コントローラ（２０）は、前記排出位置（６１）で、前記排出オーガ（８）を駆動してグレンタンク（７）内に貯留された穀粒を外部に排出させ、
前記コントローラ（２０）は、前記排出位置（６１）から第１自動刈取経路（５２Ａ）に沿って直線状にコンバインを自動走行させた後に、前記コンバインを復帰位置（５４）に向けてＵターンさせ、その後に、前記復帰位置（５４）に向けて第１自動刈取経路（５２Ａ）に沿って直線状に自動走行させることを特徴とする刈取作業方法である。

請求項１記載の発明によれば、コンバインのコントローラ（２０）は、第１自動刈取経路（５２Ａ）、第２自動刈取経路（５２Ｂ）、第３自動刈取経路（５２Ｃ）、及び第４自動刈取経路（５２Ｄ）からなる矩形状の自動刈取経路（５２）を形成して、第１自動刈取経路（５２Ａ）に対向する圃場の外周部に排出位置（６１）を設定し、コンバインのコントローラ（２０）は、コンバインの自動走行中にグレンタンク（７）内の穀粒の貯留量が所定以上になった場合には、自動走行の前方に位置する第１自動刈取経路（５２Ａ）の隅部の離脱位置（５３）から第１自動刈取経路（５２Ａ）に沿って直線状にコンバインを自動走行させた後に、コンバインを排出位置（６１）に向けてＵターンさせ、その後に、排出位置（６１）に向けて直線状にコンバインを自動走行させ、コントローラ（２０）は、排出位置（６１）で、排出オーガ（８）を駆動してグレンタンク（７）内に貯留された穀粒を外部に排出させ、コントローラ（２０）は、排出位置（６１）から第１自動刈取経路（５２Ａ）に沿って直線状にコンバインを自動走行させた後に、コンバインを復帰位置（５４）に向けてＵターンさせ、その後に、復帰位置（５４）に向けて第１自動刈取経路（５２Ａ）に沿って直線状に自動走行させるので、コンバインを排出位置（６１）に速やかに自動走行させてグレンタンク（７）内に貯留された穀粒を運搬車両の荷台に排出して刈取作業の効率を高かめることができる。また、収穫された穀粒がグレンタンク（７）から漏れ出すのも抑制することができる。さらに、コンバインを排出位置（６１）により速やかに自動走行させることができ、高い走行安定性も維持することができ、コンバインを復帰位置（５４）に速やかに自動走行させて刈取作業を再開することができ、コンバインを復帰位置（５４）により速やかに自動走行させることができ、高い走行安定性も維持することができる。

コンバインの左側面図である。コンバインの平面図である。コンバインの測位ユニットの接続図である。コンバインのコントローラの接続図である。コンバインの第１刈取作業方法であり、（ａ）は離脱方法、（ｂ）は復帰方法の説明図である。コンバインの第２刈取作業方法であり、（ａ）は離脱方法、（ｂ）は復帰方法の説明図である。コンバインの第３刈取作業方法であり、（ａ）は離脱方法、（ｂ）は復帰方法の説明図である。コンバインの第４刈取作業方法であり、（ａ）は離脱方法、（ｂ）は復帰方法の説明図である。コンバインの第５刈取作業方法であり、（ａ）は離脱方法、（ｂ）は復帰方法の説明図である。コンバインの刈取作業方法の説明図である。

図１，２に示すように、コンバインは、機体フレーム１の下側に土壌面を走行する左右一対のクローラからなる走行装置２が設けられ、機体フレーム１の前側に圃場の穀稈を刈取る刈取装置３が設けられ、刈取装置３の後方左側に刈取られた穀稈を脱穀・選別処理する脱穀装置４が設けられ、刈取装置３の後方右側に操縦者が搭乗する操縦部５が設けられている。

操縦部５の下側にはエンジンＥを搭載するエンジンルーム６が設けられ、操縦部５の後側には脱穀・選別処理された穀粒を貯留するグレンタンク７が設けられ、グレンタンク７の後側に穀粒を外部に排出する上下方向に延在する揚穀部と前後方向に延在する横排出からなる排出オーガ８が設けられている。

図３に示すように、ＲＴＫ－ＧＰＳ測位方式である測位ユニット１０は、測位衛星１１と、既知の位置に設けられた基地局１２と、コンバインに設けられた移動局１６で構成されている。これにより、測位衛星１１から移動局１６に送信されてくる位置情報と基地局１２から移動局１６に送信されてくる補正用の位置情報から移動局１６の位置、すなわちコンバインの位置を正確に得ることができる。

基地局１２は、固定用通信機１３と、測位衛星１１からの位置情報を受信する固定用ＧＰＳアンテナ１４と、移動局１６に補正用の位置情報を送信する固定用データ送信アンテナ１５で構成されている。

移動局１６は、移動用通信機１７と、測位衛星１１からの位置情報を受信する移動用ＧＰＳアンテナ１８と、基地局１２からの補正用の位置情報を受信する移動用データ送信アンテナ１９で構成されている。

図４に示すように、コンバインのコントローラ２０は、ＣＰＵ等からなる処理部２１と、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等からなる記憶部２２と、外部とのデータ通信用の通信部２３から形成されている。

処理部２１は、グレンタンク７の穀粒を貯留可能な空き容量と、予め設定された自動刈取経路５２の走行距離に基づいて算出される収穫量を比較して、コンバインを自動刈取経路５２に沿って走行させるか、コンバインを自動刈取経路５２から離脱させて穀粒を搬送する車両６０に向かわせる離脱位置５３と、穀粒を排出したコンバインを車両６０から自動刈取経路５２に復帰させる復帰位置５４を設定するかを判断する。

記憶部２２には、グレンタンク７の空き容量、単位移動距離当たりの収穫量、圃場の位置、圃場の形状、搬出入位置、自動刈取経路、離脱位置、復帰位置等の情報が保存され、定期的の更新されている。

コントローラ２０の入力側には、コンバインの位置情報である移動局１６の移動用通信機１７と、グレンタンク７に貯留された穀粒の重量を測定する満杯センサ３０と、グレンタンク７に貯留された穀粒がグレンタンク７の貯留容量の略８０％に達したことを測定する満杯センサ３１と、グレンタンク７に貯留された穀粒がグレンタンク７の貯留容量の略１００％に達したことを測定する満杯センサ３２が所定の入力インターフェース回路を介して接続されている。なお、グレンタンク７の空き容量は、グレンタンク７の容量から満杯センサ３０の測定値に基づいて算出された穀粒の貯留容量を減算して求めることができる。

コントローラ２０の出力側には、コンバインを自動刈取経路５２に沿って走行させる走行スイッチ４０と、コンバインを自動刈取経路５２の隅部の離脱位置５３から離脱させる離脱スイッチ４１と、コンバインを離脱位置５３から車両６０の近傍の排出位置６１に移動させる移動スイッチ４２と、コンバインを排出位置６１から自動刈取経路５２の隅部の復帰位置５４に移動させる移動スイッチ４３と、コンバインを復帰位置５４から自動刈取経路５２に沿って走行させる再開スイッチ４４と、排出オーガ８を駆動するオーガスイッチ４５が所定の出力インターフェース回路を介して接続されている。なお、本明細書では、第１離脱位置５３Ａ～第４離脱位置５３Ｄを総称して離脱位置５３といい、第１復帰位置５４Ａと第２復帰位置５４Ｂを総称して復帰位置５４という。

＜刈取作業＞
図５に示すように、コンバインは、圃場の搬入口５０から圃場に搬入される。圃場に搬入されたコンバインは、操縦部５に搭乗した操縦者によって操作されて、圃場の外周部、すなわち圃場における畦に近傍する部位に沿って、反時計回りに周回走行して圃場の外周部に植立する穀稈の刈取作業を行う。これにより、コンバインと畦との衝突を回避して圃場の外周部に植立する穀稈の刈取作業を行うことができる。なお、周回走行した手動刈取経路５１は、コントローラ２０の記憶部２２に保存される。

圃場の外周部の穀稈の刈取作業が終了した後は、コンバインは自動走行に切り換えられ、予めコントローラ２０の記憶部２２に保存されていた自動刈取経路５２に沿って自動走行を行う。これにより、圃場の内周部に植立する穀稈を自動で刈取って刈取作業の負担を大幅に軽減することができる。図５等には、コンバインが操縦者によって操作された手動刈取経路５１を破線で、コンバインが自動走行した自動刈取経路５２は実線で示している。

本明細書では、説明を明確にするために、自動刈取経路５２において、コンバインが搬入口５０から左側に向かってに走行する経路を第１自動刈取経路５２Ａといい、コンバインが第１自動刈取経路５２Ａの左端部から下側に向かって走行する経路を第２自動刈取経路５２Ｂといい、コンバインが第２自動刈取経路５２Ｂの下端部から右側に向かって走行する経路を第３自動刈取経路５２Ｃといい、コンバインが第３自動刈取経路５２Ｃの右端部から上側に向かって移動する経路を第４自動刈取経路５２Ｄという。また、第１自動刈取経路５２Ａに対向する圃場の外側にコンバインから排出された穀粒を搬送する車両６０が待機しているものとして説明を行う。

操縦者に操作されてコンバインが周回走行した距離は、移動用通信機１７の入力値によって算出することができ、収穫された穀粒の収穫量は、満杯センサ３０の入力値によって算出することができる。また、算出された収穫量を距離で除算することにより単位距離当たりの収穫量を算出され、算出された単位収穫量は、コントローラ２０の記憶部２２に保存される。これにより、例えば、単位収穫量に第１自動刈取経路５２Ａの距離を乗算して収穫量を算出して、第１自動刈取経路５２Ａの左端部まで刈取作業を行って刈取られた穀粒をグレンタンク７に貯留できるか否か判断することができる。

（第１刈取作業方法）
コントローラ２０の処理部２１は、第１自動刈取経路５２Ａの走行中に満杯センサ３１の入力が有った場合、すなわち、穀粒がグレンタンク７の貯留容量の略８０％以上になった場合には、第１自動刈取経路５２Ａ～第４自動刈取経路５２Ｄを自動走行して収穫する穀粒がグレンタンク７に貯留できるか否か判断する。

第１自動刈取経路５２Ａ～第４自動刈取経路５２Ｄを自動走行して収穫する穀粒がグレンタンク７に貯留できると判断した場合には、図５（ａ）に示すように、コンバインを第１自動刈取経路５２Ａ～第４自動刈取経路５２Dと走行させた後に、コンバインを第４自動刈取経路５２Dの上端部である第４離脱位置５３Ｄから離脱させて車両６０の近傍の排出位置６１に自動走行させる。これにより、コンバインを排出位置６１に速やかに走行させてグレンタンク７に貯留された穀粒を車両６０の荷台に排出することができる。なお、コンバインは、第４離脱位置５３Ｄから上側に向かって走行した後に、所定の半径を有して左側に曲がり、その後、左側に向かって走行して排出位置６１に位置する。また、第４自動刈取経路５２Ｄを自動走行時に、満杯センサ３２の入力が有った場合には、コンバインは所定の距離だけ後進して、その場から離脱させて車両６０の近傍の排出位置６１に自動走行させる。

次に、図５（ｂ）に示すように、穀粒の排出が終了した後、コンバインを排出位置６１から既に刈取作業が終了した第２自動刈取経路５２Ｂの上端部である第２復帰位置５４Ｂに自動走行させて復帰させる。これにより、コンバインを第２復帰位置５４Ｂに速やかに走行させて刈取作業を効率良く再開することができる。なお、コンバインは、排出位置６１から左側に向かって走行した後、所定の半径を有して下側に曲がり、その後、下側に向かって走行して第２復帰位置５４Ｂに位置する。これにより、コンバインは、後進等することなく第２自動刈取経路５２Ｂに沿って刈取作業を再開することができる。

（第２刈取作業方法）
図６には第２刈取作業方法が図示されている。車両６０が第１自動刈取経路５２Ａの右端部に対向する圃場の外側に待機している点において第１刈取作業方法と相違している。なお、第１刈取作業方法と同一経路等には同一符号を付して説明を省略する。

第１自動刈取経路５２Ａ～第４自動刈取経路５２Ｄを自動走行して収穫する穀粒がグレンタンク７に貯留できると判断した場合には、図６（ａ）に示すように、コンバインを第１自動刈取経路５２Ａ～第３自動刈取経路５２Ｃと走行させた後に、コンバインを第３自動刈取経路５２Ｃの右端部である第３離脱位置５３Ｃから離脱させて車両６０の近傍の排出位置６１に自動走行させる。これにより、第４離脱位置５３Ｄの上側にコンバインが左側に曲がるスペースがない場合おいても、コンバインを排出位置６１に速やかに走行させてグレンタンク７に貯留された穀粒を車両６０の荷台に排出することができる。なお、コンバインは、第３離脱位置５３Ｃから右側に向かって走行した後に、所定の半径を有して左側（図６（ａ）では上側）に曲がる。そして、上側に向かって走行した後に、所定の半径を有して左側に曲がり、その後、左側に向かって走行して排出位置６１に位置する。また、第３自動刈取経路５２Ｃを自動走行時に、満杯センサ３２の入力が有った場合には、コンバインは所定の距離だけ後進して、その場から離脱させて車両６０の近傍の排出位置６１に自動走行させる。

次に、図６（ｂ）に示すように、穀粒の排出が終了した後、コンバインを排出位置６１から既に刈取作業が終了した第２自動刈取経路５２Ｂの上端部である第２復帰位置５４Ｂに自動走行させて復帰させる。これにより、コンバインを第２復帰位置５４Ｂに速やかに走行させて刈取作業を効率良く再開することができる。なお、コンバインは、排出位置６１から左側に向かって走行した後、所定の半径を有して下側に曲がり、その後、下側に向かって走行して第２復帰位置５４Ｂに位置する。これにより、コンバインは、後進等することなく第２自動刈取経路５２Ｂに沿って刈取作業を再開することができる。

また、第３離脱位置５３Ｃの右側にコンバインが左側に曲がるスペースがない場合には、後述する第４刈取作業方法と同様に、コンバインを第２自動刈取経路５２Ｂの第２離脱位置５３Ｂで離脱させ、さらに、第２離脱位置５３Ｂの下側にコンバインが左側に曲がるスペースがない場合には、後述する第５刈取作業方法と同様に、コンバインを第１自動刈取経路５２Ａの第１離脱位置５３Ａで離脱させる。

（第３刈取作業方法）
図７には第３刈取作業方法が図示されている。第１自動刈取経路５２Ａ～第４自動刈取経路５２Ｄを自動走行して収穫する穀粒がグレンタンク７に貯留できないと判断された点において第１刈取作業方法と相違している。なお、第１刈取作業方法と同一経路等には同一符号を付して説明を省略する。

第１自動刈取経路５２Ａ～第３自動刈取経路５２Ｃを自動走行して収穫する穀粒はグレンタンク７に貯留できるが、第４自動刈取経路５２Ｄを自動走行して収穫する穀粒はグレンタンク７に貯留できないと判断した場合には、図７（ａ）に示すように、コンバインを第１自動刈取経路５２Ａ～第３自動刈取経路５２Ｃと走行させた後に、コンバインを第３自動刈取経路５２Ｃの右端部である第３離脱位置５３Ｃから離脱させて車両６０の近傍の排出位置６１に自動走行させる。これにより、コンバインを排出位置６１に速やかに走行させてグレンタンク７に貯留された穀粒を車両６０の荷台に排出することができ、また、収穫された穀粒がグレンタンク７から漏れ出すのを防止することができる。なお、コンバインは、第３離脱位置５３Ｃから右側に向かって走行した後に、所定の半径を有して左側（図７（ａ）では上側）に曲がる。そして、上側に向かって走行した後に、所定の半径を有して左側に曲がり、その後、左側に向かって走行して排出位置６１に位置する。また、第３自動刈取経路５２Ｃを自動走行時に、満杯センサ３２の入力が有った場合には、コンバインは所定の距離だけ後進して、その場から離脱させて車両６０の近傍の排出位置６１に自動走行させる。

次に、図７（ｂ）に示すように、穀粒の排出が終了した後、コンバインを排出位置６１から既に刈取作業が終了した第２自動刈取経路５２Ｂの上端部である第２復帰位置５４Ｂに自動走行させて復帰させる。これにより、コンバインを第２復帰位置５４Ｂに速やかに走行させて刈取作業を効率良く再開することができる。なお、コンバインは、排出位置６１から左側に向かって走行した後、所定の半径を有して下側に曲がり、その後、下側に向かって走行して第２復帰位置５４Ｂに位置する。これにより、コンバインは、後進等することなく第２自動刈取経路５２Ｂに沿って刈取作業を再開することができる。

（第４刈取作業方法）
図８には第４刈取作業方法が図示されている。第１自動刈取経路５２Ａ～第４自動刈取経路５２Ｄを自動走行して収穫する穀粒がグレンタンク７に貯留できないと判断された点において第１刈取作業方法と相違している。なお、第１刈取作業方法と同一経路等には同一符号を付して説明を省略する。

第１自動刈取経路５２Ａと第２自動刈取経路５２Ｂを自動走行して収穫する穀粒はグレンタンク７に貯留できるが、第３自動刈取経路５２Ｃと第４自動刈取経路５２Ｄを自動走行して収穫する穀粒はグレンタンク７に貯留できないと判断した場合には、図８（ａ）に示すように、コンバインを第２自動刈取経路５２Ｂの下端部である第２離脱位置５３Ｂから離脱させて車両６０の近傍の排出位置６１に自動走行させる。これにより、コンバインを排出位置６１に速やかに走行させてグレンタンク７に貯留された穀粒を車両６０の荷台に排出することができ、また、収穫された穀粒がグレンタンク７から漏れ出すのを防止することができる。なお、コンバインは、第２離脱位置５３Ｂから下側に向かって走行した後に、所定の半径を有して左側（図８（ａ）では右側）に曲がる。そして、右側に向かって走行した後に、所定の半径を有して左側（図８（ａ）では上側）に曲がる。そして、上側に向かって走行した後に、所定の半径を有して左側に曲がり、その後、左側に向かって走行して排出位置６１に位置する。また、第２自動刈取経路５２Ｂを自動走行時に、満杯センサ３２の入力が有った場合には、コンバインは所定の距離だけ後進して、その場から離脱させて車両６０の近傍の排出位置６１に自動走行させる。

次に、図８（ｂ）に示すように、穀粒の排出が終了した後、コンバインを排出位置６１から既に刈取作業が終了した第２自動刈取経路５２Ｂの上端部である第２復帰位置５４Ｂに自動走行させて復帰させる。これにより、コンバインを第２復帰位置５４Ｂに速やかに走行させて刈取作業を効率良く再開することができる。なお、コンバインは、排出位置６１から左側に向かって走行した後、所定の半径を有して下側に曲がり、その後、下側に向かって走行して第２復帰位置５４Ｂに位置する。これにより、コンバインは、後進等することなく第２自動刈取経路５２Ｂに沿って刈取作業を再開することができる。

また、第２離脱位置５３Ｂの下側にコンバインが左側に曲がるスペースがない場合には、後述する第５刈取作業方法と同様に、コンバインを第１自動刈取経路５２Ａの第１離脱位置５３Ａで離脱させる。

（第５刈取作業方法）
図９には第５刈取作業方法が図示されている。第１自動刈取経路５２Ａ～第４自動刈取経路５２Ｄを自動走行して収穫する穀粒がグレンタンク７に貯留できないと判断された点において第１刈取作業方法と相違している。なお、第１刈取作業方法と同一経路等には同一符号を付して説明を省略する。

第１自動刈取経路５２Ａを自動走行して収穫する穀粒はグレンタンク７に貯留できるが、第２自動刈取経路５２Ｂ～第４自動刈取経路５２Ｄを自動走行して収穫する穀粒はグレンタンク７に貯留できないと判断した場合には、図９（ａ）に示すように、コンバインを第１自動刈取経路５２Ａの左端部である第１離脱位置５３Ａから離脱させて車両６０の近傍の排出位置６１に自動走行させる。これにより、コンバインを排出位置６１に速やかに走行させてグレンタンク７に貯留された穀粒を車両６０の荷台に排出することができ、また、収穫された穀粒がグレンタンク７から漏れ出すのを防止することができる。なお、コンバインは、第１離脱位置５３Ａから左側に向かって走行した後に、所定の半径を有して上方右側にＵターン状に曲がり、その後、右側に向かって走行して排出位置６１に位置する。また、第１自動刈取経路５２Ａを自動走行時に、満杯センサ３２の入力が有った場合には、コンバインは所定の距離だけ後進して、その場から離脱させて車両６０の近傍の排出位置６１に自動走行させる。

次に、図９（ｂ）に示すように、穀粒の排出が終了した後、コンバインを排出位置６１から既に刈取作業が終了した第１自動刈取経路５２Ａの右端部である第１復帰位置５４Ａに自動走行させて復帰させる。これにより、コンバインを第１復帰位置５４Ａに速やかに走行させて刈取作業を効率良く再開することができる。なお、コンバインは、排出位置６１から右側に向かって走行した後、所定の半径を有して下方右側にＵターン状に曲がり、その後、左側に向かって走行して第１復帰位置５４Ａに位置する。これにより、コンバインは、後進等することなく第１自動刈取経路５２Ａに沿って刈取作業を再開することができる。

＜コンバインの刈取作業方法＞
図１０に示すように、ステップＳ１で、コントローラ２０の処理部２１は、満杯センサ３０の入力の有無を判断する。満杯センサ３０の入力があり、収穫された穀粒がグレンタンク７の貯留容量の略８０％以上になったと判断した場合にはステップＳ２に進み、満杯センサ３０の入力が無いと判断した場合にはステップＳ１を繰り返す。なお、説明を明確にするために、理解を容易にするために、ステップＳ１の判断は、コンバインが、第１自動刈取経路５２Ａの自動走行中に行われるものとして説明を行う。

ステップＳ２で、処理部２１は記憶部２２に保存された単位移動距離当たりの収穫量と自動走行する自動刈取経路の距離に基づいて収穫される穀粒でグレンタンク７が満杯になる位置を判断する。

第１自動刈取経路５２Ａ～第４自動刈取経路５２Ｄを自動走行して収穫される穀粒でグレンタンク７が満杯にならないと判断した場合にはステップＳ３に進み、第１自動刈取経路５２Ａ～第３自動刈取経路５２Ｃを自動走行して収穫される穀粒でグレンタンク７が満杯にならないと判断した場合にはステップＳ８に進み、第１自動刈取経路５２Ａと第２自動刈取経路５２Ｂを自動走行して収穫される穀粒でグレンタンク７が満杯にならないと判断した場合にはステップＳ１３に進み、第１自動刈取経路５２Ａを自動走行して収穫される穀粒でグレンタンク７が満杯にならないと判断した場合にはステップＳ１８に進む。

ステップＳ３では、処理部２１は第４自動刈取経路５２Ｄの第４離脱位置５３Ｄの周辺部にコンバインを左側に曲げるスペースの有無を判断する。スペースが有ると判断した場合にはステップＳ４に進み、スペースが無いと判断した場合にはステップＳ８に進む。

ステップＳ４では、処理部２１は走行スイッチ４０の入力を維持してコンバインを第４自動刈取経路５２Ｄの第４離脱位置５３Ｄまで自動走行させてステップＳ５に進む。

ステップＳ５では、処理部２１は離脱スイッチ４１を入力してコンバインを第４離脱位置５３Ｄから離脱させた後に、移動スイッチ４２を入力してコンバインを第４離脱位置５３Ｄから穀粒を排出する排出位置６１まで自動走行させてステップＳ６に進む。これにより、コンバインを排出位置６１に速やかに走行させてグレンタンク７に貯留された穀粒を車両６０の荷台に排出することができる。

ステップＳ６では、処理部２１はオーガスイッチ４５を入力して排出オーガ８を駆動してグレンタンク７に貯留されていた穀粒を車両６０の荷台に排出させてステップＳ７に進む。

ステップＳ７では、処理部２１は移動スイッチ４３を入力してコンバインを排出位置６１から進行方向において最も近い第２自動刈取経路５２Ｂの第２復帰位置５４Ｂに自動走行させた後に、再開スイッチ４４を入力して第２自動刈取経路５２Ｂ等を自動走行させてステップＳ１に戻る。これにより、コンバインを第２復帰位置５４Ｂに速やかに走行させて刈取作業を効率良く再開することができる。

ステップＳ８では、処理部２１は第３自動刈取経路５２Ｃの第３離脱位置５３Ｃの周辺部にコンバインを左側に曲げるスペースの有無を判断する。スペースが有ると判断した場合にはステップＳ９に進み、スペースが無いと判断した場合にはステップＳ１３に進む。

ステップＳ９では、処理部２１は走行スイッチ４０の入力を維持してコンバインを第３自動刈取経路５２Ｃの第３離脱位置５３Ｃまで自動走行させてステップＳ１０に進む。

ステップＳ１０では、処理部２１は離脱スイッチ４１を入力してコンバインを第３離脱位置５３Ｃから離脱させた後に、移動スイッチ４２を入力してコンバインを第３離脱位置５３Ｃから穀粒を排出する排出位置６１まで自動走行させてステップＳ１１に進む。これにより、コンバインを排出位置６１に速やかに走行させてグレンタンク７に貯留された穀粒を車両６０の荷台に排出することができ、また、収穫された穀粒がグレンタンク７から漏れ出すのを防止することができる。

ステップＳ１１では、処理部２１はオーガスイッチ４５を入力して排出オーガ８を駆動してグレンタンク７に貯留されていた穀粒を車両６０の荷台に排出させてステップＳ１２に進む。

ステップＳ１２では、処理部２１は移動スイッチ４３を入力してコンバインを排出位置６１から進行方向において最も近い第２自動刈取経路５２Ｂの第２復帰位置５４Ｂに自動走行させた後に、再開スイッチ４４を入力して第２自動刈取経路５２Ｂ等を自動走行させてステップＳ１に戻る。これにより、コンバインを第２復帰位置５４Ｂに速やかに走行させて刈取作業を効率良く再開することができる。

ステップＳ１３では、処理部２１は第２自動刈取経路５２Ｂの第２離脱位置５３Ｂの周辺部にコンバインを左側に曲げるスペースの有無を判断する。スペースが有ると判断した場合にはステップＳ１４に進み、スペースが無いと判断した場合にはステップＳ１８に進む。

ステップＳ１４では、処理部２１は走行スイッチ４０の入力を維持してコンバインを第２自動刈取経路５２Ｂの第２離脱位置５３Ｂまで自動走行させてステップＳ１５に進む。

ステップＳ１５では、処理部２１は離脱スイッチ４１を入力してコンバインを第２離脱位置５３Ｂから離脱させた後に、移動スイッチ４２を入力してコンバインを第２離脱位置５３Ｂから穀粒を排出する排出位置６１まで自動走行させてステップＳ１６に進む。これにより、コンバインを排出位置６１に速やかに走行させてグレンタンク７に貯留された穀粒を車両６０の荷台に排出することができ、また、収穫された穀粒がグレンタンク７から漏れ出すのを防止することができる。

ステップＳ１６では、処理部２１はオーガスイッチ４５を入力して排出オーガ８を駆動してグレンタンク７に貯留されていた穀粒を車両６０の荷台に排出させてステップＳ１７に進む。

ステップＳ１７では、処理部２１は移動スイッチ４３を入力してコンバインを排出位置６１から進行方向において最も近い第２自動刈取経路５２Ｂの第２復帰位置５４Ｂに自動走行させた後に、再開スイッチ４４を入力して第２自動刈取経路５２Ｂ等を自動走行させてステップＳ１に戻る。これにより、コンバインを第２復帰位置５４Ｂに速やかに走行させて刈取作業を効率良く再開することができる。

ステップＳ１８では、処理部２１は走行スイッチ４０の入力を維持してコンバインを第１自動刈取経路５２Ａの第１離脱位置５３Ａまで自動走行させてステップＳ１９に進む。

ステップＳ１９では、処理部２１は離脱スイッチ４１を入力してコンバインを第１離脱位置５３Ａから離脱させた後に、移動スイッチ４２を入力してコンバインを第１離脱位置５３Ａから穀粒を排出する排出位置６１まで自動走行させてステップＳ２０に進む。これにより、コンバインを排出位置６１に速やかに走行させてグレンタンク７に貯留された穀粒を車両６０の荷台に排出することができ、また、収穫された穀粒がグレンタンク７から漏れ出すのを防止することができる。

ステップＳ２０では、処理部２１はオーガスイッチ４５を入力して排出オーガ８を駆動してグレンタンク７に貯留されていた穀粒を車両６０の荷台に排出させてステップＳ２１に進む。

ステップＳ２１では、処理部２１は移動スイッチ４３を入力してコンバインを排出位置６１から進行方向において最も近い第１自動刈取経路５２Ａの第１復帰位置５４Ａに自動走行させた後に、再開スイッチ４４を入力して第１自動刈取経路５２Ａ等を自動走行させてステップＳ１に戻る。これにより、コンバインを第１復帰位置５４Ａに速やかに走行させて刈取作業を効率良く再開することができる。

３刈取装置
４脱穀装置
５操縦部
７グレンタンク
８排出オーガ
２０コントローラ
５２自動刈取経路
５２Ａ第１自動刈取経路
５２Ｂ第２自動刈取経路
５２Ｃ第３自動刈取経路
５２Ｄ第４自動刈取経路
５３離脱位置
５４復帰位置
６１排出位置

Claims

圃場に植立された穀稈の刈取りを行う刈取装置（３）と、該刈取装置（３）の後方左側に穀稈の脱穀を行う脱穀装置（４）と、前記刈取装置（３）の後方右側に操縦者が搭乗する操縦部（５）と、該操縦部（５）の後側に脱穀された穀粒を貯留するグレンタンク（７）と、該グレンタンク（７）内に貯留された穀粒を外部に排出する排出オーガ（８）を設けたコンバインを使用して圃場に植立する穀稈を刈取る刈取作業方法であって、
前記コンバインのコントローラ（２０）は、第１自動刈取経路（５２Ａ）、第２自動刈取経路（５２Ｂ）、第３自動刈取経路（５２Ｃ）、及び第４自動刈取経路（５２Ｄ）からなる矩形状の自動刈取経路（５２）を形成して、前記第１自動刈取経路（５２Ａ）に対向する圃場の外周部に排出位置（６１）を設定し、
前記コンバインのコントローラ（２０）は、前記コンバインの自動走行中にグレンタンク（７）内の穀粒の貯留量が所定以上になった場合には、自動走行の前方に位置する第１自動刈取経路（５２Ａ）の隅部の離脱位置（５３）から第１自動刈取経路（５２Ａ）に沿って直線状にコンバインを自動走行させた後に、前記コンバインを排出位置（６１）に向けてＵターンさせ、その後に、前記排出位置（６１）に向けて直線状にコンバインを自動走行させ、
前記コントローラ（２０）は、前記排出位置（６１）で、前記排出オーガ（８）を駆動してグレンタンク（７）内に貯留された穀粒を外部に排出させ、
前記コントローラ（２０）は、前記排出位置（６１）から第１自動刈取経路（５２Ａ）に沿って直線状にコンバインを自動走行させた後に、前記コンバインを復帰位置（５４）に向けてＵターンさせ、その後に、前記復帰位置（５４）に向けて第１自動刈取経路（５２Ａ）に沿って直線状に自動走行させることを特徴とする刈取作業方法。