JP7080755B2

JP7080755B2 - 機械式駐車システム

Info

Publication number: JP7080755B2
Application number: JP2018133985A
Authority: JP
Inventors: 知之高橋; 仁赤石
Original assignee: 日精株式会社
Priority date: 2018-07-17
Filing date: 2018-07-17
Publication date: 2022-06-06
Anticipated expiration: 2038-07-17
Also published as: JP2020012269A

Description

本発明は、乗込室と格納スペース間で駐車車両を搬送する搬送装置を備えた機械式駐車装置に関する。

機械式駐車装置として、乗込室と格納スペース間で駐車車両を移動する搬送装置、例えば駐車車両の入出庫階と格納階を結ぶリフト装置を構成し、このリフト装置を使用してトレーに載置した駐車車両を異なる階床間で搬送するものがある。このような機械式駐車装置では、安全を確保するために、乗込室が無人の状態でリフト装置が駆動される。

そこで、従来、乗込室に人がいるかどうかを判断するため、乗込室の天井にカメラを設置し、カメラにより撮像された画像を操作盤のモニターに表示するものが開示されている（特許文献１）。

特開２０１７－１２５３５８号公報

しかしながら、前述した特許文献に記載のものは、カメラを乗込室に設ける必要があることから、機械式駐車装置としての設備コストが嵩むという課題があった。また、乗込室に配置したカメラだと、駐車車両の内部を撮像することが難しく、車内に残った人を見落として格納処理を行ってしまう虞があった。

本発明の目的は、設備コストの低減を図るとともに、安全増しを図ることのできる機械式駐車システムを提供することにある。

第１態様に係る機械式駐車システムは、外部と出入口ドアを介して連通し、駐車車両が乗込み可能な乗込室と、前記駐車車両を載置可能なトレーを有し、前記乗込室と格納スペース間で前記トレーを搬送する搬送装置と、前記乗込室の外に設置され、モニターおよび前記乗込室が無人であることを確認した後に操作され前記トレーの搬送許可信号を入力する無人確認ボタンを有する操作盤と、自動運転車両を対象にして前記乗込室までの移動処理を行う自動運転車両制御部とを備えた機械式駐車システムであって、前記乗込室は、前記出入口ドアに連続され、通常車両を誘導する通常車両進入路と、前記通常車両進入路と区分される前記自動運転車両を誘導する自動運転車両進入路と、を含んで構成される出入口部を備え、前記自動運転車両は、当該車両の外界および車内の状態を認識するカメラ、ミリ波レーダー、ソナーおよびレーザースキャナーの少なくとも１つを有する認識センサーと、前記認識センサーにより取り込まれた認識データを無線通信により送信可能な車両側送受信部と、を含んで構成され、前記自動運転車両制御部は、前記認識データを受信可能な駐車装置側送受信部と、前記認識データに基づく情報を前記モニターに表示する表示情報生成部と、を含んで構成され、前記認識データが前記車両側送受信部から前記駐車装置側送受信部に送信されて、前記乗込室が無人であるか否かを示す前記モニターの表示に基づいて前記乗込室の安全の確認が行われる。

第１態様に係る機械式駐車システムによれば、自動運転車両に備えられ、当該車両の外界および車内の状態を認識する複数の認識センサーにより取り込まれた認識データに基づき、乗込室が無人であるか否かを示す情報をモニターに表示し、乗込室内の状態を把握することができる。これによって、カメラを別途、乗込室に設けることなく安全を確認することができ、したがって、安全を確保しつつ設備コストの低減を図ることができる。また、認識センサーは、自動運転車両の外界および車内の状態を認識するものであることから、駐車車両内に残された人がいる場合、その情報を確実にモニターに表示することができ、これによって、安全性の向上を図ることができる。

第２態様に係る機械式駐車システムは、第１態様に係る機械式駐車システムにおいて、前記認識センサーは、前記自動運転車両の外界および車内を撮像するカメラ、当該車両に具備されるミリ波レーダー、ソナーおよびレーザースキャナーの少なくとも１つを有することを特徴としている。

第２態様に係る機械式駐車システムによれば、自動運転車両の周囲にいる人や、車内に残された人を認識センサーにより確実に認識することができる。

本発明の機械式駐車システムによれば、設備コストの低減を図るとともに、安全増しを図ることができる。なお、前述した以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

本実施形態における機械式駐車システムの乗込室周りの構成を示す概略構成図である。図１に示した乗込室の上面図である。図１に示した乗込室の正面図である。図１に示した乗込室の側面図である。図１に示した機械式駐車装置の制御系を示すブロック構成図である。図５に示した操作盤の正面図である。図５に示した自動運転車両と自動運転車両制御部との間での通信状態を示す説明図である。図５に示した制御系による格納処理動作を示すフローチャートである。

以下、本発明の機械式駐車システムを実施するための形態について、図を参照して説明する。

図１は、本実施形態における機械式駐車システムの乗込室周りの構成を示す概略構成図、図２は、本実施形態における乗降室の正面図、図３は、本実施形態における乗降室の側面図である。

本実施形態の機械式駐車システムは、出入口部１と、乗込室２を有しており、乗込室２の入り口近傍の壁面などには操作盤３が配置されている。出入口部１には、駐車車両のうち通常車両を誘導させる通常車両進入路４と、駐車車両のうち自動運転車両を誘導させる自動運転車両進入路５が壁などの仕切り６によって区分されている。

通常車両７が通常車両進入路４から乗り込まれた場合、運転手、或いは管理者が操作盤３を操作して乗込室２の出入口ドア８を開き、再び運転手が駐車車両７に乗り込んで運転しながら、乗込室２の所定位置に停車させる。その後、運転手が降りて操作盤３を再び操作して乗込室２の出入口ドア８を閉じると、通常車両７は機械駐車装置によって自動的に所定の格納スペースへと搬送させて格納される。

しかし、自動運転車両９が音声や表示に促されて自動運転車両進入路５へと乗り込まれた場合、停止位置で停車すると無線通信が行われて、機械式駐車装置側での自動運転による駐車に許可を与えるかどうかの確認が行われる。運転手が許可を与えた場合、詳細については後述するが自動運転車両９における自動運転が可能な状態にした後、自動運転車両進入路５で降りて自動運転車両９を機械式駐車装置側に引き渡すことになる。

図２は、図１に示した乗込室２の上面図、図３は、図１に示した乗込室２の正面図、図４は、図１に示した乗込室２の側面図である。

乗込室２には、入り口に配置される出入口ドア８と、乗込室２と格納スペース間で駐車車両を移動する搬送装置、すなわち駐車車両を搭載可能なトレー１０ａを異なる階床間で移動するリフト装置１０と、外部と連通し、非常時に用いられる非常口１１とが備えられている。

出入口ドア８は、例えば上下開閉式のものであり、トレー１０ａとの対向位置に配置され、駐車車両が通過可能な幅寸法を有していると共に、通常車両７の入出庫を行う運転手はここから出入りするようになっている。

リフト装置１０は、駐車車両を搭載可能なトレー１０ａを昇降させるものであり、このリフト装置１０がトレー１０ａを乗込室３の昇降口に位置させると、トレー１０ａ上面と乗込室２の床が略同一レベルとなり、駐車車両の乗り入れ、乗り出しが可能となるとともに、通常車両７の運転手は安全に乗降することができる。

図５は、自動運転車両９を含む制御系を示すブロック構成図である。

自動運転車両９には、当該車両の外界および車内の状態を認識する複数の認識センサー１２と、アンテナ１３を通して後述する自動運転車両制御部側との通信を行うとともに、認識センサー１２により取り込まれた認識データを送信可能な車両側送受信部１４と、機械式駐車装置側での自動運転による駐車に許可を与える許可信号送信部１５と、自動運転車両９に既に搭載されている自動運転制御部１６とを備えている。

認識センサー１２は、例えば、当該車両の外界および車内を撮像するカメラや、車体の周囲に配置されるミリ波レーダー、ソナーおよびレーザースキャナー等から構成されており、これらを組み合わせて用いることにより、車両の周囲および車内の情報や自車の位置を把握するようになっている。すなわち、近時、自動運転システムの開発がますます進んでおり、自動運転車両９に搭載される認識センサー１２により車両の周囲および車内の状態を正確に把握することができるようになっている。本発明は、このような実状に鑑み、自動運転車両９に搭載される認識センサー１２により取り込まれる認識データに基づき乗込室３の安全を確認するようにしたものである。

操作盤３は、モニター１７および乗込室２が無人であることを確認した後に操作されトレー１０ａの搬送許可信号を入力する無人確認ボタン１８が備えられているとともに、主に通常車両７を対象にして通常のボタン操作に対応した処理を行う通常構成の通常構成処理部１９と、主に自動運転車両９を対象にした処理を行う自動運転車両制御部２０が接続されている。

通常構成処理部１９は、通常の機械式駐車装置で知られた構成で、無人確認ボタン１８が操作されたとき出入口ドア８の閉処理を行う出入口ドア閉処理部２１と、出入口ドア閉処理部２１による出入口ドア８の閉動作完了後に、一連の格納処理を行う格納処理部２２などを含んで構成されている。

一方、自動運転車両制御部２０は、自動運転車両進入路５へと乗り込まれた自動運転車両９をセンサーなどによって検出する自動運転車両検出部２３と、自動運転車両検出部２３によって自動運転車両９が検出されたときに機械式駐車装置側での自動運転による駐車処理の許可を求める申請信号を発生する許可申請信号発生部２４と、自動運転車両９の車両側送受信部１４との間でアンテナ２５を通して信号の送受信を行う駐車装置側送受信部２６と、許可申請信号発生部２４からの許可申請信号を自動運転車両９の車両側送受信部１４へと送信した後、車両側送受信部１４からの許可信号を検出する許可信号判定部２７と、通常車両進入路４を含めて混雑状況を判断して自動運転による駐車処理のタイミングを判定するタイミング判定部２８と、タイミング判定部２８によるタイミング信号を受けたとき自動運転による乗込室２までの移動処理を行う自動運転移動処理部２９と、車両側送受信部１４で受信した認識データに基づき乗込室２が無人であるか否かを示す情報をモニター１７に表示する表示情報生成部３０とを有している。なお、乗込室２が無人であるか否かを示す情報であるが、これは文字情報であったり、認識センサー１２の１つであるカメラが撮像した画像であったり、文字情報と画像の組み合わせだったりする。

これらの制御系は、記憶部３１に格納された格納処理プログラムに基づいて制御部３２によって処理が行われる。

図６は、図５に示した操作盤３の正面図である。

操作盤３は、運転手、或いは管理者によって操作されるものであり、前述したように、表示情報生成部３０から送られる情報を表示可能なモニター１７と、乗込室２が無人であることを確認した後に操作されトレー１０ａの搬送許可信号を入力する無人確認ボタン１８とが備えられている。

図７は、自動運転車両９と自動運転車両制御部２０との間での通信状態を示す説明図である。

詳細な説明については後述するが、機械式駐車装置側の誘導によって自動運転による移動を開始する前に、機械式駐車装置側からの許可申請を行い、自動運転車両９側で許可ボタンが操作されて同意したとき、機械式駐車装置側の誘導によって自動運転による移動が開始される。また、自動運転車両９側から認識センサー１２により取り込まれた自動運転車両９の外界および車内の認識データが機械式駐車装置側に送信され、機械式駐車装置側は、自動運転車両９が乗込室２に乗込むと、表示情報生成部３０により受信した認識データに基づき乗込室２が無人であるか否かを示す情報を生成し、モニター１７に表示する。

図８は、前述した制御系による格納処理動作を示すフローチャートである。

自動運転車両検出部２３はステップＳ１で、自動運転車両９の入庫を監視しており、自動運転車両９の入庫を検出した場合、許可申請信号発生部２４はステップＳ２で、自動運転許可申請信号を発生する。許可申請信号発生部２４は、駐車装置側送受信部２６を通して自動運転車両９に自動運転許可申請信号を与え、自動運転車両９と自動運転車両制御部２０の間で図７に示したように無線通信が開始される。

自動運転車両９は車両側送受信部１４で自動運転許可申請信号を受信し、運転手が許可するとき自動運転車両９に組み込まれた許可ボタンを操作すると、許可信号送信部１５から車両側送受信部１４を通して駐車装置側送受信部２６へ許可信号が送信される。

すると許可信号判定部２７はステップＳ３で、自動運転許可信号を検出したと判定し、またステップＳ４でアナウンスや表示などによって自動運転車両９の自動運転制御部１６を利用可能状態に保持しながら、図１に示すように運転手に自動運転車両９から下りてもらうように促し、自動運転車両９を機械式駐車装置側に委ねてもらう。

その後、自動運転移動処理部２９はステップＳ４で、タイミング判定部２８によって通常車両進入路４側の入出庫と連携を取りながらふさわしいタイミングで、駐車装置側送受信部２６と車両側送受信部１４間で通信しながら自動運転制御部１６を制御して自動運転車両９を乗込室２内に移動させる。また、自動運転車両９の移動が開始されると、認識センサー１２により取り込まれた自動運転車両９の外界および車内の認識データが車両側送受信部１４を通して駐車装置側送受信部２６へ送信される。

そして、自動運転車両９の乗込室２への乗込みが完了すると、表示情報生成部３０はステップＳ５で、受信した認識データに基づき乗込室２の状態を示す情報を生成し、モニター１７に表示する。モニター１７に表示する情報は、前述したように文字情報であったり、認識センサー１２の１つであるカメラが撮像した画像であったり、文字情報と画像の組み合わせだったりする。

次いで、ステップＳ６でモニター１７が乗込室２は無人であることを示す情報を表示すると、表示を確認した管理者はステップＳ７で、無人確認ボタン１８を操作し、トレー１０ａの搬送許可信号を入力する。これを受けた出入口扉閉処理部２１はステップＳ８で、乗込室２の出入口ドア８を閉じる。

その後、通常の格納処理と同じく格納処理部２２はステップＳ９で、出入口ドア８の閉動作完了後に、リフト装置１０を駆動して自動運転車両９を搭載したトレー１０ａを格納室へと搬送して格納する。こうして、自動運転車両９の駐車車両としての格納処理が完了となる。

一方、図２～図４に示すように、なんらかの理由により自動運転車両９の周囲に人がいたり、車内に人が残ったりしている場合、認識センサー１２はこれを認識し、人がいることを示す認識データが車両側送受信部１４を通して駐車装置側送受信部２６へ送信される。表示情報生成部３０はステップＳ５で、受信した認識データに基づき乗込室２に人がいることを示す情報を生成し、モニター１７に表示する。

表示を見た管理者は乗込室２に入って状況を確認し、人を乗込室２から出す作業を行う。そして、再びモニター１７を確認し、ステップＳ６でモニター１７が乗込室２は無人であることを示す情報を表示すると、管理者はステップＳ７で、無人確認ボタン１８を操作し、トレー１０ａの搬送許可信号を入力する。この後、前述と同様の手順で格納処理が行われる。

以上説明したように本発明は、外部と出入口ドア８を介して連通し、駐車車両が乗込み可能な乗込室２と、駐車車両を載置可能なトレー１０ａを有し、乗込室２と格納スペース間でトレー１０ａを搬送する搬送装置、すなわちリフト装置１０と、乗込室２の外に設置され、モニター１７および乗込室２が無人であることを確認した後に操作されトレー１０ａの搬送許可信号を入力する無人確認ボタン１８を有する操作盤３と、自動運転車両９を対象にして乗込室２までの移動処理を行う自動運転車両制御部２０とを備えた機械式駐車装置において、自動運転車両９は、当該車両の外界および車内の状態を認識する複数の認識センサー１２と、認識センサー１２により取り込まれた認識データを無線通信により送信可能な車両側送受信部１４とを備えるとともに、自動運転車両制御部２０は、認識データを受信可能な駐車装置側送受信部２６と、認識データに基づき乗込室２が無人であるか否かを示す情報をモニター１７に表示する表示情報生成部３０とを備えることを特徴とする。

このような構成によれば、自動運転車両９に備えられ、当該車両の外界および車内の状態を認識する複数の認識センサー１２により取り込まれた認識データに基づき、乗込室２が無人であるか否かを示す情報をモニター１７に表示し、乗込室２内の状態を把握することができる。これによって、カメラを別途、乗込室２に設けることなく安全を確認することができ、したがって、安全を確保しつつ設備コストの低減を図ることができる。また、認識センサー１２は、自動運転車両９の外界および車内の状態を認識するものであることから、駐車車両内に残された人がいる場合、その情報を確実にモニター２２に表示することができ、これによって、安全性の向上を図ることができる。

また、本発明は前述の構成に加えて、認識センサー１２は、自動運転車両９の外界および車内を撮像するカメラ、当該車両に具備されるミリ波レーダー、ソナーおよびレーザースキャナーの少なくとも１つを有することを特徴とする。

このような構成によれば、自動運転車両９の周囲にいる人や、車内に残された人を認識センサー１２により確実に認識することができる。

以上、本発明の機械式駐車システムの実施形態について、その作用効果も含めて説明した。しかしながら、本発明の機械式駐車システムは、上述した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の変形実施例が可能である。

１出入口部
２乗込室
３操作盤
４通常車両進入路
５自動運転車両進入路
６仕切り
７通常車両
８出入口ドア
９自動運転車両
１０リフト装置（搬送装置）
１２認識センサー
１４車両側送受信部
１７モニター
１８無人確認ボタン
１９通常構成処理部
２０自動運転車両制御部
２４許可申請信号発生部
２６駐車装置側送受信部
２７許可信号判定部
２８タイミング判定部
２９自動運転移動処理部
３０表示情報生成部

Claims

外部と出入口ドアを介して連通し、駐車車両が乗込み可能な乗込室と、前記駐車車両を載置可能なトレーを有し、前記乗込室と格納スペース間で前記トレーを搬送する搬送装置と、前記乗込室の外に設置され、モニターおよび前記乗込室が無人であることを確認した後に操作され前記トレーの搬送許可信号を入力する無人確認ボタンを有する操作盤と、自動運転車両を対象にして前記乗込室までの移動処理を行う自動運転車両制御部とを備えた機械式駐車システムであって、
前記乗込室の外部に設けられるとともに、前記出入口ドアに連続され、通常車両を誘導する通常車両進入路と、前記通常車両進入路と区分される前記自動運転車両を誘導する自動運転車両進入路と、を含んで構成される出入口部を備え、
前記自動運転車両は、当該車両の外界および車内の状態を認識するカメラ、ミリ波レーダー、ソナーおよびレーザースキャナーの少なくとも１つを有する認識センサーと、前記認識センサーにより取り込まれた認識データを無線通信により送信可能な車両側送受信部と、を含んで構成され、
前記自動運転車両制御部は、前記認識データを受信可能な駐車装置側送受信部と、前記認識データに基づく情報を前記モニターに表示する表示情報生成部と、を含んで構成され、
前記自動運転車両の前記乗込室への乗り込みが完了すると、前記表示情報生成部が、前記車両側送受信部から前記駐車装置側送受信部に送信された前記認識データに基づいて、前記乗込室が無人であるか否かを示す情報を生成して前記モニターに表示する、機械式駐車システム。