JP7055624B2 - 医療用撮像装置 - Google Patents

Description

本発明は、医療用撮像装置に関する。

医療用の内視鏡システムにおいて、立体視による観察の需要が高まってきている。従来、立体視用の内視鏡システムとして種々の方式が知られている。例えば、特許文献１には、左目用及び右目用の光学系を有する硬性鏡（内視鏡）と、各光学系が集光した光をもとに左目用画像信号及び右目用画像信号をそれぞれ撮像する２つの撮像部と、を備えた立体視用の内視鏡システムが開示されている。

国際公開第２０１３／０３１５１２号

ところで、内視鏡システムにおいて、術者などのユーザは、記録したい画像が表示されたタイミングでボタンを押下することで、所望の画像を記録する。この際、ユーザからの指示に応じて動画や静止画が記録される。画像の記録には、上述した左目用画像信号及び右目用画像信号のいずれかのうち、予め設定されている方の画像信号（例えば左目用画像信号）が、記録用のデータとして記録媒体に出力される。

しかしながら、記録対象の光学系に汚れが付着し、記録用の画像信号にその汚れが映り込んでいる場合であっても、この画像信号が記録されてしまう場合があった。ユーザは、左目用画像信号及び右目用画像信号に基づいて生成される立体視用の画像（三次元画像）を観察しているため、左目用画像信号及び右目用画像信号の一方のみに汚れが映り込んでいても気付き難く、汚れが映り込んでいる画像信号が記録されていることにも気付けない。記録媒体に記録した画像信号は、主に内視鏡による観察が終了した後、モニタ等に表示することが多く、ユーザは、汚れが映り込んだ画像信号が記録されたことを、観察後に気付く。このため、内視鏡による観察中において、記録用として適切な画像信号、すなわち観察に影響を及ぼす汚れが映り込んでいない画像信号を記録できる技術が望まれていた。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、立体視用の画像信号のうちの一方の画像信号を記録する際に、適切な画像信号を記録することができる医療用撮像装置を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかる医療用撮像装置は、互いに視差を有する第１の光学像及び第２の光学像をそれぞれ撮像する第１及び第２撮像部と、前記第１撮像部の受光面に前記第１の光学像を結像する第１撮像光学系と、前記第２撮像部の受光面に前記第２の光学像を結像する第２撮像光学系と、前記第１撮像部が撮像した第１画像信号、及び／又は前記第２撮像部が撮像した第２画像信号を用いて前記第１及び／又は第２撮像光学系に付着した汚れを検出する汚れ検出部と、前記第１画像信号に基づく第１撮像画像と、前記第２画像信号に基づく第２撮像画像に基づいて三次元画像を生成し、前記第１撮像画像、前記第２撮像画像及び前記三次元画像のうちのいずれかを表示装置に表示させる画像生成部と、前記汚れ検出部による前記汚れの検出結果に基づいて、前記第１撮像画像及び前記第２撮像画像から外部に出力する撮像画像を選択する画像選択部と、を備えることを特徴とする。

また、本発明にかかる医療用撮像装置は、上記発明において、前記汚れ検出部は、前記第１撮像部が撮像した第１画像信号を用いて前記第１撮像光学系に付着した汚れを検出する第１汚れ検出部と、前記第２撮像部が撮像した第２画像信号を用いて前記第２撮像光学系に付着した汚れを検出する第２汚れ検出部と、を有することを特徴とする。

また、本発明にかかる医療用撮像装置は、上記発明において、前記第１汚れ検出部を有し、前記第１撮像部が撮像した第１画像信号を用いて検波処理を行う第１検波部と、前記第２汚れ検出部を有し、前記第２撮像部が撮像した第２画像信号を用いて検波処理を行う第２検波部と、前記第１汚れ検出部により前記汚れが検出されない場合、検波を実行する検波部を前記第１検波部に設定し、前記第１汚れ検出部により前記汚れが検出された場合、前記検波を実行する検波部を前記第２検波部に設定する検波切替部と、をさらに備え、前記検波を実行する検波部に応じて、前記第１汚れ検出部及び前記第２汚れ検出部のいずれかが汚れ検出を実行し、前記画像選択部は、汚れ検出対象の画像信号に対応する撮像画像を選択することを特徴とする。

また、本発明にかかる医療用撮像装置は、上記発明において、前記第１汚れ検出部を有し、前記第１画像信号を用いて前記第１撮像画像を生成する第１画像処理部と、前記第２汚れ検出部を有し、前記第２画像信号を用いて前記第２撮像画像を生成する第２画像処理部と、前記第１汚れ検出部により前記汚れが検出されない場合、前記汚れ検出を実行する汚れ検出部を前記第１汚れ検出部に設定し、前記第１汚れ検出部により前記汚れが検出された場合、前記汚れ検出を実行する汚れ検出部を前記第２汚れ検出部に設定する汚れ検出切替部と、をさらに備え、前記画像選択部は、汚れ検出対象の画像信号に対応する撮像画像を選択することを特徴とする。

また、本発明にかかる医療用撮像装置は、上記発明において、前記汚れ検出部は、前記第１撮像画像において設定される複数の検出領域について、それぞれ前記第１撮像光学系の表面に焦点が合っているか否かを判定し、前記第１撮像光学系の表面に焦点が合っていると判定した検出領域の数が、予め設定されている閾値よりも大きい場合に、前記汚れが付着していると判定し、前記第２撮像画像において設定される複数の検出領域について、それぞれ前記第２撮像光学系の表面に焦点が合っているか否かを判定し、前記第２撮像光学系の表面に焦点が合っていると判定した検出領域の数が、予め設定されている閾値よりも大きい場合に、前記汚れが付着していると判定することを特徴とする。

また、本発明にかかる医療用撮像装置は、上記発明において、前記汚れ検出部は、前記第１撮像部が撮像した第１画像信号、及び前記第２撮像部が撮像した第２画像信号を用いて前記第１及び第２撮像光学系に付着した汚れをそれぞれ検出し、前記画像選択部は、前記汚れ検出部による前記汚れの検出結果のうち、汚れの度合いの小さい方の撮像部が撮像した撮像画像を外部に出力する撮像画像として選択することを特徴とする。

また、本発明にかかる医療用撮像装置は、上記発明において、前記汚れ検出部により、前記第１及び／又は第２撮像光学系に前記汚れが検出された場合に、前記第１及び／又は第２撮像光学系に前記汚れが付着していることを報知する報知部、をさらに備えることを特徴とする。

本発明によれば、立体視用の画像信号のうちの一方の画像信号を記録する際に、適切な画像信号を記録することができるという効果を奏する。

図１は、本発明の実施の形態１にかかる内視鏡装置の概略構成を示す図である。 図２は、図１に示したカメラヘッド及び制御装置の構成を示すブロック図である。 図３は、本発明の実施の形態１にかかる制御装置における汚れ検出処理について説明する図である。 図４は、本発明の実施の形態１にかかる内視鏡装置が行う処理を説明するフローチャートである。 図５は、本発明の実施の形態２にかかる内視鏡装置が備えるカメラヘッド及び制御装置の構成を示すブロック図である。 図６は、本発明の実施の形態３にかかる内視鏡装置が備える内視鏡及び制御装置の構成を示すブロック図である。 図７は、本発明の実施の形態４にかかる医療用撮像装置を備えた医療用観察システムである手術用顕微鏡システムの全体構成を模式的に示す図である。

以下、本発明を実施するための形態（以下、「実施の形態」という）を説明する。実施の形態では、本発明にかかる医療用撮像装置の一例として、患者等の被検体内の画像を撮像して表示する医療用の内視鏡装置について説明する。また、この実施の形態により、この発明が限定されるものではない。さらに、図面の記載において、同一部分には同一の符号を付して説明する。

（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１にかかる内視鏡装置１の概略構成を示す図である。内視鏡装置１は、医療分野において用いられ、人等の観察対象物の内部（生体内）の被写体を観察する装置である。この内視鏡装置１は、図１に示すように、内視鏡２と、撮像装置３（医療用撮像装置）と、表示装置４と、制御装置５と、光源装置６とを備え、撮像装置３と制御装置５とで、医療用画像取得システムを構成している。なお、本実施の形態１では、内視鏡２及び撮像装置３により、硬性鏡を用いた内視鏡装置を構成している。

内視鏡２は、硬質で細長形状を有し、生体内に挿入される。この内視鏡２の内部には、１または複数のレンズを用いて構成され、被写体像を集光する光学系が設けられている。内視鏡２は、ライトガイド７を介して供給された光を先端から出射し、生体内に照射する。そして、生体内に照射された光（被写体像）は、内視鏡２内の光学系（後述する左目用レンズユニット９１及び右目用レンズユニット９３）により集光される。

撮像装置３は、内視鏡２からの被写体像を撮像して当該撮像結果を出力する。この撮像装置３は、図１に示すように、信号伝送部である伝送ケーブル８と、カメラヘッド９とを備える。本実施の形態１では、伝送ケーブル８とカメラヘッド９とにより医療用撮像装置が構成される。

カメラヘッド９は、内視鏡２の基端に着脱自在に接続される。そして、カメラヘッド９は、制御装置５による制御の下、内視鏡２にて集光された被写体像を撮像し、当該撮像による撮像信号を出力する。なお、カメラヘッド９の詳細な構成については、後述する。

伝送ケーブル８は、一端がコネクタを介して制御装置５に着脱自在に接続されるとともに、他端がコネクタを介してカメラヘッド９に着脱自在に接続される。具体的に、伝送ケーブル８は、最外層である外被の内側に複数の電気配線（図示略）が配設されたケーブルである。当該複数の電気配線は、カメラヘッド９から出力される撮像信号、制御装置５から出力される制御信号、同期信号、クロック、及び電力をカメラヘッド９にそれぞれ伝送するための電気配線である。

表示装置４は、制御装置５による制御のもと、制御装置５により生成された画像を表示する。表示装置４は、観察時の没入感を得やすくするために、表示部が５５インチ以上を有するものが好ましいが、これに限らない。

制御装置５は、カメラヘッド９から伝送ケーブル８を経由して入力された撮像信号を処理し、表示装置４へ画像信号を出力するとともに、カメラヘッド９及び表示装置４の動作を統括的に制御する。なお、制御装置５の詳細な構成については、後述する。

光源装置６は、ライトガイド７の一端が内視鏡２に接続され、当該ライトガイド７の一端に生体内を照明するための白色の照明光を供給する。ライトガイド７は、一端が光源装置６に着脱自在に接続されるとともに、他端が内視鏡２に着脱自在に接続される。そして、ライトガイド７は、光源装置６から供給された光を一端から他端に伝達し、内視鏡２に供給する。

また、制御装置５には、記録媒体１０が接続される。記録媒体１０は、レコーダやＵＳＢメモリ等、制御装置５に対して着脱自在な機器によって構成される。また、制御装置５と記録媒体１０との間の通信は、ＳＤＩ（Serial Digital Interface）やディスプレイポート、ＨＤＭＩ（High-Definition Multimedia Interface）等、画像の入出力を行えるものであれば適用可能である。なお、制御装置５の内部に設けたメモリ（図示略）を記録媒体１０としてもよい。

次に、撮像装置３及び制御装置５の構成について説明する。図２は、カメラヘッド９及び制御装置５の構成を示すブロック図である。なお、図２では、画像に関する信号の伝送を実線、制御信号等の画像信号以外の信号の伝送や、光の伝搬経路を破線で示している。

以下、カメラヘッド９の構成、制御装置５の構成の順に説明する。なお、以下では、制御装置５及びカメラヘッド９の構成として、本発明の要部を主に説明する。カメラヘッド９は、図２に示すように、左目用レンズユニット９１（撮像光学系）と、左目用撮像部９２と、右目用レンズユニット９３（撮像光学系）と、右目用撮像部９４と、駆動部９５と、カメラヘッド制御部９６とを備える。

左目用レンズユニット９１は、１または複数のレンズを用いて構成され、入射した観察光を集光して、左目用撮像部９２を構成する撮像素子の撮像面に被写体像を結像する。当該１または複数のレンズは、光軸に沿って移動可能に構成されている。そして、左目用レンズユニット９１には、カメラヘッド制御部９６による制御の下、当該１または複数のレンズを移動させて、画角を変化させる光学ズーム機構（図示略）や焦点位置を変化させるフォーカス機構が設けられている。なお、左目用レンズユニット９１は、光学ズーム機構及びフォーカス機構のほか、光軸上に挿脱自在な光学フィルタ（例えば赤外光をカットするフィルタ）等が設けられていてもよい。

左目用撮像部９２は、カメラヘッド制御部９６による制御の下、被写体を撮像する。この左目用撮像部９２は、左目用レンズユニット９１が結像した被写体像を受光して電気信号に変換する撮像素子を用いて構成されている。撮像素子は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサまたはＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサにより構成される。撮像素子がＣＣＤの場合は、例えば、当該撮像素子からの電気信号（アナログ信号）に対して信号処理（Ａ／Ｄ変換等）を行って撮像信号を出力する信号処理部（図示略）がセンサチップなどに実装される。撮像素子がＣＭＯＳの場合は、例えば、光から電気信号に変換された電気信号（アナログ）に対して信号処理（Ａ／Ｄ変換等）を行って撮像信号を出力する信号処理部が撮像素子に含まれる。左目用撮像部９２は、生成した電気信号を制御装置５（左目用画像処理部５１）に出力する。

右目用レンズユニット９３は、１または複数のレンズを用いて構成され、入射した観察光を集光して、右目用撮像部９４を構成する撮像素子の撮像面に被写体像を結像する。当該１または複数のレンズは、光軸に沿って移動可能に構成されている。そして、右目用レンズユニット９３には、カメラヘッド制御部９６による制御の下、当該１または複数のレンズを移動させて、画角を変化させる光学ズーム機構（図示略）や焦点位置を変化させるフォーカス機構が設けられている。なお、右目用レンズユニット９３は、光学ズーム機構及びフォーカス機構のほか、光軸上に挿脱自在な光学フィルタ（例えば赤外光をカットするフィルタ）等が設けられていてもよい。

右目用撮像部９４は、カメラヘッド制御部９６による制御の下、被写体を撮像する。この右目用撮像部９４は、右目用レンズユニット９３が結像した被写体像を受光して電気信号に変換する撮像素子を用いて構成されている。撮像素子は、ＣＣＤイメージセンサまたはＣＭＯＳイメージセンサにより構成される。右目用撮像部９４は、生成した電気信号を制御装置５（右目用画像処理部５２）に出力する。

駆動部９５は、カメラヘッド制御部９６による制御の下、光学ズーム機構やフォーカス機構を動作させ、左目用レンズユニット９１及び右目用レンズユニット９３の画角や焦点位置を変化させたりするドライバを有する。

カメラヘッド制御部９６は、伝送ケーブル８を介して入力した駆動信号や、カメラヘッド９の外面に露出して設けられたスイッチ等の操作部へのユーザ操作により操作部から出力される指示信号等に応じて、カメラヘッド９全体の動作を制御する。また、カメラヘッド制御部９６は、伝送ケーブル８を介して、カメラヘッド９の現在の状態に関する情報を制御装置５に出力する。

なお、上述した駆動部９５及びカメラヘッド制御部９６は、プログラムが記録された内部メモリ（図示略）を有するＣＰＵ（Central Processing Unit）等の汎用プロセッサやＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の特定の機能を実行する各種演算回路等の専用プロセッサを用いて実現される。また、プログラマブル集積回路の一種であるＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）を用いて構成するようにしてもよい。なお、ＦＰＧＡにより構成される場合は、コンフィグレーションデータを記憶するメモリを設け、メモリから読み出したコンフィグレーションデータにより、プログラマブル集積回路であるＦＰＧＡをコンフィグレーションしてもよい。

なお、カメラヘッド９や伝送ケーブル８に、左目用撮像部９２や右目用撮像部９４により生成された電気信号に対して信号処理を施す信号処理部を構成するようにしてもよい。また、カメラヘッド９内部に設けられた発振器（図示略）で生成された基準クロックに基づいて、左目用撮像部９２や右目用撮像部９４を駆動するための撮像用クロック、及び駆動部９５を駆動するための駆動用クロックを生成し、左目用撮像部９２、右目用撮像部９４及び駆動部９５にそれぞれ出力するようにしてもよいし、伝送ケーブル８を介して制御装置５から入力した同期信号に基づいて、左目用撮像部９２、右目用撮像部９４、駆動部９５、及びカメラヘッド制御部９６における各種処理のタイミング信号を生成し、左目用撮像部９２、右目用撮像部９４、駆動部９５、及びカメラヘッド制御部９６にそれぞれ出力するようにしてもよい。また、カメラヘッド制御部９６をカメラヘッド９ではなく伝送ケーブル８や制御装置５に設けてもよい。

制御装置５は、図２に示すように、左目用画像処理部５１と、右目用画像処理部５２と、三次元画像生成部５３と、出力画像選択部５４と、左目用検波部５５と、右目用検波部５６と、検波切替部５７と、出力部５８と、制御部５９とを備える。なお、制御装置５には、制御装置５及びカメラヘッド９を駆動するための電源電圧を生成し、制御装置５の各部にそれぞれ供給するとともに、伝送ケーブル８を介してカメラヘッド９に供給する電源部（図示略）などが設けられていてもよい。

左目用画像処理部５１は、カメラヘッド９（左目用撮像部９２）が出力した電気信号に対して、同時化処理、ホワイトバランス（ＷＢ）調整処理、ゲイン調整処理、ガンマ補正処理、デジタルアナログ（Ｄ／Ａ）変換処理、フォーマット変換処理等の画像処理を行うことによって生成された左目用画像信号を三次元画像生成部５３に出力する。

右目用画像処理部５２は、カメラヘッド９（右目用撮像部９４）が出力した電気信号に対して、左目用画像処理部５１と同様の画像処理を行うことによって生成された右目用画像信号を三次元画像生成部５３に出力する。

三次元画像生成部５３は、左目用画像処理部５１が生成した左目用画像信号と、右目用画像処理部５２が生成した右目用画像信号とを用いて、表示装置４の表示方式に対応した三次元画像信号を表示用画像信号として生成する。三次元画像生成部５３が生成する画像としては、例えばラインバイライン方式の画像や、サイドバイサイド方式の画像がある。三次元画像生成部５３は、生成した三次元画像信号を表示装置４に出力する。なお、表示装置４に二次元画像を表示する設定がなされている場合には、出力画像選択部５４と同じ画像信号（左目用画像信号又は右目用画像信号）を用いて、表示装置４の表示方式に対応した表示用の画像信号を生成して出力する。

出力画像選択部５４は、制御部５９による制御の下、汚れ検出結果に基づいて、左目用画像処理部５１が生成した左目用画像信号と、右目用画像処理部５２が生成した右目用画像信号とから画像信号を選択し、制御装置５に接続されている記録媒体１０に出力する。出力画像選択部５４は、予め設定された条件を満たした際、例えば、ユーザにより画像を記録する旨の指示が入力された際や、所定の時間が経過した際に、選択した画像信号を記録媒体１０に出力する。

左目用検波部５５は、カメラヘッド９（左目用撮像部９２）が出力した電気信号に対して、検波処理を行う。左目用検波部５５は、例えば、電気信号を処理して得られる画像信号（Ｙ，Ｃ_Ｂ／Ｃ_Ｒ信号）に基づいて、検波処理を実行する。具体的に、左目用検波部５５は、左目用撮像部９２にて撮像された１フレームの撮像画像全体における所定の領域（以下、検波領域と記載）の画素毎の画素情報（輝度信号（Ｙ信号））に基づいて、当該検波領域内の画像のコントラストや周波数成分の検出、フィルタ等による当該検波領域内の輝度平均値や最大最小画素の検出、閾値との比較判定、ヒストグラム等の検出を実行する。そして、左目用検波部５５は、当該検出により得られた検波情報（コントラスト、周波数成分、輝度平均値、最大最小画素、及びヒストグラム等）を検波切替部５７に出力する。また、検波情報は、制御部５９を介してカメラヘッド制御部９６に出力され、カメラヘッド制御部９６においてオートフォーカス処理が実行される。

また、左目用検波部５５は、汚れ検出部５５１を有する。図３は、本発明の実施の形態１にかかる制御装置５における汚れ検出処理について説明する図である。汚れ検出部５５１は、例えば、図３に示す画像Ｗにおいて設定された複数の検出領域（図３では、九つの検出領域Ｐ₁～Ｐ₉）について、検波処理によって検出された画像のコントラストに基づいて汚れの検出を行う。例えば、汚れ検出部５５１は、検出領域Ｐ₁において、画像のコントラストから、焦点位置を検出し、その焦点位置が、内視鏡２の対物レンズ表面であるか否かを判断する。汚れ検出部５５１は、検出した焦点位置が対物レンズ表面であれば、当該検出領域に汚れが付着していると判断する。一方、汚れ検出部５５１は、検出した焦点位置が対物レンズ表面とは異なる位置であれば、当該検出領域に汚れが付着していないと判断する。同様にして、検出領域Ｐ₂～Ｐ₉で汚れの検出を実行し、汚れが検出された検出領域の個数が、予め設定された個数以上であれば、左目用光学系に汚れが付着していると判断する。汚れ検出部５５１は、汚れ検出した結果を、検波切替部５７に出力する。ここでいう汚れとは、血や膵液などの体液や、レンズに付着した水滴のことをさす。

なお、汚れ検出部５５１では、汚れを検出した検出領域の個数のほか、検出領域の位置や、検出領域のパターンなどを予め設定しておき、汚れが検出された検出領域の位置やパターンにより、汚れが付着しているか否かを検出するようにしてもよい。

また、汚れ検出部５５１は、画像Ｗの外側の検出領域から、内側の検出領域に向けて渦巻き状に汚れ検出を行うようにしてもよいし、画像Ｗの中心に位置する検出領域について汚れ検出を行った後、その検出領域の外周に位置する検出領域の汚れ検出を行うようにしてもよい。画像Ｗの中心に重要な観察部位等が位置する場合が多いため、例えば、画像Ｗの中心に位置する検出領域の汚れ検出を先に行うことにより、有用な観察部位が映り込む領域を優先的に処理するようにする。

また、汚れ検出部５５１は、汚れの度合いを算出するようにしてもよい。汚れ検出部５５１は、例えば、汚れが検出された検出領域の数に応じて、光学系のレンズ表面に対する汚れの割合を汚れの度合いとして算出するようにしてもよいし、各検出領域に重みを設定し、汚れが検出された検出領域に重みを付加して得られる検出結果に基づいて汚れの度合いを算出するようにしてもよい。

また、左目用検波部５５によるオートフォーカスのための検波領域と、汚れ検出部５５１による汚れ検出のための検出領域とは、同じであってもよいし、異なっていてもよい。

右目用検波部５６は、カメラヘッド９（右目用撮像部９４）が出力した電気信号に対して、検波処理を行う。右目用検波部５６は、左目用検波部５５と同様にして、検波処理を実行し、得られた検波情報を検波切替部５７及び制御部５９に出力する。

また、右目用検波部５６は、汚れ検出部５６１を有する。汚れ検出部５６１は、汚れ検出部５５１と同様にして、右目用光学系に汚れが付着していると判断する。汚れ検出部５６１は、汚れ検出した結果を、検波切替部５７に出力する。

検波切替部５７は、検波処理を行う検波部の切り替えを行う。検波切替部５７は、前フレームにおける汚れ検出結果に基づいて、左目用検波部５５及び右目用検波部５６とから、検波処理を行う検波部を選択し、選択した検波部に検波処理を実行させる。この際、選択した検波部が有する汚れ検出部が汚れ検出処理を実行する。本実施の形態１では、検波切替部５７が、汚れ検出部の切替機能を有している。

出力部５８は、スピーカーやプリンタ、ディスプレイ等を用いて実現され、各種情報を出力する。出力部５８は、制御部５９の制御のもと、アラーム音声の出力や、画像表示を行う。例えば、検波切替部５７によって検波部が切り替えられた場合に、出力部５８は、制御部５９の制御の下、アラーム音の出力や、検波部が切り替えられた旨の画像の表示動作を行う。出力部５８は、左目用レンズユニット９１及び／又は右目用レンズユニット９３に汚れが付着していることを報知する報知部としても機能する。

制御部５９は、制御装置５及びカメラヘッド９を含む各構成部の駆動制御、及び各構成部に対する情報の入出力制御などを行う。制御部５９は、メモリ（図示略）に記録されている通信情報データ（例えば、通信用フォーマット情報など）を参照して制御信号を生成し、該生成した制御信号を、撮像装置３へ送信する。また、制御部５９は、伝送ケーブル８を介して、カメラヘッド９に対して制御信号を出力する。

また、制御部５９は、撮像装置３及び制御装置５の同期信号、及びクロックを生成する。撮像装置３への同期信号（例えば、カメラヘッド９の撮像タイミングを指示する同期信号等）やクロック（例えばシリアル通信用のクロック）は、図示しないラインで撮像装置３に送られ、この同期信号やクロックを基に、撮像装置３は駆動する。

また、制御装置５は、フラッシュメモリやＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等の半導体メモリを用いて実現され、通信情報データ（例えば、通信用フォーマット情報など）を記録するメモリ（図示略）を有する。なお、このメモリは、制御部５９が実行する各種プログラム等が記録されていてもよい。

上述した左目用画像処理部５１、右目用画像処理部５２、三次元画像生成部５３、出力画像選択部５４、左目用検波部５５、右目用検波部５６、検波切替部５７、及び制御部５９は、プログラムが記録された内部メモリ（図示略）を有するＣＰＵ等の汎用プロセッサやＡＳＩＣ等の特定の機能を実行する各種演算回路等の専用プロセッサを用いて実現される。また、プログラマブル集積回路の一種であるＦＰＧＡを用いて構成するようにしてもよい。

このほか、制御装置５を含む内視鏡装置１に関する各種操作信号の入力を受け付けるユーザインタフェースを設けてもよい。

続いて、内視鏡装置１が行う画像信号の出力切り替え動作について、図４を参照して説明する。図４は、本発明の実施の形態１にかかる内視鏡装置が行う処理を説明するフローチャートである。以下、制御部５９による制御のもと、各部が動作するものとして説明する。また、本実施の形態１では、初期の設定として、左目用画像信号を記録媒体１０に出力する設定になっている。この際、検波処理や汚れ検出処理を行う検波部は、左目用検波部５５に設定されている。

制御部５９は、汚れ検出指示が入力されているか否かを判断する（ステップＳ１０１）。ここで、汚れ検出指示は、ユーザからの入力や、予め設定された条件を満たす場合に入力される。予め設定された条件としては、汚れ検出モードの設定がオンになった場合や、装置の電源がオンとなった場合、記録媒体１０が制御装置５に接続された場合、外部との通信により録画開始を検出した場合などが挙げられる。

ステップＳ１０１において、制御部５９は、汚れ検出指示があると判断した場合（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０２に移行する。これに対し、制御部５９は、汚れ検出指示がないと判断した場合（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、指示の入力確認を繰り返す。

ステップＳ１０２において、左目用検波部５５は、カメラヘッド９（左目用撮像部９２）から入力された電気信号に対して、汚れ検出処理を行う。具体的には、汚れ検出部５５１が、上述したようにして、検波処理によって検出された画像のコントラストに基づいて汚れの検出を行う。汚れ検出部５５１による検出結果は、検波切替部５７に出力される。

ステップＳ１０２に続くステップＳ１０３において、検波切替部５７は、左目用検波部５５から入力された汚れ検出結果から、汚れが検出されているか否かを判断する。検波切替部５７は、汚れが検出されていないと判断した場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、ステップＳ１０４に移行する。

ステップＳ１０４において、検波切替部５７は、検波処理を左目用検波部５５に維持するとともに、記録媒体１０に出力する画像信号（記録用画像）を、左目用画像に維持する。このため、出力画像選択部５４は、左目用画像信号を選択して、記録媒体１０に出力する。

一方、検波切替部５７は、汚れが検出されたと判断した場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０５に移行する。ステップＳ１０５において、制御部５９は、出力部５８に、汚れが検出され、出力画像を切り替える旨を出力させる。出力部５８は、例えば、汚れが検出され、出力画像を切り替える旨のメッセージをディスプレイに表示したり、汚れが検出され、出力画像を切り替える旨を示すアラーム音声を出力したりする。なお、本ステップＳ１０５は、行わずに、ステップＳ１０３からステップＳ１０６に移行するようにしてもよい。

ステップＳ１０５に続くステップＳ１０６において、検波切替部５７は、出力する記録用画像の切り替えを行う。具体的に、検波切替部５７は、出力画像選択部５４に、出力用の画像信号として、右目用画像信号を選択する旨の制御信号を生成して出力する。これにより、出力画像選択部５４は、右目用画像信号を選択して、記録媒体１０に出力する。

ステップＳ１０６に続くステップＳ１０７において、制御部５９は、汚れ検出指示が入力されているか否かを判断する。ステップＳ１０７における汚れ検出指示は、ユーザからの入力や、予め設定された条件を満たす場合に入力される。ステップＳ１０７における予め設定された条件としては、検波切替部５７によって検波処理を行う検波部が右目用検波部５６に切り替えられたタイミングや、前回汚れ検出を行ってから所定時間経過している場合などが挙げられる。

ステップＳ１０７において、制御部５９は、汚れ検知指示があると判断した場合（ステップＳ１０７：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０８に移行する。これに対し、制御部５９は、汚れ検知指示がないと判断した場合（ステップＳ１０７：Ｎｏ）、指示の入力確認を繰り返す。

ステップＳ１０８において、右目用検波部５６は、カメラヘッド９（右目用撮像部９４）から入力された電気信号に対して、汚れ検出処理を行う。具体的には、汚れ検出部５６１が、上述したようにして、検波処理によって検出された画像のコントラストに基づいて汚れの検出を行う。汚れ検出部５６１による検出結果は、検波切替部５７に出力される。

ステップＳ１０８に続くステップＳ１０９において、検波切替部５７は、右目用検波部５６から入力された汚れ検出結果から、汚れが検出されているか否かを判断する。検波切替部５７は、汚れが検出されていないと判断した場合（ステップＳ１０９：Ｎｏ）、ステップＳ１１０に移行する。

ステップＳ１１０において、検波切替部５７は、検波処理を右目用検波部５６に維持するとともに、記録媒体１０に出力する画像信号（記録用画像）を、右目用画像に維持する。このため、出力画像選択部５４は、右目用画像信号を選択して、記録媒体１０に出力する。

一方、検波切替部５７は、汚れが検出されたと判断した場合（ステップＳ１０９：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１１に移行する。ステップＳ１１１において、制御部５９は、出力部５８に、左目用レンズユニット９１及び右目用レンズユニット９３の両方に汚れが付着しており、レンズの汚れを取り除く必要がある旨を出力させる。出力部５８は、例えば、レンズの汚れを取り除く必要がある旨のメッセージをディスプレイに表示したり、レンズの汚れを取り除く必要がある旨を示すアラーム音声を出力したりする。

ステップＳ１１１に続くステップＳ１１２において、制御部５９は、復帰指示が入力されたか否かを判断する。制御部５９は、例えば、ステップＳ１１１による報知処理を行ってから所定時間経過する前にユーザからの復帰操作の入力があった場合に、復帰指示があったと判断する。

ステップＳ１１２において、制御部５９は、復帰指示が入力されていないと判断した場合（ステップＳ１１２：Ｎｏ）、上述した処理を終了する。これに対し、制御部５９は、復帰指示が入力されていると判断した場合（ステップＳ１１２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０１に戻り、上述した処理を繰り返す。この際、検波切替部５７は、検波処理を行う検波部を左目用検波部５５に切り替え、出力画像選択部５４に左目用画像信号を選択させるよう設定する。

なお、上述したステップＳ１１２において、ユーザからの復帰指示ではなく自動で復帰するようにしてもよい。例えば、ステップＳ１１２において、左目用検波部５５及び右目用検波部５６が汚れ検出を実行し、各検波部による検出の結果、汚れが検出されなかった場合、制御部５９は、復帰指示があったものして、出力画像ステップＳ１０１に戻るようにしてもよい（ステップＳ１１２：Ｙｅｓに相当）。この際、検波切替部５７は、検波処理を行う検波部を左目用検波部５５に切り替え、出力画像選択部５４に左目用画像信号を選択させるよう設定する。一方、制御部５９は、例えば予め設定された回数や時間内で汚れ検出を行っても汚れが検出される場合、復帰指示がなかったものとして処理を終了するようにしてもよい（ステップＳ１１２：Ｎｏに相当）。

上述した汚れ検出処理は、例えば制御装置５の電源がオンとなって最初の処理を実行した後は、予め設定された時間間隔で汚れ検出処理を繰り返す。時間間隔としては、例えば、時間（秒）や、フレーム数などが挙げられる。

また、上述した汚れ検出処理では、左目用画像信号から汚れ検出処理を行い、汚れが検出された際に右目用画像信号の汚れを検出する例を説明したが、右目用画像信号から先に汚れ検出処理を行うようにしてもよい。

以上説明した実施の形態１では、検波部（左目用検波部５５及び右目用検波部５６）に汚れ検出部（汚れ検出部５５１、５６１）を設けて、汚れを検出した際に、検波切替部５７が記録媒体１０に出力する画像信号（左目用画像信号及び右目用画像信号）を切り替えるようにした。本実施の形態１によれば、立体視用の画像信号のうちの一方の画像信号を記録する際、汚れが映り込んだ画像が記録媒体１０に記録されることを抑制することにより、適切な画像信号を記録することが可能となる。

（実施の形態２）
次に、本発明の実施の形態２について、図５を参照して説明する。図５は、本発明の実施の形態２にかかる内視鏡装置１Ａが備えるカメラヘッド９及び制御装置５Ａの構成を示すブロック図である。上述した実施の形態１では汚れ検出部を検波部に設けていたが、本実施の形態２では、画像処理部に汚れ検出部を設ける。

本実施の形態２にかかる内視鏡装置１Ａは、上述した内視鏡２、撮像装置３（カメラヘッド９）、表示装置４及び光源装置６（図１等参照）と、制御装置５Ａとを備える。本実施の形態２では、上述した実施の形態１とは異なる構成についてのみ説明する。

制御装置５Ａは、左目用画像処理部５１Ａと、右目用画像処理部５２Ａと、三次元画像生成部５３と、出力画像選択部５４と、左目用検波部５５Ａと、右目用検波部５６Ａと、検波切替部５７Ａと、出力部５８と、制御部５９と、汚れ検出切替部５７１とを備える。

左目用画像処理部５１Ａは、上述した左目用画像処理部５１と同じ機能を有するとともに、汚れ検出部５１１を有する。汚れ検出部５１１は、検波処理を行い、汚れ検出部５５１と同様に、左目用画像において設定された複数の検出領域について、検波処理によって検出された画像のコントラストに基づいて汚れの検出を行う。汚れ検出部５１１は、汚れ検出した結果を、制御部５９に出力する。

右目用画像処理部５２Ａは、上述した右目用画像処理部５２と同じ機能を有するとともに、汚れ検出部５２１を有する。汚れ検出部５２１は、検波処理を行い、汚れ検出部５６１と同様に、右目用画像において設定された複数の検出領域について、検波処理によって検出された画像のコントラストに基づいて汚れの検出を行う。汚れ検出部５２１は、汚れ検出した結果を、制御部５９に出力する。

左目用検波部５５Ａは、カメラヘッド９（左目用撮像部９２）が出力した電気信号に対して、検波処理を行う。左目用検波部５５Ａは、上述したように、電気信号を処理して得られる画像信号（Ｙ，Ｃ_Ｂ／Ｃ_Ｒ信号）に基づいて、検波処理を実行する。左目用検波部５５Ａは、得られた検波情報を検波切替部５７Ａに出力する。本実施の形態２において、左目用検波部５５Ａは、汚れ検出処理は行わない。

右目用検波部５６Ａは、カメラヘッド９（右目用撮像部９４）が出力した電気信号に対して、検波処理を行う。右目用検波部５６Ａは、左目用検波部５５Ａと同様にして、検波処理を実行し、得られた検波情報を検波切替部５７Ａに出力する。本実施の形態２において、右目用検波部５６Ａは、左目用検波部５５Ａと同様に、汚れ検出処理は行わない。

汚れ検出切替部５７１は、前フレームにおける汚れ検出結果に基づいて、汚れ検出部５１１、５２１から、汚れ検出処理を実行する検出部の切り替えを行う。

検波切替部５７Ａは、検波処理を行う検波部の切り替えを行う。検波切替部５７は、前フレームにおける汚れ検出結果に基づいて、左目用検波部５５Ａ及び右目用検波部５６とから、検波処理を行う検波部を選択し、選択した検波部に検波処理を実行させる。

検波部及び汚れ検出部の選択、並びに出力画像の切り替えにかかる処理の流れは、上述した図４に示すフローチャートと同じである。対応する各部が処理を実行することにより、実施の形態１と同様の処理が実行される。具体的に、汚れ検出部５１１によって汚れが検出されると、制御部５９の制御の下、汚れ検出処理を実行する検出部が汚れ検出部５２１に切り替えられるとともに、検波部及び出力対象の画像信号も切り替えられる。

以上説明した実施の形態２では、画像処理部（左目用画像処理部５１Ａ及び右目用画像処理部５２Ａ）に汚れ検出部（汚れ検出部５１１、５２１）を設けて、汚れを検出した際に、制御部５９が、記録媒体１０に出力する画像信号（左目用画像信号及び右目用画像信号）を切り替えるようにした。本実施の形態２によれば、立体視用の画像信号のうちの一方の画像信号を記録する際、汚れが映り込んだ画像が記録媒体１０に記録されることを抑制することにより、適切な画像信号を記録することが可能となる。

（実施の形態３）
次に、本発明の実施の形態３について図６を参照して説明する。図６は、本発明の実施の形態３にかかる内視鏡装置１Ｂが備える内視鏡２Ａ及び制御装置５Ｂの構成を示すブロック図である。上述した実施の形態２では硬性鏡を例に説明したが、本実施の形態３では、軟性の内視鏡を備えた内視鏡装置について説明する。

本実施の形態３にかかる内視鏡装置１Ｂは、軟性の内視鏡２Ａと、表示装置４及び光源装置６（図１等参照）と、制御装置５Ｂとを備える。本実施の形態３では、上述した実施の形態２とは異なる構成についてのみ説明する。内視鏡装置１Ｂは、内視鏡２Ａが制御装置５Ｂに直接接続している。

内視鏡２Ａは、可撓性を有し、被検体内に導入される挿入部を備える。挿入部の先端には、左目用レンズユニット２１と、左目用撮像部２２と、右目用レンズユニット２３と、右目用撮像部２４と、内視鏡制御部２５とを備える。挿入部が備えるこれらの構成は、上述した左目用レンズユニット９１、左目用撮像部９２、右目用レンズユニット９３及び右目用撮像部９４と同等の機能を有している。内視鏡制御部２５は、制御部５９の制御の下、左目用撮像部２２及び右目用撮像部２４を制御する。内視鏡２Ａにおいて生成された画像信号や、内視鏡制御部２５と制御部５９との間の制御信号は、伝送ケーブル２６を介して送受信される。

内視鏡制御部２５は、プログラムが記録された内部メモリ（図示略）を有するＣＰＵ等の汎用プロセッサやＡＳＩＣ等の特定の機能を実行する各種演算回路等の専用プロセッサを用いて実現される。また、プログラマブル集積回路の一種であるＦＰＧＡを用いて構成するようにしてもよい。

制御装置５Ｂは、左目用画像処理部５１Ａと、右目用画像処理部５２Ａと、三次元画像生成部５３と、出力画像選択部５４と、出力部５８と、制御部５９と、汚れ検出切替部５７１とを備える。制御装置５Ｂは、オートフォーカスを行うための構成である左目用検波部５５Ａ、右目用検波部５６Ａ及び検波切替部５７Ａを有していない点以外は、上述した制御装置５Ａと同じである。

汚れ検出部の選択、並びに出力画像の切り替えにかかる処理の流れは、上述した図４に示すフローチャートと同じである。対応する各部が処理を実行することにより、実施の形態１と同様の処理が実行される。具体的に、汚れ検出部５１１によって汚れが検出されると、制御部５９の制御の下、汚れ検出処理を実行する検出部が汚れ検出部５２１に切り替えられるとともに、出力対象の画像信号も切り替えられる。

以上説明した実施の形態３では、軟性の内視鏡２Ａにおいて、画像処理部（左目用画像処理部５１Ａ及び右目用画像処理部５２Ａ）に汚れ検出部（汚れ検出部５１１、５２１）を設けて、汚れを検出した際に、制御部５９が、記録媒体１０に出力する画像信号（左目用画像信号及び右目用画像信号）を切り替えるようにした。本実施の形態３によれば、立体視用の画像信号のうちの一方の画像信号を記録する際、汚れが映り込んだ画像が記録媒体１０に記録されることを抑制することにより、適切な画像信号を記録することが可能となる。

（実施の形態４）
次に、本発明の実施の形態４について説明する。図７は、本発明の実施の形態４にかかる医療用撮像装置を備えた医療用観察システムである手術用顕微鏡システム１００の全体構成を模式的に示す図である。上述した実施の形態１～３では、硬性鏡又は軟性鏡を例に説明したが、本実施の形態４では、所定の視野領域を拡大して撮像し、撮像した画像を表示する機能を有する手術用顕微鏡システム（医療用画像取得システム）を例に説明する。

手術用顕微鏡システム１００は、被写体を観察するための画像を撮像することによって取得する医療用撮像装置である顕微鏡装置１１０と、顕微鏡装置１１０が撮像した画像を表示する表示装置１１１とを備える。なお、表示装置１１１を顕微鏡装置１１０と一体に構成することも可能である。

顕微鏡装置１１０は、被写体の微小部位を拡大して撮像する顕微鏡部１１２と、顕微鏡部１１２の基端部に接続し、顕微鏡部１１２を回動可能に支持するアームを含む支持部１１３と、支持部１１３の基端部を回動可能に保持し、床面上を移動可能なベース部１１４と、を有する。ベース部１１４は、手術用顕微鏡システム１００の動作を制御する制御部１１４ａを有する。制御部１１４ａには、例えば上述した制御装置５が備える各部が設けられる。なお、ベース部１１４は、床面上に移動可能に設けるのではなく、天井や壁面等に固定して支持部１１３を支持する構成としてもよい。また、ベース部１１４は、顕微鏡装置１１０から被写体に照射する照明光を生成する光源部を備えていてもよい。

顕微鏡部１１２は、例えば、円柱状をなして、その内部に上述したカメラヘッド９（又は内視鏡２Ａ）の構成を有する。顕微鏡部１１２の側面には、顕微鏡装置１１０の動作指示の入力を受け付けるスイッチが設けられている。顕微鏡部１１２の下端部の開口面には、内部を保護するカバーガラスが設けられている（図示せず）。

また、ベース部１１４には、記録媒体１２０が接続される。記録媒体１２０は、ＵＳＢメモリ等、着脱自在なメモリによって構成される。

術者等のユーザは、顕微鏡部１１２を把持した状態で各種スイッチを操作しながら、顕微鏡部１１２を移動したり撮像操作を行ったりする。なお、顕微鏡部１１２の形状はユーザが把持して視野方向を変更しやすいように、観察方向に細長く延びる形状であれば好ましい。このため、顕微鏡部１１２の形状は、円柱状以外の形状であってもよく、例えば多角柱状であってもよい。

以上説明した実施の形態４では、手術用顕微鏡システム１００において、検波部（左目用検波部５５及び右目用検波部５６）に汚れ検出部（汚れ検出部５５１、５６１）を設けて、汚れを検出した際に、検波切替部（検波切替部５７）が記録媒体１２０に出力する画像信号（左目用画像信号及び右目用画像信号）を切り替えるようにする。本実施の形態４によれば、立体視用の画像信号のうちの一方の画像信号を記録する際、汚れが映り込んだ画像が記録媒体１２０に記録されることを抑制することにより、適切な画像信号を記録することが可能となる。

ここまで、本発明を実施するための形態を説明してきたが、本発明は上述した実施の形態１～４によってのみ限定されるべきものではない。例えば、上述した実施の形態１～４では、いずれか一方の汚れ検出部によって汚れの検出を行うものとして説明したが、二つの汚れ検出部によりそれぞれ汚れの検出を行わせ、出力画像選択部５４が、得られた汚れの検出結果のうち、汚れの度合いの小さい方の撮像部が撮像した撮像画像を外部に出力する撮像画像として選択するようにしてもよい。

また、上述した実施の形態１～４では、左目用画像信号に基づいて汚れ検出を行う汚れ検出部、及び右目用画像信号に基づいて汚れ検出を行う汚れ検出部のように、各画像信号について汚れ検出を行う二つの汚れ検出部が設けられている例を説明したが、二つの汚れ検出部を共通化した一つの汚れ検出部と、検出対象の画像信号を選択して、汚れ検出部に出力する選択部とを備えた構成としてもよい。

以上のように、本発明にかかる医療用撮像装置は、立体視用の画像信号のうちの一方の画像信号を記録する際に、適切な画像信号を記録するのに有用である。

１、１Ａ、１Ｂ 内視鏡装置
２、２Ａ 内視鏡
３ 撮像装置
４ 表示装置
５、５Ａ、５Ｂ 制御装置
６ 光源装置
７ ライトガイド
８ 伝送ケーブル
９ カメラヘッド
１０、１２０ 記録媒体
２１、９１ 左目用レンズユニット
２２、９２ 左目用撮像部
２３、９３ 右目用レンズユニット
２４、９４ 右目用撮像部
２５ 内視鏡制御部
５１、５１Ａ 左目用画像処理部
５２、５２Ａ 右目用画像処理部
５３ 三次元画像生成部
５４ 出力画像選択部
５５、５５Ａ 左目用検波部
５６、５６Ａ 右目用検波部
５７、５７Ａ 検波切替部
５８ 出力部
５９ 制御部
９５ 駆動部
９６ カメラヘッド制御部
１００ 手術用顕微鏡システム
１１０ 顕微鏡装置
１１１ 表示装置
５１１、５２１、５５１、５６１ 汚れ検出部
５７１ 汚れ検出切替部

Claims (5)

1. 互いに視差を有する第１の光学像及び第２の光学像をそれぞれ撮像する第１及び第２撮像部と、
   前記第１撮像部の受光面に前記第１の光学像を結像する第１撮像光学系と、
   前記第２撮像部の受光面に前記第２の光学像を結像する第２撮像光学系と、
   前記第１撮像部が撮像した第１画像信号、及び／又は前記第２撮像部が撮像した第２画像信号を用いて前記第１及び／又は第２撮像光学系に付着した汚れを検出する汚れ検出部であって、前記第１撮像部が撮像した第１画像信号を用いて前記第１撮像光学系に付着した汚れを検出する第１汚れ検出部、及び、前記第２撮像部が撮像した第２画像信号を用いて前記第２撮像光学系に付着した汚れを検出する第２汚れ検出部によって構成される汚れ検出部と、
   前記第１汚れ検出部を有し、前記第１撮像部が撮像した第１画像信号を用いて検波処理を行う第１検波部と、
   前記第２汚れ検出部を有し、前記第２撮像部が撮像した第２画像信号を用いて検波処理を行う第２検波部と、
   前記第１汚れ検出部により前記汚れが検出されない場合、前記第１検波部を、検波を実行する検波部に設定し、前記第１汚れ検出部により前記汚れが検出された場合、前記第２検波部を、前記検波を実行する検波部に設定する検波切替部と、
   前記第１画像信号に基づく第１撮像画像と、前記第２画像信号に基づく第２撮像画像とに基づいて三次元画像を生成し、前記第１撮像画像、前記第２撮像画像及び前記三次元画像のうちのいずれかを表示装置に表示させる画像生成部と、
   前記汚れ検出部による前記汚れの検出結果に基づいて、前記第１撮像画像及び前記第２撮像画像から外部に出力する撮像画像を選択する画像選択部と、
   を備え、
   前記検波を実行する検波部に応じて、前記第１汚れ検出部及び前記第２汚れ検出部のいずれかが汚れ検出を実行する
   ことを特徴とする医療用撮像装置。
2. 互いに視差を有する第１の光学像及び第２の光学像をそれぞれ撮像する第１及び第２撮像部と、
   前記第１撮像部の受光面に前記第１の光学像を結像する第１撮像光学系と、
   前記第２撮像部の受光面に前記第２の光学像を結像する第２撮像光学系と、
   前記第１撮像部が撮像した第１画像信号、及び／又は前記第２撮像部が撮像した第２画像信号を用いて前記第１及び／又は第２撮像光学系に付着した汚れを検出する汚れ検出部であって、前記第１撮像部が撮像した第１画像信号を用いて前記第１撮像光学系に付着した汚れを検出する第１汚れ検出部、及び、前記第２撮像部が撮像した第２画像信号を用いて前記第２撮像光学系に付着した汚れを検出する第２汚れ検出部によって構成される汚れ検出部と、
   前記第１汚れ検出部を有し、前記第１画像信号を用いて第１撮像画像を生成する第１画像処理部と、
   前記第２汚れ検出部を有し、前記第２画像信号を用いて第２撮像画像を生成する第２画像処理部と、
   前記第１汚れ検出部により前記汚れが検出されない場合、前記汚れ検出を実行する汚れ検出部を前記第１汚れ検出部に設定し、前記第１汚れ検出部により前記汚れが検出された場合、前記汚れ検出を実行する汚れ検出部を前記第２汚れ検出部に設定する汚れ検出切替部と、
   前記第１撮像画像および前記第２撮像画像に基づいて三次元画像を生成し、前記第１撮像画像、前記第２撮像画像及び前記三次元画像のうちのいずれかを表示装置に表示させる画像生成部と、
   前記汚れ検出部による前記汚れの検出結果に基づいて、前記第１撮像画像及び前記第２撮像画像から外部に出力する撮像画像を選択する画像選択部と、
   を備えることを特徴とする医療用撮像装置。
3. 互いに視差を有する第１の光学像及び第２の光学像をそれぞれ撮像する第１及び第２撮像部と、
   前記第１撮像部の受光面に前記第１の光学像を結像する第１撮像光学系と、
   前記第２撮像部の受光面に前記第２の光学像を結像する第２撮像光学系と、
   前記第１撮像部が撮像した第１画像信号、及び／又は前記第２撮像部が撮像した第２画像信号を用いて前記第１及び／又は第２撮像光学系に付着した汚れを検出する汚れ検出部と、
   前記第１画像信号に基づく第１撮像画像と、前記第２画像信号に基づく第２撮像画像に基づいて三次元画像を生成し、前記第１撮像画像、前記第２撮像画像及び前記三次元画像のうちのいずれかを表示装置に表示させる画像生成部と、
   前記汚れ検出部による前記汚れの検出結果に基づいて、前記第１撮像画像及び前記第２撮像画像から外部に出力する撮像画像を選択する画像選択部と、
   を備え、
   前記汚れ検出部は、前記第１撮像部が撮像した第１画像信号、及び前記第２撮像部が撮像した第２画像信号を用いて前記第１及び第２撮像光学系に付着した汚れをそれぞれ検出し、
   前記画像選択部は、前記汚れ検出部による前記汚れの検出結果のうち、汚れの度合いの小さい方の撮像部が撮像した撮像画像を外部に出力する撮像画像として選択する
   ことを特徴とする医療用撮像装置。
4. 前記汚れ検出部は、
   前記第１撮像画像において設定される複数の検出領域について、それぞれ前記第１撮像光学系の表面に焦点が合っているか否かを判定し、前記第１撮像光学系の表面に焦点が合っていると判定した検出領域の数が、予め設定されている閾値よりも大きい場合に、前記汚れが付着していると判定し、
   前記第２撮像画像において設定される複数の検出領域について、それぞれ前記第２撮像光学系の表面に焦点が合っているか否かを判定し、前記第２撮像光学系の表面に焦点が合っていると判定した検出領域の数が、予め設定されている閾値よりも大きい場合に、前記汚れが付着していると判定する
   ことを特徴とする請求項１～３のいずれか一つに記載の医療用撮像装置。
5. 前記汚れ検出部により、前記第１及び／又は第２撮像光学系に前記汚れが検出された場合に、前記第１及び／又は第２撮像光学系に前記汚れが付着していることを報知する報知部、
   をさらに備えることを特徴とする請求項１～４のいずれか一つに記載の医療用撮像装置。

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