JP6958147B2 - 画像表示装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両に搭載された複数のカメラが撮像した画像を合成し、合成した画像を表示可能な画像表示装置の技術分野に関する。

このような画像表示装置の一例が特許文献１に記載されている。具体的には、特許文献１には、撮影中心が車両の後方から左側に位置する左カメラが撮像した左画像と、撮影中心が車両の後方から右側に位置する右カメラが撮像した右画像と、撮影中心が車両からまっすぐ後方に位置する後方カメラが撮像した後方画像とを合成し、合成した画像を表示可能な画像表示装置が記載されている。

その他、本願発明に関連する先行技術文献として、特許文献２があげられる。

特開２０１３−１４１１２０号公報 特開２００１−０５５１００号公報

特許文献１に記載された画像表示装置は、左画像及び右画像と後方画像とのつなぎ目が滑らかになるように合成画像を生成している。このような合成画像が表示されると、乗員は、当該合成画像から、当該合成画像に写っている物体（例えば、他の車両）と乗員が搭乗している自車両との間の距離感を直感的に把握しづらいという技術的問題が生ずる。つまり、合成画像に写っている物体が、車両から相対的に離れているのか（例えば、車両の後方に未だ位置しているのか）又は車両に相対的に近接しているのか（例えば、既に車両の側方に位置しているのか）を乗員が把握しづらいという技術的問題が生ずる。

本発明は、車両に搭載された複数の撮像手段が夫々撮像した複数の画像を合成して合成画像を生成する画像表示装置であって、合成画像に写っている物体と車両との間の距離感を乗員が相対的に把握しやすい合成画像を生成することが可能な画像表示装置を提供することを課題とする。

本発明の画像表示装置の一態様は、車両の後方を撮像可能な第１撮像手段と、車両の後側方を撮像可能な第２撮像手段と、前記第１撮像手段によって撮像された第１画像と前記第２撮像手段によって撮像された第２画像とが隣り合わせになった合成画像であって、且つ、前記合成画像中における前記第１画像の消失点が前記合成画像中における前記第２画像の消失点と異なる前記合成画像を生成する合成手段と、前記合成画像を表示する表示手段とを備える。

図１は、本実施形態の車両の構成を示すブロック図である。 図２は、本実施形態の車両における後方カメラ、左後側方カメラ及び右後側方カメラの夫々の設置位置及び撮像範囲を示す平面図である。 図３（ａ）は、本実施形態の画像合成処理で生成される合成画像を示す平面図であり、図３（ｂ）は、本実施形態の画像合成処理で生成される合成画像中における、後方カメラ画像の消失点と左後側方カメラ画像及び右後側方カメラ画像の夫々の消失点との間の位置関係を示す平面図である。 図４（ａ）は、比較例の画像合成処理で生成される合成画像中における、後方カメラ画像の消失点と左後側方カメラ画像及び右後側方カメラ画像の夫々の消失点との間の位置関係を示す平面図であり、図４（ｂ）は、比較例の画像合成処理で生成される合成画像を示す平面図である。 図５（ａ）は、後方車両が自車両から相対的に離れている様子を示す平面図であり、図５（ｂ）は、後方車両が自車両から相対的に離れている場合に本実施形態の画像合成処理で生成される合成画像を示す平面図であり、図５（ｃ）は、後方車両が自車両から相対的に離れている場合に比較例の画像合成処理で生成される合成画像を示す平面図である。 図６（ａ）は、後方車両が自車両に相対的に近接している様子を示す平面図であり、図６（ｂ）は、後方車両が自車両に相対的に近接している場合に本実施形態の画像合成処理で生成される合成画像を示す平面図であり、図６（ｃ）は、後方車両が自車両に相対的に近接している場合に比較例の画像合成処理で生成される合成画像を示す平面図である。 図７（ａ）は、後方車両が自車両から相対的に離れている場合に画像合成処理の第１変形例で生成される合成画像を示す平面図であり、図７（ｂ）は、後方車両が自車両に相対的に近接している場合に画像合成処理の第１変形例で生成される合成画像を示す平面図である。 図８（ａ）は、後方車両が自車両から相対的に離れている場合に画像合成処理の第３変形例で生成される合成画像を示す平面図であり、図８（ｂ）は、後方車両が自車両に相対的に近接している場合に画像合成処理の第３変形例で生成される合成画像を示す平面図である。 図９（ａ）は、後方車両が車両から相対的に離れている場合に画像合成処理の第４変形例で生成される合成画像を示す平面図であり、図９（ｂ）は、後方車両が車両に相対的に近接している場合に画像合成処理の第４変形例で生成される合成画像を示す平面図であり、図９（ｃ）は、後方車両が車両から相対的に離れている場合に画像合成処理の第４変形例で設定される消失点を示す平面図であり、図９（ｄ）は、後方車両が車両に相対的に近接している場合に画像合成処理の第４変形例で設定される消失点を示す平面図である。

以下、図面を参照しながら、画像表示装置の実施形態について説明する。以下では、画像表示装置の実施形態が搭載された車両１を用いて説明を進める。

（１）車両１の構成
初めに、図１及び図２を参照しながら、本実施形態の車両１の構成について説明する。図１は、本実施形態の車両１の構成を示すブロック図である。図２は、本実施形態の車両１における後方カメラ１１Ｂ、左後側方カメラ１１ＢＬ及び右後側方カメラ１１ＢＲの設置位置及び撮像範囲を示す平面図である。尚、以下の説明では、右、左及び後方は、特段の注記がない場合は、夫々、車両１の進行方向に対する右、左及び後方を意味するものとする。

図１に示すように、車両１は、後述する付記における「第１撮像手段」の一具体例である後方カメラ１１Ｂと、後述する付記における「第２撮像手段」の一具体例である左後側方カメラ１１ＢＬと、後述する付記における「第２撮像手段」の一具体例である右後側方カメラ１１ＢＲと、後述する付記における「合成手段」の一具体例であるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１２と、後述する付記における「表示手段」の一具体例であるディスプレイ１３とを備える。

後方カメラ１１Ｂは、図２に示すように、車両１の後方に位置する（つまり、車両１よりも後方に位置する）後方領域を撮像する撮像機器である。後方領域は、車両１の車室内にバックミラーが設置されていると仮定した場合において、当該バックミラーに写りこむ領域の少なくとも一部に含む領域である。つまり、本実施形態では、後方カメラ１１Ｂは、車両１の車室内に設置されるバックミラーに代わる、いわゆる電子ミラーの一部を構成する。車両１の後方領域を撮像するために、後方カメラ１１Ｂの撮影中心は、車両１から真っ直ぐ後方に位置している。つまり、後方カメラ１１Ｂが備えるレンズ等の光学系の光軸は、車両１から真っ直ぐ後方に向かって延びる。

左後側方カメラ１１ＢＬは、図２に示すように、車両１の左後側方に位置する（つまり、車両１よりも左後側方に位置する）左後側方領域を撮像する撮像機器である。左後側方領域は、車両１の左側にある左ドアにドアミラーが設置されていると仮定した場合において、左ドアが閉状態にある状況下で当該左ドアに設置されたドアミラーに写りこむ領域の少なくとも一部に含む領域である。つまり、本実施形態では、左後側方カメラ１１ＢＬは、車両１の左ドアに設置されるドアミラーに代わる、いわゆる電子ミラーの一部を構成する。車両１の左後側方領域を撮像するために、左後側方カメラ１１ＢＬの撮影中心は、車両１の後方から左側に位置している。言い換えれば、左後側方カメラ１１ＢＬの撮影中心は、後方カメラ１１Ｂの撮影中心よりも左側に位置している。つまり、左後側方カメラ１１ＢＬが備えるレンズ等の光学系の光軸は、上述した後方カメラ１１Ｂが備える光学系の光軸よりも左側の空間において、後方に向かって延びる。尚、左後側方領域は、後方領域と部分的に重複していてもよい。

右後側方カメラ１１ＢＲは、図２に示すように、車両１の右後側方に位置する（つまり、車両１よりも右後側方に位置する）右後側方領域を撮像する撮像機器である。右後側方領域は、車両１の右側にある右ドアにドアミラーが設置されていると仮定した場合において、右ドアが閉状態にある状況下で当該右ドアに設置されたドアミラーに写りこむ領域の少なくとも一部に含む領域である。つまり、本実施形態では、右後側方カメラ１１ＢＲは、車両１の右ドアに設置されるドアミラーに代わる、いわゆる電子ミラーの一部を構成する。車両１の右後側方領域を撮像するために、右後側方カメラ１１ＢＲの撮影中心は、車両１の後方から右側に位置している。言い換えれば、右後側方カメラ１１ＢＲの撮影中心は、後方カメラ１１Ｂの撮影中心よりも右側に位置している。つまり、右後側方カメラ１１ＢＲが備えるレンズ等の光学系の光軸は、上述した後方カメラ１１Ｂが備える光学系の光軸よりも右側の空間において、後方に向かって延びる。尚、右後側方領域は、後方領域と部分的に重複していてもよい。

ＥＣＵ１２は、車両１の全体の動作を制御する。本実施形態では特に、ＥＣＵ１２は、後方カメラ１１Ｂが撮像した画像（つまり、後方領域の状況を示す画像であり、以下、“後方カメラ画像１１１Ｂ”と称する）、左後側方カメラ１１ＢＬが撮像した画像（つまり、左後側方領域の状況を示す画像であり、以下、“左後側方カメラ画像１１１ＢＬ”と称する）、及び右後側方カメラ１１ＢＲが撮像した画像（右後側方領域の状況を示す画像であり、以下、“右後側方カメラ画像１１１ＢＲ”と称する）をディスプレイ１４に表示するための表示動作を行う。表示動作を行うために、ＥＣＵ１２は、ＥＣＵ１２の内部に論理的に実現される処理ブロックとして、画像取得部１２１と、画像合成部１２２とを備える。画像取得部１２１は、後方カメラ画像１１１Ｂ、左後側方カメラ画像１１１ＢＬ及び右後側方カメラ画像１１１ＢＲを取得する。画像合成部１２２は、後方カメラ画像１１１Ｂ、左後側方カメラ画像１１１ＢＬ及び右後側方カメラ画像１１１ＢＲを合成する画像合成処理を行うことで、合成画像を生成する。画像合成処理は、後方カメラ画像１１１Ｂ、左後側方カメラ画像１１１ＢＬ及び右後側方カメラ画像１１１ＢＲの少なくとも一つの視点を変換する視点変換処理を含んでいてもよい。画像合成処理は、後方カメラ画像１１１Ｂ、左後側方カメラ画像１１１ＢＬ及び右後側方カメラ画像１１１ＢＲの少なくとも一つを拡大又は縮小する拡大縮小処理を含んでいてもよい。画像合成処理は、後方カメラ画像１１１Ｂ、左後側方カメラ画像１１１ＢＬ及び右後側方カメラ画像１１１ＢＲの少なくとも一つから所望の画像部分を切り出す画像切出処理を含んでいてもよい。更に、画像合成部１２２は、生成した合成画像を表示するように、ディスプレイ１３を制御する。尚、ディスプレイ１３は、車両１の車室内に設置されており、車室内にいる車両１の乗員に対して合成画像を表示する。

ここで、本実施形態の画像合成処理について、図３（ａ）及び図３（ｂ）を参照しながらより詳細に説明する。図３（ａ）は、合成画像を示す平面図であり、図３（ｂ）は、合成画像中における後方カメラ画像１１１Ｂの消失点Ｐ１と、合成画像中における左後側方カメラ画像１１１ＢＬ及び右後側方カメラ画像１１１ＢＲの夫々の消失点Ｐ２との間の位置関係を示す平面図である。

図３（ａ）に示すように、画像合成部１２２は、後方領域の左側（合成画像中の車両１の進行方向を基準とする左側を意味する、以下特別な表記がない限りは同じ）に左後側方領域が位置し、且つ、後方領域の右側（合成画像中の車両１の進行方向を基準とする右側を意味する、以下特別な表記がない限りは同じ）に右後側方領域が位置する合成画像を生成する。つまり、画像合成部１２２は、後方カメラ画像１１１Ｂの左側に左後側方カメラ画像１１１ＢＬが隣接し、且つ、後方カメラ画像１１１Ｂの右側に右後側方カメラ画像１１１ＢＲが隣接する合成画像を生成する。尚、乗員が実際に視認する合成画像中では、後方領域の右側（つまり、乗員から見て右側）に左後側方領域が位置し、且つ、後方領域の左側（つまり、乗員から見て左側）に右後側方領域が位置している。つまり、乗員が実際に視認する合成画像中では、後方カメラ画像１１１Ｂの右側（つまり、乗員から見て右側）に左後側方カメラ画像１１１ＢＬが隣接し、且つ、後方カメラ画像１１１Ｂの左側（つまり、乗員から見て左側）に右後側方カメラ画像１１１ＢＲが位置している。

更に、図３（ｂ）に示すように、画像合成部１２２は、合成画像中における後方カメラ画像１１１Ｂの消失点Ｐ１と、合成画像中における左後側方カメラ画像１１１ＢＬ及び右後側方カメラ画像１１１ＢＲの夫々の消失点Ｐ２とが異なる合成画像を生成する。図３（ｂ）に示す例では、消失点Ｐ２は、消失点Ｐ１よりも後方（車両１の進行方向を基準とする後方を意味する、以下同じ）に位置している。つまり、消失点Ｐ２は、消失点Ｐ１よりも合成画像の奥側（つまり、遠い側）に位置している。

（２）技術的効果
続いて、本実施形態の画像合成処理の技術的効果について説明する。上述したように消失点Ｐ１と消失点Ｐ２とが異なるように合成画像が生成された結果、図３（ａ）に示すように、合成画像中で、後方カメラ画像１１１Ｂの奥行感と、左後側方カメラ画像１１１ＢＬ及び右後側方カメラ画像１１１ＢＲの奥行感とが異なるものとなる。具体的には、後方カメラ画像１１１Ｂの奥行感よりも、左後側方カメラ画像１１１ＢＬ及び右後側方カメラ画像１１１ＢＲの奥行感が強調される。つまり、合成画像中で、後方カメラ画像１１１Ｂの表示態様と、左後側方カメラ画像１１１ＢＬ及び右後側方カメラ画像１１１ＢＲの表示態様とが異なるものとなる。その結果、乗員は、合成画像中において、後方カメラ画像１１１Ｂと左後側方カメラ画像１１１ＢＬ及び右後側方カメラ画像１１１ＢＲの夫々との間の境界を相対的に容易に把握することができる。

このため、乗員は、合成画像に写っている（つまり、後方領域、左後側方領域又は右後側方領域に位置する）後方車両（或いは、車両以外の任意の物体、以下同じ）が、合成画像中の後方カメラ画像１１１Ｂに対応する部分に写っているのか又は合成画像中の左後側方カメラ画像１１１ＢＬ又は右後側方カメラ画像１１１ＢＲに対応する部分に写っているのかを相対的に容易に把握することができる。その結果、乗員は、合成画像中で後方車両が後方カメラ画像１１１Ｂに対応する部分に写っている場合には、合成画像に写っている後方車両が、車両１から相対的に離れている（例えば、車両１から相対的に遠い後方領域に未だ位置している）と相対的に容易に把握することができる。一方で、乗員は、合成画像中で後方車両が左後側方カメラ画像１１１ＢＬ又は右後側方カメラ画像１１１ＢＲに対応する部分に写っている場合には、合成画像に写っている後方車両が、車両１に相対的に近接している（例えば、車両１に相対的に近い左後側方領域又は右後側方領域に位置している）と相対的に容易に把握することができる。つまり、乗員は、合成画像に写っている後方車両が、車両１から相対的に離れているのか（例えば、車両１から相対的に遠い後方領域に未だ位置しているのか）又は車両１に相対的に近接しているのか（例えば、車両１に相対的に近い左後側方領域又は右後側方領域に位置しているのか）を相対的に容易に把握することができる。つまり、乗員は、合成画像から、合成画像に写っている後方車両と乗員が搭乗している車両１との間の距離感を直感的に把握しやすくなる。

一方で、図４（ａ）は、比較例の画像合成処理によって生成される合成画像中での消失点Ｐ１及びＰ２を示している。図４（ａ）に示すように、比較例の画像合成処理は、合成画像中における後方カメラ画像１１１Ｂの消失点Ｐ１と、合成画像中における左後側方カメラ画像１１１ＢＬ及び右後側方カメラ画像１１１ＢＲの夫々の消失点Ｐ２とが一致する合成画像を生成する。尚、比較例の消失点Ｐ１及びＰ２の位置は、本実施形態の消失点Ｐ１の位置と一致しているものとする。その結果、図４（ｂ）に示すように、合成画像中で、後方カメラ画像１１１Ｂの奥行感と、左後側方カメラ画像１１１ＢＬ及び右後側方カメラ画像１１１ＢＲの奥行感とが同じになる。つまり、合成画像中で、後方カメラ画像１１１Ｂの表示態様と、左後側方カメラ画像１１１ＢＬ及び右後側方カメラ画像１１１ＢＲの表示態様とが同じになる。その結果、乗員は、合成画像中において、後方カメラ画像１１１Ｂと左後側方カメラ画像１１１ＢＬ及び右後側方カメラ画像１１１ＢＲの夫々との間の境界を容易に（言い換えれば、直感的に）把握することができない。

このため、乗員は、合成画像に写っている後方車両が、合成画像中の後方カメラ画像１１１Ｂに対応する部分に写っているのか又は合成画像中の左後側方カメラ画像１１１ＢＬ又は右後側方カメラ画像１１１ＢＲに対応する部分に写っているのかを容易に把握することが困難である。その結果、乗員は、合成画像に写っている後方車両が、車両１から相対的に離れているのか又は車両１に相対的に近接しているのかを容易に把握することができない。つまり、乗員は、合成画像から、合成画像に写っている後方車両と乗員が搭乗している車両１との間の距離感を直感的に把握することができない。

ここで、本実施形態の合成画像から後方車両と車両１との間の距離感を把握することの容易さについて、図５（ａ）から図５（ｃ）及び図６（ａ）から図６（ｃ）を参照しながらより詳細に説明する。図５（ａ）は、後方車両が車両１から相対的に離れている様子を示す平面図であり、図５（ｂ）は、後方車両が車両１から相対的に離れている場合に本実施形態の画像合成処理で生成される合成画像を示す平面図であり、図５（ｃ）は、後方車両が車両１から相対的に離れている場合に比較例の画像合成処理で生成される合成画像を示す平面図である。図６（ａ）は、後方車両が車両１に相対的に近接している様子を示す平面図であり、図６（ｂ）は、後方車両が車両１に相対的に近接している場合に本実施形態の画像合成処理で生成される合成画像を示す平面図であり、図６（ｃ）は、後方車両が車両１に相対的に近接している場合に比較例の画像合成処理で生成される合成画像を示す平面図である。

後方車両が車両１から相対的に離れている場合には、図５（ａ）に示すように、後方車両の大部分は、車両１から相対的に遠い後方領域に位置する可能性が高い。従って、図５（ｂ）及び図５（ｃ）に示すように、後方車両は、後方カメラ画像１１１Ｂに写っている可能性が高い。その後、後方車両が車両１に近づくように走行すると、図６（ａ）に示すように、後方車両の大部分は、車両１に相対的に近い右後側方領域（或いは、左後側方領域）に位置する可能性が高い。従って、図６（ｂ）及び図６（ｃ）に示すように、後方車両は、右後側方カメラ画像１１１ＢＲに写っている可能性が高い。この場合、本実施形態では、消失点Ｐ１が消失点Ｐ２とは異なるがゆえに、図６（ｂ）に示すように、右後側方カメラ画像１１１ＢＲに写っている後方車両の一部の表示態様と、後方カメラ画像１１１Ｂに写っている後方車両の他の一部の表示態様とは、明確に異なる。このため、乗員は、合成画像から、後方車両が車両１に相対的に近接していることを相対的に容易に把握することができる。一方で、比較例では、消失点Ｐ１が消失点Ｐ２と同じであるがゆえに、図６（ｃ）に示すように、右後側方カメラ画像１１１ＢＲに写っている後方車両の一部の表示態様と、後方カメラ画像１１１Ｂに写っている後方車両の他の一部の表示態様とは同じである。このため、乗員は、合成画像から、後方車両が車両１に相対的に近接していることを容易に把握することができない。このように、本実施形態では、比較例と比較して、乗員は、合成画像から、合成画像に写っている後方車両（特に、車両１が走行している走行車線に隣接する走行車線を走行してくる後方車両）と乗員が搭乗している車両１との間の距離感を直感的に把握しやすくなる。

加えて、本実施形態では、合成画像中において、消失点Ｐ２が消失点Ｐ１よりも合成画像の奥側（つまり、遠い側）に位置している。つまり、後方カメラ画像１１１Ｂの奥行感よりも、左後側方カメラ画像１１１ＢＬ及び右後側方カメラ画像１１１ＢＲの奥行感が強調される。その結果、図５（ｂ）及び図６（ｂ）に示すように、乗員の視覚特性上、実際にバックミラー及びドアミラーを用いて車両１の周囲の状況を把握する際に乗員が見ている景色に相対的に類似した合成画像が表示される。このため、乗員は、合成画像に写っている後方車両と車両１との間の距離感をより一層直感的に把握することができる。

但し、画像合成部１２２は、消失点Ｐ２が消失点Ｐ１よりも合成画像の手前側（つまり、近い側）に位置している合成画像を生成してもよい。つまり、画像合成部１２２は、消失点Ｐ２が消失点Ｐ１よりも前方（具体的には、車両１の進行方向を基準とする前方を意味する）に位置している合成画像を生成してもよい。この場合であっても、合成画像中で、後方カメラ画像１１１Ｂの奥行感と、左後側方カメラ画像１１１ＢＬ及び右後側方カメラ画像１１１ＢＲの奥行感とが異なるものとなることに変わりはない。つまり、乗員は、合成画像中において、後方カメラ画像１１１Ｂと左後側方カメラ画像１１１ＢＬ及び右後側方カメラ画像１１１ＢＲの夫々との間の境界を相対的に容易に把握することができることに変わりはない。従って、乗員は、合成画像から、合成画像に写っている後方車両と乗員が搭乗している車両１との間の距離感を直感的に把握しやすくなることに変わりはない。

（２）画像合成処理の変形例
続いて、画像合成処理の変形例について説明する。

（２−１）第１変形例
はじめに、図７（ａ）及び図７（ｂ）を参照しながら、画像合成処理の第１変形例について説明する。図７（ａ）は、後方車両が車両１から相対的に離れている場合に画像合成処理の第１変形例で生成される合成画像を示す平面図であり、図７（ｂ）は、後方車両が車両１に相対的に近接している場合に画像合成処理の第１変形例で生成される合成画像を示す平面図である。

図７（ａ）及び図７（ｂ）に示すように、第１変形例においても、画像合成部１２２は、上述した合成画像（つまり、消失点Ｐ１と消失点Ｐ２とが異なるように後方カメラ画像１１１Ｂ、左後側方カメラ画像１１１ＢＬ及び右後側方カメラ画像１１１ＢＲが合成された合成画像）を生成する。

第１変形例では特に、画像合成部１２２は、合成画像中での後方カメラ画像１１１Ｂと左後側方カメラ画像１１１ＢＬとの間の境界を示す境界画像１１２Ｌを含む合成画像を生成する。境界画像１１１Ｌは、後方カメラ画像１１１Ｂと左後側方カメラ画像１１１ＢＬとの間の境界を視覚的に示すことができればどのような画像であってもよい。図７（ａ）及び図７（ｂ）に示す例では、境界画像１１２Ｌは、後方カメラ画像１１１Ｂと左後側方カメラ画像１１１ＢＬとの間の境界に沿って延びる線状の（言い換えれば、棒状の）画像である。

加えて、画像合成部１２２は、合成画像中での後方カメラ画像１１１Ｂと右後側方カメラ画像１１１ＢＲとの間の境界を示す境界画像１１２Ｒを含む合成画像を生成する。境界画像１１１Ｒは、後方カメラ画像１１１Ｂと右後側方カメラ画像１１１ＢＲとの間の境界を視覚的に示すことができればどのような画像であってもよい。図７（ａ）及び図７（ｂ）に示す例では、境界画像１１２Ｒは、後方カメラ画像１１１Ｂと右後側方カメラ画像１１１ＢＲＬとの間の境界に沿って延びる線状の（言い換えれば、棒状の）画像である。

このような境界画像１１２Ｌ及び１１２Ｒを含む合成画像が表示される結果、乗員は、合成画像中において、後方カメラ画像１１１Ｂと左後側方カメラ画像１１１ＢＬ及び右後側方カメラ画像１１１ＢＲの夫々との間の境界をより一層容易に（或いは、確実に）把握することができる。このため、乗員は、合成画像から、合成画像に写っている後方車両と乗員が搭乗している車両１との間の距離感をより一層把握しやすくなる。

（２−２）第２変形例
続いて、画像合成処理の第２変形例について説明する。第２変形例では、画像合成部１２２は、第１変形例と同様に、境界画像１１２Ｌ及び１１２Ｒを含む合成画像を生成する。但し、第２変形例では、画像合成部１２２は、所定条件が成立する場合に境界画像１１２Ｌ及び１１２Ｒの少なくとも一方を含む合成画像を生成し、所定条件が成立しない場合に境界画像１１２Ｌ及び１１２Ｒを含まない合成画像を生成してもよい。その結果、常に境界画像１１２Ｌ及び１１２Ｒを含む合成画像が生成される場合と比較して、常に境界画像１１２Ｌ及び１１２Ｒが表示されることを煩わしく感じる乗員に対して、煩わしさが低減された合成画像を表示可能となる。

所定条件の一例として、合成画像に写っている後方車両と車両１との間の距離に関する距離条件があげられる。例えば、後方車両と車両１との間の距離が第１閾値よりも小さいという距離条件の第１例が、所定条件として用いられてもよい。この場合、左後側方領域に位置する後方車両と車両１との間の距離が第１閾値よりも小さい場合には、画像合成部１２２は、少なくとも境界画像１１２Ｌを含む合成画像を生成する。他方で、右後側方領域に位置する後方車両と車両１との間の距離が第１閾値よりも小さい場合には、画像合成部１２２は、少なくとも境界画像１１２Ｒを含む合成画像を生成する。

距離条件の第１例が所定条件として用いられる場合、後方車両と車両１との間の距離が第１閾値よりも小さい場合には、画像合成部１２２は、境界画像１１２Ｌ及び１１２Ｒの少なくとも一方を含む合成画像が生成する。一方で、後方車両と車両１との間の距離が第１閾値よりも小さくない場合には、画像合成部１２２は、境界画像１１２Ｌ及び１１２Ｒを含まない合成画像が生成する。その結果、乗員は、合成画像中に境界画像１１２Ｌ及び１１２Ｒの少なくとも一方が表示されている場合には、後方車両が車両１に相対的に近接していると把握することができる。一方で、乗員は、合成画像中に境界画像１１２Ｌ及び１１２Ｒが表示されていない場合には、後方車両が車両１から相対的に離れていると把握することができる。このため、乗員は、合成画像に写っている後方車両と車両１との間の距離感をより一層容易に把握することができる。

更に、合成画像に写っている後方車両が車両１に相対的に近接している（つまり、後方車両と車両１との間の距離が第１閾値よりも小さい）場合には、乗員は、後方車両により注意を払うべきである。距離条件の第１例が所定条件として用いられる場合、後方車両が車両１に相対的に近接している場合に境界画像１１２Ｌ及び１１２Ｒの少なくとも一方が表示されるがゆえに、乗員は、視覚的に目立つ境界画像１１２Ｌ及び１１２Ｒの少なくとも一方を視認することで、後方車両が車両１の後方領域から左後側方領域又は右後側方領域へと移動しており、車両１に相対的に近接していることを、相対的に容易に把握することができる。つまり、乗員は、視覚的に目立つ境界画像１１２Ｌ及び１１２Ｒの少なくとも一方を視認することで、車両１に相対的に近接している後方車両により注意を払うことができる。特に、後方車両が車両１に相対的に近接している場合には、合成画像中では、後方車両は、後方カメラ画像１１１Ｂと左後側方カメラ画像１１１ＢＬ又は右後側方カメラ画像１１１ＢＲとの間の境界に相対的に近い位置に又は当該境界に跨って写っている可能性が高い。このため、このような場合に境界画像１１２Ｌ及び１１２Ｌの少なくとも一方が表示されると、乗員は、境界画像１１２Ｌ及び１１２Ｒの少なくとも一方と共に後方車両の存在を相対的に確実に把握することができる。このため、乗員は、車両１に相対的に近接している後方車両により注意を払うことができる。

尚、第２変形例では、画像合成部１２２は、画像合成処理を行うために後方車両と車両１との間の距離を参照する。このため、車両１は、後方車両と車両１との間の距離を検出するための検出装置を備えていることが好ましい。検出装置の一例として、レーダやライダー等があげられる。或いは、画像合成部１２２は、後方カメラ画像１１１Ｂ、左後側方カメラ画像１１１ＢＬ及び右後側方カメラ画像１１１ＢＲの少なくとも一つを画像処理すすることで、後方車両と車両１との間の距離を算出してもよい。画像合成処理を行うために後方車両と車両１との間の距離を参照する後述する第３変形例及び第４変形例においても同様である。

（２−３）第３変形例
続いて、図８（ａ）及び図８（ｂ）を参照しながら、画像合成処理の第３変形例について説明する。図８（ａ）は、後方車両が車両１から相対的に離れている場合に画像合成処理の第３変形例で生成される合成画像を示す平面図であり、図８（ｂ）は、後方車両が車両１に相対的に近接している場合に画像合成処理の第３変形例で生成される合成画像を示す平面図である。

図８（ａ）及び図８（ｂ）に示すように、第３変形例においても、画像合成部１２２は、上述した合成画像（つまり、消失点Ｐ１と消失点Ｐ２とが異なるように後方カメラ画像１１１Ｂ、左後側方カメラ画像１１１ＢＬ及び右後側方カメラ画像１１１ＢＲが合成された合成画像）を生成する。

第３変形例では特に、画像合成部１２２は、合成画像に写っている後方車両と車両１との間の距離に応じて合成画像中で後方カメラ画像１１１Ｂ、左後側方カメラ画像１１１ＢＬ及び右後側方カメラ画像１１１ＢＲの少なくとも一つが表示される領域の割合が変わるように合成画像を生成する。

例えば、画像合成部１２２は、後方車両と車両１との間の距離が小さくなるほど、合成画像中で後方カメラ画像１１１Ｂが表示される領域の割合が小さくなるように、合成画像を生成してもよい。言い換えれば、画像合成部１２２は、後方車両と車両１との間の距離が小さくなるほど、合成画像中で左後側方カメラ画像１１１ＢＬ及び右後側方カメラ画像１１１ＢＲの少なくとも一方が表示される領域の割合が大きくなるように、合成画像を生成してもよい。より具体的には、画像合成部１２２は、左後側方領域に位置する後方車両と車両１との間の距離が小さくなるほど、合成画像中で左後側方カメラ画像１１１ＢＬが表示される領域の割合が大きくなるように、合成画像を生成してもよい。一方で、画像合成部１２２は、右後側方領域に位置する後方車両と車両１との間の距離が小さくなるほど、合成画像中で右後側方カメラ画像１１１ＢＲが表示される領域の割合が大きくなるように、合成画像を生成してもよい。

或いは、例えば、画像合成部１２２は、後方車両と車両１との間の距離が第２閾値よりも小さくなる場合には、後方車両と車両１との間の距離が第２閾値よりも小さくならない場合と比較して、合成画像中で後方カメラ画像１１１Ｂが表示される領域の割合が小さくなるように、合成画像を生成してもよい。言い換えれば、画像合成部１２２は、後方車両と車両１との間の距離が第２閾値よりも小さくなる場合には、後方車両と車両１との間の距離が第２閾値よりも小さくならない場合と比較して、合成画像中で左後側方カメラ画像１１１ＢＬ及び右後側方カメラ画像１１１ＢＲの少なくとも一方が表示される領域の割合が大きくなるように、合成画像を生成してもよい。より具体的には、画像合成部１２２は、左後側方領域に位置する後方車両と車両１との間の距離が第２閾値よりも小さくなる場合には、左後側方領域に位置する後方車両と車両１との間の距離が第２閾値よりも小さくならない場合と比較して、合成画像中で左後側方カメラ画像１１１ＢＬが表示される領域の割合が大きくなるように、合成画像を生成してもよい。一方で、画像合成部１２２は、右後側方領域に位置する後方車両と車両１との間の距離が第２閾値よりも小さくなる場合には、右後側方領域に位置する後方車両と車両１との間の距離が第２閾値よりも小さくならない場合と比較して、合成画像中で右後側方カメラ画像１１１ＢＲが表示される領域の割合が大きくなるように、合成画像を生成してもよい。尚、第２閾値は、上述した第２変形例で用いた第１閾値と同じであってもよいし、異なっていてもよい。

このような第３変形例によれば、乗員は、合成画像中で後方カメラ画像１１１Ｂ、左後側方カメラ画像１１１ＢＬ及び右後側方カメラ画像１１１ＢＲの少なくとも一つが表示される領域の割合に基づいて、後方車両と車両１との間の距離感をより一層容易に把握することができる。例えば、乗員は、合成画像中で左後側方カメラ画像１１１ＢＬ及び右後側方カメラ画像１１１ＢＲの少なくとも一方が表示される領域が相対的に広い（或いは、後方カメラ画像１１１Ｂが表示される領域が相対的に狭い）場合には、後方車両が車両１に相対的に近接していると把握することができる。一方で、乗員は、合成画像中で左後側方カメラ画像１１１ＢＬ及び右後側方カメラ画像１１１ＢＲの少なくとも一方が表示される領域が相対的に狭い（或いは、後方カメラ画像１１１Ｂが表示される領域が相対的に広い）場合には、後方車両が車両１から相対的に離れていると把握することができる。

更に、後方車両が車両１に相対的に近接している場合には、後方車両が車両１から相対的に離れている場合と比較して、乗員は、後方車両により一層注意を払うことが好ましい。この点を考慮して、第３変形例では、後方車両が車両１に相対的に近接している場合には、乗員が後方車両をより一層確実に把握できるように、後方車両が写っている可能性が相対的に高い左後側方カメラ画像１１１ＢＬ及び右後側方カメラ画像１１１ＢＲの少なくとも一方が表示される領域の割合を大きくしている。その結果、乗員は、車両１に相対的に近接している後方車両により一層の注意を払うことができる。

（２−４）第４変形例
続いて、図９（ａ）から図９（ｄ）を参照しながら、画像合成処理の第４変形例について説明する。図９（ａ）は、後方車両が車両１から相対的に離れている場合に画像合成処理の第４変形例で生成される合成画像を示す平面図であり、図９（ｂ）は、後方車両が車両１に相対的に近接している場合に画像合成処理の第４変形例で生成される合成画像を示す平面図であり、図９（ｃ）は、後方車両が車両１から相対的に離れている場合に画像合成処理の第４変形例で設定される消失点Ｐ１及びＰ２を示す平面図であり、図９（ｄ）は、後方車両が車両１に相対的に近接している場合に画像合成処理の第４変形例で設定される消失点Ｐ１及びＰ２を示す平面図である。

図９（ａ）及び図９（ｂ）に示すように、第４変形例においても、画像合成部１２２は、上述した合成画像（つまり、消失点Ｐ１と消失点Ｐ２とが異なるように後方カメラ画像１１１Ｂ、左後側方カメラ画像１１１ＢＬ及び右後側方カメラ画像１１１ＢＲが合成された合成画像）を生成する。

第４変形例では特に、図９（ｃ）及び図９（ｄ）に示すように、画像合成部１２２は、合成画像に写っている後方車両と車両１との間の距離に応じて消失点Ｐ１及びＰ２の少なくとも一方が変わるように合成画像を生成する。

例えば、画像合成部１２２は、後方車両と車両１との間の距離が小さくなるほど、消失点Ｐ１と消失点Ｐ２とが離れるように、合成画像を生成してもよい。尚、図９（ｃ）は、後方車両と車両１との間の距離がそれほど小さくないがゆえに、消失点Ｐ１と消失点Ｐ２とがそれほど離れていない様子を示す。図９（ｄ）は、後方車両と車両１との間の距離が相応に小さいがゆえに、消失点Ｐ１と消失点Ｐ２とが相応に離れている様子を示す。図９（ｃ）及び図９（ｄ）に示す例では、画像合成部１２２は、消失点Ｐ２を変更（つまり、移動）している。しかしながら、画像合成部１２２は、消失点Ｐ２に加えて又は代えて、消失点Ｐ１を変更（つまり、移動）してもよい。

或いは、例えば、画像合成部１２２は、後方車両と車両１との間の距離が第３閾値よりも小さくなる場合には、後方車両と車両１との間の距離が第３閾値よりも小さくならない場合と比較して、消失点Ｐ２と消失点Ｐ１とがより離れるように、合成画像を生成してもよい。尚、図９（ｃ）は、後方車両と車両１との間の距離が第３閾値よりも小さくないがゆえに、消失点Ｐ１と消失点Ｐ２とがそれほど離れていない様子を示す。図９（ｄ）は、後方車両と車両１との間の距離が第３閾値よりも小さいがゆえに、消失点Ｐ１と消失点Ｐ２とが相応に離れている様子を示す。尚、第３閾値は、上述した第２変形例で用いた第１閾値及び上述した第３変形例で用いた第２閾値と同じであってもよいし、異なっていてもよい。

このような第４変形例によれば、乗員は、合成画像中における消失点Ｐ１及びＰ２の少なくとも一方に基づいて、合成画像に写っている後方車両と車両１との間の距離感をより一層容易に把握することができる。つまり、乗員は、合成画像中における後方カメラ画像１１１Ｂの表示態様（例えば、奥行感）と、合成画像中における左後側方カメラ画像１１１ＢＬ及び右後側方カメラ画像１１１ＢＲの夫々の表示態様（例えば、奥行感）との違いに基づいて、合成画像に写っている後方車両と車両１との間の距離感をより一層容易に把握することができる。

更に、第４変形例によれば、後方車両が車両１に近接するほど消失点Ｐ１と消失点Ｐ２とが離れていく。或いは、後方車両が車両に相対的に近接している場合には、消失点Ｐ１と消失点Ｐ２とがより離れている。このため、後方車両が車両１に近接すると、乗員は、後方カメラ画像１１１Ｂと左後側方カメラ画像１１１ＢＬ及び右後側方カメラ画像１１１ＢＲの夫々との境界を把握しやすくなる。その結果、合成画像中に写っている後方車両が車両１に近接するがゆえに乗員が当該後方車両により一層注意を払うべき状況下で、乗員は、合成画像に写っている後方車両が、合成画像中の後方カメラ画像１１１Ｂに対応する部分に写っているのか又は合成画像中の左後側方カメラ画像１１１ＢＬ又は右後側方カメラ画像１１１ＢＲに対応する部分に写っているのかを把握しやすくなる。つまり、乗員は、合成画像から、合成画像に写っている後方車両と車両１との間の距離感をより一層把握しやすくなる。

尚、第４変形例では、画像合成部１２２は、後方車両と車両１との間の距離が小さくなるほど、消失点Ｐ２が合成画像中の奥側に位置するように、消失点Ｐ２を変更してもよい。尚、図９（ｄ）に示す消失点Ｐ２（つまり、後方車両と車両１との間の距離が相対的に小さい場合の消失点Ｐ２）は、図９（ｃ）に示す消失点Ｐ２（つまり、後方車両と車両１との間の距離が相対的に大きい場合の消失点Ｐ２）よりも合成画像中の奥側に位置している。このような合成画像が生成されると、図９（ａ）及び図９（ｂ）に示すように、合成画像に写っている後方車両が車両１に近接するほど、当該後方車両が車両１の側方に位置していることを強調可能な合成画像が表示される。このため、乗員は、合成画像に写っている後方車両と車両１との間の距離感をより一層容易に把握することができる。

（３）付記
以上説明した実施形態に関して、更に以下の付記を開示する。

（付記１）
付記１に記載の画像表示装置は、車両の後方を撮像可能な第１撮像手段と、車両の後側方を撮像可能な第２撮像手段と、前記第１撮像手段によって撮像された第１画像と前記第２撮像手段によって撮像された第２画像とが隣り合わせになった合成画像であって、且つ、前記合成画像中における前記第１画像の消失点が前記合成画像中における前記第２画像の消失点と異なる前記合成画像を生成する合成手段と、前記合成画像を表示する表示手段とを備えることを特徴とする画像表示装置である。

付記１に記載の画像表示装置によれば、合成画像中における第１画像の消失点が合成画像中における第２画像の消失点と異なるがゆえに、合成画像中における第１画像の消失点が合成画像中における第２画像の消失点とが同じになる（つまり、第１画像と第２画像とのつなぎ目が滑らかになる）場合と比較して、乗員は、第１画像と第２画像との境界を明確に把握することができる。このため、乗員は、合成画像に写っている物体（例えば、他の車両）が、合成画像中の第１画像に対応する部分に写っているのか又は合成画像中の第２画像に対応する部分に写っているのかを相対的に容易に把握することができる。その結果、乗員は、合成画像に写っている物体が、車両から相対的に離れているのか（例えば、車両の後方に未だ位置しているのか）又は車両に相対的に近接しているのか（例えば、既に車両の後方から側方に位置している又は近づきつつあるのか）を相対的に容易に把握することができる。つまり、乗員は、合成画像から、合成画像に写っている物体と乗員が搭乗している車両との間の距離感を直感的に把握しやすくなる。

（付記２）
付記２に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記合成画像中における前記第１画像の消失点よりも、前記合成画像中における前記第２画像の消失点が前記合成画像中の奥側に位置する前記合成画像を生成することを特徴とする付記１に記載の画像表示装置である。

付記２に記載の画像表示装置によれば、乗員の視覚特性上、実際にバックミラー及びドアミラーを用いて車両１の周囲の状況を把握する際に乗員が見ている景色と相対的に類似した合成画像が生成される。このため、乗員は、合成画像に写っている物体と乗員が搭乗している車両との間の距離感をより一層直感的に把握することができる。このため、付記２に記載の画像表示装置は、上述した効果を適切に享受可能である。

（付記３）
付記３に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記第１画像と前記第２画像との境界を示す境界画像を含む前記合成画像を生成することを特徴とする付記１又は２に記載の画像表示装置である。

付記３に記載の画像表示装置によれば、乗員は、第１画像と第２画像との境界をより一層明確に把握することができる。このため、付記３に記載の画像表示装置は、上述した効果を適切に享受可能である。

（付記４）
付記４に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、（ｉ）前記車両と前記合成画像に写っている物体との間の距離が所定閾値よりも大きい場合には、前記境界画像を含まない前記合成画像を生成し、（ｉｉ）前記距離が前記所定閾値よりも小さい場合には、前記境界画像を含む前記合成画像を生成することを特徴とする付記３に記載の画像表示装置である。

付記４に記載の画像表示装置によれば、乗員は、合成画像中に境界画像が表示されている場合には、合成画像に写っている物体が車両に相対的に近接していると把握することができる。一方で、乗員は、合成画像中に境界画像が表示されていない場合には、合成画像に写っている物体が車両から相対的に離れていると把握することができる。このため、乗員は、合成画像に写っている物体と乗員が搭乗している車両との間の距離感をより一層容易に把握することができる。

更に、合成画像に写っている物体が車両に相対的に近接している場合に乗員は当該物体により注意を払うべきであるところ、乗員は、合成画像に写っている物体が車両から相対的に離れている場合には合成画像に含まれない境界画像を視認して、車両に相対的に近接している物体により一層の注意を払うことができる。

（付記５）
付記５に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記車両と前記合成画像に写っている物体との間の距離に応じて前記合成画像中で前記第１及び第２画像が夫々表示される領域の割合を変更して前記合成画像を生成することを特徴とする付記１から４のいずれか一項に記載の画像表示装置である。

付記５に記載の画像表示装置によれば、乗員は、合成画像中で第１及び第２画像が夫々表示される領域の割合に基づいて、合成画像に写っている物体と乗員が搭乗している車両との間の距離感をより一層容易に把握することができる。

（付記６）
付記６に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記距離が小さくなるほど前記合成画像中で前記第２画像が表示される領域の割合を大きくすることを特徴とする付記５に記載の画像表示装置である。

付記６に記載の画像表示装置によれば、乗員は、合成画像中で第２画像が表示される領域が相対的に広い場合には、合成画像に写っている物体が車両に相対的に近接していると把握することができる。一方で、乗員は、合成画像中で第２画像が表示される領域が相対的に狭い場合には、合成画像に写っている物体が車両から相対的に離れていると把握することができる。このため、乗員は、合成画像に写っている物体と乗員が搭乗している車両との間の距離感をより一層容易に把握することができる。

更に、合成画像に写っている物体が車両に相対的に近接している場合には、合成画像に写っている物体が車両から相対的に離れている場合と比較して、乗員は、合成画像中に写っている物体により一層注意を払うことが好ましい。この点を考慮して、付記６に記載の画像表示装置は、合成画像に写っている物体が車両に相対的に近接している場合には、乗員が物体をより一層確実に把握できるように、物体が写っている可能性が相対的に高い第２画像が表示される領域の割合を大きくしている。その結果、乗員は、車両に相対的に近接している物体により一層の注意を払うことができる。

（付記７）
付記７に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記車両と前記合成画像に写っている物体との間の距離に応じて前記合成画像中における前記第１及び第２画像の少なくとも一方の消失点を変更して前記合成画像を生成することを特徴とする付記１から６のいずれか一項に記載の画像表示装置である。

付記７に記載の画像表示装置によれば、乗員は、合成画像中における第１及び第２画像の少なくとも一方の消失点（つまり、合成画像中における第１及び第２画像の奥行感等を含む表示態様）に基づいて、合成画像に写っている物体と乗員が搭乗している車両との間の距離感をより一層容易に把握することができる。

（付記８）
付記８に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記距離が小さくなるほど前記合成画像中における前記第１画像の消失点と前記第２画像の消失点とが離れるように前記第１及び第２画像の少なくとも一方の消失点を変更することを特徴とする付記７に記載の画像表示装置である。

付記８に記載の画像表示装置によれば、合成画像に写っている物体が車両に近接するほど第１画像の消失点と第２画像の消失点とが離れていく。このため、合成画像に写っている物体が車両に近接するほど、乗員は、第１画像と第２画像との境界を把握しやすくなる。その結果、合成画像中に写っている物体が車両に近接するがゆえに乗員が当該物体により一層注意を払うべき状況下で、乗員は、合成画像に写っている物体が、合成画像中の第１画像に対応する部分に写っているのか又は合成画像中の第２画像に対応する部分に写っているのかを把握しやすくなる。つまり、乗員は、合成画像から、合成画像に写っている物体と乗員が搭乗している車両との間の距離感をより一層把握しやすくなる。

（付記９）
付記９に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記距離が小さくなるほど前記合成画像中における前記第２画像の消失点が前記合成画像中の奥側に位置するように前記第２画像の消失点を変更することを特徴とする付記７又は８に記載の画像表示装置である。

付記９に記載の画像表示装置によれば、合成画像に写っている物体が車両に近接するほど、当該物体が車両の側方に位置していることを強調可能な合成画像が表示される。このため、乗員は、合成画像に写っている物体と乗員が搭乗している車両との間の距離感をより一層容易に把握することができる。

更には、合成画像に写っている物体が車両に近接するほど第２画像の消失点が合成画像の奥側に位置することになる結果として、第１画像の消失点と第２画像の消失点とが離れていく。このため、付記９に記載の画像表示装置は、付記８に記載の画像表示装置が享受可能な効果も享受可能である。

本発明は、請求の範囲及び明細書全体から読み取るこのできる発明の要旨又は思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う画像表示装置もまた本発明の技術思想に含まれる。

１ 車両
１１Ｂ 後方カメラ
１１ＢＬ 左後側方カメラ
１１ＢＲ 右後側方カメラ
１２ ＥＣＵ
１２１ 画像取得部
１２２ 画像合成部
１３ ディスプレイ
１１１Ｂ 後方カメラ画像
１１１ＢＬ 左後側方カメラ画像
１１１ＢＲ 右後側方カメラ画像

Claims (8)

1. 車両の後方を撮像可能な第１撮像手段と、
   車両の後側方を撮像可能な第２撮像手段と、
   前記第１撮像手段によって撮像された第１画像と前記第２撮像手段によって撮像された第２画像とが隣り合わせになった合成画像であって、且つ、前記合成画像中における前記第１画像の消失点が前記合成画像中における前記第２画像の消失点と異なる前記合成画像を生成する合成手段と、
   前記合成画像を表示する表示手段と
   を備え、
   前記合成手段は、前記合成画像中における前記第１画像の消失点よりも、前記合成画像中における前記第２画像の消失点が前記合成画像中の上方に位置する前記合成画像を生成することを特徴とする画像表示装置。
2. 前記合成手段は、前記第１画像と前記第２画像との境界を示す境界画像を含む前記合成画像を生成する
   ことを特徴とする請求項１に記載の画像表示装置。
3. 前記合成手段は、（ｉ）前記車両と前記合成画像に写っている物体との間の距離が所定閾値よりも大きい場合には、前記境界画像を含まない前記合成画像を生成し、（ｉｉ）前記距離が前記所定閾値よりも小さい場合には、前記境界画像を含む前記合成画像を生成する
   ことを特徴とする請求項２に記載の画像表示装置。
4. 前記合成手段は、前記車両と前記合成画像に写っている物体との間の距離に応じて前記合成画像中で前記第１及び第２画像が夫々表示される領域の割合を変更して前記合成画像を生成する
   ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の画像表示装置。
5. 前記合成手段は、前記距離が小さくなるほど前記合成画像中で前記第２画像が表示される領域の割合を大きくする
   ことを特徴とする請求項４に記載の画像表示装置。
6. 前記合成手段は、前記車両と前記合成画像に写っている物体との間の距離に応じて前記合成画像中における前記第１及び第２画像の少なくとも一方の消失点を変更して前記合成画像を生成する
   ことを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の画像表示装置。
7. 前記合成手段は、前記距離が小さくなるほど前記合成画像中における前記第１画像の消失点と前記第２画像の消失点とが離れるように前記第１及び第２画像の少なくとも一方の消失点を変更する
   ことを特徴とする請求項６に記載の画像表示装置。
8. 前記合成手段は、前記距離が小さくなるほど前記合成画像中における前記第２画像の消失点が前記合成画像中の上方に位置するように前記第２画像の消失点を変更する
   ことを特徴とする請求項６又は７に記載の画像表示装置。

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