JP6946662B2 - 地図更新システム - Google Patents

Description

本発明は、地図更新システムに関する。

従来、地図更新システムに関する技術文献として、特開２０１６-１８０７９７号公報が知られている。特許文献１には、車両の走行データから道路地図を生成する道路情報生成装置であって、車両の走行データを複数記憶する記憶部と、道路位置情報と対応する走行データの組み合わせから道路情報を生成する道路情報生成部と、を備えた装置が記載されている。

また、特開２００３-３３１３９０号公報には、運転者が許可した場合に車載センサのセンサ情報を外部システムへ提供する情報提供プログラムであって、センサ情報の信頼度に応じてポイントを運転者に通知するプログラムが記載されている。

特開２０１６-１８０７９７号公報 特開２００３-３３１３９０号公報

車両から地図更新を行うサーバへのデータ送信時には通信コストが生じるため、車両のユーザに対してデータ送信を行うインセンティブを与えることが望ましい。しかしながら、上述した特開２００３-３３１３９０号公報の情報提供プログラムでは、センサ情報の信頼度が高ければ地図更新に不要な情報であっても高いポイントが与えられてしまうため、改善の余地がある。

そこで、本技術分野では、車両から地図更新サーバへの情報の送信に対するインセンティブポイントを適切に付与することができる地図更新システムを提供することが望まれている。

上記課題を解決するため、本発明の一態様は、地図情報を記憶する地図データベースと、車両との通信により取得した外部環境情報に基づいて地図情報の更新を行う地図更新サーバと、を備えた地図更新システムであって、車両の地図上の位置を認識する車両位置認識部と、車両に搭載された外部センサの検出結果と車両の地図上の位置とに基づいて、車両の地図上の位置に関連付けて車両の外部環境に関する外部環境情報を生成する外部環境情報生成部と、地図情報において予め設定されたエリア毎に、地図情報の新鮮さの度合いであり地図情報が更新されてからの経過時間に応じた地図新鮮度を演算する地図新鮮度演算部と、車両から外部環境情報が地図更新サーバに送信された場合に、外部環境情報に対応するエリアの地図新鮮度に応じて予め設定されたインセンティブポイントを車両のユーザ又は車両に付与するインセンティブポイント付与部と、エリアの地図新鮮度に関する地図新鮮度情報又はエリアのインセンティブポイントに関するインセンティブポイント情報をユーザに提示するユーザ対応部と、を備える。

本発明の一態様に係る地図更新システムによれば、車両から外部環境情報を地図更新サーバに送ることで、外部環境情報に対応するエリア毎に演算された地図新鮮度に応じて予め設定されたインセンティブポイントを車両のユーザ又は車両に付与する。従って、この地図更新システムによれば、車両から地図更新サーバへの情報の送信に対するインセンティブポイントを適切に付与することができる。また、この地図更新システムによれば、エリアの地図新鮮度に関する地図新鮮度情報又はエリアのインセンティブポイントに関するインセンティブポイント情報をユーザに提示することで、ユーザの利便性を向上させることができる。

本発明の一態様に係る地図更新システムにおいて、ユーザ対応部は、外部環境情報を地図更新サーバに送信するか否かをユーザに問い合わせると共に問い合わせに対するユーザの回答を認識し、外部環境情報を地図更新サーバに送信しないとユーザが回答した場合に外部環境情報を地図更新サーバに送信しなくてもよい。
この地図更新システムによれば、車両から外部環境情報を地図更新サーバに送信するか否かの問い合わせをユーザに行い、送信しないとユーザが回答したときには外部環境情報が地図更新サーバに送信されないため、ユーザの利便性を向上させることができる。

本発明の一態様に係る地図更新システムにおいて、車両の進行する経路が複数存在する場合に、ユーザに経路を選択させる経路選択部を更に備え、ユーザ対応部は、ユーザの経路の選択時に、複数の経路における地図新鮮度情報又は複数の経路におけるインセンティブポイント情報をユーザに提示してもよい。
この地図更新システムによれば、経路選択時において複数の経路における地図新鮮度情報又はインセンティブポイント情報をユーザに提示するので、地図更新の観点から外部環境情報を取得したい経路をユーザに選択させる動機を与えることができる。

本発明の一態様に係る地図更新システムにおいて、ユーザ対応部は、ユーザの経路選択時において、複数の経路に地図新鮮度が地図新鮮度閾値以下のエリアを通る対象経路が含まれる場合、車両が対象経路を走行して得られた外部環境情報を地図更新サーバに送信することで第１の追加インセンティブポイントを付与することをユーザに提示し、インセンティブポイント付与部は、ユーザの選択した対象経路を車両が走行することで、対象経路の外部環境情報が地図更新サーバに送信された場合に、第１の追加インセンティブポイントをユーザ又は車両に付与してもよい。
この地図更新システムによれば、第１の追加インセンティブポイントを付与することで、地図新鮮度が地図新鮮度閾値以下のエリアを通る対象経路をユーザが選択する動機を与えることができるので、地図新鮮度が地図新鮮度閾値以下のエリアの外部環境情報が地図更新サーバに送信されることで、ユーザ及びシステム運用者の双方がメリットを得ることができる。

本発明の一態様に係る地図更新システムにおいて、ユーザ対応部は、車両の走行する走行車線の通るエリアの地図新鮮度と比べて走行車線に隣接する隣接車線の通るエリアの地図新鮮度が低い場合、車両が隣接車線を走行して得られた外部環境情報を地図更新サーバに送信することで第２の追加インセンティブポイントを付与することをユーザに提示し、インセンティブポイント付与部は、車両が車線変更することで隣接車線の外部環境情報が地図更新サーバに送信された場合に、第２の追加インセンティブポイントをユーザ又は車両に付与してもよい。
この地図更新システムによれば、第２の追加インセンティブポイントを付与することで地図新鮮度の低いエリアを通る隣接車線への車線変更をユーザが行う動機を与えることができ、地図新鮮度の低いエリアの外部環境情報が地図更新サーバに送信されることで、ユーザ及びシステム運用者の双方がメリットを得ることができる。

本発明の一態様に係る地図更新システムにおいて、ユーザ対応部は、車両の外部環境情報を自動で地図更新サーバに送信する自動送信をユーザが設定した場合、外部環境情報生成部により生成された外部環境情報を自動で地図更新サーバに送信させてもよい。
この地図更新システムによれば、ユーザは外部環境情報の送信について毎回回答をする必要がなくなり、ユーザの利便性を向上させることができる。

本発明の一態様に係る地図更新システムにおいて、ユーザ対応部は、自動送信の設定により外部環境情報が自動で地図更新サーバに送信されると第３の追加インセンティブポイントを付与することをユーザに提示し、インセンティブポイント付与部は、自動送信の設定により外部環境情報が自動で地図更新サーバに送信された場合、第３の追加インセンティブポイントをユーザ又は車両に付与してもよい。
この地図更新システムによれば、第３の追加インセンティブポイントを付与することで、車両の外部環境情報の自動送信を設定する動機付けをユーザに与えることができ、地図更新サーバは安定的に外部環境情報を得ることができるので、ユーザ及びシステム運用者の双方がメリットを得ることができる。

本発明の一態様に係る地図更新システムにおいて、地図更新サーバは、外部環境情報の信頼度を評価する信頼度評価部を有し、信頼度が信頼度閾値未満の外部環境情報を地図情報の更新に用いなくてもよい。
この地図更新システムによれば、信頼度が低い外部環境情報を地図情報の更新に用いることで、地図情報の精度が低下することを避けることができる。

以上説明したように、本発明の一態様に係る地図更新システムによれば、車両から地図更新サーバへの情報の送信に対するインセンティブポイントを適切に付与することができる。

本実施形態に係る地図更新システムを示すブロック図である。 （ａ）経路選択時にユーザに提示される情報の一例を示す図である。（ｂ）車線変更提案時にユーザに提示される情報の一例を示す図である。 （ａ）地図情報の更新処理を示すフローチャートである。（ｂ）地図新鮮度の演算処理を示すフローチャートである。 （ａ）経路選択時の情報提示処理を示すフローチャートである。（ｂ）インセンティブポイント付与処理を示すフローチャートである。 （ａ）対象経路選択処理を示すフローチャートである。（ｂ）第１の追加インセンティブポイントの付与処理を示すフローチャートである。 （ａ）隣接車線判定処理を示すフローチャートである。（ｂ）第２の追加インセンティブポイントの付与処理を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

図１は、本実施形態に係る地図更新システムを示すブロック図である。図１に示す地図更新システム１００は、車両から取得した情報を利用して地図情報の更新を行うシステムである。

［地図更新システムの構成］
図１に示すように、地図更新システム１００は、地図更新サーバ１０１と、車両制御装置１０２とを備えている。

〈地図更新サーバの構成〉
地図更新サーバ１０１は、交通関係の情報を管理するセンターなどの施設に設けられたサーバである。地図更新サーバ１０１は、地図更新サーバ１０１と通信可能な車両から取得した外部環境情報に基づいて地図情報の更新を行う。外部環境情報とは、車両の外部センサによって検出された車両の外部環境（道路の白線などの道路の環境を含む）に関する情報である。外部環境情報について詳しくは後述する。

地図更新サーバ１０１は、ＣＰＵ、記憶部、及び通信制御部を含む一般的なコンピュータとして構成される。記憶部は、ＲＯＭ及び/又はＲＡＭであってもよく、ＲＡＩＤ（Redundant Arrays of InexpensiveDisks）構成とされたＨＤＤなどの記憶媒体であってもよい。記憶部は、地図更新サーバ１０１の外に設けられていてもよい。通信制御部は、通信を制御するネットワークカードなどの通信デバイスである。地図更新サーバ１０１の各機能は、上述した各ハードウェアの動作の組合せによって実現される。地図更新サーバ１０１は、複数台のコンピュータによって構成されていてもよい。地図更新サーバ１０１は、クラウドサーバであってもよい。

地図更新サーバ１０１は、サーバ側地図データベース１１、地図新鮮度演算部１２、インセンティブポイント付与部１３、信頼度評価部１４、及び地図情報更新部１５を有している。また、地図更新サーバ１０１は、車両との通信を行うサーバ側通信部１６と接続されている。サーバ側通信部１６は、例えば、地図更新サーバ１０１が設けられたセンターの通信設備である。

サーバ側地図データベース１１は、地図情報を記憶するデータベースである。地図情報には、道路の位置情報、道路形状の情報（例えばカーブ、直線部の種別、カーブの曲率等）、交差点及び分岐点の位置情報、及び構造物の位置情報などが含まれる。サーバ側地図データベース１１は、後述する車両側地図データベース２４の基準となっている。サーバ側地図データベース１１の地図情報の更新については後述する。

サーバ側地図データベース１１には、地図上において予め設定されたエリアに関するエリア情報が記憶されている。エリアは、例えば、地図を格子状に区切って形成される。エリアの形成の仕方は特に限定されない。エリアは、道路に沿って設定された区間であってもよい。なお、サーバ側地図データベース１１は、地図更新サーバ１０１とは異なるサーバに設けられていてもよい。

地図新鮮度演算部１２は、サーバ側地図データベース１１の地図情報に設定されたエリア毎の地図新鮮度を演算する。地図新鮮度とは、地図情報の新鮮さの度合いである。地図新鮮度演算部１２は、エリアの地図情報が更新されてからの経過時間に応じて地図新鮮度を演算する。地図新鮮度演算部１２は、例えば、エリアの地図情報が更新されてからの経過時間が短いほど地図新鮮度を高い値として演算する。なお、地図新鮮度演算部１２は、必ずしも地図新鮮度を数値として演算する必要はなく、地図新鮮度を高、中、低など段階的な状態として求めてもよい。

インセンティブポイント付与部１３は、車両制御装置１０２の制御する車両から外部環境情報が地図更新サーバ１０１に送信された場合に、車両のユーザ又は当該車両にインセンティブポイントを付与する。本実施形態において車両のユーザとは、車両に乗車している人を意味する。インセンティブポイントの付与対象となるユーザは一人である。ユーザは運転者に限定される必要はない。なお、インセンティブポイントの付与対象としてのユーザには、車両に乗車していない車両の所有者（法人を含む）を含めてもよい。

インセンティブポイントとは、車両のユーザが外部環境情報を地図更新サーバ１０１に送信する動機付けを生じさせるためのポイントである。インセンティブポイントは、例えば、航空会社の実施しているマイレージ（登録商標）のマイルであってもよく、周知のポイントシステムのポイントであってもよく、専用のポイントであってもよい。インセンティブポイントは、貯めることでユーザにメリットをもたらすポイントであればよい。インセンティブポイントは、有料道路使用料としての使用、車両検査費用としての使用、車両点検費用としての使用、燃料との引き替え、商品との引き替え、電子マネーへの変換などが可能なポイントとすることができる。

インセンティブポイント付与部１３は、外部環境情報の対応するエリアの地図新鮮度に応じてインセンティブポイントを決める。インセンティブポイント付与部１３は、地図新鮮度とインセンティブポイントとを関連付けたマップデータを利用して、インセンティブポイントを決めてもよい。外部環境情報の対応するエリアとは、外部環境情報が取得された地図上の位置を含むエリアである。

インセンティブポイント付与部１３は、例えば、エリアに含まれる外部環境情報の量が一定量以上である場合（例えば車両が当該エリア内を一定距離以上走行して得た外部環境情報を地図更新サーバ１０１に送信した場合）、当該エリアの地図新鮮度に応じたインセンティブポイントをユーザ又は車両に付与する。

インセンティブポイント付与部１３は、外部環境情報の対応するエリアの地図新鮮度が高いほどインセンティブポイントを多く付与する。インセンティブポイント付与部１３は、地図新鮮度が所定閾値以上である場合、地図新鮮度が所定閾値未満である場合と比べて、インセンティブポイントを多く付与してもよい。

また、インセンティブポイント付与部１３は、所定の条件を満たす外部環境情報が地図更新サーバ１０１に送信されたときに、追加インセンティブポイントの付与を行う。追加インセンティブポイントは、地図新鮮度に応じたインセンティブポイントとは別に、追加でユーザ又は車両に与えられるポイントである。追加インセンティブポイントは、予め設定された値（例えば固定値）とすることができる。追加インセンティブポイントには、第１の追加インセンティブポイント、第２の追加インセンティブポイント、及び第３の追加インセンティブポイントが含まれる。それぞれの追加インセンティブポイントについて詳しくは後述する。

信頼度評価部１４は、外部環境情報の信頼度を評価する。外部環境情報の信頼度とは、外部環境情報に含まれる車両の外部環境の検出時における車両制御装置１０２の信頼度である。信頼度評価部１４は、車両の外部環境の検出時に外部センサの検出範囲が先行車などに遮られることで、道路の白線の情報などが外部環境情報に含まれていない場合、白線の情報が含まれている場合と比べて、外部環境情報の信頼度を低い値として評価する。信頼度評価部１４は、外部環境情報において他車両などに隠されている白線の比率が高いほど信頼度を低い値として評価してもよい。隠されている白線の比率は、周知の技術（例えばカメラの画像処理技術）により求めることができる。

信頼度評価部１４は、車両の外部環境の検出時における外部センサの信頼度に基づいて、外部環境情報の信頼度を評価してもよい。同様に、信頼度評価部１４は、車両制御装置１０２のＥＣＵの信頼度（安定度）に基づいて、外部環境情報の信頼度を評価してもよい。外部センサの信頼度及びＥＣＵの信頼度は、周知の技術により求めることができる。この場合、信頼度評価部１４は、車両との通信により車両の外部環境の検出時における外部センサの信頼度及び／又はＥＣＵの信頼度を取得する。

地図情報更新部１５は、車両から取得した外部環境情報に基づいて、サーバ側地図データベース１１の地図情報の更新を行う。まず、地図情報更新部１５は、信頼度評価部１４により評価された外部環境情報の信頼度が信頼度閾値以上であるか否かを判定する。信頼度閾値は、予め設定された閾値である。地図情報更新部１５は、信頼度が信頼度閾値以上の外部環境情報に基づいて地図情報の更新を行う。一方、地図情報更新部１５は、信頼度が信頼度閾値未満の外部環境情報を地図情報の更新に用いない。

地図情報更新部１５は、周知の技術により、外部環境情報に基づいた地図情報の更新を行う。地図情報更新部１５は、例えば、外部環境情報に含まれるカメラの撮像画像から連続した路面画像を生成し、生成した路面画像を一定の条件下で地図に合成することで地図情報の更新を行う。

〈車両制御装置の構成〉
次に、地図更新システム１００の車両制御装置１０２の構成について説明する。車両制御装置１０２は、地図更新サーバ１０１と通信可能な車両の制御を行う装置である。車両の制御には、後述するＨＭＩ［Human Machine Interface］２５の制御が少なくとも含まれる。車両の制御には、車両の走行制御（例えば自動運転制御、運転支援制御）が含まれていてもよい。

車両制御装置１０２は、装置を統括的に管理するＥＣＵ[Electronic Control Unit]３０を備えている。ＥＣＵ３０は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]、ＣＡＮ［Controller Area Network］通信回路等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ３０では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。ＥＣＵ３０は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。

ＥＣＵ３０は、ＧＰＳ受信部２１、外部センサ２２、内部センサ２３、車両側地図データベース２４、ＨＭＩ２５、アクチュエータ２６、及び車両側通信部２７と接続されている。

ＧＰＳ受信部２１は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、車両の位置（例えば車両の緯度及び経度）を測定する。ＧＰＳ受信部２１は、測定した車両の位置情報をＥＣＵ３０へ送信する。

外部センサ２２は、車両の周辺の状況を検出する検出機器である。外部センサ２２は、カメラ、レーダセンサのうち少なくとも一つを含む。

カメラは、車両の外部環境を撮像する撮像機器である。カメラは、車両のフロントガラスの裏側に設けられている。カメラは、車両の外部環境に関する撮像情報をＥＣＵ３０へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれている。

レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して車両の周辺の障害物を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー［LIDAR：Light Detection and Ranging］が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を車両の周辺に送信し、障害物で反射された電波又は光を受信することで障害物を検出する。レーダセンサは、検出した障害物情報をＥＣＵ３０へ送信する。障害物には、ガードレール、建物等の固定障害物の他、歩行者、自転車、他車両等の移動障害物が含まれる。

内部センサ２３は、車両の走行状態を検出する検出機器である。内部センサ２３は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサを含む。車速センサは、車両の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、例えば、車両の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、検出した車速情報（車輪速情報）をＥＣＵ３０に送信する。

加速度センサは、車両の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、車両の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、車両の横加速度を検出する横加速度センサとを含んでいる。加速度センサは、例えば、車両の加速度情報をＥＣＵ３０に送信する。ヨーレートセンサは、車両の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した車両のヨーレート情報をＥＣＵ３０へ送信する。

車両側地図データベース２４は、地図情報を記憶するデータベースである。車両側地図データベース２４は、例えば、車両に搭載されたＨＤＤ［Hard Disk Drive］内に形成されている。車両側地図データベース２４は、地図更新サーバ１０１との通信により、サーバ側地図データベース１１を基準として地図情報を更新する。なお、車両制御装置１０２は、車両側地図データベース２４を備えず、必要な地図情報をサーバ側地図データベース１１から取得する構成であってもよい。

ＨＭＩ２５は、運転者と車両制御装置１０２との間で情報の出力及び入力をするためのインターフェイスである。ＨＭＩ２５は、例えば、運転者等に画像情報を表示するディスプレイ、及び、運転者が入力操作を行うためのタッチパネル等を備えている。また、ＨＭＩ２５は、車両のスピーカに接続されている。ＨＭＩ２５は、ＥＣＵ３０からの制御信号に基づいて、画像情報をディスプレイに表示すると共にスピーカから音声を出力する。ＨＭＩ２５は、ユーザの音声を収集するためのマイクを有し、マイクで収集したユーザの音声を認識する音声認識機能を備えていてもよい。

アクチュエータ２６は、車両の制御に用いられる機器である。アクチュエータ２６は、スロットルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。スロットルアクチュエータは、ＥＣＵ３０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、車両の駆動力を制御する。なお、車両がハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータにＥＣＵ３０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。車両が電気自動車である場合には、動力源としてのモータにＥＣＵ３０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ２６を構成する。

ブレーキアクチュエータは、ＥＣＵ３０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、車両の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、ＥＣＵ３０からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、車両の操舵トルクを制御する。

車両側通信部２７は、地図更新サーバ１０１と通信するための機器である。車両制御装置１０２は、車両側通信部２７を通じて地図更新サーバ１０１と各種情報の送信及び受信を行う。通信形式は特に限定されない。

次に、ＥＣＵ３０の機能的構成について説明する。ＥＣＵ３０は、ユーザ認証部３１、車両位置認識部３２、経路選択部３３、外部環境認識部３４、外部環境情報生成部３５、走行状態認識部３６、車両制御部３７、及びユーザ対応部３８を有している。以下に説明するＥＣＵ３０の機能の一部は、車両と通信可能なサーバなどで実行されてもよい。

ユーザ認証部３１は、車両のユーザの個別認証を行う。ユーザ認証部３１は、ＨＭＩ２５を介して、周知の技術（例えば声紋認証、顔の画像認証）によりユーザの個別認証を実行する。なお、車両制御装置１０２は、インセンティブポイントの付与対象が車両又は車両の所有者に固定されている場合には、ユーザ認証部３１を有する必要はない。

車両位置認識部３２は、ＧＰＳ受信部２１の位置情報及び車両側地図データベース２４の地図情報に基づいて、車両の地図上の位置を認識する。また、車両位置認識部３２は、車両側地図データベース２４の地図情報に含まれた電柱等の固定障害物の位置情報及び外部センサ２２の検出結果を利用して、ＳＬＡＭ［Simultaneous Localization and Mapping］技術により車両の位置を認識する。車両位置認識部３２は、その他、周知の手法により車両の地図上の位置を認識してもよい。

経路選択部３３は、車両の目的地が設定された場合に、ＨＭＩ２５を介して車両の進行する経路をユーザに提示する。車両の目的地の設定は、ユーザが行ってもよく、車両制御装置１０２が周知の技術により自動で行ってもよい。

経路選択部３３は、車両位置認識部３２の認識した車両の地図上の位置と地図情報に基づいて、周知の技術により、車両の進行する経路をユーザに提示する。経路選択部３３は、目的地に至る経路が複数存在する場合には、ユーザに複数の経路を提示して経路を選択させる。経路選択部３３は、ユーザの回答により、ユーザの選択した経路を車両の進行する経路として設定する。経路選択部３３は、車両位置認識部３２の認識した車両の地図上の位置と地図情報に基づいて、車両が目的地に到着したか否かを判定する。経路選択部３３は、車両が目的地に到着したと判定した場合、経路の設定を解除する。

外部環境認識部３４は、外部センサ２２の検出結果に基づいて、車両の周囲の外部環境を認識する。外部環境には、車両の走行する道路の白線の位置、道路形状、道路幅、障害物の状況（他車両、自転車、歩行者などの移動障害物、及び、電柱、ガードレール、建物などの固定障害物などの状況）が含まれる。外部環境は、道路上の環境に限定されず、外部センサ２２の検出範囲に含まれる全ての環境を含んでもよい。外部環境認識部３４は、カメラの撮像画像、レーダセンサの障害物情報に基づいて、周知の手法により外部環境を認識する。

外部環境情報生成部３５は、車両位置認識部３２の認識した車両の地図上の位置と外部環境認識部３４の認識した車両の周囲の外部環境に基づいて、外部環境情報を生成する。外部環境情報には、車両の地図上の位置と関連付けられた外部環境の情報が含まれる。外部環境情報には、外部環境の検出時の外部センサ２２の信頼度及び／又は車両の位置認識の信頼度が含まれていてもよい。外部環境情報生成部３５は、地図更新サーバ１０１との通信により地図上に予め設定されたエリアを認識し、エリア単位で外部環境情報を生成してもよい。

走行状態認識部３６は、内部センサ２３の検出結果に基づいて、車両の走行状態を認識する。走行状態には、車両の車速、車両の加速度、車両のヨーレートが含まれる。具体的に、走行状態認識部３６は、車速センサの車速情報に基づいて、車両の車速を認識する。走行状態認識部３６は、加速度センサの車速情報に基づいて、車両の加速度を認識する。走行状態認識部３６は、ヨーレートセンサのヨーレート情報に基づいて、車両の向きを認識する。

車両制御部３７は、アクチュエータ２６に制御信号を送信することにより車両の走行を制御する。車両制御部３７は、車両の自動運転制御が要求された場合、車両側地図データベース２４の地図情報、車両位置認識部３２の認識した車両の地図上の位置、経路選択部３３において設定された経路、外部環境認識部３４の認識した車両の外部環境、及び走行状態認識部３６の認識した車両の走行状態に基づいて、車両の自動運転制御を実行する。車両制御部３７は、周知の技術により、ユーザの運転操作を必要とすることなく車両を走行させる自動運転制御を実行する。

車両制御部３７は、車両の運転支援制御を行ってもよい。運転支援制御には、ＬＫＡ［Lane Keeping Assist］及び／又はＡＣＣ［Adaptive Cruise Control］を含むことができる。運転支援制御は、自動運転レベル１又は自動運転レベル２に対応する制御とすることができる。車両制御部３７は、経路選択部３３において経路が設定された場合、ＨＭＩ２５を介してユーザに経路を案内する経路案内制御を実行してもよい。

車両制御部３７は、後述するユーザ対応部３８において、ユーザが車線変更すると回答した場合、車両が手動運転中（又は運転支援制御中）であっても、自動で車線変更を実行する機能を有していてもよい。

ユーザ対応部３８は、ＨＭＩ２５を介して車両のユーザと各種の情報をやり取りする。ユーザ対応部３８は、インセンティブポイントの付与対象を設定する機能を有していてもよい。インセンティブポイントの付与対象は、ユーザ認証部３１の認証した車両のユーザ又は車両から選択することができる。なお、インセンティブポイントの付与対象は、車両のユーザ又は車両の何れかに固定されていてもよい。

ユーザ対応部３８は、ユーザの要求に応じて、エリアのインセンティブポイントに関するインセンティブポイント情報を提示する。ユーザ対応部３８は、地図更新サーバ１０１との通信により、インセンティブポイント情報を取得して提示する。

インセンティブポイント情報とは、エリアの外部環境情報を地図更新サーバ１０１に送信することで得られるインセンティブポイントの情報である。インセンティブポイント情報には、上述した第１の追加インセンティブポイント及び／又は第２の追加インセンティブポイントの情報を含むことができる。

ユーザ対応部３８は、経路選択部３３において複数の経路から車両の進行する経路をユーザが選択する経路選択時において、地図更新サーバ１０１との通信により、インセンティブポイント情報を取得する。ユーザ対応部３８は、各経路におけるインセンティブポイント情報をユーザに提示する。各経路におけるインセンティブポイント情報とは、各経路を車両が走行して得た外部環境情報を地図更新サーバ１０１に送信することで得られるインセンティブポイントに関する情報である。なお、経路選択は、自動運転制御において車両が自動で走行する経路の選択であってもよく、手動運転においてユーザ（例えば運転者）が案内される経路の選択であってもよい。

ユーザ対応部３８は、例えば、車両が予め設定された目的地に到着した場合、目的地に到着するまでに得られた外部環境情報の送信により得られるインセンティブポイント情報をユーザに提示する。このとき、ユーザ対応部３８は、外部環境情報を地図更新サーバ１０１に送信するか否かをユーザに問い合わせる。ユーザ対応部３８は、ＨＭＩ２５を介して、画像表示又は音声出力により問い合わせを行う。ユーザ対応部３８は、ユーザによるタッチパネルなどの入力機器の操作又は音声認識などにより、ＨＭＩ２５を介して問い合わせに対するユーザの回答を認識する。

ユーザ対応部３８は、ユーザが外部環境情報を地図更新サーバ１０１に送信すると回答した場合、車両側通信部２７を通じて外部環境情報を地図更新サーバ１０１に送信する。ユーザ対応部３８は、ユーザが外部環境情報を地図更新サーバ１０１に送信しないと回答した場合、外部環境情報を地図更新サーバ１０１に送信しない。

地図更新サーバ１０１のインセンティブポイント付与部１３は、車両から外部環境情報を地図更新サーバ１０１に送信された場合、外部環境情報に対応するエリアの地図新鮮度に応じて予め設定されたインセンティブポイントをユーザ又は車両に付与する。

更に、ユーザ対応部３８は、経路選択時において、地図更新サーバ１０１との通信により、各経路を通るエリアの地図新鮮度に関する地図新鮮度情報を取得する。ユーザ対応部３８は、経路選択時において、地図新鮮度が地図新鮮度閾値以下のエリアを通る経路である対象経路が選択肢に含まれるか否かを判定する。地図新鮮度閾値は予め設定された閾値である。

ユーザ対応部３８は、対象経路が選択肢に含まれると判定した場合、車両が対象経路を走行して得られた外部環境情報を地図更新サーバ１０１に送信することで第１の追加インセンティブポイントが付与されることをユーザに提示する。ユーザ対応部３８は、第１の追加インセンティブポイントを含むインセンティブポイント情報をユーザに提示する。ユーザ対応部３８は、第１の追加インセンティブポイントを含むインセンティブポイント情報をユーザに提示する。なお、対象経路は、一つである必要はなく、選択肢に複数含まれていてもよい。

地図更新サーバ１０１のインセンティブポイント付与部１３は、ユーザの選択した対象経路を車両が走行することで対象経路の外部環境情報が車両から地図更新サーバ１０１に送信された場合に、インセンティブポイント及び第１の追加インセンティブポイントをユーザ又は車両に付与する。対象経路の外部環境情報とは、例えば、車両が対象経路を一定割合以上（例えば９５％以上）走行して得た外部環境情報とすることができる。

ここで、図２（ａ）は、経路選択時にユーザに提示される情報の一例を示す図である。図２（ａ）に、車両Ｍ、目的地に至る地図上の経路Ａ、Ｂを示す。図２（ａ）に示すように、経路Ａの予測所要時間（５分）は経路Ｂの予測所要時間（８分）よりも短いが、経路Ａの通るエリアの地図新鮮度（高）の方が経路Ｂの通るエリアの地図新鮮度（低）よりも高い。このため、地図更新サーバ１０１において、経路Ａのインセンティブポイント（３０Ｐ：Ｐはポイントの略）よりも経路Ｂのインセンティブポイント（８０Ｐ）が高く設定されている。

また、図２（ａ）において、経路Ｂの通るエリアの地図新鮮度は、地図新鮮度閾値より低いものとする。この場合、経路Ｂは、第１の追加インセンティブポイント（＋２０Ｐ）の対象となる。ユーザ対応部３８は、一例として、図２（ａ）に示すように、各経路の予測所要時間、地図新鮮度情報、及びインセンティブポイント情報をユーザに提示する。これにより、ユーザは、予測所要時間が長いが地図新鮮度が低くインセンティブポイントの高い経路Ｂを選択する動機付けを得ることになる。経路選択部３３は、ユーザ対応部３８が経路選択に関するユーザ回答を認識した場合、ユーザ回答に応じて経路を設定する。

続いて、ユーザ対応部３８は、車両の走行時において、地図更新サーバ１０１との通信により車両が走行する走行車線の通るエリアの地図新鮮度情報と走行車線に隣接する隣接車線の通るエリアの地図新鮮度情報を取得する。ユーザ対応部３８は、走行車線の通るエリアの地図新鮮度と比べて隣接車線の通るエリアの地図新鮮度が低いか否かを判定する。この判定における走行車線は、例えば、経路が設定されている場合には、車両の走行する車線のうち経路と重複する範囲を意味する。走行車線は、車両の走行する車線のうち車両の位置から進行方向に一定距離内の範囲を意味してもよい。隣接車線は、上記の走行車線に隣接する範囲を意味する。

ユーザ対応部３８は、走行車線の通るエリアの地図新鮮度と比べて隣接車線の通るエリアの地図新鮮度が低いと判定した場合、車両が隣接車線を走行して得られた外部環境情報を地図更新サーバ１０１に送信することで第２の追加インセンティブポイントが付与されることをユーザに提示する。ユーザ対応部３８は、第２の追加インセンティブポイントを含むインセンティブポイント情報をユーザに提示する。

地図更新サーバ１０１のインセンティブポイント付与部１３は、車両が車線変更することで車両が走行することで隣接車線の外部環境情報が車両から地図更新サーバ１０１に送信された場合に、インセンティブポイント及び第２の追加インセンティブポイントをユーザ又は車両に付与する。隣接車線の外部環境情報は、車両が隣接車線を一定距離以上（又は一定割合以上）走行して得た外部環境情報とすることができる。

図２（ｂ）は、車線変更提案時にユーザに提示される情報の一例を示す図である。図２（ｂ）に示すように、車両が隣接車線に車線変更することで予測所要時間は増加する。一方で、隣接車線の通るエリアの地図新鮮度が低いため、車両が現在の走行車線を走行し続ける場合と比べてインセンティブポイントが２０Ｐ増加する。また、車線変更が必要なため第２の追加インセンティブポイント（＋１０Ｐ）の対象となる。

ユーザ対応部３８は、図２（ｂ）に示すように、車線変更による予測所要時間の変化、隣接車線の地図新鮮度情報、及び隣接車線のインセンティブポイント情報をユーザに提示する。これにより、ユーザは、予測所要時間が増加しても地図新鮮度が低くインセンティブポイントを得られる隣接車線に車線変更する動機付けを得ることになる。なお、車線変更は、ユーザの回答に応じて自動で行われてもよく、ユーザが手動で行ってもよい。また、隣接車線は、走行車線に直接隣接する車線に限られず、片側三車線以上の車線数の道路において走行車線から一車線又は複数車線を跨いで並列する車線（走行車線と同方向に進行する車線）を意味してもよい。

また、ユーザ対応部３８は、ユーザの要求により、外部環境情報を地図更新サーバ１０１へ自動で送信する自動送信に設定する。ユーザ対応部３８は、自動送信が設定された場合、外部環境情報生成部３５の生成した外部環境情報を自動で地図更新サーバ１０１に送信する。ユーザ対応部３８は、自動送信の設定により外部環境情報が自動で地図更新サーバ１０１に送信されると、第３の追加インセンティブポイントを付与することをユーザに提示する。

地図更新サーバ１０１のインセンティブポイント付与部１３は、自動送信の設定により外部環境情報が自動で地図更新サーバ１０１に送信された場合、第３の追加インセンティブポイントをユーザ又は車両に付与する。

［地図更新システムの処理］
以下、本実施形態に係る地図更新システム１００の処理について図面を参照して説明する。

〈地図情報の更新処理〉
図３（ａ）は、地図情報の更新処理を示すフローチャートである。図３（ａ）に示すフローチャートは、地図更新サーバ１０１が車両から外部環境情報を取得した場合に実行される。

図３（ａ）に示すように、地図更新サーバ１０１は、Ｓ１０として、信頼度評価部１４により外部環境情報の信頼度を評価する。信頼度評価部１４は、道路の白線の情報などが外部環境情報に含まれていない場合、白線の情報が含まれている場合と比べて、外部環境情報の信頼度を低い値として評価する。

Ｓ１２において、地図更新サーバ１０１は、地図情報更新部１５により外部環境情報の信頼度が信頼度閾値以上であるか否かを判定する。地図更新サーバ１０１は、外部環境情報の信頼度が信頼度閾値以上であると判定されなかった場合（Ｓ１２：ＮＯ）、今回の処理を終了する。地図更新サーバ１０１は、外部環境情報の信頼度が信頼度閾値以上であると判定された場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、Ｓ１４に移行する。

Ｓ１４において、地図更新サーバ１０１は、信頼度が信頼度閾値以上の外部環境情報を用いた地図情報の更新を行う。地図情報更新部１５は、周知の技術により、外部環境情報に基づいた地図情報の更新を行う。その後、地図更新サーバ１０１は、今回の処理を終了する。

〈地図新鮮度の演算処理〉
図３（ｂ）は、地図新鮮度の演算処理を示すフローチャートである。図３（ｂ）に示す処理は、随時実行される。

図３（ｂ）に示すように、地図更新サーバ１０１は、Ｓ２０として、地図新鮮度演算部１２により地図情報に設定されたエリア毎の地図新鮮度を演算する。地図新鮮度演算部１２は、エリアの地図情報が更新されてからの経過時間に応じて地図新鮮度を演算する。その後、地図更新サーバ１０１は、今回の処理を終了する。

〈経路選択時の情報提示処理〉
図４（ａ）は、経路選択時の情報提示処理を示すフローチャートである。図４（ａ）に示すフローチャートは、ユーザの経路選択時に実行される。

図４（ａ）に示すように、車両制御装置１０２のＥＣＵ３０は、Ｓ３０として、ユーザ対応部３８により、各経路のインセンティブポイント情報を提示する。ユーザ対応部３８は、地図更新サーバ１０１との通信により取得した各経路のインセンティブポイント情報をユーザにＨＭＩ２５を介して提示する。ユーザ対応部３８は、合わせて、予測所要時間及び地図新鮮度情報をユーザに提示してもよい。

Ｓ３２において、ＥＣＵ３０は、経路選択部３３によりユーザの選択した経路の設定を行う。経路選択部３３は、ユーザの選択した経路を車両の進行する経路として設定する。その後、ＥＣＵ３０は、今回の処理を終了する。

〈インセンティブポイント付与処理〉
図４（ｂ）は、インセンティブポイント付与処理を示すフローチャートである。図４（ｂ）に示すフローチャートは、経路が設定された場合に実行される。なお、車両の目的地到着前に経路設定が解除された場合には、図４（ｂ）に示すフローチャートの処理を終了する。

図４（ｂ）に示すように、車両制御装置１０２のＥＣＵ３０は、Ｓ４０として、経路選択部３３により車両が目的地に到着したか否かを判定する。経路選択部３３は、車両位置認識部３２の認識した車両の地図上の位置と地図情報に基づいて、車両が目的地に到着したか否かを判定する。ＥＣＵ３０は、車両が目的地に到着したと判定されなかった場合（Ｓ４０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、ＥＣＵ３０は、一定時間の経過後に再びＳ４０から処理を繰り返す。ＥＣＵ３０は、車両が目的地に到着したと判定された場合（Ｓ４０：ＹＥＳ）、Ｓ４２に移行する。

Ｓ４２において、ＥＣＵ３０は、外部環境情報生成部３５により外部環境情報を生成する。外部環境情報生成部３５は、車両が目的地に到着するまでに外部環境認識部３４が認識した車両の周囲の外部環境を車両の地図上の位置と関連付けて、外部環境情報を生成する。

Ｓ４４において、ＥＣＵ３０は、ユーザ対応部３８によりインセンティブ情報をユーザに提示する。ユーザ対応部３８は、外部環境情報生成部３５の生成した外部環境情報のインセンティブポイント情報をユーザに提示する。

Ｓ４６において、ＥＣＵ３０は、ユーザ対応部３８により、外部環境情報を地図更新サーバ１０１に送信するか否かをユーザに問い合わせる。ユーザ対応部３８は、ＨＭＩ２５を介して、画像表示又は音声出力により問い合わせを行う。

Ｓ４８において、ＥＣＵ３０は、ユーザ対応部３８により、ユーザが送信すると回答しなか否かを判定する。ＥＣＵ３０は、ユーザが送信しないと回答した場合（Ｓ４８：ＮＯ）、今回の処理を終了する。ＥＣＵ３０は、ユーザが送信すると回答した場合（Ｓ４８：ＹＥＳ）、Ｓ５０に移行する。

Ｓ５０において、ＥＣＵ３０は、ユーザ対応部３８により外部環境情報を地図更新サーバ１０１に送信する。ユーザ対応部３８は、車両側通信部２７を通じて外部環境情報を地図更新サーバ１０１に送信する。

Ｓ５２において、地図更新サーバ１０１は、インセンティブポイント付与部１３によりインセンティブポイントをユーザ又は車両に付与する。インセンティブポイント付与部１３は、車両制御装置１０２から送信された外部環境情報に対応するエリアの地図新鮮度に応じて予め設定されたインセンティブポイントをユーザ又は車両に付与する。その後、ＥＣＵ３０及び地図更新サーバ１０１は、今回の処理を終了する。

〈対象経路選択処理〉
図５（ａ）は、対象経路選択処理を示すフローチャートである。図５（ａ）に示すフローチャートは、ユーザの経路選択時に実行される。

図５（ａ）に示すように、車両制御装置１０２のＥＣＵ３０は、Ｓ６０として、ユーザ対応部３８により、地図新鮮度が地図新鮮度閾値以下のエリアを通る経路である対象経路が選択肢に含まれるか否かを判定する。ユーザ対応部３８は、地図更新サーバ１０１との通信により取得した各経路を通るエリアの地図新鮮度に関する地図新鮮度情報に基づいて、上記判定を行う。ＥＣＵ３０は、対象経路が選択肢に含まれると判定されなかった場合（Ｓ６０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。ＥＣＵ３０は、対象経路が選択肢に含まれると判定された場合（Ｓ６０：ＹＥＳ）、Ｓ６２に移行する。

Ｓ６２において、ＥＣＵ３０は、ユーザ対応部３８によりインセンティブポイント情報をユーザに提示する。ユーザ対応部３８は、第１の追加インセンティブポイントを含むインセンティブポイント情報をユーザに提示する。

Ｓ６４において、ＥＣＵ３０は、ユーザ対応部３８によりユーザが対象経路を選択したか否かを判定する。ＥＣＵ３０は、ユーザが対象経路を選択しなかった場合（Ｓ６４：ＮＯ）、今回の処理を終了する。ＥＣＵ３０は、ユーザが対象経路を選択した場合（Ｓ６４：ＹＥＳ）、Ｓ６６に移行する。

Ｓ６６において、ＥＣＵ３０は、経路選択部３３により経路の設定を行う。経路選択部３３は、対象経路を車両の進行する経路として設定する。その後、ＥＣＵ３０は、後述する第１の追加インセンティブポイントの付与処理へ移行する。

〈第１の追加インセンティブポイントの付与処理〉
図５（ｂ）は、第１の追加インセンティブポイントの付与処理を示すフローチャートである。なお、車両の目的地到着前に経路設定が解除された場合には、図５（ｂ）に示すフローチャートの処理を終了する。

図５（ｂ）に示すように、地図更新サーバ１０１は、Ｓ７０において、インセンティブポイント付与部１３により、対象経路の外部環境情報が地図更新サーバ１０１に送信されたか否かを判定する。地図更新サーバ１０１は、対象経路の外部環境情報が地図更新サーバ１０１に送信されたと判定されなかった場合（Ｓ７０：ＮＯ）、一定時間の経過後に再びＳ７０の処理を繰り返す。地図更新サーバ１０１は、対象経路の外部環境情報が地図更新サーバ１０１に送信されたと判定された場合（Ｓ７０：ＹＥＳ）、Ｓ７２に移行する。

Ｓ７２において、地図更新サーバ１０１は、インセンティブポイント付与部１３により第１の追加インセンティブポイントを付与する。インセンティブポイント付与部１３は、第１の追加インセンティブポイントをユーザ又は車両に付与する。なお、インセンティブポイント付与部１３は、第１の追加インセンティブポイントの他に、対象経路の外部環境情報の対応するエリアの地図新鮮度に応じて予め設定されたインセンティブポイントもユーザ又は車両に付与する。その後、地図更新サーバ１０１は、今回の処理を終了する。

〈隣接車線判定処理〉
図６（ａ）は、隣接車線判定処理を示すフローチャートである。図６（ａ）に示すフローチャートは、車両の走行時に実行される。

図６（ａ）に示すように、車両制御装置１０２のＥＣＵ３０は、Ｓ８０として、ユーザ対応部３８により走行車線の通るエリアの地図新鮮度と比べて隣接車線の通るエリアの地図新鮮度が低いか否かを判定する。ユーザ対応部３８は、地図更新サーバ１０１との通信により取得した地図新鮮度情報に基づいて上記判定を行う。

ＥＣＵ３０は、走行車線の通るエリアの地図新鮮度と比べて隣接車線の通るエリアの地図新鮮度が低いと判定されなかった場合（Ｓ８０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、ＥＣＵ３０は、一定時間の経過後に再びＳ８０の処理を繰り返す。なお、隣接車線が存在しない場合もＳ８０の判定はＮＯとなる。ＥＣＵ３０は、走行車線の通るエリアの地図新鮮度と比べて隣接車線の通るエリアの地図新鮮度が低いと判定された場合（Ｓ８０：ＹＥＳ）、Ｓ８２に移行する。

Ｓ８２において、ＥＣＵ３０は、ユーザ対応部３８によりインセンティブポイント情報をユーザに提示する。ユーザ対応部３８は、第２の追加インセンティブポイントを含むインセンティブポイント情報をユーザに提示する。その後、ＥＣＵ３０は、後述する第２の追加インセンティブポイントの付与処理へ移行する。

〈第２の追加インセンティブポイントの付与処理〉
図６（ｂ）は、第２の追加インセンティブポイントの付与処理を示すフローチャートである。なお、図６（ｂ）に示すフローチャートの処理は、一定時間経過しても車両が隣接車線を一度も走行していないと判定された場合には終了してもよい。

図６（ｂ）に示すように、地図更新サーバ１０１は、Ｓ９０において、インセンティブポイント付与部１３により、隣接車線の外部環境情報が地図更新サーバ１０１に送信されたか否かを判定する。地図更新サーバ１０１は、隣接車線の外部環境情報が地図更新サーバ１０１に送信されたと判定されなかった場合（Ｓ９０：ＮＯ）、一定時間の経過後に再びＳ９０の処理を繰り返す。地図更新サーバ１０１は、隣接車線の外部環境情報が地図更新サーバ１０１に送信されたと判定された場合（Ｓ９０：ＹＥＳ）、Ｓ９２に移行する。

Ｓ９２において、地図更新サーバ１０１は、インセンティブポイント付与部１３により第２の追加インセンティブポイントを付与する。インセンティブポイント付与部１３は、第２の追加インセンティブポイントをユーザ又は車両に付与する。なお、インセンティブポイント付与部１３は、第２の追加インセンティブポイントの他に、対象経路の外部環境情報の対応するエリアの地図新鮮度に応じて予め設定されたインセンティブポイントもユーザ又は車両に付与する。その後、地図更新サーバ１０１は、今回の処理を終了する。

［地図更新システムの作用効果］
以上説明した本実施形態に係る地図更新システム１００によれば、車両から外部環境情報を地図更新サーバに送ることで、外部環境情報に対応するエリア毎に演算された地図新鮮度に応じて予め設定されたインセンティブポイントを車両のユーザ又は車両に付与する。従って、地図更新システム１００によれば、地図更新サーバに送信された情報の有用性に応じたインセンティブポイントを車両のユーザ又は車両に付与することができる。また、地図更新システム１００によれば、エリアの地図新鮮度に関する地図新鮮度情報又はエリアのインセンティブポイントに関するインセンティブポイント情報をユーザに提示することで、ユーザの利便性を向上させることができる。

また、地図更新システム１００によれば、車両から外部環境情報を地図更新サーバに送信するか否かの問い合わせをユーザに行い、送信しないとユーザが回答したときには外部環境情報が地図更新サーバに送信されないため、ユーザの利便性を向上させることができる。

更に、地図更新システム１００によれば、経路選択時において各経路における地図新鮮度情報又はインセンティブポイント情報をユーザに提示するので、地図更新の観点から外部環境情報を取得したい経路をユーザに選択させる動機を与えることができる。また、地図更新システム１００では、第１の追加インセンティブポイントを付与することで、地図新鮮度が地図新鮮度閾値以下のエリアを通る対象経路をユーザが選択する動機を与えることができるので、地図新鮮度が地図新鮮度閾値以下のエリアの外部環境情報が地図更新サーバに送信されることで、ユーザ及びシステム運用者の双方がメリットを得ることができる。

また、地図更新システム１００によれば、車両の走行する走行車線の通るエリアの地図新鮮度と比べて走行車線に隣接する隣接車線の通るエリアの地図新鮮度が低い場合に、地図新鮮度の低いエリアを通る隣接車線への車線変更をユーザが行う動機付けを第２の追加インセンティブポイントによって与えることができ、地図新鮮度の低いエリアの外部環境情報が地図更新サーバに送信されることで、ユーザ及びシステム運用者の双方がメリットを得ることができる。

また、地図更新システム１００によれば、車両の外部環境情報を自動で地図更新サーバに送信する自動送信をユーザが設定した場合、外部環境情報生成部により生成された外部環境情報を自動で地図更新サーバに送信するので、ユーザは外部環境情報の送信について毎回回答をする必要がなくなり、ユーザの利便性を向上させることができる。更に、地図更新システム１００によれば、第３の追加インセンティブポイントを付与することで、車両の外部環境情報の自動送信を設定する動機付けをユーザに与えることができ、地図更新サーバは安定的に外部環境情報を得ることができるので、ユーザ及びシステム運用者の双方がメリットを得ることができる。

以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。

地図更新システム１００の車両制御装置１０２は、必ずしも車両の走行を制御する必要はない。この場合、車両制御装置１０２のＥＣＵ３０は、走行状態認識部３６及び車両制御部３７を有する必要はない。車両制御装置１０２は、必ずしも経路選択時にインセンティブポイント情報又は地図新鮮度情報を提示する必要はない。車両制御装置１０２は、車両の目的地到着時又はユーザの要求時などにおいて、インセンティブポイント情報又は地図新鮮度情報を提示できればよい。ユーザ対応部３８は、インセンティブポイント情報に代えて地図新鮮度情報のみをユーザに提示してもよい。インセンティブポイントは、ユーザ及び車両の両方に付与されてもよい。

車両制御装置１０２は、ユーザに対する問い合わせ機能を有さなくてもよい。すなわち、車両制御装置１０２は、常に自動で外部環境情報を地図更新サーバ１０１に送信してもよい。この場合、地図更新サーバ１０１は、自動でインセンティブポイントをユーザ又は車両に付与する。車両制御装置１０２は、付与されたインセンティブポイント情報をユーザに提示する。

地図更新システム１００は、第１の追加インセンティブポイント、第２の追加インセンティブポイント、及び第３の追加インセンティブポイントを必ずしも付与する必要はない。地図更新システム１００は、第１の追加インセンティブポイント、第２の追加インセンティブポイント、及び第３の追加インセンティブポイントのうち何れか一つ又は何れか二つを付与する構成であってもよく、全て付与しない構成であってもよい。

地図更新システム１００は、外部環境情報を自動で地図更新サーバ１０１に送信する自動設定の機能を有していなくてもよい。地図更新サーバ１０１は、外部環境情報の信頼度を評価する信頼度評価部１４を必ずしも有する必要はない。

その他、地図更新システムの変形例として、車両が自動運転制御を実行中又は開始する場合におけるユーザの経路選択時において、ユーザが経路を選択したときに、ユーザの選択した経路を車両が走行して得られる外部環境情報に対応するインセンティブポイントを先にユーザ又は車両に付与することも考えられる。すなわち、自動運転制御によりユーザの選択した経路を車両が走行して外部環境情報を収集する蓋然性が高い場合には、外部環境情報を地図更新サーバ１０１に送信する前にインセンティブポイントを付与することも考え得る。例えば、図４（ａ）のＳ３２において、ユーザの選択した経路が自動運転制御の車両の進行する経路として設定された時点で、当該経路の通るエリアにおけるインセンティブポイントがユーザ又は車両に付与される。なお、第１の追加インセンティブポイントも同様に先行してユーザ又は車両に付与してもよい。

同様に、地図更新システムの変形例として、走行車線の通るエリアの地図新鮮度と比べて隣接車線の通るエリアの地図新鮮度が低いと判定した場合において、自動運転制御によりユーザが車線変更を選択したときに車両が隣接車線を走行して外部環境情報を収集する蓋然性が高いときには、ユーザが車線変更を選択した時点で第２の追加インセンティブポイントをユーザ又は車両に付与してもよい。第３の追加インセンティブポイントについても自動送信の設定時にユーザ又は車両に付与されてもよい。

１００…地図更新システム、１０１…地図更新サーバ、１０２…車両制御装置、１１…サーバ側地図データベース、１２…地図新鮮度演算部、１３…インセンティブポイント付与部、１４…信頼度評価部、１５…地図情報更新部、１６…サーバ側通信部、３０…ＥＣＵ、２１…ＧＰＳ受信部、２２…外部センサ、２３…内部センサ、２５…ＨＭＩ、２４…車両側地図データベース、２６…アクチュエータ、２７…車両側通信部、３１…ユーザ認証部、３２…車両位置認識部、３３…経路選択部、３４…外部環境認識部、３５…外部環境情報生成部、３６…走行状態認識部、３７…車両制御部、３８…ユーザ対応部。

Claims (8)

1. 地図情報を記憶する地図データベースと、車両との通信により取得した外部環境情報に基づいて前記地図情報の更新を行う地図更新サーバと、を備えた地図更新システムであって、
   前記車両の地図上の位置を認識する車両位置認識部と、
   前記車両に搭載された外部センサの検出結果と前記車両の地図上の位置とに基づいて、前記車両の地図上の位置に関連付けて前記車両の外部環境に関する前記外部環境情報を生成する外部環境情報生成部と、
   前記地図情報において予め設定されたエリア毎に、前記地図情報の新鮮さの度合いであり前記地図情報が更新されてからの経過時間に応じた地図新鮮度を演算する地図新鮮度演算部と、
   前記車両から前記外部環境情報が前記地図更新サーバに送信された場合に、前記外部環境情報に対応する前記エリアの前記地図新鮮度に応じて予め設定されたインセンティブポイントを前記車両のユーザ又は前記車両に付与するインセンティブポイント付与部と、
   前記エリアの前記地図新鮮度に関する地図新鮮度情報又は前記エリアの前記インセンティブポイントに関するインセンティブポイント情報を前記ユーザに提示するユーザ対応部と、
   を備える、地図更新システム。
2. 前記ユーザ対応部は、前記外部環境情報を前記地図更新サーバに送信するか否かを前記ユーザに問い合わせると共に問い合わせに対する前記ユーザの回答を認識し、前記ユーザが前記外部環境情報を前記地図更新サーバに送信しないと回答した場合に前記外部環境情報を前記地図更新サーバに送信しない、請求項１に記載の地図更新システム。
3. 前記車両の進行する経路が複数存在する場合に、前記ユーザに前記経路を選択させる経路選択部を更に備え、
   前記ユーザ対応部は、前記ユーザの経路選択時に、複数の前記経路における前記地図新鮮度情報又は複数の前記経路における前記インセンティブポイント情報を前記ユーザに提示する、請求項１又は２に記載の地図更新システム。
4. 前記ユーザ対応部は、前記ユーザの経路選択時において、複数の前記経路に前記地図新鮮度が地図新鮮度閾値以下の前記エリアを通る対象経路が含まれる場合、前記車両が前記対象経路を走行して得られた前記外部環境情報を前記地図更新サーバに送信することで第１の追加インセンティブポイントを付与することを前記ユーザに提示し、
   前記インセンティブポイント付与部は、前記ユーザの選択した前記対象経路を前記車両が走行することで、前記対象経路の前記外部環境情報が前記地図更新サーバに送信された場合に、前記第１の追加インセンティブポイントを前記ユーザ又は前記車両に付与する、請求項３に記載の地図更新システム。
5. 前記ユーザ対応部は、前記車両の走行する走行車線の通る前記エリアの前記地図新鮮度と比べて前記走行車線に隣接する隣接車線の通る前記エリアの前記地図新鮮度が低い場合、前記車両が前記隣接車線を走行して得られた前記外部環境情報を前記地図更新サーバに送信することで第２の追加インセンティブポイントを付与することを前記ユーザに提示し、
   前記インセンティブポイント付与部は、前記車両が車線変更することで前記隣接車線の前記外部環境情報が前記地図更新サーバに送信された場合に、前記第２の追加インセンティブポイントを前記ユーザ又は前記車両に付与する、請求項１〜４のうち何れか一項に記載の地図更新システム。
6. 前記ユーザ対応部は、前記車両の前記外部環境情報を自動で前記地図更新サーバに送信する自動送信を前記ユーザが設定した場合、前記外部環境情報生成部により生成された前記外部環境情報を自動で前記地図更新サーバに送信する、請求項１〜５のうち何れか一項に記載の地図更新システム。
7. 前記ユーザ対応部は、前記自動送信の設定により前記外部環境情報が自動で前記地図更新サーバに送信されると第３の追加インセンティブポイントを付与することを前記ユーザに提示し、
   前記インセンティブポイント付与部は、前記自動送信の設定により前記外部環境情報が自動で前記地図更新サーバに送信された場合、前記第３の追加インセンティブポイントを前記ユーザ又は前記車両に付与する、請求項６に記載の地図更新システム。
8. 前記地図更新サーバは、前記外部環境情報の信頼度を評価する信頼度評価部を有し、前記信頼度が信頼度閾値未満の前記外部環境情報を前記地図情報の更新に用いない、請求項１〜７のうち何れか一項に記載の地図更新システム。

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