JP6620707B2 - 物品搬送設備 - Google Patents

Description

本発明は、走行経路に沿って設置された左右一対のレールと、前記左右一対のレール上を前記走行経路に沿って走行する物品搬送車と、前記左右一対のレールに対する位置が固定された状態で設けられて前記物品搬送車に接触することで前記物品搬送車が傾くことを規制する規制体と、を備え、前記左右一対のレールは、上下方向にみて前記走行経路と直交する経路幅方向に一定間隔で互いに平行に配置され、前記物品搬送車は、前記左右一対のレールの走行面を転動する左右一対の走行輪を備えている物品搬送設備に関する。

かかる物品搬送設備の従来例が、特開２０１０−２２８６７３号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１の物品搬送設備では、直線状の第１経路と直線状の第２経路とが交差部で直交している。そして、第１経路における交差部より上流に位置する分岐部から第３経路が分岐すると共に、当該分岐部は、第２経路における交差部より下流に位置する合流部に合流している。物品搬送車が交差部を通過できるように、交差部は、第１経路及び第２経路の夫々において左右一対のレールの双方が存在しない区間を有している。また、物品搬送車が分岐部を通過できるように、分岐部は、第１経路及び第３経路の夫々において左右一対のレールの一方が存在しない区間を有しており、物品搬送車が合流部を通過できるように、合流部は、第２経路及び第３経路の夫々において左右一対のレールの一方が存在しない区間を有している。これに対して、第１経路における分岐部と交差部との間の区間、第２経路における交差部と合流部との間の区間、及び、第３経路における分岐部と合流部との間の区間は、左右一対のレールの双方を有している。

特開２０１０−２２８６７３号公報

物品搬送設備において、分岐部や合流部を交差部から離れた位置に設定した場合では、これら交差部、分岐部及び合流部を設置するために、大きな設置スペースが必要となる。つまり、例えば、特許文献１に記載の物品搬送設備では、交差部Ｋ、分岐部Ｂ及び合流部Ｇが離れて設置されているため、メイン経路２０とサブ経路２１とが離れ、これにより、物品搬送設備を設置するためのスペースが大きくなるという問題や、設置スペースが限られている場合にサブ経路を長く設定できないという問題が生じる。

そこで、分岐部や合流部を交差部に近い位置に設定できる物品搬送設備が求められる。

本発明に係る物品搬送設備の特徴構成は、走行経路に沿って設置された左右一対のレールと、前記左右一対のレール上を前記走行経路に沿って走行する物品搬送車と、前記左右一対のレールに対する位置が固定された状態で設けられて前記物品搬送車に接触することで前記物品搬送車が傾くことを規制する規制体と、を備え、前記左右一対のレールは、上下方向にみて前記走行経路と直交する経路幅方向に一定間隔で互いに平行に配置され、
前記物品搬送車は、前記左右一対のレールの走行面を転動する左右一対の走行輪を備えている物品搬送設備において、
前記走行経路として、第１経路と第２経路と第３経路とがあり、前記第２経路は、交差部において前記第１経路と交差し、前記第３経路は、前記第１経路における前記交差部より上流に位置する分岐部から前記経路幅方向の一方側に分岐すると共に、前記第２経路における前記交差部より下流に位置する合流部に前記経路幅方向の一方側から合流し、前記左右一対のレールのうち、前記経路幅方向の一方側に存在するレールを第１レールとし、残る他方のレールを第２レールとして、前記第１経路は、前記分岐部内から前記交差部内までの区間であり且つ前記第１レールが存在しない区間である第１区間と、前記第１区間のうちで前記交差部内において前記第２レールも存在しない区間である第１交差区間と、を有し、前記第２経路は、前記交差部内から前記合流部内までの区間であり且つ前記第１レールが存在しない区間である第２区間と、前記第２区間のうちで前記交差部内において前記第２レールも存在しない区間である第２交差区間と、を有し、前記第３経路の全区間は、前記左右一対のレールのうちの前記第２レールが設置されていない区間である点にある。

この特徴構成によれば、第２経路における交差部内の第２交差区間には、左右一対のレールの双方が存在していない。そのため、第１経路に沿って走行する物品搬送車は、第２経路の第２交差区間を横断するようにして交差部を通過できる。
また、第１経路における交差部内の第１交差区間には、左右一対のレールの双方が存在していない。そのため、第２経路に沿って走行する物品搬送車は、第１経路の第１交差区間を横断するようにして交差部を通過できる。
また、第１経路の第１区間における分岐部内の区間は、第１レールが存在していないため、第１経路に沿って走行する物品搬送車が第１経路から第３経路に乗り移るようにして分岐部を通過できる。また、第２経路の第２区間における合流部内の区間は、第１レールが存在していないため、第３経路に沿って走行する物品搬送車が第３経路から第２経路に乗り移るようにして合流部を通過できる。

そして、第１経路の分岐部内から交差部内までの区間（第１区間）や第２経路の交差部内から合流部内までの区間（第２区間）には、左右一対のレールのうちの第１レールが存在しない。また、第３経路の全区間には第２レールが存在しない。そのため、分岐部や合流部を交差部の近くに設定したとしても、第１経路、第２経路及び第３経路に沿って設置されているレールが、交差部や分岐部や合流部を通過する物品搬送車の邪魔になることがない。このように、交差部や分岐部や合流部を物品搬送車が通過できながら、分岐部や合流部を交差部に近い位置に設定できる。

ここで、前記第１経路の前記第１区間及び前記第２経路の前記第２区間の夫々が、上下方向に見て直線状に設定され、前記第３経路の全体が、上下方向に見て円弧状に設定されていると好適である。

この構成によれば、第３経路の全体を円弧状に設定することで、第３経路を直線状に設定された区間と曲線状に設定された区間とを有する場合に比べて、第３経路を簡素にできる。また、第３経路の曲率半径が小さい場合は、第３経路の曲率半径が大きい場合に比べて、分岐部や合流部が交差部に対して近い位置に設定される。しかし、第１経路の第１区間、第２経路の第２区間及び第３経路の全区間に、左右一対のレールの一方が存在しないことで、分岐部や合流部を交差部に近い位置に設定できるため、第３経路の曲率半径が比較的大きい場合に加えて、第３経路の曲率半径が比較的小さい場合でも、第３経路の全体を円弧状に設定できる。

また、前記第１経路の前記第１区間及び前記第２経路の前記第２区間に仮想の前記第１レールである仮想第１レールが設置されていると仮定すると共に、前記第３経路の全区間に仮想の前記第２レールである仮想第２レールが設置されていると仮定した場合において、前記第３経路に沿う前記仮想第２レールが、前記第１区間の前記仮想第１レールと前記第２区間の前記仮想第１レールとが交差する箇所よりも、前記第３経路の径方向の外側に位置するように、前記第３経路が設定されていると好適である。

この構成によれば、第３経路に沿う仮想第２レールが、第１区間の仮想第１レールと第２区間の仮想第１レールとが交差する箇所よりも、第３経路の径方向の外側に位置するように、第３経路を設定することで、分岐部や合流部を交差部に近づけることができる。
そして、第３経路の全区間において仮想第２レールは、第１経路や第２経路に沿って設置される第１レールと仮想第２レールとの間に位置するため、当該仮想第２レールが存在する位置は、物品搬送車が交差部を通過するときに物品搬送車の走行の邪魔になるが、仮想第２レールは実際には設置されていないため、上述の如く分岐部や合流部を交差部に近づけた場合でも、物品搬送車は交差部を通過できる。

また、前記第１経路における前記第１区間、前記第２経路における前記第２区間、及び、前記第３経路の全区間を含む１つの領域を停止禁止領域として設定し、前記停止禁止領域に存在する前記物品搬送車を検出する検出部と、前記検出部の検出情報に基づいて前記物品搬送車を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記停止禁止領域に進入しようとする前記物品搬送車に対して、前記停止禁止領域に他の前記物品搬送車が存在する場合は、前記停止禁止領域より上流に前記物品搬送車を停止させる停止制御を実行し、前記停止禁止領域に他の前記物品搬送車が存在しない場合は、前記停止禁止領域を通過させるように前記物品搬送車を制御する通過制御を実行すると好適である。

この構成によれば、停止禁止領域に他の物品搬送車が存在しない場合は、通過制御を実行することで、停止禁止領域に進入しようとする物品搬送車は、停止禁止領域に進入して停止禁止領域を通過できる。また、停止禁止領域に他の物品搬送車が存在する場合は、停止制御を実行することで、停止禁止領域に進入しようとする物品搬送車は停止禁止領域より上流に停止するため、当該物品搬送車が停止禁止領域に存在する他の物品搬送車と衝突することを回避できる。
また、交差部、分岐部及び合流部が１つの停止禁止領域内に含まれているため、交差部と分岐部と合流部とを別々の停止禁止領域として物品搬送車の走行を管理する場合に比べて、物品搬送車の走行の管理を行い易くなる。
また、分岐部及び合流部を交差部に対して近い位置に設定できるため、交差部、分岐部及び合流部が１つの停止禁止領域内に含んだとしても、停止禁止領域が大きくなることを抑制できる。

また、前記物品搬送車は、前記走行経路に沿って配設された左右一対の給電線から受電する受電部を備え、前記左右一対の給電線は、前記第１区間、前記第２区間及び前記第３経路の全区間の夫々の中に少なくとも一方の給電線が存在しない区間が含まれると共に、前記第１交差区間及び前記第２交差区間の夫々の中に前記左右一対の給電線の双方が存在しない区間が含まれると好適である。

この構成によれば、第１交差区間及び第２交差区間の夫々の中に、左右一対の給電線の双方が存在しない区間が含まれるため、物品搬送車は、第２経路の第２交差区間や第１経路の第１交差区間を横断するように交差部を通過できる。
また、第１区間、第２区間及び第３経路の全区間の夫々の中に少なくとも一方の給電線が存在しない区間が含まれるため、物品搬送車は、第２経路の第２区間や第１経路の第１区間を横断するように分岐部や交差部を通過できる。
また、第１経路の第１区間や第２経路の第２区間や第３経路の全区間には、左右一対の給電線の一方が存在しない区間や双方が存在しない区間が存在し、当該区間では給電線からの物品搬送車の受電部への受電量が少なくなる。しかし、制御部の停止制御により停止する物品搬送車は、停止禁止領域より上流に停止するため、上述の如く受電量が少なくなる区間に物品搬送車が停止することを回避できる。

また、前記交差部、前記分岐部、及び、前記合流部に、前記走行経路に沿って前記規制体が設置され、前記規制体は、前記物品搬送車の被規制部に前記経路幅方向から接触することで前記物品搬送車が前記経路幅方向に傾くことを規制し、前記第１経路の前記第１交差区間は、前記規制レールが設置されていない第１規制区間を有し、前記第２経路の前記第２交差区間は、前記規制レールが設置されていない第２規制区間を有し、前記交差部に、第１操作部の作動により移動する補助レールと、第２操作部の作動により移動する補助規制レールと、を設置し、前記補助レールは、前記第１経路に沿う姿勢で前記第１交差区間に位置する第１走行位置と、前記第２経路に沿う姿勢で前記第２交差区間に位置する第２走行位置と、に移動自在に設置され、前記補助規制レールは、前記第１経路に沿う姿勢で前記第１規制区間に位置する第１規制位置と、前記第２経路に沿う姿勢で前記第２規制区間に位置する第２規制位置と、に移動自在に設置されていると好適である。

この構成によれば、補助レールを第１走行位置に位置させておくことにより、第１経路に沿って走行する物品搬送車が交差部の第１交差区間を通過する場合に、物品搬送車の左右一対の走行輪の一方を補助レールにて支持できる。そして、規制レールにより物品搬送車が経路幅方向に傾くことが規制されている。そのため、第１経路に沿って走行する物品搬送車が交差部の第１交差区間を通過する場合において、物品搬送車の左右一対の走行輪の一方のみ補助レールにて支持されている状態でも、物品搬送車が横転することなく第１経路に沿って走行できる。

物品搬送設備の平面図 物品搬送車の側面図 物品搬送車の背面図 交差乗継エリアの斜視図 レールと第１走行位置に位置する補助レールとを示す交差乗継エリアの平面図 レールと第２走行位置に位置する補助レールとを示す交差乗継エリアの平面図 レールと仮想レールとを示す交差乗継エリアの平面図 物品搬送車が第１経路に沿って走行する状態を示す交差乗継エリアの平面図 物品搬送車が第２経路に沿って走行する状態を示す交差乗継エリアの平面図 物品搬送車が第３経路に沿って走行する状態を示す交差乗継エリアの平面図 制御ブロック図 フローチャート

以下、本発明にかかる物品搬送設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１〜図３に示すように、物品搬送設備は、走行経路１（図１参照）に沿って設置された左右一対のレール２（図２及び３参照）と、左右一対のレール２を走行経路１に沿って走行する物品搬送車３と、を備えている。

走行経路１は、主経路４と、複数のステーションＰを経由する複数の副経路５とを備えている。主経路４は、環状に形成されている。副経路５は、複数のステーションＰを経由する状態で環状に形成されている。尚、本実施形態では、物品搬送車３は走行経路１を一方向に走行する。図１では、物品搬送車３の走行方向を、矢印にて示している。

走行経路１には、短絡経路６及び乗継経路７が備えられている。
短絡経路６は、主経路４を挟む状態で形成されている２つの副経路５の夫々に接続されている。この短絡経路６は、主経路４を走行することなく２つの副経路５を行き来するための経路である。乗継経路７は、主経路４と短絡経路６とに接続されている。この乗継経路７は、主経路４から副経路５に乗り継ぐ、又は、副経路５から主経路４に乗り継ぐための経路である。

図２及び図３に示すように、左右一対のレール２は、上下方向Ｘに見て走行経路１と直交する経路幅方向Ｙに一定間隔で互いに平行に配置されている。そして、左右一対のレール２のうち、経路幅方向Ｙの一方側（右側）に存在するレール２を第１レール２ａとし、残る他方となる経路幅方向Ｙの他方側（左側）に存在するレール２を第２レール２ｂとして説明する。走行経路１は、左右一対のレール２に対して経路幅方向Ｙの中央に設定された仮想的な経路である。尚、経路幅方向Ｙの一方向を第１方向Ｙ１と称し、経路幅方向Ｙの他方向を第２方向Ｙ２と称する。また、走行経路１の上流から下流を見た状態で、左右方向を特定して説明する。

〔物品搬送車〕
次に、物品搬送車３について説明する。
図２及び図３に示すように、物品搬送車３は、左右一対のレール２上をそのレール２に沿って走行する走行部１１、左右一対のレール２の下方に位置して物品Ｗを保持する本体部１２、及び、左右一対のレール２の間に位置して走行部１１と本体部１２とを連結する前後一対の連結部１３、を備えている。本体部１２には、物品Ｗを吊り下げ状態で支持する支持部１４が備えられている。

走行部１１は、走行方向に並ぶ前走行部１１Ｆと後走行部１１Ｒとから構成されている。前走行部１１Ｆ及び後走行部１１Ｒの夫々は、連結部１３と上下方向Ｘに沿う縦軸心周りに一体回転するように連結部１３に連結されている。そして、前後一対の連結部１３の夫々は、上下方向Ｘに沿う縦軸心周りに回転自在に本体部１２に連結されている。前後一対の連結部１３は、左右一対のレール２の間に位置している。

前走行部１１Ｆには、第１モータ１６にて回転駆動される左右一対の走行輪１７（以下、左右一対の前輪１７ａと称する場合がある）が装備されている。この左右一対の走行輪１７の夫々は、左右一対のレール２夫々の上面にて形成される走行面を走行するように、前走行部１１Ｆに装備されている。また、前走行部１１Ｆには、上下方向Ｘに沿う縦軸心周りで回転自在な左右一対の案内輪１８が装備されている。この左右一対の案内輪１８は、左右一対のレール２の間に位置して左右一対のレール２における内側面を転動するように、前走行部１１Ｆに装備されている。左右一対の案内輪１８は、走行方向に並ぶ状態で前走行部１１Ｆに２組装備されている。
後走行部１１Ｒには、前走行部１１Ｆと同様に、第１モータ１６と１組の左右一対の走行輪１７（以下、左右一対の後輪１７ｂと称する場合がある）と２組の左右一対の案内輪１８とが装備されている。
このように、物品搬送車３は、左右一対のレール２の走行面を転動する左右一対の走行輪１７を備えている。

本体部１２の上面には、左右一対のレール２の夫々に沿って設置された給電線１９から非接触で駆動用電力を受電する受電部２０が備えられている。この受電部２０は、走行方向で前後一対の連結部１３の間に位置するように備えられており、左右一対のレール２の間に位置している。
受電部２０は車体横幅方向にスライド移動自在に支持されており、前走行部１１Ｆが縦軸心周りに回動するのに同期して受電部２０が車体横幅方向にスライド移動するように、前走行部１１Ｆと受電部２０とが連動機構２１により連動連結されている。

物品搬送車３は、前走行部１１Ｆの案内輪１８及び後走行部１１Ｒの案内輪１８が一対のレール２により案内されながら、前走行部１１Ｆの走行輪１７及び後走行部１１Ｒの走行輪１７が第１モータ１６により回転駆動されることによって、走行経路１に沿って走行する。また、物品搬送車３は、本体部１２に対して前走行部１１Ｆ及び後走行部１１Ｒが上下方向Ｘに沿う軸心周りで揺動することにより、走行経路１が円弧状であっても走行経路１に沿って走行できる。

図２に示すように、前走行部１１Ｆには、車体上下幅方向に沿う軸心周りで回転する前後一対の案内補助輪２２と、前後一対の案内補助輪２２を一体的に車体横幅方向に移動させる駆動部である第２モータ２３と、が装備されている。前後一対の案内補助輪２２と第２モータ２３とは、走行輪１７よりも上方に位置するように前走行部１１Ｆに装備されている。
後走行部１１Ｒには、前走行部１１Ｆと同様に、前後一対の案内補助輪２２と第２モータ２３とが備えられている。

そして、図３に示すように、走行経路１における２つの経路が接続又は交差している箇所には、案内補助輪２２を案内する規制レール２４が設けられている。この規制レール２４は、レール２よりも上方で且つ当該レール２上を転動する走行輪１７よりも上方に、上下方向Ｘに見て左右一対のレール２の中央部に位置するように設置されている。このように、規制レール２４は、左右一対のレール２に対する位置が固定された状態で、走行経路１に沿って設けられている。
そして、前走行部１１Ｆは、第２モータ２３の駆動により前後一対の案内補助輪２２の位置を左案内位置（図３に実線で示す位置）と右案内位置（図３に仮想線で示す位置）とに移動させるように構成されている。左案内位置は、前後一対の案内補助輪２２が前走行部１１Ｆの車体横幅方向の中央より左側に位置して規制レール２４に対して左側から当接する位置である。右案内位置は、前後一対の案内補助輪２２が前走行部１１Ｆの車体横幅方向の中央より右側に位置して規制レール２４に対して右側から当接する位置である。
尚、規制レール２４は、物品搬送車３の案内補助輪２２に経路幅方向Ｙに沿って接触することで物品搬送車３が経路幅方向Ｙに傾くことを規制する規制体に相当する。また、案内補助輪２２が、被規制部に相当する。

図１及び図４に示すように、短絡経路６が主経路４と交差すると共に乗継経路７が分岐合流する交差乗継エリアＥについて説明する。
この交差乗継エリアＥでは、図５及び図６に示すように、走行経路１として、第１経路３１（主経路４の一部）と第２経路３２（短絡経路６の一部）と第３経路３３（乗継経路７の一部）とがある。第２経路３２は、交差部Ｅ１において第１経路３１と交差している。第３経路３３は、第１経路３１における交差部Ｅ１より上流に位置する分岐部Ｅ２から経路幅方向Ｙの一方側（物品搬送車３の走行方向に見て右側）に分岐すると共に、第２経路３２における交差部Ｅ１より下流に位置する合流部Ｅ３に経路幅方向Ｙの一方側から合流する。

第１経路３１の第１区間３１ａ及び第２経路３２の第２区間３２ａの夫々が、上下方向Ｘに見て直線状に設定されている。本実施形態では、第１経路３１及び第２経路３２の夫々は、その全体が直線状に設定されている。換言すれば、第１経路３１は、主経路４における直線状の部分の一部であり、第２経路３２は、短絡経路６における直線状の部分の一部である。第１経路３１と第２経路３２とは交差部Ｅ１において直交している。また、第３経路３３は、上下方向Ｘに見て全体が円弧状に設定されている。
ちなみに、第１区間３１ａや第２区間３２ａの長さは、左右一対の走行輪の間隔の５倍以下としており、本実施形態では、第１区間３１ａや第２区間３２ａの長さは、左右一対の走行輪１７の間隔の２．５倍程度としている。また、第３経路３３の曲率半径は、左右一対の走行輪の間隔の５倍以下としており、左右一対の走行輪１７の間隔の２倍程度としている。

交差部Ｅ１は、第１経路３１と第２経路３２とが交差する交差位置Ｐ１を中心に、第１経路３１に沿う方向及び第２経路３２に沿う方向に所定の範囲を有する領域としている。分岐部Ｅ２は、第１経路３１から第３経路３３が分岐する分岐位置Ｐ２を中心に、第１経路３１に沿う方向及び第３経路３３に沿う方向に所定の範囲を有する領域としている。合流部Ｅ３は、第２経路３２に第３経路３３が合流する合流位置Ｐ３を中心に、第２経路３２に沿う方向及び第３経路３３に沿う方向に所定の範囲を有する領域としている。

〔レール〕
次に、交差乗継エリアＥにおけるレール２について説明する。
第２経路３２を走行する物品搬送車３が交差部Ｅ１を通過できるように、第１経路３１は、左右一対のレール２の双方が設置されていない第１交差区間３１ｂを有している。また、第１経路３１から第３経路３３に物品搬送車３が走行できるように、第１経路３１には、左右一対のレール２の一方が設置されていない分岐区間３１ｃを有している。

第１経路３１の第１交差区間３１ｂと分岐区間３１ｃとは連続して設定されている。
第１交差区間３１ｂは、第２経路３２に沿って設置されている左右一対のレール２の間に位置する区間である。この第１交差区間３１ｂは、左右一対のレール２の双方が設置されていない。分岐区間３１ｃは、分岐部Ｅ２の分岐位置Ｐ２から第１交差区間３１ｂの上流端までの区間である。この分岐区間３１ｃは、左右一対のレール２のうちの第２レール２ｂのみが設置されており、第１レール２ａは設置されていない。
換言すると、第１交差区間３１ｂと分岐区間３１ｃとを合わせた区間を第１区間３１ａ（分岐部Ｅ２の分岐位置Ｐ２から第１交差区間３１ｂの下流端までの区間）とした場合に、第１経路３１は、分岐部Ｅ２内から交差部Ｅ１内までの区間であり且つ第１レール２ａが存在しない区間である第１区間３１ａと、第１区間３１ａのうちで交差部Ｅ１内において第２レール２ｂも存在しない区間である第１交差区間３１ｂと、を有している。

また、第１経路３１を走行する物品搬送車３が交差部Ｅ１を通過できるように、第２経路３２は、左右一対のレール２の双方が設置されていない第２交差区間３２ｂを有している。また、第３経路３３から第１経路３１に物品搬送車３が走行できるように、第２経路３２には、左右一対のレール２の一方が設置されていない合流区間３２ｃを有している。

第２経路３２の第２交差区間３２ｂと合流区間３２ｃとは連続して設定されている。
第２交差区間３２ｂは、第１経路３１に沿って設置されている左右一対のレール２の間に位置する区間である。この第２交差区間３２ｂは、左右一対のレール２の双方が設置されていない。合流区間３２ｃは、第２交差区間３２ｂの下流端から分岐部Ｅ２の分岐位置Ｐ２までの区間である。この合流区間３２ｃは、左右一対のレール２のうちの第２レール２ｂのみが設置されており、第１レール２ａは設置されていない。換言すると、第２交差区間３２ｂと合流区間３２ｃとを合わせた区間を第２区間３２ａ（第２交差区間３２ｂの下流端から合流部Ｅ３の合流位置Ｐ３からまでの区間）とした場合に、第２経路３２は、交差部Ｅ１内から合流部Ｅ３内までの区間であり且つ第１レール２ａが存在しない区間である第２区間３２ａと、第２区間３２ａのうちで交差部Ｅ１内において第２レール２ｂも存在しない区間である第２交差区間３２ｂと、を有している。

第１経路３１の分岐部Ｅ２や第２経路３２の合流部Ｅ３を物品搬送車３が直進できるように、第３経路３３の全区間を、左右一対のレール２の一方が設置されていない区間としている。
説明を加えると、図７に示すように、第１経路３１の第１区間３１ａ及び第２経路３２の第２区間３２ａに仮想の第１レール２ａである仮想第１レール２ａ’が設置されていると仮定すると共に、第３経路３３の全区間に仮想の第２レール２ｂである仮想第２レール２ｂ’が設置されていると仮定する。この場合、本実施形態では、第３経路３３に沿う仮想第２レール２ｂ’が、第１区間３１ａの仮想第１レール２ａ’と第２区間３２ａの仮想第２レール２ａ’とが交差する箇所である交差箇所Ｃよりも、第３経路３３の径方向の外側に位置するように、第３経路３３が設定されている。そのため、第３経路３３の全区間において、左右一対のレール２の第２レール２ｂが第１経路３１や第２経路３２に沿って設置される左右一対のレール２の間に位置することとなるため、第３経路３３の全区間に、左右一対のレール２の一方が設置されていない。

図４〜図６に示すように、交差部Ｅ１には、第３モータ３６（図１１参照）の作動により移動する補助レール３７が設置されている。補助レール３７は、上下方向Ｘに沿う軸心周りに移動することで、第１走行位置（図５参照）と第２走行位置（図６参照）とに移動自在に設置されている。つまり、第３モータ３６は、補助レール３７を上下方向Ｘに沿う軸心周りに揺動させることで、第１走行位置と第２走行位置とに移動させるように構成されている。

図５及び図８に示すように、補助レール３７の第１走行位置は、第１経路３１に沿う姿勢で第１交差区間３１ｂに位置している。この第１走行位置は、補助レール３７が第１経路３１に沿って設置されている第２レール２ｂと連なる位置であると共に、補助レール３７が第２経路３２における第２交差区間３２ｂから退避している位置である。
図８に示すように、補助レール３７を第１走行位置に位置させておくことにより、第１経路３１に沿って走行する物品搬送車３が交差部Ｅ１を通過する場合に、物品搬送車３の左右一対の走行輪１７の一方を補助レール３７にて支持することができる。そのため、第１経路３１に沿って走行する物品搬送車３が交差部Ｅ１を通過する場合において、物品搬送車３の左右一対の走行輪１７の双方がレール２にて支持されなくなる状態を回避できる。

図６及び図９に示すように、補助レール３７の第２走行位置は、第２経路３２に沿う姿勢で第２交差区間３２ｂに位置している。この第２走行位置は、補助レール３７が第２経路３２に沿って設置されている第２レール２ｂと連なる位置であると共に、補助レール３７が第１経路３１における第１交差区間３１ｂから退避している位置である。
図９に示すように、補助レール３７を第２走行位置に位置させておくことにより、第２経路３２に沿って走行する物品搬送車３が交差部Ｅ１を通過する場合に、物品搬送車３の左右一対の走行輪１７の一方を補助レール３７にて支持することができる。そのため、第２経路３２に沿って走行する物品搬送車３が交差部Ｅ１を通過する場合において、物品搬送車３の左右一対の走行輪１７の双方がレール２にて支持されなくなる状態を回避できる。

〔規制レール〕
次に、交差乗継エリアＥにおける規制レール２４について説明する。
図８〜図１０に示すように、交差部Ｅ１、分岐部Ｅ２及び合流部Ｅ３では、走行経路１に沿って規制レール２４が設置されている。つまり、交差部Ｅ１では、第１経路３１及び第２経路３２に沿って規制レール２４が設置されている。分岐部Ｅ２では、第１経路３１及び第３経路３３に沿って規制レール２４が設置されている。合流部Ｅ３では、第２経路３２及び第３経路３３に沿って規制レール２４が設置されている。

第２経路３２を走行する物品搬送車３が交差部Ｅ１を通過できるように、第１経路３１は、規制レール２４が設置されていない第１規制区間３１ｄを有している。また、第１経路３１を走行する物品搬送車３が交差部Ｅ１を通過できるように、第２経路３２は、規制レール２４が設置されていない第２規制区間３２ｄを有している。

交差部Ｅ１には、第３モータ３６（図１１参照）の作動により移動する補助規制レール３８が設置されている。補助規制レール３８は、上下方向Ｘに沿う軸心周りに回転することで、第１規制位置と第２規制位置とに移動自在に設置されている。つまり、第３モータ３６は、補助規制レール３８を上下方向Ｘに沿う軸心周りに揺動させることで、第１規制位置と第２規制位置とに移動させるように構成されている。尚、第３モータ３６が、補助レール３７を移動させる第１操作部としての機能と、補助規制レール３８を移動させる第２操作部としての機能とを備えている。

図８に示すように、第１規制位置は、補助規制レール３８が第１経路３１に沿う姿勢で第１規制区間３１ｄに位置し、補助規制レール３８が第１経路３１に沿って設置されている規制レール２４と連なる位置である。また、補助規制レール３８が第１規制位置に位置している状態では、補助規制レール３８と第２経路３２に沿って設置されている規制レール２４との間に少なくとも案内補助輪２２が通過可能な隙間が形成されている。補助規制レール３８を第１規制位置に位置させておくことにより、第１経路３１に沿って走行する物品搬送車３が交差部Ｅ１を通過する場合に、補助規制レール３８及び第１経路３１に沿って設置された規制レール２４により、物品搬送車３を第１経路３１に沿って案内できると共に、物品搬送車３が片輪走行する場合に物品搬送車３が経路幅方向Ｙに傾倒することを規制して物品搬送車３が横転することを回避できる。

図９に示すように、第２規制位置は、補助規制レール３８が第２経路３２に沿う姿勢で第２規制区間３２ｄに位置し、補助規制レール３８が第２経路３２に沿って設置されている規制レール２４と連なる位置である。また、補助規制レール３８が第２規制位置に位置している状態では、補助規制レール３８と第２経路３２に沿って設置されている規制レール２４との間に少なくとも案内補助輪２２が通過可能な隙間が形成されている。補助規制レール３８を第２規制位置に位置させておくことにより、第２経路３２に沿って走行する物品搬送車３が交差部Ｅ１を通過する場合に、補助規制レール３８及び第２経路３２に沿って設置された規制レール２４により、物品搬送車３を第２経路３２に沿って案内できると共に、物品搬送車３が片輪走行する場合に物品搬送車３が経路幅方向Ｙに傾倒することを規制して物品搬送車３が横転することを回避できる。

〔給電線〕
図５及び図６に示すように、走行経路１に沿って左右一対の給電線１９が配設されている。左右一対の給電線１９のうちの一方は、第１レール２ａに支持されており、左右一対の給電線１９のうちの他方は、第２レール２ｂに支持されている。第１経路３１や第２経路３２や第３経路３３において、給電線１９は、対応するレール２が設置されている区間に設置されている。
つまり、第１経路３１の第１交差区間３１ｂ及び第２経路３２の第２交差区間３２ｂには、左右一対の給電線１９の双方が設置されていない区間である第１非給電区間３１ｅが含まれる。また、第１経路３１の分岐区間３１ｃ、第２経路３２の合流区間３２ｃ、及び、第３経路３３の全区間の夫々の中には、左右一対の給電線１９のうちの一方の給電線１９が設置されていない区間が含まれる。換言すれば、第１経路３１の第１区間３１ａ、第２経路３２の第２区間３２ａ、及び、第３経路３３の全区間の夫々の中には、少なくとも一方の給電線１９が存在しない区間が含まれる。このように給電線１９を配置することで、交差部Ｅ１や分岐部Ｅ２や合流部Ｅ３を走行する物品搬送車３が給電線１９と干渉することを回避している。
尚、本実施形態では、左右一対のレール２の間隔に比べて、左右一対の給電線１９は経路幅方向Ｙに幅狭に設置されている。そのため、第１交差区間３１ｂや第２交差区間３２ｂに比べて、第１非給電区間３１ｅや第２非給電区間３２ｅは狭い間隔となっている。尚、左右一対のレール２の間隔と左右一対の給電線１９の間隔とを同じ間隔としてもよい。

〔制御部〕
次に、物品搬送車３の制御について説明する。
図１１に示すように、物品搬送設備には、走行経路１に沿って走行する複数の物品搬送車３の走行を管理する走行制御部Ｈ１が設けられている。また、物品搬送設備には、交差部Ｅ１、分岐部Ｅ２及び合流部Ｅ３における物品搬送車３の走行を管理するエリア制御部Ｈ２が設けられている。つまり、走行経路１における物品搬送車３の走行については、基本的に、走行制御部Ｈ１が管理しているが、交差部Ｅ１、分岐部Ｅ２及び合流部Ｅ３の夫々には、物品搬送車３同士の衝突を防止しながら物品搬送車３を走行させるように、物品搬送車３の走行を管理するエリア制御部Ｈ２が、走行制御部Ｈ１とは別に設けられている。

物品搬送車３には、物品搬送車３を制御する台車制御部Ｈ３が備えられている。この台車制御部Ｈ３は、走行制御部Ｈ１からの搬送情報に基づいて物品搬送車３を走行させるべく第１モータ１６及び第２モータ２３を制御する走行制御を実行する。また、物品搬送車３には、走行経路１上の位置を検出するための位置検出部４１が備えられている。本実施形態では、位置検出部４１は、走行経路１に沿って複数設置されている被検出体を検出する検出体センサ４２と、物品搬送車３の走行距離を検出する距離センサ４３と、により構成されている。被検出体には、その被検出体が設置されている位置を示すアドレス情報が示されており、走行制御部Ｈ１は、被検出体に示されている位置情報と被検出体を検出してからの走行距離を示す距離情報と、に基づいて、物品搬送車３の走行経路１上の位置を検出するようになっている。また、台車制御部Ｈ３は、無線通信等により走行制御部Ｈ１やエリア制御部Ｈ２との間で情報を送受信可能に構成されている。

エリア制御部Ｈ２は、交差乗継エリアＥを停止禁止領域として管理している。つまり、エリア制御部Ｈ２は、第１経路３１における第１区間３１ａ、第２経路３２における第２区間３２ａ、及び、第３経路３３の全区間を含む領域を１つの停止禁止領域として管理している。
エリア制御部Ｈ２は、交差乗継エリアＥ（停止禁止領域）に１台の物品搬送車３のみの進入を許可するようにして、物品搬送車３同士の衝突を防止するようにしている。説明を加えると、エリア制御部Ｈ２には、交差乗継エリアＥに存在する物品搬送車３を検出する検出部４５の検出情報が入力されている。本実施形態では、検出部４５として、第１経路３１に沿って走行する物品搬送車３が分岐部Ｅ２（交差乗継エリアＥ）に進入するときに当該物品搬送車を検出する第１入口検出装置４６、第１経路３１に沿って走行する物品搬送車３が交差部Ｅ１（交差乗継エリアＥ）から退出するときに当該物品搬送車３を検出する第１出口検出装置４７、第２経路３２に沿って走行する物品搬送車３が交差部Ｅ１（交差乗継エリアＥ）に進入するときに当該物品搬送車３を検出する第２入口検出装置４８、第２経路３２に沿って走行する物品搬送車３が分岐部Ｅ２（交差乗継エリアＥ）から退出するときに当該物品搬送車３を検出する第２出口検出装置４９、が設けられている。エリア制御部Ｈ２は、これら第１入口検出装置４６、第１出口検出装置４７、第２入口検出装置４８及び第２出口検出装置４９の検出情報に基づいて、交差乗継エリアＥに物品搬送車３が存在しているか否かを判別する。

図１２のフローチャートに示すように、物品搬送車３の台車制御部Ｈ３は、交差乗継エリアＥに対して予め設定された距離だけ上流に位置する設定位置まで走行すると、通過準備制御を実行する（♯１）。この通過準備制御では、物品搬送車３が走行する経路に応じた位置に案内補助輪２２を移動させるべく第２モータ２３の作動を制御すると共に、交差乗継エリアＥに進入することを示す進入情報をエリア制御部Ｈ２に送信する。

エリア制御部Ｈ２は、物品搬送車３から進入情報を受信すると、交差乗継エリアＥに他の物品搬送車３が存在していない場合は切換制御を実行する。この切換制御では、交差乗継エリアＥに進入する物品搬送車３が走行する経路に応じた位置に補助レール３７及び補助規制レール３８が位置するように、第３モータ３６を制御すると共に、許可情報を台車制御部Ｈ３に送信する。また、エリア制御部Ｈ２は、物品搬送車３から進入情報を受信したときに交差乗継エリアＥ内に物品搬送車３が存在している場合は、物品搬送車３が交差乗継エリアＥから退出して交差乗継エリアＥに物品搬送車３が存在しなくなるに伴って切換制御を実行する。

物品搬送車３の台車制御部Ｈ３は、送信制御を実行した後、予め設定された設定時間が経過するまでに許可情報を受信すると、通過制御を実行する（♯２、♯３）。この通過制御では、物品搬送車３が交差乗継エリアＥを通過するように第１モータ１６を制御する。また、物品搬送車３の台車制御部Ｈ３は、送信制御を実行した後、予め設定された設定時間が経過するまでに許可情報を受信しない場合は、停止制御を実行する（♯２、♯４）。この停止制御では、物品搬送車３が交差乗継エリアＥの手前で停止するように第１モータ１６を制御する。尚、設定位置や設定時間は、停止制御を実行した場合に物品搬送車３が交差乗継エリアＥに進入する前に物品搬送車３を停止させることができる位置や時間に設定されている。そして、停止制御により物品搬送車３が停止している状態で、許可情報を受信すると、物品搬送車３が走行を再開して交差乗継エリアＥを通過させるべく通過制御を実行する（♯５）。

このように、本実施形態では、第１経路３１の分岐部Ｅ２内から交差部Ｅ１内までの区間（第１区間３１ａ）や第２経路３２の交差部Ｅ１内から合流部Ｅ３内までの区間（第２区間３２ａ）に第１レール２ａを設置しておらず、また、第３経路３３の全区間に、第２レール２ｂを設置していないため、分岐部Ｅ２及び合流部Ｅ３を交差部Ｅ１の近くに設置できる。そのため、副経路５における直線状の部分を長く設定でき、ステーションＰの設置数を多くできることや、副経路５の直線状の部分に沿って物品Ｗを一時的に保管するバッファを設置する場合に、設置するバッファの数を多くできる。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、第３経路に沿う仮想第２レールが、第１区間の仮想第１レールと第２区間の仮想第１レールとが交差する交差箇所よりも、第３経路の径方向の外側に位置するように、第３経路を設定したが、第３経路に沿う仮想第２レールが上記した交差箇所に位置するように、第３経路を設定してもよく、また、第３経路に沿う仮想第２レールが上記した交差箇所よりも第３経路の径方向の内側に位置するように、第３経路を設定してもよい。

（２）上記実施形態では、第３経路の全体を、上下方向に見て円弧状に形成したが、第３経路における経路長手方向の両端部のみ円弧状に形成し、第３経路における経路長手方向の中間部を直線状に形成する等、第３経路の形状は適宜変更してもよい。また、第１経路及び第２経路を、上下方向に見て直線状に形成したが、経路の一部を曲線状に形成する等、第１経路及び第２経路の形状は適宜変更してもよい。

（３）上記実施形態では、規制部を、物品搬送車の被規制部が経路幅方向に接触することで物品搬送車が経路幅方向に傾くことを規制したが、被規制部を、経路幅方向（左右方向）に沿う軸心周りに回転する左右一対の規制ローラにより構成し、規制部を、左右一対の規制ローラを下方から支持することで、物品搬送車が経路幅方向及び経路長手方向に傾くことを規制してもよい。

（４）上記実施形態では、走行経路に沿って左右一対の給電線を設置し、物品搬送車に、左右一対の給電線から受電する受電部を備え、物品搬送車が、給電線から受電した電力により走行するように構成したが、物品搬送車にバッテリーを備えて、バッテリーからの電力により走行するように構成してもよい。

１ 走行経路
２ レール
２ａ 第１レール
２ａ’仮想第１レール
２ｂ 第２レール
２ｂ’仮想第２レール
３ 物品搬送車
１７ 走行輪
１９ 給電線
２０ 受電部
２２ 案内補助輪（被規制部）
２４ 規制レール（規制体）
３１ 第１経路
３１ａ 第１区間
３１ｂ 第１交差区間
３２ 第２経路
３２ａ 第２区間
３２ｂ 第２交差区間
３３ 第３経路
３６ 第３モータ（第１操作部、第２操作部）
３７ 補助レール
３８ 補助規制レール
４５ 検出部
Ｅ 交差乗継エリア（停止禁止領域）
Ｅ１ 交差部
Ｅ２ 分岐部
Ｅ３ 合流部
Ｈ３ 台車制御部（制御部）
Ｙ 経路幅方向

Claims (6)

1. 走行経路に沿って設置された左右一対のレールと、前記左右一対のレール上を前記走行経路に沿って走行する物品搬送車と、前記左右一対のレールに対する位置が固定された状態で設けられて前記物品搬送車に接触することで前記物品搬送車が傾くことを規制する規制体と、を備え、
   前記左右一対のレールは、上下方向にみて前記走行経路と直交する経路幅方向に一定間隔で互いに平行に配置され、
   前記物品搬送車は、前記左右一対のレールの走行面を転動する左右一対の走行輪を備えている物品搬送設備であって、
   前記走行経路として、第１経路と第２経路と第３経路とがあり、
   前記第２経路は、交差部において前記第１経路と交差し、
   前記第３経路は、前記第１経路における前記交差部より上流に位置する分岐部から前記経路幅方向の一方側に分岐すると共に、前記第２経路における前記交差部より下流に位置する合流部に前記経路幅方向の一方側から合流し、
   前記左右一対のレールのうち、前記経路幅方向の一方側に存在するレールを第１レールとし、残る他方のレールを第２レールとして、
   前記第１経路は、前記分岐部内から前記交差部内までの区間であり且つ前記第１レールが存在しない区間である第１区間と、前記第１区間のうちで前記交差部内において前記第２レールも存在しない区間である第１交差区間と、を有し、
   前記第２経路は、前記交差部内から前記合流部内までの区間であり且つ前記第１レールが存在しない区間である第２区間と、前記第２区間のうちで前記交差部内において前記第２レールも存在しない区間である第２交差区間と、を有し、
   前記第３経路の全区間は、前記左右一対のレールのうちの前記第２レールが設置されていない区間である物品搬送設備。
2. 前記第１経路の前記第１区間及び前記第２経路の前記第２区間の夫々が、上下方向に見て直線状に設定され、
   前記第３経路の全体が、上下方向に見て円弧状に設定されている請求項１に記載の物品搬送設備。
3. 前記第１経路の前記第１区間及び前記第２経路の前記第２区間に仮想の前記第１レールである仮想第１レールが設置されていると仮定すると共に、前記第３経路の全区間に仮想の前記第２レールである仮想第２レールが設置されていると仮定した場合において、
   前記第３経路に沿う前記仮想第２レールが、前記第１区間の前記仮想第１レールと前記第２区間の前記仮想第１レールとが交差する箇所よりも、前記第３経路の径方向の外側に位置するように、前記第３経路が設定されている請求項２に記載の物品搬送設備。
4. 前記第１経路における前記第１区間、前記第２経路における前記第２区間、及び、前記第３経路の全区間を含む１つの領域を停止禁止領域として設定し、
   前記停止禁止領域に存在する前記物品搬送車を検出する検出部と、前記検出部の検出情報に基づいて前記物品搬送車を制御する制御部と、を備え、
   前記制御部は、
   前記停止禁止領域に進入しようとする前記物品搬送車に対して、前記停止禁止領域に他の前記物品搬送車が存在する場合は、前記停止禁止領域より上流に前記物品搬送車を停止させる停止制御を実行し、前記停止禁止領域に他の前記物品搬送車が存在しない場合は、前記停止禁止領域を通過させるように前記物品搬送車を制御する通過制御を実行する請求項１から３の何れか一項に記載の物品搬送設備。
5. 前記物品搬送車は、前記走行経路に沿って配設された左右一対の給電線から受電する受電部を備え、
   前記左右一対の給電線は、前記第１区間、前記第２区間及び前記第３経路の全区間の夫々の中に少なくとも一方の給電線が存在しない区間が含まれると共に、前記第１交差区間及び前記第２交差区間の夫々の中に前記左右一対の給電線の双方が存在しない区間が含まれる請求項１から４の何れか一項に記載の物品搬送設備。
6. 前記交差部、前記分岐部、及び、前記合流部に、前記走行経路に沿って前記規制体が設置され、前記規制体は、前記物品搬送車の被規制部に前記経路幅方向から接触することで前記物品搬送車が前記経路幅方向に傾くことを規制し、
   前記第１経路の前記第１交差区間は、前記規制体が設置されていない第１規制区間を有し、前記第２経路の前記第２交差区間は、前記規制体が設置されていない第２規制区間を有し、
   前記交差部に、第１操作部の作動により移動する補助レールと、第２操作部の作動により移動する補助規制レールと、を設置し、
   前記補助レールは、前記第１経路に沿う姿勢で前記第１交差区間に位置する第１走行位置と、前記第２経路に沿う姿勢で前記第２交差区間に位置する第２走行位置と、に移動自在に設置され、
   前記補助規制レールは、前記第１経路に沿う姿勢で前記第１規制区間に位置する第１規制位置と、前記第２経路に沿う姿勢で前記第２規制区間に位置する第２規制位置と、に移動自在に設置されている請求項１から５の何れか一項に記載の物品搬送設備。
   

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