JP6674420B2 - モータ駆動制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、モータ駆動制御装置に関する。

コイルへの通電を切り替えることで駆動させる一般的なモータにおいては、通電切替による電磁振動成分が振動悪化の主要因の１つであり、対策が必要である。
使用回転速度が決まっているモータでは、使用回転速度での共振を避けることで回避できるが、例えば、軸流ファンモータのように、停止から最高回転速度の間のあらゆる回転速度での振動ピーク値を一定値以下に抑えなければならないモータでは、上記手法は使用できず、対策に苦慮する。

特許文献１には、モータの固有振動数との共振によるステータの振動に基づく騒音の発生を抑制するモータ制御装置が記載されている。特許文献１に記載のモータ制御装置は、ロータの回転速度を算出する回転速度算出部と、回転速度算出部により算出された回転速度と、ステータの固有振動数とに基づいて、インバータへの変調率を調整する変調率調整部と、を有する。このモータ制御装置は、高調波成分の周波数と、ステータが有する固有振動数Ｆとによる共振現象の発生を防ぎ、ステータの振動に基づく騒音の発生を抑制しようとする。

特開２０１１−５５６５１号公報

特許文献１に記載のモータ制御装置は、１８０度通電のように、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号の周波数毎にインバータへの変調率を調整する必要が生じる。このため、処理能力の高いマイコンが必要になり、高コストとなるという問題がある。

本発明は、安価な構成でありながら、所定の回転速度範囲で生じるモータ固有振動数との共振を回避できるとともに、所望の回転速度を確保できるモータ駆動制御装置を提供することを課題とする。

前記した課題を解決するため、本発明のモータ駆動制御装置は、モータの各相に電圧を印加して駆動するモータ駆動部と、ロータの回転位置を検出して、回転位置情報を生成する回転位置検出回路と、前記モータ駆動部の駆動を制御する駆動制御信号を前記モータ駆動部に出力する制御部と、を備える。前記制御部は、前記駆動制御信号として、前記モータの実回転速度が目標回転速度よりも低い所定の回転速度以上ならば、前記回転位置検出回路によって検出された前記回転位置情報に基づいて、前記モータの固有振動数と前記モータの回転成分との共振を低減するための通電切替時調整を制御する第１の駆動制御信号を前記モータ駆動部に出力し、前記実回転速度が前記所定の回転速度未満かつ設定デューティが最大値の誤差範囲内ならば、前記通電切替時調整は行わず、定常の通電切替を制御する第２の駆動制御信号を前記モータ駆動部に出力する。
その他の手段については、発明を実施するための形態のなかで説明する。

本発明によれば、安価な構成でありながら、所定の回転速度範囲で生じるモータ固有振動数との共振を回避できるとともに、所望の回転速度を確保できるモータ駆動制御装置を提供することが可能となる。

本発明の第１の実施形態におけるモータ駆動制御装置の回路構成を示すブロック図である。 比較例における６極９スロットのブラシレスモータの電源電流波形図である。 第１の実施形態におけるモータ駆動制御装置の電源電流波形図である。 第１の実施形態におけるモータ駆動制御装置の通電制御を示すフローチャート（メインフロー）である。 第１の実施形態におけるモータ駆動制御装置の通電制御を示すフローチャート（サブルーチン）である。 第１の実施形態におけるモータ駆動制御装置の周波数対電流値特性図である。 第１の実施形態におけるモータ駆動制御装置の周波数対振動値特性図である。 比較例における駆動波形を示す図である。 第２の実施形態における駆動波形を示す図である。 第２の実施形態におけるブラシレスモータの電源電流波形図である。 第２の実施形態におけるモータ駆動制御装置の通電制御を示すフローチャート（メインフロー）である。 第２の実施形態におけるモータ駆動制御装置の通電制御を示すフローチャート（サブルーチン）である。 モータ駆動制御装置の周波数対電流値特性の概念図である。 変形例における駆動波形を示す図である。 変形例におけるモータ駆動制御装置の通電制御を示すフローチャート（サブルーチン）である。

以降、本発明を実施するための形態を、各図を参照して詳細に説明する。
（第１の実施形態）
本実施形態のモータ駆動制御装置１は、通電制御（進角／遅角調整制御）を実行する。
図１は、第１の実施形態におけるモータ駆動制御装置１の回路構成を示すブロック図である。
図１において、本実施形態に係るモータ２０は、３相のブラシレスＤＣモータであり、各相のコイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗとロータ（不図示）とを備えている。これらコイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗの一端は、Ｙ結線されている。コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗの他端は、それぞれインバータ回路２のＵ相出力、Ｖ相出力、Ｗ相出力に接続され、インバータ回路２から３相交流が供給されることによりモータ２０は回転駆動される。

モータ駆動制御装置１は、モータ２０を駆動するモータ駆動部（インバータ回路２およびプリドライブ回路３）と、ロータの回転位置を検出して、回転位置情報を生成する回転位置検出回路５を備えている。モータ駆動制御装置１は、更に、モータ駆動部の駆動を制御するための駆動制御信号Ｓ４（後記）をモータ駆動部に出力する制御部４を備えている。
モータ駆動制御装置１は、直流電源Ｖｄに接続され、Ｕ相配線、Ｖ相配線、Ｗ相配線の３相によってモータ２０に接続される。モータ駆動制御装置１は、モータ２０に駆動電圧を印加して、モータ２０の回転を制御する。Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相には、それぞれ、端子間電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗが印加される。

モータ駆動部は、インバータ回路２およびプリドライブ回路３で構成される。直流電源Ｖｄは、モータ駆動部に電源電圧Ｖｃｃを印加して、電力を供給する。モータ駆動部は、直流電源Ｖｄからの電力供給を受け、制御部４からの駆動制御信号Ｓ４に基づき、モータ２０のＵ相、Ｖ相、Ｗ相のコイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗに駆動電流を供給してロータを回転させる。モータ駆動部は、例えば、正弦波駆動方式でモータ２０を駆動する。
インバータ回路２（モータ駆動部の一部）は、プリドライブ回路３（モータ駆動部の一部）とモータ２０が備える各相のコイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗとに接続される。インバータ回路２は、プリドライブ回路３の駆動信号Ｖｕｕ〜Ｖｗｌに基づき、モータ２０の各相のコイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗに通電する。
インバータ回路２は、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２が直列接続されるＵ相のスイッチングレッグと、スイッチング素子Ｑ３，Ｑ４が直列接続されるＶ相のスイッチングレッグと、スイッチング素子Ｑ５，Ｑ６が直列接続されるＷ相のスイッチングレッグとを有している。これらスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６は、例えばＦＥＴ（Field Effect Transistor）である。

インバータ回路２において、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のスイッチングレッグは、それぞれ上アーム側のスイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５と、下アーム側のスイッチング素子Ｑ２，Ｑ４，Ｑ６とを備えている。スイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５のドレイン端子は、それぞれ直流電源Ｖｄの正極に接続されている。スイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５のソース端子は、それぞれスイッチング素子Ｑ２，Ｑ４，Ｑ６のドレイン端子に接続されており、それらの接続点より、それぞれＵ相、Ｖ相、Ｗ相の交流信号が出力される。スイッチング素子Ｑ２，Ｑ４，Ｑ６のソース端子は、それぞれ抵抗Ｒ０を介してグランド（直流電源Ｖｄの負極）に接続されている。スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６のゲート端子は、それぞれプリドライブ回路３に接続される。

インバータ回路２は、直流電源Ｖｄから電力の供給を受け、プリドライブ回路３から駆動信号Ｖｕｕ〜Ｖｗｌが入力されると、駆動電流をモータ２０のＵ相配線、Ｖ相配線、Ｗ相配線に流す。
プリドライブ回路３は、制御部４に接続される。プリドライブ回路３は、例えば、６個のゲートドライブ回路を備え、インバータ回路２を駆動するための駆動信号Ｖｕｕ〜Ｖｗｌを生成する。

制御部４は、回転位置算出部４１、回転速度算出部４２、通電調整部４３、通電信号生成部４４、および目標回転速度測定部４５を備え、マイクロコンピュータに含まれている。なお、各部は、ソフトウェアで実現されて、機能を仮想的に表したものであってもよい。制御部４は、モータ駆動部（プリドライブ回路３とインバータ回路２）の駆動を制御する駆動制御信号Ｓ４を出力する。具体的にいうと、制御部４は、モータ２０の実回転速度が目標回転速度よりも低い所定の回転速度以上ならば、回転位置検出回路５によって検出された相電圧Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３（回転位置情報の一例）に基づいて、モータ２０の固有振動数とモータ２０の回転成分との共振を低減するための通電切替時調整を制御する駆動制御信号Ｓ４（第１の駆動制御信号）をプリドライブ回路３に出力する。また、制御部４は、実回転速度が所定の回転速度未満かつ設定デューティが最大値の誤差範囲内ならば、通電切替時調整は行わず、定常の通電切替を制御する駆動制御信号Ｓ４（第２の駆動制御信号）をプリドライブ回路３に出力する。
回転位置算出部４１は、抵抗素子Ｒ１〜Ｒ６を含む回転位置検出回路５により検出されるロータの回転位置情報（相電圧Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３）を入力し、それに対応した位置検出信号Ｓ１（回転位置情報に対応した信号の一例）を生成する。回転位置検出回路５は、本実施形態では、各相の逆起電圧を検出して、回転位置を検出する。なお、回転位置の検出方法は、本実施形態のように逆起電圧を検出する構成に限定されず、例えば、ホールセンサなどの各種センサを用いて検出する構成であってもよい。
回転速度算出部４２は、位置検出信号Ｓ１を基に回転速度を算出し、回転速度情報Ｓ２（実回転速度の一例）を生成して、通電調整部４３および通電信号生成部４４に出力する。

通電調整部４３は、回転速度算出部４２から出力される回転速度情報Ｓ２を基に、実回転速度が目標回転速度よりも低い所定の回転速度以上ならば、通電切替時調整を行うための通電調整信号Ｓ３を生成し、通電信号生成部４４に出力する。通電調整部４３は、実回転速度が所定の回転速度未満かつ設定デューティが最大値の誤差範囲内ならば、通電調整信号Ｓ３は出力しない。本実施形態では、通電調整部４３は、回転速度算出部４２から出力される回転速度情報Ｓ２を基に、モータ２０の実回転速度が所定の回転速度範囲のときに進角と遅角を調整する通電調整信号Ｓ３を生成して、出力する。なお、本実施形態においては、所定の回転速度は、所定の回転速度範囲に含まれるものである。

通電信号生成部４４は、位置検出信号Ｓ１と回転速度情報Ｓ２と通電調整信号Ｓ３と目標回転速度信号Ｓｔ（目標回転速度に対応した信号の一例）を入力して、それらに基づいて、駆動制御信号Ｓ４（第１駆動制御信号または第２駆動制御信号）を生成する。通電信号生成部４４は、設定デューティ、ＰＷＭ信号を生成するとともに、目標回転速度と実回転速度とを比較判定する。
通電信号生成部４４は、実回転速度が目標回転速度よりも低い所定の回転速度以上ならば、回転位置算出部４１から出力された位置検出信号Ｓ１（すなわち、回転位置検出回路５によって検出された回転位置情報）に基づいて、モータ２０の固有振動数とモータ２０の回転成分との共振を低減するための通電切替時調整を制御する駆動制御信号Ｓ４（第１の駆動制御信号）をプリドライブ回路３に出力する。通電信号生成部４４は、実回転速度が目標回転速度よりも低い所定の回転速度未満かつ設定デューティが最大値の誤差範囲内ならば、通電切替時調整は行わず、定常の通電切替を制御する駆動制御信号Ｓ４（第２の駆動制御信号）をプリドライブ回路３に出力する。なお、定常の通電制御とは、回転位置検出回路５によって検出された回転位置情報に基づいて、所定のタイミングおよび所定の順序で通電パターンを切り替える通常の通電制御のことである。

また、通電信号生成部４４は、駆動制御信号Ｓ４の設定デューティが最大値の誤差範囲を外れているならば、モータ２０の固有振動数とモータ２０の回転成分との共振を低減するための通電切替時調整を制御する駆動制御信号Ｓ４（第１の駆動制御信号）をプリドライブ回路３に出力する。

目標回転速度測定部４５は、外部から目標回転速度情報Ｓｃを入力して、目標回転速度を測定し、目標回転速度に対応した目標回転速度信号Ｓｔを通電信号生成部４４に出力する。

制御部４（具体的には、通電信号生成部４４）は、回転位置算出部４１から出力された位置検出信号Ｓ１（すなわち、回転位置検出回路５により検出された回転位置情報（相電圧Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３））および通電調整部４３から出力された通電調整信号Ｓ３に基づいて、通電切替時調整として、通電切替時の進角と遅角とを所定パターンで繰り返して調整する駆動制御信号Ｓ４（第１の駆動制御信号）をプリドライブ回路３に出力する。
本明細書において、進角とは通電期間を短くすることをいい、遅角とは通電期間を長くすることをいう。

具体的には、制御部４は、下記の通電切替時調整を行う。
制御部４は、モータ２０が所定の回転速度範囲にあるならば、通電切替時の進角と遅角とを所定パターンで繰り返して調整する。本発明では、１回転当たりを１周期として１回発生する現象を１次成分としてとらえ、ロータの１回転あたりの通電切替回数ｎに対応する周期をｎ次成分と定義し、これを回転成分と呼ぶ。また、所定の回転速度範囲は、このｎ次成分とモータ２０の固有共振周波数とが共振現象を生じる範囲を含む。
制御部４は、ロータの１回転あたりの通電切替回数ｎに対応するｎ次成分の電源電流を低減するように駆動制御信号Ｓ４（第１の駆動制御信号）を出力する。
制御部４は、通電切替時調整として、モータ駆動部が通電切替時の進角と遅角を交互に行うように制御する。その結果、モータ駆動制御装置１は、（ｎ／２）次成分の電源電流は増大するが、ｎ次成分の電源電流が低減する。

以下、上述のように構成されたモータ駆動制御装置１の動作について説明する。
まず、本発明の基本的な考え方について説明する。
一般的に、モータを効率的に駆動させるためには、電流波形をムラ無く均一に統一することを目指す。しかし、電流波形をムラ無く均一に統一すると、通電タイミングをきっちりと揃えることになり、結果として、ある一定の回転次数成分を生み出すこととなる。
例えば、６極９スロットのブラシレスモータであれば、１回転につき１８回の通電切替が発生する。このため、電流波形をＦＦＴ（Fast Fourier Transform）により分析すると、理想的には１８次成分のみが発生する。この１８次成分が、モータ２０の固有値（固有振動数）と共振することで大きな電磁振動成分となってしまう。
ここで、１回転あたりの通電切替回数は、極数の２分の１に、一極あたりの通電切替回数（例えば３相の場合は６回）を乗算して求められる。

本発明は、所定回転速度範囲で、通電切替時調整として、通電切替時の進角と遅角とを所定パターンで繰り返すように調整する。これにより、電磁振動成分の発生要因となるロータの１回転あたりの通電切替回数ｎに対応するｎ次成分を、他の次数成分に移すことで、電磁振動成分を抑制することができる。
例えば、６極９スロットのブラシレスモータであれば、１８次成分がモータの固有値と共振してしまう特定の回転速度領域で、通電切替タイミング毎に、進角と遅角を交互に行うように通電波形を制御する。これにより、１８次成分の半分の周波数の９次成分の電源電流が増加する。９次成分の電源電流が増加する一方、１８次成分の電源電流が抑制される。これにより、モータの固有振動数との共振を回避することができる。

次に、本実施形態のモータ駆動制御装置１の動作について説明する。
［比較例］
図２は、比較例の６極９スロットのブラシレスモータの電源電流波形図である。図２の縦軸は、図１の電流Ｉの電流波形を示し、横軸は、時刻を示している。
図２の符号Ａ０，Ｂ０は、６極９スロットのブラシレスモータの通電切替タイミングを示している。図２では、通電切替が周期的に行われている電源電流の波形を示す。
図２に示すように、通電切替タイミングＡ０，Ｂ０間の通電期間Ｃと、通電切替タイミングＢ０，Ａ０間の通電期間Ｄとは、ほぼ同じ長さである。また、図２の破線は、電流波形の最大振幅を繋いだ包絡線を示し、通電切替タイミング毎に、同じような電流波形が繰り返される。

［本モータ駆動制御装置］
図３は、本実施形態のモータ駆動制御装置１の電源電流波形図であり、図２の比較例の電源電流波形図に対応している。図３の縦軸は、図１の電流Ｉの電流波形を示し、横軸は、時刻を示している。
図３の符号Ａ，Ｂは、本実施形態の進角／遅角調整による通電切替タイミングを示している。
本実施形態は、（ｎ／２）次成分の電源電流を増大させ、ｎ次成分の電源電流を低減する。ここでは、１８次成分を低減するために、９次成分を含ませる通電切替を行う場合を例に採る。
９次成分を含ませるようにするために、通電切換時、２回に１回電流の振幅を大きくするような通電切替にする。一例として、通電切替時の進角と遅角とを所定パターン（例えば、交互）で繰り返して調整する。具体的には、以下の制御を行う。

<進角／遅角調整>
（１） 図３に示すように、通電切替タイミングＡでは、通常より遅く通電を切り替える遅角制御を行う。
（２） 図３に示すように、通電切替タイミングＢでは、通常より早く通電を切り替える進角制御を行う。
（３） 上記（１）（２）の進角／遅角調整は、所定パターン（ここでは、交互）で繰り返す。すなわち、上記（１）の通電切替タイミングＡでの遅角分を、次の通電切替タイミングＢでの進角分で相殺する。このため、ロータの１回転あたりの通電切替でみると、進角／遅角の影響はない。
具体的には、図３に示すように、通電切替タイミングＡ，Ｂ間の通電期間Ｅと、通電切替タイミングＢ，Ａ間の通電期間Ｆとは、異なる長さである。通電期間Ｅは、通常時よりも短く、通電期間Ｄは、通常時より長くなり、通電期間Ｅと通電期間Ｆとの合計は通常の通電切替２回分の期間と同じにすることで、ロータの１回転あたりでは、進角／遅角の影響がなくなる。

なお、ローサイド側の通電切替時の遅角制御とハイサイド側の通電切替時の進角制御とは、一例であり、ローサイド側とハイサイド側の通電切替を逆にしてもよい。この場合、ローサイド側の通電切替時に進角制御を、またハイサイド側の通電切替時に遅角制御を行う態様となる。

上記進角遅角を交互に繰り返すパターンでは、（ｎ／２）次成分（本例では、９次成分）の電源電流を増大させて、ロータの１回転あたりの通電切替回数ｎにとしたときのｎ次成分（本例では、１８次成分）の電源電流を低減することができる。また、進角／遅角調整は、所定パターンであればよく、交互ではないパターンも含まれる。例えば、上記進角／遅角調整を実行し、その後の数回の通電切替時では、上記進角／遅角調整を行わず、さらにその後の通電切替時に上記進角／遅角調整を実行するようにしてもよい。

図３の破線は、電流波形の最大振幅を繋いだ包絡線を示している。この包絡線が示すように、通電切替タイミングＡでは電流の振幅が大きくなり、通電切替タイミングＢでは電流の振幅は通常の通電切替時より小さくなる。その結果、通電期間Ｅと通電期間Ｆの間で１回の大きな周期があるように調整することで１回転あたりの周期を半減するように設定できる。

図４および図５は、本実施形態のモータ駆動制御装置１の通電制御を示すフローチャートであり、図４は、そのメインフロー、図５（ａ），（ｂ）は、図４のサブルーチンとして、進角／遅角調整（ステップＳ１０４）のフローである。図４のフローは、制御部４（図１参照）において所定タイミング毎に繰り返し実行される。
ステップＳ１０１において、制御部４は、モータ２０（図１参照）の実回転速度が所定の回転速度範囲にあるか否かを判定する。所定の回転速度範囲は、ロータの１回転あたりの通電切替回数ｎに対応するｎ次成分とモータ２０の固有共振周波数とが共振現象を生じる範囲を含む。モータ２０の回転速度は、回転位置算出部４１（図１参照）が、回転位置検出回路５からの回転位置情報（相電圧Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３）に対応した位置検出信号Ｓ１を生成し、回転速度算出部４２が位置検出信号Ｓ１を基に回転速度を算出し、回転速度情報Ｓ２を生成することで算出する。さらに、目標回転速度測定部４５が外部から目標回転速度情報Ｓｃを入力して、目標回転速度を測定し、目標回転速度に対応した目標回転速度信号Ｓｔを通電信号生成部４４に出力する。

モータ２０の実回転速度が所定の回転速度範囲内ならば（ステップＳ１０１→ＹＥＳ）、制御部４は、ステップＳ１０２の処理に進む。モータ２０の実回転速度が所定の回転速度範囲を外れていたならば（ステップＳ１０１→Ｎｏ）、制御部４は、通常の通電制御を行い（ステップＳ１０５）、その後、ステップＳ１０６の処理に進む。なお、ステップＳ１０５における通常の通電制御とは、通電切替時調整は行わず、定常の通電切替を制御する駆動制御信号Ｓ４（第２の駆動制御信号）を出力することをいう。
ステップＳ１０２で、通電信号生成部４４は、実回転速度が目標回転速度よりも低い所定の回転速度以上か否かを判定する。これにより通電信号生成部４４は、実回転速度が目標回転速度の許容範囲（例えば、目標回転速度の９８％以上）に達しているかを判定できる。なお、許容範囲（９８％）は一例であり、限定されない。

モータ２０の実回転速度が所定の回転速度以上ならば（ステップＳ１０２→Ｙｅｓ）、制御部４は、ステップＳ１０４の処理に進み、進角／遅角調整を行う。モータ２０の実回転速度が所定の回転速度未満（実回転速度が目標回転速度の許容範囲を外れている）ならば（ステップＳ１０２→ＮＯ）、制御部４は、ステップＳ１０３の処理に進む。
ステップＳ１０３で、通電信号生成部４４は、駆動制御信号Ｓ４の設定デューティが最大値の誤差範囲（例えば、デューティ１００％から９８％の間）であるか否かを判定する。なお、誤差範囲（デューティ１００％から９８％）は一例であり、限定されない。
設定デューティが最大値の誤差範囲を外れているならば（ステップＳ１０３→ＮＯ）、制御部４は、ステップＳ１０４の処理に進み、進角／遅角調整を行う。設定デューティが最大値の誤差範囲内ならば（ステップＳ１０３→ＹＥＳ）、制御部４は、通常の通電制御を行い（ステップＳ１０５）、その後、ステップＳ１０６の処理に進む。

モータ２０の固有振動数と共振する電磁振動成分を抑制するために、ステップＳ１０４で、制御部４は、通電切替時調整として、進角／遅角調整を行う。具体的にいうと、通電調整部４３（図１参照）は、回転速度算出部４２から出力される回転速度情報Ｓ２を基に、モータ２０の実回転速度が所定の回転速度以上のときに通電切替時の進角と遅角を調整する通電調整信号Ｓ３を生成する。通電調整信号Ｓ３は、モータ２０の固有振動数とモータ２０の回転成分との共振を低減するための通電切替時調整を行うようにするための信号である。通電信号生成部４４は、位置検出信号Ｓ１と回転速度情報Ｓ２（実回転速度）と通電調整信号Ｓ３と目標回転速度信号Ｓｔを入力して、進角と遅角を所定パターンで繰り返すように制御する駆動制御信号Ｓ４（第１の駆動制御信号）を生成する。

上記ステップＳ１０４の進角／遅角調整は、所定の回転速度範囲で強制的に進角と遅角を所定パターンで繰り返すものであり、詳細は後記する。進角／遅角調整を行った後、ステップＳ１０６に進む。

ステップＳ１０６で、制御部４は停止要求指令が入力されたか否かを判定し、停止要求指令が入力されたならば（ＹＥＳ）、本フローを終了する。停止要求指令が入力されなければ（ＮＯ）、ステップＳ１０１に戻り、モータ２０の実回転速度が所定の回転速度範囲にあるか否かを判定して、処理を継続する。

このように、制御部４は、モータ２０の実回転速度が所定の回転速度以上ならば、検出された回転位置情報に基づいて、モータ２０の固有振動数とモータ２０の回転成分との共振を低減するための通電切替時調整を制御する駆動制御信号Ｓ４（第１の駆動制御信号）をプリドライブ回路３に出力して、進角／遅角調整を行う。一方、実回転速度が所定の回転速度未満かつ設定デューティが最大値の誤差範囲内ならば、通電切替時調整は行わず、定常の通電切替を制御する駆動制御信号Ｓ４（第２の駆動制御信号）をプリドライブ回路３に出力する。駆動制御信号Ｓ４の設定デューティが最大値の誤差範囲内である場合とは、例えば、デューティ１００％から９８％の間をいう。

次に、図４の進角／遅角調整（ステップＳ１０４）について、具体的に説明する。
進角／遅角調整は、切替時の進角と遅角とを所定パターンで繰り返して調整する。以下、例示する。
<進角／遅角調整例１>
図５（ａ）に示すように、ステップＳ１１において、回転位置算出部４１がロータの回転位置を算出する。
ステップＳ１２において、通電調整部４３が、ロータの回転位置を基に、通電切替時の進角と遅角を交互に行う。
これにより、（ｎ／２）次成分の電源電流を増大させてｎ次成分の電源電流を低減させることができる。例えば、９次成分の電源電流を増大させて１８次成分の電源電流を低減させる。

<進角／遅角調整例２>
図５（ｂ）に示すように、ステップＳ２１において、回転位置算出部４１がロータの回転位置を算出する。
ステップＳ２２において、通電調整部４３が、通電切替の進角と遅角を所定パターンで繰り返す。
これにより、ロータの１回転あたりの通電切替回数ｎにとしたときのｎ次成分の電源電流を低減させることができる。

図６は、本実施形態のモータ駆動制御装置１の周波数対電流値特性図である。図６は、６極９スロットのブラシレスモータにて回転速度をスイープさせて取得した電流波形のＦＦＴグラフを示す。図６の縦軸は、図１の電流Ｉの電流値を示し、横軸は、周波数を示している。図６の実線で示す波形は、本実施形態の電流波形を、破線で示す波形は、比較例の電流波形を示している。
図６の符号ａに示すように、比較例では、ロータの１回転につき１８回の通電切替に伴い１８次成分が発生する。上述したように、この１８次成分は、モータ２０の固有値（固有振動数）と共振することで大きな電磁振動成分となる。
本実施形態では、通電切替時の進角と遅角を交互に行うことで、９次成分を増大させて１８次成分を低減させる。

モータ２０の回転速度を変化させていくと、所定の回転速度範囲において、通電切替回数ｎに対応するｎ次成分に相当する周波数範囲で、モータ２０の固有振動数と共振する現象が生じる。本実施形態では、その周波数範囲で電源電流を抑制することにより、ｎ次成分での共振を回避することができる。
図６の破線での囲み領域で示すように、本実施形態では、１８次成分に相当する周波数範囲（３２００Ｈｚ〜４２００Ｈｚ）における電流値を抑制している（図６の符号ｂ参照）。図６では、所定の回転速度範囲（上記の周波数範囲に対応する回転速度１０６６７ｒｐｍ〜１４０００ｒｐｍを含む範囲）の区間において、通電制御（進角／遅角調整）を行うことで、モータ２０の固有値と１８次成分との共振を回避している。
ただし、図６の符号ｃに示すように、本実施形態では、９次成分が増大することになる。しかし、この９次成分は、モータ２０の固有値（固有振動数）と共振しないので電磁振動成分が生じることはない。また、９次成分近傍の周波数領域は、電流値も小さいので系への影響はない。

ここで、本実施形態において、１８次成分に対応する回転速度範囲が１０６６７ｒｐｍ〜１４０００ｒｐｍとなる理由について説明する。
モータ２０の固有値（固有振動数）は、測定により既知であるとする。この固有振動数と共振することで大きな電磁振動成分が生じることになる。図６の場合、共振点（電磁振動成分）が３２００[Ｈｚ]から４２００[Ｈｚ]の間にある。それをそれぞれ回転速度に換算すると、３２００[Ｈｚ]×６０÷１８＝１０６６７[ｒｐｍ]、４２００[Ｈｚ]×６０÷１８＝１４０００[ｒｐｍ]となる。
すなわち、ｎ次成分の周波数範囲がｆ１[Ｈｚ]〜ｆ２[Ｈｚ]に対応する回転速度範囲の下限Ｒｍｉｎ[ｒｐｍ]と上限Ｒｍａｘ[ｒｐｍ]は、それぞれ、（ｆ１×６０÷ｎ）[ｒｐｍ]、（ｆ２×６０÷ｎ）[ｒｐｍ]となる。
そして、所定の回転速度範囲は、少なくともｎ次成分に対応する回転速度範囲を含む、すなわち、ｎ次成分とモータ２０の固有共振周波数とが共振現象を生じる範囲を含むように設定される。

図７は、本実施形態のモータ駆動制御装置１の周波数対振動値特性図である。図７は、６極９スロットのブラシレスモータの回転方向における周波数に対する振動値（振動成分のピーク値）の変化を示している。図７の縦軸は、振動値を示し、横軸は、周波数を示している。図７の実線で示す波形は、本実施形態の振動値を、破線で示す波形は、比較例の振動値を示している。
図７の破線で囲んだ１８次成分に対応する電磁振動成分の周波数範囲では、振動ピーク値が５０％以上低減できるという、大きな振動低減効果が得られた。

以上説明したように、本実施形態のモータ駆動制御装置１は、モータ２０の各相に電圧を印加して駆動するモータ駆動部と、ロータの回転位置を検出して、回転位置情報を生成する回転位置検出回路５と、モータ駆動部の駆動を制御する駆動制御信号をモータ駆動部に出力する制御部４と、を備える。制御部４は、モータ２０の実回転速度が目標回転速度よりも低い所定の回転速度以上ならば、回転位置検出回路５によって検出された回転位置情報に基づいて、モータ２０の固有振動数とモータ２０の回転成分との共振を低減するための通電切替時調整を制御する駆動制御信号Ｓ４（第１の駆動制御信号）を出力する。一方、制御部４は、実回転速度が目標回転速度よりも低い所定の回転速度（例えば、目標回転速度の９８％）未満かつＰＷＭ信号が設定デューティの最大値の誤差範囲（例えば、デューティ１００％から９８％）内ならば、通電切替時調整は行わず、定常の通電切替を制御する駆動制御信号Ｓ４（第２の駆動制御信号）を出力する。

ここで、通電切替時の進角と遅角とを所定パターンで繰り返して調整する進角／遅角調整は、通電波形を乱すことになるため、効率が低下するおそれがあり、所望の回転速度が得られにくくなる。本実施形態では、制御部４は、モータ２０の実回転速度が目標回転速度よりも低い所定の回転速度以上であれば、駆動制御信号Ｓ４として、第１の駆動制御信号を出力して、上記進角／遅角調整を維持する。一方で、モータ２０の実回転速度が目標回転速度よりも低い所定の回転速度未満かつ設定デューティが最大値の誤差範囲内のときには、駆動制御信号Ｓ４として、第２の駆動制御信号を出力して、通常の通電制御に戻す。これにより、実回転速度を目標回転速度まで近づけた上で、所定の回転速度範囲でのモータ２０の固有振動数との共振を回避することができる。

特に、実回転速度を目標回転速度より低い所定の回転速度以上には制御できない（設定デューティが上限値であり、余力が無いという意味合いを含む）と判断された場合は、通電調整信号Ｓ３の出力を中止（通電切替時調整を中止）することで、通常の通電制御により実回転速度を目標回転速度まで近づける（到達する）ように制御することができる。
また、設定デューティが最大値の誤差範囲内のときには、通電調整信号Ｓ３の出力を中止するようにすることで、加速中あるいはまだ、余力がある場合は、通常通電制御を継続することができる。

以上により、所定の回転速度範囲で生じるモータ固有振動数との共振を回避できるとともに、所望の回転速度を確保できるモータ駆動制御装置１を提供することができる。

本実施形態では、制御部４は、通電切替時調整として、モータ２０の実回転速度が所定の回転速度範囲にあるならば、通電切替時の進角と遅角とを所定パターンで繰り返して調整する。制御部４は、ロータの１回転あたりの通電切替回数ｎにとしたときのｎ次成分の電源電流Ｉを低減するように駆動制御信号Ｓ４（第１の駆動制御信号）を出力する。
これにより、安価な構成でありながら、所定の回転速度範囲で生じるモータ固有振動数との共振が回避され、モータ２０の振動およびそれに伴う騒音を低減することが可能なモータ駆動制御装置１を提供することが可能となる。

また、本実施の形態では、特許文献１の技術のように、変調率に特に依存することなく、通電切替時に、通電期間を調整するようにしているため、安価なマイコン（制御部）で上記のことが実現できる。

また、本実施の形態では、制御部４は、モータ駆動部が通電切替時の進角と遅角を交互に行うように制御するので、（ｎ／２）次成分の電源電流Ｉを増大させてｎ次成分の電源電流Ｉを低減することができる。すなわち、所定の回転速度範囲で、通電タイミング毎に、進角と遅角の制御を交互に行うことで、ロータの１回転あたりの通電回数ｎ回に対応するｎ次成分の電流値の大きさを抑制することができる。その結果、所定の回転速度範囲で生じるモータ固有振動数との共振が回避でき、モータ２０の振動およびそれに伴う騒音を低減することができる。

（第２の実施形態）
第２の実施形態におけるモータ駆動制御装置１の回路構成は、図１と同様である。ただし、図１の制御部４および通電調整部４３は、下記の通電制御（オーバーラップ通電制御）を実行する。本実施形態の通電制御は、第１の実施形態の通電制御（進角遅角調整制御）に代えて実施してもよいし、両者を併用してもよい。

図１に示すように、通電調整部４３は、回転速度算出部４２から出力される回転速度情報Ｓ２を基に、モータ２０の実回転速度が所定の回転速度範囲のときに、通電切替時のオーバーラップ通電動作を所定パターンで繰り返すように指令する通電調整信号Ｓ３を生成する。具体的に、本実施形態では、通電調整部４３は、通電切替タイミング毎に、通電切替時のオーバーラップ通電の実施と停止を交互にまたは所定パターンで繰り返すように指令する通電調整信号Ｓ３を生成して、出力する。
通電信号生成部４４は、位置検出信号Ｓ１と回転速度情報Ｓ２と通電調整信号Ｓ３と目標回転速度信号Ｓｔ（目標回転速度に対応した信号の一例）を入力して、駆動制御信号Ｓ４を生成する。

制御部４は、回転位置検出回路５により検出された回転位置情報（相電圧Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３）に基づいて、通電切替時調整として、通電切替時のオーバーラップ通電動作を所定パターンで繰り返して調整する通電切替時調整を行う駆動制御信号Ｓ４（第１の駆動制御信号）をプリドライブ回路３に出力する。なお、制御部４がオーバーラップ通電期間にて、電圧をＨｉｇｈに固定するか、スイッチングを行うかは特に限定しない。

具体的には、制御部４は、下記の通電切替時調整を行う。
制御部４は、モータ２０の実回転速度が所定の回転速度範囲内ならば、通電切替時のオーバーラップ通電の実施と停止とを交互に繰り返すように制御する駆動制御信号Ｓ４（第１の駆動制御信号）をプリドライブ回路３に出力する。本発明では、１回転当たりを１周期として１回発生する現象を１次成分としてとらえ、ロータの１回転あたりの通電切替回数ｎに対応する周期をｎ次成分と定義し、所定の回転速度範囲は、このｎ次成分とモータ２０の固有共振周波数とが共振現象を生じる範囲を含む。
制御部４は、ロータの１回転あたりの通電切替回数ｎに対応するｎ次成分の電源電流Ｉを低減するように、通電切替時のオーバーラップ通電の実施と停止とを交互に繰り返すように制御する駆動制御信号Ｓ４（第１の駆動制御信号）を出力する。その結果、モータ駆動制御装置１は、（ｎ／２）次成分の電源電流Ｉは増大するが、ｎ次成分の電源電流Ｉが低減する。

以下、上述のように構成されたモータ駆動制御装置１の動作について説明する。
まず、本発明の基本的な考え方について説明する。
一般的に、モータを効率的に駆動させるためには、電源電流Ｉの波形をムラ無く均一に統一することを目指す。しかし、電源電流Ｉの波形をムラ無く均一に統一すると、通電タイミングをきっちりと揃えることになり、結果として、ある一定の回転次数成分を生み出すこととなる。
例えば、４極６スロットのブラシレスモータであれば、１回転につき１２回の通電切替が発生する。このため、電源電流Ｉの波形をＦＦＴ（Fast Fourier Transform）により分析すると、理想的には１２次成分のみが発生する。この１２次成分が、モータ２０の固有値（固有振動数）と共振することで大きな電磁振動成分となってしまう。

ここで、１回転あたりの通電切替回数は、極数の２分の１に、一極あたりの通電切替回数（例えば３相の場合は６回）を乗算して求められる。

本発明のモータ駆動制御装置１の制御部４は、所定回転速度範囲内で、通電切替時調整として、通電切替時のオーバーラップ通電の実施と停止を交互に繰り返すように制御する駆動制御信号Ｓ４（第１の駆動制御信号）をモータ駆動部に出力する。これにより、電磁振動成分の発生要因となるロータの１回転あたりの通電切替回数ｎに対応するｎ次成分を、他の次数成分に移すことで、電磁振動成分を抑制することができる。
例えば、４極６スロットのブラシレスモータであれば、制御部４は、１２次成分がモータ２０の固有値と共振してしまう特定の回転速度領域で、通電切替タイミング毎に、オーバーラップ通電を交互に繰り返すように制御する駆動制御信号Ｓ４（第１の駆動制御信号）をモータ駆動部に出力し、通電波形を制御する。これにより、１２次成分の半分の周波数の６次成分の電源電流Ｉが増加する。６次成分の電源電流Ｉが増加する一方、１２次成分の電源電流Ｉが抑制される。これにより、モータ２０の固有振動数との共振を回避することができる。

《比較例》
図８（ａ），（ｂ）は、比較例における駆動波形を示す図である。
図８（ａ）は、オーバーラップ無しの駆動波形を示している。
波形ＵＨは駆動信号Ｖｕｕを示し、波形ＶＨは駆動信号Ｖｖｕを示し、波形ＷＨは駆動信号Ｖｗｕを示している。これら３つの駆動信号の波形ＵＨ，ＶＨ，ＷＨは、重複することなく順番にＨレベルを繰り返す。
また、波形ＵＬは駆動信号Ｖｕｌを示し、波形ＶＬは駆動信号Ｖｖｌを示し、波形ＷＬは駆動信号Ｖｗｌを示している。これら３つの駆動信号の波形ＵＬ，ＶＬ，ＷＬは、重複することなく順番にＨレベルを繰り返す。

当初、波形ＵＨ，ＶＬがＨレベルとなり、直流電源Ｖｄからスイッチング素子Ｑ１、コイルＬｕ，Ｌｖ、スイッチング素子Ｑ４を介してグランドに電源電流Ｉ（図１参照）が流れる。
次いで波形ＶＬがＬレベルに、波形ＷＬがＨレベルになり、直流電源Ｖｄからスイッチング素子Ｑ１、コイルＬｕ，Ｌｗ、スイッチング素子Ｑ６を介してグランドに電源電流Ｉが流れる。
次いで波形ＵＨがＬレベルに、波形ＷＨがＨレベルになり、直流電源Ｖｄからスイッチング素子Ｑ３、コイルＬｖ，Ｌｗ、スイッチング素子Ｑ６を介してグランドに電源電流Ｉが流れる。

次いで波形ＷＬがＬレベルに、波形ＵＬがＨレベルになり、直流電源Ｖｄからスイッチング素子Ｑ３、コイルＬｖ，Ｌｕ、スイッチング素子Ｑ２を介してグランドに電源電流Ｉが流れる。
次いで波形ＶＨがＬレベルに、波形ＷＨがＨレベルになり、直流電源Ｖｄからスイッチング素子Ｑ５、コイルＬｗ，Ｌｕ、スイッチング素子Ｑ２を介してグランドに電源電流Ｉが流れる。
次いで波形ＵＬがＬレベルに、波形ＶＬがＨレベルになり、直流電源Ｖｄからスイッチング素子Ｑ５、コイルＬｗ，Ｌｖ、スイッチング素子Ｑ４を介してグランドに電源電流Ｉが流れる。
以下同様にスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６がオンとオフとを繰り返すことにより、モータ２０が回転する。このようなスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６のオンとオフとは、モータ２０の１２次成分の電源電流Ｉを増加させてしまう。

図８（ｂ）は、オーバーラップ通電方式の駆動波形を示している。
波形ＵＨ，ＶＨ，ＷＨは重複しつつ順番にＨレベルを繰り返す。波形ＵＬ，ＶＬ，ＷＨＬは、重複しつつ順番にＨレベルを繰り返す。
当初、波形ＵＨ，ＶＬがＨレベルとなり、直流電源Ｖｄからスイッチング素子Ｑ１、コイルＬｕ，Ｌｖ、スイッチング素子Ｑ４を介してグランドに電源電流Ｉが流れる。

次いで波形ＷＬがＨレベルになり、新たに直流電源Ｖｄからスイッチング素子Ｑ１、コイルＬｕ，Ｌｗ、スイッチング素子Ｑ６を介してグランドにも電源電流Ｉが流れるようになる。このように、コイルＬｕ，Ｌｖと、コイルＬｕ，Ｌｗの２系統にオーバーラップして電源電流Ｉが流れることから、オーバーラップ通電方式と呼ばれている。その後、期間ｔ１が経過すると、波形ＶＬがＬレベルとなり、スイッチング素子Ｑ４がオフする。これにより直流電源Ｖｄからスイッチング素子Ｑ１、コイルＬｕ，Ｌｗ、スイッチング素子Ｑ６を介してのみ、グランドに電源電流Ｉが流れる。

次いで波形ＶＨがＨレベルになり、新たに直流電源Ｖｄからスイッチング素子Ｑ３、コイルＬｖ，Ｌｗ、スイッチング素子Ｑ６を介してグランドにも電源電流Ｉ流が流れるようになる。すなわち、コイルＬｕ，Ｌｗと、コイルＬｖ，Ｌｗの２系統にオーバーラップして電源電流Ｉが流れる。その後、期間ｔ１が経過すると、波形ＵＨがＬレベルとなり、スイッチング素子Ｑ１がオフする。これにより直流電源Ｖｄからスイッチング素子Ｑ３、コイルＬｖ，Ｌｗ、スイッチング素子Ｑ６を介してのみ、グランドに電源電流Ｉが流れる。

次いで波形ＵＬがＨレベルになり、新たに直流電源Ｖｄからスイッチング素子Ｑ３、コイルＬｖ，Ｌｕ、スイッチング素子Ｑ２を介してグランドにも電源電流Ｉが流れるようになる。すなわち、コイルＬｖ，Ｌｗと、コイルＬｖ，Ｌｕの２系統にオーバーラップして電源電流Ｉが流れる。その後、期間ｔ１が経過すると、波形ＷＬがＬレベルとなり、スイッチング素子Ｑ６がオフする。これにより直流電源Ｖｄからスイッチング素子Ｑ３、コイルＬｖ，Ｌｕ、スイッチング素子Ｑ２を介してのみ、グランドに電源電流Ｉが流れる。

次いで波形ＷＨがＨレベルになり、新たに直流電源Ｖｄからスイッチング素子Ｑ５、コイルＬｗ，Ｌｕ、スイッチング素子Ｑ２を介してグランドにも電源電流Ｉが流れるようになる。すなわち、コイルＬｖ，Ｌｕと、コイルＬｗ，Ｌｕの２系統にオーバーラップして電源電流Ｉが流れる。その後、期間ｔ１が経過すると、波形ＶＨがＬレベルとなり、スイッチング素子Ｑ３がオフする。これにより直流電源Ｖｄからスイッチング素子Ｑ５、コイルＬｗ，Ｌｕ、スイッチング素子Ｑ２を介してのみ、グランドに電源電流Ｉが流れる。

次いで波形ＶＬがＨレベルになり、新たに直流電源Ｖｄからスイッチング素子Ｑ５、コイルＬｗ，Ｌｖ、スイッチング素子Ｑ４を介してグランドにも電源電流Ｉが流れるようになる。すなわち、コイルＬｗ，Ｌｕと、コイルＬｗ，Ｌｖの２系統にオーバーラップして電源電流Ｉが流れる。その後、期間ｔ１が経過すると、波形ＵＬがＬレベルとなり、スイッチング素子Ｑ２がオフする。これにより直流電源Ｖｄからスイッチング素子Ｑ５、コイルＬｗ，Ｌｖ、スイッチング素子Ｑ４を介してのみ、グランドに電源電流Ｉが流れる。
以下同様にスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６がオンとオフとを繰り返すことにより、モータ２０が回転する。このようにモータ駆動制御装置１は、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６のオンとオフに同期してオーバーラップ通電することにより、モータ２０の１２次成分の電源電流Ｉを増加させてしまう。

《本実施形態》
次に、本実施形態のモータ駆動制御装置１の動作について説明する。
図９（ａ），（ｂ）は、本実施形態における駆動波形を示す図である。
図９（ａ）に示した駆動波形は、波形ＵＬ，ＶＬ，ＷＬの立ち下がり時（言い換えると、下アーム側のスイッチング素子Ｑ２，Ｑ４，Ｑ６の通電期間の終了時）のみ、期間ｔ１に亘ってオーバーラップ通電している。つまり、制御部４は、通電切替時のオーバーラップ通電動作の実施と停止とを交互に繰り返すように制御する駆動制御信号Ｓ４（第１の駆動制御信号）をプリドライブ回路３に出力する。このようなオーバーラップ通電動作により、モータ２０の６次成分の電源電流Ｉを増加させ、代わりに１２次成分の電源電流Ｉを減少させることができる。

図９（ｂ）に示した駆動波形は、波形ＵＨ，ＶＨ，ＷＨの立ち下がり時（言い換えると、上アーム側のスイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５の通電期間の終了時）のみ、期間ｔ１に亘ってオーバーラップ通電している。つまり、制御部４は、通電切替時のオーバーラップ通電動作の実施と停止とを交互に繰り返すように制御する駆動制御信号Ｓ４（第１の駆動制御信号）をプリドライブ回路３に出力する。このようなオーバーラップ通電動作により、モータ２０の６次成分の電源電流Ｉを増加させ、代わりに１２次成分の電源電流Ｉを減少させることができる。

図１０は、本実施形態におけるブラシレスモータの電源電流波形図である。波形図の縦軸は電源電流Ｉを示し、横軸は時間を示している。
この電源電流Ｉは、小さな振幅と大きな振幅とが交互に現れている。時刻ｔaの小さな振幅は、オーバーラップ通電時の電流値である。時刻ｔbの大きな振幅は、オーバーラップ通電を停止しているときの電流値である。このように制御部４は、通電切替時の２回ごとに１回、モータ駆動部にオーバーラップ通電を停止させて、停止時に電源電流Ｉの振幅を大きくするようにする。つまり、オーバーラップ通電を行うと通電切替時の電源電流Ｉの振幅を抑える効果があるが、それを２回に１回やめさせることで、２回に１回ごとに電源電流Ｉの振幅が大きくなる。このように通電切替時の電源電流Ｉの波形をコントロールすることで、６次成分を増加させ、１２次成分を低減させることができる。

図１１および図１２（ａ）（ｂ）は、本実施形態におけるモータ駆動制御装置１の通電制御を示すフローチャートである。図１１はメインフローであり、図１２は図１１のサブルーチンとして、図１１のオーバーラップ通電制御（ステップ２０１）のフローであり、図１２（ａ）は本実施形態のオーバーラップ通電制御（ステップＳ２０１）のフローであり、図１２（ｂ）は第１変形例のオーバーラップ通電制御（ステップＳ２０１）のフローである。図１１のフローは、制御部４（図１参照）において所定タイミング毎に繰り返し実行される。前記図４のフローと同一処理を行うステップには同一符号を付している。

ステップＳ１０１において、制御部４は、モータ２０（図１参照）の実回転速度が所定の回転速度範囲にあるか否かを判別する。所定の回転速度範囲は、ロータの１回転あたりの通電切替回数ｎに対応するｎ次成分とモータ２０の固有共振周波数とが共振現象を生じる範囲を含む。モータ２０の回転速度は、回転位置算出部４１（図１参照）が、回転位置検出回路５からの回転位置情報（相電圧Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３）に対応した位置検出信号Ｓ１を生成し、回転速度算出部４２が位置検出信号Ｓ１を基に回転速度を算出し、回転速度情報Ｓ２を生成することで算出する。さらに、目標回転速度測定部４５が外部から目標回転速度情報Ｓｃを入力して、目標回転速度を測定し、目標回転速度に対応した目標回転速度信号Ｓｔを通電信号生成部４４に出力する。

モータ２０の実回転速度が所定の回転速度範囲内ならば（ステップＳ１０１→ＹＥＳ）、制御部４は、ステップＳ１０２の処理に進む。モータ２０の実回転速度が所定の回転速度範囲を外れていたならば（ステップＳ１０１→Ｎｏ）、制御部４は、通常の通電制御を行い（ステップＳ１０５）、その後、ステップＳ１０６の処理に進む。なお、ステップＳ１０５における通常の通電制御とは、通電切替時調整は行わず、定常の通電切替を制御する駆動制御信号Ｓ４（第２の駆動制御信号）を出力することをいう。
ステップＳ１０２で通電信号生成部４４は、実回転速度が目標回転速度よりも低い所定の回転速度以上か否かを判定する。これにより通電信号生成部４４は、実回転速度が目標回転速度の許容範囲（例えば、目標回転速度の９８％以上）に達しているかを判定できる。なお、許容範囲（９８％）は一例であり、限定されない。

モータ２０の実回転速度が所定の回転速度以上ならば（ステップＳ１０２→Ｙｅｓ）、制御部４は、ステップＳ２０１の処理に進み、オーバーラップ通電調整を行う。モータ２０の実回転速度が所定の回転速度未満（実回転速度が目標回転速度の許容範囲を外れている）ならば（ステップＳ１０２→ＮＯ）、制御部４は、ステップＳ１０３の処理に進む。
ステップＳ１０３で通電信号生成部４４は、駆動制御信号Ｓ４の設定デューティが最大値の誤差範囲（例えば、デューティ１００％から９８％の間）であるか否かを判定する。なお、誤差範囲（デューティ１００％から９８％）は一例であり、限定されない。
設定デューティが最大値の誤差範囲を外れているならば（ステップＳ１０３→ＮＯ）、制御部４は、ステップＳ２０１の処理に進み、オーバーラップ通電調整を行う。設定デューティが最大値の誤差範囲内ならば（ステップＳ１０３→ＹＥＳ）、制御部４は、通常の通電制御を行い（ステップＳ１０５）、その後、ステップＳ１０６の処理に進む。

モータ２０の固有振動数と共振する電磁振動成分を抑制するために、ステップＳ２０１で、制御部４は、通電切替時調整として、オーバーラップ通電制御を行う。具体的にいうと、通電調整部４３（図１参照）は、回転速度算出部４２から出力される回転速度情報Ｓ２を基に、モータ２０の実回転速度が所定の回転速度以上のときに通電切替時のオーバーラップ通電の実施と停止とを交互または所定パターンで繰り返すように指令する通電調整信号Ｓ３を生成する。通電調整信号Ｓ３は、モータ２０の固有振動数とモータ２０の回転成分との共振を低減するための通電切替時調整を行うようにするための信号である。通電信号生成部４４は、位置検出信号Ｓ１と回転速度情報Ｓ２（実回転速度）と通電調整信号Ｓ３と目標回転速度信号Ｓｔを入力して、通電切替時のオーバーラップ通電の実施と停止を交互または所定パターンで繰り返すように制御する駆動制御信号Ｓ４（第１の駆動制御信号）を生成する。

上記ステップＳ２０１のオーバーラップ通電制御は、所定の回転速度範囲で強制的にオーバーラップ通電の実施と停止とを交互または所定パターンで繰り返すものである。詳細は後記する図１２（ａ），（ｂ）で説明する。

ステップＳ１０６で、制御部４は停止要求指令が入力されたか否かを判定し、停止要求指令が入力されたならば（ＹＥＳ）、本フローを終了する。停止要求指令が入力されなければ（ＮＯ）、ステップＳ１０１に戻り、モータ２０の実回転速度が所定の回転速度以上にあるか否かを判定して、処理を継続する。

このように、制御部４は、モータ２０の実回転速度が所定の回転速度以上ならば、検出された回転位置情報に基づいて、モータ２０の固有振動数とモータ２０の回転成分との共振を低減するための通電切替時調整を制御する駆動制御信号Ｓ４（第１の駆動制御信号）をプリドライブ回路３に出力し、オーバーラップ通電制御を行う。一方、実回転速度が所定の回転速度未満かつ設定デューティが最大値の誤差範囲内（例えば、デューティ１００％から９８％）ならば、通電切替時調整（オーバーラップ通電制御）は行わず、定常の通電切替を制御する駆動制御信号Ｓ４（第２の駆動制御信号）をプリドライブ回路３に出力する。

次に、図１１のオーバーラップ通電制御（ステップＳ２０１）について、具体的に説明する。
オーバーラップ通電制御は、通電切替時のオーバーラップ通電の実施と停止とを所定パターンで繰り返して調整するものであり、以下、例示する。
《本実施形態》
図１２（ａ）に示すように、ステップＳ３１において、回転位置算出部４１がロータの回転位置を算出する。
ステップＳ３２において、通電調整部４３が、ロータの回転位置を基に、通電切替時のオーバーラップ通電の実施と停止を交互に繰り返す。具体的に言うと、制御部４における通電信号生成部４４は、回転位置算出部４１から出力される位置検出信号Ｓ１と通電調整部４３から出力される通電調整信号Ｓ３を入力して、通電切替時のオーバーラップ通電の実施と停止を交互に繰り返すように制御する駆動制御信号Ｓ４（第１の駆動制御信号）を生成して、プリドライブ回路３に出力する。
これにより、モータ駆動制御装置１は、（ｎ／２）次成分の電源電流Ｉを増大させてｎ次成分の電源電流Ｉを低減させることができる。例えば、６次成分の電源電流Ｉを増大させて１２次成分の電源電流Ｉを低減させる。

《第１変形例》
図１２（ｂ）に示すように、ステップＳ４１において、回転位置算出部４１がロータの回転位置を算出する。
ステップＳ４２において、通電調整部４３が、ロータの回転位置を基に、通電切替時のオーバーラップ通電の実施と停止とを所定パターンで繰り返すように制御する。具体的に言うと、制御部４における通電信号生成部４４は、回転位置算出部４１から出力される位置検出信号Ｓ１と通電調整部４３から出力される通電調整信号Ｓ３を入力して、通電切替時のオーバーラップ通電の実施と停止を所定パターンで繰り返すように制御する駆動制御信号Ｓ４（第１の駆動制御信号）を生成して、プリドライブ回路３に出力する。所定パターンとは、例えば、１回の実施と３回の停止とを繰り返すパターンや、３回の実施と１回の停止とを繰り返すパターンなどをいうが、これらには限定されない。
これによっても、ロータの１回転あたりの通電切替回数をｎとしたときのｎ次成分の電源電流Ｉを低減させることができる。

図１３は、モータ駆動制御装置１の周波数対電流値特性の概念図である。
図１３は、４極６スロットのブラシレスモータにて回転速度をスイープさせて取得した電源電流Ｉの波形のＦＦＴグラフの概念を示す。図１３の縦軸は、図１の電源電流Ｉの電流値を示し、横軸は、周波数を示している。図１３の実線は、本実施形態の電流波形のＦＦＴグラフを、破線は、比較例の電流波形のＦＦＴグラフを示している。
図１３のＦＦＴグラフに示すように、比較例では、ロータの１回転につき１２回の通電切替に伴い１２次成分の電源電流Ｉが発生する。上述したように、この１２次成分の電源電流Ｉは、モータ２０の固有値（固有振動数）と共振することで大きな電磁振動成分となる。
本実施形態では、通電切替時のオーバーラップ通電の実施と停止とを交互に繰り返すことで、６次成分の電源電流Ｉを増大させて１２次成分の電源電流Ｉを低減させる。

モータ２０の回転速度を変化させていくと、所定の回転速度範囲において、通電切替回数ｎに対応するｎ次成分に相当する周波数範囲で、モータ２０の固有振動数と共振する現象が生じる。本実施形態では、その周波数範囲で電源電流Ｉを抑制することにより、ｎ次成分での共振を回避することができる。
図１３の破線での囲み領域で示すように、本実施形態のモータ駆動制御装置１では、１２次成分に相当する周波数範囲における電流値を抑制している。図１３では、所定の回転速度範囲の区間において、通電切替時のオーバーラップ通電の実施と停止とを交互に繰り返すことで、モータ２０の固有値と１２次成分との共振を回避している。
ただし、図１２に示すように、本実施形態のモータ駆動制御装置１では、６次成分が増大することになる。しかし、この６次成分は、モータ２０の固有値（固有振動数）と共振しないので電磁振動成分が生じることはない。また、６次成分近傍の周波数領域は、電流値も小さいので系への影響はない。

ここで、本実施形態において、１２次成分に対応する回転速度範囲の算出方法について説明する。
モータ２０の固有値（固有振動数）は、測定により既知であるとする。この固有振動数と共振することで大きな電磁振動成分が生じることになる。図１３の場合、共振点（電磁振動成分）がｆ1[Ｈｚ]からｆ2[Ｈｚ]の間にある。これらをそれぞれ回転速度に換算すると、ｆ1[Ｈｚ]×６０÷１２＝５×ｆ1[ｒｐｍ]、ｆ2[Ｈｚ]×６０÷１２＝５×ｆ2[ｒｐｍ]となる。
すなわち、ｎ次成分の周波数範囲がｆ1[Ｈｚ]〜ｆ2[Ｈｚ]に対応する回転速度範囲の下限Ｒｍｉｎ[ｒｐｍ]と上限Ｒｍａｘ[ｒｐｍ]は、それぞれ、（ｆ1×６０÷ｎ）[ｒｐｍ]、（ｆ2×６０÷ｎ）[ｒｐｍ]となる。
そして、所定の回転速度範囲は、少なくともｎ次成分に対応する回転速度範囲を含む、すなわち、ｎ次成分とモータ２０の固有共振周波数とが共振現象を生じる範囲を含むように設定される。

図１４（ａ），（ｂ）は、変形例の駆動波形を示す図である。
図１４（ａ）では、制御部４は、通電切替時調整として、通電切替時のオーバーラップ通電にて異なる所定動作を所定パターンで繰り返すように制御する駆動制御信号Ｓ４（第１駆動信号）をプリドライブ回路３に出力する。
図１４（ａ）に示した第２変形例の駆動波形は、波形ＵＨ，ＶＨ，ＷＨの立ち下がり時には、期間ｔ２に亘ってオーバーラップ通電しており、波形ＵＬ，ＶＬ，ＷＬの立ち下がり時には、期間ｔ１に亘ってオーバーラップ通電していることを示している。
つまり、制御部４は、通電切替時に、期間ｔ２のオーバーラップ通電と期間ｔ１のオーバーラップ通電とを交互に繰り返すように制御している。制御部４が期間ｔ２は期間ｔ１よりも短期間とすることで、期間ｔ２のときに期間ｔ１よりも電源電流Ｉの振幅を大きくしている。期間ｔ１と期間ｔ２の比率を適切に設定することで、通電切替の２回に１回ごとに電源電流Ｉの振幅を大きくすることができる。通電切替時のオーバーラップ通電にて異なる所定動作として、このような、通電期間が異なる動作を所定パターンで繰り返すオーバーラップ通電動作により、モータ駆動制御装置１は、モータ２０の６次成分の電源電流Ｉを増加させ、代わりに１２次成分の電源電流Ｉを減少させることができる。

図１４（ｂ）に示した第３変形例の駆動波形は、波形ＵＨ，ＶＨ，ＷＨの立ち下がり時（言い換えると、上アーム側のスイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５の通電期間の終了時）にはスイッチングしながらオーバーラップ通電しており、波形ＵＬ，ＶＬ，ＷＬの立ち下がり時（言い換えると、下アーム側のスイッチング素子Ｑ２，Ｑ４，Ｑ６の通電期間の終了時）にはスイッチング無しでオーバーラップ通電していることを示している。つまり、制御部４は、異なる所定動作として、通電切替時のオーバーラップ通電動作にてスイッチングの有無の動作（スイッチング有りとスイッチング無しの動作）を交互に繰り返すように制御している。
スイッチング有りのオーバーラップ通電期間において、スイッチングパルスのオンデューティおよびスイッチング周波数は適宜設定される。この結果、制御部４は、スイッチング有りの期間はスイッチング無しの期間よりも電源電流Ｉの振幅を小さくすることができ、通電切替の２回に１回ごとに電源電流Ｉの振幅を大きくすることができる。
以上のように、制御部４が駆動制御信号Ｓ４（第１の駆動制御信号）を出力することにより、通電切替時のオーバーラップ通電にて所定パターンで繰り返す異なる所定動作には、オーバーラップ通電期間がそれぞれ異なる動作、または／およびオーバーラップ通電中のスイッチングの有無の動作を含む。このようなオーバーラップ通電動作により、モータ駆動制御装置１は、モータ２０の６次成分の電源電流Ｉを増加させ、代わりに１２次成分の電源電流Ｉを減少させることができる。

図１５は、変形例のモータ駆動制御装置１の通電制御を示すフローチャート（サブルーチン）である。図１５は図１１のサブルーチンとして、図１１のオーバーラップ通電制御（ステップ２０１）のフローであり、図１５（ａ）は第２変形例のオーバーラップ通電制御（ステップＳ２０１）のフローであり、図１５（ｂ）は第３変形例のオーバーラップ通電制御（ステップＳ２０１）のフローである。第２、第３変形例においても、図１１に示すメインフローによる通電切替が行われ、サブルーチンとして、図１５（ａ），（ｂ）に示すフローが呼び出される。
図１５（ａ）に示すように、ステップＳ５１において、回転位置算出部４１がロータの回転位置を算出する。
ステップＳ５２において、通電調整部４３が、ロータの回転位置を基に、通電切替時に第１期間（期間ｔ１）のオーバーラップ通電と第２期間（期間ｔ２）ののオーバーラップ通電を交互に繰り返すように制御する。具体的に言うと、制御部４における通電信号生成部４４は、回転位置算出部４１から出力される位置検出信号Ｓ１と通電調整部１３から出力される通電調整信号Ｓ３を入力して、通電切替時に第１期間（期間ｔ１）のオーバーラップ通電と第２期間（期間ｔ２）ののオーバーラップ通電を交互に繰り返すように制御する駆動制御信号Ｓ４（第１の駆動制御信号）を生成して、プリドライブ回路３に出力する。よって図１４（ａ）に示した波形が生成される。
これにより、モータ駆動制御装置１は、（ｎ／２）次成分の電源電流Ｉを増大させてｎ次成分の電源電流Ｉを低減させることができる。モータ駆動制御装置１は、例えば、６次成分の電源電流Ｉを増大させて１２次成分の電源電流Ｉを低減させる。

図１５（ｂ）に示すように、ステップＳ６１において、回転位置算出部４１がロータの回転位置を算出する。
ステップＳ６２において、通電調整部４３が、ロータの回転位置を基に、通電切替時のオーバーラップ通電動作にてスイッチングの有無を交互に繰り返すように制御する。具体的に言うと、制御部４における通電信号生成部４４は、回転位置算出部４１から出力される位置検出信号Ｓ１と通電調整部１３から出力される通電調整信号Ｓ３を入力して、通電切替時のオーバーラップ通電動作にてスイッチングの有無を交互に繰り返すように制御する駆動制御信号Ｓ４（第１の駆動制御信号）を生成して、プリドライブ回路３に出力する。よって図１４（ｂ）に示した波形が生成される。
これにより、モータ駆動制御装置１は、ロータの１回転あたりの通電切替回数をｎとしたときのｎ次成分の電源電流Ｉを低減させることができる。

このように、本実施形態のモータ駆動制御装置１は、第１の実施形態と同様に、制御部４は、実回転速度が目標回転速度よりも低い所定の回転速度以上ならば、回転位置検出回路５によって検出された回転位置情報に基づいて、モータ２０の固有振動数とモータ２０の回転成分との共振を低減するための通電切替時調整を制御する駆動制御信号Ｓ４（第１の駆動制御信号）を出力する。一方、制御部４は、実回転速度が目標回転速度よりも低い所定の回転速度未満かつ設定デューティが最大値の誤差範囲内ならば、通電切替時調整は行わず、定常の通電切替を制御する駆動制御信号Ｓ４（第２の駆動制御信号）を出力する。

ここで、通電切替時のオーバーラップ通電制御は、通電波形を乱すことになるため、効率が低下するおそれがあり、所望の回転速度が得られにくくなる。本実施形態では、制御部４は、モータ２０の実回転速度が目標回転速度よりも低い所定の回転速度以上であれば、駆動制御信号Ｓ４として、第１の駆動制御信号を出力して、オーバーラップ通電制御を維持する。一方で、モータ２０の実回転速度が目標回転速度よりも低い所定の回転速度未満かつ設定デューティが最大値の誤差範囲内のときには、駆動制御信号Ｓ４として、第２の駆動制御信号を出力して、通常の通電制御に戻す。これにより、実回転速度を目標回転速度まで近づけた上で、所定の回転速度範囲でのモータ２０の固有振動数との共振を回避することができる。
特に、実回転速度を目標回転速度より低い所定の回転速度以上には制御できない（設定デューティが上限値であり、余力が無いという意味合いを含む）と判断された場合は、通電調整信号Ｓ３の出力を中止（通電切替時調整を中止）することで、通常の通電制御により実回転速度を目標回転速度まで近づける（到達する）ように制御することができる。
本実施形態では、制御部４は、モータ２０の実回転速度が目標回転速度よりも低い所定の回転速度以上であれば、通電切替時調整を制御する駆動制御信号Ｓ４（第１の駆動制御信号）を出力して、上記オーバーラップ通電動作を維持する。一方で、モータ２０の実回転速度が目標回転速度よりも低い所定の回転速度未満かつ設定デューティが最大値の誤差範囲内ならば、通電切替時調整は行わず、定常の通電切替を制御する駆動制御信号Ｓ４（第２の駆動制御信号）を出力する。これにより、実回転速度を目標回転速度まで近づけた上で、所定の回転速度範囲でのモータの固有振動数との共振を回避することができる。
以上により、第１の実施形態と同様に、所定の回転速度範囲で生じるモータ固有振動数との共振を回避できるとともに、所望の回転速度を確保できるモータ駆動制御装置１を提供することができる。

（変形例）
本発明は、上記実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、変更実施が可能であり、例えば、次の（ａ）〜（ｌ）のようなものがある。

（ａ）通電切替時調整は、上記の実施形態として記載した進角／遅角調整あるいはオーバーラップ通電制御による方法に限定されない。モータの固有振動数とモータの回転成分との共振を低減することができるその他の通電切替時調整の方法を含む。
（ｂ）所定の回転速度範囲は、使用するモータの固有振動数との共振点によって、適宜、適切に設定されるべきものであり、一義的に限定されるものではない。第１の実施形態は、通電切替時、強制的に進角、遅角を所定パターンで繰り返すところに特徴がある。また、第２の実施形態は、通電切替時にオーバーラップ通電動作を所定パターンで繰り返すところに特徴がある。したがって、どのような回転速度範囲でも適用可能である。
（ｃ） 駆動制御装置の各構成要素は、少なくともその一部がハードウェアによる処理ではなく、ソフトウェアによる処理であってもよい。
（ｄ） 本実施形態では、モータ２０は、６極９スロットのブラシレスモータとして説明したが、４極６スロットのブラシレスモータなど、磁極数、スロット数、モータの種類は特に限定されない。また、モータ２０の相数も特に限定されない。
（ｅ） 回転位置検出回路は、本実施形態（逆起電圧の検出回路）に限定されず、例えばホールセンサなどであってもよい。回転位置情報も相電圧に限定されない。
（ｆ） 駆動制御装置は、少なくともその一部を集積回路（ＩＣ：Integrated Circuit）としてもよい。

（ｇ） 図１に示した駆動制御装置の回路ブロック構成は具体例であって、これに限定されない。
（ｈ） 図４、図５、図１１、図１２や図１５に示した制御フローは一例であって、これらのステップの処理に限定されるものではなく、例えば、各ステップ間に他の処理が挿入されてもよい。
（ｉ） オーバーラップ量（時間）は、適切な値になるように、任意に調整してもよい。
（ｊ） 本発明は、１２０度通電動作に限定されない。
（ｋ） オーバーラップ時間の変更とスイッチングの有無とを組み合わせてもよい。
（ｌ） 図１４に示した変形例において、上アーム側と下アーム側の動作は入れ替えてもよい。

１ 駆動制御装置、２ インバータ回路 （モータ駆動部の一部）、３ プリドライブ回路 （モータ駆動部の一部）、４ 制御部、４１ 回転位置算出部、４２ 回転速度算出部、４３ 通電調整部、４４ 通電信号生成部、４５ 目標回転速度測定部、５ 回転位置検出回路、Ｓ１ 位置検出信号（回転位置情報に対応した信号の一例）、Ｓ２ 回転速度情報（実回転速度の一例）、Ｓ３ 通電調整信号、Ｓ４ 駆動制御信号（第１，第２の駆動制御信号）、Ｓｃ 目標回転速度情報、Ｓｔ 目標回転速度信号（目標回転速度に対応した信号の一例）、Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｗ コイル、Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３ 相電圧（回転位置情報の一例）、Ｖｃｃ 電源電圧、Ｖｄ 直流電源、Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗ 端子間電圧、Ｖｕｕ，Ｖｕｌ，Ｖｖｕ，Ｖｖｌ，Ｖｗｕ，Ｖｗｌ 駆動信号、Ｉ 電流、Ｑ１〜Ｑ６ スイッチング素子

Claims (13)

1. モータの各相に電圧を印加して駆動するモータ駆動部と、
   ロータの回転位置を検出して、回転位置情報を生成する回転位置検出回路と、
   前記モータ駆動部の駆動を制御する駆動制御信号を前記モータ駆動部に出力する制御部と、を備え、
   前記制御部は、前記駆動制御信号として、
   前記モータの実回転速度が目標回転速度よりも低い所定の回転速度以上ならば、前記回転位置検出回路によって検出された前記回転位置情報に基づいて、前記モータの固有振動数と前記モータの回転成分との共振を低減するための通電切替時調整を制御する第１の駆動制御信号を前記モータ駆動部に出力し、
   前記実回転速度が前記所定の回転速度未満かつ設定デューティが最大値の誤差範囲内ならば、前記通電切替時調整は行わず、定常の通電切替を制御する第２の駆動制御信号を前記モータ駆動部に出力する、
   ことを特徴とするモータ駆動制御装置。
2. 前記制御部は、前記駆動制御信号の設定デューティが最大値の誤差範囲を外れているならば、前記第１の駆動制御信号を前記モータ駆動部に出力する、
   ことを特徴とする請求項１に記載のモータ駆動制御装置。
3. 前記所定の回転速度は、所定の回転速度範囲に含まれる、
   ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のモータ駆動制御装置。
4. 前記モータの回転成分とは前記ロータの１回転あたりの通電切替回数ｎに対応するｎ次成分であって、
   前記所定の回転速度範囲は、前記ロータの１回転あたりの通電切替回数ｎに対応する前記ｎ次成分と前記モータの固有振動数とが共振現象を生じる範囲を含む、
   ことを特徴とする請求項３に記載のモータ駆動制御装置。
5. 前記制御部は、前記ｎ次成分の電源電流を低減するように前記第１の駆動制御信号を出力する、
   ことを特徴とする請求項４に記載のモータ駆動制御装置。
6. 前記制御部は、（ｎ／２）次成分の電源電流を増大させて前記ｎ次成分の電源電流を低減する、
   ことを特徴とする請求項４または請求項５に記載のモータ駆動制御装置。
7. 前記制御部は、前記第１の駆動制御信号として、通電切替時の進角と遅角とを所定パターンで繰り返して調整する前記通電切替時調整を行う駆動制御信号を前記モータ駆動部に出力する、
   ことを特徴とする請求項１ないし請求項６のいずれか一項に記載のモータ駆動制御装置。
8. 前記制御部は、前記通電切替時調整として、前記モータ駆動部が通電切替時の進角と遅角を交互に行うように制御する、
   ことを特徴とする請求項７に記載のモータ駆動制御装置。
9. 前記制御部は、前記第１の駆動制御信号として、通電切替時のオーバーラップ通電動作を所定パターンで繰り返して調整する前記通電切替時調整を行う前記駆動制御信号を前記モータ駆動部に出力する、
   ことを特徴とする請求項１ないし請求項６のいずれか一項に記載のモータ駆動制御装置。
10. 前記制御部は、前記通電切替時調整として、前記通電切替時のオーバーラップ通電の実施と停止とを交互に繰り返すように制御する前記駆動制御信号を出力する、
    ことを特徴とする請求項９に記載のモータ駆動制御装置。
11. 前記制御部は、通電切替時のオーバーラップ通電にて異なる所定動作を所定パターンで繰り返すように制御する前記駆動制御信号を出力する、
    ことを特徴とする請求項９に記載のモータ駆動制御装置。
12. 前記異なる所定動作には、オーバーラップ通電期間がそれぞれ異なる動作、または／およびオーバーラップ通電中のスイッチングの有無の動作を含む、
    ことを特徴とする請求項１１に記載のモータ駆動制御装置。
13. 前記制御部は、
    前記回転位置情報に対応した信号を基に、実回転速度を算出する回転速度算出部と、
    前記回転速度算出部から出力される実回転速度が前記目標回転速度よりも低い前記所定の回転速度以上ならば、前記通電切替時調整を行うための通電調整信号を出力し、前記実回転速度が前記所定の回転速度未満かつ設定デューティが最大値の誤差範囲内ならば、前記通電調整信号を出力しない通電調整部と、
    前記回転位置情報に対応した信号と前記実回転速度と前記通電調整信号と前記目標回転速度に対応した信号とに基づき、前記第１の駆動制御信号または前記第２の駆動制御信号を生成して前記モータ駆動部に出力する通電信号生成部と、
    を備えることを特徴とする請求項１ないし請求項１２のいずれか１項に記載のモータ駆動制御装置。

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