JP6672076B2 - 情報処理装置及び移動体装置 - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、衝突時の損害を軽減する情報処理装置及び移動体装置に関する。

近年、自車両の間近に迫った衝突が認識された場合に、運転支援システムや自動走行機能により緊急時の走行経路を算出する技術が開発されている。

この技術によれば、自車両とは異なる他の物体の軌道を考慮して緊急時の走行経路を決定することで人的損傷や物的損傷を防ぐことや軽減することができる。

特開２００９−１１０４号公報

しかし、緊急時の走行経路が、自車両以外の物体に向かう経路の有無や、自車両以外の物体の移動速度によらず決定されるため、自車両や他の物体に対する損傷を充分に評価することができないという課題があった。

本発明は、移動状態に異常が生じている移動体装置を、当該移動体装置や他の物体に対する損害が軽減される位置に移動できる情報処理装置及び移動体装置を提供することを目的とする。

実施形態によれば、情報処理装置は、第１取得部と、第２取得部と、判定部と、評価部とを具備する。第１取得部は、移動体装置の周囲の第１領域内で、前記移動体装置が移動可能である第２領域と、前記第１領域内で物体が存在する第３領域とを示す領域情報を取得する。第２取得部は、前記移動体装置の速度と移動方向と加速度の少なくともいずれかを含む移動情報を取得する。判定部は、前記移動情報を用いて、前記移動体装置の移動状態が異常であるか否かを判定する。評価部は、前記移動体装置の移動状態が異常であり、前記第１領域内で物体が存在する第３領域が複数存在する場合、前記移動情報と前記領域情報とを用いて、前記移動体装置が前記複数の物体の各々に到達するための移動経路が存在するか否かを判定し、前記移動経路が存在する物体の各々に前記移動体装置が衝突した場合の損害を示す評価値を取得し、前記評価値に基づいて損害が最小になる第１物体に対応する位置を、前記移動体装置が移動する目標位置に決定する。

第１実施形態に係る情報処理装置が搭載される移動体装置のシステム構成を示すブロック図。 第１実施形態の情報処理装置の機能構成を説明するためのブロック図。 図１の移動体装置の外観の例を示す斜視図。 第１実施形態の情報処理装置によって実行される処理の手順の例を示すフローチャート。 図１の移動体装置に設けられるカメラによって撮像される画像の例を示す図。 図５の画像上の物体の認識結果の例を示す図。 図６の物体の認識結果を用いて得られるマップ情報上の、走行可能領域の例を示す図。 第１実施形態の情報処理装置によって使用される損害評価テーブルの例を示す図。 第１実施形態の情報処理装置による移動体装置の目標位置設定を説明するための図。 第２実施形態に係る情報処理装置が搭載される移動体装置のシステム構成を示すブロック図。 第２実施形態の情報処理装置の機能構成を説明するためのブロック図。 第２実施形態の情報処理装置によって実行される処理の手順の例を示すフローチャート。 図１０の移動体装置に設けられるカメラによって撮像される画像の例を示す図。 図１３の画像上の物体の認識結果の例を示す図。 図１４の物体の認識結果を用いて得られるマップ情報上の、走行可能領域の例を示す図。 第２実施形態の情報処理装置による移動体装置の目標位置設定を説明するための図。

以下、実施の形態について図面を参照して説明する。
［第１実施形態］
まず、図１を参照して、第１実施形態に係る情報処理装置１が接続された移動体装置１０のシステム構成を説明する。移動体装置１０は、移動可能なロボット、各種の車両、航空機として実現され得る。車両は、例えば、４輪車、２輪車等である。航空機は、例えば、無人航空機、探査機、ドローン等である。本実施形態では、移動体装置１０がロボットである例について説明する。情報処理装置１は、専用もしくは汎用コンピュータ、又は各種電子機器に内蔵される組み込みシステムとして実現され得る。情報処理装置１は、移動体装置１０と他の物体との衝突による損害を軽減するための衝突損害軽減機能を有する。情報処理装置１は、移動体装置１０の内部に搭載されてもよいし、移動体装置１０の外部に設けられてもよい。移動体装置１０の外部に設けられる場合、情報処理装置１は、移動体装置１０との通信によりこの衝突損害軽減機能を実現する。以下では、情報処理装置１が移動体装置１０の内部に搭載される場合について例示する。

移動体装置１０は、処理回路１１及びメモリ１２を備える情報処理装置１、通信デバイス１３、バス１４、マイク１５、センサ１０９、カメラ１１０、距離センサ１１１、制御部１１３、動力部１１４等を備える。処理回路１１、メモリ１２、通信デバイス１３、マイク１５、センサ１０９、カメラ１１０、距離センサ１１１、及び制御部１１３は、バス１４を介して相互に接続され得る。

処理回路１１は、移動情報取得機能１１Ａ、マップ生成機能１１Ｂ、マップ取得機能１１Ｃ、予測機能１１Ｄ、判定機能１１Ｅ、損害算出機能１１Ｆ、及び目標位置設定機能１１Ｇを含む。これらの各処理機能１１Ａ〜１１Ｇは、コンピュータによって実行可能なプログラムの形態でメモリ１２に記憶されている。処理回路１１はプログラムをメモリ１２から読み出し、実行することで各プログラムに対応する機能を実現するプロセッサである。各プログラムを読み出した状態の処理回路１１は、上述した各機能１１Ａ〜１１Ｇを有することになる。なお、図１には単一のプロセッサを含む処理回路１１で、移動情報取得機能１１Ａ、マップ生成機能１１Ｂ、マップ取得機能１１Ｃ、予測機能１１Ｄ、判定機能１１Ｅ、損害算出機能１１Ｆ、及び位置設定機能１１Ｇに対応する処理が実現される例を示したが、複数の独立したプロセッサを組み合わせて処理回路１１を構成し、各プロセッサがプログラムを実行することによりこれら機能を実現してもよい。各処理機能がプログラムとして構成され、１つの処理回路が各プログラムを実行する場合であってもよいし、特定の機能が専用の独立したプログラム実行回路に実装される場合であってもよい。

なお、処理回路１１が有する移動情報取得機能１１Ａ、マップ生成機能１１Ｂ、マップ取得機能１１Ｃ、予測機能１１Ｄ、判定機能１１Ｅ、損害算出機能１１Ｆ、及び位置設定機能１１Ｇは、それぞれ、後述する移動情報取得部１０１、マップ生成部１１２、マップ取得部１０２、予測部１０３、判定部１０４、損害評価部１０５、及び位置設定部１０６の一例である。

上記説明において用いた「プロセッサ」という用語は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、あるいは、特定用途向け集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ：ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理デバイスの回路を意味する。プログラマブル論理デバイスは、例えば、単純プログラマブル論理デバイス（Ｓｉｍｐｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ：ＳＰＬＤ）、複合プログラマブル論理デバイス（Ｃｏｍｐｌｅｘ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ：ＣＰＬＤ）、又はフィールドプログラマブルゲートアレイ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ：ＦＰＧＡ）である。プロセッサはメモリ１２に保存されたプログラムを読み出し実行することで機能を実現する。なお、メモリ１２にプログラムを保存する代わりに、プロセッサの回路内にプログラムを直接組み込むよう構成してもよい。この場合、プロセッサは回路内に組み込まれたプログラムを読み出し実行することで機能を実現する。

メモリ１２は、処理回路１１が行う各処理機能に伴うデータ等を必要に応じて記憶する。本実施形態のメモリ１２は、例えば、プログラムと、カメラ１１０、センサ１０９、距離センサ１１１、及びマイク１５によって取得されたデータ等を記憶する。例えば、メモリ１２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、ハードディスク、光ディスク等である。また、メモリ１２に記憶される各種のデータは、移動体装置１０の外部の記憶装置に格納されてもよい。メモリ１２は、ネットワーク５上のサーバ（図示せず）から、有線又は無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）や３Ｇ／４Ｇ移動通信等の各種の通信方式に基づく接続を介して伝送されたプログラムを記憶又は一時記憶する記憶媒体であってもよい。このネットワーク５上のサーバは、例えば、インターネット上のサーバである。また、記憶媒体は１つに限られず、複数の媒体に上述したデータが格納される場合も、実施形態における記憶媒体に含まれ、媒体の構成はいずれの構成であってもよい。

また、制御部１１３は、移動体装置１０が設定された目標位置に向かうように、モーターや車輪等（図示せず）によって構成される動力部１１４を制御する。制御部１１３は、例えば、モーターの回転数や車輪の向きを制御する。

センサ１０９は、移動体装置１０の位置又は移動量の少なくとも一方を計測する。センサ１０９は、例えば、動力部１１４であるモーター等に連結された車輪の車軸などに搭載される。例えば、センサ１０９は、車輪の回転数を計測するセンサ、ジャイロセンサ、ＧＰＳレシーバ、加速度センサなどである。センサ１０９は、移動体装置１０の移動に関する移動情報を出力する。この移動情報は、例えば、移動体装置１０の速度、移動方向、加速度の少なくともいずれかを含む。移動情報には、さらに、移動体装置１０の傾斜、移動体装置１０の車輪の回転数等が含まれてもよい。

カメラ１１０は、移動体装置１０の周囲の少なくとも一部が撮像された画像を生成する。カメラ１１０が撮像する画像は、可視光写真でも、可視光外の波長域の写真であってもよい。可視光外の波長域を利用した画像として、例えば赤外線画像を生成してもよい。また、カメラ１１０が生成する画像は、静止画であっても動画であってもよい。
距離センサ１１１は、移動体装置１０の周囲に存在する物体までの距離を計測することによって、距離データを生成する。本実施形態では、距離データは、３次元的な情報を有するデータである例について説明するが、これに限定されるものではない。例えば、距離センサ１１１が１次元走査を行う場合、距離データは２次元的なデータであってもよい。距離センサ１１１には、例えば、レーザーレンジファインダ、ライダー（LIDAR）、ミリ波レーザーが用いられる。

通信デバイス１３は、他の装置との有線又は無線による通信を実行するように構成されている。通信デバイス１３は、信号を送信する送信部と、信号を受信する受信部とを含む。また、マイク１５は、移動体装置１０の周囲の音声を取得し、取得される音声に対応するオーディオ信号を出力する。

図２を参照して、情報処理装置１の機能構成の例について説明する。情報処理装置１は、移動情報取得部１０１、マップ取得部１０２、予測部１０３、判定部１０４、損害評価部１０５、及び位置設定部１０６を備える。これら処理部１０１〜１０６は、処理回路１１によって実行されるプログラムの機能構成として実現され得る。また、移動体装置１０は、情報処理装置１に移動体装置１０の周囲の環境に関する情報を入力するための、センサ１０９と、カメラ１１０と、距離センサ１１１と、マップ生成部１１２とを備える。

移動情報取得部１０１は、センサ１０９から、移動体装置１０の移動に関する移動情報を取得する。移動情報は、移動体装置１０の速度、移動方向、加速度、加速方向、傾き、車輪の回転数、等を含む。マップ取得部１０２は、マップ生成部１１２から、移動体装置１０の周辺の走行可能領域又は障害物の分布情報であるマップ情報を取得する。以下では、マップ情報を領域情報とも称する。判定部１０４は、移動情報を用いてスリップや追突等による異常な走行状態を判定し、あるいは、マップ情報を用いて障害物への衝突可能性を判定する。予測部１０３は、移動情報とマップ情報とを用いて、指定時間後のマップ情報を予測する。損害評価部１０５は、移動体装置１０の移動状態が異常と判定された場合に、現在又は指定時間後のマップ情報から抽出された個別の障害物毎に、移動情報を用いて障害物に衝撃した場合の損害評価値を算出し、損害評価値が最小となる目標位置を算出する。位置設定部１０６は、目標位置を制御部１１３に送る。

さらに、情報処理装置１は、移動体装置１０の内部あるいは外部に存在する損害記録データベース６０と通信することにより、損害評価部１０５における損害評価値の算出や、移動した結果生じた損害の記録を行う。損害記録データベース６０は、移動した結果生じた損害情報を取得する損害結果処理部１０７と、移動結果と損害結果とを記録するための記憶媒体である損害結果記録部１０８とを備える。

図３は、移動体装置１０の外観の例を示す。図３は、移動体装置１０が、移動可能なロボットとして実現される例を示す。移動体装置１０の周囲の情報を取得するために、カメラ１１０、センサ１０９、距離センサ１１１等が、移動体装置１０の表面の露出する位置に配置されている。また、移動体装置１０を移動させるためのモーターや車輪等（図示せず）動力部１１４が、移動体装置１０の下部に配置されている。移動体装置１０は、路面又は床面に接地する車輪が回転し、当該車輪の向きが制御されることによって、任意の方向に移動することができる。

また、移動体装置１０に設けられるマップ生成部１１２は、カメラ１１０及び距離センサ１１１によって取得された情報をもとに移動体装置１０の周囲の環境に関するマップ情報を生成する処理回路として実現され得る。なお、マップ生成部１１２は、情報処理装置１内に設けられてもよい。

図４のフローチャートは、処理回路１１によって実行される処理の手順の例を示す。このフローチャートには、説明を分かりやすくするために、移動体装置１０による処理の手順も含まれている。

まず、移動体装置１０のカメラ１１０と距離センサ１１１とが、移動体装置１０の周囲の情報を取得する（ステップＳ２０１）。カメラ１１０は、移動体装置１０の周囲が撮像された画像を生成する。距離センサ１１１は、移動体装置１０の周囲に存在する様々な物体までの距離が計測された距離データを生成する。

次いで、移動体装置１０のマップ生成部１１２は、カメラ１１０と距離センサ１１１とによって取得された移動体装置１０の周囲の情報に基づいて、マップ情報を生成する（ステップＳ２０２）。なお、このマップ情報は、処理回路１１によって生成されてもよい。

情報処理装置１の移動情報取得部１０１は、移動体装置１０のセンサ１０９から移動情報を取得する（ステップＳ２０３）。また、マップ取得部１０２は、マップ生成部１１２から、マップ情報を取得する（ステップＳ２０４）。

次いで、判定部１０４は、取得した移動情報と、マップ情報とを用いて、移動体装置１０の移動状態が異常であるかどうかを判定する（ステップＳ２０５）。判定部１０４は、移動情報のみを用いて、移動体装置１０の移動状態が異常であるかどうかを判定してもよい。判定部１０４は、例えば、移動情報を用いて、移動体装置１０のスリップや追突等による異常な移動状態を検出し、あるいは、マップ情報をさらに用いて、移動体装置１０が周囲の物体に衝突する可能性があるか否かを判定する。

移動体装置１０の移動状態が異常でないと判定された場合（ステップＳ２０６のＮＯ）、すなわち、移動体装置１０の移動状態が正常であると判定された場合、情報処理装置１は処理を終了する。

一方、移動体装置１０の移動状態が異常であると判定された場合（ステップＳ２０６のＹＥＳ）、予測部１０３は、現在から第１時間が経過した後のマップ情報を予測する（ステップＳ２０７）。この第１時間は、例えば、数秒である、あらかじめ定められた時間であってもよいし、移動体装置１０の移動速度と、各障害物の移動速度とに基づく衝突が予測されるまでの時間であってもよい。損害評価部１０５は、予測されたマップ情報から抽出された個別の障害物毎に、移動情報を用いて、移動体装置１０が障害物に衝突した場合の損害評価値を算出し、損害評価値が最小である目標位置を算出する（ステップＳ２０８）。損害評価部１０５は、例えば、算出された損害評価値が最小である障害物に対応する位置を、移動体装置１０が移動する目標位置に設定する。位置設定部１０６は、この目標位置を移動体装置１０に出力する（ステップＳ２０９）。

移動体装置１０は、位置設定部１０６によって出力された目標位置に向かって移動する（ステップＳ２１０）。

そして、損害結果記録データベース６０の損害結果処理部１０７は、移動体装置１０が目標位置まで移動した結果、目標位置の障害物に衝突した場合に、目標位置と、目標位置の障害物と、衝突によって生じた移動体装置１０や障害物の損害結果とを損害結果記録部１０８に記録し（ステップＳ２１１）、処理を終了する。なお、損害結果記録部１０８に記録される情報は、上記に記載したすべての情報でなくてもよい。

なお、図４に示すフローチャートにおいて、例えばステップＳ２０３とステップＳ２０４とは、必ずしもこの順序で実行されなくてもよい。

以下では、情報処理装置１の各部の動作の詳細について説明する。

移動情報取得部１０１は、センサ１０９によって出力された移動情報を取得する。上述したように、この移動情報は、例えば、移動体装置１０の速度、移動方向、加速度の少なくともいずれかを含む。移動情報には、さらに、移動体装置１０の傾斜、移動体装置１０の動力部１１４に含まれる車輪の回転数等が含まれてもよい。

マップ生成部１１２は、カメラ１１０によって生成された画像と、距離センサ１１１によって生成された距離データとを用いて、移動体装置１０の周辺環境に関するマップ情報を生成する。

図５から図７を参照して、マップ情報が生成される例について説明する。図５は、移動体装置１０が室内を移動する場合に、カメラ１１０によって撮像された画像３１を示す。この画像３１には、テレビ３１１、ソファ３１４、テーブル３１５、壁３１７、床３１８等の複数の物体３１１〜３１８が含まれている。

マップ生成部１１２は、例えば、セマンティックセグメンテーションのような、画像中の物体を識別する技術を利用して、マップ情報を生成することができる。セマンティックセグメンテーションは、カメラ１１０で撮像された画像３１を入力とし、画像中の物体が何であるかを、学習により得られた辞書データに基づき識別する技術である。識別されるカテゴリとして、例えば、室内の場合は、床、カーペット、畳、壁、椅子、机、窓、ドア、人間、猫、犬、等が挙げられる。また室外の場合は、識別されるカテゴリとして、車道、歩道、木、建物、車両、人間、等が挙げられる。識別を行うための辞書データはあらかじめマップ生成部１１２に保持されている。

図６は、画像３１中の物体３１１〜３１８が識別された識別結果３２を示す。この識別結果３２には、マップ生成部１１２によって、例えば、セマンティックセグメンテーションを用いて識別された、物体３１１〜３１８のそれぞれに対応する領域３２１〜３２８が示されている。したがって、識別結果３２を用いることにより、例えば、画像３１上のある画素が、いずれの物体に対応する画素であるかを決定することができる。また、マップ生成部１１２は、識別された各物体に対応する領域が、移動体装置１０が移動できる走行可能領域と、移動体装置１０による走行の障害となる物体である障害物の領域のいずれであるかを判別することもできる。識別結果３２が、例えば、床、カーペット、畳、車道等と識別した領域を走行可能領域とすることができる。マップ生成部１１２は、識別された物体３１１〜３１８の内、床３１８に対応する領域３２８を走行可能領域と判別し、他の物体３１１〜３１７に対応する領域３２１〜３２７を障害物の領域と判別する。なお、このような画像上の物体の識別は、セマンティックセグメンテーションに限らず、様々な手法を利用して行うことができる。

次いで、マップ生成部１１２は、識別結果３２と、距離センサ１１１によって取得された距離データとを組み合わせることによって、移動体装置１０の周囲に存在する物体の三次元的なマップを生成する。マップ生成部１１２は、例えば、カメラ１１０によって撮像される画像と、距離センサ１によって取得される距離データとの対応関係をあらかじめ取得し、キャリブレーションしておくことによって、識別結果３２と距離データとを組み合わせることができる。生成されたマップは、物体毎の領域を識別できる情報を含むと共に、移動体装置１０から生成されたマップ内の物体の各々までの距離を示す情報も含む。また、このマップは、移動体装置１０の周囲の特定の領域内で、移動体装置１０が移動できる走行可能領域と、この特定の領域内で障害物である物体が存在する領域とを示すマップ情報である。したがって、このマップ情報を用いることによって、走行可能領域と障害物に対応する領域とを判別することができる。マップ生成部１１２は、このマップ情報から、例えば、図７に示すように、走行可能領域３３１に対応する三次元的なマップ３３を抽出することもできる。マップ生成部１１２は、同様にして、マップ情報から、各障害物の領域に対応する三次元的なマップを抽出することもできる。

マップ取得部１０２は、マップ生成部１１２によって出力されたマップ情報を取得する。なお、マップ情報は、随時生成されるようにしてもよいし、移動体装置１０の移動状態の異常が検出されたときに生成されるようにしてもよい。

判定部１０４は、移動体装置１０の移動状態が異常であるか否かを判定する。具体的には、判定部１０４は、移動情報を用いてスリップや追突などのような異常を判定する。判定部１０４は、移動情報を用いて、例えば、加速度が閾値以上になった場合や、加速度と、タイヤの回転数の変化とが対応しない場合、速度が閾値以上になった場合、移動体装置１０の傾斜が閾値以上になった場合、タイヤの回転数が閾値以上になった場合等に、移動体装置１０の移動状態に異常があると判定する。

あるいは、判定部１０４は、移動情報とマップ情報とを用いて、移動体装置１０がいずれかの障害物に衝突する可能性があるか否かを判定する。判定部１０４は、例えば、移動情報を用いて、現在からある時間が経過した後の移動体装置１０の位置を推定し、マップ情報を用いて、推定された位置が障害物に衝突する位置であるかどうかを判定する。判定部１０４は、移動体装置１０がいずれかの障害物に衝突する可能性がある場合に、移動体装置１０の移動状態が異常であると判定する。

なお、判定部１０４は、移動情報とマップ情報とを用いて、周囲の移動している物体が移動体装置１０に衝突する可能性があるか否かを判定してもよい。判定部１０４は、その移動している物体が移動体装置１０に衝突する可能性があると判定された場合に、移動体装置１０の移動状態が異常であると判定する。これは、例えば、マップ情報において、障害物が移動体装置１０の近くにある場合で、且つその障害物の移動方向が移動体装置１０に向いている場合等である。障害物が移動体装置１０の近くにある場合とは、例えば、障害物から移動体装置１０までの距離が閾値距離以内である場合である。判定部１０４は、例えば、時系列のマップ情報を用いて、各マップ情報上でのある障害物の位置を検出し、それらマップ間での位置の違いと、移動体装置１０の移動情報とに基づいて、当該障害物が移動しているかどうかを判定することができる。判定部１０４は、障害物が移動していると判定された場合に、その障害物が人間や動物、自動車のような移動物体であると判別できる。また、判定部１０４は、障害物が移動していないと判定された場合に、その障害物が壁やソファ、建物のような静止物体であると判別できる。なお、判定部１０４は、物体毎に、その物体が移動物体と静止物体のいずれであるかを示す情報をあらかじめ保持していてもよい。障害物が移動していると判定される場合には、判定部１０４は、その障害物の移動速度や移動方向を算出することもできるので、移動している障害物が移動体装置１０に衝突する可能性があるかどうかを判定することができる。

予測部１０３は、移動情報と現在のマップ情報とを用いて、現在から第１時間が経過した後のマップ情報を予測する。予測部１０３は、移動情報と現在のマップ情報とを用いて、現在から第１時間が経過した後に、移動体装置１０の周囲の特定の領域内で、移動体装置１０が移動可能である走行可能領域と、この特定の領域内で複数の障害物が存在する複数の領域とを予測する。予測されたマップ情報では、現在のマップ情報に含まれる障害物が、移動体装置１０の移動情報に基づいて、将来のある時刻において、移動体装置１０に対してどの位置に存在しているかを示す。なお、マップ情報に含まれる障害物が人間等の移動物体である場合には、予測部１０３は障害物の個別の移動速度を用いて、その移動物体である障害物が将来のある時刻においてどの位置に存在しているかを予測する。予測部１０３は、このような予測によって得られたマップ情報を損害評価部１０５に出力する。

なお、情報処理装置１に予測部１０３が設けられなくてもよい。その場合、マップ取得部１０２によって受け取られたマップ情報がそのまま損害評価部１０５に出力される。したがって、損害評価部１０５によって用いられるマップ情報は、マップ取得部１０２によって受け取られた現在のマップ情報であってもよいし、予測部１０３によって予測された、第１時間後のマップ情報であってもよい。

損害評価部１０５は、移動体装置１０の移動状態が異常である場合、移動情報とマップ情報とを用いて、移動体装置１０が複数の障害物の各々に到達するための移動経路が存在するか否かを判定する。損害評価部１０５は、移動経路が存在する障害物の各々に移動体装置１０が衝突した場合の損害を示す評価値を取得する。そして、損害評価部１０５は、取得された評価値に基づいて損害が最小になる物体に対応する位置を、移動体装置１０が移動する目標位置に決定する。

より具体的には、損害評価部１０５は、判定部１０４によって移動体装置１０の移動状態が異常と判定された場合、移動情報とマップ情報とを用いて、移動体装置１０がマップ情報に示される複数の障害物の各々に到達するための移動経路が存在するか否かを判定する。つまり、損害評価部１０５は、移動体装置１０がマップ情報に示される複数の障害物の各々に到達可能であるか、それとも到達不可能であるかを判定する。ここで、到達可能であるとは、移動体装置１０が障害物に到達するまでの間の経路の全てが、走行可能領域に含まれる場合である。また、到達不可能であるとは、移動体装置１０が障害物に到達するまでの間の経路の少なくとも一部が、障害物に対応する領域に含まれる場合である。

次いで、損害評価部１０５は、移動経路が存在する物体の各々に移動体装置１０が衝突した場合の損害を示す評価値を算出し、算出された評価値が最小である障害物に対応する位置を、移動体装置１０が移動する目標位置に決定する。

より具体的には、損害評価部１０５は、損害記録データベース６０内の損害結果記録部１０８から、図８に示すような損害評価テーブルをあらかじめ読み出す。損害結果記録部１０８によって記録される損害評価テーブルは、複数の障害物に対応する複数のエントリを含む。各エントリは、例えば、ＩＤ、種別、加害スコア、及び被害スコアを含む。ある障害物に対応するエントリにおいて、ＩＤは、その障害物に付与された識別情報を示す。種別は、その障害物の種別を示す。種別には、例えば、障害物である物体の識別結果のカテゴリが設定される。加害スコアは、移動体装置１０がその障害物に衝突した場合に、当該障害物に生じる損害の大きさを示す。加害スコアには、例えば、衝突により壊れやすい障害物には高い加害スコアが設定され、衝突しても壊れにくい障害物には低い加害スコアが設定される。なお、障害物が人のような生物である場合には、この加害スコアに、絶対に衝突してはならないことを示す値が設定されてもよい。また、被害スコアは、移動体装置１０がその障害物に衝突した場合に、移動体装置１０に生じる損害の大きさを示す。被害スコアには、例えば、その障害物との衝突によって移動体装置１０が損傷しやすい場合に高い被害スコアが設定され、損傷しにくい場合に低い被害スコアが設定される。なお、各エントリにＩＤを含めず、障害物の種別だけに基づいて、エントリが識別されるようにしてもよい。

また、例えば、同じ種別の障害物であっても、移動体装置１０が存在する環境毎に、加害スコア及び被害スコアを変更することも可能である。あるいは、損害評価テーブルに、同じ種別である複数の障害物に対応する複数のエントリを含め、それらエントリ間で異なる加害スコア及び／又は被害スコアが設定されてもよい。例えば、同じソファという種別である二つのソファに対して、高価なソファには高い加害スコアが設定され、安価なソファには低い加害スコアが設定されてもよい。

上述したように、損害評価部１０５は、マップ情報を用いて、移動体装置１０がマップ情報に示される複数の障害物の各々に到達する移動経路が存在するか否かを判定する。つまり、損害評価部１０５は、マップ情報に示される障害物毎に、移動体装置１０が到達可能であるか、それとも到達不可能であるかを判定する。

そして、損害評価部１０５は、到達可能と判定された障害物毎に、加害スコアと被害スコアとを計算する。損害評価部１０５は、損害結果記録部１０８から読み出された損害評価テーブルから、例えば、図８に示すように、到達可能と判定された障害物に対応するエントリを抽出することによって、その障害物に対応する加害スコアと被害スコアとを取得する。つまり、図８に示す損害評価テーブルには、マップ情報に示される障害物の内、移動体装置１０が到達できる移動経路が存在する複数の障害物に対応する複数のエントリが含まれている。

損害評価部１０５は、取得された加害スコアと被害スコアとに基づいて、到達可能な障害物の内、移動体装置１０が衝突することによる損害が最小化される障害物を選択する。そして、損害評価部１０５は、選択された障害物に対応する位置を移動体装置１０が移動する目標位置として設定する。損害評価部１０５は、例えば、加害スコアが最も小さく、且つ被害スコアも小さい障害物に対応する位置を目標位置として算出する。

損害評価部１０５は、ある障害物に関する加害スコアと被害スコアとに基づく評価値を算出してもよい。この評価値は、例えば、加害スコアと被害スコアとを重み付け加算することによって算出される。評価値は、大きいほど、障害物に衝突した場合の損害が大きいことを示し、小さいほど、障害物に衝突した場合の損害が小さいことを示す。さらに、損害評価部１０５は、移動体装置１０と、障害物の各々の速度を用いて評価値を算出してもよい。その場合、損害評価部１０５は、例えば、移動体装置１０と障害物とが高速で衝突するほど、大きな評価値を算出する。そして、損害評価部１０５は、評価値に基づいて損害が最小になる障害物に対応する位置を、移動体装置１０が移動する目標位置に決定する。

位置設定部１０６は、損害評価部１０５によって決定された目標位置を制御部１１３に送る。

制御部１１３は、移動体装置１０が目標位置に向かうように動力部１１４を制御する。制御部１１３は、例えば、モーターの回転数や車輪の向きを制御する。

図９は、移動体装置１０の移動状態が異常であると判定された場合に、移動体装置１０が目標位置に移動するように制御される例を示す。損害評価部１０５は、例えば、移動体装置１０に人がぶつかってきた場合のような、移動状態の異常時に、図８に示すような、移動経路が存在するソファ、ＴＶ、壁、及び暖炉の各々に移動体装置１０が衝突した場合の損害を示す評価値を取得する。損害を示す評価値としては、加害スコア、被害スコアのいずれか一方、又は両方であってよい。そして、損害評価部１０５は、取得された評価値に基づいて損害が最小であるソファに対応する位置を目標位置として算出する。例えば、加害スコアが最も小さく、且つ被害スコアも小さい障害物に対応する移動を損害が最少と設定する。位置設定部１０６は、算出された目標位置を制御部１１３に出力する。制御部１１３は、図９に示すように、移動体装置１０が目標位置であるソファに向かうように動力部１１４を制御する。

以上により、移動状態に異常が生じている移動体装置１０を、当該移動体装置１０や他の物体に対する損害が軽減される位置に移動させることができる。

次いで、判定部１０４は、移動体装置１０が目標位置に向かって移動した結果、障害物に衝突したことを検出する。障害物に衝突したと判定された場合には、移動体装置１０は、衝突による損害を損害記録データベース６０に記録するための損害受付状態になる。

判定部１０４は、下記のいずれかの条件を満たす場合、もしくは下記の条件の内の複数の条件が同時に満たされた場合、又はそれぞれの条件において検出される値に重みを乗算し加算した値があらかじめ設定された閾値を超える場合等に、移動体装置１０が障害物に衝突したと判定することができる。

第１の条件では、センサ１０９によって取得された移動情報を用いて、移動体装置１０の加速度の変化が閾値以上となった場合、又はマイク１５を介して大きな衝撃音が検出された場合に、移動体装置１０に衝撃が加わったことが推定される。その場合、判定部１０４は、移動体装置１０が障害物に衝突したと判定する。つまり、マイク１５によって出力されたオーディオ信号が大きな衝撃音に対応すると判定する。

第２の条件では、センサ１０９によって取得された移動情報を用いて、移動体装置１０の位置が過去のある時刻においてマップ情報上の走行可能領域から逸脱してしまった場合に、判定部１０４は、移動体装置１０が障害物に衝突した又は、衝突した可能性があると判定する。

第３の条件では、制御部１１３が、移動体装置１０が移動するように動力部１１４を制御しているにもかかわらず、センサ１０９によって、動力部１１４における車輪の回転が検出されない場合に、判定部１０４は、移動体装置１０が障害物に衝突したと判定する。

第４の条件では、過去のある時刻においてマップ情報上で移動体装置１０に近接し、かつ静止物体であると判定されていた障害物の位置の変化が検出された場合に、判定部１０４は、移動体装置１０が障害物に衝突したと判定する。

第５の条件では、センサ１０９によって取得された移動情報を用いて、加速度に基づいて算出される、移動体装置１０の傾斜が閾値以上になった場合、移動体装置１０が転倒したと推定されるので、判定部１０４は、移動体装置１０が障害物に衝突したと判定する。

判定部１０４は、移動体装置１０が障害物に衝突したと判定した場合、移動した結果生じた損害に関する情報を、損害記録データベース６０の損害結果処理部１０７に送信する。判定部１０４は、例えば、目標位置、目標位置に対応する障害物、目標位置が決定されてから当該目標位置に到達するまで、すなわち、障害物に衝突するまでの移動情報、移動体装置１０上の損害の生じた部分やその損害の大きさ等を示す損害結果情報等を、損害記録データベース６０に送信する。移動情報としては、例えば、速度、移動方向、加速度、傾斜のいずれかを含む。判定部１０４は、移動体装置１０に設けられるカメラ１１０、センサ１０９、距離センサ１１１、マイク１５等の各種のセンサにより、衝突時や衝突の前後に取得された情報をそのまま損害記録データベース６０に送信してもよいし、それら情報を解析することによって得られた情報を損害記録データベース６０に送信してもよい。判定部１０４は、衝突時や衝突の前後に取得された情報を解析することによって、例えば、損害の大きさを示す情報を取得する。

さらに、判定部１０４は、移動体装置１０に設けられる入力装置を用いて管理者等が入力した損害に関する情報を、損害記録データベース６０に送信するようにしてもよい。入力装置は、例えば、タッチスクリーンディスプレイ、キーボード、等を含む。また、管理者等は、例えば、入力装置を用いて、移動体装置１０上の損害の生じた部分やその損害の大きさ、障害物上の損害の生じた部分やその損害の大きさ等の損害結果を入力することができる。

損害記録データベース６０の損害結果処理部１０７は、移動体装置１０の判定部１０４によって送信された損害に関する情報を受け取る。

損害結果記録部１０８は、この受け取った情報を記録する。損害結果記録部１０８は、例えば、移動体装置１０がある物体に衝突した場合、この物体と、衝突による損害結果とを示す情報を記録する。

損害結果処理部１０７は、損害結果記録部１０８に記録された情報を解析し、損害結果記録部１０８に記録される損害評価テーブルを生成又は更新することもできる。損害結果処理部１０７は、例えば、蓄積される物体毎の損害に関する情報を用いて、各物体に対応する損害評価テーブルのエントリに含まれる評価値を更新することができる。この評価値は、例えば、図８を参照して上述した加害スコア及び被害スコアを含む。そのため、この損害評価テーブルを利用する情報処理装置１は、以降に移動体装置１０の移動状態の異常が発生した場合に、更新された損害評価テーブルを用いて損害を最小にできる物体及び目標位置をより適切に決定することができる。

なお、移動体装置１０が物体に衝突したことを検出し、損害結果を取得するための構成は、判定部１０４とは別の処理部によって行われてもよい。例えば、損害記録データベース６０内の損害結果処理部１０７が、移動体装置１０上で取得される移動情報やオーディオ信号等に基づいて、移動体装置１０が物体に衝突したことを検出し、データの解析や入力装置を用いた入力によって損害結果を取得してもよい。さらに、判定部１０４又は損害結果処理部１０７は、移動体装置１０が配置されている施設が有する監視カメラやセンサ等の装置を利用して、監視カメラによって取得された映像や、センサによって取得されたデータを用いて、損害結果を取得してもよい。

以上説明したように、本実施形態によれば、移動状態に異常が生じている移動体装置を、当該移動体装置や他の物体に対する損害が軽減される位置に移動させることができる。マップ取得部１０２は、移動体装置１０の周囲の特定の領域内で、移動体装置１０が移動可能である走行可能領域と、この特定の領域内で物体が存在する領域とを示す領域情報を取得する。移動情報取得部１０１は、移動体装置１０の速度と移動方向と加速度の少なくともいずれかを含む移動情報を取得する。損害評価部１０５は、移動体装置１０の移動状態が異常であり、特定の領域内で物体が存在する領域が複数存在する場合、移動情報と領域情報とを用いて、移動体装置１０がそれら複数の領域に存在する複数の物体の各々に到達するための移動経路が存在するか否かを判定する。そして、損害評価部１０５は、移動経路が存在する物体の各々に移動体装置１０が衝突した場合の損害を示す評価値を取得し、評価値に基づいて損害が最小になる物体に対応する位置を、移動体装置１０が移動する目標位置に決定する。これにより、移動体装置１０や他の物体に対する損害が軽減される位置に、移動体装置１０を移動させることができる。

また、移動体装置１０が目標位置の物体に衝突したことに応じて、損害記録データベース６０に物体毎の損害評価情報が記録される。そのため、情報処理装置１は、以降に移動体装置１０の移動状態の異常が発生した場合には、記録された物体毎の損害評価情報を用いて、損害を最小にできる物体をより適切に決定することができる。したがって、例えば、移動体装置１０が産業用移動ロボットである場合には、工場等に配置されている危険な装置や可燃性物品への衝突を避けることができる。また、移動体装置１０が案内用移動ロボットである場合には、店舗等を通行する顧客や配置された商品への衝突を避けることができる。

［第２実施形態］
図１０を参照して、第２実施形態に係る情報処理装置２が接続される移動体装置２０のシステム構成を説明する。移動体装置２０は、例えば、人が乗車する車両として実現され得る。そのため、移動体装置２０は、第１実施形態の移動体装置１０と同様の構成に加えて、乗員を保護するための安全装置１１６をさらに備えている。また、情報処理装置２に設けられる処理回路１１は、第１実施形態で説明した各機能１１Ａ〜１１Ｇに加えて、安全装置１１６を制御するための安全装置制御機能１１Ｈをさらに有している。安全装置１１６は、例えば、移動体装置２０に衝突や衝撃等が発生するときに乗員を保護するためのシートベルト、エアバック等である。

図１１は、情報処理装置２の機能構成を説明するための図である。情報処理装置２は、移動情報取得部１０１、マップ取得部１０２、予測部１０３、判定部１０４、損害評価部１０５、位置設定部１０６、及び安全装置制御部１１５を備える。これら処理部１０１〜１０６、１１５は、処理回路１１によって実行されるプログラムの機能構成として実現され得る。移動情報取得部１０１、マップ取得部１０２、予測部１０３、判定部１０４、損害評価部１０５、及び位置設定部１０６の動作は、第１実施形態で説明した通りである。

安全装置制御部１１５は、例えば、損害評価部１０５によって移動体装置２０が移動する目標位置が決定された場合、安全装置１１６を制御する。つまり、移動体装置２０がいずれかの物体に衝突する可能性がある場合に、安全装置１１６を制御する。安全装置制御部１１５は、例えば、乗員の保護を目的として、安全装置１１６の動作を制御するための安全装置制御情報を、当該安全装置１１６に出力する。

これにより、移動体装置２０が障害物に衝突する可能性がある場合に、エアバックやシートベルト等の安全装置１１６が制御されるので、衝突時の乗員の安全を図ることができる。

図１２のフローチャートは、処理回路１１によって実行される処理の手順の例を示す。このフローチャートには、説明を分かりやすくするために、移動体装置２０によって実行される処理の手順も含まれている。ここでは、第１実施形態の情報処理装置１による処理と共通する手順については説明を省略する。

情報処理装置２の安全装置制御部１１５は、ステップＳ２０９において、移動体装置２０が移動する目標位置が出力された後に、安全装置１１６を制御する（ステップＳ２１２）。そして、移動体装置２０は、安全装置１１６が制御された後に、目標位置に向かって移動する（ステップＳ２１０）。なお、情報処理装置２の位置設定部１０６は、安全装置１１６が制御された後に、移動体装置２０に目標位置を出力するようにしてもよい。また、ステップＳ２０９及びＳ２１０の移動体装置２０の移動を制御するための手順と、ステップＳ２１２の安全装置１１６を制御するための手順とは、並列に行われてもよい。

次いで、図１３から図１５を参照して、マップ情報が生成される例について説明する。図１３は、移動体装置２０が道路上を走行する場合に、カメラ１１０によって撮像された画像５１を示す。この画像５１には、道路５１１，５１６、他の車両５１２，５１３、建物５１４、及び草地５１５である複数の物体が含まれている。

第１実施形態において説明したように、マップ生成部１１２は、例えば、セマンティックセグメンテーションのような、画像中の物体を識別する技術を利用して、マップ情報を生成することができる。この画像中の物体を識別する技術では、画像中の物体が何であるかを学習により得られた辞書データに基づき識別する。識別されるカテゴリとして、例えば、室内の場合は、床、カーペット、畳、壁、椅子、机、窓、ドア、人間、猫、犬、等が挙げられる。また屋外の場合は、識別されるカテゴリとして、車道、歩道、木、建物、車両、人間、等が挙げられる。識別を行うための辞書データはあらかじめマップ生成部１１２に保持されている。

図１４は、画像５１中の物体５１１〜５１６が識別された識別結果５２を示す。この識別結果５２には、マップ生成部１１２によって、例えば、セマンティックセグメンテーションを用いて識別された、物体５１１〜５１６のそれぞれに対応する領域５２１〜５２６が示されている。したがって、識別結果５２を用いることにより、例えば、画像５１上のある画素が、いずれの物体に対応する画素であるかを決定することができる。また、マップ生成部１１２は、識別された各物体に対応する領域が、移動体装置２０が移動できる走行可能領域と、移動体装置２０による走行の障害となる物体である障害物の領域のいずれであるかを判別することもできる。識別結果５２において、例えば、車道と識別された領域を走行可能領域とすることができる。マップ生成部１１２は、識別された物体５１１〜５１６の内、道路５１１，５１６に対応する領域５２１，５２６を走行可能領域と判別し、他の物体５１２，５１３，５１４，５１５に対応する領域５２２，５２３，５２４，５２５に対応する領域を障害物の領域と判別する。

次いで、マップ生成部１１２は、識別結果５２と、距離センサ１１１によって取得された三次元データとを組み合わせることによって、移動体装置２０の周囲に存在する物体の三次元的なマップを生成する。生成されたマップは、物体毎の領域を識別できる情報を含むと共に、移動体装置２０から生成されたマップ内の物体の各々までの距離を示す情報も含む。また、このマップは、移動体装置２０の周囲の特定の領域内で、移動体装置２０が移動できる走行可能領域と、この特定の領域内で複数の障害物が存在する複数の領域とを示すマップ情報である。したがって、このマップ情報を用いることによって、走行可能領域と障害物に対応する領域とを判別することができる。マップ生成部１１２は、このマップ情報から、例えば、図１５に示すように、走行可能領域５３１に対応する三次元的なマップ５３を抽出することもできる。マップ生成部１１２は、同様にして、マップ情報から、各障害物の領域に対応する三次元的なマップを抽出することもできる。

図１６は、移動体装置２０の移動状態が異常であると判定された場合に、移動体装置２０が目標位置に移動するように制御される例を示す。損害評価部１０５は、移動状態の異常時に、走行可能領域５３１である道路５１１，５１６内に移動経路が存在する草地５１５、建物５１４、及び車両５１２，５１３の各々に移動体装置２０が衝突した場合の損害を示す評価値を取得する。損害を示す評価値としては、加害スコア、被害スコアのいずれか一方、又は両方であってよい。そして、損害評価部１０５は、取得された評価値に基づいて損害が最小である草地５１５に対応する位置を目標位置として算出する。例えば、加害スコアが最も小さく、且つ被害スコアも小さい障害物に対応する移動を損害が最少と設定する。位置設定部１０６は、算出された目標位置を制御部１１３に出力する。また、安全装置制御部１１５は、衝突や衝撃に備えて、安全装置１１６に制御のための情報を出力する。制御部１１３は、図１６に示すように、移動体装置２０が目標位置である草地５１５に向かうように動力部１１４を制御する。

以上により、移動状態に異常が生じている移動体装置２０を、当該移動体装置２０や他の物体に対する損害が軽減される位置に移動させることができる。つまり、他の車両５１２，５１３や建物５１４に衝突するのではなく、走行可能領域５３１から逸脱したとしても、草地５１５のような安全な場所で損害が軽減されると想定される場所に、移動体装置２０を退避させることができる。

また、本発明のいくつかの実施形態に記載された様々な機能の各々は、処理回路によって実現されてもよい。処理回路の例には、中央処理装置（ＣＰＵ）のような、プログラムされたプロセッサが含まれる。このプロセッサは、メモリに格納されたコンピュータプログラムに対応する命令群を実行することによって、記載された機能それぞれを実行する。このプロセッサは、電気回路を含むマイクロプロセッサであってもよい。処理回路の例には、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、マイクロコントローラ、コントローラ、他の電気回路部品も含まれる。これらの実施形態に記載されたＣＰＵ以外の他のコンポーネントの各々もまた処理回路によって実現されてもよい。

また、これらの実施形態の各種処理はコンピュータプログラムによって実現することができるので、このコンピュータプログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を通じてこのコンピュータプログラムをコンピュータにインストールして実行するだけで、これら実施形態と同様の効果を容易に実現することができる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１…情報処理装置、１０…移動体装置、１０１…移動情報取得部、１０２…マップ取得部、１０３…予測部、１０４…判定部、１０５…損害評価部、１０６…位置設定部、１０７…損害結果処理部、１０８…損害結果記録部、１０９…センサ、１１０…カメラ、１１１…距離センサ、１１２…マップ生成部、１１３…制御部、１１４…動力部、６０…損害記録データベース。

Claims (9)

1. 移動体装置の周囲の第１領域内で、前記移動体装置が移動可能である第２領域と、前記第１領域内で物体が存在する第３領域とを示す領域情報を取得する第１取得部と、
   前記移動体装置の速度と移動方向と加速度の少なくともいずれかを含む移動情報を取得する第２取得部と、
   前記移動情報を用いて、前記移動体装置の移動状態が異常であるか否かを判定する判定部と、
   前記移動体装置の移動状態が異常であり、前記第１領域内で物体が存在する第３領域が複数存在する場合、前記移動情報と前記領域情報とを用いて、前記移動体装置が前記複数の第３領域に存在する複数の物体の各々に到達するための移動経路が存在するか否かを判定し、前記移動経路が存在する物体の各々に前記移動体装置が衝突した場合の損害を示す評価値を取得し、前記評価値に基づいて損害が最小になる第１物体に対応する位置を、前記移動体装置が移動する目標位置に決定する評価部と、を具備する情報処理装置。
2. 前記判定部は、さらに、前記移動情報と前記領域情報とを用いて、前記移動体装置が前記複数の物体のいずれかに衝突する可能性があるか否かを判定し、前記移動体装置が前記複数の物体のいずれかに衝突する可能性があると判定された場合に、前記移動体装置の移動状態が異常であると判定する、請求項１記載の情報処理装置。
3. 前記判定部は、さらに、前記領域情報を用いて、前記複数の物体の内の、移動している第２物体が前記移動体装置に衝突する可能性があるか否かを判定し、前記第２物体が前記移動体装置に衝突する可能性があると判定された場合に、前記移動体装置の移動状態が異常であると判定する、請求項１記載の情報処理装置。
4. 前記領域情報は、前記第１領域を撮像した画像を用いて生成される、請求項１記載の情報処理装置。
5. 前記領域情報は、前記移動体装置から前記第２領域と前記複数の第３領域の各々までの距離を示す情報を含む、請求項１記載の情報処理装置。
6. 前記移動情報と前記領域情報とを用いて、第１時間が経過した後に、前記第１領域内で、前記移動体装置が移動可能である第４領域と、前記第１領域内で物体が存在する第５領域とを示す第２領域情報を予測する予測部をさらに具備し、
   前記評価部は、前記移動体装置の移動状態が異常であり、前記第１領域内で物体が存在する第５領域が複数存在する場合、前記移動情報と前記第２領域情報とを用いて、前記移動体装置が前記複数の第５領域に存在する複数の物体の各々に到達するための移動経路が存在するか否かを判定し、前記移動経路が存在する物体の各々に前記移動体装置が衝突した場合の損害を示す評価値を取得し、前記評価値に基づいて損害が最小になる第２物体に対応する位置を、前記移動体装置が移動する目標位置に決定する、請求項１記載の情報処理装置。
7. 前記移動体装置が前記第１物体に衝突した場合、前記第１物体と、前記衝突による損害とを示す情報を記録する記録部をさらに具備する、請求項１記載の情報処理装置。
8. 前記移動体装置は、人が乗車する車両であって、前記人を保護するための安全装置を具備し、
   前記情報処理装置は、
   前記目標位置が決定された場合に、前記安全装置を制御する制御部をさらに具備する、請求項１記載の情報処理装置。
9. 移動体装置であって、
   前記移動体装置が移動するための動力部と、
   前記移動体装置の周囲の第１領域内で、前記移動体装置が移動可能である第２領域と、前記第１領域内で物体が存在する第３領域とを示す領域情報を取得する第１取得部と、
   前記移動体装置の速度と移動方向と加速度の少なくともいずれかを含む移動情報を取得する第２取得部と、
   前記移動情報を用いて、前記移動体装置の移動状態が異常であるか否かを判定する判定部と、
   前記移動体装置の移動状態が異常であり、前記第１領域内で物体が存在する第３領域が複数存在する場合、前記移動情報と前記領域情報とを用いて、前記移動体装置が前記複数の第３領域に存在する複数の物体の各々に到達するための移動経路が存在するか否かを判定し、前記移動経路が存在する物体の各々に前記移動体装置が衝突した場合の損害を示す評価値を取得し、前記評価値に基づいて損害が最小になる第１物体に対応する位置を、前記移動体装置が移動する目標位置に決定する評価部と、
   前記移動体装置が前記決定された目標位置に移動するように前記動力部を制御する制御部と、を具備する移動体装置。

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