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JP6190329B2 - 搬送装置 - Google Patents

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JP6190329B2
JP6190329B2 JP2014135490A JP2014135490A JP6190329B2 JP 6190329 B2 JP6190329 B2 JP 6190329B2 JP 2014135490 A JP2014135490 A JP 2014135490A JP 2014135490 A JP2014135490 A JP 2014135490A JP 6190329 B2 JP6190329 B2 JP 6190329B2
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Description

本発明は、レンズ等の部品をノズルで吸着し搬送する搬送装置に関する。
複数枚のレンズからなるレンズユニットを製造する場合、レンズをスリーブ内に一枚ずつ実装する。この場合、レンズをスリーブ内に搬送するために、ノズルを備えた搬送装置が用いられる(例えば、特許文献1参照)。
搬送装置が備えるノズルには、レンズの大きさや形状の違いに応じて異なるものが採用される。このため、製造するレンズユニットの種類を変更する場合には、ノズルを変更する必要がある。すなわち、レンズユニットの種類に応じて、異なる搬送装置を用いる必要がある。
特開2010−274395号公報
しかしながら、レンズユニットの種類に応じて複数の搬送装置を設ける場合、コストやスペース等の面で問題がある。このような問題は、搬送装置がレンズを搬送するものである場合に限らず、電子部品等、その他の部品を搬送するものである場合に共通して存在し得る。
本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、低コスト及び省スペース性を確保した搬送装置を提供することを目的とする。
(1)本発明は、水平方向に移動可能なヘッドと、前記ヘッドに取り付けられ、物品を吸着保持するノズルと、前記ヘッドに対して前記ノズルを着脱するノズル着脱機構と、を備えていることを特徴とする、搬送装置である。
本発明によれば、ノズルを変更する必要がある場合、ノズル自体を交換するだけで十分であり、搬送装置全体を交換する必要がない。すなわち、複数の搬送装置を設ける必要がない。このため、低コスト及び省スペース性を確保できる。
(2)本発明はまた、前記ヘッドは、前記ノズルが嵌め込まれるテーパ状の穴を備え、前記ノズル着脱機構は、前記ノズルを嵌め込む複数のアームを備え、前記ノズルは、前記穴に嵌め込まれるテーパ状の接合部と、前記アームが引っ掛かるフランジと、を備えていることを特徴とする、上記(1)に記載の搬送装置である。
上記発明によれば、ノズルの交換を容易に行える。
(3)本発明はまた、前記ノズルは、前記物品に気体を噴き付けて該物品との間に負圧を生じさせるベルヌーイチャックであることを特徴とする、上記(1)又は(2)に記載の搬送装置である。
(4)本発明はまた、回転可能に支持されるターレットを備え、前記ヘッドは、前記ターレットの周方向に複数設けられていることを特徴とする、上記(1)〜(3)のいずれかに記載の搬送装置である。
(5)本発明はまた、前記複数のヘッドの各々に取り付けられる複数のノズルの複数の組合せが待機するノズル待機位置から、前記ノズルを交換するノズル交換位置に、選択された前記組合せの複数のノズルを供給するノズル供給機構を備えていることを特徴とする、上記(4)に記載の搬送装置である。
(6)本発明はまた、前記組合せは、同一種類の複数の前記ノズルから構成されていることを特徴とする、上記(5)に記載の搬送装置である。
上記発明によれば、同一種類の複数のノズルを備え同一種類の物品を次々と搬送することで複数の対象物を並列的に処理する搬送装置について、ノズルを交換することができる。
(7)本発明はまた、前記組合せは、複数種類の前記ノズルから構成されていることを特徴とする、上記(5)に記載の搬送装置である。
上記発明によれば、複数種類のノズルを備え複数種類の物品を次々と搬送することで特定の対象物を処理してから次の対象物を処理する搬送装置について、ノズルを交換することができる。
(8)本発明はまた、前記ヘッドを水平方向に直動させるロボットを備えていることを特徴とする、上記(1)〜(3)のいずれかに記載の搬送装置である。
(9)本発明はまた、複数の前記物品を配置する複数のトレイと、前記複数のトレイを収容するマガジンと、前記マガジンに収容された前記トレイを、該トレイ上の前記物品を前記ノズルに吸着保持させる物品保持位置に移送する移送ロボットと、を備えていることを特徴とする、上記(1)〜(8)のいずれかに記載の搬送装置である。
本発明の上記(1)〜(9)に記載の搬送装置によれば、低コスト及び省スペース性を確保できるという優れた効果を奏し得る。
本発明の第1実施形態に係る搬送装置の平面図である。 搬送装置の正面図である。 レンズ供給装置の側面図である。 ノズル及びノズル着脱機構の正面図であり、(A)はノズルを取り付けた状態を示し、(B)はノズルを取り外した状態を示す。 ノズル着脱機構の底面図であり、(A)は閉じた状態を示し、(B)は開いた状態を示す。 本発明の第2実施形態に係る搬送装置の平面図である。
以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る搬送装置1,2について、詳細に説明する。
[第1実施形態]まず、図1〜図5を用いて、第1実施形態に係る搬送装置1の構成について説明する。図1は、搬送装置1の平面図である。図2は、搬送装置1の正面図である。図3は、レンズ供給機構10の側面図である。図4は、ノズル28及びノズル着脱機構27の正面図である。図4(A)は、ノズル28を取り付けた状態を示す。図4(B)は、ノズル28を取り外した状態を示す。図5は、ノズル着脱機構27の底面図である。図5(A)は、閉じた状態を示す。図5(B)は開いた状態を示す。なお、各図において、一部の構成を適宜省略して、図面を簡略化する。そして、各図において、部材の大きさ、形状、厚みなどを適宜誇張して表現する。
図1及び図2に示される搬送装置1は、ターレット式の装置であり、複数枚のレンズXA1からなるレンズユニットを製造するラインに設置される。搬送装置1は、トレイステージ13上のトレイYA1で待機するレンズXA1をノズル28で吸着し、当該レンズXA1を、スリーブ供給機構30上のトレイYA2で待機するスリーブZA1内に搬送する。この搬送装置1は、製造するレンズユニットの種類に応じて、ノズル28を交換できる。
具体的に、搬送装置1は、レンズ供給機構10と、レンズ移載機構20と、スリーブ供給機構30と、ノズル供給機構40と、制御ユニット(図示省略)と、などを備えている。
これら搬送装置1の各部は、制御ユニットによって統括的に制御される。制御ユニットは、CPU、RAM及びROMなどから構成され、各種制御を実行する。CPUは、いわゆる中央演算処理装置であり、各種プログラムが実行されて各種機能を実現する。RAMは、CPUの作業領域として使用される。ROMは、CPUで実行されるプログラムを記憶する。
図1〜図3に示されるレンズ供給機構10は、トレイYA1に配置された複数のレンズXA1を、当該トレイYA1と共に、マガジン11からトレイステージ13に供給する。
具体的に、レンズ供給機構10は、マガジン11と、移送ロボット12と、トレイステージ13と、などを備えている。
マガジン11は、上下方向に並ぶ複数の棚11aを有する。このマガジン11は、複数のトレイYA1を、各棚11aに一つずつ収容する。そして、マガジン11は、図示を省略する昇降機構によって、各棚11aがトレイステージ13と同一の高さになるように昇降可能となっている。なお、図3は、最上段の棚11aがトレイステージ13と同一の高さになっている状態を示している。
移送ロボット12は、マガジン11に収容されたトレイYA1を保持し、当該トレイYA1をトレイステージ13に移送(供給)する。すなわち、移送ロボット12は、マガジン11に収容されたトレイYA1を、当該トレイYA1上のレンズXA1をノズル28に吸着保持させるレンズ保持位置(物品保持位置)P1に移送する。また、移送ロボット12は、トレイステージ13において空になったトレイYA1を保持し、当該トレイYA1をマガジン11に移送(回収)する。
トレイステージ13は、トレイYA1が置かれるものであり、置かれたトレイYA1の上のレンズXA1をノズル28に吸着保持させるレンズ保持位置に設けられている。このトレイステージ13は、トレイYA1を水平方向であるX−Y方向に移動させる。具体的に、トレイステージ13は、レール14,15と、スライダー16と、などを備えている。
レール14は、水平方向であるX方向に延びるように設けられ、レール15をX方向にスライド移動させる。レール15は、水平方向でありX方向と直交するY方向に延びるように、かつ、レール14上をX方向に移動可能に設けられている。このレール15は、スライダー16をY方向にスライド移動させる。
スライダー16は、レール15上をY方向に移動可能に設けられている。このスライダー16は、トレイYA1が置かれる台である。そして、スライダー16は、レール15に沿って移動することで、置かれたトレイYA1をY方向に移動させる。また、スライダー16は、レール15がレール14に沿って移動することで、レール15と共にレール14に沿って移動し、置かれたトレイYA1をX方向に移動させる。
このようなトレイステージ13は、後述するレンズ確認カメラ24で撮影された結果に基づいて動作して、レンズXA1をX−Y方向に移動させ、当該レンズXA1のノズル28との位置調整を行う。
図1及び図2に戻って説明する。レンズ移載機構20は、いわゆるターレットであり、水平方向に移動可能な複数(本実施形態では、8つ)のヘッド23を備えている。具体的に、レンズ移載機構20は、基台21と、回転テーブル(ターレット)22と、複数のヘッド23と、レンズ確認カメラ24,25と、スリーブ確認カメラ26と、昇降機構(図示省略)と、ポンプユニット(図示省略)と、ノズル着脱機構27(図4(A)及び図4(B)参照)と、などを備えている。
基台21には、回転テーブル22が回転可能に取り付けられている。この基台21の内部には、制御ユニット(図示省略)などが設けられている。回転テーブル22は、鉛直軸を回転軸として基台21に対して回転可能に支持されている。この回転テーブル22は、略円盤状の部材であり、外周に複数のヘッド23を等間隔(本実施形態では、略45度間隔)に備えている。回転テーブル22は、回転することで、全てのヘッド23を周回させる。回転テーブル22の動力源は、中空DDモータであり、ステータ(図示省略)及びその外周を回転する筒状のロータ(図示省略)から構成されている。ステータの中心部には軸方向に貫通孔が形成されている。回転テーブル22は、この貫通孔内に中空軸を挿入した状態でロータに固定されている。
複数のヘッド23は、回転テーブル22の周方向に等間隔(略45度間隔)となるように、かつ、昇降機構(図示省略)によって昇降可能となるように設けられている。
図4(A)及び図4(B)に示されるように、各ヘッド23は、ノズル28が嵌め込まれるテーパ状の穴23aを備えている。これら各ヘッド23の穴23aには、ノズル着脱機構27によって、ノズル28が着脱可能に嵌め込まれる。すなわち、各ヘッド23には、ノズル着脱機構27によって、ノズル28が着脱可能に取り付けられる。すなわち、各ヘッド23には、ノズル着脱機構27によって、ノズル28が交換可能に取り付けられる。
ノズル28は、吸着保持するレンズXA1の種類に応じた大きさ、先端形状を有しており、吸着保持するレンズXA1の種類に応じて選択され、ヘッド23に取り付けられる。各ノズル28は、ヘッド23の穴23aに嵌め込まれるテーパ状の接合部28aと、ノズル着脱機構27のアーム27aが引っ掛かるフランジ28bと、などを備えている。そして、ノズル28は、フランジ28bにノズル着脱機構27のアーム27aが引っ掛けられることで、接合部28aがヘッド23の穴23aに嵌め込まれ、ヘッド23に取り付けられる。これにより、ノズル28は、レンズ移載機構20の一部を構成する。
そして、ノズル28は、ポンプユニット(図示省略)によって動作する。すなわち、ノズル28は、ガス(外気)を吸引することで負圧を発生させ、当該負圧によって、トレイYA1で待機するレンズXA1を吸着保持し、その後、スリーブZA1内において、ガス(例えば、圧縮空気)を吐出してレンズXA1の吸着保持を解除する。このように、ノズル28は、ヘッド23に取り付けられ、レンズXA1を吸着保持するものである。そして、ノズル28は、鉛直軸を回転軸として回転可能となっている。
このようなノズル28は、後述するレンズ確認カメラ25で撮影された結果に基づいて動作して、レンズXA1を、鉛直軸を回転軸として回転させ、当該レンズXA1の水平面内の姿勢の調整を行う。
図1及び図2に戻って説明する。レンズ確認カメラ24は、トレイステージ13に置かれたトレイYA1の上方に設けられ、ノズル28で吸着保持することとなるレンズXA1を撮影し、当該レンズXA1の位置を確認する。レンズ確認カメラ24で撮影された結果は、レンズXA1とノズル28との位置調整にフィードバックされる。
レンズ確認カメラ25は、トレイステージ13とスリーブ供給機構30との間であって、かつ、回転テーブル22の下方に設けられ、ノズル28で吸着保持されたレンズXA1を撮影し、当該レンズXA1の水平面内の姿勢を確認する。レンズ確認カメラ25で撮影された結果は、レンズXA1のスリーブZA1内への搬送が完了するまでに、当該レンズXA1の水平面内の姿勢の調整にフィードバックされる。
スリーブ確認カメラ26は、スリーブ供給機構30のスライダー33に置かれたトレイYA2の上方に設けられ、レンズXA1の搬送先となるスリーブZA1を撮影し、当該スリーブZA1の位置を確認する。スリーブ確認カメラ26で撮影された結果は、レンズXA1とスリーブZA1との位置調整にフィードバックされる。
ポンプユニット(図示省略)は、ノズル28に繋がれている。このポンプユニットは、負圧を発生させることでノズル28にガスを吸引させる。また、ポンプユニットは、正圧を発生させることでノズル28からガスを吐出させる。
図4(A)、図4(B)、図5(A)及び図5(B)に示されるノズル着脱機構27は、ヘッド23に対してノズル28を着脱する。具体的に、ノズル着脱機構27は、ノズル28を挟み込む複数(本実施形態では、一対)のアーム27aと、これら複数のアーム27aを開閉させる開閉機構27bと、この開閉機構27bを動作させるシリンダー等の動力源(図示省略)と、などを備えている。
複数のアーム27aは、揺動可能に設けられ、揺動することで開閉する。これら複数のアーム27aは、初期状態において閉じており(図4(A)及び図5(A)参照)、開閉機構27bによる外力が加えられて揺動することで開く(図4(B)及び図5(B)参照)一方で、開閉機構27bによる外力が除去されて揺動することで再び閉じる(図4(A)及び図5(A)参照)。そして、複数のアーム27aは、閉じてノズル28を挟み込むことで、先端がフランジ28bに引っ掛かる。複数のアーム27aの先端がフランジ28bに引っ掛かることで、ノズル28の接合部28aがヘッド23の穴23aに嵌め込まれる。
開閉機構27bは、ヘッド23を上下に貫通する孔23bの内部を上下に往復動するシャフト271と、このシャフト271の先端に固定されノズル28の周囲を上下に往復動するリング272と、このリング272によって下方に押され複数のアーム27aを揺動させるリンク273と、などを備えている。
このような開閉機構27bは、動力源(図示省略)の動作によってシャフト271が下降することでリング272が下降する。リング272が下降することでリンク273が下方に押され複数のアーム27aを揺動させ、当該複数のアーム27aが開く(図4(A)及び図5(A)→図4(B)及び図5(B)参照)。
一方、開閉機構27bは、動力源(図示省略)の動作によってシャフト271が上昇することでリング272が上昇する。リング272が上昇することで復元力により複数のアーム27aが揺動し、当該複数のアーム27aが閉じる(図4(B)及び図5(B)→図4(A)及び図5(A)参照)。
図1及び図2に戻って説明する。スリーブ供給機構30は、スリーブZA1が配置されたトレイYA2が置かれるものであり、レンズ移載機構20によるレンズXA1の搬送先となるスリーブ待機位置P2に設けられている。このスリーブ供給機構30は、トレイYA2を水平方向であるX−Y方向に移動させる。具体的に、スリーブ供給機構30は、レール31,32と、スライダー33と、などを備えている。
レール31は、水平方向であるX方向に延びるように設けられ、レール32をX方向にスライド移動させる。レール32は、水平方向でありX方向と直交するY方向に延びるように、かつ、レール31上をX方向に移動可能に設けられている。このレール32は、スライダー33をY方向にスライド移動させる。
スライダー33は、レール32上をY方向に移動可能に設けられている。このスライダー33は、トレイYA2が置かれる台である。そして、スライダー33は、レール32に沿って移動することで、置かれたトレイYA2をY方向に移動させる。また、スライダー33は、レール32がレール31に沿って移動することで、レール32と共にレール31に沿って移動し、置かれたトレイYA2をX方向に移動させる。
このようなスリーブ供給機構30は、後述するスリーブ確認カメラ26で撮影された結果に基づいて動作して、スリーブZA1をX−Y方向に移動させ、当該スリーブZA1のノズル28との位置調整を行う。
ノズル供給機構40は、複数のヘッド23の各々に取り付けられる複数(本実施形態では、8つ)のノズル28の複数(本実施形態では、8つ)の組合せWA1〜WA8が待機するノズル待機位置P3から、ノズル28を交換するノズル交換位置P4に、WA1〜WA8の中から選択された組合せ(図示は、WA5)の複数のノズル28を供給する。なお、ノズル待機位置P3には、各組合せWA1〜WA8のトレイYA3が、Y方向に等間隔となるように配置されている。
具体的に、ノズル供給機構40は、レール41と、アーム42と、移送ロボット(図示省略)と、待機ステージ43と、交換ステージ44と、などを備えている。
レール41は、各組合せWA1〜WA8のトレイYA3に沿うように、かつ、水平方向であるY方向に延びるように設けられ、アーム42をY方向にスライド移動させる。アーム42は、レール41上をY方向に移動可能に、かつ、鉛直軸を回転軸として回転可能に設けられている。このアーム42には、トレイYA3が載せられる。そして、アーム42は、ノズル28を交換するために、移送ロボット(図示省略)から引き継いだトレイYA3をノズル交換位置P4に供給する。また、アーム42は、ノズル28を交換した後に、ノズル交換位置P4のトレイYA3を移送ロボットに送り出す。
移送ロボット(図示省略)は、ノズル28を交換するために、ノズル待機位置P3に位置する各組合せWA1〜WA8のトレイYA3のいずれかを保持し、当該トレイYA3をアーム42に移送する。また、移送ロボットは、ノズル28を交換した後に、アーム42に載せられたトレイYA3を保持し、当該トレイYA3をノズル待機位置P3の所定の位置に移送する。
待機ステージ43は、水平方向であるY方向に延びるように、かつ、レール41に沿うように、ノズル待機位置P3に設けられている。この待機ステージ43には、各組合せWA1〜WA8のトレイYA3が等間隔に配置される。交換ステージ44は、ノズル交換位置P4に設けられている。この交換ステージ44には、トレイYA3が置かれる。
次に、図4(A)、図4(B)、図5(A)及び図5(B)を用いて、ノズル交換位置P4の交換ステージ44におけるノズル28の交換手順について説明する。
ヘッド23に取り付けられたノズル28を交換する場合、まず、シリンダー等の動力源(図示省略)によってシャフト271を下降させる。これにより、リング272がシャフト271と共に下降する。そして、リング272によってリンク273が下方に押され、複数のアーム27aが揺動して開く(図4(A)及び図5(A)→図4(B)及び図5(B)参照)。複数のアーム27aが開くと共に上昇することで、ノズル28は、自重によってヘッド23から取り外され、所定のトレイYA3に収容される。各ヘッド23について、同様にノズル28が取り外される。
その後、ノズル供給機構40によって、別のノズル28が収容されたトレイYA3が交換ステージ44に準備される(図1及び図2参照)。
続いて、対象となるヘッド23が下降して、ノズル28の接合部28aをヘッド23の孔23a内に位置させる。そして、シリンダー等の動力源(図示省略)によってシャフト271を上昇させる。これにより、リング272がシャフト271と共に上昇する。そして、リング272によるリンク273の下方への押しが解除され、複数のアーム27aが揺動して閉じる(図4(B)及び図5(B)→図4(A)及び図5(A)参照)。これにより、複数のアーム27aの先端がノズル28のフランジ28bに引っ掛かり、ノズル28の接合部28aがヘッド23の孔23aに嵌め込まれる。結果、ノズル28がヘッド23に取り付けられる。各ヘッド23について、同様にノズル28が取り付けられる。
以上説明した搬送装置1によれば、水平方向に移動可能なヘッド23と、このヘッド23に取り付けられ、レンズXA1を吸着保持するノズル28と、ヘッド23に対してノズル28を着脱するノズル着脱機構27と、を備えているので、ノズル28を変更する必要がある場合、ノズル28自体を交換するだけで十分であり、搬送装置1全体を交換する必要がない。すなわち、複数の搬送装置1を設ける必要がない。このため、低コスト及び省スペース性を確保できる。
そして、ヘッド23は、ノズル28が嵌め込まれるテーパ状の穴23aを備え、ノズル着脱機構27は、ノズル28を嵌め込む複数のアーム27aを備え、ノズル28は、穴23aに嵌め込まれるテーパ状の接合部28aと、アーム27aが引っ掛かるフランジ28bと、を備えているので、ノズル28の交換を容易に行える。
また、複数の組合せWA1〜WA8が、それぞれ、同一種類のノズル28から構成されている場合、すなわち、組合せWA1が同一種類の複数のノズル28から構成され、・・・組合せWA8が同一種類の複数のノズル28から構成されている場合、同一種類の複数のノズル28を備え同一種類のレンズXA1を次々と搬送することで複数のレンズユニットを並列的に処理する搬送装置について、ノズル28を交換することができる。
あるいは、複数の組合せWA1〜WA8が、それぞれ、複数種類のノズル28から構成されている場合、すなわち、組合せWA1が複数種類のノズル28から構成され、・・・組合せWA8が複数種類のノズル28から構成されている場合、複数種類のノズル28を備え複数種類のレンズXA1を次々と搬送することで特定のレンズユニットを処理してから次のレンズユニットを処理する搬送装置について、ノズル28を交換することができる。
[第2実施形態]次に、図6を用いて、第2実施形態に係る搬送装置2の構成について説明する。図6は、搬送装置2の平面図である。なお、ここでは、搬送装置2の特徴部分のみを説明し、上記第1実施形態に係る搬送装置1と同様の構成、作用及び効果についての説明は適宜省略する。
図6に示される搬送装置2は、ロボット式の装置である。具体的に、搬送装置2は、レンズ供給機構50と、レンズ移載機構60と、スリーブ供給機構70と、ノズル供給機構(図示省略)と、制御ユニット(図示省略)と、などを備えている。
レンズ供給機構50は、マガジン11と、移送ロボット(図示省略)と、トレイステージ53と、などを備えている。トレイステージ53は、トレイYA1を水平方向であるX方向に移動させる。具体的に、トレイステージ53は、レール54と、スライダー56と、などを備えている。
レール54は、水平方向であるX方向に延びるように設けられ、スライダー56をX方向にスライド移動させる。スライダー56は、レール54上をX方向に移動可能に設けられている。このようなトレイステージ53は、レンズ確認カメラ24で撮影された結果に基づいて動作して、レンズXA1をX方向に移動させ、当該レンズXA1のノズル(図示省略)との位置調整を行う。
レンズ移載機構60は、ロボットであり、水平方向に直動可能なヘッド63を備えている。具体的に、レンズ移載機構60は、基台(図示省略)と、レール62と、ヘッド63と、レンズ確認カメラ24と、スリーブ確認カメラ26と、昇降機構(図示省略)と、ポンプユニット(図示省略)と、ノズル着脱機構(図示省略)と、などを備えている。
基台には、水平方向であるY方向に延びるようにレール62が取り付けられている。レール62は、ヘッド63をY方向にスライド移動させる。ヘッド63は、レール62上をY方向に移動可能に、かつ、昇降機構(図示省略)によって昇降可能となるように設けられている。
スリーブ供給機構70は、トレイYA2を水平方向であるX方向に移動させる。具体的に、スリーブ供給機構70は、レール71と、スライダー73と、などを備えている。
レール71は、水平方向であるX方向に延びるように設けられ、スライダー73をX方向にスライド移動させる。スライダー73は、レール71上をX方向に移動可能に設けられている。このようなスリーブ供給機構70は、スリーブ確認カメラ26で撮影された結果に基づいて動作して、スリーブZA1をX方向に移動させ、当該スリーブZA1のノズル(図示省略)との位置調整を行う。
本発明は、上記各実施形態に限られるものではなく、その趣旨及び技術思想を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。また、各実施形態及び各変形例の構成は、可能な範囲で他の実施形態及び他の変形例に適用できる。
すなわち、上記各実施形態において、各構成の位置、大きさ、長さ、形状、材質、向き、数量、温度などは適宜変更できる。
あるいは、上記各実施形態では、ノズルがレンズXA1を吸着する場合を例に説明したが、本発明はこれに限定されず、電子部品など、その他の部品を吸着するものであってもよい。
あるいは、上記各実施形態において、ノズルは、ガスを吸引することで負圧を発生させる場合を例に説明したが、本発明のノズルはこれに限定されず、レンズXA1に気体を噴き付けて当該レンズXA1との間に負圧を生じさせるベルヌーイチャックであってもよい。
本発明に係る搬送装置1,2は、レンズ、電子部品など、その他の部品の製造又は物流の分野において利用できる。
1,2 搬送装置
11 マガジン
12 移送ロボット
22 回転テーブル(ターレット)
23 ヘッド
23a 穴
27 ノズル着脱機構
27a アーム
28 ノズル
28a 接合部
28b フランジ
60 レンズ移載機構(ロボット)
XA1 レンズ(物品)
YA1 トレイ
P1 レンズ保持位置(物品保持位置)
P3 ノズル待機位置
P4 ノズル交換位置

Claims (4)

  1. 稼働中は中心軸が移動不能の態様となって、該中心軸を基準に回転可能に支持されるターレットと、
    前記ターレットの周方向に複数設けられて、周方向に移動可能なヘッドと、
    複数の前記ヘッドに取り付けられ、互いに同一種類となって、物品を吸着保持する複数のノズルと、
    前記ヘッドに対して前記ノズルを着脱するノズル着脱機構と、
    前記ヘッドの周方向の移動軌跡の途中に配置され、前記部品を前記ノズルで吸着保持する部品保持位置と、
    前記ヘッドの周方向の移動軌跡において前記部品保持位置の下流側に配置され、前記ノズルが保持する前記部品を解放する部品搭載位置と、
    前記ヘッドの周方向の移動軌跡において前記部品搭載位置の下流側且つ前記部品保持位置の上流側に配置され、前記ノズルを着脱する位置となる交換ステージと、
    前記交換ステージに配置され、前記ターレットに設けられる全ての前記ヘッドに取り付けられ得る、互いに同一種類となる複数の前記ノズルが載置される交換ノズル用トレイと、
    を備えていることを特徴とする、
    搬送装置。
  2. 前記ヘッドは、前記ノズルが嵌め込まれるテーパ状の穴を備え、
    前記ノズル着脱機構は、前記ノズルを挟み込む複数のアームを備え、
    前記ノズルは、前記穴に嵌め込まれるテーパ状の接合部と、前記アームが引っ掛かるフランジと、を備えていることを特徴とする、
    請求項1に記載の搬送装置。
  3. 前記交換ノズル用トレイが複数配置されることで、該交換ノズル用トレイ同士の間で、互いに異なる種類の前記ノズルが待機可能な待機ステージと、
    前記待機ステージに待機する複数の前記交換ノズル用トレイから1つを選択して前記交換ステージまで移送する移送装置と、を備えていることを特徴とする、
    請求項1又は2に記載の搬送装置。
  4. 複数の前記物品を配置する複数のトレイと、
    前記複数のトレイを収容するマガジンと、
    前記マガジンに収容された前記トレイを、該トレイ上の前記物品を前記ノズルに吸着保持させる物品保持位置に移送する移送ロボットと、を備えていることを特徴とする、
    請求項1〜のいずれかに記載の搬送装置。
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