JP6030459B2 - 車両の操舵制御装置 - Google Patents
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Description
上記実施形態においては、操舵トルクセンサ22の検出作動に異常が生じた場合には、検出作動が正常時に比して検出周期が長くなることに伴い、S&H部33から基本制御量演算部35にホールドされた制御用トルクThが供給され、S&H部34から微分制御量演算部36にホールドされた制御用トルク微分値T'hが供給される。この場合、上記実施形態では、基本制御量演算部35は操舵トルクセンサ22の正常時又は異常時に関わらず図4に示した基本制御量マップを用いて基本制御量Taを演算し、微分制御量演算部36は操舵トルクセンサ22の正常時又は異常時に関わらず図5に示した微分制御量マップを用いて微分制御量Tbを演算するように実施した。一方、上記実施形態では、ダンピング制御量演算部43は、図6に示したように、操舵トルクセンサ22の検出作動に異常が発生しているときのダンピング制御量Tc(絶対値)を、操舵トルクセンサ22の検出作動が正常であるときのダンピング制御量Tc(絶対値)に比して大きく演算するように実施した。
上記実施形態及び第1変形例においては、基本制御量演算部35は操舵トルクセンサ22の正常時又は異常時に関わらず図4に示した基本制御量マップを用いて基本制御量Taを演算するように実施した。ところで、操舵トルクセンサ22に異常が生じた場合には、上述したように、S&H部33からホールドされた制御用トルク値Thが制御演算周期ごとに供給されて、基本制御量演算部35が制御用トルク値Thを用いて基本制御量Taを演算するため、演算される基本制御量Taもエイリアシングの影響を受ける可能性がある。このようなエイリアシングの影響は、特に、運転者が車両を直進させる状態、言い換えれば、操舵ハンドル11を回動操作することなく中立位置近傍で把持している状態(すなわち、操舵ハンドル11に回動操作に伴う操舵トルクTを入力しない状態)であるときに、運転者によって知覚され易い。
上記実施形態及び上記第1,2変形例においては、操舵トルクセンサ22の正常時又は異常時に関わらず、基本制御量マップにおけるトルク値T又は制御用トルク値Thの変化に対する基本制御量の変化特性、より詳しくは、基本制御量マップの最大勾配(すなわち、ゲイン)を変更することなく実施した。この場合、操舵トルクセンサ22に異常が生じたときに、基本制御量マップの最大勾配が小さくなるように基本制御量マップを設定し、アシスト制御が安定するように実施することも可能である。
上記実施形態及び第1〜3変形例においては、操舵トルクセンサ22に異常が生じた場合、図3に示したように、トルク検出可能期間が制御演算周期よりも長く、トルク検出可能期間内で複数回(2回)の制御演算が実行されるように実施した。これに対して、長い検出周期によって1回ずつトルクが検出されるときには、図11に示すように、トルク値演算部31は、トルクが検出されるごとに1回のトルク値Tの演算処理を実行し、演算したトルク値TをS&H部33に出力する。そして、この場合においては、S&H部33は、図11に示すように、演算されたトルク値Tをサンプル点として次回のトルク検出までホールド(維持)し、このホールド後のトルク値Tをトルク値Thとして制御演算周期ごとに基本制御量演算部35に出力する。従って、この場合においても、図11にて長破線により示す実際のトルクに対して、離散的ではあるものの、操舵トルクセンサ22によって検出されたトルク値Tすなわちトルク検出周期内で一定にホールドされた制御用トルク値Thを制御演算周期ごとに基本制御量演算部35に供給することができる。
Claims (12)
- 操舵ハンドルの回動操作に対してアシスト力を付与する電動モータと、前記操舵ハンドルの回動操作に伴って変化する複数の物理量のうち少なくとも前記操舵ハンドルを含む操舵系にて発生するトルク値と角速度とをそれぞれ検出するトルクセンサ及び角速度センサを含む複数のセンサと、少なくとも前記トルクセンサによって検出された前記トルク値及び前記角速度センサによって検出された前記角速度を用いて前記操舵ハンドルの回動操作に対するアシスト制御量を演算し、この演算したアシスト制御量に基づいて前記電動モータを駆動制御する制御手段とを備えた車両の操舵制御装置において、
前記制御手段は、
前記トルクセンサによる前記トルク値の検出作動に異常が発生したとき、
前記アシスト制御量を構成する制御量のうち、前記角速度センサによって検出された前記角速度を用いて演算する制御量を、前記トルクセンサによる前記トルク値の検出作動が正常であるときに比して増加させることを特徴とする車両の操舵制御装置。 - 請求項1に記載した車両の操舵制御装置において、
前記制御手段は、
前記トルクセンサによる前記トルク値の検出作動に異常が発生したとき、
前記アシスト制御量を構成する制御量のうち、前記トルクセンサによって検出された前記トルク値を時間微分した微分値を用いて演算する制御量を、前記トルクセンサによる前記トルク値の検出作動が正常であるときに比して減少させることを特徴とする車両の操舵制御装置。 - 請求項1又は請求項2に記載した車両の操舵制御装置において、
前記制御手段は、
前記トルクセンサによる前記トルク値の検出作動に異常が発生したとき、
前記アシスト制御量を構成する制御量のうち、前記トルクセンサによって検出された前記トルクを用いて演算する制御量に対して、前記操舵ハンドルの回動操作に伴って入力されるトルクの大きさを「0」とみなして前記制御量を「0」として演算する不感帯を設定することを特徴とする車両の操舵制御装置。 - 請求項3に記載した車両の操舵制御装置において、
前記制御手段は、
前記トルクセンサによる前記トルク値の検出作動に異常が発生したとき、
前記不感帯における前記操舵ハンドルの回動操作に伴って入力されるトルクの大きさを「0」とみなす範囲を拡大することを特徴とする車両の操舵制御装置。 - 請求項1ないし請求項4のうちのいずれか一つに記載した車両の操舵制御装置において、
前記制御手段は、
前記トルクセンサによる前記トルク値の検出作動に異常が発生したとき、
前記アシスト制御量を構成する制御量のうち、前記トルクセンサによって検出された前記トルクを用いて演算する制御量の前記トルク値の変化に対する最大勾配を、前記トルクセンサによる前記トルク値の検出作動が正常であるときに比して減少させることを特徴とする車両の操舵制御装置。 - 前記角速度センサによって検出された角速度を用いて演算する制御量は、
前記角速度に比例して、前記操舵ハンドルの回動操作方向に発生した振動を抑制するためのダンピング制御量である請求項1に記載した車両の操舵制御装置。 - 前記トルクセンサによって検出された前記トルク値を時間微分した微分値を用いて演算する制御量は、
前記微分値に比例して、外部から前記操舵系に入力される外乱に起因して前記操舵ハンドルに発生する振動を収束させる微分制御量である請求項2に記載した車両の操舵制御装置。 - 前記トルクセンサによって検出された前記トルク値を用いて演算する制御量は、
前記トルク値に対して単調増加する関係にあって、前記操舵ハンドルの回動操作に対するアシスト特性を決定する基本制御量である請求項3に記載した車両の操舵制御装置。 - 前記トルクセンサは、
その検出作動に異常が発生したときには、前記制御手段が前記電動モータを駆動制御するための前記アシスト制御量を演算する制御演算周期よりも長い検出周期により、前記トルク値を検出するものである請求項1ないし請求項8のうちのいずれか一つに記載した車両の操舵制御装置。 - 請求項9に記載した車両の操舵制御装置において、
前記制御手段は、
前記トルクセンサによる前記トルク値の検出作動に異常が発生したとき、
前回までの検出周期により前記トルクセンサが検出した前記トルク値を次回の検出周期により前記トルクセンサが前記トルク値を検出するまで維持して、前記アシスト制御量を演算することを特徴とする車両の操舵制御装置。 - 請求項10に記載した車両の操舵制御装置において、
前記制御手段は、
前記検出周期内で前記トルクセンサが前記トルク値を複数回検出したときには、
前記検出周期内で前記検出された複数のトルク値のうち、最終回に検出された前記トルク値を次回の検出周期により前記トルクセンサが前記トルク値を検出するまで維持して、前記アシスト制御量を演算することを特徴とする車両の操舵制御装置。 - 請求項10又は請求項11に記載した車両の操舵制御装置において、
前記制御手段は、更に、
前記トルクセンサによる前記トルク値の検出作動に異常が発生したとき、
前回までの検出周期により前記トルクセンサが検出した前記トルク値を時間微分した微分値を次回の検出周期により前記トルクセンサが前記トルク値を検出するまで維持して、前記アシスト制御量を演算することを特徴とする車両の操舵制御装置。
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