JP5929870B2

JP5929870B2 - 物標検出装置

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Publication number: JP5929870B2
Application number: JP2013216627A
Authority: JP
Inventors: 高木　亮; 亮高木
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2013-10-17
Filing date: 2013-10-17
Publication date: 2016-06-08
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Description

本発明は、複数のセンサを用いて車両前方の物標を検出する物標検出装置に関するものである。

従来、自動車が車両周辺に存在する物標を検出するために、複数のセンサから得たデータを組み合わせることで、個々のセンサが苦手とする点を補正し、検出物標の正確な位置を算出する技術が知られている（たとえば、特許文献１）。

特許文献１に開示の物標検出装置は、ミリ波レーダと画像センサとで物標検出を行い、所定のエリア内に存在する物標については、両センサから取得した情報に基づいて、物標に関する情報を作成する。

特開２００１−９９９３０号公報

上述した特許文献１に記載の技術は、両センサの重複検出エリアにおいて検出した物標が重複検出エリアから外れる場合に、この検出物標を追跡する。追跡時には、物標が、一方のセンサでのみ検出可能なエリアに移動した場合、一方のセンサのデータの信頼度を一時的に下げる処理を行う。一方のセンサの検出結果のみでは、センサで検出した物体が、路面や小物体であり、自車両に衝突し得る高さを持つ物体ではない可能性があるからである。なお、本明細書において、物標は、自車両に衝突し得る高さを持つ物体を意味する。

しかし、このように一方のセンサでのみ検出可能なエリアに物標が移動した状況下において、必ず物標が存在することの確からしさを示す物標信頼度を低くしてしまうことは好ましくない。物標信頼度が高いことを制御実行条件の一部としている制御が、実行すべき状況であるにもかかわらず、実行されない恐れがあるからである。

たとえば、物標である歩行者が自車両の直近前方に存在しており、自車両の直近前方が一方のセンサのみでしか検出できないエリアである場合に、作動すべき自動制動などの制御が作動しない虞がある。

本発明は、上記問題点を鑑みてなされたものであり、複数のセンサの重複検出エリア以外で物標を検出した場合にも、物標が存在することが確からしい状況において物標信頼度の低下を抑制することが可能な物標検出装置を提供することを目的とする。

上述した問題点を解決するためになされた本発明は、車両の前方に存在する物体を検出する第一物標検出手段（１０）と、第一物標検出手段が物体を検出する検出領域とは異なる領域で車両に衝突し得る高さを持つ物体である物標を検出する第二物標検出手段（１１）と、物標が存在することの確からしさを示す物標信頼度を設定する信頼度設定手段（１３１）と、を備えた物標検出装置であって、信頼度設定手段は、第一物標検出手段が物体を検出する毎に、物標信頼度を、初期の物標信頼度から更新するものであって、物体を第一物標検出手段が検出したが物標を第二物標検出手段が検出していない場合である単独検出である場合であって、物体の位置が、第一物標検出手段の検出領域と第二物標検出手段の検出領域とが重複する重複検出領域であれば、物標信頼度を低下させ、単独検出であり、かつ、物体の位置が重複検出領域でない場合であって、物体を第一物標検出手段が検出し、且つ、物標をおよび第二物標検出手段が検出した場合に増加し、単独検出の場合には維持または減少する安定認識カウント値が閾値未満であれば、物標信頼度を、予め設定された値だけ低下させ、単独検出であり、かつ、物体の位置が重複検出領域でない場合であって、安定認識カウント値が閾値以上であれば、物標信頼度を維持、または、安定認識カウント値が閾値未満である場合の物標信頼度の下げ幅よりも少ない下げ幅で物標信頼度を低下させることを特徴とする。

第一物標検出手段により物体を検出し、且つ、第二物標検出手段により物標を検出している場合には、物標が存在する可能性は高く、重複検出し続けた場合には、物標が存在する可能性は特に高い。よって、第一物標検出手段により物体を単独検出したとしても、物体を第一物標検出手段が検出し、且つ、物標を第二物標検出手段が検出した場合に増加し、単独検出の場合に減少する安定認識カウント値が閾値以上であれば、単独検出した物体は物標である可能性が高い。

そこで、この発明では、第一物標検出手段は物体を検出したが、第二物標検出手段は物標を検出しなかったとしても、物体の位置が重複検出領域でない場合であって、安定認識カウント値が時間以上であれば、物標信頼度を維持、または、安定認識カウント値が閾値未満である場合の物標信頼度の下げ幅よりも少ない下げ幅で物標信頼度を低下させる。

第１実施形態における物標検出装置１のブロック図である。ミリ波レーダ１０と画像センサ１１とによる物標検出領域Ｄを示す模式図である。第１実施形態の制御ＥＣＵ１３において行われる物標検出処理のフローチャートである。第１実施形態における物標の検出位置を時系列で並べた図である。

以下、本発明の物標検出装置を具体化した実施形態について図面を参照しつつ説明する。

（第１実施形態）
まず、図１を参照して第１実施形態における物標検出装置１の構成について説明する。本実施形態における物標検出装置１は、車両の前方に存在する物標を検出するものであり、車両に搭載される。図１は物標検出装置１のブロック図である。なお、以下では、物標検出装置１が搭載された車両を自車両という。

図１に示すように、物標検出装置１は、ミリ波レーダ１０（第一物標検出手段）と、画像センサ１１（第二物標検出手段）と、ジャイロセンサ１２（旋回検出手段）と、制御ＥＣＵ１３とを備える。

ミリ波レーダ１０は、一定周期（たとえば、５０ｍｓ）毎に自車両の前方にミリ波の送信波を発信し、前方に存在する物標から反射して返ってくる反射波に基づいて物標の検出を行う。ミリ波レーダ１０の物標検出領域Ｄ_１（図２参照）は自車両の前方であり、ミリ波レーダ１０は、自車両の前端面、たとえばバンパの中央部付近に設置される。ミリ波レーダ１０は、制御ＥＣＵ１３に接続されており、検出データ（以下、レーダ検出データ）を制御ＥＣＵ１３に出力する。このミリ波レーダ１０により、上記物標検出領域Ｄ_１に物体が存在するかどうかが検出できる。しかし、本実施形態のミリ波レーダ１０は物体の高さは検出しない。そのため、レーダ検出データのみでは、検出した物体が、自車両に衝突し得る高さを持つ物体、すなわち、物標ではなく、検出した物体は路面や缶等の小物体である可能性もある。換言すれば、レーダ検出データ単独では、物標が存在することの確からしさを示す物標信頼度は低い。

画像センサ１１は、一定周期（たとえば、５０ｍｓ）毎に自車両前方の道路状況を撮影し、エッジ検出等の所定の画像処理を施すことで物標の検出を行う。画像センサ１１の物標検出領域Ｄ_２（図２参照）は自車両の前方であり、画像センサ１１は、自車両車室内の前方中央部、たとえばルームミラー付近に設置される。画像センサ１１は制御ＥＣＵ１３に接続されており、画像検出データを制御ＥＣＵ１３に出力する。

ジャイロセンサ１２は、自車両の旋回量を検出する。ジャイロセンサ１２は、制御ＥＣＵ１３に接続されており、自車両の旋回データを制御ＥＣＵ１３に出力する。

制御ＥＣＵ１３は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備えた周知のマイクロコンピュータとして構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従って予め定められた演算処理を行う。演算処理においては、制御ＥＣＵ１３に入力される各種データを利用する。

たとえば、ミリ波レーダ１０のレーダ検出データから物体の位置と相対速度を抽出する。また、画像センサ１１の画像検出データから物標を抽出する。抽出した物標は、その物標が人であるか車両であるかも判別する。この判別は、たとえば、抽出した形状の縦横比や抽出した部分に含まれている所定の特徴的形状の有無に基づいて行う。そして、各抽出情報からフュージョンデータを生成し、より正確な物標と自車両との位置関係等を検出する。レーダ検出データ、画像検出データ、フュージョンデータは、物標を継続して検出するために、過去の物標情報としてＲＡＭに記憶される。

また、本実施形態においては、制御ＥＣＵ１３の演算処理を実行することで信頼度設定部１３１（信頼度設定手段）、制御指示部１３２（制御指示手段）として機能する。

信頼度設定部１３１は、ミリ波レーダ１０および画像センサ１１の両センサで物標を検出し続けた時間に基づいて、物標信頼度を設定する。制御指示部１３２は、信頼度設定部１３１の設定した物標信頼度に基づいて図示しない車両制御装置に所定の車両制御を行わせる。

次に、図２を用いて、ミリ波レーダ１０と画像センサ１１の物標検出領域について説明する。図２に示すように、ミリ波レーダ１０の物標検出領域Ｄ_１は、水平面内における検出角度範囲は狭いが遠距離（たとえば、１００ｍ以上）まで物標を検出可能である。また、ミリ波レーダ１０は、車両の前端面に取り付けられているため、車両の直近前方も物標検出領域Ｄ_１に含んでいる。

これに対して、画像センサ１１の物標検出領域Ｄ_２は、ミリ波レーダ１０の検出角度範囲よりも広い角度であるが、検出限界距離はミリ波レーダ１０の検出限界距離よりも短い距離である。また、画像センサ１１は車室内に取り付けられるため、自車両の前方直近は死角となる。よって、自車両の前方直近は物標検出領域Ｄ_２に含まれない。

物標検出領域Ｄ_３は、ミリ波レーダ１０の物標検出領域Ｄ_１と画像センサ１１の物標検出領域Ｄ_２とが重複している領域である。また、物標検出領域Ｄ_４は、ミリ波レーダ１０のみの物標検出領域のうち、自車両の直近前方の領域であり、請求項の単独物標検出領域に相当する。

このような構成の物標検出装置１における、制御ＥＣＵ１３の物標検出処理について図３を用いて説明する。この物標検出処理は、自車両のイグニッションキーがオンにされてからオフにされるまでの間、一定の周期（たとえば、５０ｍｓ）毎に繰り返し実行される。

まず、Ｓ１０１では、安定認識カウント値ｃｎｔを初期化する。ここにおける安定認識カウント値ｃｎｔとは、ミリ波レーダ１０と画像センサ１１の両センサで、物標を重複検出し続けた時間のことであり、請求項の重複検出時間に相当する。また、安定認識カウント値ｃｎｔとして、物標が人である場合のカウント値と、物標が車両である場合のカウント値の２種類のカウント値を持つ。Ｓ１０１では、両方の安定認識カウント値ｃｎｔを初期化する。

Ｓ１０１に続くＳ１０３では、物標信頼度を初期化する。物標信頼度は、前述したように、自車両に衝突し得る高さを持つ物体である物標が存在することの確からしさを示す指標である。この物標信頼度を、本実施形態ではパーセンテージで表し、最も物標信頼度が高い場合を１００パーセントとする。

次に、Ｓ１０５では、ジャイロセンサ１２により、前回サイクル時から現サイクルまでの鉛直軸周りの自車両の回転角度、すなわち、前回サイクル時から現サイクルまでの自車両の旋回量を取得する。

Ｓ１０７では、ミリ波レーダ１０から入力されるレーダ検出データに基づいて、自車両の前方に物標を検出したか否かを判定する。Ｓ１０７において、物標を検出していないと判定した場合（Ｓ１０７：Ｎｏ）、Ｓ１０１の処理へ戻る。

一方、Ｓ１０７において、物標を検出したと判定された場合（Ｓ１０７：Ｙｅｓ）、ミリ波レーダ１０と画像センサ１１の両センサによる検出、すなわちフュージョンによる検出であるか否かを判定する（Ｓ１０９）。

Ｓ１０９において、フュージョンによる検出であると判定された場合（Ｓ１０９：Ｙｅｓ）、検出した物標の種別が人であるか車両であるかを判別する（Ｓ１１１）。種別の判別は、前述したように、画像検出データを用いて行う。

続くＳ１１３では、Ｓ１１１で判別した種別に対応する安定認識カウント値ｃｎｔを１増やし、他方の安定認識カウント値は０にする。このＳ１１３の処理があるため、２種類の安定認識カウント値ｃｎｔの一方は必ず０である。続くＳ１１５では、物標信頼度を上昇させ、Ｓ１０５の処理へ戻る。

一方、Ｓ１０９において、フュージョンによる検出ではないと判定された場合（Ｓ１０９：Ｎｏ）、ミリ波レーダ１０と画像センサ１１との重複物標検出領域すなわち物標検出領域Ｄ_３内での検出であるか否かを判定する（Ｓ１１７）。

Ｓ１１７において、物標検出領域Ｄ_３内での検出であると判定された場合（Ｓ１１７：Ｙｅｓ）、両方の安定認識カウント値をそれぞれ１減少させる（Ｓ１１９）。Ｓ１１７がＹｅｓの場合、ミリ波レーダ１０は物標を検出できているが、画像センサ１１では物標が検出できていない状態である。したがって、ミリ波レーダ１０で検出した物標が人であるか車両であるかを判別することができない。そこで、０でない側の安定認識カウント値ｃｎｔを減少させるのである。Ｓ１１９に続くＳ１２１では物標信頼度を低下させる。その後、Ｓ１０５の処理へ戻る。

Ｓ１１７において、物標検出領域Ｄ_３内での検出ではないと判定された場合（Ｓ１１７：Ｎｏ）、安定認識カウント値ｃｎｔが、請求項の閾値時間に相当する第１所定カウント値ｃｎｔ＿ｔｈ１以上であるか否かを判定する（Ｓ１２３）。第１所定カウント値には、たとえば１００が予め設定される。第１所定カウント値ｃｎｔ＿ｔｈ１を１００とし、図３の物標検出処理の周期を５０ｍｓとすると、秒換算では５秒が閾値時間に設定されていることになる。

Ｓ１２３の判断は２種類の安定認識カウント値ｃｎｔに対してそれぞれ行う。しかし、前述したように、２種類の安定認識カウント値ｃｎｔの一方は常に０である。したがって、２種類の安定認識カウント値ｃｎｔのいずれか一方が第１所定カウント値ｃｎｔ＿ｔｈ１以上となればＳ１２３をＹｅｓとする。また、Ｓ１２３の判断を０ではない側の安定認識カウント値ｃｎｔに対してのみ行ってもよい。

Ｓ１２３において、安定認識カウント値ｃｎｔが第１所定カウント値ｃｎｔ＿ｔｈ１以上であると判定された場合（Ｓ１２３：Ｙｅｓ）、安定認識度を大に設定する（Ｓ１２５）。安定認識カウント値ｃｎｔは、検出した物標の種別が変わってしまうと０になるので（Ｓ１１１）安定認識カウント値ｃｎｔが大きい場合、検出した物標の種別が変化していない時間が長いと言える。よって、ここで設定する安定認識度「大」は、同じ種別の物標を継続して検出しできていることを意味する。

Ｓ１２３において、安定認識カウント値ｃｎｔが第１所定カウント値ｃｎｔ＿ｔｈ１未満であると判定された場合（Ｓ１２３：Ｎｏ）、安定認識カウント値ｃｎｔが、第２所定カウント値ｃｎｔ＿ｔｈ２以上であるか否かを判定する（Ｓ１２７）。なお、第２所定カウント値ｃｎｔ＿ｔｈ２も、請求項の閾値時間に相当する。

この第２所定カウント値ｃｎｔ＿ｔｈ２には、第１所定カウント値ｃｎｔ＿ｔｈ１よりも小さい値、たとえば６０が予め設定される。６０が設定された場合、秒換算では３秒が設定されたことになる。

Ｓ１２７において、安定認識カウント値ｃｎｔが第２所定カウント値ｃｎｔ＿ｔｈ２以上であると判定された場合（Ｓ１２７：Ｙｅｓ）、安定認識度を中に設定する（Ｓ１２９）。

なお、上述した第１所定カウント値ｃｎｔ＿ｔｈ１および第２所定カウント値ｃｎｔ＿ｔｈ２は、自車両の車速や対象物標との相対速度に応じて適宜変更可能とする。たとえば、自車両の車速が時速８０ｋｍのときの所定カウント値ｃｎｔ＿ｔｈは、時速６０ｋｍのときの所定カウント値ｃｎｔ＿ｔｈよりも小さく設定する。

次に、Ｓ１３１で、物標の横移動量ｘを算出する。ここにおける横移動量ｘとは、自車両の幅方向における物標の移動量をさす。横移動量ｘは、ミリ波レーダ１０が検出した前回サイクル時の物標の横位置と現サイクル時の物標の横位置との差分、および、ジャイロセンサ１２が検出した自車両の旋回量に基づいて算出する。

具体的には、まず、現サイクル時の自車両を基準とした座標系において、物標の座標を、現サイクル時に検出した物標の距離および角度から決定する。そして、この決定した座標を、Ｓ１０５で取得した旋回量に基づいて、前回サイクル時の自車両を基準とした座標系における座標に換算する。換算後の座標の横軸成分と、前回サイクル時の自車両を基準とした座標系における前回サイクル時の物標の座標の横軸成分の差を横移動量ｘとする。これにより、旋回料の影響を除去した横移動量ｘが算出できる。

なお、このようにして算出する横移動量ｘは、前回サイクル時の自車両の向きを基準として横方向を決めていることになる。しかし、これとは異なり、現サイクル時の自車両の向きを基準として横方向を決めてもよい。この場合、前回サイクル時の物標の座標を、現サイクル時の自車両を基準とした座標系における座標に換算する。旋回量を考慮して横移動量ｘを算出する理由は、自車両が旋回すると、物標が横移動をしていなくても、物標が横移動をしたように見えてしまうからである。

次に、Ｓ１３３では、物標の横移動量ｘが所定距離ｘ＿ｔｈ未満であるか否かを判定する。ここにおける所定距離ｘ＿ｔｈには、物標が横移動していると判断できる距離相当が予め設定される。たとえば、本実施形態においては、所定距離ｘ＿ｔｈとして４０ｃｍが設定される。なお、所定距離ｘ＿ｔｈは走行環境により適宜設定されてもよい。

Ｓ１３３において、物標の横移動量ｘが所定距離ｘ＿ｔｈ未満であると判定された場合（Ｓ１３３：Ｙｅｓ）、安定認識度が大であるか否かを判定する（Ｓ１３５）。

Ｓ１３５において、安定認識度が大であると判定された場合（Ｓ１３５：Ｙｅｓ）、物標信頼度を維持し（Ｓ１３７）、Ｓ１０５の処理へ戻る。

Ｓ１３７を実行する場合、ミリ波レーダ１０による物標の単独検出であるが、安定認識度は大である。安定認識度が大であるということは、ミリ波レーダ１０は、重複検出領域である物標検出領域Ｄ_２に物標が存在しているとき、同じ種別の物標を、長い時間継続して検出できていたことを意味する。したがって、ミリ波レーダ１０による物標の単独検出状態となっても、ミリ波レーダ１０は同じ物標を検出できている可能性が高い。同じ物標であることから、路面や小物体等の物標とはみなさない物体を検出しているのではないことになる。そこで、本実施形態では、ミリ波レーダ１０による物標の単独検出であっても、安定認識度が大である場合、物標が存在することの確からしさを示す物標信頼度を維持するのである。

一方、Ｓ１３５において、安定認識度が大ではない、すなわち安定認識度が中であると判定された場合（Ｓ１３５：Ｙｅｓ）、物標信頼度を低下させ（Ｓ１３９）、Ｓ１０５の処理へ戻る。Ｓ１３９での物標信頼度の下げ幅は、次に説明するＳ１４１よりは小さい下げ幅に設定されている。安定認識度が中である場合も、安定認識度が大であるほどではないが、ミリ波レーダ１０は、同じ物標を継続して検出できている可能性が高いと推定できるからである。

また、Ｓ１３３において、物標の横移動量ｘが所定距離ｘ＿ｔｈ以上であると判定された場合（Ｓ１３３：Ｎｏ）、物標信頼度を低下させ（Ｓ１４１）、Ｓ１０５の処理へ戻る。Ｓ１４１における物標信頼度の下げ幅は、Ｓ１３９における下げ幅よりも大きい。

ここで、Ｓ１３３の判断がＮｏである場合には、Ｓ１４１で物標信頼度を大きく下げる理由について説明する。ミリ波の反射レベルは、車両は高く、歩行者は低いという特性を持つ。そのため、検出中の物標が歩行者であった場合に、その歩行者が車両の近くまで移動すると、歩行者からの反射波を示す信号成分が車両からの反射波を示す強度の強い信号成分と重なってしまう。その結果、車両からの反射波を、誤ってこれまで検出していた歩行者からの反射波として検出してしまう恐れがあるからである。この場合、物標である歩行者の横位置は、歩行者の移動距離以上に車幅方向、すなわち、横方向に移動してしまう。このことから、物標が所定距離ｘ＿ｔｈ以上の横移動をした場合は、今まで検出していた物標（歩行者）とは異なる物標（車両）を誤って検出している可能性がある。

今まで検出していた物標と異なる物標を検出している場合には、今まで検出していた物標に基づいて定まっている信頼度を引き継ぐのは適切ではない。そこで、Ｓ１４１において、物標信頼度を大きく低下させるのである。

また、Ｓ１２７において、安定認識カウント値が第２所定カウント値ｃｎｔ＿ｔｈ２よりも小さいと判定された場合もＳ１４１を実行して物標信頼度を低下させる。よって、本実施形態では、ミリ波レーダ１０および画像センサ１１で同じ種別の物標を継続して検出している時間が短い場合には、従来技術と同様、物標信頼度を大きく下げることになる。これにより、実際には物標信頼度が高くない場合にまで、物標信頼度を高い値に維持してしまい、不必要に、物標信頼度が高いことを制御実行条件の一部とする車両制御が行われてしまうことを抑制することができる。

次に、物標信頼度の変化を時系列で説明する。図４は、上述した物標検出処理の一例を示す図である。図４は、物標は歩行者であり、静止している物標に対し、自車両が一定速度で接近していく状況を模式的に示す図である。

具体的には、自車両の前方に存在する歩行者が、自車両からミリ波レーダ１０のみの物標検出領域Ｄ_１で検出されている状態から、重複物標検出領域である物標検出領域Ｄ_３で検出され、さらに自車両の前方直近の物標検出領域Ｄ_４で検出された状況である。

サイクルごとに説明する。１サイクル目では、歩行者Ｐ_１は物標検出領域Ｄ_１で検出される。このとき、歩行者Ｐ_１はミリ波レーダ１０のみで検出されるので、歩行者Ｐ_１の物標信頼度は初期化時のままの０％である（Ｓ１４１）。歩行者の位置がＰ_２の位置でも物標検出領域Ｄ_１であることから、物標信頼度は０％のままである。

歩行者Ｐ_３は、ミリ波レーダ１０および画像センサ１１により物標検出領域Ｄ_３で検出される（Ｓ１０９）。そのため、人についての安定認識カウント値ｃｎｔを１増加し（Ｓ１１３）、また、物標信頼度を前回サイクル時よりも高く設定する（Ｓ１１５）。その後、歩行者の位置はＰ_４〜Ｐ_７へと変化するが、これらの位置でも、ミリ波レーダ１０および画像センサ１１により歩行者を検出することができる。歩行者の位置がＰ_７のとき、安定認識カウント値が１００になったとする。

歩行者Ｐ_８は、ミリ波レーダ１０のみが検出可能な物標検出領域Ｄ_４で検出される。このとき、安定認識カウント値が第１所定カウント値ｃｎｔ＿ｔｈ１の１００に達しているため、Ｓ１２３がＹｅｓになり、安定認識度が大となる（Ｓ１２５）。歩行者Ｐ_８はミリ波レーダ１０のみでの検出であるが、安定認識度が大であるため、Ｐ_３の位置からＰ_７の位置の間に上昇した物標信頼度を維持する（Ｓ１３７）。

図３に示した物標検出処理により設定した物標信頼度を、本実施形態では、物標との衝突を軽減するための車両制御である衝突軽減制御に利用する。衝突軽減制御は、車両制御装置として制動装置、その制動装置を制御する制動制御装置などを備える。そして、本実施形態では、物標を検出しており、その物標信頼度が所定の制御実行基準値以上である場合に、次に、物標との衝突を軽減するための制御を実行するか否かの判定を行う。つまり、物標信頼度が所定の制御実行基準値以上であることは、衝突軽減制御の制御実行条件の一部である。なお、物標信頼度が所定の制御実行基準値以上であることが、請求項における、物標信頼度が制御実行条件を満たすことに相当する。

物標との衝突を軽減するための制御を実行するか否かの判定は、たとえば、衝突予測時間に基づいて行う。判定方法は公知であるため、これ以上の説明は省略する。

なお、衝突予測時間を算出するためには、物標と自車両の位置が必要になる。物標を、自車両の直近前方領域である物標検出領域Ｄ_４に検出した場合、衝突予測時間は短くなる。よって、物標を物標検出領域Ｄ_４に検出した場合には、衝突軽減制御の制御実行条件を満たす可能性が高い。

衝突軽減制御を実行すると判定した場合には、制御ＥＣＵ１３の制御指示部１３２は、たとえば、制動制御装置に、制動装置を制御して車両制動を行わせる指示を出す。

最後に、効果について説明する。本実施形態によれば、フュージョン検出した物標が、ミリ波レーダ１０でしか検出できなくなった場合（Ｓ１０９：Ｎｏ）に、フュージョン検出し続けた時間すなわち安定認識カウント値ｃｎｔに基づいて、物標信頼度を設定する。

具体的には、物標を長時間フュージョン検出し続けると安定認識カウント値ｃｎｔが大きくなる。そして、ミリ波レーダ１０でしか物標を検出できなくなっても、安定認識カウント値ｃｎｔが第１所定カウント値ｃｎｔ＿ｔｈ１以上の大きい値であれば（Ｓ１２３：Ｙｅｓ）、物標信頼度をフュージョン検出時の高い物標信頼度のまま維持する（Ｓ１３７）。

そのため、検出していた物標がミリ波レーダ１０でしか検出できなくなっても、検出した物標を衝突回避すべき物標として認識することができる。

また、物標検出装置１は、ミリ波レーダ１０が検出した前回サイクル時の物標の横位置と現サイクル時の物標の横位置との差分、および、ジャイロセンサ１２が検出した旋回量に基づいて物標の横移動量ｘを算出する。これによると、自車両の旋回量を考慮して、物標の横移動量ｘを算出しているため、自車両が旋回したことにより物標が横移動をしたように見えるといった誤認識を防止することができる。そして、物標の横移動量ｘが所定距離ｘ＿ｔｈ以上であった場合には、物標信頼度を低下させる。そのため、これまでとは別の物標を検出している可能性がある状況において、これまで検出していた物標に基づいて設定した物標信頼度を引き継いでしまうことを抑制できる。その結果、物標信頼度の信頼性が向上するので、物標信頼度が高いことを制御実行条件の一部とする車両制御が、不必要に行われてしまうことを抑制することもできる。

尚、本発明は上述した本実施形態に限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲で変更を施すことが可能である。

（変形例１）
たとえば、第１実施形態では、物標を検出する２つのセンサの組み合わせとして、ミリ波レーダ１０および画像センサ１１を使用する例を示したが、これに限られるものではない。２つのセンサの物標検出領域が異なっていればよく、たとえば、ミリ波レーダの代わりにレーザレーダや、赤外線レーダを使用してもよい。

（変形例２）
また、第１実施形態では、Ｓ１３５がＹｅｓの場合、Ｓ１３７において、物標信頼度を維持する設定をしていた。しかし、これに限られたものではなく、Ｓ１３７において、Ｓ１３９における物標信頼度の下げ幅よりも小さい下げ幅もしくは同じ下げ幅で物標信頼度を下げてもよい。

（変形例３）
第１実施形態では、旋回検出手段としてジャイロセンサ１２を備えていたが、ヨーレートセンサや操舵角センサを旋回検出手段として備えてもよい。また、これらのセンサを組み合わせて旋回量を検出してもよい。

（変形例４）
第１実施形態では、安定認識度を「大」、「中」、および、それらに該当しない状態の３段階には設定していたが、これに限られない。安定認識度を、４段階以上に設定してもよい。安定認識度を４段階以上に設定した場合、複数の安定認識度にそれぞれ対応させて互いに異なる大きさの所定カウント値も設定する。そして、信頼度の下げ幅は、安定認識度が高いほど、すなわち、所定カウント値のうち、安定認識カウント値ｃｎｔ以下の所定カウント値が多いほど、物標信頼度の低下量を少なくする。

（変形例５）
第１実施形態で開示した物標信頼度は、ミリ波レーダ１０と画像センサ１１で重複検出している場合に増加する。これとは別に、ミリ波レーダ１０などの第一物標検出手段、単独で値を上下させる物標信頼度を演算するようにしてもよい。この物標信頼度は、たとえば、第一物標検出手段で３秒以上連続して検出できていれば、センサ更新周期毎に、値を上昇させる。なお、この場合、２つの物標信頼度を両方考慮して最終的な物標信頼度とする。たとえば、最終的には、２つの物標信頼度のうち高い側を最終的な物標信頼度とするあるいは、反対に、２つの物標信頼度のうち低い側を最終的な物標信頼度としてもよいし、２つの物標信頼度を平均して最終的な物標信頼度としてもよい。

（変形例６）
安定認識カウント値ｃｎｔの上げ幅、下げ幅は、それぞれ＋１、−１に限定する必要はなく、自車両の速度や対象物標との相対速度、検知エリア、連続検出回数等に応じて可変にしてもよい。

１物標検出装置、１０ミリ波レーダ、１１画像センサ、１２ジャイロセンサ、１３制御ＥＣＵ、１３１信頼度設定部、１３２制御指示部、Ｄ_１、Ｄ_２、Ｄ_３、Ｄ_４物標検出領域、Ｐ_１〜Ｐ_８歩行者

Claims

車両の前方に存在する物体を検出する第一物標検出手段（１０）と、
前記第一物標検出手段が前記物体を検出する検出領域とは異なる領域で前記車両に衝突し得る高さを持つ物体である物標を検出する第二物標検出手段（１１）と、
前記物標が存在することの確からしさを示す物標信頼度を設定する信頼度設定手段（１３１）と、
を備えた物標検出装置であって、
前記信頼度設定手段は、
前記第一物標検出手段が前記物体を検出する毎に、前記物標信頼度を、初期の物標信頼度から更新するものであって、
前記物体を前記第一物標検出手段が検出したが前記物標を前記第二物標検出手段が検出していない場合である単独検出である場合であって、前記物体の位置が、前記第一物標検出手段の検出領域と前記第二物標検出手段の検出領域とが重複する重複検出領域であれば、前記物標信頼度を低下させ、
前記単独検出であり、かつ、前記物体の位置が前記重複検出領域でない場合であって、前記物体を前記第一物標検出手段が検出し、且つ、前記物標を前記第二物標検出手段が検出した場合に増加し、前記単独検出の場合には維持または減少する安定認識カウント値が閾値未満であれば、前記物標信頼度を、予め設定された値だけ低下させ、
前記単独検出であり、かつ、前記物体の位置が前記重複検出領域でない場合であって、前記安定認識カウント値が前記閾値以上であれば、前記物標信頼度を維持、または、前記安定認識カウント値が前記閾値未満である場合の物標信頼度の下げ幅よりも少ない下げ幅で前記物標信頼度を低下させることを特徴とする物標検出装置。
前記信頼度設定手段は、互いに値が異なる複数の前記閾値を備え、それら複数の前記閾値のうち、前記安定認識カウント値以下の閾値の数が多いほど、前記物標信頼度の低下量を少なくすることを特徴とする請求項１に記載の物標検出装置。
前記信頼度設定手段は、前記単独検出である場合、
前記第一物標検出手段が検出した前記物体の横位置に基づいて横移動量を算出し、前記横移動量が所定距離以上である場合は、前記安定認識カウント値が前記閾値以上であっても、前記安定認識カウント値が前記閾値未満である場合の物標信頼度の下げ幅と同じ下げ幅で前記物標信頼度を低下させることを特徴とする請求項１または２に記載の物標検出装置。
前記車両の旋回量を検出する旋回検出手段（１２）を備え、
前記信頼度設定手段は、前記横位置に加えて前記旋回量に基づいて、前記車両の旋回量の影響を除去した前記横移動量を算出し、前記横移動量が所定距離以上であるか否かを判定することを特徴とする請求項３に記載の物標検出装置。
前記車両の直近前方に、前記第一物標検出手段の検出領域であるが、前記第二物標検出手段の検出領域ではない単独検出領域があり、
前記第一物標検出手段が前記単独検出領域に前記物体を検出し、かつ、前記物標信頼度が所定の制御実行基準値以上であることに基づいて、前記物標との衝突を軽減するための車両制御を、所定の車両制御装置に行わせるか否かの判定を行う制御指示手段（１３２）
を備えることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の物標検出装置。