JP5309643B2 - Position information processing apparatus, position information processing program, and mobile terminal - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、位置情報処理装置、位置情報処理プログラムおよび移動体端末に関する。 The present invention relates to a position information processing apparatus, a position information processing program, and a mobile terminal.
従来より、移動体端末を所持する所持者の所在を把握することなどを目的として、当該所持者の位置を示す位置情報を測位情報に基づいて導出する技術が研究されている。具体的には、位置情報は、移動体端末に装着されたＧＰＳ（Global Positioning System）受信部によって測位された測位情報や、移動体端末に装着された自律航法測位部によって測位された測位情報に基づいて導出される。 2. Description of the Related Art Conventionally, techniques for deriving position information indicating the position of the owner based on the positioning information have been studied for the purpose of grasping the location of the owner who owns the mobile terminal. Specifically, the position information includes positioning information measured by a GPS (Global Positioning System) receiving unit mounted on the mobile terminal and positioning information measured by an autonomous navigation positioning unit mounted on the mobile terminal. Derived based on.
また、例えば、特許文献１には、ＧＰＳ受信部によって測位された測位情報の信頼性が低い場合には、自律航法測位部によって測位された測位情報に基づいて位置情報を導出する技術が開示されている。
Also, for example,
ところで、上記した従来の技術では、信頼性の高い測位情報を適切に選択することができないという課題があった。すなわち、特許文献１に開示されている技術は、ＧＰＳ受信部によって測位された測位情報の信頼性が低い場合には、自律航法測位部によって測位された測位情報を、位置情報の導出に用いる測位情報として無条件に選択してしまうものである。しかしながら、ＧＰＳ受信部によって測位された測位情報の信頼性が低い場合であっても、自律航法測位部によって測位された測位情報の信頼性が、ＧＰＳ受信部によって測位された測位情報の信頼性よりも高いとは限らない。
By the way, in the above-described conventional technique, there is a problem that it is impossible to appropriately select highly reliable positioning information. That is, in the technique disclosed in
そこで、本発明は、上記した従来の技術の課題を解決するためになされたものであり、信頼性の高い測位情報を適切に選択することが可能な位置情報処理装置、位置情報処理プログラムおよび移動体端末を提供することを目的とする。 Accordingly, the present invention has been made to solve the above-described problems of the prior art, and a position information processing apparatus, a position information processing program, and a movement that can appropriately select highly reliable positioning information An object is to provide a body terminal.
上述した課題を解決し、目的を達成するため、開示の位置情報処理装置は、所定の地点を通過すると、当該地点の位置情報として予め設定された位置情報を当該地点に設置された位置情報送信部から受信する位置情報受信部を有する移動体端末の位置を示す位置情報を、測位情報に基づいて導出する際の当該測位情報の信頼性の度合いを示す信頼性指数を、当該移動体端末に装着されたＧＰＳ受信部によって測位された測位情報に関して算出する第一の算出手段と、移動体端末に装着された前記位置情報受信部によって前記位置情報が受信されたか否かの状態を示す状態情報を記憶する受信状態記憶手段と、前記移動体端末に装着された自律航法測位部によって測位された測位情報を用いて当該移動体端末が移動した距離を所定の基点から累積した累積移動距離を算出し、当該累積移動距離が所定距離増加する毎に所定値増加する測位情報の誤差を算出し、前記受信状態記憶手段によって記憶されている前記状態情報が、位置情報を受信したことを示す状態情報であるか、あるいは、位置情報を受信していないことを示す状態情報であるかを判定し、前記移動体端末に装着されたＧＰＳ受信部によって測位された測位情報が位置情報の導出に用いられてから以降に、前記位置情報受信部により位置情報が取得されていれば信頼性指数を高くし、前記移動体端末に装着されたＧＰＳ受信部によって測位された測位情報が位置情報の導出に用いられてから以降に、前記位置情報受信部により位置情報が取得されていなければ信頼性指数を低くするように設定された、前記誤差が満足する閾値に対応する前記信頼性指数を、当該自律航法測位部によって測位された測位情報に関する信頼性指数として算出する第二の算出手段と、前記第一の算出手段によって算出された信頼性指数が示す信頼性の度合いと、前記第二の算出手段によって算出された信頼性指数が示す信頼性の度合いとのいずれが高いかを比較する比較手段と、前記比較手段によって比較された結果、信頼性の度合いが高いとされた信頼性指数に対応する測位情報を、前記位置情報の導出に用いる測位情報として選択する選択手段と、を要件とする。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, the disclosed position information processing apparatus transmits position information that is set in advance as position information of the point when the point passes the predetermined point. position information indicating the position of a mobile terminal having a position information receiving unit that receives from the parts, the reliability index indicating the degree of reliability of the positioning information when derived based on measured position information, the mobile terminal A first calculation means for calculating the positioning information measured by the GPS receiving unit attached to the mobile station, and a state indicating whether or not the positional information has been received by the positional information receiving unit attached to the mobile terminal a receiving state storage means for storing information, cumulative distance that the mobile terminal has moved using the positioning information positioning by the autonomous navigation positioning unit mounted on the mobile terminal from a predetermined reference point And was calculated accumulated travel distance, the accumulated travel distance calculates the error of the positioning information increases predetermined value every increase of the predetermined distance, the state information stored by the receiving state storage means, receiving location information It is determined whether it is status information indicating that it has been received or status information indicating that position information has not been received, and the positioning information measured by the GPS receiver mounted on the mobile terminal is After being used for deriving information, if the location information is acquired by the location information receiving unit, the reliability index is increased, and the positioning information measured by the GPS receiving unit attached to the mobile terminal is since the used to derive the position information, position information by the position information receiving unit is set so as to lower the reliability index if not acquired, the error is satisfied A second calculation means for calculating the reliability index corresponding to the value as a reliability index related to the positioning information measured by the autonomous navigation positioning unit; and the reliability index calculated by the first calculation means The comparison means comparing the degree of reliability and the degree of reliability indicated by the reliability index calculated by the second calculation means, and the result of comparison by the comparison means, A selection means for selecting the positioning information corresponding to the reliability index determined to have a high degree as the positioning information used for deriving the position information is a requirement.
開示の位置情報処理装置によれば、測位情報の信頼性の度合いを示す信頼性指数を、移動体端末に装着されたＧＰＳ受信部によって測位された測位情報に関して算出し、また、移動体端末に装着された自律航法測位部によって測位された測位情報を用いて累積移動距離を算出し、当該累積移動距離を用いることで、信頼性指数を、当該自律航法測位部によって測位された測位情報に関して算出し、そして、信頼性指数が示す信頼性の度合いについて、いずれが高いかを比較し、比較した結果、信頼性の度合いが高いとされた信頼性指数に対応する測位情報を、位置情報の導出に用いる測位情報として選択するので、信頼性の高い測位情報を適切に選択することが可能になる。 According to the disclosed position information processing apparatus, a reliability index indicating the degree of reliability of the positioning information is calculated with respect to the positioning information measured by the GPS receiving unit attached to the mobile terminal, and the mobile terminal Calculate the cumulative travel distance using the positioning information measured by the installed autonomous navigation positioning unit, and calculate the reliability index for the positioning information measured by the autonomous navigation positioning unit by using the cumulative travel distance. Then, comparing the degree of reliability indicated by the reliability index, which is higher, and as a result of comparison, the positioning information corresponding to the reliability index determined to have a higher degree of reliability is derived from the position information. Therefore, it is possible to appropriately select highly reliable positioning information.
以下に添付図面を参照して、開示の位置情報処理装置、位置情報処理プログラムおよび移動体端末の実施例を詳細に説明する。なお、以下では、まず、実施例１における移動体端末の概要を説明し、次に、実施例１における移動体端末の構成、実施例１における移動体端末による処理の手順、実施例１の効果を順に説明する。続いて、他の実施例について説明する。 Exemplary embodiments of a disclosed position information processing apparatus, a position information processing program, and a mobile terminal will be described in detail below with reference to the accompanying drawings. In the following, first, an outline of the mobile terminal in the first embodiment will be described. Next, the configuration of the mobile terminal in the first embodiment, the procedure of processing by the mobile terminal in the first embodiment, and the effects of the first embodiment Will be described in order. Subsequently, another embodiment will be described.
［実施例１における移動体端末の概要］
まず、図１を用いて、実施例１における移動体端末の概要を説明する。図１は、実施例１における移動体端末の概要を説明するための図である。
[Outline of Mobile Terminal in First Embodiment]
First, the outline of the mobile terminal in the first embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a diagram for explaining an outline of a mobile terminal according to the first embodiment.
図１に示すように、実施例１における移動体端末は、ＧＰＳ受信部を装着している。ＧＰＳ受信部は、図１に示すように、ＧＰＳ衛星から送信された時刻情報や、ＨＤＯＰ（Horizontal Dilution of Precision）情報、あるいはＳＮ（Signal to Noise ratio）情報などを受信する。また、ＧＰＳ受信部は、時刻情報を受信すると、当該時刻情報（発信の時刻）とＧＰＳ受信部で測定した時刻情報（着信の時刻）との時刻差に、電波の伝播速度を積算することによって、ＧＰＳ衛星からの距離を算出する。また、ＧＰＳ受信部は、少なくとも３個のＧＰＳ衛星からの距離を算出することで、移動体端末の位置を示す測位情報（測位座標、絶対座標）を算出する。また、ＧＰＳ受信部は、算出した測位情報（測位座標）や、ＨＤＯＰ情報、あるいはＳＮ情報などを、融合演算処理部に送信する。なお、ＨＤＯＰ情報は、ＧＰＳ衛星の水平方向の分布を示す情報である。また、ＳＮ情報は、ＧＰＳ衛星から送信された電波の強度を示す情報である。 As shown in FIG. 1, the mobile terminal in the first embodiment is equipped with a GPS receiver. As shown in FIG. 1, the GPS receiver receives time information, HDOP (Horizontal Dilution of Precision) information, SN (Signal to Noise ratio) information, etc. transmitted from a GPS satellite. Further, when receiving the time information, the GPS receiving unit adds the propagation speed of the radio wave to the time difference between the time information (time of transmission) and the time information (time of incoming call) measured by the GPS receiving unit. The distance from the GPS satellite is calculated. Further, the GPS receiver calculates positioning information (positioning coordinates, absolute coordinates) indicating the position of the mobile terminal by calculating the distance from at least three GPS satellites. Further, the GPS receiving unit transmits the calculated positioning information (positioning coordinates), HDOP information, SN information, or the like to the fusion calculation processing unit. The HDOP information is information indicating the horizontal distribution of GPS satellites. The SN information is information indicating the intensity of the radio wave transmitted from the GPS satellite.
また、図１に示すように、実施例１における移動体端末は、センサ部と自律航法演算処理部とを含む自律航法測位部を装着している。自律航法演算処理部は、図１に示すように、センサ部から送信された加速度情報、磁気情報、およびジャイロ情報を受信する。また、自律航法演算処理部は、記憶部に蓄積した加速度情報、磁気情報、およびジャイロ情報から、移動体端末の所持者（以下、使用者と呼ぶ）の移動方向、移動距離および体の向きを算出する。また、自律航法演算処理部は、移動方向、移動距離および体の向きから、移動体端末の位置を示す測位情報（差分位置（前回導出された位置情報からの差分情報））を算出する。また、自律航法演算処理部は、算出した測位情報（差分位置）を、融合演算処理部に送信する。なお、加速度情報とは、加速度センサから取得した重力加速度情報である。また、磁気情報とは、磁気センサから取得した地磁気ベクトル情報である。また、ジャイロ情報とは、ジャイロセンサから取得した使用者の体の回転量である。 As shown in FIG. 1, the mobile terminal in the first embodiment is equipped with an autonomous navigation positioning unit including a sensor unit and an autonomous navigation calculation processing unit. As shown in FIG. 1, the autonomous navigation calculation processing unit receives acceleration information, magnetic information, and gyro information transmitted from the sensor unit. The autonomous navigation calculation processing unit determines the moving direction, moving distance, and body direction of the mobile terminal owner (hereinafter referred to as a user) from the acceleration information, magnetic information, and gyro information stored in the storage unit. calculate. The autonomous navigation calculation processing unit calculates positioning information (difference position (difference information from previously derived position information)) indicating the position of the mobile terminal from the movement direction, the movement distance, and the body direction. In addition, the autonomous navigation calculation processing unit transmits the calculated positioning information (difference position) to the fusion calculation processing unit. The acceleration information is gravity acceleration information acquired from the acceleration sensor. Magnetic information is geomagnetic vector information acquired from a magnetic sensor. The gyro information is the amount of rotation of the user's body acquired from the gyro sensor.
このように、ＧＰＳ受信部と自律航法測位部とを装着する移動体端末は、図１に示すように、融合演算処理部（特許請求の範囲に記載の「位置情報処理装置」に対応する）において、位置情報の導出に用いる測位情報を選択する。具体的には、融合演算処理部は、測位情報として、ＧＰＳ受信部によって測位された測位情報を選択するのか、あるいは、自律航法測位部によって測位された測位情報を選択するのかを、各々の信頼性指数を算出し、比較することで決定する。なお、信頼性指数とは、移動体端末の使用者の位置を示す位置情報を測位情報に基づいて導出する際の当該測位情報の信頼性の度合いを示す情報のことである。 Thus, as shown in FIG. 1, the mobile terminal equipped with the GPS receiving unit and the autonomous navigation positioning unit is a fusion calculation processing unit (corresponding to the “position information processing device” described in the claims). , Positioning information used for deriving position information is selected. Specifically, the fusion calculation processing unit determines whether the positioning information selected by the GPS receiving unit or the positioning information measured by the autonomous navigation positioning unit is selected as the positioning information. Determine by calculating and comparing sex index. The reliability index is information indicating the degree of reliability of the positioning information when position information indicating the position of the user of the mobile terminal is derived based on the positioning information.
この点について、以下、簡単に説明する。まず、融合演算処理部は、信頼性指数を、ＧＰＳ受信部によって測位された測位情報（以下、ＧＰＳ受信部の測位情報と呼ぶ）に関して算出する（図１の（１）を参照）。具体的には、融合演算処理部は、ＧＰＳ受信部から送信されたＨＤＯＰ情報やＳＮ情報を用いて、ＧＰＳ受信部の測位情報に関する信頼性指数を算出する。 This point will be briefly described below. First, the fusion calculation processing unit calculates a reliability index with respect to positioning information measured by the GPS receiving unit (hereinafter referred to as positioning information of the GPS receiving unit) (see (1) in FIG. 1). Specifically, the fusion calculation processing unit calculates a reliability index related to the positioning information of the GPS receiving unit using the HDOP information and SN information transmitted from the GPS receiving unit.
また、融合演算処理部は、信頼性指数を、自律航法測位部によって測位された測位情報（以下、自律航法測位部の測位情報と呼ぶ）に関して算出する（図１の（２）を参照）。具体的には、実施例１における融合演算処理部は、まず、自律航法演算処理部から送信された差分位置を用いて、前回導出された位置情報からの移動距離を算出する。次に、融合演算処理部は、算出した移動距離を、融合演算処理部が所定の基点から累積して記憶している移動距離に加算することで、累積移動距離を算出する。ここで、融合演算処理部が累積して記憶している移動距離とは、自律航法測位部以外の測位情報が位置情報として選択された回からの移動距離の累積である。言い換えると、自律航法測位部の測位情報が位置情報として選択され続けている間は、移動距離が累積され続けることになる。そして、融合演算処理部は、累積移動距離を用いて、自律航法測位部の測位情報に関する信頼性指数を算出する。 Further, the fusion calculation processing unit calculates the reliability index with respect to the positioning information (hereinafter referred to as positioning information of the autonomous navigation positioning unit) measured by the autonomous navigation positioning unit (see (2) in FIG. 1). Specifically, the fusion calculation processing unit in the first embodiment first calculates the movement distance from the previously derived position information using the difference position transmitted from the autonomous navigation calculation processing unit. Next, the fusion calculation processing unit calculates the accumulated movement distance by adding the calculated movement distance to the movement distance accumulated and stored by the fusion calculation processing unit from a predetermined base point. Here, the movement distance accumulated and stored by the fusion calculation processing unit is the accumulation of the movement distance from the time when positioning information other than the autonomous navigation positioning unit is selected as the position information. In other words, as long as the positioning information of the autonomous navigation positioning unit continues to be selected as the position information, the moving distance continues to be accumulated. Then, the fusion calculation processing unit calculates a reliability index related to the positioning information of the autonomous navigation positioning unit using the accumulated movement distance.
次に、融合演算処理部は、ＧＰＳ受信部の測位情報に関する信頼性指数と、自律航法測位部の測位情報に関する信頼性指数とを比較する（図１の（３）を参照）。具体的には、融合演算処理部は、ＧＰＳ受信部の測位情報に関する信頼性指数が示す信頼性の度合いと、自律航法測位部の測位情報に関する信頼性指数が示す信頼性の度合いとのいずれが高いかを比較する。 Next, the fusion calculation processing unit compares the reliability index related to the positioning information of the GPS receiving unit with the reliability index related to the positioning information of the autonomous navigation positioning unit (see (3) in FIG. 1). Specifically, the fusion calculation processing unit determines which one of the reliability level indicated by the reliability index related to the positioning information of the GPS receiving unit and the reliability level indicated by the reliability index related to the positioning information of the autonomous navigation positioning unit. Compare if it is high.
続いて、融合演算処理部は、比較した結果、信頼性の度合いが高いとされた信頼性指数に対応する測位情報を、位置情報の導出に用いる測位情報として選択する（図１の（４）を参照）。図１に示すように、例えば、ＧＰＳ受信部の測位情報に関する信頼性指数が『信頼性６』であり、自律航法測位部の測位情報に関する信頼性指数が『信頼性７』であるとする。この時、信頼性指数の数が大きいほど信頼性の度合いが高いとすれば、融合演算処理部は、自律航法測位部の測位情報を、位置情報の導出に用いる測位情報として選択する。 Subsequently, as a result of the comparison, the fusion calculation processing unit selects the positioning information corresponding to the reliability index determined to have a high degree of reliability as the positioning information used to derive the position information ((4) in FIG. 1). See). As shown in FIG. 1, for example, it is assumed that the reliability index related to the positioning information of the GPS receiver is “reliability 6” and the reliability index related to the positioning information of the autonomous navigation positioning unit is “reliability 7”. At this time, if the degree of reliability is higher as the number of reliability indexes is larger, the fusion calculation processing unit selects the positioning information of the autonomous navigation positioning unit as positioning information used for derivation of position information.
その後、融合演算処理部は、選択した測位情報を用いて位置情報を導出し、導出した位置情報を、通信部を介してセンタに送信するなどして、処理を終了する。 Thereafter, the fusion calculation processing unit derives position information using the selected positioning information, and transmits the derived position information to the center via the communication unit, and ends the processing.
このように、実施例１における移動体端末は、自律航法測位部の測位情報の信頼性の度合いを示す信頼性指数を算出し、算出した当該信頼性指数とＧＰＳ受信部の測位情報の信頼性指数とを比較し、その比較結果に基づいて、位置情報の導出に用いる測位情報を選択する。したがって、実施例１における移動体端末は、自律航法測位部の測位情報の信頼性がＧＰＳ受信部の測位情報の信頼性よりも低い場合には、たとえ、ＧＰＳ受信部の測位情報の信頼性が低い場合であっても、ＧＰＳ受信部の測位情報を、位置情報の導出に用いる測位情報として選択するのである。この点で、実施例１における移動体端末は、ＧＰＳ受信部の測位情報の信頼性が低い場合には無条件に自律航法測位部の測位情報を選択してしまう従来の手法とは異なるのであり、信頼性の高い測位情報を適切に選択することが可能になる。 As described above, the mobile terminal according to the first embodiment calculates the reliability index indicating the degree of reliability of the positioning information of the autonomous navigation positioning unit, and calculates the reliability index and the reliability of the positioning information of the GPS receiving unit. An index is compared, and positioning information used for deriving position information is selected based on the comparison result. Therefore, if the reliability of the positioning information of the autonomous navigation positioning unit is lower than the reliability of the positioning information of the GPS receiving unit, the mobile terminal in the first embodiment has reliability of the positioning information of the GPS receiving unit. Even if it is low, the positioning information of the GPS receiver is selected as the positioning information used to derive the position information. In this respect, the mobile terminal according to the first embodiment is different from the conventional method in which the positioning information of the autonomous navigation positioning unit is unconditionally selected when the reliability of the positioning information of the GPS receiving unit is low. It is possible to appropriately select highly reliable positioning information.
［実施例１における移動体端末の構成］
次に、図２〜図８を用いて、実施例１における移動体端末の構成を説明する。図２は、実施例１における移動体端末の構成を示すブロック図である。図３は、実施例１における自律航法演算処理部を説明するための図である。図４は、実施例１におけるＧＰＳ受信部を説明するための図である。図５は、実施例１における補正データ受信部を説明するための図である。図６は、実施例１における融合演算処理部を説明するための図である。図７は、信頼性指数算出のためのしきい値（移動距離による算出）を説明するための図である。図８は、測位情報の決定と補正データ受信との関係を説明するための図である。
[Configuration of Mobile Terminal in First Embodiment]
Next, the configuration of the mobile terminal according to the first embodiment will be described with reference to FIGS. FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of the mobile terminal according to the first embodiment. FIG. 3 is a diagram for explaining the autonomous navigation calculation processing unit in the first embodiment. FIG. 4 is a diagram for explaining the GPS receiving unit according to the first embodiment. FIG. 5 is a diagram for explaining the correction data receiving unit according to the first embodiment. FIG. 6 is a diagram for explaining the fusion calculation processing unit in the first embodiment. FIG. 7 is a diagram for explaining a threshold value (calculation based on moving distance) for calculating the reliability index. FIG. 8 is a diagram for explaining the relationship between positioning information determination and correction data reception.
図２に示すように、実施例１における移動体端末１００は、本発明に特に密接に関連するものとして、自律航法測位部１０５（センサ部１１０および自律航法演算処理部１２０を備える）と、ＧＰＳ受信部１３０と、補正データ受信部１４０と、融合演算処理部１５０と、通信部１６０とを備える。なお、移動体端末１００は、例えば、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）やＰＣ（Personal Computer）などの端末、あるいは専用の端末などで実現される。
As shown in FIG. 2, the
センサ部１１０は、自律航法測位部１０５の測位情報（差分位置）を算出するために必要な各種情報を取得する機能を有する。例えば、センサ部１１０は、図２に示すように、加速度センサ１１１と、磁気センサ１１２と、ジャイロセンサ１１３とを備える。加速度センサ１１１は、３軸方向（Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向）ごとの重力加速度情報を、単位時間あたりの時系列で取得し、取得した重力加速度情報を、自律航法演算処理部１２０に送信する。また、磁気センサ１１２は、地磁気ベクトルの大きさや、地磁気ベクトルの水平成分および垂直成分の大きさなど、３軸方向の情報を含む地磁気ベクトル情報を、単位時間あたりの時系列で取得し、取得した地磁気ベクトル情報を、自律航法演算処理部１２０に送信する。また、ジャイロセンサ１１３は、使用者の体の回転量（方位）を、単位時間あたりの時系列で取得し、取得した回転量を、自律航法演算処理部１２０に送信する。
The sensor unit 110 has a function of acquiring various types of information necessary for calculating positioning information (difference position) of the autonomous
自律航法演算処理部１２０は、センサ部１１０から送信された各種情報を受信し、自律航法測位部１０５の測位情報（差分位置）を演算する機能を有する。具体的には、自律航法演算処理部１２０は、図３に示すように、本発明に特に密接に関連するものとして、記憶部１２１に、加速度情報記憶部１２１ａと、磁気情報記憶部１２１ｂと、ジャイロ情報記憶部１２１ｃとを備える。また、制御部１２２に、移動方向算出部１２２ａと、移動距離算出部１２２ｂと、体の向き算出部１２２ｃと、差分位置算出部１２２ｄと、自律航法データ送信部１２２ｅとを備える。
The autonomous navigation
加速度情報記憶部１２１ａは、加速度センサ１１１から単位時間あたりの時系列で送信された重力加速度情報を、蓄積して記憶する。また、磁気情報記憶部１２１ｂは、磁気センサ１１２から単位時間あたりの時系列で送信された地磁気ベクトル情報を、蓄積して記憶する。また、ジャイロ情報記憶部１２１ｃは、ジャイロセンサ１１３から単位時間あたりの時系列で送信された回転量を、蓄積して記憶する。なお、加速度情報記憶部１２１ａ、磁気情報記憶部１２１ｂ、およびジャイロ情報記憶部１２１ｃが蓄積して記憶するこれらの情報は、移動方向算出部１２２ａ、移動距離算出部１２２ｂおよび体の向き算出部１２２ｃによる処理に利用される都度（一定時間ごとに）、初期化される。
The acceleration
移動方向算出部１２２ａは、一定時間（例えば、１秒間など）ごとに、加速度情報記憶部１２１ａに蓄積された３軸方向の重力加速度情報を取得し、当該重力加速度情報から、使用者の体の向きに対する移動方向（例えば、前進、後進などの８方向など）を算出する。また、移動方向算出部１２２ａは、算出した移動方向を、差分位置算出部１２２ｄに送信する。
The movement
移動距離算出部１２２ｂは、一定時間（例えば、１秒間など）ごとに、加速度情報記憶部１２１ａに蓄積された３軸方向の重力加速度情報を取得し、当該重力加速度情報から、使用者の移動距離を算出する。また、移動距離算出部１２２ｂは、算出した移動距離を、差分位置算出部１２２ｄに送信する。また、移動距離算出部１２２ｂは、加速情報記憶部１２１ａに蓄積して記憶されている重力加速度情報を、初期化する。
The movement
体の向き算出部１２２ｃは、一定時間（例えば、１秒間など）ごとに、磁気情報記憶部１２１ｂに蓄積された３軸方向の地磁気ベクトル情報と、ジャイロ情報記憶部１２１ｃに蓄積された回転量とを取得し、当該地磁気ベクトル情報および回転量から、使用者の体の向きを算出する。また、体の向き算出部１２２ｃは、算出した体の向きを、差分位置算出部１２２ｄに送信する。また、体の向き算出部１２２ｃは、磁気情報記憶部１２１ｂに蓄積して記憶されている地磁気ベクトル情報、および、ジャイロ情報記憶部１２１ｃに蓄積して記憶されている回転量を、初期化する。
The body
差分位置算出部１２２ｄは、移動方向算出部１２２ａから送信された移動方向、移動距離算出部１２２ｂから送信された移動距離、および体の向き算出部１２２ｃから送信された回転量を用いて、一定時間（例えば、１秒間など）ごとに、使用者の差分位置を算出する。また、差分位置算出部１２２ｄは、算出した差分位置を、自律航法データ送信部１２２ｅに送信する。ここで、差分位置とは、自律航法測位部１０５の測位情報であり、前回導出された位置情報（以下、前回位置と呼ぶ）からの差分情報である。前回導出された位置情報は、融合演算処理部１５０によって記憶部に記憶されている。したがって、融合演算処理部１５０においては、自律航法測位部１０５から送信された差分位置と、記憶部に記憶している前回位置とを用いることで、位置情報を導出することができる。
The difference position calculation unit 122d uses the movement direction transmitted from the movement
自律航法データ送信部１２２ｅは、差分位置を含む自律航法データを、融合演算処理部１５０に送信する。具体的には、自律航法データ送信部１２２ｅは、差分位置算出部１２２ｄから送信された差分位置を含む自律航法データを、一定時間ごと（例えば、１秒間など）に、融合演算処理部１５０に送信する。
The autonomous navigation
図２に戻り、ＧＰＳ受信部１３０は、ＧＰＳ衛星から送信されたＧＰＳデータを受信し、ＧＰＳ受信部１３０の測位情報（測位座標）を算出する機能を有する。具体的には、ＧＰＳ受信部１３０は、図４に示すように、本発明に特に密接に関連するものとして、ＧＰＳデータ受信部１３１と、ＧＰＳデータ送信部１３２とを備える。
Returning to FIG. 2, the
ＧＰＳデータ受信部１３１は、ＧＰＳ衛星から送信されたＧＰＳデータ（時刻情報、ＨＤＯＰ情報、あるいはＳＮ情報など）を、一定時間（例えば、１秒など）ごとに、受信する。また、ＧＰＳデータ受信部１３１は、受信した時刻情報（発信の時刻）とＧＰＳデータ受信部１３１で測定した時刻情報（着信の時刻）との時刻差に、電波の伝播速度を積算することによって、ＧＰＳ衛星からの距離を算出する。また、ＧＰＳデータ受信部１３１は、少なくとも３個のＧＰＳ衛星からの距離を算出することで、測位座標（ＧＰＳ受信部１３０の測位情報）を算出する。また、ＧＰＳデータ受信部１３１は、算出した測位座標を含むＧＰＳデータを、一定時間（例えば、１秒など）ごとに、ＧＰＳデータ送信部１３２に送信する。
The GPS
ＧＰＳデータ送信部１３２は、測位座標を含むＧＰＳデータを、融合演算処理部１５０に送信する。具体的には、ＧＰＳデータ送信部１３２は、ＧＰＳデータ受信部１３１から送信された測位座標を含むＧＰＳデータを、一定時間ごと（例えば、１秒間など）に、融合演算処理部１５０に送信する。
The GPS data transmission unit 132 transmits GPS data including positioning coordinates to the fusion
図２に戻り、補正データ受信部１４０は、補正データ（屋内位置データ）を受信する機能を有する。ここで、補正データとは、建物の入り口等、所定の地点の位置情報として予め設定された位置情報（絶対座標）であって、当該地点に設置された外部装置（位置情報送信部）から送信されるものである。移動体端末の使用者が当該地点を通過すると、補正データ受信部１４０は、位置情報送信部から送信された補正データを受信する。具体的には、補正データ受信部１４０は、図５に示すように、本発明に特に密接に関連するものとして、補正データ受信部１４１と、補正データ送信部１４２とを備える。
Returning to FIG. 2, the correction
補正データ受信部１４１は、位置情報送信部から送信された補正データを、移動体端末の使用者が所定の地点を通過した際に、受信する。また、補正データ受信部１４１は、補正データを受信すると、その都度、補正データ送信部１４２に送信する。例えば、補正データ受信部１４１は、通信エリアを比較的狭く特定できるものとして、レーザ受信機、ＩｒＤＡ（Infrared Data Association）受信機、微弱無線受信機、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）受信機などによって実現される。 The correction data receiving unit 141 receives the correction data transmitted from the position information transmitting unit when the user of the mobile terminal passes a predetermined point. Moreover, the correction data receiving unit 141 transmits the correction data to the correction data transmitting unit 142 each time it receives the correction data. For example, the correction data receiving unit 141 is realized by a laser receiver, an IrDA (Infrared Data Association) receiver, a weak radio receiver, an RFID (Radio Frequency Identification) receiver, etc., as a communication area that can be specified relatively narrowly. The
補正データ送信部１４２は、補正データを、融合演算処理部１５０に送信する。具体的には、補正データ送信部１４２は、補正データ受信部１４１から補正データを受信すると、その都度、融合演算処理部１５０に送信する。
The correction data transmission unit 142 transmits the correction data to the fusion
図２に戻り、融合演算処理部１５０は、位置情報の導出に用いる測位情報を選択し、位置情報を導出する機能を有する。具体的には、融合演算処理部１５０は、図６に示すように、本発明に特に密接に関連するものとして、記憶部１５１に、ＧＰＳデータ記憶部１５１ａと、自律航法データ記憶部１５１ｂと、補正データ受信フラグ記憶部１５１ｃと、前回位置記憶部１５１ｄと、累積移動距離記憶部１５１ｅと、信頼性指数テーブル記憶部１５１ｆとを備える。また、制御部１５２に、ＧＰＳデータ受信部１５２ａと、自律航法データ受信部１５２ｂと、補正データ受信部１５２ｃと、ＧＰＳ信頼性指数算出部１５２ｄと、自律航法信頼性指数算出部１５２ｅと、信頼性指数比較部１５２ｆと、測位情報選択部１５２ｇと、位置情報導出部１５２ｈと、位置情報送信部１５２ｉとを備える。
Returning to FIG. 2, the fusion
ＧＰＳデータ記憶部１５１ａは、ＧＰＳ受信部１３０から送信された測位座標を含むＧＰＳデータを記憶する。具体的には、ＧＰＳデータ記憶部１５１ａは、ＧＰＳデータ受信部１５２ａによって受信された測位座標を含むＧＰＳデータを記憶する。なお、ＧＰＳデータ記憶部１５１ａが記憶するＧＰＳデータは、ＧＰＳ信頼性指数算出部１５２ｄによる処理や、位置情報導出部１５２ｈによる処理に利用されるなどする。
The GPS
自律航法データ記憶部１５１ｂは、自律航法測位部１０５から送信された差分位置を含む自律航法データを記憶する。具体的には、自律航法データ記憶部１５１ｂは、自律航法データ受信部１５２ｂによって受信された差分位置を含む自律航法データを記憶する。なお、自律航法データ記憶部１５１ｂが記憶する自律航法データは、自律航法信頼性指数算出部１５２ｅによる処理や、位置情報導出部１５２ｈによる処理に利用されるなどする。
The autonomous navigation
補正データ受信フラグ記憶部１５１ｃは、補正データ受信部１４０によって補正データが受信されたか否かの状態を示す状態情報（受信フラグ）を記憶する。具体的には、補正データ受信フラグ記憶部１５１ｃは、補正データ受信部１５２ｃによって補正データが受信されると、補正データを受信したことを示す状態情報（例えば、『１』など）を記憶する。また、補正データ受信フラグ記憶部１５１ｃは、測位情報選択部１５２ｇによって位置情報の導出に用いる測位情報としてＧＰＳ受信部１３０の測位情報が選択されると、補正データを受信していないことを示す状態情報（例えば、『０』など）を記憶する。なお、補正データ受信フラグ記憶部１５１ｃが記憶する状態情報は、自律航法信頼性指数算出部１５２ｅによる処理に利用されるなどする。
The correction data reception flag storage unit 151c stores state information (reception flag) indicating a state of whether correction data is received by the correction
前回位置記憶部１５１ｄは、前回導出された位置情報である前回位置を記憶する。具体的には、前回位置記憶部１５１ｄは、位置情報導出部１５２ｈによって位置情報が導出されると、導出された当該位置情報を記憶する。また、前回位置記憶部１５１ｄは、補正データ受信部１５２ｃによって補正データが受信されると、当該補正データが示す位置情報を、前回位置として記憶する。なお、前回位置記憶部１５１ｄが記憶する前回位置は、自律航法信頼性指数算出部１５２ｅによる処理や、位置情報導出部１５２ｈによる処理に利用されるなどする。
The previous
累積移動距離記憶部１５１ｅは、移動体端末の移動距離を所定の基点から累積した累積移動距離を記憶する。具体的には、累積移動距離記憶部１５１ｅは、自律航法信頼性指数算出部１５２ｅによって移動距離を加算されることで、移動距離を累積して記憶する。また、累積移動距離記憶部１５１ｅは、補正データ受信部１５２ｃによって補正データが受信されると、記憶していた累積移動距離を初期化する。また、累積移動距離記憶部１５１ｅは、測位情報選択部１５２ｇによって、位置情報の導出に用いる測位情報としてＧＰＳ受信部１３０の測位情報が選択されると、記憶していた累積移動距離を初期化する。すなわち、累積移動距離記憶部１５１ｅが記憶する累積移動距離とは、自律航法測位部１０５以外の測位情報が位置情報として選択された回からの移動距離の累積である。言い換えると、自律航法測位部１０５の測位情報が位置情報として決定され続けている間は、累積移動距離記憶部１５１ｅは、移動距離を累積して記憶し続ける。なお、累積移動距離記憶部１５１ｅが記憶する累積移動距離は、自律航法信頼性指数算出部１５２ｅによる処理に利用されるなどする。
The accumulated movement
信頼性指数テーブル記憶部１５１ｆは、信頼性指数の算出に用いるテーブルを記憶する。具体的には、信頼性指数テーブル記憶部１５１ｆは、移動体端末の使用者によって予め入力されるなどして信頼性指数テーブルを記憶する。なお、信頼性指数テーブル記憶部１５１ｆが記憶する信頼性指数テーブルは、ＧＰＳ信頼性指数算出部１５２ｄによる処理や、自律航法信頼性指数算出部１５２ｅによる処理に利用されるなどする。
The reliability index table storage unit 151f stores a table used for calculation of the reliability index. Specifically, the reliability index table storage unit 151f stores the reliability index table by being input in advance by the user of the mobile terminal. The reliability index table stored in the reliability index table storage unit 151f is used for processing by the GPS reliability index calculation unit 152d and processing by the autonomous navigation reliability
例えば、信頼性指数テーブル記憶部１５１ｆは、図７に示すような信頼性指数テーブルを記憶する。すなわち、信頼性指数テーブル記憶部１５１ｆは、信頼性指数に対応づけて、精度目安、ＧＰＳ受信部１３０の測位情報に関する信頼性指数を算出する際のしきい値、自律航法測位部１０５の測位情報に関する信頼性指数を算出する際のしきい値とを記憶している。図７の例示において、信頼性指数は、『信頼性１０』〜『信頼性１』の１０段階で設定されている。また、『信頼性１０』の信頼性の度合いが最も高く、『信頼性１』の信頼性の度合いが最も低いというように設定されている。
For example, the reliability index table storage unit 151f stores a reliability index table as shown in FIG. That is, the reliability index table storage unit 151f associates the reliability index with the accuracy index, the threshold value for calculating the reliability index related to the positioning information of the
ここで、実施例１において、ＧＰＳ受信部１３０の測位情報に関する信頼性指数は、ＧＰＳデータに含まれるＨＤＯＰ情報およびＳＮ情報の平均に基づいて算出される。すなわち、ＧＰＳ受信部１３０の測位情報に関する信頼性指数は、ＨＤＯＰ情報およびＳＮ情報の平均の両方が、信頼性指数テーブルに設定されているしきい値を満たすことを条件として、算出される。また、自律航法測位部１０５の測位情報に関する信頼性指数は、自律航法データに含まれる差分位置から算出された累積移動距離に基づいて算出される。
Here, in the first embodiment, the reliability index related to the positioning information of the
さらに、自律航法測位部１０５の測位情報に関する信頼性指数は、図７に示すように、補正データを受信しない場合と、補正データを受信した場合とで、異なる指標を記憶している。補正データを受信した場合の方が、信頼性の度合いが高く位置づけられていることがわかる。この点については後に詳述するが、ここでは、累積移動距離のしきい値を設定した考え方を説明しておく。
Further, as shown in FIG. 7, the reliability index related to the positioning information of the autonomous
補正データを受信しない場合とは、言い換えると、前回の位置情報がＧＰＳ受信部１３０の測位情報に基づく場合、もしくは、ＧＰＳ受信部１３０の測位情報が選択されて以降、補正データが一度も選択されていない場合のことである。すなわち、今回は、このような位置情報（補正データに比較すると信頼性が低い位置情報）を前回位置とした上で、自律航法測位部１０５の差分位置に基づいて位置情報が導出されることを意味している。このような場合の累積移動距離のしきい値には、既にＧＰＳ受信部１３０の測位情報による誤差が１０ｍ存在し、以降、累積移動距離の５％が誤差になると仮定して、信頼性指数ごとの精度目安を満足する移動距離が設定される。
In other words, when the correction data is not received, in other words, when the previous position information is based on the positioning information of the
一方、補正データを受信した場合とは、言い換えると、前回の位置情報が補正データの位置情報である場合、もしくは、補正データが位置情報として選択されて以降、ＧＰＳ受信部１３０の測位情報が一度も選択されていない場合のことである。すなわち、今回は、このような位置情報（ＧＰＳ受信部１３０の測位情報に基づく位置情報に比較すると信頼性が高い位置情報）を前回位置とした上で、自律航法測位部１０５の差分位置に基づいて位置情報が導出されることを意味している。このような場合の累積移動距離のしきい値には、初期の誤差は０ｍとし、以降、累積移動距離の５％が誤差になると仮定して、信頼性指数ごとの精度目安を満足する移動距離が設定される。
On the other hand, when the correction data is received, in other words, when the previous position information is the position information of the correction data, or after the correction data is selected as the position information, the positioning information of the
ＧＰＳデータ受信部１５２ａは、ＧＰＳ受信部１３０から送信された測位座標を含むＧＰＳデータを受信する。具体的には、ＧＰＳデータ受信部１５２ａは、ＧＰＳ受信部１３０から送信された測位座標を含むＧＰＳデータを、一定時間（例えば、１秒間など）ごとに受信し、ＧＰＳデータ記憶部１５１ａに格納する。
The GPS
自律航法データ受信部１５２ｂは、自律航法測位部１０５から送信された差分位置を含む自律航法データを受信する。具体的には、自律航法データ受信部１５２ｂは、自律航法測位部１０５から送信された差分位置を含む自律航法データを、一定時間（例えば、１秒間など）ごとに受信し、自律航法データ記憶部１５１ｂに格納する。
The autonomous navigation
補正データ受信部１５２ｃは、補正データ受信部１４０から送信された補正データを受信する。具体的には、補正データ受信部１５２ｃは、補正データ受信部１４０から送信された補正データを受信すると、補正データ受信フラグ記憶部１５１ｃに記憶されている状態情報（受信フラグ）を、補正データを受信したことを示す状態情報（例えば、『１』など）に更新する。また、補正データ受信部１５２ｃは、補正データ受信部１４０から送信された補正データを受信すると、前回位置記憶部１５１ｄに記憶されている前回位置を、当該補正データが示す位置情報に更新する。また、補正データ受信部１５２ｃは、補正データ受信部１４０から送信された補正データを受信すると、累積移動距離記憶部１５１ｅに記憶されている累積移動距離を、初期化する。
The correction data receiving unit 152c receives the correction data transmitted from the correction
ＧＰＳ信頼性指数算出部１５２ｄは、ＧＰＳ受信部１３０の測位情報に関する信頼性指数を算出する。具体的には、ＧＰＳ信頼性指数算出部１５２ｄは、ＧＰＳデータ記憶部１５１ａに記憶されているＧＰＳデータの内、ＨＤＯＰ情報およびＳＮ情報の平均を用いて信頼性指数テーブル記憶部１５１ｆを検索し、当該ＨＤＯＰ情報およびＳＮ情報の平均を満足するしきい値に対応づけて記憶されている信頼性指数を、ＧＰＳ受信部１３０の測位情報に関する信頼性指数として算出する。
The GPS reliability index calculating unit 152d calculates a reliability index related to the positioning information of the
例えば、ＧＰＳ信頼性指数算出部１５２ｄは、ＨＤＯＰ情報『２．９』およびＳＮ情報の平均『３１』を用いて信頼性指数テーブル記憶部１５１ｆを検索し、信頼性指数『信頼性６』を算出する。なお、ＧＰＳ信頼性指数算出部１５２ｄは、算出した信頼性指数を、信頼性指数比較部１５２ｆや測位情報選択部１５２ｇに送信する。
For example, the GPS reliability index calculation unit 152d searches the reliability index table storage unit 151f using the HDOP information “2.9” and the average “31” of the SN information, and calculates the reliability index “reliability 6”. To do. The GPS reliability index calculation unit 152d transmits the calculated reliability index to the reliability
自律航法信頼性指数算出部１５２ｅは、自律航法測位部１０５の測位情報に関する信頼性指数を算出する。具体的には、自律航法信頼性指数算出部１５２ｅは、自律航法データ記憶部１５１ｂに記憶されている自律航法データの内、差分位置を取得し、当該差分位置と、前回位置記憶部１５１ｄに記憶されている前回位置とを用いて、移動距離を算出する。次に、自律航法信頼性指数算出部１５２ｅは、算出した移動距離を、累積移動距離記憶部１５１ｅに記憶されている累積移動距離に加算することで、累積移動距離を算出する。続いて、自律航法信頼性指数算出部１５２ｅは、補正データ受信フラグ記憶部１５１ｃを参照し、当該補正データ受信フラグ記憶部１５１ｃが現に記憶している状態情報（受信フラグ）を取得する。そして、自律航法信頼性指数算出部１５２ｅは、算出した累積移動距離と状態情報とを用いて信頼性指数テーブル記憶部１５１ｆを検索し、当該累積移動距離と状態情報とを満足するしきい値に対応づけて記憶されている信頼性指数を、自律航法測位部１０５の測位情報に関する信頼性指数として算出する。
The autonomous navigation reliability
例えば、自律航法信頼性指数算出部１５２ｅは、累積移動距離『１９９ｍ』と状態情報『補正データを受信している状態』とを用いて信頼性指数テーブル記憶部１５１ｆを検索し、信頼性指数『信頼性７』を算出する。なお、自律航法信頼性指数算出部１５２ｅは、算出した信頼性指数を、信頼性指数比較部１５２ｆに送信する。
For example, the autonomous navigation reliability
信頼性指数比較部１５２ｆは、信頼性指数を比較する。具体的には、信頼性指数比較部１５２ｆは、ＧＰＳ信頼性指数算出部１５２ｄによって算出された信頼性指数が示す信頼性の度合いと、自律航法信頼性指数算出部１５２ｅによって算出された信頼性指数が示す信頼性の度合いとのいずれが高いかを比較する。
The reliability
例えば、信頼性指数比較部１５２ｆは、ＧＰＳ信頼性指数算出部１５２ｄによって算出された信頼性指数が『信頼性６』であり、自律航法信頼性指数算出部１５２ｅによって算出された信頼性指数が『信頼性７』である場合、『信頼性６』と『信頼性７』のいずれが信頼性の度合いが高いかを比較し、自律航法信頼性指数算出部１５２ｅによって算出された信頼性指数の信頼性の度合いが高いと判定する。なお、信頼性指数比較部１５２ｆは、比較の結果を、測位情報選択部１５２ｇに送信する。
For example, in the reliability
測位情報選択部１５２ｇは、位置情報の導出に用いる測位情報を選択する。具体的には、実施例１における測位情報選択部１５２ｇは、まず、ＧＰＳ信頼性指数算出部１５２ｄから送信された信頼性指数が、所定のしきい値を満たすものであるか否かを判定し、満たす場合には、位置情報の導出に用いる測位情報として、ＧＰＳ受信部１３０の測位情報を選択する。一方、満たさない場合には、測位情報選択部１５２ｇは、信頼性指数比較部１５２ｆから送信された比較の結果に基づいて、信頼性の度合いが高いとされた信頼性指数に対応する測位情報を、位置情報の導出に用いる測位情報として選択する。
The positioning information selection unit 152g selects positioning information used for derivation of position information. Specifically, the positioning information selection unit 152g in the first embodiment first determines whether or not the reliability index transmitted from the GPS reliability index calculation unit 152d satisfies a predetermined threshold value. If satisfied, the positioning information of the
また、測位情報選択部１５２ｇは、位置情報の導出に用いる測位情報として、ＧＰＳ受信部１３０の測位情報を選択した場合には、補正データ受信フラグ記憶部１５１ｃに記憶されている状態情報（受信フラグ）を、補正データを受信していないことを示す状態情報（例えば、『０』など）に更新する。また、測位情報選択部１５２ｇは、位置情報の導出に用いる測位情報として、ＧＰＳ受信部１３０の測位情報を選択した場合には、累積移動距離記憶部１５１ｅに記憶されている累積移動距離を、初期化する。なお、測位情報選択部１５２ｇは、選択した測位情報を、位置情報導出部１５２ｈに伝達する。
In addition, when the positioning information selection unit 152g selects the positioning information of the
位置情報導出部１５２ｈは、測位情報に基づいて位置情報を導出する。具体的には、位置情報導出部１５２ｈは、測位情報選択部１５２ｇから送信された測位情報が、ＧＰＳ受信部１３０の測位情報の場合には、ＧＰＳデータ記憶部１５１ａに記憶されている測位座標を取得して、当該測位座標を位置情報として導出する。一方、測位情報選択部１５２ｇから送信された測位情報が、自律航法測位部１０５の測位情報の場合には、自律航法データ記憶部１５１ｂに記憶されている差分位置を取得するとともに、前回位置記憶部１５１ｄに記憶されている前回位置を取得し、当該差分位置と前回位置とから位置情報を導出する。また、位置情報導出部１５２ｈは、導出した位置情報を、前回位置記憶部１５１ｄに格納する。
The position
位置情報送信部１５２ｉは、位置情報や、当該位置情報の信頼性指数などの情報を送信する。具体的には、位置情報送信部１５２ｉは、前回位置記憶部１５１ｄに格納されている位置情報を、通信部１６０に送信する。また、位置情報送信部１５２ｉは、必要に応じて、位置情報の信頼性指数など、その他の情報を、通信部１６０に送信する。
The position information transmitting unit 152i transmits information such as position information and a reliability index of the position information. Specifically, the position information transmission unit 152 i transmits the position information stored in the previous
図２に戻り、通信部１６０は、融合演算処理部１５０において導出された位置情報を、センタなどに送信する機能を有する。具体的には、通信部１６０は、融合演算処理部１５０から送信された位置情報と当該位置情報を導出した際の信頼性指数とを、センタなどの外部装置に、一定時間（例えば、１秒間など）ごとに送信する。
Returning to FIG. 2, the communication unit 160 has a function of transmitting the position information derived by the fusion
［測位情報の決定と補正データ受信との関係］
ここで、図８を用いて、測位情報の決定と補正データ受信との関係を説明する。図８は、移動体端末を所持する使用者が徒歩で移動した軌跡を一部例示したものである。また、図８に示される『ｔ０』、『ｔ１』などは、時刻を示すものであり、例えば、１秒ごとの時刻を意味する。また、図８に示される矢印の下の『２．０ｍ』、『３．５ｍ』などは、移動距離を示すものである。例えば、『ｔ０』〜『ｔ１』の１秒間に、使用者は、『２．０ｍ』移動したことを示す。
[Relationship between positioning information determination and correction data reception]
Here, the relationship between positioning information determination and correction data reception will be described with reference to FIG. FIG. 8 illustrates a part of a trajectory that a user carrying a mobile terminal has moved on foot. Further, “t0”, “t1”, and the like shown in FIG. 8 indicate time, and for example, mean time per second. Further, “2.0 m”, “3.5 m”, and the like below the arrows shown in FIG. 8 indicate the movement distance. For example, it indicates that the user has moved “2.0 m” in one second from “t0” to “t1”.
また、図８の例示においては、『ｔ０』、『ｔ５』および『ｔ１１』の時刻に、補正データを受信したと想定している。また、図８の下部に示す表にあるように、『ｔ１』、『ｔ２』、『ｔ３』、『ｔ９』および『ｔ１０』の時刻に、ＧＰＳ受信部１３０の測位情報が、位置情報の導出に用いる測位情報として選択され、『ｔ４』、『ｔ６』、『ｔ７』および『ｔ８』の時刻に、自律航法測位部１０５の測位情報が、位置情報の導出に用いる測位情報として選択されることを想定している。
In the example of FIG. 8, it is assumed that the correction data is received at the times “t0”, “t5”, and “t11”. Further, as shown in the table at the bottom of FIG. 8, the positioning information of the
このような想定において、累積移動距離記憶部１５１ｅと、補正データ受信フラグ記憶部１５１ｃとに格納される情報を説明したものが、図８の下部に示す表である。まず、累積移動距離についてみると、累積移動距離は、上記してきたように、自律航法測位部１０５以外の測位情報が位置情報として選択された回からの移動距離の累積である。言い換えると、自律航法測位部１０５の測位情報が位置情報として選択され続けている間は、移動距離が累積され続ける。したがって、『ｔ０』〜『ｔ３』の時刻のように、自律航法測位部１０５の測位情報が選択されない間は、その都度、累積移動距離は初期化されることから、累積移動距離記憶部１５１ｅは、累積移動距離として『０ｍ』を記憶することになる。
In such an assumption, the table shown in the lower part of FIG. 8 explains the information stored in the cumulative movement
これに対し、『ｔ４』の時刻をみるとわかるように、自律航法測位部１０５の測位情報が選択されると、累積移動距離記憶部１５１ｅは、累積移動距離を記憶する。図８の例示においては、『ｔ３』と『ｔ４』との間の移動距離が累積されることになるので、『２．０ｍ』が記憶される。また、『ｔ５』の時刻に補正データが受信されたことに伴い、『ｔ５』の時刻において、累積移動距離記憶部１５１ｅが記憶する累積移動距離は、再び初期化され、再び『０ｍ』を記憶することになる。
On the other hand, as can be seen from the time “t4”, when the positioning information of the autonomous
もっとも、『ｔ６』、『ｔ７』、および『ｔ８』の時刻においては、自律航法測位部１０５の測位情報が選択され続けている。このため、累積移動距離記憶部１５１ｅが記憶する累積移動距離は、この間の移動距離を累積して記憶し続ける。すなわち、図８に例示するように、累積移動距離記憶部１５１ｅは、『３．５ｍ』、『５．５ｍ』、『８．５ｍ』といったように、移動距離を加算することで、累積移動距離を記憶する。
However, at the times “t6”, “t7”, and “t8”, the positioning information of the autonomous
すなわち、実施例１における移動体端末は、累積移動距離を算出し、当該累積移動距離を用いて自律航法測位部１０５の測位情報に関する信頼性指数を算出するが、この意味は、自律航法測位部１０５の測位情報に関する信頼性の度合いは、移動距離が長くなればなるほど低下するとの考え方が根底にあるということである。すなわち、自律航法測位部１０５の測位情報に基づく位置情報は、上記してきたように、前回位置と差分位置とから算出されるものである。そうであるとすると、算出される位置情報は、前回位置の影響（誤差）を積み重ねたものとなる。さらに、自律航法測位部１０５の測位情報が選択され続けるということは、その影響（誤差）が積み重ねられていくことであると考えられる。これに対し、前回位置が、補正データによって補正された位置情報であったり、ＧＰＳ受信部１３０の測位情報から導出された位置情報である場合には、これらの位置情報は絶対座標から導出されるものであることから、一旦その影響は無くなると考えられる。
That is, the mobile terminal according to the first embodiment calculates the cumulative travel distance, and calculates the reliability index related to the positioning information of the autonomous
このようなことから、実施例１における移動体端末は、自律航法選択部１０５の測位情報が選択され続けている間は、累積移動距離記憶部１５１ｅに移動距離を加算し続け、補正データを受信した場合や、ＧＰＳ受信部１３０の測位情報が選択された場合には、累積移動距離記憶部１５１ｅに記憶されている累積移動距離を初期化している。
For this reason, the mobile terminal in the first embodiment continues to add the travel distance to the cumulative travel
次に、補正データ受信フラグについてみると、図８の下部に示す表にあるように、補正データ受信フラグ記憶部１５１ｃは、補正データを受信した時刻『ｔ０』、『ｔ５』および『ｔ１１』に、受信フラグ『１』を格納している。また、ＧＰＳ受信部１３０の測位情報が選択されると、補正データ受信フラグ記憶部１５１ｃは、例えば、時刻『ｔ１』に示すように、受信フラグ『１』を受信フラグ『０』に更新している。その後、時刻『ｔ５』において補正データが受信されるまで、補正データ受信フラグ記憶部１５１ｃは、受信フラグ『０』を記憶し続ける。一方、時刻『ｔ５』において、補正データ受信フラグ記憶部１５１ｃは、受信フラグ『０』を受信フラグ『１』に更新することになるが、その後、自律航法測位部１０５の測位情報が選択され続けている間は、受信フラグは『１』のまま記憶される。
Next, regarding the correction data reception flag, as shown in the table shown in the lower part of FIG. 8, the correction data reception flag storage unit 151c receives the correction data at times “t0”, “t5”, and “t11”. The reception flag “1” is stored. When the positioning information of the
すなわち、実施例１における移動体端末は、自律航法測位部１０５の測位情報に関する信頼性指数の算出において、この補正データ受信フラグを参照するが、この意味は、自律航法測位部１０５の測位情報は、補正データによって補正された位置情報を基点とした場合の方が、ＧＰＳ受信部１３０の測位情報に基づいて導出された位置情報を基点とした場合よりも、信頼性の度合いが高いという考え方が根底にあるということである。すなわち、自律航法測位部１０５の測位情報に基づく位置情報は、上記してきたように、前回位置と差分位置とから算出されるものである。そうであるとすると、算出される位置情報は、自律航法測位部１０５の測位情報が選択され始める回の一つ前の回（基点）の位置情報の影響（誤差）を引き受けると考えられる。また、自律航法測位部１０５の測位情報が選択され続けるということは、その影響（誤差）が引き続き引き受けられていくということであると考えられる。
That is, the mobile terminal in the first embodiment refers to this correction data reception flag in the calculation of the reliability index related to the positioning information of the autonomous
このようなことから、実施例１における移動体端末は、補正データを基点として自律航法測位部１０５の測位情報が選択され続けている間は、信頼性の度合いの高い位置情報を基点としている状態が継続しているものとして、信頼性指数の算出の際に、この点を加味するのである。また、ＧＰＳ受信部１３０の測位情報を基点として自律航法測位部１０５の測位情報が選択され続けている間は、信頼性の度合いの低い位置情報を基点としている状態が継続しているものとして、信頼性指数の算出の際に、この点を加味するのである。
For this reason, the mobile terminal according to the first embodiment is based on position information with a high degree of reliability while the positioning information of the autonomous
［実施例１における移動体端末による処理の手順］
次に、図９〜図１１を用いて、実施例１における移動体端末による処理の手順を説明する。図９は、実施例１における自律航法演算処理部による処理の手順を示すフローチャートである。図１０および図１１は、実施例１における融合演算処理部による処理の手順を示すフローチャートである。
[Processing procedure by mobile terminal in embodiment 1]
Next, a processing procedure by the mobile terminal in the first embodiment will be described with reference to FIGS. FIG. 9 is a flowchart illustrating a processing procedure performed by the autonomous navigation calculation processing unit according to the first embodiment. FIG. 10 and FIG. 11 are flowcharts illustrating a processing procedure by the fusion calculation processing unit in the first embodiment.
［自律航法演算処理部による処理の手順］
図９に示すように、自律航法演算処理部１２０は、一定時間（例えば、１秒など）を経過したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。経過していない場合には（ステップＳ１０１否定）、自律航法演算処理部１２０は、一定時間を経過したか否かを判定する処理に戻る。
[Processing procedure by the autonomous navigation calculation processing unit]
As shown in FIG. 9, the autonomous navigation
一方、経過した場合には（ステップＳ１０１肯定）、自律航法演算処理部１２０において、移動方向算出部１２２ａが、加速度情報記憶部１２１ａに蓄積された３軸方向の重力加速度情報を取得し、当該重力加速度情報から、使用者の体の向きに対する移動方向を算出する（ステップＳ１０２）。
On the other hand, when the time has elapsed (Yes in step S101), in the autonomous navigation
次に、自律航法演算処理部１２０において、移動距離算出部１２２ｂが、加速度情報記憶部１２１ａに蓄積された３軸方向の重力加速度情報を取得し、当該重力加速度情報から、使用者の移動距離を算出する（ステップＳ１０３）。
Next, in the autonomous navigation
続いて、自律航法演算処理部１２０において、体の向き算出部１２２ｃが、磁気情報記憶部１２１ｂに蓄積された３軸方向の地磁気ベクトル情報と、ジャイロ情報記憶部１２１ｃに蓄積された回転量とを取得し、当該地磁気ベクトル情報および回転量から、使用者の体の向きを算出する（ステップＳ１０４）。
Subsequently, in the autonomous navigation
そして、自律航法演算処理部１２０において、差分位置算出部１２２ｄが、移動方向算出部１２２ａから送信された移動方向、移動距離算出部１２２ｂから送信された移動距離、および体の向き算出部１２２ｃから送信された回転量を用いて、使用者の差分位置を算出する（ステップＳ１０５）。
In the autonomous navigation
こうして、自律航法演算処理部１２０において、自律航法データ送信部１２２ｅが、差分位置を含む自律航法データを、一定時間（例えば、１秒など）ごとに、融合演算処理部１５０に送信する（ステップＳ１０６）。
In this manner, in the autonomous navigation
［融合演算処理部による処理の手順］
図１０に示すように、融合演算処理部１５０において、ＧＰＳデータ受信部１５２ａは、測位座標を含むＧＰＳデータを受信したか否かを判定し、自律航法データ受信部１５２ｂは、差分位置を含む自律航法データを受信したか否かを判定する（ステップＳ２０１）。受信していない場合には（ステップＳ２０１否定）、受信したか否かを判定する処理に戻る。
[Procedure for processing by the fusion processing unit]
As shown in FIG. 10, in the fusion
一方、いずれも受信した場合には（ステップＳ２０１肯定）、融合演算処理部１５０において、ＧＰＳ信頼性指数算出部１５２ｄが、ＧＰＳデータ記憶部１５１ａに記憶されているＧＰＳデータの内、ＨＤＯＰ情報およびＳＮ情報の平均を用いて信頼性指数テーブル記憶部１５１ｆを検索し、当該ＨＤＯＰ情報およびＳＮ情報の平均を満たすしきい値に対応づけて記憶されている信頼性指数を、ＧＰＳ受信部１３０の測位情報に関する信頼性指数として算出する（ステップＳ２０２）。
On the other hand, if both are received (Yes at step S201), the fusion
続いて、融合演算処理部１５０において、測位情報選択部１５２ｇが、ＧＰＳ信頼性指数算出部１５２ｄによって算出された信頼性指数が、所定のしきい値を満たすものであるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。
Subsequently, in the fusion
この時、実施例１においては、図７に示すように、補正データ受信フラグ記憶部１５１ｃに記憶されている受信フラグが『０』の場合、自律航法測位部１０５の測位情報の信頼性が『信頼性７』以上になることはない。このため、測位情報選択部１５２ｇは、補正データ受信フラグ記憶部１５１ｃに記憶されている受信フラグを判定し、受信フラグが『０』の場合には、ＧＰＳ受信部１３０の測位情報の信頼性指数が『信頼性７』以上であるか否かを判定する。『信頼性７』以上であれば、もはや自律航法測位部１０５の測位情報の信頼性との比較は必要なくなるからである。一方、補正データ受信フラグ記憶部１５１ｃに記憶されている受信フラグが『１』の場合には、ＧＰＳ受信部１３０の測位情報の信頼性と自律航法測位部１０５の測位情報の信頼性との比較が必要である。
At this time, in the first embodiment, as shown in FIG. 7, when the reception flag stored in the correction data reception flag storage unit 151 c is “0”, the reliability of the positioning information of the autonomous
補正データ受信フラグ記憶部１５１ｃに記憶されている受信フラグが『０』の場合で、かつ、所定のしきい値を満たすものである場合には（ステップＳ２０３肯定）、測位情報選択部１５２ｇは、位置情報の導出に用いる測位情報として、ＧＰＳ受信部１３０の測位情報を選択する。そして、位置情報導出部１５２ｈが、ＧＰＳデータ記憶部１５１ａに記憶されている測位座標を取得して、当該測位座標を位置情報として導出し、前回位置記憶部１５１ｄに格納する（ステップＳ２０４）。
When the reception flag stored in the correction data reception flag storage unit 151c is “0” and satisfies the predetermined threshold value (Yes at Step S203), the positioning information selection unit 152g The positioning information of the
その後、測位情報選択部１５２ｇは、累積移動距離記憶部１５１ｅに記憶されている累積移動距離を、初期化する（ステップＳ２０５）。
Thereafter, the positioning information selection unit 152g initializes the cumulative travel distance stored in the cumulative travel
そして、融合演算処理部１５０において、位置情報送信部１５２ｉは、前回位置記憶部１５１ｄに格納されている位置情報や、当該位置情報の信頼性指数などの情報を、通信部１６０に送信する（ステップＳ２０６）。
In the fusion
一方、ステップＳ２０３において、補正データ受信フラグ記憶部１５１ｃに記憶されている受信フラグが『０』の場合で、かつ、所定のしきい値を満たすものでない場合、もしくは、補正データ受信フラグ記憶部１５１ｃに記憶されている受信フラグが『１』の場合には（ステップＳ２０３否定）、自律航法信頼性指数算出部１５２ｅが、自律航法データ記憶部１５１ｂに記憶されている自律航法データの内、差分位置を取得し、当該差分位置と、前回位置記憶部１５１ｄに記憶されている前回位置とを用いて、移動距離を算出する。また、自律航法信頼性指数算出部１５２ｅは、算出した移動距離を、累積移動距離記憶部１５１ｅに記憶されている累積移動距離に加算することで、累積移動距離を算出する（ステップＳ２０７）。
On the other hand, in step S203, when the reception flag stored in the correction data reception flag storage unit 151c is “0” and does not satisfy the predetermined threshold, or the correction data reception flag storage unit 151c. When the reception flag stored in “1” is “1” (No in step S203), the autonomous navigation reliability
続いて、自律航法信頼性指数算出部１５２ｅは、補正データ受信フラグ記憶部１５１ｃを参照し、当該補正データ受信フラグ記憶部１５１ｃが現に記憶している状態情報（受信フラグ）を取得する。そして、自律航法信頼性指数算出部１５２ｅは、算出した累積移動距離と状態情報とを用いて信頼性指数テーブル記憶部１５１ｆを検索し、当該累積移動距離と状態情報とを満たすしきい値に対応づけて記憶されている信頼性指数を、自律航法測位部１０５の測位情報に関する信頼性指数として算出する（ステップＳ２０８）。
Subsequently, the autonomous navigation reliability
そして、融合演算処理部１５０において、信頼性指数比較部１５２ｆが、ＧＰＳ信頼性指数算出部１５２ｄによって算出された信頼性指数が示す信頼性の度合いと、自律航法信頼性指数算出部１５２ｅによって算出された信頼性指数が示す信頼性の度合いとのいずれが高いかを比較する（ステップＳ２０９）。
Then, in the fusion
ＧＰＳ信頼性指数算出部１５２ｄによって算出された信頼性指数が示す信頼性の度合いが高い場合（ステップＳ２０９肯定）、融合演算処理部１５０において、測位情報選択部１５２ｇが、位置情報の導出に用いる測位情報として、ＧＰＳ受信部１３０の測位情報を選択する。そして、位置情報導出部１５２ｈが、ＧＰＳデータ記憶部１５１ａに記憶されている測位座標を取得して、当該測位座標を位置情報として導出し、前回位置記憶部１５１ｄに格納する（ステップＳ２１０）。
When the degree of reliability indicated by the reliability index calculated by the GPS reliability index calculation unit 152d is high (Yes at step S209), in the fusion
その後、測位情報選択部１５２ｇは、累積移動距離記憶部１５１ｅに記憶されている累積移動距離を、初期化する（ステップＳ２１１）。また、測位情報選択部１５２ｇは、補正データ受信フラグ記憶部記憶部１５１ｃに記憶されている状態情報（受信フラグ）を、補正データを受信していないことを示す状態情報（例えば、『０』など）に更新する（ステップＳ２１２）。
Thereafter, the positioning information selection unit 152g initializes the cumulative travel distance stored in the cumulative travel
そして、融合演算処理部１５０において、位置情報送信部１５２ｉは、前回位置記憶部１５１ｄに格納されている位置情報や、当該位置情報の信頼性指数などの情報を、通信部１６０に送信する（ステップＳ２０６）。
In the fusion
一方、ステップＳ２１０において、自律航法信頼性指数算出部１５２ｅによって算出された信頼性指数が示す信頼性の度合いが高い場合（ステップＳ２０９否定）、融合演算処理部１５０において、測位情報選択部１５２ｇが、位置情報の導出に用いる測位情報として、自律航法測位部１０５の測位情報を選択する。そして、位置情報導出部１５２ｈが、自律航法データ記憶部１５１ｂに記憶されている差分位置を取得するとともに、前回位置記憶部１５１ｄに記憶されている前回位置を取得し、当該差分位置と前回位置とから位置情報を導出する（ステップＳ２１３）。
On the other hand, in step S210, when the degree of reliability indicated by the reliability index calculated by the autonomous navigation reliability
そして、融合演算処理部１５０において、位置情報送信部１５２ｉは、前回位置記憶部１５１ｄに格納されている位置情報や、当該位置情報の信頼性指数などの情報を、通信部１６０に送信する（ステップＳ２０６）。
In the fusion
ところで、図１１に示すように、融合演算処理部１５０において、補正データ受信部１５２ｃが、補正データを受信したか否かを判定している（ステップＳ３０１）。受信していない場合には（ステップＳ３０１否定）、補正データ受信部１５２ｃは、補正データを受信したか否かを判定する処理に戻る。
As shown in FIG. 11, in the fusion
一方、受信した場合には（ステップＳ３０１肯定）、補正データ受信部１５２ｃは、累積移動距離記憶部１５１ｅに記憶されている累積移動距離を、初期化する（ステップＳ３０２）。
On the other hand, if received (Yes at step S301), the correction data receiving unit 152c initializes the cumulative travel distance stored in the cumulative travel
続いて、補正データ受信部１５２ｃは、前回位置記憶部１５１ｄに記憶されている前回位置を、当該補正データが示す位置情報に更新する（ステップＳ３０３）。
Subsequently, the correction data receiving unit 152c updates the previous position stored in the previous
そして、補正データ受信部１５２ｃは、補正データ受信フラグ記憶部１５１ｃに記憶されている状態情報（受信フラグ）を、補正データを受信したことを示す状態情報（例えば、『１』など）に更新する（ステップＳ３０４）。 Then, the correction data reception unit 152c updates the state information (reception flag) stored in the correction data reception flag storage unit 151c to state information (for example, “1”) indicating that the correction data has been received. (Step S304).
このように、補正データ受信部１５２ｃは、前回位置記憶部１５１ｄに記憶されている前回位置を、補正データを受信する都度更新し、補正データ受信フラグ記憶部１５１ｃに記憶されている状態情報（受信フラグ）を『１』に更新する。この点を図１０の処理の手順において検討してみると、まず、補正データ受信部１５２ｃが補正データを受信すると、受信フラグは『１』となり、ステップＳ２０３の判定は、否定となる。その後、ステップＳ２０８、Ｓ２０９の処理が行われ、ステップＳ２１０の比較処理が行われる。ここで、図７に示すように、累積移動距離が６０ｍ未満の場合には、自律航法測位部１０５の測位情報の信頼性指数は『信頼性１０』である。すなわち、補正データ受信直後は、『信頼性１０』となる可能性が非常に高く、ステップＳ２１０の判定は、否定となる可能性が高い。そうであるとすると、ステップＳ２１４の処理によって、自律航法測位部１０５の測位情報が算出されることになるが、この時の前回位置は、補正データ受信部１５２ｃによって更新された前回位置である。したがって、例えば、移動体端末が補正データを受信した地点からほとんど移動していないような場合には、差分位置は『０』に近い値となり、実質は、補正データ（もしくは補正データに近い値）が使用者の位置情報として導出されることになる。
In this way, the correction data receiving unit 152c updates the previous position stored in the previous
［実施例１の効果］
上記してきたように、実施例１によれば、測位情報の信頼性の度合いを示す信頼性指数を、移動体端末に装着されたＧＰＳ受信部によって測位された測位情報に関して算出し、また、移動体端末に装着された自律航法測位部によって測位された測位情報を用いて累積移動距離を算出し、当該累積移動距離を用いることで、信頼性指数を、当該自律航法測位部によって測位された測位情報に関して算出し、そして、信頼性指数が示す信頼性の度合いについて、いずれが高いかを比較し、比較した結果、信頼性の度合いが高いとされた信頼性指数に対応する測位情報を、位置情報の導出に用いる測位情報として選択するので、信頼性の高い測位情報を適切に選択することが可能になる。
[Effect of Example 1]
As described above, according to the first embodiment, the reliability index indicating the degree of reliability of the positioning information is calculated with respect to the positioning information measured by the GPS receiving unit attached to the mobile terminal, The cumulative travel distance is calculated using the positioning information measured by the autonomous navigation positioning unit attached to the body terminal, and the reliability index is determined by using the cumulative travel distance. The position information corresponding to the reliability index determined to be high as a result of comparing and comparing which of the reliability levels calculated by the information and the reliability level indicated by the reliability index is high Since it selects as positioning information used for derivation | leading-out of information, it becomes possible to select positioning information with high reliability appropriately.
また、ＧＰＳ受信部の測位情報の信頼性と比較可能な指数として、自律航法測位部の測位情報の信頼性指数を算出することが可能になる。 Further, the reliability index of the positioning information of the autonomous navigation positioning unit can be calculated as an index that can be compared with the reliability of the positioning information of the GPS receiving unit.
また、実施例１によれば、移動体端末は、当該移動体端末を所持する所持者が所定の地点を通過すると、当該地点の位置情報として予め設定された位置情報を、当該地点に設置された位置情報送信部から受信する位置情報受信部を装着するものである。また、移動体端末に装着された位置情報受信部によって位置情報が受信されたか否かの状態を示す状態情報を記憶する補正データ受信フラグ記憶部を備えている。また、自律航法信頼性指数算出部は、記憶されている状態情報が、位置情報を受信したことを示す状態情報であるか、あるいは、位置情報を受信していないことを示す状態情報であるかを判定し、当該判定結果に基づいて、前記信頼性指数を算出する。したがって、補正データ受信の影響を考慮した上で、より正確な信頼性指数を算出することも可能になる。 Further, according to the first embodiment, when the owner who owns the mobile terminal passes a predetermined point, the mobile terminal is installed with the position information set in advance as the position information of the point at the point. A position information receiving unit that receives from the position information transmitting unit is mounted. In addition, a correction data reception flag storage unit is provided for storing state information indicating whether or not the position information is received by the position information receiving unit attached to the mobile terminal. Whether the autonomous navigation reliability index calculation unit is the state information indicating that the stored state information indicates that the position information has been received, or indicates that the position information has not been received. And the reliability index is calculated based on the determination result. Accordingly, it is possible to calculate a more accurate reliability index in consideration of the effect of receiving correction data.
これまで、実施例１における移動体端末は、自律航法測位部の測位情報に関する信頼性指数を算出するにあたり、累積移動距離を用いていた。実施例２における移動体端末は、累積移動距離に加え、累積方向転換量をも用いて、信頼性指数を算出しようとするものである。以下、実施例２における移動体端末について、実施例１における移動体端末と異なる点を中心に説明する。 So far, the mobile terminal according to the first embodiment has used the cumulative travel distance when calculating the reliability index related to the positioning information of the autonomous navigation positioning unit. The mobile terminal according to the second embodiment attempts to calculate a reliability index using not only the accumulated moving distance but also the accumulated direction change amount. Hereinafter, the mobile terminal according to the second embodiment will be described focusing on differences from the mobile terminal according to the first embodiment.
［実施例２における移動体端末の構成］
まず、図１２〜図１５を用いて、実施例２における移動体端末の構成を説明する。図１２は、実施例２における融合演算処理部を説明するための図である。図１３は、信頼性指数算出のためのしきい値（移動距離、方向転換量による算出）を説明するための図である。図１４は、推測誤差を説明するための図である。図１５は、測位情報の決定と補正データ受信との関係を説明するための図である。
[Configuration of Mobile Terminal in Second Embodiment]
First, the structure of the mobile terminal in Example 2 is demonstrated using FIGS. 12-15. FIG. 12 is a diagram for explaining the fusion calculation processing unit in the second embodiment. FIG. 13 is a diagram for explaining threshold values (calculation based on moving distance and direction change amount) for calculating the reliability index. FIG. 14 is a diagram for explaining the estimation error. FIG. 15 is a diagram for explaining the relationship between positioning information determination and correction data reception.
図１５に示すように、実施例２における融合演算処理部２５０は、実施例１と異なり、記憶部２５１に、累積方向転換量記憶部２５１ｇをさらに備える。その他の２５１ａ〜２５１ｆは、実施例１における融合演算処理部１５０の１５１ａ〜１５１ｆとほぼ同様の機能を有する。また、２５２ａ〜２５２ｉも、実施例１における融合演算処理部１５０の１５２ａ〜１５２ｉとほぼ同様の機能を有するが、以下では、累積方向転換量記憶部２５１ｇ、信頼性指数テーブル記憶部２５１ｆ、補正データ受信部２５２ｃ、および自律航法信頼性指数算出部２５２ｅについて説明する（図１２の太枠）。
As shown in FIG. 15, unlike the first embodiment, the fusion
累積方向転換量記憶部２５１ｇは、移動体端末の方向転換量を所定の基点から累積した累積方向転換量を記憶する。具体的には、累積方向転換量記憶部２５１ｇは、自律航法信頼性指数算出部２５２ｅによって方向転換量を加算されることで、方向転換量を累積して記憶する。また、累積方向転換量記憶部２５１ｇは、補正データ受信部２５２ｃによって補正データが受信されると、記憶していた累積方向転換量を初期化する。また、累積方向転換量記憶部２５１ｇは、測位情報選択部２５２ｇによって、位置情報の導出に用いる測位情報としてＧＰＳ受信部１３０の測位情報が選択されると、記憶していた累積方向転換量を初期化する。すなわち、累積方向転換量記憶部２５１ｇが記憶する累積方向転換量とは、自律航法測位部１０５以外の測位情報が位置情報として選択された回からの方向転換量の累積である。言い換えると、自律航法測位部１０５の測位情報が位置情報として選択され続けている間は、累積方向転換量記憶部２５１ｇは、方向転換量は累積して記憶し続ける。なお、累積方向転換量記憶部２５１ｇが記憶する累積方向転換量は、自律航法信頼性指数算出部２５２ｅによる処理に利用されるなどする。
The accumulated direction change
信頼性指数テーブル記憶部２５１ｆは、実施例１と同様、信頼性指数の算出に用いるテーブルを記憶する。例えば、実施例２における信頼性指数テーブル記憶部２５１ｆは、図１３に示すような信頼性指数テーブルを記憶する。もっとも、実施例１における信頼性指数テーブル（図７を参照）と比較するとわかるように、実施例２における信頼性指数テーブルは、自律航法測位部１０５の測位情報に関する信頼性指数を算出する際のしきい値として、推測誤差を対応づけている。なお、推測誤差については、後に詳述する。
Similar to the first embodiment, the reliability index table storage unit 251f stores a table used for calculation of the reliability index. For example, the reliability index table storage unit 251f according to the second embodiment stores a reliability index table as illustrated in FIG. However, as can be seen by comparing with the reliability index table in the first embodiment (see FIG. 7), the reliability index table in the second embodiment is used when calculating the reliability index related to the positioning information of the autonomous
補正データ受信部２５２ｃは、実施例１と同様、補正データ受信部１４０から送信された補正データを受信する。具体的には、補正データ受信部２５２ｃは、補正データ受信部１４０から送信された補正データを受信すると、補正データ受信フラグ記憶部２５１ｃに記憶されている状態情報（受信フラグ）を、補正データを受信したことを示す状態情報（例えば、『１』など）に更新する。また、補正データ受信部２５２ｃは、補正データ受信部１４０から送信された補正データを受信すると、前回位置記憶部２５１ｄに記憶されている前回位置を、当該補正データが示す位置情報に更新する。また、補正データ受信部２５２ｃは、補正データ受信部１４０から送信された補正データを受信すると、累積移動距離記憶部２５１ｅに記憶されている累積移動距離を、初期化する。さらに、実施例２における補正データ受信部２５２ｃは、補正データ受信部１４０から送信された補正データを受信すると、累積方向転換量記憶部２５１ｇに記憶されている累積方向転換量を、初期化する。
The correction data receiving unit 252c receives the correction data transmitted from the correction
自律航法信頼性指数算出部２５２ｅは、実施例１と同様、自律航法測位部１０５の測位情報に関する信頼性指数を算出するが、算出手法が、実施例１とは異なる。具体的には、自律航法信頼性指数算出部２５２ｅは、自律航法データ記憶部２５１ｂに記憶されている自律航法データの内、差分位置を取得し、当該差分位置と、前回位置記憶部２５１ｄに記憶されている前回位置とを用いて、移動距離を算出するとともに、方向転換量を算出する。次に、自律航法信頼性指数算出部２５２ｅは、算出した移動距離を、累積移動距離記憶部２５１ｅに記憶されている累積移動距離に加算することで、累積移動距離を算出する。また、自律航法信頼性指数算出部２５２ｅは、算出した方向転換量を、累積方向転換量記憶部２５１ｇに記憶されている累積方向転換量に加算することで、累積方向転換量を算出する。
The autonomous navigation reliability
続いて、自律航法信頼性指数算出部２５２ｅは、以下に示す式を用いて、推測誤差を算出する。
Subsequently, the autonomous navigation reliability
ここで、方向誤差は、累積方向転換量の５％であると想定している。また、距離誤差も、累積移動距離の５％であると想定している。推測誤差は、上記式および図１４に示すように、かかる方向誤差および距離誤差によって定義されるものである。すなわち、方向転換量を用いる場合の推測誤差は、図１４に示すように、方向誤差を加味したものとなっている。なお、図１４は、推測誤差の理解のために簡略化して示すものである。 Here, it is assumed that the direction error is 5% of the cumulative amount of direction change. It is also assumed that the distance error is 5% of the cumulative travel distance. The estimation error is defined by the direction error and the distance error as shown in the above equation and FIG. That is, the estimation error in the case of using the direction change amount takes into account the direction error as shown in FIG. FIG. 14 is shown in a simplified manner for understanding the estimation error.
そして、自律航法信頼性指数算出部２５２ｅは、補正データ受信フラグ記憶部２５１ｃを参照し、当該補正データ受信フラグ記憶部２５１ｃが現に記憶している状態情報（受信フラグ）を取得する。そして、自律航法信頼性指数算出部２５２ｅは、算出した推測誤差と状態情報とを用いて信頼性指数テーブル記憶部２５１ｆを検索し、当該推測誤差と状態情報とを満たすしきい値に対応づけて記憶されている信頼性指数を、自律航法測位部１０５の測位情報に関する信頼性指数として算出する。
Then, the autonomous navigation reliability
［測位情報の決定と補正データ受信との関係］
ここで、図１５を用いて、測位情報の決定と補正データ受信との関係を説明する。図１５は、移動体端末を所持する使用者が徒歩で移動した軌跡を一部例示したものである。図８と異なる点のみ説明すると、図１５の例示においては、『ｔ２』、『ｔ３』、『ｔ４』、『ｔ５』、『ｔ６』、『ｔ８』、『ｔ９』および『ｔ１０』の時刻に、図１５に示す角度で、方向を転換していると想定している。
[Relationship between positioning information determination and correction data reception]
Here, the relationship between positioning information determination and correction data reception will be described with reference to FIG. FIG. 15 illustrates a part of a trajectory that a user who has a mobile terminal moves on foot. Only the differences from FIG. 8 will be described. In the example of FIG. 15, at the times “t2”, “t3”, “t4”, “t5”, “t6”, “t8”, “t9”, and “t10”. It is assumed that the direction is changed at an angle shown in FIG.
このような想定において、累積移動距離記憶部２５１ｅと、補正データ受信フラグ記憶部２５１ｃと、累積方向転換量記憶部２５１ｇとに格納される情報を説明したものが、図１５の下部に示す表である。図８と異なる点として、累積方向転換量についてみると、累積方向転換量は、上記してきたように、自律航法測位部１０５以外の測位情報が位置情報として選択された回からの方向転換量の累積である。言い換えると、自律航法測位部１０５の測位情報が位置情報として選択され続けている間は、方向転換量が累積され続ける。したがって、『ｔ０』〜『ｔ３』の時刻のように、自律航法測位部１０５の測位情報が選択されない間は、その都度、累積方向転換量は初期化されることから、累積方向転換量記憶部２５１ｇは、累積方向転換量として『０°』を記憶することになる。
In such an assumption, information stored in the cumulative movement
これに対し、『ｔ４』の時刻をみるとわかるように、自律航法測位部１０５の測位情報が選択されると、累積方向転換量記憶部２５１ｇは、累積方向転換量を記憶する。図１５の例示においては、『ｔ３』と『ｔ４』との間の方向転換量が累積されることになるので、『４５°』が記憶される。また、『ｔ５』の時刻に補正データが受信されたことに伴い、『ｔ５』の時刻において、累積方向転換量記憶部２５１ｇが記憶する累積方向転換量は、再び初期化され、再び『０°』を記憶することになる。
On the other hand, as can be seen from the time “t4”, when the positioning information of the autonomous
もっとも、『ｔ６』、『ｔ７』、および『ｔ８』の時刻においては、自律航法測位部１０５の測位情報が選択され続けている。このため、累積方向転換量記憶部２５１ｇが記憶する累積方向転換量は、この間の方向転換量を累積し続けて記憶する。すなわち、図１５に例示するように、累積方向転換量記憶部２５１ｇは、『１０°』、『８５°』、『８５°』といったように、方向転換量を加算することで、累積方向転換量を記憶する。
However, at the times “t6”, “t7”, and “t8”, the positioning information of the autonomous
すなわち、実施例２における移動体端末は、累積移動距離および累積方向転換量を算出し、当該累積移動距離および累積方向転換量から算出された推測誤差を用いて自律航法測位部１０５の測位情報に関する信頼性指数を算出するが、この意味は、自律航法測位部１０５の測位情報に関する信頼性の度合いは、移動距離が長くなればなるほど、また、方向転換量が多くなればなるほど低下するとの考え方が根底にあるということである。すなわち、自律航法測位部１０５の測位情報に基づく位置情報は、上記してきたように、前回位置と差分位置とから算出されるものである。そうであるとすると、算出される位置情報は、前回位置の影響（誤差）を積み重ねたものとなる。さらに、自律航法測位部１０５の測位情報が選択され続けるということは、その影響（誤差）が積み重ねられていくことであると考えられる。これに対し、前回位置が、補正データによって補正された位置情報であったり、ＧＰＳ受信部１３０の測位情報から導出された位置情報である場合には、これらの位置情報は絶対座標から導出されるものであることから、一旦その影響は無くなると考えられる。
That is, the mobile terminal according to the second embodiment calculates the accumulated movement distance and the accumulated direction change amount, and relates to the positioning information of the autonomous
このようなことから、実施例２における移動体端末は、自律航法選択部１０５の測位情報が選択され続けている間は、累積移動距離記憶部２５１ｅに移動距離を加算し続けるとともに、累積方向転換量記憶部２５１ｇに方向転換量を加算し続ける。また、補正データを受信した場合や、ＧＰＳ受信部１３０の測位情報が選択された場合には、累積移動距離記憶部２５１ｅに記憶されている累積移動距離を初期化するとともに、累積方向転換量記憶部２５１ｇに記憶されている累積方向転換量を初期化する。
For this reason, while the mobile terminal in the second embodiment continues to select the positioning information of the autonomous
［実施例２における移動体端末による処理の手順］
次に、図１６および図１７を用いて、実施例２における移動体端末による処理の手順を説明する。図１６および図１７は、実施例２における融合演算処理部による処理の手順を示すフローチャートである。
[Processing procedure by mobile terminal in embodiment 2]
Next, a processing procedure by the mobile terminal in the second embodiment will be described with reference to FIGS. 16 and 17. FIGS. 16 and 17 are flowcharts illustrating a processing procedure performed by the fusion calculation processing unit according to the second embodiment.
［融合演算処理部による処理の手順］
図１６に示す処理の手順と、図１０に示す処理の手順とを比較するとわかるように、実施例２における融合演算処理部による処理の手順は、ステップＳ４０８〜Ｓ４１０のみが、実施例１と異なる。そこで、以下では、これらのステップについてのみ説明する。
[Procedure for processing by the fusion processing unit]
As can be seen by comparing the processing procedure shown in FIG. 16 with the processing procedure shown in FIG. 10, the processing procedure by the fusion calculation processing unit in the second embodiment is different from that in the first embodiment only in steps S <b> 408 to S <b> 410. . Therefore, only these steps will be described below.
ステップＳ４０８に続き、自律航法信頼性指数算出部２５２ｅが、差分位置と、前回位置記憶部１５１ｄに記憶されている前回位置とを用いて、方向転換量を算出する。また、自律航法信頼性指数算出部２５２ｅは、算出した方向転換量を、累積方向転換量記憶部２５１ｇに記憶されている累積方向転換量に加算することで、累積方向転換量を算出する（ステップＳ４０８）。
Subsequent to step S408, the autonomous navigation reliability
次に、自律航法信頼性指数算出部２５２ｅは、累積移動距離および累積方向転換量を用いて、推測誤差を算出する（ステップＳ４０９）。
Next, the autonomous navigation reliability
続いて、自律航法信頼性指数算出部２５２ｅは、補正データ受信フラグ記憶部２５１ｃを参照し、当該補正データ受信フラグ記憶部２５１ｃが現に記憶している状態情報（受信フラグ）を取得する。そして、自律航法信頼性指数算出部２５２ｅは、算出した推測誤差と状態情報とを用いて信頼性指数テーブル記憶部１５１ｆを検索し、当該推測誤差と状態情報とを満足するしきい値に対応づけて記憶されている信頼性指数を、自律航法測位部１０５の測位情報に関する信頼性指数として算出する（ステップＳ４１０）。その後は、実施例１と同様である。
Subsequently, the autonomous navigation reliability
ところで図１７に示す処理の手順と、図１１に示す処理の手順とを比較するとわかるように、実施例２における融合演算処理部による処理の手順は、ステップＳ５０３のみが、実施例１と異なる。そこで、以下では、このステップについてのみ説明する。 By the way, as can be seen by comparing the processing procedure shown in FIG. 17 with the processing procedure shown in FIG. 11, the processing procedure by the fusion calculation processing unit in the second embodiment is different from that in the first embodiment only in step S503. Therefore, only this step will be described below.
ステップＳ５０２に続き、補正データ受信部２５２ｃは、累積方向転換量記憶部２５１ｇに記憶されている累積方向転換量を、初期化する（ステップＳ５０３）。その後は、実施例１と同様である。
Subsequent to step S502, the correction data receiving unit 252c initializes the cumulative direction change amount stored in the cumulative direction change
［実施例２の効果］
上記してきたように、実施例２によれば、自律航法信頼性指数算出部は、自律航法測位部によって測位された測位情報を用いて当該移動体端末が方向を転換した量を所定の基点から累積した累積方向転換量をも算出し、累積移動距離に加えて当該累積方向転換量をも用いることで、信頼性指数を算出するので、より正確な信頼性指数を算出することも可能になる。
[Effect of Example 2]
As described above, according to the second embodiment, the autonomous navigation reliability index calculation unit calculates the amount of change in the direction of the mobile terminal by using the positioning information measured by the autonomous navigation positioning unit from a predetermined base point. By calculating the accumulated cumulative direction change amount and using the cumulative direction change amount in addition to the cumulative travel distance, the reliability index is calculated, so it becomes possible to calculate a more accurate reliability index. .
［他の実施例］
さて、これまで本発明の実施例について説明したが、本発明は上記した実施例以外にも、種々の異なる形態にて実施されてよいものである。
[Other embodiments]
Although the embodiments of the present invention have been described so far, the present invention may be implemented in various different forms other than the above-described embodiments.
［累積移動距離、累積方向転換量］
上記してきた実施例１および実施例２においては、自律航法測位部から融合演算処理部に送信される測位情報は「差分位置」であり、融合演算処理部が、当該「差分位置」と自ら記憶している「前回位置」とを用いることで、移動距離や方向転換量を算出し、累積して記憶するものであった。ところで、仮に、移動体端末の使用者が、右に１０ｍ移動してから左に８ｍ移動し、その後自律航法測位部において算出された「差分位置」が融合演算処理部に送信されたとする。この時、融合演算処理部において算出される移動距離は、『２ｍ』となる。このように、本来使用者が移動した距離は『１８ｍ』であったにも関わらず、融合演算処理部において算出される移動距離は『２ｍ』となるという事態が生じ得る。
[Cumulative travel distance, cumulative direction change]
In the first embodiment and the second embodiment described above, the positioning information transmitted from the autonomous navigation positioning unit to the fusion calculation processing unit is “difference position”, and the fusion calculation processing unit stores the “difference position” by itself. By using the “previous position”, the movement distance and the direction change amount are calculated and accumulated and stored. By the way, it is assumed that the user of the mobile terminal moves 10 m to the right and then moves 8 m to the left, and thereafter the “difference position” calculated by the autonomous navigation positioning unit is transmitted to the fusion calculation processing unit. At this time, the movement distance calculated in the fusion calculation processing unit is “2 m”. As described above, there is a possibility that the moving distance calculated by the fusion calculation processing unit is “2 m” even though the distance that the user originally moved is “18 m”.
この点、実施例１および実施例２においては、自律航法測位部から融合演算処理部に測位情報が送信されるタイミングが、例えば、１秒間といった短時間であることを想定していた。また、移動体端末の使用者が人間であり、徒歩等によって移動することを想定していた。したがって、１秒間に人間が移動可能な距離や方向転換量には限界があることから、上記したような事態は、特に問題となることがない。 In this regard, in the first and second embodiments, it is assumed that the timing at which the positioning information is transmitted from the autonomous navigation positioning unit to the fusion calculation processing unit is a short time, for example, 1 second. In addition, it is assumed that the user of the mobile terminal is a human and moves by walking or the like. Therefore, since there is a limit to the distance that can be moved by humans per second and the amount of direction change, the above situation does not cause a problem.
もっとも、自律航法測位部から融合演算処理部に測位情報が送信されるタイミングが、例えば、１分間といった時間に設定されることを想定すると、上記したような事態が問題となってくるとも考えられる。そこで、このような場合には、自律航法測位部から融合演算処理部に送信される測位情報として、「差分位置」の他に、自律航法測位部の移動距離算出部において算出された「移動距離」そのものの累積値も送信することとし、融合演算処理部は、当該「移動距離」そのものを累積して記憶することとする。つまり、このような手法によれば、仮に、移動体端末の使用者が、右に１０ｍ移動してから左に８ｍ移動し、その後自律航法測位部において算出された「移動距離」が融合演算処理部に送信されたとする。この時、自律航法測位部において算出される移動距離は、『１８ｍ』となり、融合演算処理部において累積して記憶される移動距離も、『１８ｍ』となる。 However, assuming that the timing at which the positioning information is transmitted from the autonomous navigation positioning unit to the fusion calculation processing unit is set to, for example, a time of 1 minute, the above situation may be a problem. . Therefore, in such a case, as the positioning information transmitted from the autonomous navigation positioning unit to the fusion calculation processing unit, in addition to the “difference position”, the “movement distance calculated by the movement distance calculation unit of the autonomous navigation positioning unit” ”Itself is also transmitted, and the fusion calculation processing unit accumulates and stores the“ movement distance ”itself. That is, according to such a method, it is assumed that the user of the mobile terminal moves 10 m to the right and then moves 8 m to the left, and then the “movement distance” calculated by the autonomous navigation positioning unit is the fusion calculation process. Suppose that it was sent to the department. At this time, the movement distance calculated in the autonomous navigation positioning unit is “18 m”, and the movement distance accumulated and stored in the fusion calculation processing unit is also “18 m”.
なお、方向転換量も同様である。すなわち、自律航法測位部から融合演算処理部に送信される測位情報として、「差分位置」の他に、自律航法測位部において算出された「移動方向」や「体の向き」そのものの累積値も送信することとし、融合演算処理部は、当該「移動方向」や「体の向き」そのものから算出される「方向転換量」を累積して記憶することとする。 The direction change amount is the same. That is, as positioning information transmitted from the autonomous navigation positioning unit to the fusion calculation processing unit, in addition to “difference position”, the accumulated value of “movement direction” and “body direction” itself calculated by the autonomous navigation positioning unit are also included. The fusion calculation processing unit accumulates and stores the “direction change amount” calculated from the “movement direction” and the “body direction” itself.
また、上記の実施例１および実施例２においては、測位情報選択部が、信頼性指数比較部の比較結果に基づいて、測位情報を選択することを前提とするものであったが、本発明はこれに限られるものではない。具体的には、融合演算処理部は、信頼性指数比較部の比較結果を得ることだけを目的として（測位情報の選択を前提とせずに）利用することも可能である。すなわち、自律航法、ＧＰＳ、通過点における補正を含めたシームレスな位置把握において、その位置情報の信頼性を把握することで、複数の使用者の位置情報を同一システム上で管理する際に、各使用者の位置情報の信頼性の順位付けが可能になる。また、当該順位付けにより、信頼性の高い使用者を優先的に画面に表示することや、信頼性の低い使用者の位置情報を一緒に移動する信頼性の高い使用者の位置情報とすることなどが可能になる。このような利用を想定する場合には、融合演算処理部の測位情報選択部は不要であり、信頼性指数比較部による比較結果のみを利用することになる。 In the first embodiment and the second embodiment described above, the positioning information selection unit is assumed to select the positioning information based on the comparison result of the reliability index comparison unit. Is not limited to this. Specifically, the fusion calculation processing unit can be used only for obtaining the comparison result of the reliability index comparison unit (without assuming the selection of positioning information). That is, in seamless position grasping including correction in autonomous navigation, GPS, and passing points, by grasping the reliability of the position information, when managing the position information of a plurality of users on the same system, It becomes possible to rank the reliability of the user's location information. In addition, according to the ranking, high-reliability users are preferentially displayed on the screen, and low-reliability user position information is moved together with high-reliability user position information. It becomes possible. When such use is assumed, the positioning information selection unit of the fusion calculation processing unit is not necessary, and only the comparison result by the reliability index comparison unit is used.
［移動体端末］
また、上記の実施例１および実施例２においては、移動体端末が、ＧＰＳ受信部および自律航法測位部を備えるとともに融合演算処理部を備え、全てが一体化しているシステム構成を想定していたが、本発明はこれに限られるものではない。例えば、融合演算処理部に相当する位置情報処理装置が、ＧＰＳ受信および自律航法測位部とは物理的に異なる別の装置に備えられていてもよい。
[Mobile terminal]
In the first and second embodiments described above, a system configuration is assumed in which the mobile terminal includes a GPS receiving unit and an autonomous navigation positioning unit, a fusion calculation processing unit, and all of them are integrated. However, the present invention is not limited to this. For example, the position information processing device corresponding to the fusion calculation processing unit may be provided in another device physically different from the GPS reception and autonomous navigation positioning unit.
［補正データ受信］
また、上記の実施例１および実施例２においては、補正データを受信することで、位置情報を補正することを想定していたが、補正データを受信することができず、位置情報を補正することができない状況であっても、本発明を同様に適用することができる。この場合には、補正データ受信フラグという概念はなくなり、自律航法測位部の測位情報に関する信頼性指数を算出する際には、補正データを受信していない場合のテーブルを用いて算出することになる。
[Receive correction data]
In the first and second embodiments, it is assumed that the position information is corrected by receiving the correction data. However, the correction data cannot be received and the position information is corrected. Even in situations where this is not possible, the present invention can be similarly applied. In this case, the concept of the correction data reception flag disappears, and when calculating the reliability index related to the positioning information of the autonomous navigation positioning unit, the correction data reception flag is calculated using a table when the correction data is not received. .
［システム構成等］
また、本実施例において説明した各処理のうち、自動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を手動的におこなうこともでき、あるいは、手動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的におこなうこともできる。この他、上記文書中や図面中で示した処理手順、制御手順（図９〜１１、１６〜１７など）、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。
[System configuration, etc.]
In addition, among the processes described in this embodiment, all or part of the processes described as being performed automatically can be performed manually, or the processes described as being performed manually can be performed. All or a part can be automatically performed by a known method. In addition, the processing procedures, control procedures (FIGS. 9-11, 16-17, etc.), specific names, and information including various data and parameters shown in the above-mentioned documents and drawings, unless otherwise specified. It can be changed arbitrarily.
また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示（図２〜図６など）の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。さらに、各装置にて行なわれる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵおよび当該ＣＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。 Each component of each illustrated device is functionally conceptual and does not necessarily need to be physically configured as illustrated (FIGS. 2 to 6 and the like). In other words, the specific form of distribution / integration of each device is not limited to that shown in the figure, and all or a part thereof may be functionally or physically distributed or arbitrarily distributed in arbitrary units according to various loads or usage conditions. Can be integrated and configured. Further, all or any part of each processing function performed in each device may be realized by a CPU and a program analyzed and executed by the CPU, or may be realized as hardware by wired logic.
［コンピュータ］
また、上記の実施例で説明した各種の処理は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナルコンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することによって実現することができる。そこで、以下では、図１８を用いて、上記の実施例と同様の機能を有する位置情報処理プログラムを実行するコンピュータの一例を説明する。図１８は、位置情報処理プログラムを実行するコンピュータを示す図である。
[Computer]
The various processes described in the above embodiments can be realized by executing a program prepared in advance on a computer such as a personal computer or a workstation. Therefore, in the following, an example of a computer that executes a position information processing program having the same function as that of the above embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 18 is a diagram illustrating a computer that executes a position information processing program.
図１８に示すように、位置情報処理プログラム（コンピュータ）１０は、キャッシュ１１、ＲＡＭ（Random Access Memory）１２、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）１３、ＲＯＭ（Read Only Memory）１４およびＣＰＵ（Central Processing Unit）１５をバス１６で接続して構成される。ここで、ＲＯＭ１４には、上記の実施例と同様の機能を発揮する位置情報処理プログラム、つまり、図１８に示すように、ＧＰＳデータ受信プログラム１４ａ、自律航法データ受信プログラム１４ｂ、補正データ受信プログラム１４ｃ、ＧＰＳ信頼性指数算出プログラム１４ｄ、自律航法信頼性指数算出プログラム１４ｅ、信頼性指数比較プログラム１４ｆ、測位情報選択プログラム１４ｇ、位置情報導出プログラム１４ｈ、位置情報送信プログラム１４ｉが備えられる。
As shown in FIG. 18, the position information processing program (computer) 10 includes a cache 11, a RAM (Random Access Memory) 12, an HDD (Hard Disk Drive) 13, a ROM (Read Only Memory) 14, and a CPU (Central Processing Unit). 15 are connected by a bus 16. Here, the
そして、ＣＰＵ１５は、これらのプログラム１４ａ〜１４ｉを読み出して実行することで、図１８に示すように、各プログラムム１４ａ〜１４ｉは、ＧＰＳデータ受信プロセス１５ａ、自律航法データプロセス１５ｂ、補正データ受信プロセス１５ｃ、ＧＰＳ信頼性指数算出プロセス１５ｄ、自律航法信頼性指数算出プロセス１５ｅ、信頼性指数比較プロセス１５ｆ、測位情報選択プロセス１５ｇ、位置情報導出プロセス１５ｈ、位置情報送信プロセス１５ｉとなる。なお、各プロセス１５ａ〜１５ｉは、図１２に示した、ＧＰＳデータ受信部２５２ａ、自律航法データ受信部２５２ｂ、補正データ受信部２５２ｃ、ＧＰＳ信頼性指数算出部２５２ｄ、自律航法信頼性指数算出部２５２ｅ、信頼性指数比較部２５２ｆ、測位情報選択部２５２ｇ、位置情報導出部２５２ｈ、位置情報送信部２５２ｉに各々対応する。
Then, the
また、ＨＤＤ１３は、図１８に示すように、補正データ受信フラグテーブル１３ａ、前回位置テーブル１３ｂ、累積移動距離テーブル１３ｃ、累積方向転換量テーブル１３ｄ、信頼性指数テーブル１３ｅを備える。なお、各テーブル１３ａ〜１３ｅは、図１２に示した補正データ受信フラグ記憶部２５１ｃ、前回位置記憶部２５１ｄ、累積移動距離記憶部２５１ｅ、累積方向転換量記憶部２５１ｇ、信頼性指数テーブル記憶部２５１ｆに各々対応する。また、ＲＡＭ１２は、ＧＰＳデータ１２ａおよび自律航法データ１２ｂを保持する。
Further, as shown in FIG. 18, the
ところで、上記した各プログラム１４ａ〜１４ｉについては、必ずしもＲＯＭ１４に記憶させておく必要はなく、例えば、コンピュータ１０に挿入されるフレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯディスク、ＤＶＤディスク、光磁気ディスク、ＩＣカードなどの「可搬用の物理媒体」、または、コンピュータ１０の内外に備えられるハードディスクドライブ（ＨＤＤ）などの「固定用の物理媒体」、さらには、公衆回線、インターネット、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）などを介してコンピュータ１０に接続される「他のコンピュータ（またはサーバ）」に記憶させておき、コンピュータ１０がこれらからプログラムを読み出して実行するようにしてもよい。
By the way, the above-described
以上の実施例を含む実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。 The following supplementary notes are further disclosed with respect to the embodiments including the above examples.
（付記１）移動体端末を所持する所持者の位置を示す位置情報を測位情報に基づいて導出する際の当該測位情報の信頼性の度合いを示す信頼性指数を、当該移動体端末に装着されたＧＰＳ受信部によって測位された測位情報に関して算出する第一の算出手段と、
前記移動体端末に装着された自律航法測位部によって測位された測位情報を用いて当該移動体端末が移動した距離を所定の基点から累積した累積移動距離を算出し、当該累積移動距離を用いることで、前記信頼性指数を、当該自律航法測位部によって測位された測位情報に関して算出する第二の算出手段と、
前記第一の算出手段によって算出された信頼性指数が示す信頼性の度合いと、前記第二の算出手段によって算出された信頼性指数が示す信頼性の度合いとのいずれが高いかを比較する比較手段と、
前記比較手段によって比較された結果、信頼性の度合いが高いとされた信頼性指数に対応する測位情報を、前記位置情報の導出に用いる測位情報として選択する選択手段と、
を備えたことを特徴とする位置情報処理装置。
(Supplementary note 1) A reliability index indicating the degree of reliability of the positioning information when deriving the position information indicating the position of the holder carrying the mobile terminal based on the positioning information is attached to the mobile terminal. First calculating means for calculating the positioning information measured by the GPS receiving unit;
Using the positioning information measured by the autonomous navigation positioning unit attached to the mobile terminal, calculating the cumulative travel distance accumulated from the predetermined base point by using the cumulative travel distance, and using the cumulative travel distance Then, a second calculation means for calculating the reliability index with respect to the positioning information measured by the autonomous navigation positioning unit,
Comparison comparing the degree of reliability indicated by the reliability index calculated by the first calculating means and the degree of reliability indicated by the reliability index calculated by the second calculating means. Means,
Selection means for selecting positioning information corresponding to a reliability index determined to have a high degree of reliability as a result of comparison by the comparison means, as positioning information used to derive the position information;
A position information processing apparatus comprising:
（付記２）前記第二の算出手段は、前記自律航法測位部によって測位された測位情報を用いて当該移動体端末が方向を転換した量を所定の基点から累積した累積方向転換量をも算出し、前記累積移動距離に加えて当該累積方向転換量をも用いることで、前記信頼性指数を算出することを特徴とする付記１に記載の位置情報処理装置。
(Appendix 2) The second calculation means also calculates a cumulative direction change amount obtained by accumulating the amount of change of the direction of the mobile terminal from a predetermined base point by using the positioning information measured by the autonomous navigation positioning unit. The position information processing apparatus according to
（付記３）前記移動体端末は、当該移動体端末を所持する所持者が所定の地点を通過すると、当該地点の位置情報として予め設定された位置情報を、当該地点に設置された位置情報送信部から受信する位置情報受信部を装着するものであって、
移動体端末に装着された前記位置情報受信部によって前記位置情報が受信されたか否かの状態を示す状態情報を記憶する受信状態記憶手段をさらに備え、
前記第二の算出手段は、前記受信状態記憶手段によって記憶されている前記状態情報が、位置情報を受信したことを示す状態情報であるか、あるいは、位置情報を受信していないことを示す状態情報であるかを判定し、当該判定結果に基づいて、前記信頼性指数を算出することを特徴とする付記１または２に記載の位置情報処理装置。
(Supplementary note 3) When the owner of the mobile terminal passes a predetermined point, the mobile terminal transmits the position information set in advance as the position information of the point to the position information set at the point A position information receiving unit for receiving from the unit,
A reception state storage unit that stores state information indicating a state of whether or not the position information is received by the position information receiving unit attached to the mobile terminal;
The second calculation means is a state indicating that the state information stored by the reception state storage means is state information indicating that position information has been received, or that position information has not been received. The position information processing apparatus according to
（付記４）移動体端末を所持する所持者の位置を示す位置情報を測位情報に基づいて導出する際の当該測位情報の信頼性の度合いを示す信頼性指数を、当該移動体端末に装着されたＧＰＳ受信部によって測位された測位情報に関して算出する第一の算出手順と、
前記移動体端末に装着された自律航法測位部によって測位された測位情報を用いて当該移動体端末が移動した距離を所定の基点から累積した累積移動距離を算出し、当該累積移動距離を用いることで、前記信頼性指数を、当該自律航法測位部によって測位された測位情報に関して算出する第二の算出手順と、
前記第一の算出手順によって算出された信頼性指数が示す信頼性の度合いと、前記第二の算出手順によって算出された信頼性指数が示す信頼性の度合いとのいずれが高いかを比較する比較手順と、
前記比較手順によって比較された結果、信頼性の度合いが高いとされた信頼性指数に対応する測位情報を、前記位置情報の導出に用いる測位情報として選択する選択手順と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする位置情報処理プログラム。
(Supplementary Note 4) A reliability index indicating the degree of reliability of the positioning information when deriving the position information indicating the position of the holder carrying the mobile terminal based on the positioning information is attached to the mobile terminal. A first calculation procedure for calculating the positioning information measured by the GPS receiving unit;
Using the positioning information measured by the autonomous navigation positioning unit attached to the mobile terminal, calculating the cumulative travel distance accumulated from the predetermined base point by using the cumulative travel distance, and using the cumulative travel distance Then, a second calculation procedure for calculating the reliability index with respect to the positioning information measured by the autonomous navigation positioning unit,
Comparison comparing the degree of reliability indicated by the reliability index calculated by the first calculation procedure and the degree of reliability indicated by the reliability index calculated by the second calculation procedure. Procedure and
A selection procedure for selecting positioning information corresponding to a reliability index determined to have a high degree of reliability as a result of comparison by the comparison procedure, as positioning information used to derive the position information;
A position information processing program for causing a computer to execute the above.
（付記５）ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信して測位情報を測位するＧＰＳ受信手段と、
移動体端末に装着されたセンサから送信される情報を受信して測位情報を測位する自律航法測位手段と、
移動体端末を所持する所持者の位置を示す位置情報を測位情報に基づいて導出する際の当該測位情報の信頼性の度合いを示す信頼性指数を、前記ＧＰＳ受信手段によって測位された測位情報に関して算出する第一の算出手段と、
前記自律航法測位手段によって測位された測位情報を用いて移動体端末が移動した距離を所定の基点から累積した累積移動距離を算出し、当該累積移動距離を用いることで、前記信頼性指数を、当該自律航法測位部によって測位された測位情報に関して算出する第二の算出手段と、
前記第一の算出手段によって算出された信頼性指数が示す信頼性の度合いと、前記第二の算出手段によって算出された信頼性指数が示す信頼性の度合いとのいずれが高いかを比較する比較手段と、
前記比較手段によって比較された結果、信頼性の度合いが高いとされた信頼性指数に対応する測位情報を、前記位置情報の導出に用いる測位情報として選択する選択手段と、
を備えたことを特徴とする移動体端末。
(Appendix 5) GPS receiving means for receiving GPS signals transmitted from GPS satellites and positioning the positioning information;
Autonomous navigation positioning means for receiving information transmitted from a sensor attached to a mobile terminal and positioning the positioning information;
A reliability index indicating the degree of reliability of the positioning information when deriving the position information indicating the position of the holder carrying the mobile terminal based on the positioning information, with respect to the positioning information measured by the GPS receiving means A first calculating means for calculating;
Using the positioning information measured by the autonomous navigation positioning means to calculate the cumulative travel distance accumulated from the predetermined base point distance traveled by the mobile terminal, by using the cumulative travel distance, the reliability index, A second calculating means for calculating the positioning information measured by the autonomous navigation positioning unit;
Comparison comparing the degree of reliability indicated by the reliability index calculated by the first calculating means and the degree of reliability indicated by the reliability index calculated by the second calculating means. Means,
Selection means for selecting positioning information corresponding to a reliability index determined to have a high degree of reliability as a result of comparison by the comparison means, as positioning information used to derive the position information;
A mobile terminal comprising:
１００ 移動体端末
１０５ 自律航法測位部
１１０ センサ部
１１１ 加速度センサ
１１２ 磁気センサ
１１３ ジャイロセンサ
１２０ 自律航法演算処理部
１２１ 記憶部
１２１ａ 加速度情報記憶部
１２１ｂ 磁気情報記憶部
１２１ｃ ジャイロ情報記憶部
１２２ 制御部
１２２ａ 移動方向算出部
１２２ｂ 移動距離算出部
１２２ｃ 体の向き算出部
１２２ｄ 差分位置算出部
１２２ｅ 自律航法データ送信部
１３０ ＧＰＳ受信部
１３１ ＧＰＳデータ受信部
１３２ ＧＰＳデータ送信部
１４０ 補正データ受信部
１４１ 補正データ受信部
１４２ 補正データ送信部
１５０ 融合演算処理部
１５１ 記憶部
１５１ａ ＧＰＳデータ記憶部
１５１ｂ 自律航法データ記憶部
１５１ｃ 補正データ受信フラグ記憶部
１５１ｄ 前回位置記憶部
１５１ｅ 累積移動距離記憶部
１５１ｆ 信頼性指数テーブル記憶部
１５２ 制御部
１５２ａ ＧＰＳデータ受信部
１５２ｂ 自律航法データ受信部
１５２ｃ 補正データ受信部
１５２ｄ ＧＰＳ信頼性指数算出部
１５２ｅ 自律航法信頼性指数算出部
１５２ｆ 信頼性指数比較部
１５２ｇ 測位情報選択部
１５２ｈ 位置情報導出部
１５２ｉ 位置情報送信部
１６０ 通信部
DESCRIPTION OF
Claims (4)
移動体端末に装着された前記位置情報受信部によって前記位置情報が受信されたか否かの状態を示す状態情報を記憶する受信状態記憶手段と、
前記移動体端末に装着された自律航法測位部によって測位された測位情報を用いて当該移動体端末が移動した距離を所定の基点から累積した累積移動距離を算出し、当該累積移動距離が所定距離増加する毎に所定値増加する測位情報の誤差を算出し、前記受信状態記憶手段によって記憶されている前記状態情報が、位置情報を受信したことを示す状態情報であるか、あるいは、位置情報を受信していないことを示す状態情報であるかを判定し、前記移動体端末に装着されたＧＰＳ受信部によって測位された測位情報が位置情報の導出に用いられてから以降に、前記位置情報受信部により位置情報が取得されていれば信頼性指数を高くし、前記移動体端末に装着されたＧＰＳ受信部によって測位された測位情報が位置情報の導出に用いられてから以降に、前記位置情報受信部により位置情報が取得されていなければ信頼性指数を低くするように設定された、前記誤差が満足する閾値に対応する前記信頼性指数を、当該自律航法測位部によって測位された測位情報に関する信頼性指数として算出する第二の算出手段と、
前記第一の算出手段によって算出された信頼性指数が示す信頼性の度合いと、前記第二の算出手段によって算出された信頼性指数が示す信頼性の度合いとのいずれが高いかを比較する比較手段と、
前記比較手段によって比較された結果、信頼性の度合いが高いとされた信頼性指数に対応する測位情報を、前記位置情報の導出に用いる測位情報として選択する選択手段と、
を備えたことを特徴とする位置情報処理装置。 When passing a predetermined point, the position information indicating the position of the mobile terminal having a position information receiving unit that receives position information set in advance as the position information of the point from the position information transmitting unit installed at the point , first calculation means for calculating with respect to the reliability index indicating the degree of reliability of the positioning information, the positioning information positioning by the GPS receiver mounted on the mobile terminal when derived based on measured position information When,
Reception state storage means for storing state information indicating whether or not the position information has been received by the position information receiving unit attached to the mobile terminal;
Using the positioning information measured by the autonomous navigation positioning unit attached to the mobile terminal, a cumulative travel distance is calculated by accumulating the distance traveled by the mobile terminal from a predetermined base point, and the cumulative travel distance is a predetermined distance An error of positioning information that increases by a predetermined value every time it is increased, and the status information stored by the reception status storage means is status information indicating that location information has been received, or location information It is determined whether it is status information indicating that it has not been received, and the positioning information received after the positioning information measured by the GPS receiving unit attached to the mobile terminal is used to derive the positioning information If the position information is acquired by the unit, the reliability index is increased, and the positioning information measured by the GPS receiving unit attached to the mobile terminal is used for deriving the position information. Since, the position information by the position information receiving unit is set so as to lower the reliability index if it is not acquired, the reliability index corresponding to the threshold of the error is satisfied by the autonomous navigation positioning unit A second calculating means for calculating as a reliability index related to the positioning information obtained by positioning;
Comparison comparing the degree of reliability indicated by the reliability index calculated by the first calculating means and the degree of reliability indicated by the reliability index calculated by the second calculating means. Means,
Selection means for selecting positioning information corresponding to a reliability index determined to have a high degree of reliability as a result of comparison by the comparison means, as positioning information used to derive the position information;
A position information processing apparatus comprising:
移動体端末に装着された前記位置情報受信部によって前記位置情報が受信されたか否かの状態を示す状態情報を記憶部に記憶させる受信状態記憶手順と、A reception state storage procedure for storing state information indicating whether or not the position information has been received by the position information reception unit attached to the mobile terminal in a storage unit;
前記移動体端末に装着された自律航法測位部によって測位された測位情報を用いて当該移動体端末が移動した距離を所定の基点から累積した累積移動距離を算出し、当該累積移動距離が所定距離増加する毎に所定値増加する測位情報の誤差を算出し、前記記憶部が記憶している前記状態情報が、位置情報を受信したことを示す状態情報であるか、あるいは、位置情報を受信していないことを示す状態情報であるかを判定し、前記移動体端末に装着されたＧＰＳ受信部によって測位された測位情報が位置情報の導出に用いられてから以降に、前記位置情報受信部により位置情報が取得されていれば信頼性指数を高くし、前記移動体端末に装着されたＧＰＳ受信部によって測位された測位情報が位置情報の導出に用いられてから以降に、前記位置情報受信部により位置情報が取得されていなければ信頼性指数を低くするように設定された、前記誤差が満足する閾値に対応する前記信頼性指数を、当該自律航法測位部によって測位された測位情報に関する信頼性指数として算出する第二の算出手順と、Using the positioning information measured by the autonomous navigation positioning unit attached to the mobile terminal, a cumulative travel distance is calculated by accumulating the distance traveled by the mobile terminal from a predetermined base point, and the cumulative travel distance is a predetermined distance An error of positioning information that increases by a predetermined value every time it is increased is calculated, and the state information stored in the storage unit is state information indicating that position information has been received, or position information is received. After the positioning information measured by the GPS receiving unit attached to the mobile terminal is used for derivation of the positional information, the positional information receiving unit If the positional information is acquired, the reliability index is increased, and the positioning information measured by the GPS receiving unit attached to the mobile terminal is used for the derivation of the positional information. Positioning information obtained by positioning the reliability index corresponding to the threshold value satisfying the error, which is set to lower the reliability index if the position information is not acquired by the report receiving unit, by the autonomous navigation positioning unit. A second calculation procedure for calculating the reliability index for
前記第一の算出手順によって算出された信頼性指数が示す信頼性の度合いと、前記第二の算出手順によって算出された信頼性指数が示す信頼性の度合いとのいずれが高いかを比較する比較手順と、Comparison comparing the degree of reliability indicated by the reliability index calculated by the first calculation procedure and the degree of reliability indicated by the reliability index calculated by the second calculation procedure. Procedure and
前記比較手順によって比較された結果、信頼性の度合いが高いとされた信頼性指数に対応する測位情報を、前記位置情報の導出に用いる測位情報として選択する選択手順と、A selection procedure for selecting positioning information corresponding to a reliability index determined to have a high degree of reliability as a result of comparison by the comparison procedure, as positioning information used to derive the position information;
をコンピュータに実行させることを特徴とする位置情報処理プログラム。A position information processing program for causing a computer to execute the above.
移動体端末に装着されたセンサから送信される情報を受信して測位情報を測位する自律航法測位手段と、Autonomous navigation positioning means for receiving information transmitted from a sensor attached to a mobile terminal and positioning the positioning information;
所定の地点を通過すると、当該地点の位置情報として予め設定された位置情報を当該地点に設置された位置情報送信部から受信する位置情報受信部を有する移動体端末の位置を示す位置情報を測位情報に基づいて導出する際の当該測位情報の信頼性の度合いを示す信頼性指数を、前記ＧＰＳ受信手段によって測位された測位情報に関して算出する第一の算出手段と、Positioning position information indicating the position of a mobile terminal having a position information receiving unit that receives position information set in advance as position information of the point from a position information transmitting unit installed at the point when passing a predetermined point First calculation means for calculating a reliability index indicating the degree of reliability of the positioning information when deriving based on the information with respect to the positioning information measured by the GPS receiving means;
移動体端末に装着された前記位置情報受信部によって前記位置情報が受信されたか否かの状態を示す状態情報を記憶する受信状態記憶手段と、Reception state storage means for storing state information indicating whether or not the position information has been received by the position information receiving unit attached to the mobile terminal;
前記自律航法測位手段によって測位された測位情報を用いて移動体端末が移動した距離を所定の基点から累積した累積移動距離を算出し、当該累積移動距離が所定距離増加する毎に所定値増加する測位情報の誤差を算出し、前記受信状態記憶手段によって記憶されている前記状態情報が、位置情報を受信したことを示す状態情報であるか、あるいは、位置情報を受信していないことを示す状態情報であるかを判定し、前記移動体端末に装着されたＧＰＳ受信部によって測位された測位情報が位置情報の導出に用いられてから以降に、前記位置情報受信部により位置情報が取得されていれば信頼性指数が高くし、前記移動体端末に装着されたＧＰＳ受信部によって測位された測位情報が位置情報の導出に用いられてから以降に、前記位置情報受信部により位置情報が取得されていなければ信頼性指数が低くするように設定された、前記誤差が満足する閾値に対応する前記信頼性指数を、当該自律航法測位部によって測位された測位情報に関する信頼性指数として算出する第二の算出手段と、Using the positioning information measured by the autonomous navigation positioning means, a cumulative travel distance is calculated by accumulating the distance traveled by the mobile terminal from a predetermined base point, and increases by a predetermined value every time the cumulative travel distance increases by a predetermined distance. An error of positioning information is calculated, and the status information stored by the reception status storage means is status information indicating that location information has been received, or a status indicating that location information has not been received Since the positioning information measured by the GPS receiving unit mounted on the mobile terminal is used for deriving the positional information, the positional information has been acquired by the positional information receiving unit. The reliability index is increased, and the positioning information received after the positioning information measured by the GPS receiver attached to the mobile terminal is used for deriving the positioning information. If the position information is not acquired by the unit, the reliability index corresponding to the threshold value that satisfies the error is set to be low, and the reliability related to the positioning information measured by the autonomous navigation positioning unit is set. A second calculating means for calculating as a sex index;
前記第一の算出手段によって算出された信頼性指数が示す信頼性の度合いと、前記第二の算出手段によって算出された信頼性指数が示す信頼性の度合いとのいずれが高いかを比較する比較手段と、Comparison comparing the degree of reliability indicated by the reliability index calculated by the first calculating means and the degree of reliability indicated by the reliability index calculated by the second calculating means. Means,
前記比較手段によって比較された結果、信頼性の度合いが高いとされた信頼性指数に対応する測位情報を、前記位置情報の導出に用いる測位情報として選択する選択手段と、Selection means for selecting positioning information corresponding to a reliability index determined to have a high degree of reliability as a result of comparison by the comparison means, as positioning information used to derive the position information;
を備えたことを特徴とする移動体端末。A mobile terminal comprising:
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