JP5105596B2 - 自律走行移動体の走行経路決定用地図作成装置及び走行経路決定用地図作成方法 - Google Patents
自律走行移動体の走行経路決定用地図作成装置及び走行経路決定用地図作成方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5105596B2 JP5105596B2 JP2007281633A JP2007281633A JP5105596B2 JP 5105596 B2 JP5105596 B2 JP 5105596B2 JP 2007281633 A JP2007281633 A JP 2007281633A JP 2007281633 A JP2007281633 A JP 2007281633A JP 5105596 B2 JP5105596 B2 JP 5105596B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- laser range
- horizontal
- data
- coordinate system
- range finder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 27
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 51
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 49
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 33
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 30
- 239000007787 solid Substances 0.000 claims description 24
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 22
- 238000007405 data analysis Methods 0.000 claims description 19
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 13
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims description 7
- 238000013507 mapping Methods 0.000 claims description 7
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 239000011888 foil Substances 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
この自律走行車両では、車両の前後左右に配置された多数の距離センサや超音波センサやカメラで得た外界情報に基づいて、走行経路を決める地図を作成するようになっている(例えば、特許文献1参照)。
本発明は、上述した従来の課題に着目してなされたもので、シンプルで且つ低コストであるにもかかわらず、高速の自律走行に適した走行経路決定用地図を作成することが可能である自律走行移動体の走行経路決定用地図作成装置及び走行経路決定用地図作成方法を提供することを目的としている。
また、ステレオカメラは、アレイ状に配置された受光素子から一度に得られた二枚以上のデジタル画像に基づいて、三角測量の原理により距離を算出する。つまり、一度に広い視野の計測が可能であるものの、測距については、精度が距離の二乗に比例して悪化し、加えて、計測対象のテクスチャに大きく依存するため、水平及び立体の両レーザレンジファインダと比較して精度及び信頼性が低い。
本発明の請求項1に係る自律走行移動体の走行経路決定用地図作成装置において、水平及び立体の両レーザレンジファインダは、移動体の車体に固定して設置する。ただし、そのままでは、両レーザレンジファインダの光軸方向が不明となり、移動体が揺れた場合には、どの方向を計測しているのかが判別できなくなるため、両レーザレンジファインダ近傍にリジッドに設置したバーチカルジャイロを用いて、両レーザレンジファインダの光軸のロール角度及びピッチ角度を計測し、座標変換によって鉛直方向上向きの軸を一軸とする機体座標系にセンサ座標系のデータを補正変換する。
本発明に係る自律走行移動体の走行経路決定用地図作成装置において、水平スキャンレーザレンジファインダは、最高速度で走行する前記移動体の少なくとも急制動停止可能位置よりも前方の路面上で且つ当該移動体の進行方向に対して直交する方向に光軸を走査するようにしているが、光軸を遠方に走査するように成せばなるほど、車体の僅かな揺れにより大きく計測位置が変化してしまう。また、バーチカルジャイロを用いていると、このジャイロの精度誤差の影響も受けやすくなるので、水平スキャンレーザレンジファインダの光軸は、車体前方の中距離(20m程度)とする。
しかし、回転方向についてはジャイロの誤差により、また、並進方向についてはオドメトリやGPS(グローバル・ポジショニング・システム)の誤差により、センサ座標系から地上座標系への正しい座標変換が困難となり、その誤差が障害物検出精度に影響を与える。
両レーザレンジファインダのスキャンは、通常100Hz(10msec)程度で終了し、車体の揺動は数十°/秒であることから、車体の揺動がある場合であったとしても、一回のスキャン分のデータに含まれる相対的な距離値には車体の揺動の影響が少ないものとなる。
なお、ステレオカメラ画像から平面を検出するアルゴリズムについては、ブロックマッチングで距離画像に変換した後、二次元ハフ変換によって平面抽出を行ってもよいほか、ステレオカメラ画像を同次変換してそれらのマッチングを取ることにより平面領域を抽出してもよい。また、色やテクスチャなどにより、車体近傍から連続的に広がる領域を平面領域としてもよい。
移動体の走行において、遠方の情報については、位置精度はそれほど重要ではなく、ステレカメラによるデータに基づいて、大まかに障害物の有無が認識できれば事足りるので、大まかな回避動作の準備や減速動作を行うことができる。
これらの手法は、走行する環境が静止している場合において最適化されているが、水平スキャンレーザレンジファインダは、同一地点を複数回計測することができないので、移動障害物が存在する場合において、水平スキャンレーザレンジファインダが移動障害物を検出した後に障害物が移動して、その移動後の領域が再び走行可能となったとしても、それが認識されない。これは一般的にゴーストと呼ばれる。
ただし、ゴーストが発生した領域に接近すると、計測点は密となるため、立体スキャンレーザレンジファインダであってもゴーストを除去することができるが、ゴースト領域には徐行で接近しなくてはならないため、運用効率が低下する。
このとき、水平スキャンレーザレンジファインダは計測精度が高く、100mm以下の路面の縁石程度の障害物も検出可能であるが、ステレオカメラでは誤差に埋もれる恐れがある。したがって、移動障害物として想定し得る人や車輌の一般的な高さ1mを移動障害物の高さとして設定し、水平スキャンレーザレンジファインダにより計測された1m以上の高さの障害物に対してのみ上記処理を行うこととする。
一方、本発明の請求項5に係る発明は、自律して走行する移動体の走行経路を決めるのに用いる地図の作成方法であって、水平スキャンレーザレンジファインダによって、最高速度で走行する前記移動体の少なくとも急制動停止可能位置よりも前方の路面上で且つ当該移動体の進行方向に対して直交する方向に光軸を走査すると共に、立体スキャンレーザレンジファインダにより、前記移動体の前方に光軸を走査しつつその走査方向と直交する方向に揺動させ、且つ、ステレオカメラで前記移動体近傍から遠方にかけての平面の領域を抽出し、前記水平及び立体の両レーザレンジファインダで得たセンサ座標系データを鉛直方向上向きの軸を一軸とする機体座標系に補正変換して、前記移動体の前方における段差領域の有無を判定処理すると共に、前記ステレオカメラで得た画像内の平面領域抽出処理及びセンサ座標系データを鉛直方向上向きの軸を一軸とする機体座標系に補正変換する平面法線補正処理を行い、これらの処理による段差領域抽出データ及び平面領域抽出データの地上座標系への座標変換により得た各種データに地上座標系自己位置データを加えた後、前記水平及び立体の両レーザレンジファインダによる段差領域抽出データと水平及び立体の両レーザレンジファインダの未計測点に対するステレオ画像による平面領域抽出データとを反映させつつ、前記水平及び立体の両レーザレンジファインダの段差領域抽出データは、過去のものは保持すると共にベース地図上の同一地点に新規の計測があった場合には最新のものに逐次更新し、前記ステレオカメラの画像処理データは常に最新のものに逐次更新してベース地図を作成し、このベース地図に基づいて前記移動体の走行経路を決める構成としている。
また、本発明の請求項3に係る自律走行移動体の走行経路決定用地図作成装置及び請求項6に係る自律走行移動体の走行経路決定用地図作成方法では、それぞれ上記した構成としているので、ジャイロの誤差やGPSの誤差にかかわらず高い精度で障害物を検出することが可能であるという非常に優れた効果がもたらされる。
図1〜図8は、本発明に係る自律走行移動体の走行経路決定用地図作成装置の一実施形態を示しており、この実施形態では、自律走行移動体が自律走行車である場合を例に挙げて説明する。
そして、自律走行車Cにおける車体駆動部50の操舵手段51は、ドライバ52及び入出力回路4を介して車体制御部60と接続していると共に、車体駆動部50の車速制御手段53は、コンバータ54及び入出力回路4を介して車体制御部60と接続しており、この車体制御部60には、地図作成部40からの制御信号がLAN3を介して入力されるようになっている。
上記データ解析部30は、図3に示すように、外界計測部10のレーザレンジファインダ11,12で得たセンサ座標系データをバーチカルジャイロ14で計測した光軸のロール角度及びピッチ角度に基づいて鉛直方向上向きの軸を一軸とする機体座標系に補正変換する座標変換モジュール31と、この座標変換モジュール31で得た機体座標系データから自律走行車Cの前方における段差領域の有無を判定処理する段差抽出モジュール32と、ステレオカメラ13で得た画像内の平面領域抽出処理モジュール33及びセンサ座標系データをバーチカルジャイロ14で計測した光軸のロール角度及びピッチ角度に基づいて鉛直方向上向きの軸を一軸とする機体座標系に補正変換する平面法線補正処理モジュール34を有している。
まず、自律走行車Cの停止時に、立体スキャンレーザレンジファインダ12とステレオカメラ13で前方の計測を行い、走行可能領域を検出する。
次いで、自律走行車Cの走行を開始すると、外界計測部10の水平スキャンレーザレンジファインダ11によって、最高速度で走行する自律走行車Cの少なくとも急制動停止可能位置よりも前方の路面上で且つ自律走行車Cの進行方向に対して直交する方向に光軸を走査すると共に、立体スキャンレーザレンジファインダ12により、自律走行車Cの前方に光軸を走査しつつその走査方向と直交する方向に揺動させ、且つ、ステレオカメラ13で自律走行車C近傍から遠方にかけての平面の領域を抽出する。
走行中、データ解析部30では、レーザレンジファインダ11,12で得たセンサ座標系データを鉛直方向上向きの軸を一軸とする機体座標系に補正変換して、自律走行車Cの前方における段差領域の有無を判定処理すると共に、ステレオカメラ13で得た画像内の平面領域抽出処理及びセンサ座標系データを鉛直方向上向きの軸を一軸とする機体座標系に補正変換する平面法線補正処理を行う。
10 外界計測部
11 水平スキャンレーザレンジファインダ
12 立体スキャンレーザレンジファインダ
13 ステレオカメラ
14 バーチカルジャイロ(補正手段)
20 自己位置計測部
30 データ解析部
40 地図作成部
41 座標変換モジュール
42 地図作成モジュール
43 走行経路決定モジュール
C 自律走行車(自律走行移動体)
Claims (7)
- 自律して走行する移動体の走行経路を決めるのに用いる地図の作成装置であって、
最高速度で走行する前記移動体の少なくとも急制動停止可能位置よりも前方の路面上で且つ当該移動体の進行方向に対して直交する方向に光軸を走査する水平スキャンレーザレンジファインダと、前記移動体の前方に光軸を走査しつつその走査方向と直交する方向に揺動させる立体スキャンレーザレンジファインダと、前記移動体近傍から遠方にかけての平面の領域を抽出するステレオカメラと、前記水平及び立体の両レーザレンジファインダ並びにステレオカメラの各光軸のロール角度及びピッチ角度を計測する補正手段を具備した外界計測部と、
デッドレコニングなどの手段により前記移動体の自己位置と方向を求める自己位置計測部と、
前記外界計測部の水平及び立体の両レーザレンジファインダで得たセンサ座標系データを前記補正手段で計測した光軸のロール角度及びピッチ角度に基づいて鉛直方向上向きの軸を一軸とする機体座標系に補正変換して、前記移動体の前方における段差領域の有無を判定処理すると共に、前記ステレオカメラで得た画像内の平面領域抽出処理及び前記補正手段で計測した光軸のロール角度及びピッチ角度に基づいて鉛直方向上向きの軸を一軸とする機体座標系に補正変換する平面法線補正処理を行うデータ解析部と、
このデータ解析部から得た段差領域抽出データ及び平面領域抽出データの地上座標系への座標変換を行う座標変換モジュールと、この座標変換により得た段差領域抽出データ及び平面領域抽出データに前記自己位置計測部からの地上座標系自己位置データを加えてベース地図を作成する地図作成モジュールと、前記ベース地図に基づいて前記移動体の走行経路を決める走行経路決定モジュールを具備した地図作成部を備え、
前記地図作成部の地図作成モジュールは、前記水平及び立体の両レーザレンジファインダによる段差領域抽出データと水平及び立体の両レーザレンジファインダの未計測点に対するステレオ画像による平面領域抽出データとを反映させたベース地図を作成し、前記水平及び立体の両レーザレンジファインダの段差領域抽出データは、過去のものは保持すると共にベース地図上の同一地点に新規の計測があった場合には最新のものに逐次更新し、前記ステレオカメラの画像処理データは常に最新のものに逐次更新するものとしてあることを特徴とする自律走行移動体の走行経路決定用地図作成装置。 - 自律して走行する移動体の走行経路を決めるのに用いる地図の作成装置であって、
最高速度で走行する前記移動体の少なくとも急制動停止可能位置よりも前方の路面上で且つ当該移動体の進行方向に対して直交する方向に光軸を走査する水平スキャンレーザレンジファインダと、前記移動体の前方に光軸を走査しつつその走査方向と直交する方向に揺動させる立体スキャンレーザレンジファインダと、前記移動体近傍から遠方にかけての平面の領域を抽出するステレオカメラと、鉛直方向上向きの軸を一軸とする機体座標系で前記水平及び立体の両レーザレンジファインダ並びにステレオカメラを水平に保つ水平保持手段を具備した外界計測部と、
デッドレコニングなどの手段により前記移動体の自己位置を求める自己位置計測部と、
前記外界計測部の水平保持手段により水平に保たれた水平及び立体の両レーザレンジファインダで得たセンサ座標系データを機体座標系に補正変換して、前記移動体の前方における段差領域の有無を判定処理すると共に、前記ステレオカメラで得た画像内の平面領域抽出処理を行うデータ解析部と、
このデータ解析部から得た段差領域抽出データ及び平面領域抽出データの地上座標系への座標変換を行う座標変換モジュールと、この座標変換により得た段差領域抽出データ及び平面領域抽出データに前記自己位置計測部からの地上座標系自己位置データを加えてベース地図を作成する地図作成モジュールと、前記ベース地図に基づいて前記移動体の走行経路を決める走行経路決定モジュールを具備した地図作成部を備え、
前記地図作成部の地図作成モジュールは、前記水平及び立体の両レーザレンジファインダによる段差領域抽出データと水平及び立体の両レーザレンジファインダの未計測点に対するステレオ画像による平面領域抽出データとを反映させたベース地図を作成し、前記水平及び立体の両レーザレンジファインダの段差領域抽出データは、過去のものは保持すると共にベース地図上の同一地点に新規の計測があった場合には最新のものに逐次更新し、前記ステレオカメラの画像処理データは常に最新のものに逐次更新するものとしてあることを特徴とする自律走行移動体の走行経路決定用地図作成装置。 - 前記水平及び立体の両レーザレンジファインダで得たセンサ座標系データを鉛直方向上向きの軸を一軸とする機体座標系に補正変換して、前記移動体の前方における段差領域の有無を判定処理するデータ解析部は、
前記水平及び立体の両レーザレンジファインダの一回のスキャン分のセンサ座標系データを機体座標系に変換し、そのデータ中に前記移動体の走破特性を考慮した相対的な高さの連続性の変化及び勾配に閾値を設定し、前記水平及び立体の両レーザレンジファインダによる計測値が前記閾値を越えた場合を障害物領域として判定処理すると共に、前記水平及び立体の両レーザレンジファインダによる計測値が前記閾値を越えない場合を走行可能領域として判定処理し、前記水平及び立体の両レーザレンジファインダによる未計測部分を不明領域として判定処理するものとしてある請求項1又は2に記載の自律走行移動体の走行経路決定用地図作成装置。 - 前記地図作成部の地図作成モジュールは、前記外界測定部の水平スキャンレーザレンジファインダが高さ約1mの障害物を捕らえた場合において、前記水平スキャンレーザレンジファインダの過去の段差領域抽出データのうちの一定の時間閾値よりも過去に計測した段差領域抽出データよりも新しい前記ステレオカメラによる画像処理データを優先してベース地図を作成する請求項1〜3のいずれか一つの項に記載の自律走行移動体の走行経路決定用地図作成装置。
- 自律して走行する移動体の走行経路を決めるのに用いる地図の作成方法であって、
水平スキャンレーザレンジファインダによって、最高速度で走行する前記移動体の少なくとも急制動停止可能位置よりも前方の路面上で且つ当該移動体の進行方向に対して直交する方向に光軸を走査すると共に、立体スキャンレーザレンジファインダにより、前記移動体の前方に光軸を走査しつつその走査方向と直交する方向に揺動させ、且つ、ステレオカメラで前記移動体近傍から遠方にかけての平面の領域を抽出し、
前記水平及び立体の両レーザレンジファインダで得たセンサ座標系データを鉛直方向上向きの軸を一軸とする機体座標系に補正変換して、前記移動体の前方における段差領域の有無を判定処理すると共に、前記ステレオカメラで得た画像内の平面領域抽出処理及びセンサ座標系データを鉛直方向上向きの軸を一軸とする機体座標系に補正変換する平面法線補正処理を行い、
これらの処理による段差領域抽出データ及び平面領域抽出データの地上座標系への座標変換により得た各種データに地上座標系自己位置データを加えた後、
前記水平及び立体の両レーザレンジファインダによる段差領域抽出データと水平及び立体の両レーザレンジファインダの未計測点に対するステレオ画像による平面領域抽出データとを反映させつつ、前記水平及び立体の両レーザレンジファインダ段差領域抽出データは、過去のものは保持すると共にベース地図上の同一地点に新規の計測があった場合には最新のものに逐次更新し、前記ステレオカメラの画像処理データを常に最新のものに逐次更新してベース地図を作成し、
このベース地図に基づいて前記移動体の走行経路を決めることを特徴とする自律走行移動体の走行経路決定用地図作成方法。 - 前記水平及び立体の両レーザレンジファインダで得たセンサ座標系データを鉛直方向上向きの軸を一軸とする機体座標系に補正変換して、前記移動体の前方における段差領域の有無を判定処理するに際して、
前記水平及び立体の両レーザレンジファインダの一回のスキャン分のセンサ座標系データを機体座標系に変換し、そのデータ中に前記移動体の走破特性を考慮した相対的な高さの連続性の変化及び勾配に閾値を設定し、前記水平及び立体の両レーザレンジファインダによる計測値が前記閾値を越えた場合を障害物領域として判定処理すると共に、前記水平及び立体の両レーザレンジファインダによる計測値が前記閾値を越えない場合を走行可能領域として判定処理し、前記水平及び立体の両レーザレンジファインダによる未計測部分を不明領域として判定処理する請求項5に記載の自律走行移動体の走行経路決定用地図作成方法。 - 前記水平スキャンレーザレンジファインダが高さ約1mの障害物を捕らえた場合において、前記水平スキャンレーザレンジファインダの過去の段差領域抽出データのうちの一定の時間閾値よりも過去に計測した段差領域抽出データよりも新しい前記ステレオカメラによる画像処理データを優先してベース地図を作成する請求項5又は6に記載の自律走行移動体の走行経路決定用地図作成方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007281633A JP5105596B2 (ja) | 2007-10-30 | 2007-10-30 | 自律走行移動体の走行経路決定用地図作成装置及び走行経路決定用地図作成方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007281633A JP5105596B2 (ja) | 2007-10-30 | 2007-10-30 | 自律走行移動体の走行経路決定用地図作成装置及び走行経路決定用地図作成方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009110250A JP2009110250A (ja) | 2009-05-21 |
JP5105596B2 true JP5105596B2 (ja) | 2012-12-26 |
Family
ID=40778685
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007281633A Active JP5105596B2 (ja) | 2007-10-30 | 2007-10-30 | 自律走行移動体の走行経路決定用地図作成装置及び走行経路決定用地図作成方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5105596B2 (ja) |
Families Citing this family (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5141644B2 (ja) * | 2009-06-23 | 2013-02-13 | トヨタ自動車株式会社 | 自律移動体、自己位置推定装置、およびプログラム |
JP5429986B2 (ja) * | 2009-12-25 | 2014-02-26 | 株式会社Ihiエアロスペース | 移動ロボットの遠方環境認識装置及び方法 |
CN106200643A (zh) * | 2014-02-13 | 2016-12-07 | 苏州艾吉威机器人有限公司 | 无反射板激光自主导航agv小车 |
JP6486024B2 (ja) * | 2014-07-02 | 2019-03-20 | 三菱重工業株式会社 | 構造物の屋内監視システム及び方法 |
JP2018054290A (ja) * | 2015-01-29 | 2018-04-05 | 日立建機株式会社 | 運搬用車両の障害物検出装置 |
US11427218B2 (en) | 2017-08-04 | 2022-08-30 | Sony Corporation | Control apparatus, control method, program, and moving body |
CN111447827B (zh) * | 2017-12-19 | 2022-12-16 | 株式会社久保田 | 自动行进作业机、自动行进割草机、割草机和割草机自动行进系统 |
JP6858695B2 (ja) * | 2017-12-19 | 2021-04-14 | 株式会社クボタ | 自動走行作業機 |
JP7340350B2 (ja) * | 2019-05-07 | 2023-09-07 | 東芝テック株式会社 | 情報処理装置及び情報処理方法 |
CN210998737U (zh) * | 2019-11-12 | 2020-07-14 | 上海肇观电子科技有限公司 | 移动机器人 |
KR20220101140A (ko) | 2019-11-12 | 2022-07-19 | 넥스트브이피유 (상하이) 코포레이트 리미티드 | 이동 로봇 |
CN111667545B (zh) * | 2020-05-07 | 2024-02-27 | 东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司 | 高精度地图生成方法、装置、电子设备及存储介质 |
CN111879287B (zh) * | 2020-07-08 | 2022-07-15 | 河南科技大学 | 基于多传感器的低速车辆的前向地形三维构建方法 |
CN113050103A (zh) * | 2021-02-05 | 2021-06-29 | 上海擎朗智能科技有限公司 | 一种地面检测方法、装置、电子设备、系统及介质 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0913751B1 (de) * | 1997-11-03 | 2003-09-03 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Autonomes Fahrzeug und Verfahren zur Steuerung eines autonomen Fahrzeuges |
-
2007
- 2007-10-30 JP JP2007281633A patent/JP5105596B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2009110250A (ja) | 2009-05-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5105596B2 (ja) | 自律走行移動体の走行経路決定用地図作成装置及び走行経路決定用地図作成方法 | |
JP6931096B2 (ja) | オンボードセンサの外部パラメータを較正する方法及び装置、並びに関連する車両 | |
US10739459B2 (en) | LIDAR localization | |
US12103517B2 (en) | In-vehicle processing device and movement support system | |
KR102695518B1 (ko) | 차량 경로 가이드 방법 및 장치 | |
JP7082545B2 (ja) | 情報処理方法、情報処理装置およびプログラム | |
EP2133662B1 (en) | Methods and system of navigation using terrain features | |
EP3137850B1 (en) | Method and system for determining a position relative to a digital map | |
CN112189225B (zh) | 车道线信息检测装置、方法以及存储被编程为执行该方法的计算机程序的计算机可读记录介质 | |
RU2668459C1 (ru) | Устройство оценки положения и способ оценки положения | |
KR101888171B1 (ko) | 무인 수상정의 자세정보 기반 환경인식 장치 및 방법 | |
US10955857B2 (en) | Stationary camera localization | |
DK2588882T3 (en) | A method of producing a digital photo, wherein at least some of the pixels comprise position information and such a digital photo | |
CN112698306A (zh) | 一种多激光雷达结合相机解决地图构建盲区的系统和方法 | |
JP2002511614A (ja) | 物体位置の追跡・検知方法 | |
KR102056147B1 (ko) | 자율주행차량을 위한 거리 데이터와 3차원 스캔 데이터의 정합 방법 및 그 장치 | |
WO2018154579A1 (en) | Method of navigating an unmanned vehicle and system thereof | |
JP5429986B2 (ja) | 移動ロボットの遠方環境認識装置及び方法 | |
KR20170037197A (ko) | 멀티측량센서모듈이 구비된 절첩식 모바일 매핑 장치용 프레임, 그 프레임이 구비된 도로기하구조 분석시스템 | |
CN112462749A (zh) | 农机自动导航方法、农机自动导航系统以及农机 | |
JP2018112506A (ja) | 車載処理装置 | |
JP7209367B2 (ja) | ゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備 | |
CN112068152A (zh) | 使用3d扫描仪同时进行2d定位和2d地图创建的方法和系统 | |
CN113252052A (zh) | 地图制作装置、地图制作系统、地图制作方法及存储介质 | |
CN113219492A (zh) | 一种河道船舶行驶定位导航的方法及系统 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20090702 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100729 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120125 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120201 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120309 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120919 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20121001 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5105596 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151012 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |