JP5103283B2 - ロボットの関節駆動装置 - Google Patents

Description

本発明は、ロボットの関節駆動装置に関する。

例えば特許文献１において、ロボットの関節部分を駆動する装置が提案されている。この関節駆動装置１０は、図６に示されるように、ロボット（図示略）の一部を構成する土台１２に固定された状態でロボットの他の一部を構成する可動部材１４を回転可能に支持・駆動するものである。

関節駆動装置１０は、モータ１６の回転を減速する減速機構部１８を備える。モータ１６の動力は、モータ軸２０に取り付けられた図示せぬ入力歯車、外歯歯車２２、図示されている１本の偏心体軸２４、この偏心体軸２４に設けられた偏心体軸歯車２５の順に伝達され、センタ歯車２３に至る。センタ歯車２３は、他の２本の偏心体軸２４（図には示されていない）にそれぞれ設けられた偏心体軸歯車２５（図には示されていない）と噛合しており、これにより、３本の偏心体軸２４（前記１本のみ図示）が回転するようになっている。

偏心体軸２４には偏心体２６Ａ、２６Ｂが一体的に形成されており、該偏心体２６Ａ、２６Ｂの偏心回転により外歯歯車２８Ａ、２８Ｂが内歯歯車３０に内接噛合しながら揺動回転する。

この関節駆動装置１０においては、この外歯歯車２８Ａ、２８Ｂの揺動回転の自転成分を第１、第２キャリヤ３２Ａ、３２Ｂ（出力部材）から取出し、ボルト３４を介して前記可動部材１４に伝達する構成とされている。

関節駆動装置１０の半径方向中央部にはホロー孔３６が形成されており、ここにロボットの姿勢を制御するための制御ケーブル４０が貫通・配置されている。また、減速機構部１８の内外をシールするために中空円筒４１とＯリング４３、４５からなるシール機構が設けられている。また、同様に減速機構部１８の内外をシールするためにオイルシール４４Ａが、第１キャリヤ３２Ａとケーシング３１との間に配置され、同じ目的のオイルシール４４Ｂが、第２キャリヤ３２Ｂとケーシング３１との間に配置されている。

国際公開ＷＯ２００７／０３２４００Ａ１

このような構成のロボットの関節駆動装置１０にあっては、減速機構部１８の内外をシールするオイルシール４４Ａ、４４Ｂが第１、第２キャリヤ３２Ａ、３２Ｂとケーシング３１との間に配置されていた。それは、出力部材である第１、第２キャリヤ３２Ａ、３２Ｂが外歯歯車の軸方向側部に配置されている場合において、該第１、第２キャリヤ３２Ａ、３２Ｂとロボットの第１部材との間にオイルシール４４Ａ、４４Ｂを配置するには、該第１、第２キャリヤ３２Ａ、３２Ｂの最外周部にオイルシール４４Ａ、４４Ｂを配置するのが最も自然且つ簡易だからである。

しかし、この構成は、該オイルシール４４Ａ、４４Ｂの径ｄ１が極めて大径となり、シール面積が大きくなってシール漏れに対する安定性が低下し易い。また、出力部材（第１、第２キャリヤ３２Ａ、３２Ｂ）は、基本的に低速ではあるものの、径の大きな外周部では周速が大きく、摺動による摩耗が進行し易くなることから、オイルシール４４Ａ、４４Ｂの寿命が短くなり、長期に亘って安定したシール特性を維持するのが難しいという問題もあった。

本発明は、このような従来の問題を解消するためになされたものであって、ロボットの関節駆動装置における減速機構部の内外をシールするに当たり、より良好なシール特性をより長期に亘って維持することができるロボットの関節駆動装置のシール構造を提供することをその課題としている。

本発明は、モータによって駆動されるロボットの関節駆動装置であって、内歯歯車と外歯歯車との相対回転を、外歯歯車の軸方向両側部に配置した出力部材から取り出す揺動内接噛合式の減速機構部であって、ロボットの固定側の一部を構成する第１部材に固定されると共に、ロボットの可動側の一部を構成する第２部材と前記出力部材が連結されることにより、該第２部材を前記第１部材に対して相対的に回転駆動する減速機構部を備え、前記モータは、前記外歯歯車の軸方向において一方の出力部材の側方に配置され、更に前記出力部材と一体化されると共に、中空部を有するホローシャフトとされ、前記減速機構部の半径方向中央部を貫通し、且つ前記出力部材のうち反モータ側に配置された出力部材よりも反モータ側に延在された軸部を備えたセンタ軸部材と、前記第１部材と一体化され、前記反モータ側に配置された出力部材の反モータ側において、半径方向内側に延在することによって前記センタ軸部材の前記軸部と対峙されたリング部と、該リング部と、該リング部に対して相対回転する前記センタ軸部材の前記軸部との間に配置されたオイルシールと、を備え、且つ前記減速機構部は、前記センタ軸部材に外嵌されたセンタ歯車と、該センタ歯車に噛合する複数の偏心体軸歯車と、各偏心体軸歯車及び自身の軸心から偏心した偏心体がそれぞれ設けられると共に前記出力部材に支持された偏心体軸と、を備え、前記モータの回転を前記センタ歯車、偏心体軸歯車を介して前記偏心体軸に伝達し、該偏心体軸に設けられた前記偏心体によって前記外歯歯車を前記内歯歯車に揺動内接噛合させ、該外歯歯車と内歯歯車との相対回転成分を前記偏心体軸を介して前記出力部材から取り出す揺動内接噛合式の遊星歯車構造とされ、前記反モータ側に配置された出力部材と前記リング部との間には歯車が存在しない構成とすることにより、上記課題を解決したものである。

なお、本明細書において、「一体化される」という文言は、要するに、「結果として２つのメンバ（構成要素）が合体して同一の動きをなすように構成される」という趣旨で用いられている。即ち、一つのメンバそのものからもう一つのメンバが突出・延在される構成であっても良いし、２つのメンバが何らかの固定手段によって合体される構成であっても良いし、更には、２つのメンバが間に第３の部材を介して合体される構成であっても良い。

本発明においては、減速機構部の半径方向中央部に出力部材と一体化された動きをするセンタ軸部材を配置し、これを有効利用するようにしている。即ち、本発明では、このセンタ軸部材を、外歯歯車の軸方向側部に配置された出力部材の軸方向反外歯歯車側（出力部材の軸方向位置を反減速機構側にまで超えた位置）にまで「軸部」として延在させる。一方、この軸部に対峙するように第１部材と一体化された部材を「リング部」として、出力部材の軸方向反外歯歯車側において半径方向内側にまで敢えて延在させるようにした。オイルシールは、この対峙された隙間の部分に配置される。

このセンタ軸部材は、「出力部材」と一体化されているため、その回転速度がそもそも非常に遅く、しかも、減速機構部の最も中心側に存在するため、（外歯歯車の軸方向側部に配置された出力部材と一体的に回転する部材でありながら）その周速は、外歯歯車の側部に位置している出力部材の外周部よりもはるかに遅い。そのため、オイルシールは摩耗が極めて少なく、耐久性を大きく向上させることができる。また、オイルシールの半径を小さくできることから、シール面積（摺動面積）を小さく抑えることができ、そのシール性能を高く維持することができる。

又、出力部材と一体の（遅い動きをする）センタ軸部材が、減速機構の中央部に配置されていることにより、該センタ軸部材のホロー孔にロボットの配線を通したときに該配線が激しく擦れるのを防止できるという効果も得られる。

なお、外歯歯車の軸方向外側に位置する出力部材と第１部材との間のシールの場合、大きさの関係上、該出力部材は鋳物で作製される。従来は、この鋳物が摺動面として用いられていたため、該シール面を加工する際に「鬆（す：小さい穴）」が出現し、これが漏れの原因となることがあった。また、鋳物の部分で摺動させるとオイルシールの摩耗や損傷が生じ易いという問題もあった。本発明では、出力部材と一体化されたセンタ軸部材の軸部を摺動面として使用できるので、鋳物以外の素材を選択するのが容易であり、例えばセンタ軸部材の素材として鋼材等を使用した場合には、摺動面が鋳物であることの上記従来の不具合も容易に解消できる。

本発明によれば、ロボットの関節駆動装置における減速機構の出力部材とロボットの第１部材（固定側部材）との間をシールするための構造に関して、高いシール性能を長期に亘って維持することができる。

以下、図面に基づいて本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。

図１は、本発明の実施形態の一例に係るロボットの関節駆動装置の断面図である。図２は図１の要部拡大断面図、又、図３、図４は、それぞれ図１の矢示III−III線、IV−IV線に沿う断面図である。

この関節駆動装置１１０は、ロボット（図示略）の一部を構成する土台（第１部材）１１２に固定された状態で、ロボットの他の一部を構成する可動部材（第２部材）１１４を回転可能に支持・駆動するものである。なお、関節駆動装置１１０が２段目以降の関節駆動に用いられる場合は、土台（第１部材）１１２は前段の可動部材に相当している。したがって、動かないという意味ではない。

関節駆動装置１１０は、可動部材１１４上に配置されたモータ１１６と、内接噛合遊星歯車構造の減速機構部１１８とから主に構成されている。減速機構部１１８のケーシング１１７は、土台１１２にボルト１１９を介して連結されている。

モータ１１６のモータ軸１２０の先端にはピニオン１２２が形成されており、ギヤ１２４と噛合している。ギヤ１２４は、スプライン１２６を介して伝動軸１２８と一体化されている。伝動軸１２８には伝動ピニオン１３０が形成されている。伝動ピニオン１３０は、センタ歯車１３２と噛合している。センタ歯車１３２は、ころ１３４を介してセンタ軸部材１３６の外周に回転自在に嵌合・支持されている。

図２〜図４を合わせて参照して、このセンタ歯車１３２は、前記伝動ピニオン１３０と噛合すると共に、複数の偏心体軸歯車１３８、１４０、１４２とも同時に噛合している。各偏心体軸歯車１３８、１４０、１４２は、それぞれ偏心体軸１４４、１４６、１４８と一体化されている。偏心体軸１４４、１４６、１４８は、後述する（出力部材である）第１、第２キャリヤ（出力部材）１７６Ａ、１７６Ｂにテーパードローラ軸受ＴＢを介して回転自在に支持されている。

偏心体軸１４４は、該偏心体軸１４４の軸心から偏心した偏心体１５０Ａ、１５０Ｂを備える（図１、図２参照）。偏心体軸１４６は、偏心体１５２Ａ、１５２Ｂ（偏心体１５２Ｂの方は図示されていない）を備える。偏心体軸１４８は、偏心体１５４Ａ、１５４Ｂ（偏心体１５４Ｂの方は図示されていない）を備える。偏心体１５０Ａ、１５２Ａ、１５４Ａには、ころ１５６Ａ、１５８Ａ、１６０Ａを介して外歯歯車１６２Ａが嵌合している。又、図４と同様の態様で偏心体１５０Ｂ、１５２Ｂ、１５４Ｂも、それぞれころ１５６Ｂ、１５８Ｂ、１６０Ｂ（ころ１５８Ｂ、１６０Ｂは図示されていない）を介して外歯歯車１６２Ｂと嵌合している。外歯歯車１６２Ａ、１６０Ｂの偏心位相差は１８０°である。

外歯歯車１６２Ａ、１６２Ｂは、内歯歯車１７０に揺動しながら内接噛合している。外歯歯車１６２Ａ、１６２Ｂの歯数はこの例では１１８である。内歯歯車１７０は、ケーシング１１７と一体化されている。この実施形態では内歯歯車１７０の内歯はころ状の外ピン１７２によって構成されている。内歯歯車１７０の内歯（外ピン１７２）は、本来１２０個あるべきであるが、こののうち、２つずつが交互に間引いた状態で形成（配置）されている。

外歯歯車１６２Ａ、１６２Ｂの軸方向両側には、第１、第２キャリヤ（出力部材）１７６Ａ、１７６Ｂが、軸受１７８Ａ、１７８Ｂを介してケーシング１１７に回転自在に支持されている。ケーシング１１７は、土台（第１部材）１１２と一体化されている。第１、第２キャリヤ１７６Ａ、１７６Ｂは、キャリヤピン１８１〜１８６によって連結・一体化されている。前述の可動部材（第２部材）１１４は、第１キャリヤ１７６Ａにボルト１８８を介して連結されている。

ここで、土台１１２からは、リング部１９０が、第２キャリヤ１７６Ｂの反外歯歯車側において土台（第１部材）１１２から半径方向内側へ向けて延在され、センタ軸部材１３６の軸部１３６Ａ（後述）と対峙している。リング部１９０は、第２キャリヤ（出力部材）１７６Ｂの外周ｄ２よりも小径の内周Ｄ１（ｄ２＜Ｄ１）のホロー孔１９０Ａを有する。リング部１９０は、土台１１２と一体に成形されるため、素材としては鋳鉄である。これに対し、センタ軸部材１３６は、センタ歯車１３２の荷重を受けるベース体としての機能を兼用すると共にオイルシール１９２の摺動面を構成することから鋼材で形成されている。

センタ軸部材１３６は、制御ケーブル１３９を通すためのセンタホロー孔（中空部）１３６Ｂを備える。センタ軸部材１３６は、第１、第２キャリヤ（出力部材）１７６Ａ、１７６Ｂと一体化されると共に、減速機構部１１８の半径方向中央部を貫通している。また、センタ軸部材１３６は、その軸方向端部に前記リング部１９０のホロー孔１９０Ａの内径Ｄ１よりも小径の軸部（リング部１９０と対峙した部分）１３６Ａを有している。即ち、軸部１３６Ａは、センタ軸部材１３６の一部であって、第２キャリヤ１７６Ｂの軸方向反外歯歯車側（第２キャリヤ１７６Ｂの軸方向位置を反減速機構側に超えた位置：図１、図２で下側に外れた位置）にまで延在された円筒部分を指す。軸部１３６Ａの外径はｄ３である。リング部１９０のホロー孔１９０Ａとセンタ軸部材１３６の軸部１３６Ａとの間の隙間に、減速機構部１１８の内外をシールする内径Ｄ２（ｄ３に対応）のオイルシール１９２が配置される。

オイルシール１９２は、出力部材である第２キャリヤ１７６Ｂと、第１部材である土台１１２と一体化されたリング部１９０との間をシールするためのものである。

センタ軸部材１３６には軸方向外歯歯車側の方が径が大きくなる（径ｄ５＞ｄ４）段差部１３６Ｓを形成されており、該段差部１３６Ｓを軸方向に跨いで第２キャリヤ１７６Ｂが位置決め・配置されている（図２参照）。径ｄ５の部分が圧入、径ｄ４の部分が隙間嵌めである。ｄ５＞ｄ４＞ｄ３であるため、センタ軸部材１３６は、（別途の固定・位置決め部材等を必要とすることなく）外歯歯車側から（図２の上側から）第２キャリヤ１７６Ｂに組みつけ可能である。センタ軸部材１３６は、段差部１３６Ｓにて位置決めされ、径ｄ５の圧入部分で動力伝達可能に第２キャリヤ１７６Ｂと一体化されている。その後、第１キャリヤ１７６Ａを可動部材１１４側から（図２の上側から）センタ軸部材１３６の径ｄ６の部分に被せる。第１キャリヤ１７６Ａとセンタ軸部材１３６の間には、Ｏリング１７９が配置され、減速機構部１１８内の潤滑剤が外部に漏れないようにシールされている。この実施形態では、第１、第２キャリヤ１７６Ａ、１７６Ｂが、外歯歯車１６２Ａ、１６２Ｂの軸方向両側部に配置され、第２キャリヤ１７６Ｂ（反モータ側出力部材）の内径ｄ７が第１キャリヤ１７６Ａ（モータ側の出力部材）の内径ｄ４またはｄ５より小さく設定され、この内径差の存在する部位にセンタ軸部材１３６が配置されている。そのため、センタ軸部材１３６の内径ｄ８を第２キャリヤ１７６Ｂの内径ｄ７と同一にでき（ｄ７＝ｄ８）、センタホロー孔１３６Ｂを大きくとれ、且つ配線の損傷が小さい。

なお、図の符号１９４は第１キャリヤ１７６Ａの外周とケーシング１１７の内周との間に配置されたオイルシール、１９６は第１キャリヤ１７６Ａの伝動軸孔１７７と伝動軸１２８との間に配置されたオイルシールである。減速機構部１１８は、これらのオイルシール１９２、１９４、１９６とにより、その内外がシールされている。なお、この実施形態では、オイルシール１９２に対して本発明が適用されている。

次にこの関節駆動装置１１０の作用を説明する。

モータ１１６の動力は、モータ軸１２０に形成されたピニオン１２２、該ピニオン１２２と噛合するギヤ１２４、該ギヤ１２４とスプライン１２６を介して連結されている伝動軸１２８を介して伝動ピニオン１３０に至る。伝動ピニオン１３０が回転すると、これと噛合しているセンタ歯車１３２が回転し、更に、該センタ歯車１３２と同時に噛合している３個の偏心体軸歯車１３８、１４０、１４２に回転が振り分けられ、偏心体軸１４４、１４６、１４８が同一方向に同一の回転速度で回転する。この結果、偏心体軸１４４、１４６、１４８上の偏心体１５０Ａ、１５２Ａ、１５４Ａによって外歯歯車１６２Ａが内歯歯車１７０に内接しながら揺動回転する。又、これと同時に、偏心体軸１４４、１４６、１４８の偏心体１５０Ｂ、１５２Ｂ、１５４Ｂによって外歯歯車１６２Ｂが前記外歯歯車１６２Ａと１８０°の位相差を持って同様に内歯歯車１７０に内接噛合しながら揺動回転する。

内歯歯車１７０と外歯歯車１６２Ａ、１６２Ｂとの歯数差（本来の内歯歯車１７０の歯数１２０と外歯歯車１６２Ａ、１６２Ｂの歯数１１８との差）は、それぞれ２であるため、外歯歯車１６２Ａ、１６２Ｂが１回揺動を行なうと、その歯数差分だけ外歯歯車１６２Ａ、１６２Ｂは自転することになる。この自転成分が偏心体軸１４４、１４６、１４８を介して第１、第２キャリヤ１７６Ａ、１７６Ｂに伝達される。

第１キャリヤ１７６Ａは、ボルト１８８を介して可動部材１１４と一体化されているため、可動部材１１４は該可動部材１１４に配置されているモータ１１６ごと減速された回転速度で回転する。

ここにおいて、減速機構部１１８のシールは、オイルシール１９２、１９４、１９６を介して行なわれる。このうち、特にリング部１９０のホロー孔１９０Ａとセンタ軸部材１３６の軸部１３６Ａとの間に配置されたオイルシール１９２は、リング部１９０が土台１１２から半径方向内側にせり出してきている分、その内径Ｄ２を非常に小さく抑えることができる。したがって、オイルシール１９２の低コスト化が図れると共に、（シール開口を小径のＤ２に抑えることができた分）従来のように大径（ｄ１）のオイルシール（４４Ｂ）を使用していた場合に比べ、周速の低下や摺動距離の短縮によりオイルシールの１９２の摩耗が抑制され、漏れの防止に対する信頼性（耐久性）を長期に亘って向上させることができる。

また、オイルシール１９２は、鋳物であるリング部（第１部材）１９０の側において相対回転が無く、鋼材で形成されているセンタ軸部材１３６の軸部１６６Ａの側において相対回転があるため、シール性が高いというメリットが得られる。これは、鋳物を摺動面として用いると、該シール面を加工する際、鬆（す：小さい穴）が出現し、これが漏れの原因となることがあるが、鋼材をシール面とした場合にはそのようなことがないためである。また、鋳物の部分で摺動するより、鋼材の部分で摺動する方がオイルシール１９２の摩耗や損傷が生じ難く、その分、長期に亘って良好なシール特性（高耐久性）を得ることができる。これは、オイルシート１９２の出力部材側の摺接面を、従来のように（鋳物である）第２キャリヤ１７６Ｂの外周としていたときに比べて、明らかに良好な結果をもたらしてくれる大きなメリットの一つである。

更には、このオイルシール１９２は、前述の従来例（図６）におけるＯリング４５の機能を兼用しているため、該Ｏリング４５に相当するＯリングを省略でき、部品点数の低減も実現できている。

また、この実施形態においては、リング部１９０が土台１１２と鋳物（鋳鉄）によって一体成形されているため、この点でも部品点数を低減でき、低コスト化が可能である。

次に、図５を用いて本発明の他の実施形態の一例を示す。この関節駆動装置２１０においては、リング部を土台と一体成形することによって形成するのではなく、独立したリング部材２９０によって形成し、これをボルト２９１を介してケーシング２１７に固定するようにしている。ケーシング２１７は、ボルト２８９を介して土台（第１部材）２１２と一体化されているため、この構成によっても、リング部材（リング部）２９０は結果として土台２１２側（第１部材側）に固定された状態となる。

この実施形態においては、リング部が独立したリング部材２９０によって形成されているため、関節駆動装置２１０の土台２１２への据付に対する設計の自由度が高いという利点が得られる。

その他の構成については、先の実施形態と同一であるため、図中で同一部分に同一の符号を付すに止め、重複説明を省略する。

ロボットの関節を駆動するための装置の出力部材と第１部材（固定側部材）とのシール構造として適用可能である。

本発明の実施形態の一例が適用されたロボットの関節駆動装置の縦断面図 図１の要部拡大断面図 図１の矢示III−III線に沿う断面図 図１の矢示IV−IV線に沿う断面図 本発明の他の実施形態の一例に係るロボットの関節駆動装置の図１相当の縦断面図 従来のロボットの関節駆動装置の一例を示す縦断面図

符号の説明

１１２…土台（第１部材）
１１４…可動部材（第２部材）
１１６…モータ
１２８…伝動軸
１３０…伝動ピニオン
１３２…センタ歯車
１３６…センタ軸部材
１３６Ａ…軸部
１４４、１４６、１４８…偏心体軸
１５０Ａ、１５０Ｂ、１５２Ａ、１５２Ｂ、１５４Ａ、１５４Ｂ…偏心体
１７６Ａ、１７６Ｂ…第１、第２キャリヤ
１７８Ａ、１７８Ｂ…軸受
１８１、１８６…キャリヤピン
１９０…リング部
１９２Ａ…ホロー孔
１９２…オイルシール

Claims (7)

1. モータによって駆動されるロボットの関節駆動装置であって、
   内歯歯車と外歯歯車との相対回転を、外歯歯車の軸方向両側部に配置した出力部材から取り出す揺動内接噛合式の減速機構部であって、ロボットの固定側の一部を構成する第１部材に固定されると共に、ロボットの可動側の一部を構成する第２部材と前記出力部材が連結されることにより、該第２部材を前記第１部材に対して相対的に回転駆動する減速機構部を備え、
   前記モータは、前記外歯歯車の軸方向において一方の出力部材の側方に配置され、更に
   前記出力部材と一体化されると共に、中空部を有するホローシャフトとされ、前記減速機構部の半径方向中央部を貫通し、且つ前記出力部材のうち反モータ側に配置された出力部材よりも反モータ側に延在された軸部を備えたセンタ軸部材と、
   前記第１部材と一体化され、前記反モータ側に配置された出力部材の反モータ側において、半径方向内側に延在することによって前記センタ軸部材の前記軸部と対峙されたリング部と、
   該リング部と、該リング部に対して相対回転する前記センタ軸部材の前記軸部との間に配置されたオイルシールと、を備え、且つ
   前記減速機構部は、前記センタ軸部材に外嵌されたセンタ歯車と、該センタ歯車に噛合する複数の偏心体軸歯車と、各偏心体軸歯車及び自身の軸心から偏心した偏心体がそれぞれ設けられると共に前記出力部材に支持された偏心体軸と、を備え、前記モータの回転を前記センタ歯車、偏心体軸歯車を介して前記偏心体軸に伝達し、該偏心体軸に設けられた前記偏心体によって前記外歯歯車を前記内歯歯車に揺動内接噛合させ、該外歯歯車と内歯歯車との相対回転成分を前記偏心体軸を介して前記出力部材から取り出す揺動内接噛合式の遊星歯車構造とされ、
   前記反モータ側に配置された出力部材と前記リング部との間には歯車が存在しない
   ことを特徴とするロボットの関節駆動装置。
2. 請求項１において、
   前記リング部が、前記第１部材から突出・延在されている
   ことを特徴とするロボットの関節駆動装置。
3. 請求項１において、
   前記リング部が、前記第１部材とは別の部材で構成されている
   ことを特徴とするロボットの関節駆動装置。
4. 請求項１〜３のいずれかにおいて、
   前記リング部が鋳鉄、前記センタ軸部材が鋼材で形成されている
   ことを特徴とするロボットの関節駆動装置。
5. 請求項１〜４のいずれかにおいて、
   前記センタ軸部材が軸方向反モータ側の方が径が小さくなる段差部を有し、該段差部にて該センタ軸部材が前記反モータ側に配置された出力部材に位置決め・一体化されている
   ことを特徴とするロボットの関節駆動装置。
6. 請求項５において、
   前記センタ軸部材は、該センタ軸部材の前記段差部の軸方向反モータ側の径の小さい部分が隙間嵌めによって、該段差部の軸方向モータ側の径の大きい部分が圧入によって、それぞれ前記反モータ側に配置された出力部材に位置決め・一体化されている
   ことを特徴とするロボットの関節駆動装置。
7. 請求項１〜６のいずれかにおいて、
   前記反モータ側に配置された出力部材の内径がモータ側に配置された出力部材の内径より小さく設定され、この内径差の存在する部位に前記センタ軸部材が配置されている
   ことを特徴とするロボットの関節駆動装置。

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