JP4856109B2 - 外科手術用処置具および外科手術用器具 - Google Patents

Description

この発明は、体内に挿入される外科手術用器具に関する。

一般に、内視鏡を使用した外科手術が広く行われている。この種の外科手術では患者の体壁に複数の穴を開け、その穴の１つから内視鏡を体内に挿入するとともに、他の穴から長い手術器具（処置具）を体内に挿入するようにしている。そして、内視鏡で体内の生体組織を観察しながら同時に手術器具で生体組織の処置を行うことができるようになっている。

この外科手術時には、１本または複数本の手術器具が内視鏡と同時に使用される。そのため、１人の術者が内視鏡と複数本の手術器具とを同時に操作することは困難であるので、例えば助手に内視鏡を操作させながら術者が両方の手に持った手術器具を操作するなどの作業が通常は行われている。

また、例えば特許文献１には、体内に挿入される挿入チューブに軸方向に延びる２つの貫通孔を設け、一方の貫通孔に内視鏡を挿入し、他方の貫通孔に手術器具を挿入させた構成の外科手術用器具が開示されている。
米国特許第６，２２１，００７号明細書

一般に、内視鏡下手術においては、例えば内視鏡、鉗子、クリップ、持針器、超音波メスなど、様々な器具が必要とされる。そして、前述した従来の外科手術においては、それらの器具を術者が両手で持って操作し、必要に応じてそれらの器具を持ち替えながら手術が進められる。術者が両手で操作する手術器具を体内に挿入するためには、体壁に複数の穴をあける必要がある。また、内視鏡の操作を術者の助手が行うような場合には、内視鏡を体内に挿入するための穴も体壁にあけなければならず、穴の数が多くなってしまう。

さらに、助手が内視鏡操作を行う場合には、術者が助手に指示を出して内視鏡を移動させることが必要になる。そのため、内視鏡の向きを術者が望む方向に正しく向ける作業が難しく、手術時間が長くなるとともに術者を疲労させる要因となる。

また、特許文献１の外科用器具では、挿入チューブの貫通孔に挿入された手術器具は貫通孔の軸線方向に沿って移動させることしかできない。このような拘束があるため、手術器具の作業範囲が比較的狭いという問題がある。さらに、内視鏡と組み合わされるのは１本の手術器具のみであるから、それだけで複雑な作業を行うことは困難である。

この発明は、このような課題を解決するためになされたもので、その目的は、例えば内視鏡下手術において、体壁にあける穴の数を減らし、かつ、体壁にあける穴をなるべく小さくして低侵襲化を図りながらも複雑な作業を可能にし、さらに、鉗子や内視鏡などの任意の手術器具（処置具）を組み合わせて使えることにより、様々な手術手技が行えるとともに、手術時間の短縮を図ることができる外科手術用器具を提供することにある。

上記課題を解決するために、この発明に係る外科手術用処置具は、先端部に処置部を有する、体内に挿入される細長い挿入部と、前記挿入部の基端部側に設けられ前記挿入部を操作する操作部と、前記挿入部と前記操作部との間に設けられ、前記操作部の操作による駆動力を前記挿入部に伝達する駆動力伝達機構とを備えている。そして、前記挿入部はその長手方向に第１軸を規定し、前記操作部は前記駆動力伝達機構から延出された方向に第２軸を規定し、前記駆動力伝達機構は、前記操作部の第２軸を前記挿入部の第１軸から外れた位置に配設するように前記挿入部と前記操作部との間に配設され、ガイドレールを有するベースで、前記操作部を前記挿入部に対してオフセットした状態に配設し、かつ、前記操作部を前記第２軸周りに、前記挿入部を前記第１軸周りに回動可能に支持して連結され、前記ガイドレールの軸線方向に沿って移動可能なガイドブロックを有し、前記操作部が操作されることにより生ずる、前記操作部の第２軸回りの駆動力を前記挿入部の第１軸回りの駆動力として伝達可能とするとともに、前記操作部の第２軸の軸線方向の駆動力を前記挿入部の第１軸の軸線方向の駆動力として伝達可能としたことを特徴とする。

前記操作部および挿入部は、それぞれ長手方向軸回りに回転軸を有し、前記駆動力伝達機構は、前記操作部を前記回転軸回りに回転させたときに、その回転に連動して前記挿入部をその回転軸回りに回転させるようにしたことが好ましい。
前記駆動力伝達機構は、前記操作部および前記挿入部に連動して動くプーリおよびベルトを有し、前記操作部をその回転軸回りに回転させたときに、前記操作部から前記プーリおよびベルトを介して前記挿入部をその回転軸回りに回転させるようにしたことが好ましい。

この発明によれば、内視鏡、鉗子、クリップといった、現在内視鏡下手術で用いられている様々な手術器具を先端に自由度を持つ多自由度鉗子と組み合わせて使用することができる。多自由度鉗子と、さらにそれと組み合わせて使用される手術器具とが体壁に開けられた１つの穴から挿入可能となり、加えて、操作の自由度を確保して複雑な作業を可能としながらも、体壁に開ける穴を小さなものにすることで、低侵襲化を図ることができる。また、任意の手術器具と組み合わせて使えることにより、様々な手術手技が行えるとともに、手術時間の短縮を図ることができる。
例えば内視鏡下手術において、体壁にあける穴の数を減らし、かつ、体壁にあける穴をなるべく小さくして低侵襲化を図りながらも複雑な作業を可能にし、さらに、鉗子や内視鏡などの任意の手術用器具を組み合わせて使えることにより、様々な手術手技が行えるとともに、手術時間の短縮を図ることができる外科手術用器具を提供することができる。

以下、図面を参照しながらこの発明の実施の形態について説明する。

［第１の実施の形態］
まず、第１の実施の形態について図１ないし図１５を用いて説明する。
（全体構成）
まず、この実施の形態にかかる外科手術用器具１の概略構成について図１ないし図４を用いて説明する。
図１ないし図４に示すように、外科手術用器具１は外套管（挿入手段）２を備えている。この外套管２の長さＬ１（図３参照）は、３５０ｍｍ以下であることが好適である。この外套管２には、第１のポート２ａおよび第２のポート２ｂが並設され、かつ、これらのポート２ａ，２ｂは外套管２の先端部から基端部まで挿通されている。すなわち、第１のポート２ａおよび第２のポート２ｂが外套管２の軸方向に沿って形成されている。第１のポート２ａには例えば後述する多自由度鉗子（処置具）３が、第２のポート２ｂには例えば観察装置としての後述する硬性鏡（内視鏡）５がそれぞれ挿入されるようになっている。なお、第２のポート２ｂの内径は、通常の内視鏡下手術で用いられている硬性鏡、鉗子、クリップなどを挿入可能な径に設定されている。

図３および図４に示すように、この外套管２の基端部には、気密部材１１が設けられ、この気密部材１１の前方の流体が後方側に流れることを防止し、もしくは、気密部材１１の後方の流体が前方に流れることを防止し、第１のポート２ａおよび第２のポート２ｂにおける気密が保持されるようになっている。また、第１のポート２ａの基端部には、剛性を有する材質で形成された屈曲したパイプ状のガイド部材１４が取り付けられている。したがって後述する多自由度鉗子３は、ガイド部材１４の内部を通して第１のポート２ａ内に導かれるようになっている。

（硬性鏡の構成）
ところで、硬性鏡５の先端部の内部には、図示しないが、光ガイド部や観察光学系（図示せず）が形成され、この先端部から前方を観察可能となっている。
一方、図１に示すように、硬性鏡５の基端部には、光ガイド部に接続され、照明光を導光可能な光ケーブル接続部６と、観察光学系により導かれた観察画像を撮像するＣＣＤカメラ７を接続するための接続部８とが配設されている。光ケーブル接続部６には、光ケーブル２１が接続され、この光ケーブル２１を経由して図示しない光源に繋がれている。ＣＣＤカメラ７には、電気ケーブル２２が接続され、この電気ケーブル２２を経由して図示しないカメラコントロールユニットに繋がれている。

（多自由度鉗子の構成）
図５は、この実施の形態の多自由度鉗子３の全体の外観を示すものである。
図５に示すように、この実施の形態にかかる多自由度鉗子３は、細長い略軸状の挿入部３２と、この挿入部３２の基端部に設けられた操作部保持部４とからなる本体部を有している。そして、この挿入部３２（本体部）の先端部には処置部３３が設けられている。また、操作部保持部４（本体部）の基端部にはハンドルユニット（操作部）４１が設けられている。

そして、この多自由度鉗子３は、例えば特開２００１−２９９７６８号公報に開示されているのと同様に、ハンドルユニット４１の操作により処置部３３が挿入部３２の軸心方向に一致する方向と、軸心方向から外れる方向との間を屈曲可能に連結されている。

そして、この実施の形態の多自由度鉗子３においては、その挿入部３２が柔軟で屈曲可能に形成されている。図６に示すように、この挿入部３２は、湾曲部材５１と、この湾曲部材５１上に被せられたブレード５２と、さらにこのブレード５２上に被せられた外皮５３とを備えている。
湾曲部材５１は、図７に示すような略螺旋状の金属材で形成され、その長手軸に対して直交する方向（長手軸から外れる方向）に任意に曲げることができるようになっている。また、ブレード５２は金属の細線を筒状に編んだもの、外皮５３は剛性樹脂によりそれぞれ形成されている。湾曲部材５１が屈曲可能であり、さらに、ブレード５２および外皮５３がそれぞれ柔軟に形成されているので、挿入部３２は柔軟で屈曲可能となっている。

また、図８（Ａ）（Ｂ）に示すように、湾曲部材５１の略螺旋形状の内腔部には、それぞれ細径棒からなり、開閉リンクを構成する第１の駆動棒３５と、回動リンクを構成する第２の駆動棒３６および第３の駆動棒３７とが挿通され、これらの駆動棒３５，３６，３７が挿入部３２の先端部から突出している。これら第１ないし第３の駆動棒３５，３６，３７はそれぞれ弾性部材で形成され、湾曲可能な挿入部３２の中をその軸方向にそれぞれ独立して進退自在となっている。

また、本体部の先端に設けられた処置部３３は次の通りに構成されている。
図５に示すように、挿入部３２の先端部には前方に向かって突出し、剛性を有する支持部３８が一体に設けられている。この支持部３８の先端部には、開閉可能な一対の処置片３９ａ，３９ｂを備えたジョー３９と、このジョー３９の処置片３９ａ，３９ｂ間を開閉操作し、かつ、ジョー３９全体を挿入部３２の軸心方向とこの軸心方向から外れる方向との間を屈曲可能に連結された先端側リンク機構４０とが設けられている。この先端側リンク機構４０には、処置片３９ａ，３９ｂの基端部が連結されているとともに、第１ないし第３の駆動棒３５，３６，３７の先端部がそれぞれ連結されている。

一方、本体部の基端部のハンドルユニット４１には、ジョー３９の処置片３９ａ，３９ｂを開閉操作する２つの鉗子ハンドル（第１のハンドル４２および第２のハンドル４３）と、これらのハンドル４２，４３間を開閉可能に、かつ、ハンドルユニット４１全体を操作部保持部４の軸心方向とこの軸心方向から外れる方向との間を屈曲操作可能に連結された手元側リンク機構（操作部取付部）４４とが設けられている。

このハンドルユニット４１には２つのハンドル４２，４３を枢軸４５によって回動自在に連結されたハンドル支持部４６が設けられている。また、第１のハンドル４２の他端部には、術者が操作時に親指以外の指を掛ける指掛けリング４２ａが設けられている。第２のハンドル４３には、術者が操作時に親指を掛ける指掛けリング４３ａが設けられている。

手元側リンク機構４４には、２つのハンドル４２，４３の各一端部が連結されているとともに、第１の駆動棒３５と、第２の駆動棒３６および第３の駆動棒３７との基端部がそれぞれ連結されている。

また、この実施の形態では、多自由度鉗子３のハンドルユニット４１は操作部保持部４の軸心方向から外れた２方向（図８（Ａ）（Ｂ）に示す第１の屈曲方向と、図９（Ａ）（Ｂ）に示す第２の屈曲方向と）にそれぞれ首振り状態で屈曲操作可能となっている。
図８（Ａ）（Ｂ）に示す第１の屈曲方向では、図８（Ａ）に示すように、このハンドルユニット４１全体を操作部保持部４の軸心方向に沿って真っ直ぐに伸ばした基準位置と、図８（Ｂ）に示すように、ハンドルユニット４１全体を操作部保持部４の軸心方向から第１のハンドル４２の方向に２つのハンドル４２，４３の開閉操作方向の面に沿って略直角に屈曲させた屈曲位置との間を屈曲操作可能となっている。
ハンドルユニット４１が図８（Ａ）に示す基準位置で保持されている状態では、処置部３３のジョー３９は挿入部３２の軸心方向に沿って真っ直ぐに伸ばされた基準位置で保持されるようになっている。そして、ハンドルユニット４１が図８（Ａ）に示す基準位置から図８（Ｂ）に示す屈曲位置に屈曲操作された場合には、このハンドルユニット４１の動作に連動して第２および第３の駆動棒３６，３７が挿入部３２に対して相対的に後退し、処置部３３のジョー３９が図８（Ｂ）中に矢印で示すように、ハンドルユニット４１の動作方向と同方向に挿入部３２の軸心方向から略直角に屈曲される屈曲位置に屈曲操作されるようになっている。
これにより、処置部３３のジョー３９を挿入部３２の軸心方向から外れる方向に屈曲操作させる１軸方向の自由度が確保されている。

さらに、図９（Ａ）（Ｂ）は、図８（Ａ）（Ｂ）に示す状態から多自由度鉗子３を挿入部３２の軸周り方向に９０°回転操作させた状態を示す。なお、図９（Ｂ）はハンドルユニット４１全体を例えば図９（Ｂ）中の斜め下方向に回動操作させた屈曲位置を示す。

図９（Ａ）に示すように、このハンドルユニット４１全体を操作部保持部４の軸心方向に沿って真っ直ぐに伸ばした基準位置と、図９（Ｂ）に示すように、ハンドルユニット４１全体を上下方向に回動操作される屈曲位置との間を屈曲操作可能となっている。
ハンドルユニット４１が図９（Ａ）に示す基準位置で保持されている状態では、処置部３３のジョー３９は挿入部３２の軸心方向に沿って真っ直ぐに伸ばされた基準位置で保持されるようになっている。そして、ハンドルユニット４１が図９（Ａ）に示す基準位置から図９（Ｂ）に示す屈曲位置に屈曲操作された場合には、このハンドルユニット４１の動作に連動して第２および第３の駆動棒３６，３７が軸方向に沿って互いに異なる方向に進退し、処置部３３のジョー３９が図９（Ｂ）中に矢印で示すように、ハンドルユニット４１の動作方向と同方向に挿入部３２の軸心方向から外れる斜め上方向に屈曲させた屈曲位置に屈曲操作されるようになっている。
これにより、処置部３３のジョー３９を挿入部３２の軸心方向から外れる方向（図８（Ａ）（Ｂ）に示す第１の屈曲方向とは異なる方向）に屈曲操作させる上述した１軸方向とは異なる他の１軸方向の自由度が確保されている。

したがって、この実施の形態の多自由度鉗子３では、処置部３３のジョー３９を挿入部３２の軸心方向から外れた２方向（図８（Ａ）（Ｂ）に示す第１の屈曲方向と、図９（Ａ）（Ｂ）に示す第２の屈曲方向と）に首振り状態で屈曲させる２軸方向の自由度が確保されている。

そして、多自由度鉗子３の操作時には２つのハンドル４２，４３間を枢軸４５を中心として開閉操作することにより、第１の駆動棒３５が軸方向に移動するようになっている。このとき、２つのハンドル４２，４３間を開操作することにより第１の駆動棒３５を前進させると、第１および第２の処置片３９ａ，３９ｂが開くようになっている。逆に、２つのハンドル４２，４３間を閉操作することにより第１の駆動棒３５を後退させると、第１および第２の処置片３９ａ，３９ｂが閉じるようになっている。

また、多自由度鉗子３が外套管２の第１のポート２ａ内に挿入された場合、第１のポート２ａの先端出口部に当接される部分に対応する多自由度鉗子３の部分には、先端ストッパピン１２（図３および図４参照）が設けられ、また、操作部保持部４の硬質の先端面は、ガイド部材１４の基端部に当て付けられるようになっている。これら先端ストッパピン１２およびガイド部材１４の基端部は、多自由度鉗子３が外套管２に対して軸方向の移動を規制する移動規制手段として機能するようになっている。

（多自由度鉗子の構成による作用）
上記の構成により、多自由度鉗子３は次のように作用する。
図１０に示すように、挿入部３２が屈曲（湾曲）可能であることから、ハンドルユニット４１は挿入部３２の先端部に対して矢印Ａ方向、矢印Ｂ方向、および、それらの動きを組み合わせた任意の方向に動かすことができる。

図１１に示すように、挿入部３２が湾曲した状態であっても、ハンドルユニット４１を矢印Ａで示すように操作部保持部４の軸周りに回転させると、挿入部３２が矢印Ｂで示すように、その軸周りに回転する（図３中の矢印Ａで示す動きに対応）。

図５に示すように、ハンドルユニット４１を矢印Ａ方向、矢印Ｂ方向、および、それらを組み合わせた任意の方向に動かすと、これらの操作に対応して処置部３３のジョー３９が矢印Ｃ、矢印Ｄで示す動き、および、それらの動きを組み合わせた任意の方向に動かされる。
また、ハンドル４２、ハンドル４３の開閉操作により、第１の駆動棒３５が進退し、ジョー３９ａおよびジョー３９ｂが互いに対して開閉する。

（上記構成による作用）
上記のような構成により、この実施の形態にかかる外科手術用器具１は、次のような動きが可能となる。
まず、図１２に示すように、外科手術用器具１は、体壁Ｈに開けられた穴に設けられたトラカール１０を通して体内に挿入される。
外科手術用器具１は、体壁Ｈに開けたトラカール１０の刺入点Ｏを中心とした矢印Ａ、矢印Ｂで示す動き、および、それらの動きを組み合わせた任意の方向に動かされる。

図３に示すように、先端ストッパピン１２が第１のポート２ａの先端出口部に当て付き、操作部保持部４の先端面がガイド部材１４の基端部に当て付くことによって、多自由度鉗子３の軸方向の動きが外套管２に対して移動規制される。このため、多自由度鉗子３のハンドルユニット４１を持って前後方向（軸方向）に操作すると、図１２に矢印Ｃで示すように、第１のポート２ａに多自由度鉗子３が挿通された外套管２がトラカール１０の軸方向に沿って動かされる。
同様に、多自由度鉗子３および硬性鏡５がそれぞれ配設された第１および第２のポート２ａ，２ｂが外套管２の軸中心から偏心された位置に設けられているので、多自由度鉗子３のハンドルユニット４１を持っての操作、もしくは、硬性鏡５の操作により、図１２に矢印Ｄで示すように、外套管２がその軸周りに回転する。
外套管２の第１のポート２ａに挿通された多自由度鉗子３は、図３に矢印Ａで示すように、第１のポート２ａの軸周りに回転する。
外套管２の第２のポート２ｂに挿通された硬性鏡５は、図３に矢印Ｂで示すように、第２のポート２ｂの軸方向に動かされ、さらに、図３に矢印Ｃで示すように、第２のポート２ｂの軸周りに回転する。

通常の内視鏡下外科手術で用いられる硬性鏡は、その有効長Ｌ２（図３参照）が３００ｍｍ程度となっている。このため、外套管２の長さＬ１が３５０ｍｍ以下であるこの実施の形態における外科手術用器具１では、通常の内視鏡下手術で用いられている硬性鏡５が使用可能である。

（クリップアプライヤーを外套管に組み合わせた構成）
図１３はこの実施の形態の外科手術用器具１のシステムにおいて、外套管２に設けられた第２のポート２ｂに、通常、内視鏡下手術で用いられるクリップアプライヤー６１を挿入した図である。すなわち、上述した実施の形態において、硬性鏡５をクリップアプライヤー６１に変更した実施例である。
図１３に示すように、クリップアプライヤー６１は、その先端部に設けられた処置部６２と、基端部に設けられた操作部６３とを備えている。また、クリップアプライヤー６１を外套管２の第２のポート２ｂに挿入した場合においても、気密部材１１により気密が保たれるようになっている。

（クリップアプライヤーと外套管とを組み合わせたときの作用）
図１２に示すように、外科手術用器具１は、体壁Ｈに配設したトラカール１０の刺入点Ｏを中心とした矢印Ａ、矢印Ｂで示す動き、および、それらの動きを組み合わせた任意の方向に動かされる。これは、上述した硬性鏡５と組み合わせた場合と同様である。

多自由度鉗子３の先端ストッパピン１２が第１のポート２ａの先端出口部に当て付き、操作部保持部４の先端面がガイド部材１４の基端部に当て付いていることによって、多自由度鉗子３の軸方向の動きが外套管２に対して移動規制されている。このため、多自由度鉗子３のハンドルユニット４１を持って前後方向にトラカール１０の軸方向に沿って操作することにより、図１２に矢印Ｃで示すように、外套管２がトラカールに対してその軸方向に動かされる。これは、上述した硬性鏡５と組み合わせた場合と同様である。

第１および第２のポート２ａ，２ｂが外套管２の軸中心から偏心された位置に設けられているので、多自由度鉗子３のハンドルユニット４１を持っての操作、もしくは、クリップアプライヤー６１の操作部６３を持っての操作により、図１２に矢印Ｄで示すように、外套管２がその軸周りに回転する。これは、上述した硬性鏡５と組み合わせた場合と同様である。
外套管２の第１のポート２ａに挿通された多自由度鉗子３は、図３に矢印Ａで示すように、第１のポート２ａの軸周りに回転する。これは、上述した硬性鏡５と組み合わせた場合と同様である。
外套管２の第２のポート２ｂに挿通されたクリップアプライヤー６１は、図１３に矢印Ｂで示すように、第２のポート２ｂの軸方向に動かされ、さらに、図１３に矢印Ｃで示すように、第２のポート２ｂの軸周りに回転する。

そして、このような操作を行って所望の位置に外科手術用器具１を所望の位置に配置した後、所望の位置でクリップアプライヤー６１の操作部６３の操作を行うことにより、クリップアプライヤー６１の先端部に設けられた処置部６２により、クリッピングが行われる（図１４参照）。

通常、内視鏡下手術で使用される手術器具の有効長は、３００ｍｍ程度となっていることから、外套管２の長さＬ１が３５０ｍｍ以下であるこの実施の形態にかかる外科手術用器具１では、クリップアプライヤー６１に限らず、通常の内視鏡下手術で用いられている手術器具、例えば電気メス、超音波凝固切開装置等が第２のポート２ｂを通して体内に挿入して使用可能である。

（効果）
以上説明したように、この実施の形態によれば以下のことがいえる。
図１０に矢印Ａおよび矢印Ｂで示すように、多自由度鉗子３の挿入部３２は屈曲可能となっている。これにより、多自由度鉗子３を屈曲したガイド部材１４を通して第１のポート２ａに挿入することが可能になり、多自由度鉗子３のハンドルユニット（操作部）４１は、第１のポート２ａの延長軸上から外れた位置に配置される。よって、例えば図４に示すように、多自由度鉗子３の処置部３３を所望の方向に向けるために、ハンドルユニット４１が第２のポート２ｂに挿入された手術器具の方向に屈曲操作されるときにおいても、ハンドルユニット４１と、医療器具（硬性鏡５やクリップアプライヤー６１など）との干渉を防止することができる。このため、第２のポート２ｂに挿入された医療器具を自由に操作することができるようになるとともに、多自由度鉗子３も自由に操作することができる。また、多自由度鉗子３の処置部３３が、挿入部３２の先端部の軸心方向から外れた方向に屈曲可能であることで自由度が増し、より複雑な作業を行うことができる。

さらに、第１および第２のポート２ａ，２ｂに配設された器具同士の干渉が防止されるので多自由度鉗子３の自由度を保ちながらも外套管２に設けられた第１のポート２ａと第２のポート２ｂとの間を極力近づけることが可能となるので、外套管２の外径を小さくすることができる。よって、この実施の形態における外科手術用器具１を用いるために体壁Ｈに開ける穴も小さくすることができる。さらに、多自由度鉗子３ともう１つの手術器具の２つを体壁Ｈに開けた１つの穴から挿入することができ、体壁Ｈに開ける穴の数を減らすことができ、患者に対する侵襲を抑えることができる。

外套管２の長さＬ１が、３５０ｍｍ以下に設定されているので、硬性鏡５やクリップアプライヤー６１に限らず、通常の内視鏡下手術で用いられている有効長３００ｍｍ程度の手術器具を第２のポート２ｂを通して使用することができ、それらの手術器具を多自由度鉗子３と連携させるなどして様々な処置を行うことができる。

第２のポート２ｂに挿入される手術器具として硬性鏡５を使うことができ、この場合は通常の内視鏡下手術のように、硬性鏡５を持つ術者の助手に対し、術者が指示を出して硬性鏡５の向きを変える必要はなく、術者の思う所望の方向に硬性鏡５を向けることができる。よって、様々な手術器具を使用できることと合わせて、操作が簡便になり、手術時間の短縮を図ることができる。

なお、この実施の形態においては、多自由度鉗子３は剛性を有する材質で形成された屈曲したパイプ状のガイド部材１４内を通して第１のポート２ａに挿入されているが、このガイド部材１４は必須のものではない。この実施の形態の変形例としてガイド部材１４を除いた例を図１５に示す。なお、この変形例の場合は、多自由度鉗子３の挿入部３２の第１のポート２ａ後端出口部近傍に対応した位置に後端ストッパピン１３が設けられ、第１のポート２ａの先端出口部に設けられた先端ストッパピン１２と合わせて多自由度鉗子３の外套管２に対する軸方向の移動を規制する移動規制手段を構成している。

図１５に示すように、この変形例においては、ガイド部材１４が除かれているので、多自由度鉗子３を外套管２の第１のポート２ａに挿入した状態においてもハンドルユニット（操作部）４１を図１０に示すように、挿入部３２の先端部に対して矢印Ａ、矢印Ｂで示す動き、および、それらの動きを組み合わせた任意の方向に動かすことができる。これにより、第１のポート２ａに挿入される多自由度鉗子３のハンドルユニット４１の位置の自由度が増し、術者の立ち位置と、第２のポート２ｂに挿入される手術機器との位置関係に合わせて、適当な位置に多自由度鉗子３の位置を持ってくることが可能になるという効果を得ることができる。

［第２の実施の形態］
次に、第２の実施の形態について図１６ないし図２６を用いて説明する。この実施の形態は第１の実施の形態の変形例であって、第１の実施の形態で用いた部材と同一の部材には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。

（全体構成）
図１６はこの実施の形態の外科手術用器具７１のシステム全体の概略構成を示すものである。図１６に示すように、この外科手術用器具７１には１つの操作ユニット７２と、この操作ユニット７２を支持する支持部７３とが設けられている。

この支持部７３には、例えば手術用ベッドや手術室の床などの固定部（図示せず）に固定されるベース７４が設けられている。このベース７４には略鉛直方向に支軸７５が立設されている。この支軸７５はベース７４に対して支軸７５の軸回り方向に回転可能となっている。また、この支軸７５の上端部には略平行四辺形状のリンク機構部７６が配設されている。このリンク機構部７６には、２本の横リンクアーム７６ａ，７６ｂと、２本の縦リンクアーム７６ｃ，７６ｄとがそれぞれ平行に配置され、これら４本のリンクアーム７６ａ，７６ｂ，７６ｃ，７６ｄで平行四辺形状のリンク機構部７６が形成されている。さらに、平行四辺形状の上辺位置に配置された横リンクアーム７６ａの先端部は横方向（横リンクアーム７６ａの軸方向）に延出され、この横リンクアーム７６ａの延出端部には操作ユニット７２を後述する外套管８２に取り付ける取付部材７７が配設されている。

一方、リンク機構部７６の平行四辺形状の下辺位置に配置された横リンクアーム７６ｂの後端部にはバランス用の第１の錘７８が、平行四辺形状の縦リンクアーム７６ｄの下端部にはバランス用の第２の錘７９がそれぞれ配設されている。これらバランス用の第１の錘７８およびバランス用の第２の錘７９は、取付部材７７に取り付けられる操作ユニット７２に対してバランスを取るように設定されている。すなわち、ベース７４に立設された支軸７５やリンク機構部７６に無理な力が加わり、バランスが崩れるのを防止するようになっている。

さらに、支持部７３には、縦リンクアーム７６ｄと横リンクアーム７６ｂとの交差部の関節部に第１の調整ノブ８０が、ベース７４に対して支軸７５の動きを調整する第２の調整ノブ８１がそれぞれ取り付けられている。そして、これらの第１の調整ノブ８０および第２の調整ノブ８１の締め込み量によってリンク機構部７６を動かす（平行四辺形状を変化させる）際の動き易さ（重さや固さ）などが調整されるようになっている。

また、操作ユニット７２には、体内に挿入される外套管（挿入手段）８２が設けられている。図１７に示すように、この外套管８２は予め患者の体壁Ｈに刺入されたトラカール８３内に挿入され、このトラカール８３内を通して体内に挿入されるようになっている。

そして、この外套管８２は、図１７に示すように、支持部７３のリンク機構部７６の動きによって、患者の体壁Ｈにおけるトラカール８３の刺入点Ｏを中心に図１７中に矢印Ａで示す第１の首振り方向、同図１７中に矢印Ｂで示すように第１の首振り方向に対して直交する第２の首振り方向、および、同図１７中に矢印Ｃで示すように、トラカール８３の軸方向に沿った方向にそれぞれ移動可能に取付部材７７に支持されている。

また、図１８は外套管８２を先端側から見た正面図を、図１９は図１８の１８Ａ−１８Ａ線に沿う断面図を、図２０は図１８の１８Ｂ−１８Ｂ線に沿う断面図をそれぞれ示すものである。これらの図１８ないし図２０に示すように、外套管８２にはその軸方向に対して略平行な複数、この実施の形態では７つのポート８２ａ−８２ｇが形成されている。

ここで、外套管８２の軸心位置に配置されたポート８２ａ内にはカメラ保持シャフト８４ａ（図１９参照）が挿入され、このカメラ保持シャフト８４ａの先端部には、観察手段としてＣＣＤカメラ８４が取り付けられている。さらに、軸心位置のポート８２ａの両側に配設されたポート８２ｂ，８２ｃ（図１８参照）には、例えば第１の実施の形態における多自由度鉗子３と同様の構成を有する第１の多自由度鉗子（処置具）８５および第２の多自由度鉗子（処置具）８６がそれぞれ挿入されるようになっている。すなわち、一方のポート８２ｂは、第１の多自由度鉗子８５用の鉗子ガイド穴として、他方のポート８２ｃは、第２の多自由度鉗子８６用の鉗子ガイド穴としてそれぞれ形成されている。これら第１の多自由度鉗子８５および第２の多自由度鉗子８６の構成は、第１の実施の形態で説明した多自由度鉗子３と同じ構成を有するので、以降、第１および第２の多自由度鉗子８５，８６の各部の名称については、第１の実施の形態で用いた符号と同じ符号を用いて説明する。

鉗子ガイド穴（ポート８２ｂ，８２ｃ）は、第１および第２の多自由度鉗子８５，８６の軸方向の移動および軸回りの回転以外の動きを規制しているため、第１および第２の多自由度鉗子８５，８６の軸方向の移動および各軸回りの回転以外の動きは、外套管８２全体の動きとして伝えられる。つまり、これら鉗子ガイド穴８２ｂ，８２ｃは、第１および第２の多自由度鉗子８５，８６と外套管８２とを連動させる連動手段として機能するようになっている。

また、図１８中で、軸心位置のポート８２ａの上側に設けられたポート８２ｄには、導光用の光ファイバによって形成されたライトガイド８７が挿通されている。さらに、図１８中で、軸心位置のポート８２ａの下側に設けられたポート８２ｅには、手術器具として、例えば鋏鉗子８８が挿入されている。また、ポート８２ｆ，８２ｇは、図１８中のポート８２ｅの左右側部に設けられ、他の手術器具が挿入される処置具ポートとして使用されるようになっている。なお、図１９に示すように、外套管８２の基端部末端部には、２本のハンドル９０が取り付けられている。また、この外套管８２の基端部内周面側（ポート８２ａ−８２ｇ）には気密部材９１が配設されている。

一方、図１９に示すように、外套管８２の基端部外周面には上述した支持部７３への取り付け用のフランジ部８９が形成されている。また、支持部７３の取付部材７７には、図２０に示すように、内周面にフランジ挿入溝９２ａを有するフランジ受け９２が設けられている。図１９および図２０に示すように、このフランジ挿入溝９２ａには外套管８２のフランジ部８９が挿入されている。そして、外套管８２は支持部７３の取付部材７７におけるフランジ受け９２のフランジ挿入溝９２ａに沿って軸回り方向に回転可能に支持されている。

さらに、図２１に示すように、フランジ受け９２の外周面には支持部７３の取付部材７７が固定されている。このフランジ受け９２の外端面には、図２０に示すように、スコープ保持台９３Ａが設けられている。このスコープ保持台９３Ａにはフランジ受け９２の外端面に突設されたスコープ保持アーム９３が設けられている。このスコープ保持アーム９３の先端部には第１のスコープ保持部材９４ａの一端部が連結されている。この第１のスコープ保持部材９４ａの他端部側には略Ｌ字状の第２のスコープ保持部材９４ｂ（図２１参照）が対向配置されている。そして、図２１に示すように、第１のスコープ保持部材９４ａと第２のスコープ保持部材９４ｂとの間にはカメラ保持シャフト８４ａが挟持されている。なお、第１のスコープ保持部材９４ａと第２のスコープ保持部材９４ｂとの間にはスコープ固定ねじ９５が取り付けられている。これにより、外套管８２が支持部７３の取付部材７７におけるフランジ受け９２のフランジ挿入溝９２ａに沿って軸回り方向に回転されても、カメラ保持シャフト８４ａは固定状態で保持されるようになっている。

なお、図１６に示すように、カメラ保持シャフト８４ａの基端部には、光ケーブル接続部９６と、電気接点部９７とが設けられている。光ケーブル接続部９６には光ケーブル９８を経由して、図示しない光源装置が接続されている。さらに、電気接点部９７には、電気ケーブル９９を経由して、図示しないカメラコントロールユニットが接続されている。

また、図１９および図２２に示すように、第２の多自由度鉗子８６の挿入部３２の先端部外周面には、外套管８２の鉗子ガイド穴（ポート８２ｃ）の先端部周縁部位に突き当たる状態で係合される先端ストッパピン１０２が突設されている。図１９に示すように、第２の多自由度鉗子８６の挿入部３２の中間部外周面（屈曲部よりもやや先端側）には外套管８２の鉗子ガイド穴（ポート８２ｃ）の後端部周縁部位に突き当たる状態で係合される後端ストッパピン１０３が突設されている。ここで、先端ストッパピン１０２と後端ストッパピン１０３との間隔は外套管８２の鉗子ガイド穴（ポート８２ｃ）の両端間の長さよりも大きくなるように設定されている。そして、第２の多自由度鉗子８６は、先端ストッパピン１０２が外套管８２の鉗子ガイド穴（ポート８２ｃ）の先端部周縁部位に突き当たる状態で係合された先端係合位置と、後端ストッパピン１０３が鉗子ガイド穴（ポート８２ｃ）の後端部周縁部位に突き当たる状態で係合された後端係合位置との間の範囲で軸方向に移動可能に支持されている。第１の多自由度鉗子８５および第２の多自由度鉗子８６ともに外套管８２の鉗子ガイド穴（ポート８２ｂ，８２ｃ）に挿入されていることにより、図２２中に矢印Ａで示すように、外套管８２に対して第１の多自由度鉗子８５および第２の多自由度鉗子８６はそれぞれ独立に軸方向に移動可能に支持され、さらに、同図２２中に矢印Ｂで示すように、第１の多自由度鉗子８５および第２の多自由度鉗子８６は、それぞれその軸周りに回転可能に支持されている。

（作用）
次に、上記の外科手術用器具７１の構成によるこの実施の形態の作用について説明する。
この実施の形態の外科手術用器具７１の使用時には、図１６に示すように支持部７３のリンク機構部７６の取付部材７７に操作ユニット７２が取り付けられる。この操作ユニット７２の外套管８２の軸心に設けられたポート８２ａ（カメラガイド穴）内にはＣＣＤカメラ８４が挿入された状態で装着されている。この状態で、予め患者の体壁Ｈに刺入されたトラカール８３内に操作ユニット７２を挿入し、このトラカール８３内を通して体内に挿入する。

続いて、外套管８２のポート８２ｂ内に第１の多自由度鉗子８５を、ポート８２ｃ内に第２の多自由度鉗子８６をそれぞれ挿入しておく。また、ポート８２ｅ（ガイド穴）内には必要に応じて、例えば鋏鉗子８８のような手術器具が挿入される。この状態で、術者が第１および第２の多自由度鉗子８５，８６のハンドルユニット（操作部）４１を握ってこれを操作すると、操作ユニット７２全体が次の通りに自由に動かされる。

術者が第１の多自由度鉗子８５および第２の多自由度鉗子８６にそれぞれ設けられたハンドルユニット４１を保持し、これらハンドルユニット４１を上下左右に動かすと、外科手術用器具７１は、図１７に示すように患者の体壁Ｈにおけるトラカール８３の刺入点Ｏを中心として、図１７中に矢印Ａで示す第１の首振り方向、同図１７中に矢印Ｂで示すように第１の首振り方向に対して直交する第２の首振り方向、および、これ以外の任意の首振り方向にそれぞれ移動させて処置を行うことができる。

さらに、第２の多自由度鉗子８６の挿入部３２の先端部外周面に突設された先端ストッパピン１０２が、外套管８２の鉗子ガイド穴（ポート８２ｃ）の先端部周縁部位に突き当たる状態まで第２の多自由度鉗子８６を手前側に引き、その状態でさらに第２の多自由度鉗子８６を手元側に引くことにより、第２の多自由度鉗子８６とともに外套管８２が図１７中に矢印Ｃで示す方向（手元側）に移動される。同様に、第２の多自由度鉗子８６の挿入部３２の中間部外周面に突設された後端ストッパピン１０３が外套管８２の鉗子ガイド穴（ポート８２ｃ）の後端部周縁部位に突き当たる状態まで第２の多自由度鉗子８６を押し、その状態で、さらに第２の多自由度鉗子８６を押すと、第２の多自由度鉗子８６とともに外套管８２が図１７中に矢印Ｃで示す方向（術者から遠ざかる向き）に移動する。このため、操作ユニット７２の外套管８２に装着されているＣＣＤカメラ８４と、第１の多自由度鉗子８５および第２の多自由度鉗子８６とが一緒に同時に同方向に移動する。なお、これらと同様の動きは術者がハンドル９０を握り、このハンドル９０を操作することによっても行われる。

以上、外套管８２とＣＣＤカメラ８４と多自由度鉗子８５，８６とを連動させた動きについて説明した。次に、ＣＣＤカメラ８４と多自由度鉗子８５，８６、および、鋏鉗子８８のそれぞれ独立した動きについて説明する。
図２３（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）は、操作ユニット７２全体が支持部７３のリンク機構部７６のフランジ受け９２間で回動する回動動作を説明する説明図である。ここで、図２３（Ａ）は支持部７３のリンク機構部７６のフランジ受け９２間で操作ユニット７２全体が軸回り方向の回転角度が０°の定位置で保持されている状態を示す。この状態で、術者が第１の多自由度鉗子８５および第２の多自由度鉗子８６のハンドルユニット４１を握り、操作ユニット７２全体を時計回り方向、あるいは反時計回り方向に回転させる。

図２３（Ｂ）は同図２３（Ｂ）中に矢印Ａで示すように、操作ユニット７２全体を定位置から反時計回り方向に軸回りに回転駆動させた状態、図２３（Ｃ）は同図２３（Ｃ）中に矢印Ｂで示すように、操作ユニット７２全体が定位置から時計回り方向に軸回りに回転駆動させた状態をそれぞれ示す。

このとき、ＣＣＤカメラ８４はスコープ保持台９３Ａ（図２０参照）によって非回転状態で保持されている。このため、操作ユニット７２の回転によって第１の多自由度鉗子８５および第２の多自由度鉗子８６を一緒に同時に同方向に回転させた場合であっても、ＣＣＤカメラ８４の観察視野は固定したままの状態で保持される。この動きは術者がハンドル９０を握り、それを操作することによっても同様である。

また、外套管８２内に装着されているＣＣＤカメラ８４と、第１の多自由度鉗子８５および第２の多自由度鉗子８６とは次の通りにそれぞれ独立に動かすこともできる。ＣＣＤカメラ８４は、図２１に示す固定ねじ９５によって外套管８２のポート８２ａ内でその軸回りに回転可能および固定可能となっている。また、第１の多自由度鉗子８５および第２の多自由度鉗子８６は図２２中に矢印Ａで示すように外套管８２に対してそれぞれ独立に軸方向に沿って移動する。

さらに、第１の多自由度鉗子８５は、図１０中に矢印Ａおよび矢印Ｂで示すように、その挿入部３２が屈曲する。同様に、第２の多自由度鉗子８６もその挿入部３２が屈曲する。また、第１の多自由度鉗子８５、第２の多自由度鉗子８６は、図１１中に矢印Ａおよび矢印Ｂで示すように、屈曲した挿入部の軸周りに回転する。この動作により、多自由度鉗子８５，８６は、図２２中に矢印Ｂで示すように、外套管８２のポート８２ｂ内でその軸回り方向に回転する。これにより、第１の多自由度鉗子８５および第２の多自由度鉗子８６はそれぞれ独立に軸回り方向に回転する。

また、第１の多自由度鉗子８５および第２の多自由度鉗子８６は、それぞれハンドルユニット４１の第１のハンドル４２および第２のハンドル４３を開閉操作することにより、ジョー３９の処置片３９ａ，３９ｂが開閉操作される。

さらに、第１の多自由度鉗子８５のハンドルユニット４１を図８（Ａ）に示す操作部保持部４の軸心方向に対して真っ直ぐに伸ばした基準位置から、図８（Ｂ）に示す第１の屈曲方向に屈曲操作した場合には、このハンドルユニット４１の動作に連動して処置部３３のジョー３９が、図８（Ｂ）中に矢印で示すように、ハンドルユニット４１の動作方向と同方向に挿入部３２の軸心方向から略直角に屈曲させた屈曲位置に屈曲される。

また、第１の多自由度鉗子８５のハンドルユニット４１を図９（Ａ）に示す操作部保持部４の軸心方向に対して真っ直ぐに伸ばした基準位置から、図９（Ｂ）に示す第２の屈曲方向に屈曲操作した場合には、このハンドルユニット４１の動作に連動して処置部３３のジョー３９が図９（Ｂ）中に矢印で示すように、ハンドルユニット４１の動作方向と同方向に挿入部３２の軸心方向から外れる斜め上方向に屈曲させた屈曲位置に屈曲される。なお、第２の多自由度鉗子８６もこの第１の多自由度鉗子８５と同様に操作される。第１および第２の多自由度鉗子８５，８６がこれらの動きをするときでも、外套管８２は支持部７３によって保持されているため動くことが防止される。

さらに、図２０に示すように、外套管８２のポート８２ｅに挿入された鋏鉗子８８においても、その操作部１０１の操作により、図２０中に矢印Ａで示すように、ポート８２ｅに沿ってその軸方向に沿って移動し、矢印Ｂで示すように、その軸周りに回転する。加えて、操作部１０１の操作により鋏鉗子８８の処置部１００が開閉操作される。
以上がＣＣＤカメラ８４、多自由度鉗子８５，８６、および鋏鉗子８８のそれぞれ独立した動きである。

また、この実施の形態の外科手術用器具７１では上述した操作ユニット７２の動きと、第１の多自由度鉗子８５および第２の多自由度鉗子８６の動きとを組み合わせることにより、さらに多彩に第１の多自由度鉗子８５および第２の多自由度鉗子８６がそれぞれ操作される。例えば、図２４は第１の多自由度鉗子８５における処置部３３のジョー３９を首振り状態に屈曲させるとともに、操作ユニット７２が回転していない状態で第１の多自由度鉗子８５のみを軸回り方向に回転させた状態を示す。この状態では、第１の多自由度鉗子８５における処置部３３のジョー３９の先端の回転範囲Ｍ１は比較的小さな範囲で保持される。

また、図２５は、図２４と同様に、第１の多自由度鉗子８５における処置部３３のジョー３９を首振り状態に屈曲させた状態で外科手術用器具７１における操作ユニット７２全体を回転させるとともに、第１の多自由度鉗子８５を同時に軸回り方向に回転させた状態を示す。この状態では、第１の多自由度鉗子８５における処置部３３のジョー３９の先端の回転範囲Ｍ２は図２４の回転範囲Ｍ１よりも大きな範囲に変更される。

また、図２６はこの実施の形態の外科手術用器具７１において、ポート８２ｅに挿入する手術器具として軟性の電気メス１０４を使用した例である。ここでは、第２の多自由度鉗子８６で患者の体内臓器などの処置対象組織Ｈ１の一部を把持する。この状態で外套管８２の処置具ポート８２ｅを通して電気メス１０４を体内に挿入する。その後、この電気メス１０４を第１の多自由度鉗子８５で把持し、処置対象組織Ｈ１に導いてこの処置対象組織Ｈ１を電気メス１０４によって処置する。

（効果）
以上説明したように、この実施の形態によれば、以下のことがいえる。
この実施の形態の外科手術用器具７１では、外套管８２の１つのポート８２ｂに挿入される第１の多自由度鉗子８５の先端部に設けられた処置部３３を挿入部３２の軸心方向から外れた方向に首振り状態で屈曲させることにより、第１の多自由度鉗子８５を動かす際の自由度を高め、第１の多自由度鉗子８５の操作性を高めることができる。なお、第２の多自由度鉗子８６も同様である。

また、外套管８２には、第１および第２の多自由度鉗子８５，８６の他の処置具が挿入される処置具ポートとして使用される３つのポート８２ｅ，８２ｆ，８２ｇが設けられ、ここから鋏鉗子８８を例とする通常の内視鏡下外科手術で用いられているような手術器具を挿入して操作（処置）を行うことができる。

この実施の形態においては、観察装置として外套管８２の先端部にＣＣＤカメラ８４を取り付けており、外套管２の基端部には、光ケーブル接続部９６に繋げられる光ケーブル９８と、電気接続部９７に繋げられる電気ケーブル９９とがあるだけであり、手術器具の操作部が入る空間が確保されている。加えて、第１の多自由度鉗子８５および第２の多自由度鉗子８６のそれぞれの挿入部３２は、任意の方向に屈曲可能となっていることから、多自由度鉗子８５，８６のハンドルユニット４１と、ポート８２ｅ，８２ｆ，８２ｇに挿入した手術器具との干渉を避ける位置に持ってくることができ、手術器具と、第１および第２の多自由度鉗子８５，８６との操作の自由度を確保しつつ、各ポート同士の間隔を狭めて配置することができる。このため、外套管８２の外径を小さくすることができる。つまり、体壁Ｈに開ける穴を小さいものとすることができる。

なお、ポート８２ｅ，８２ｆ，８２ｇに挿入される手術器具は、図２６に示すように軟性の処置具（電気メス１０４）でもよく、このときは第１の多自由度鉗子８５または第２の多自由度鉗子８６で軟性処置具を掴んで処置を行うことができる。

これらのことにより、この実施の形態においては、低侵襲化を図りながらも非常に高い操作性を得ることができる。
また、この実施の形態の外科手術用器具７１では１つの操作ユニット７２の外套管８２のポート内にＣＣＤカメラ８４と第１の多自由度鉗子８５および第２の多自由度鉗子８６とを挿入して組み込んだので、これらを１人の術者が同時に移動させるなどの操作を行うことができる。よって、通常の内視鏡下手術のように、観察装置となる硬性鏡を持つ術者の助手に対して術者が指示を出して硬性鏡の向きを変える必要はなく、術者の思う所望の方向を観察できることから手術時間を短縮することができる。さらに、内視鏡（硬性鏡）の向きを変えるなどの移動を行ったときでもＣＣＤカメラ８４と第１の多自由度鉗子８５および第２の多自由度鉗子８６との位置関係が変わることがないので、例えば腹腔内の作業をあたかも術者が直接自分の目で見ながら、直接自分の手で行っているかのように作業をすることができる。そのため、患者の体壁Ｈにあける穴の数を減らし、かつ、処置具の操作性を高めることができ、外科手術の作業性を高めることができる。

さらに、第２の多自由度鉗子８６は、先端ストッパピン１０２が外套管８２の鉗子ガイド穴（ポート８２ｃ）の先端部周縁部位に突き当たる位置と、後端ストッパピン１０３が外套管８２の鉗子ガイド穴８２ｃの後端部周縁部位に突き当たる位置との範囲で、軸方向に移動可能に支持されている。先端ストッパピン１０２が外套管８２の鉗子ガイド穴８２ｃの先端部周縁部位に突き当たる位置まで第２の多自由度鉗子８６を手元側に引き、その状態からさらに第２の多自由度鉗子８６を手元側に引く、もしくは、後端ストッパピン１０３が、外套管８２の鉗子ガイド穴８２ｃの後端部周縁部位に突き当たる位置まで第２の多自由度鉗子８６を押し、その状態からさらに第２の多自由度鉗子８６を押していくことにより、鉗子から手を離さずに、操作ユニット７２をその軸方向に移動することが可能となる。

第１および第２の多自由度鉗子８５，８６の操作による操作ユニット７２のトラカール８３の軸方向に沿った移動に加え、第１の多自由度鉗子８５および第２の多自由度鉗子８６の操作により、操作ユニット７２を図１７中に示すように、患者の体壁Ｈにおけるトラカール８３の刺入点Ｏを中心に、図１７中の矢印Ａで示す第１の首振り方向、同図１７中に矢印Ｂで示すような第２の首振り方向、および、これ以外の任意の首振り方向にそれぞれ移動させることが可能であり、術者は第１の多自由度鉗子８５および第２の多自由度鉗子８６から手を離すことなく操作ユニット７２を操作することができる。これにより、外科手術の作業性をさらに高めることができる。

したがって、この実施の形態の外科手術用器具７１では、体壁Ｈに開ける穴を減らし、その穴を小さいものとすることにより低侵襲化を図り、かつ、より少ない術者で手術器具の操作を行うことが可能となる。さらに、第１の多自由度鉗子８５や第２の多自由度鉗子８６の自由度を高め、作業性を高めることにより、複雑で高度な外科手術を行うことができ、かつ、その外科手術の手術時間を短縮することができる。

［第３の実施の形態］
また、第３の実施の形態について図２７および図２８を用いて説明する。この実施の形態は第２の実施の形態の変形例であって、同一の部材には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。なお、全体の構成図は、図１６とほぼ同様になるので省略する。

（構成）
この実施の形態は、第２の実施の形態における、第１および第２の多自由度鉗子８５，８６を図２７に示す多自由度鉗子１１１と置き換えたものである。この実施の形態における多自由度鉗子１１１は、その挿入部３２が例えばステンレス材のような剛性を有するパイプで構成されており、かつ、その挿入部３２が途中で曲げられている。

（作用）
これにより、多自由度鉗子１１１が第２の実施の形態における外套管８２のポート８２ｂおよびポート８２ｃに挿入されたとき、ポート８２ｅ、ポート８２ｆ、ポート８２ｇに挿入されて使用される手術器具との干渉が防止される。また、図２８中の矢印Ａで示すように、多自由度鉗子１１１のハンドルユニット４１を挿入部３２の先端部の軸に沿って大きく回すと、多自由度鉗子１１１の挿入部３２の先端部が矢印Ｂで示すように、その軸心周りに回転する。

（効果）
以上の作用により、この実施の形態においても、第２の実施の形態と同様の効果を得ることができる。さらに、この実施の形態においては、多自由度鉗子１１１を簡単な機構で構成することが可能となる。また、多自由度鉗子１１１のハンドルユニット４１を持って外套管８２全体を動かす際にも、多自由度鉗子１１１が剛性を有するため、その操作を行い易くなるという効果を得ることができる。

［第４の実施の形態］
次に、第４の実施の形態について図２９ないし図３５を用いて説明する。この実施の形態は第２の実施の形態の変形例であって、同一の部材には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。

（構成）
図２９は、この実施の形態の外科手術用器具１２１の概略図を示すものである。この外科手術用器具１２１は、予め患者の体壁Ｈに刺入されたトラカール１２３内に挿入され、このトラカール１２３を通して、外套管（挿入手段）１２２が挿入されるようになっている。

図３０に外套管１２２の先端面を、図３１に図３０の３０Ａ−３０Ａ線に沿う断面図を示す。これら図３０および図３１に示すように、外套管１２２には、その軸方向に対して略平行な複数、この実施の形態では７つのポート１２２ａ−１２２ｇが形成されている。

ここで、図３０および図３１に示すように、外套管１２２の軸心位置に配置されたチャンネルポート１２２ａ内にはカメラ保持シャフト１２４ａが挿入され、このカメラ保持シャフト１２４ａの先端部には、観察装置としてのＣＣＤカメラ１２４が設けられている。また、図３０中で、軸心位置のポート１２２ａの右側に設けられたポート１２２ｄには導光用の光ファイバによって形成されるライトガイド１２７が挿入されるようになっている。

さらに、軸心位置のポート１２２ａの上下両側に設けられたポート１２２ｂ，１２２ｃには後述する第１の多自由度鉗子（処置具）１２５および第２の多自由度鉗子（処置具）１２６がそれぞれ挿入されるようになっている。そして、一方のポート１２２ｂは、第１の多自由度鉗子１２５用の鉗子ガイド穴として、他方のポート１２２ｃは、第２の多自由度鉗子１２６用の鉗子ガイド穴としてそれぞれ形成されている。鉗子ガイド穴（ポート１２２ｂ，１２２ｃ）は、第１の多自由度鉗子１２５および第２の多自由度鉗子１２６の軸方向の移動および軸回りの回転以外の動きを規制しているため、第１の多自由度鉗子１２５および第２の多自由度鉗子１２６の軸方向の移動および軸回りの回転以外の動きは、外套管１２２全体の動きとして伝えられる。つまり、この鉗子ガイド穴（ポート１２２ｂ，１２２ｃ）は、第１の多自由度鉗子１２５および第２の多自由度鉗子１２６と外套管１２２とを連動させる連動手段として機能するようになっている。

さらに、図３０中で、軸心位置のポート１２２ａの左側に設けられた３つのポート１２２ｅ，１２２ｆ，１２２ｇは他の手術器具が挿入される処置具ポートとして使用されるようになっている。以下、この実施の形態においては、ポート１２２ｅに鋏鉗子１２８が挿入されたものとして説明する。

図２９に示すように、上記ポート１２２ａ−１２２ｇを備えた外套管１２２は、トラカール１２３を通して体内に挿入される。図３１に示すように、このトラカール１２３の内周には、外套管１２２に対して摩擦抵抗が大きく気密保持機能を兼ねる摺動部材１３７が配設され、外套管１２２の移動を規制するようになっている。また、外套管１２２に設けられたポート１２２ａ−１２２ｇの基端側開口部には、気密部材１３６が設けられ、気密が保たれるようになっている。さらに、外套管１２２の基端部には、外套管１２２と一体的に構成された鉗子ガイド部材１２９が設けられている。

第１の多自由度鉗子１２５および第２の多自由度鉗子１２６には、後述する駆動力伝達機構部１３５が設けられている。この駆動力伝達機構部１３５が鉗子ガイド部材１２９に設けられたガイド部１３４に案内されることで、第１の多自由度鉗子１２５および第２の多自由度鉗子１２６は、それぞれ独立して軸方向に移動可能に保持されるようになっている。さらに、第２の多自由度鉗子１２６の後述する挿入部３２の先端部外周面には、外套管１２２の鉗子ガイド穴１２２ｃの先端部周縁部位に突き当たる状態で係合される先端ストッパピン１３８が突設されている。

また、鉗子ガイド部材１２９の上面には、図２９に示すように、光ケーブル接続部１３０と、電気接続部１３１とが設けられている。光ケーブル接続部１３０は、光ケーブル１３２を経由して図示しない光源装置に接続され、この光ケーブル１３２および光ケーブル接続部１３０からライトガイド１２７に光を供給するようになっている。さらに、電気接続部１３１は、電気ケーブル１３３を経由してカメラコントロールユニット（ＣＣＵ）に接続され、ＣＣＤカメラ１２４の画像が電気接続部１３１および電気ケーブル１３３を介してＣＣＵに伝送されるようになっている。

（第１の多自由度鉗子および第２の多自由度鉗子の構成）
次に、第１の多自由度鉗子１２５および第２の多自由度鉗子１２６の構成について、図３２（Ａ）（Ｂ）、図３３（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）、図３４（Ａ）（Ｂ）を用いて説明する。なお、第１の多自由度鉗子１２５および第２の多自由度鉗子１２６の中で、第１の実施の形態における多自由度鉗子３と同様の構成を有する部分については、第１の実施の形態と同一の符号を付してその説明を省略する。また、第１の多自由度鉗子１２５および第２の多自由度鉗子１２６は、略同一構成になっているので、ここでは第１の多自由度鉗子１２５の構成のみを説明し、第２の多自由度鉗子１２６についてはその説明を省略する。

この実施の形態における第１の多自由度鉗子１２５の平面図を図３２（Ａ）に、その側面図を図３２（Ｂ）に示す。
図３２（Ａ）（Ｂ）に示すように、第１の多自由度鉗子１２５は、挿入部３２と、この挿入部３２の基端部に接続された駆動力伝達機構部１３５と、この駆動力伝達機構部１３５にその先端部が接続された操作部保持部１４１とからなる本体部を備えている。挿入部３２（本体部）の先端部には、支持部３８と、この支持部３８の先端部に設けられた先端側リンク機構４０と、この先端側リンク機構４０に連動する処置片３９とからなる処置部３３が設けられている。また、操作部保持部１４１（本体部）の基端部には、手元側リンク機構（操作部取付部）４４を含むハンドルユニット４１が保持されている。

ここで、処置部３３、ハンドルユニット４１の構成は、第１の実施の形態における多自由度鉗子３と略同一の構成となっている。よって、これらの構成、作用についての詳細は省略し、ここでは、上述した本体部の構成について主に説明する。
図３２（Ａ）（Ｂ）に示すように、駆動力伝達機構部１３５には、ベース１４２が設けられている。このベース１４２には、操作部保持部１４１を回転可能に支持する第１の軸受部材１４３が取り付けられている。そして、図３２（Ａ）に示すように、操作部保持部１４１の先端部には、第１のプーリ１４４が取り付けられている。

また、ベース１４２には、第２の軸受部材１４５および第３の軸受部材１４６が設けられ、これらの軸受部材１４５，１４６でシャフト１４７が回転可能に支持されている。そして、シャフト１４７の基端および先端には、それぞれ第２のプーリ１４８および第３のプーリ１４９が取り付けられている。また、第２のプーリ１４８と第１のプーリ１４４との間にはベルト１５０が掛けられている。これにより、操作部保持部１４１の回転はシャフト１４７の回転として伝えられるようになっている。

さらに、ベース１４２には、挿入部３２を回転可能に支持する第４の軸受部材１５１が設けられている。挿入部３２は剛性を有し、略パイプ状の形状となっている。そして、挿入部３２の基端部には、第４のプーリ１５２が取り付けられている。また、第４のプーリ１５２と第３のプーリ１４９との間には、ベルト１５３が掛けられている。これにより、シャフト１４７の回転は、挿入部３２の回転として伝えられるようになっている。

上記の構成により、操作部保持部１４１の回転は、挿入部３２の回転として伝えられるようになっている。つまり、ハンドルユニット４１を操作部保持部１４１の軸周りに、図３２中の矢印Ｇで示すように回転させることで、処置部３３を、同図３２（Ａ）中の矢印Ｈで示すように、挿入部３２の軸周りに回転することが可能となる。

次に、駆動力伝達機構部１３５における第１の駆動棒３５、第２の駆動棒３６および第３の駆動棒３７（図８および図９参照）の保持方法について説明する。ここで、この実施の形態における第１の多自由度鉗子１２５の駆動棒は、駆動力伝達機構部１３５を挟んで手元側と先端側とで分割されている。よって、ここでは、手元側の駆動棒を第１の手元側駆動棒３５ａ、第２の手元側駆動棒３６ａ、および第３の手元側駆動棒３７ａとし、先端側の駆動棒を第１の先端側駆動棒３５ｂ、第２の先端側駆動棒３６ｂ、および第３の先端側駆動棒３７ｂとして区別する。

第１の手元側駆動棒３５ａ、第２の手元側駆動棒３６ａ、および第３の手元側駆動棒３７ａは、操作部保持部１４１の中を通って手元側リンク機構４４に接続されている。また、第１の先端側駆動棒３５ｂ、第２の先端側駆動棒３６ｂ、および第３の先端側駆動棒３７ｂは、それぞれ挿入部３２の中を通って先端側リンク機構４０に接続されている。これは第１の実施の形態における、多自由度鉗子３と同様である。

一方、ベース１４２には、ガイドレール１５４が形成されている。このガイドレール１５４上には、ガイドレール１５４の軸線方向に沿ってそれぞれ独立して移動可能な第１のガイドブロック１５５、第２のガイドブロック１５６、および第３のガイドブロック１５７が挿入部３２側から操作部保持部１４１側に向かって順に設けられている。図３２（Ｂ）に示すように、この第１のガイドブロック１５５上には挿入部３２および操作部保持部１４１の軸方向に対して直交する方向に広がった第１のベアリング保持部材１５８が、第２のガイドブロック１５６上には同様に第２のベアリング保持部材１５９が、そして、第３のガイドブロック１５７上には同様に第３のベアリング保持部材１６０がそれぞれ設けられている。これにより、第１のベアリング保持部材１５８は、図３２（Ａ）に矢印Ｄで示すように、ガイドレール１５４の軸線方向に沿って移動可能となる。同様に、第２のベアリング保持ユニット１５９は矢印Ｅで示すように、第３のベアリング保持ユニット１６０は矢印Ｆで示すように、ガイドレール１５４の軸線方向に沿って移動可能となっている。

図３２（Ａ）に示すように、第１のベアリング保持部材１５８には、その両端にそれぞれ第１のベアリング１６１および第２のベアリング１６２が保持されている。同様に、第２のベアリング保持部材１５９には第３のベアリング１６３および第４のベアリング１６４が、第３のベアリング保持部材１６０には第５のベアリング１６５および第６のベアリング１６６が保持されている。このとき、第１のベアリング１６１、第３のベアリング１６３、および第５のベアリング１６５の回転軸は、第１の軸受部材１４３に回転可能に取り付けられた操作部保持部１４１の回転軸と同軸に配置されている。一方、第２のベアリング１６２、第４のベアリング１６４、および第６のベアリング１６６の回転軸は、第４の軸受部材１５１に回転可能に取り付けられた挿入部３２の回転軸と同軸に配置されている。

これらの各ベアリング１６１−１６６と、多自由度鉗子１２５の各駆動棒３５，３６，３７の取り付けについて、図３２（Ａ）（Ｂ）、図３３（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）を用いて説明する。
図３３（Ａ）は、図３２における第１のベアリング保持部材１５８に第１のベアリング１６１を取り付けた取付部を図３２中に示す矢印Ａの方向から見た図である。同様に、図３２中に示す矢印Ｂの方向から見た第２のベアリング保持部材１５９に第３のベアリング１６３を取り付けた取付部を図３３（Ｂ）に、図３２中に示す矢印Ｃの方向から見た第３のベアリング保持ユニット１６０に第５のベアリング１６５を取り付けた取付部を図３３（Ｃ）に示す。

図３３（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）にそれぞれ示すように、第１のベアリング１６１の内輪には第１の駆動棒保持部材１６７が、第３のベアリング１６３の内輪には第３の駆動棒保持部材１６９が、第５のベアリング１６５の内輪には第５の駆動棒保持部材１７１がそれぞれ取り付けられている。そして、第３の手元側駆動棒３７ａは、第５の駆動棒保持部材１７１に設けられた第１の駆動棒ガイド穴１７６（図３３（Ｃ）参照）、および第３の駆動棒保持部材１６９に設けられた第２の駆動棒ガイド穴１７４（図３３（Ｂ）参照）の中を軸方向に移動可能に保持されながら通り抜けている。そして、第３の手元側駆動棒３７ａの先端部は第１の駆動棒保持部材１６７に設けられた第１の駆動棒固定穴１７３（図３３（Ａ）参照）に接着固定されている。
同様に、第２の手元側駆動棒３６ａは、第５の駆動棒保持部材１７１に設けられた第３の駆動棒ガイド穴１７７（図３３（Ｃ）参照）の中を軸方向に移動可能に保持されながら通り抜け、第２の手元側駆動棒３６ａの先端部が第３の駆動棒保持部材１６９に設けられた第２の駆動棒固定穴１７５（図３３（Ｂ）参照）に接着固定されている。
また、第１の手元側駆動棒３５ａは、第５の駆動棒保持部材１７１に設けられた第３の駆動棒固定穴１７８（図３３（Ｃ）参照）に接着固定されている。

なお、各駆動棒と駆動棒保持部材との接続関係は、先端側（挿入部３２側）に関しても同様である。すなわち、第３の先端側駆動棒３７ｂは、第２の駆動棒保持部材１６８の図示しない駆動棒固定穴に接着固定されている。また、第２の先端側駆動棒３６ｂは、第２の駆動棒保持部材１６８に設けられた図示しない駆動棒ガイド穴の中を軸方向に移動可能に保持されながら通り抜け、その端面が第４の駆動棒保持部材１７０に設けられた図示しない駆動棒固定穴に接着固定されている。
同様に、第１の先端側駆動棒３５ｂは、第２の駆動棒保持部材１６８、第４の駆動棒保持部材１７０にそれぞれ設けられた図示しない駆動棒ガイド穴の中を軸方向に移動可能に保持されながら通り抜け、その端面は、第６の駆動棒保持部材１７２に設けられた図示しない駆動棒固定穴に接着固定されている。

（多自由度鉗子の独立した動き）
上記構成により、多自由度鉗子１２５は次のような動きが可能となる。
ハンドルユニット４１の操作により第３の手元側駆動棒３７ａがその軸方向に動かされると、その動きは第１の駆動棒保持部材１６７および第１のベアリング１６１に伝えられる。よって、この動きは、第１のベアリング保持部材１５８の図３２中の矢印Ｄで示される動きとなる。この動きがさらに第２のベアリング１６２および第２の駆動棒保持部材１６８に伝えられ、結果的に第２の駆動棒保持部材１６８に接着固定された第３の先端側駆動棒３７ｂの軸方向の動きとなる。
同様に、第２の手元側駆動棒３６ａがその軸方向に動かされると、その動きは第２のベアリング保持部材１５９の図３２中に矢印Ｅで示す動きとして伝えられ、結果的に先端側駆動棒３６ｂの軸方向の動きとなる。また、第１の手元側駆動棒３５ａがその軸方向に動かされると、その動きは第３のベアリング保持部材１６０の図３２中に矢印Ｆで示す動きとして伝えられ、結果的に先端側駆動棒３５ｂの軸方向の動きとなる。

このようにして、各手元側駆動棒３５ａ，３６ａ，３７ａの動きがそれぞれ独立して先端側駆動棒３５ｂ，３６ｂ，３７ｂの動きとして伝えられることにより、第１の実施の形態における多自由度鉗子３の動きと同様に、ハンドルユニット４１の操作によって処置部３３のジョー３９が挿入部３２の軸心方向から外れた方向に首振り状態で屈曲される。また、ハンドルユニット４１の第１のハンドル４２と第２のハンドル４３との開閉動作により、処置部３３の処置片３９ａ，３９ｂが開閉される。

なお、図３２（Ａ）の矢印Ｇで示すように、ハンドルユニット４１を操作部保持部１４１の軸周りに回転させたときは、第３の手元側駆動棒３７ａ、第２の手元側駆動棒３６ａ、および第１の手元側駆動棒３５ａも同様に同軸周りに回転するが、この動きは、第１のベアリング１６１、第３のベアリング１６３、および第５のベアリング１６５の回転として吸収される。一方、この矢印Ｇ方向の回転によって第１のプーリ１４４が回転され、それに伴ってベルト１５０が回転し、そして第２のプーリ１４８が回転する。そして、第２のプーリ１４８の回転に伴ってシャフト１４７を介して第３のプーリ１４９が回転する。この第３のプーリ１４９の回転に伴ってベルト１５３が回転し、第４のプーリ１５２が回転する。この第４のプーリ１５２の回転に伴って第４の軸受部材１５１に回転力が伝えられて挿入部３２が回転する。したがって、挿入部３２も図３２（Ａ）中の矢印Ｈで示すように、挿入部３２の軸周りに回転する。第３の先端側駆動棒３７ｂ、第２の先端側駆動棒３６ｂおよび第１の先端側駆動棒３５ｂも同様に同軸周りに回転するが、この動きは、第２のベアリング１６２、第４のベアリング１６４、および第６のベアリング１６６の回転として吸収される。

また、第１の多自由度鉗子１２５および第２の多自由度鉗子１２６は、それぞれ独立してハンドルユニット４１の第１のハンドル４２および第２のハンドル４３の開閉動作により処置部３３の処置片３９ａ，３９ｂが開閉する。また、第１の多自由度鉗子１２５および第２の多自由度鉗子１２６は、それぞれ独立してハンドルユニット４１の操作を行うことにより処置部３３のジョー３９が挿入部３２の軸心方向から外れた方向に首振り状態で屈曲する。
この屈曲状態を図３４（Ａ）（Ｂ）に示す。図３４（Ａ）は、この実施の形態における多自由度鉗子１２５を図３２（Ａ）と同方向から見た簡略図であり、この図３４（Ａ）には、ハンドルユニット４１の操作により処置片３９を第１の方向に屈曲操作した状態を示している。また、図３４（Ｂ）は、この実施の形態における多自由度鉗子を図３２（Ｂ）と同方向から見た簡略図であり、この図３４（Ｂ）では、ハンドルユニット４１の操作により、処置片３９を図３４（Ａ）の屈曲方向に対して９０°異なる第２の方向に屈曲した図を示している。

図３４（Ａ）に示すように、この実施の形態においては、多自由度鉗子１２５，１２６の操作部保持部１４１の軸は、挿入部３２の軸に対して平行に移動された位置に置かれている。よって、ハンドルユニット４１の操作により処置片３９を屈曲動作させたとき、図３４（Ａ）に角度Ａで示すハンドルユニット４１の操作角度と、同図３４（Ａ）中に角度Ｂで示す処置片３９の移動角度とは同じとなる。つまり、挿入部３２の軸方向に対するハンドルユニット４１と処置片３９とは常に平行となる。同様に、図３４（Ｂ）に示すように、ハンドルユニット４１の操作により、処置片３９を屈曲動作させたとき、図３４（Ｂ）に角度Ｃで示すハンドルユニット４１の操作角度と、同図３４（Ｂ）中に角度Ｄで示す処置片３９の移動角度とは同じとなる。つまり、この場合においても、挿入部３２に対するハンドルユニット４１と処置片３９とは平行となる。
以上が、この実施の形態における多自由度鉗子１２５の独立した動きである。

（外科手術用器具全体の動き）
上記構成により、この実施の形態における外科手術用器具１２１は、図３５に示すような動作が可能となる。
外套管１２２のポート１２２ｂ，１２２ｃにそれぞれ挿入された第１の多自由度鉗子１２５および第２の多自由度鉗子１２６のハンドルユニット（操作部）４１を持って上下、左右に動かすことにより、患者の体壁Ｈにおけるトラカール１２３の刺入点Ｏを中心として、同図３５中に矢印Ａで示す第１の首振り方向、矢印Ｂで示す第２の首振り方向、および、これ以外の任意の首振り方向にそれぞれ移動する。また、第１の多自由度鉗子１２５および第２の多自由度鉗子１２６のハンドルユニット４１を持って操作を行うことにより、同図３５中に矢印Ｃで示す外套管１２２の中心軸周りに回転する。さらに、第２の多自由度鉗子１２６を駆動力伝達部材１３５の前面部（図３１中にＥで示す）が鉗子ガイド部材１２９に設けられたガイド部１３４の突き当て面（図３１中にＦで示す）に突き当たるまで作業者から遠ざかる方向に押されて、その状態からさらに第２の多自由度鉗子１２６を押す、もしくは、第２の多自由度鉗子１２６をその先端ストッパピン１３８が外套管１２２のガイド穴１２２ｃの先端部周縁部位に突き当たるまで作業者に近づく方向に引いていき、その状態からさらに第２の多自由度鉗子１２６を引くことにより、外套管１２２が図３５に矢印Ｄで示す方向に移動する。

以上のように、外套管１２２に対して第１の多自由度鉗子１２５および第２の多自由度鉗子１２６は、そのハンドルユニット４１を持って操作することにより、図３１中に矢印Ａで示すように、その軸方向にそれぞれ独立して動かされる。この操作を行う時には、外套管１２２は摩擦抵抗が大きい摺動部材１３７によりトラカール１２３に対して保持されているので、外套管１２２自体がその軸方向に動いてしまうことが防止される。

また、第１の多自由度鉗子１２５および第２の多自由度鉗子１２６は、図３１中に矢印Ｂで示すように、ハンドルユニット４１を持って操作することにより、その挿入部３２の軸周りにそれぞれ独立して動かされる。
以上が、この実施の形態における、外科手術用器具１２１全体の動きである。

また、この実施の形態における外科手術用器具１２１は、例えば鋏鉗子１２８のような手術器具と組み合わせて使用される。鋏鉗子１２８は外套管１２２に設けられたポート１２２ｅに挿入して使用される。よって、鋏鉗子１２８はその操作部１４０の操作により、図３１中に矢印Ｃで示すような軸方向の動き、矢印Ｄで示すような軸回りに回転される。さらに、操作部１４０の操作により、鋏鉗子１２８の処置部１３９の開閉動作が行われる。

このように、鋏鉗子１２８を外套管１２２に設けられたポート１２２ｅに挿入して使用する際でも、この実施の形態においては、その第１の多自由度鉗子１２５および第２の多自由度鉗子１２６の操作部保持部１４１の軸は、挿入部３２の軸に対して平行に移動された位置にあるため、鋏鉗子１２８の操作部１４０と、第１の多自由度鉗子１２５および第２の多自由度鉗子１２６のハンドルユニット４１とが干渉し合うことが防止され、それぞれの操作の自由度が確保される。

（効果）
以上の作用により、この実施の形態における外科手術用器具１２１は、第２の実施の形態における効果に加えて次のような効果を得ることができる。
この実施の形態においては、使用される多自由度鉗子１２５，１２６に剛性があるので、多自由度鉗子１２５，１２６のハンドルユニット４１を持って外科手術用器具１２１全体を動かす際の操作を容易にすることができる。
また、図３４（Ａ）（Ｂ）に示すように、この実施の形態において使用される多自由度鉗子１２５，１２６は、そのハンドルユニット４１の向きと、処置片３９の向きとが一致するようになっている。これにより、術者が多自由度鉗子１２５，１２６を用いて作業をするときの処置片３９のコントロールを非常に容易に行うことができるという効果を得ることができる。

これまで、いくつかの実施の形態について図面を参照しながら具体的に説明したが、この発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で行われるすべての実施を含む。
上記説明によれば、下記の事項の発明が得られる。また、各項の組み合わせも可能である。

［付記］
（付記項１） 少なくとも２つのポートを有し、体内に挿入される長尺の挿入手段と、
細長い挿入部およびこの挿入部の基端部に配置されハンドルを有する操作部を備えた本体部と、この本体部の先端部に配置され前記操作部をその取付部から屈曲操作すると挿入部の軸心方向から外れる方向に屈曲する処置部とを備え、前記挿入手段のポート内に挿通される処置具と
を具備し、前記処置具が前記ポートに挿通された状態で、前記操作部は、この処置具が挿通されたポートの延長軸上から外れた位置に配置されていることを特徴とする外科手術用器具。
（付記項２） 挿入手段の長さを、３５０ｍｍ以下としたことを特徴とする付記項１に記載の外科手術用器具。
（付記項３） 観察手段として、挿入手段にＣＣＤカメラを備えたことを特徴とする付記項１に記載の外科手術用器具。

第１の実施の形態にかかる外科手術用器具の全体的な概略構成を示す斜視図。 図１に示す外科手術用器具を先端側から見た正面図。 図２の２Ａ−２Ａ線に沿う部分断面図（側面図）。 第１の実施の形態にかかる外科手術用器具における処置具（多自由度鉗子）の操作状態を示す平面図（側面図）。 第１の実施の形態にかかる外科手術用器具における多自由度鉗子（処置具）を示す全体的な斜視図。 第１の実施の形態にかかる外科手術用器具における多自由度鉗子（処置具）の挿入部の構成を説明するための概略的な説明図。 第１の実施の形態にかかる外科手術用器具における多自由度鉗子（処置具）の挿入部を構成する湾曲管の概略的な説明図。 第１の実施の形態にかかる外科手術用器具における多自由度鉗子（処置具）の動作状態を示すもので、（Ａ）はハンドルユニットおよび処置部を真直ぐに伸ばした状態を示す側面図、（Ｂ）はハンドルユニットおよび処置部を第１の屈曲方向に屈曲させた状態を示す側面図。 第１の実施の形態にかかる外科手術用器具における多自由度鉗子（処置具）の動作状態を示すもので、（Ａ）はハンドルユニットおよび処置部を真直ぐに伸ばした状態を示す平面図、（Ｂ）はハンドルユニットおよび処置部を第２の屈曲方向に屈曲させた状態を示す平面図。 第１の実施の形態にかかる外科手術用器具における多自由度鉗子（処置具）の挿入部の湾曲動作を説明するための概略的な説明図。 第１の実施の形態にかかる外科手術用器具における多自由度鉗子（処置具）の挿入部が湾曲した状態における軸周り方向の回転を説明するための概略的な説明図。 第１の実施の形態にかかる外科手術用器具の作用を説明するための概略的な説明図。 第１の実施の形態にかかる外科手術用器具において、クリップアプライヤーをポート内に挿通させた状態を示す平面図（側面図）。 第１の実施の形態にかかる外科手術用器具において、クリップアプライヤーを使用して生体組織を処置する処置状態を説明するための概略的な説明図。 第１の実施の形態にかかる外科手術用器具の変形例を示す概略的な部分断面図（側面図）。 第２の実施の形態にかかる外科手術用器具の全体的な概略構成を示す斜視図。 第２の実施の形態にかかる外科手術用器具における操作ユニットの作用を説明するための概略的な説明図。 第２の実施の形態にかかる外科手術用器具を先端側から見た正面図。 図１８に示す１８Ａ−１８Ａ線に沿う断面図。 図１８に示す１８Ｂ−１８Ｂ線に沿う断面図。 第２の実施の形態にかかる外科手術用器具における後面のスコープ保持部材の取り付け状態を示す平面図。 第２の実施の形態にかかる外科手術用器具における外套管に対する多自由度鉗子（処置具）の動きを説明するための説明図。 第２の実施の形態にかかる外科手術用器具における操作ユニットの動きを説明するもので、（Ａ）は操作ユニット全体が定位置で保持されている状態を示す正面図、（Ｂ）は操作ユニット全体が半時計回り方向に回転した状態を示す正面図、（Ｃ）は操作ユニット全体が時計回り方向に回転した状態を示す正面図。 第２の実施の形態にかかる外科手術用器具における操作ユニットが回転していない状態で第１の多自由度鉗子のみを軸回り方向に回転させた状態を説明するための説明図。 第２の実施の形態にかかる外科手術用器具における操作ユニットを回転させるとともに第１の多自由度鉗子を同時に軸回り方向に回転させた状態を説明するための説明図。 第２の実施の形態にかかる外科手術用器具の使用時に外套管のポートを通して電気メスを体内に挿入させた状態を説明するための説明図。 第３の実施の形態にかかる外科手術用器具における多自由度鉗子（処置具）の構成を説明するための概略的な説明図。 第３の実施の形態にかかる外科手術用器具における多自由度鉗子（処置具）の軸回りの回転を説明するための概略的な説明図。 第４の実施の形態にかかる外科手術用器具全体の概略構成を示す斜視図。 第４の実施の形態にかかる外科手術用器具を先端側から見た正面図。 図３０に示す３０Ａ−３０Ａ線に沿う断面図。 第４の実施の形態にかかる外科手術用器具における多自由度鉗子（処置具）の構成を示し、（Ａ）は多自由度鉗子の概略的な平面図、（Ｂ）は多自由度鉗子の概略的な側面図。 第４の実施の形態にかかる外科手術用器具における多自由度鉗子（処置具）の駆動棒の取り付けを説明するための説明図で、（Ａ）は図３５に示す矢印Ａ方向から見た正面図、（Ｂ）は図３５に示す矢印Ｂ方向から見た正面図、（Ｃ）は図３５に示す矢印Ｃ方向から見た正面図。 第４の実施の形態にかかる外科手術用器具における多自由度鉗子（処置具）の動作状態を示し、（Ａ）は処置部を第１の屈曲方向に屈曲させた状態を示す概略的な平面図、（Ｂ）は処置部を第２の屈曲方向に屈曲させた状態を示す概略的な側面図。 第４の実施の形態にかかる外科手術用器具の作用を説明するための概略的な説明図。

符号の説明

１…外科手術用器具、２…外套管、２ａ…第１のポート、２ｂ…第２のポート、３…多自由度鉗子、４…操作部保持部、５…硬性鏡（内視鏡）、１０…トラカール、１２…先端ストッパピン、１３…後端ストッパピン、１４…ガイド部材、３２…挿入部、３３…処置部、４０…先端側リンク機構、４１…ハンドルユニット、４４…手元側リンク機構、５１…湾曲部材、５２…ブレード、５３…外皮

Claims (10)

1. 先端部に処置部を有する、体内に挿入される細長い挿入部と、
   前記挿入部の基端部側に設けられ前記挿入部を操作する操作部と、
   前記挿入部と前記操作部との間に設けられ、前記操作部の操作による駆動力を前記挿入部に伝達する駆動力伝達機構と
   を具備し、
   前記挿入部はその長手方向に第１軸を規定し、
   前記操作部は前記駆動力伝達機構から延出された方向に第２軸を規定し、
   前記駆動力伝達機構は、
   前記操作部の第２軸を前記挿入部の第１軸から外れた位置に配設するように前記挿入部と前記操作部との間に配設され、ガイドレールを有するベースで、前記操作部を前記挿入部に対してオフセットした状態に配設し、かつ、
   前記操作部を前記第２軸周りに、前記挿入部を前記第１軸周りに回動可能に支持して連結され、前記ガイドレールの軸線方向に沿って移動可能なガイドブロックを有し、前記操作部が操作されることにより生ずる、前記操作部の第２軸回りの駆動力を前記挿入部の第１軸回りの駆動力として伝達可能とするとともに、前記操作部の第２軸の軸線方向の駆動力を前記挿入部の第１軸の軸線方向の駆動力として伝達可能とした
   ことを特徴とする外科手術用処置具。
2. 前記操作部は、前記第２軸の軸線方向に延出され前記駆動力伝達機構に回転可能に支持された操作部保持部と、前記操作部保持部の基端部側に設けられたハンドルと、前記操作部保持部と前記ハンドルとの間に設けられ前記駆動力伝達機構に駆動連結された手元側リンク機構とを備え、
   前記挿入部は、前記駆動力伝達機構に回転可能に支持されており、前記駆動力伝達機構に駆動連結されているとともに前記処置部に駆動連結され前記処置部を動作させる先端側リンク機構とを備え、
   前記駆動力伝達機構は、
   前記操作部保持部の回転を前記挿入部に伝達可能であり、
   前記手元側リンク機構と前記先端側リンク機構とを駆動連結して前記操作部保持部に対する前記ハンドルの回動操作により前記処置部を回動させるようにした
   ことを特徴とする請求項１に記載の外科手術用処置具。
3. 前記ハンドルは、前記手元側リンク機構に駆動連結され互いに対して相対的に開閉可能な第１及び第２のハンドルを有し、
   前記処置部は、前記先端側リンク機構に駆動連結された一対の処置片を備え、
   前記駆動力伝達機構は、前記第１及び第２のハンドルの相対的な開閉操作により前記一対の処置片を開閉させるようにした
   ことを特徴とする請求項２に記載の外科手術用処置具。
4. 前記操作部は、前記第２軸の軸線方向に延出され前記駆動力伝達機構に回転可能に支持された操作部保持部と、前記操作部保持部の基端部側に設けられたハンドルと、前記操作部保持部と前記ハンドルとの間に設けられ前記駆動力伝達機構に駆動連結された手元側リンク機構とを備え、
   前記挿入部は、前記駆動力伝達機構に駆動連結されているとともに前記処置部に駆動連結され前記処置部を動作させる先端側リンク機構とを備え、
   前記駆動力伝達機構は、
   前記手元側リンク機構によって前記操作部保持部に対する前記ハンドルの回動を前記挿入部に伝達可能であり、
   前記手元側リンク機構と前記先端側リンク機構とを駆動連結して前記操作部保持部に対する前記ハンドルの回動操作により前記手元側リンク機構で前記処置部を回動させるようにした
   ことを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１に記載の外科手術用処置具。
5. 先端部に処置部を有する、体内に挿入される細長い挿入部と、
   前記挿入部の基端部側に設けられ前記挿入部を操作する操作部と、
   前記挿入部と前記操作部との間に設けられ、前記操作部の操作による駆動力を前記挿入部に伝達する駆動力伝達機構と
   を具備し、
   前記挿入部はその長手方向に第１軸を規定し、
   前記操作部は前記駆動力伝達機構から延出された方向に第２軸を規定し、
   前記駆動力伝達機構は、
   前記操作部の第２軸を前記挿入部の第１軸から外れた位置に配設するとともに、前記操作部を前記挿入部に対してオフセットした状態に配設し、かつ、
   前記操作部が操作されることにより生ずる、前記操作部の第２軸回りの駆動力を前記挿入部の第１軸回りの駆動力として伝達可能とするとともに、前記操作部の第２軸の軸線方向の駆動力を前記挿入部の第１軸の軸線方向の駆動力として伝達可能とし、
   前記駆動力伝達機構は、
   前記挿入部と前記操作部との間に配設されガイドレールを有するベースと、
   前記挿入部及び前記操作部に連結され前記ガイドレールの軸線方向に沿って移動可能なガイドブロックと
   を有し、前記操作部の操作により、前記ガイドレールの軸線方向に前記ガイドブロックを移動させることにより前記挿入部の処置部を動作させるようにしたことを特徴とする外科手術用処置具。
6. 前記ガイドレールには、前記ガイドブロックとは別のガイドブロックが前記ガイドレールの軸線方向に移動可能に配設され、
   前記別のガイドブロックは前記ガイドブロックとは別に前記挿入部及び前記操作部に連結されていることを特徴とする請求項５に記載の外科手術用処置具。
7. 前記ガイドブロック及び前記別のガイドブロックは前記ガイドレールに対してそれぞれ独立して移動可能であることを特徴とする請求項６に記載の外科手術用処置具。
8. 前記操作部および前記挿入部は、それぞれ長手方向軸回りに回転軸を有し、
   前記駆動力伝達機構は、前記操作部を前記回転軸回りに回転させたときに、その回転に連動して前記挿入部をその回転軸回りに回転させるようにしたことを特徴とする請求項１ないし請求項７のいずれか１に記載の外科手術用処置具。
9. 前記駆動力伝達機構は、前記操作部および前記挿入部に連動して動くプーリおよびベルトを有し、前記操作部をその回転軸回りに回転させたときに、前記操作部から前記プーリおよびベルトを介して前記挿入部をその回転軸回りに回転させるようにしたことを特徴とする請求項８に記載の外科手術用処置具。
10. 体壁に刺入されるトラカールと、
    前記トラカールに前記駆動力伝達機構が配設される、請求項１から請求項９のいずれか１に記載の外科手術用処置具と
    を具備し、
    前記トラカールに配設される前記外科手術用処置具は複数であることを特徴とする外科手術用器具。

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