JP4613617B2 - 画像処理システム、学習装置および方法、並びにプログラム - Google Patents
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Description
図1は、本発明を適用したシステムの一実施の形態の構成を示す図である。このシステムは、特徴点(特徴点特徴量)の学習処理を行う学習装置11、学習装置11により学習された結果としての特徴点特徴量を記憶するモデル辞書登録部12、および、入力画像中のモデル物体を認識する認識部13の3つの部分から構成される。
次に、図1に示したシステムのうち、学習装置11の動作について、図2のフローチャートを参照して説明する。なお、図2のフローチャートを参照して説明する処理は、学習用モデル画像の特徴量群を登録するときの処理である。
ここでは、図3を参照して、Harrisコーナー検出器によるHarrisLaplacian特徴点抽出手法について簡便に説明を加える(詳細は、K. Mikolajczyk, C. Schmid, 的ndexing based on scale invariant interest points, International Conference on Computer Vision, 525-531, July 2001.に記載されている)。
図7のフローチャートを参照し、認識装置13の処理について説明する。なお、以下に説明するような認識処理を実行する認識装置13は、例えば、ロボットなどに搭載される。
図8は、学習装置11の他の構成例を示す図である。図8に示した学習装置101と、図1に示した学習装置11とを比較するに、学習装置101は、学習装置11の特徴量比較部26とモデル辞書登録処理部27との間に、アウトライヤ除去部111が追加された構成とされている。
上述した一連の処理は、ハードウエアにより実行させることもできるし、ソフトウエアにより実行させることもできる。この場合、例えば、学習装置11は、図11に示されるようなパーソナルコンピュータにより構成される。
Claims (8)
- 第1の画像から第1の特徴点を抽出する第1の特徴点抽出手段と、
前記第1の特徴点抽出手段により抽出された前記第1の特徴点から第1の特徴量を抽出する第1の特徴量抽出手段と、
前記第1の特徴量抽出手段により抽出された前記第1の特徴量を登録する第1の登録手段と、
第2の画像から第2の特徴点を抽出する第2の特徴点抽出手段と、
前記第2の特徴点抽出手段により抽出された前記第2の特徴点から第2の特徴量を抽出する第2の特徴量抽出手段と、
前記第1の登録手段により登録された前記第1の特徴量と、前記第2の特徴量抽出手段により抽出された前記第2の特徴量を比較し、類似する特徴量を有する特徴点の組としての候補対応特徴点組を生成する生成手段と、
前記第1の特徴量から、前記生成手段により生成された候補対対応特徴点組に含まれた頻度が閾値以上である前記第1の特徴量を、登録する登録用特徴量として選択する選択手段と、
前記選択手段により選択された登録用特徴量を登録する第2の登録手段と、
第3の画像から第3の特徴点を抽出する第3の特徴点抽出手段と、
前記第3の特徴点抽出手段により抽出された前記第3の特徴点から第3の特徴量を抽出する第3の特徴量抽出手段と、
前記第2の登録手段により登録された前記登録用特徴量と、前記第3の特徴量抽出手段により抽出された前記第3の特徴量とを比較し、前記第3の画像に含まれるモデル物体を検出する検出手段と
を含むことを特徴とする画像処理システム。 - 所定の画像に含まれるモデル物体を検出するときに用いられる登録用特徴量を学習し、登録する学習装置において、
第1の画像から第1の特徴点を抽出する第1の特徴点抽出手段と、
前記第1の特徴点抽出手段により抽出された前記第1の特徴点から第1の特徴量を抽出する第1の特徴量抽出手段と、
前記第1の特徴量抽出手段により抽出された前記第1の特徴量を登録する第1の登録手段と、
第2の画像から第2の特徴点を抽出する第2の特徴点抽出手段と、
前記第2の特徴点抽出手段により抽出された前記第2の特徴点から第2の特徴量を抽出する第2の特徴量抽出手段と、
前記第1の登録手段により登録された前記第1の特徴量と、前記第2の特徴量抽出手段により抽出された前記第2の特徴量を比較し、類似する特徴量を有する特徴点の組としての候補対応特徴点組を生成する生成手段と、
前記第1の特徴量から、前記生成手段により生成された候補対対応特徴点組に含まれた頻度が閾値以上である前記第1の特徴量を、登録する登録用特徴量として選択する選択手段と
を含むことを特徴とする学習装置。 - 前記第2の画像には、前記第1の画像に含まれるモデル画像が必ず含まれている
ことを特徴とする請求項2に記載の学習装置。 - 前記第1の特徴点抽出手段と前記第1の特徴点抽出手段が抽出処理を実行するときに用いるパラメータは、無効を示す値に設定される
ことを特徴とする請求項2に記載の学習装置。 - 前記第2の画像は、所定の画像をデジタル処理することにより生成された画像である
ことを特徴とする請求項2に記載の学習装置。 - 前記デジタル処理は、拡大縮小変換、回転変換、相似変換、アフィン変換、投射変換、ノイズ付加、明度変化、シャープネス変化、ぼかし付加、及び、それらの画像変換の組み合わせのうちのいずれか1つの処理である
ことを特徴とする請求項5に記載の学習装置。 - 所定の画像に含まれるモデル物体を検出するときに用いられる登録用特徴量を学習し、登録する学習装置の学習方法において、
第1の画像から第1の特徴点を抽出する第1の特徴点抽出ステップと、
前記第1の特徴点抽出ステップの処理で抽出された前記第1の特徴点から第1の特徴量を抽出する第1の特徴量抽出ステップと、
前記第1の特徴量抽出ステップの処理で抽出された前記第1の特徴量を登録する第1の登録ステップと、
第2の画像から第2の特徴点を抽出する第2の特徴点抽出ステップと、
前記第2の特徴点抽出ステップの処理で抽出された前記第2の特徴点から第2の特徴量を抽出する第2の特徴量抽出ステップと、
前記第1の登録ステップの処理で登録された前記第1の特徴量と、前記第2の特徴量抽出ステップにより抽出された前記第2の特徴量を比較し、類似する特徴量を有する特徴点の組としての候補対応特徴点組を生成する生成ステップと、
前記第1の特徴量から、前記生成ステップの処理で生成された候補対対応特徴点組に含まれた頻度が閾値以上である前記第1の特徴量を、登録する登録用特徴量として選択する選択ステップと
を含むことを特徴とする学習方法。 - 所定の画像に含まれるモデル物体を検出するときに用いられる登録用特徴量を学習し、登録する学習装置を制御するコンピュータが読み取り可能なプログラムにおいて、
第1の画像から第1の特徴点を抽出する第1の特徴点抽出ステップと、
前記第1の特徴点抽出ステップの処理で抽出された前記第1の特徴点から第1の特徴量を抽出する第1の特徴量抽出ステップと、
前記第1の特徴量抽出ステップの処理で抽出された前記第1の特徴量を登録する第1の登録ステップと、
第2の画像から第2の特徴点を抽出する第2の特徴点抽出ステップと、
前記第2の特徴点抽出ステップの処理で抽出された前記第2の特徴点から第2の特徴量を抽出する第2の特徴量抽出ステップと、
前記第1の登録ステップの処理で登録された前記第1の特徴量と、前記第2の特徴量抽出ステップにより抽出された前記第2の特徴量を比較し、類似する特徴量を有する特徴点の組としての候補対応特徴点組を生成する生成ステップと、
前記第1の特徴量から、前記生成ステップの処理で生成された候補対対応特徴点組に含まれた頻度が閾値以上である前記第1の特徴量を、登録する登録用特徴量として選択する選択ステップと
を含むことを特徴とするコンピュータが読み取り可能なプログラム。
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