JP4574596B2 - カプセル内視鏡 - Google Patents

Description

本発明は、カプセル内視鏡に係り、特に、立体撮影（複眼撮影）を行うことのできるカプセル内視鏡に関する。

従来、カプセル内視鏡として適用できる技術として、特許文献１には、体内観察用のカプセル型の超小型カメラが開示されている。

また、特許文献２には、各種機能手段を備えた医療用カプセル装置において、回転自在に支持された回転部材を有し、その回転部材が回転することによって電気エネルギーを発生する発電手段と、前記回転部材に偏心した状態で固着された偏心体と、前記発電手段からの電力を蓄え、前記各種機能手段に電力を供給する蓄電手段と、を設けた技術が開示されている。
特開平５−１５５１５号公報 特開平９−３２７４４７号公報

ところで、カプセル内視鏡は、その主な目的が内臓等の体内における異常部位の発見にあるため、カプセル内視鏡による撮影では、比較的近距離とされた体内の内壁等における凹凸状態が確認しやすい立体画像を撮影できることが望まれている。

しかしながら、上記特許文献１及び特許文献２に開示されている技術では、複数のカプセルを一体構成として用いることによって立体撮影を行うことはできるものの、必ずしも上記のような近接した被写体に対して凹凸状態が確認しやすい立体撮影を行うことができるとは限らない、という問題点があった。

本発明は上記問題点を解決するためになされたものであり、近接した被写体に対して凹凸状態が確認しやすい立体撮影を行うことのできるカプセル内視鏡を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、請求項１に記載のカプセル内視鏡は、各々共通の被写体を撮像するための複数の撮像素子と、前記複数の撮像素子を駆動させると共に、各々前記複数の撮像素子の何れか１つに対応するように複数設けられた撮像駆動手段と、各々前記複数の撮像素子の何れか１つに対応し、対応する撮像素子の撮像領域に被写体像を結像させる複数の結像光学系と、前記複数の撮像素子及び前記複数の撮像駆動手段に対して、対応する前記撮像素子及び前記撮像駆動手段の組み合わせ別に駆動用の電力を供給する給電手段と、前記給電手段により供給される電力の電圧を検出する検出手段と、前記撮像駆動手段による前記複数の撮像素子の撮像動作を制御すると共に、前記検出手段による検出結果に応じて動作モードを切り替えるように制御し、さらに前記検出手段により検出された前記電圧が所定閾値より高い場合に全ての前記撮像素子及び前記撮像駆動手段に対して給電し、前記所定閾値以下の場合に前記撮像素子及び前記撮像駆動手段の組み合わせ毎に時分割で給電するように制御する制御手段と、を備え、前記複数の結像光学系の少なくとも１つは、光軸方向が前記複数の撮像素子による撮像方向前方で、かつ当該複数の撮像素子の各撮像領域間の中心点を通り、各撮像領域間を結ぶ線分の垂線方向を向くように傾斜されており、前記複数の撮像素子は、撮像領域の中心位置が本体内における対応する前記結像光学系の光軸中心より外側に位置されるように設けられていることを特徴とするものである。

請求項１に記載のカプセル内視鏡によれば、各々共通の被写体を撮像するための複数の撮像素子が撮像駆動手段により駆動される。また、この際、前記複数の撮像素子の撮像領域には、各々前記複数の撮像素子の何れか１つに対応した複数の結像光学系により被写体像が結像される。なお、上記撮像素子には、ＣＣＤエリアセンサ、ＣＭＯＳイメージ・センサ等の固体撮像素子が含まれる。

また、本発明では、制御手段により、前記撮像駆動手段による前記複数の撮像素子の撮像動作が制御される。

ここで、本発明では、前記複数の結像光学系の少なくとも１つは、光軸方向が前記複数の撮像素子による撮像方向前方で、かつ当該複数の撮像素子の各撮像領域間の中心点を通り、各撮像領域間を結ぶ線分の垂線方向を向くように傾斜されている。

このように、請求項１に記載のカプセル内視鏡によれば、各々共通の被写体を撮像するための複数の撮像素子と、前記複数の撮像素子を駆動させると共に、各々前記複数の撮像素子の何れか１つに対応するように複数設けられた撮像駆動手段と、各々前記複数の撮像素子の何れか１つに対応し、対応する撮像素子の撮像領域に被写体像を結像させる複数の結像光学系と、前記複数の撮像素子及び前記複数の撮像駆動手段に対して、対応する前記撮像素子及び前記撮像駆動手段の組み合わせ別に駆動用の電力を供給する給電手段と、前記給電手段により供給される電力の電圧を検出する検出手段と、前記撮像駆動手段による前記複数の撮像素子の撮像動作を制御すると共に、前記検出手段による検出結果に応じて動作モードを切り替えるように制御し、さらに前記検出手段により検出された前記電圧が所定閾値より高い場合に全ての前記撮像素子及び前記撮像駆動手段に対して給電し、前記所定閾値以下の場合に前記撮像素子及び前記撮像駆動手段の組み合わせ毎に時分割で給電するように制御する制御手段と、を備え、前記複数の結像光学系の少なくとも１つは、光軸方向が前記複数の撮像素子による撮像方向前方で、かつ当該複数の撮像素子の各撮像領域間の中心点を通り、各撮像領域間を結ぶ線分の垂線方向を向くように傾斜されており、前記複数の撮像素子は、撮像領域の中心位置が本体内における対応する前記結像光学系の光軸中心より外側に位置されるように設けられているので、近接した被写体に対して凹凸状態が確認しやすい立体撮影を行うことができる。また、撮像領域の中心位置が本体内における対応する前記結像光学系の光軸中心より外側に位置するように設けられているものとしてもよい。これにより、近接した被写体に対する立体撮影を、より良好に行うことができる。また、給電電圧に応じた好適な動作及び給電制御を行うことができる。

なお、本発明は、請求項２に記載の発明のように、本体内部に所定の回転軸を中心として回転可能に設けられ、当該回転に伴って前記複数の撮像素子が前記回転軸を中心として回転するように当該複数の撮像素子が前記回転軸から偏位し、かつ互いに異なる位置に設けられた回転部材と、前記回転軸を中心として前記回転部材を回転駆動する回転駆動手段と、を更に備え、前記制御手段は、前記回転駆動手段による前記回転部材の回転動作を更に制御するものとしてもよい。これにより、前記複数の撮像素子が回転しない場合に比較して、より凹凸状態が確認しやすい立体撮影を行うことができる。

また、請求項３に記載の発明のように、前記検出手段により検出された前記電圧が前記所定閾値より低い第２所定閾値以下である場合に何れか１組のみの前記撮像素子及び前記撮像駆動手段の組み合わせに対して給電するように制御するものとしてもよい。これにより、給電電圧に応じた好適な給電制御を行うことができる。

なお、請求項１乃至請求項３の何れか１項記載の発明は、請求項４に記載の発明のように、適用されている動作モードを示す情報を外部に送信する送信手段を更に備えてもよい。これにより、適用されている動作モードを外部装置によって把握することができる。

また、請求項１乃至請求項４の何れか１項記載の発明は、請求項５に記載の発明のように、適用する動作モードを指示する指示情報を受信する受信手段を更に備え、前記制御手段は、前記受信手段によって前記指示情報が受信された場合、当該指示情報によって適用が指示された動作モードとなるように動作モード及び給電状態を切り換える制御を行うものとしてもよい。これにより、動作モード及び給電状態を外部装置から切り換えることができ、利便性を向上させることができる。

また、本発明の前記複数の撮像素子は、請求項６に記載の発明のように、一体構成されたものであるものとしてもよい。これにより、小型化及び低コスト化することができる。

特に、請求項６に記載の発明の前記一体構成された前記複数の撮像素子は、請求項７に記載の発明のように、互いに異なる撮像感度範囲となるものとしてもよい。これにより、互いに異なる複数の撮像感度範囲の立体撮影を実現することができる。

また、請求項７に記載の発明は、請求項８に記載の発明のように、前記異なる撮像感度範囲の少なくとも１つが、赤外域や紫外域等の非可視光の感度範囲を含むものとしてもよい。これにより、非可視光の立体撮影を実現することができる。

また、本発明は、請求項９に記載の発明のように、被写体に対して光を照射する発光素子を更に備えてもよい。これにより、被写体の明るさを好適なものとすることができる。

特に、請求項９に記載の発明は、請求項１０に記載の発明のように、前記発光素子から射出された光を被写体に向けて集光する集光手段、又は前記発光素子から射出された光を被写体に向けて拡散する拡散手段を更に備えてもよい。これにより、より適切に被写体に対して光を照射することができる。

また、請求項１０に記載の発明は、請求項１１に記載の発明のように、前記集光手段又は前記拡散手段と前記結像光学系が、一体形成されたものとしてもよい。これにより、小型化及び低コスト化することができる。

また、本発明の前記制御手段は、請求項１２に記載の発明のように、前記回転部材を回転角度が１８０度の範囲内で回転駆動させるように前記回転駆動手段を制御するものとしてもよい。これにより、立体撮影を行う際の全ての撮影角度を網羅しつつ、回転部材から他の部位に対して何らかの配線を有する場合の当該配線の過度の捩れを防止することができる。

また、本発明の前記回転部材は、請求項１３に記載の発明のように、円形とされたものとしてもよく、請求項１４に記載の発明のように、前記撮像素子が２つであり、前記回転部材が、一方の前記撮像素子が一端部に設けられ、かつ他方の前記撮像素子が他端部に設けられる矩形状とされ、かつ前記一端部及び前記他端部の各辺が対応する前記撮像素子の対応する辺の長さに略一致するものとされた基板を有するものとしてもよい。これにより、撮像素子を本体の外周面の近傍に位置させることができる結果、より接近した被写体の撮影を行うことができる。
上記目的を達成するために、請求項１５に記載の発明は、各々共通の被写体を撮像する、各々撮像感度範囲が異なる複数の撮像領域を有し、該複数の撮像領域のうちの一つの撮像領域の撮像感度範囲が非可視光の感度範囲を含む撮像素子と、前記撮像素子を駆動させる撮像駆動手段と、各々前記複数の撮像領域の何れか１つに対応し、対応する撮像領域に被写体像を結像させる複数の結像光学系と、本体内部に所定の回転軸を中心として回転可能に設けられ、当該回転に伴って前記複数の撮像領域が前記回転軸を中心として回転するように当該複数の撮像領域が前記回転軸から偏位し、かつ互いに異なる位置に設けられた回転部材と、前記回転軸を中心として前記回転部材を回転駆動する回転駆動手段と、前記撮像駆動手段による撮像素子の撮像動作を制御することにより撮影を行なうことで、前記複数の撮像領域のうちの少なくとも１つの撮像領域により得られた画像データを送信するように制御し、撮影を行なった時点での回転角度を基準として、前記回転部材を１８０°回転させた後に、再び前記撮像駆動手段による撮像素子の撮像動作を制御することにより撮影を行なうことで、前記少なくとも１つの撮像領域により得られた画像データを送信するように制御する制御手段と、を備えることを特徴とする。
また、請求項１６に記載の発明は、請求項１５に記載の発明において、前記複数の結像光学系の少なくとも１つは、光軸方向が前記複数の撮像領域による撮像方向前方で、かつ当該複数の撮像領域間の中心点を通り、各撮像領域間を結ぶ線分の垂線方向を向くように傾斜されており、前記複数の撮像領域は、該撮像領域の中心位置が本体内における対応する前記結像光学系の光軸中心より外側に位置されるように設けられているようにしても良い。
また、請求項１７に記載の発明は、請求項１５又は請求項１６に記載の発明において、前記制御手段は、前記複数の撮像領域により得られた画像データの全てを送信するように制御するようにしても良い。
また、請求項１８に記載の発明は、１５〜請求項１７のいずれか１項に記載の発明において、可視光の感度範囲を含む撮像領域に対応する前記結像光学系は、非可視光を透過しないようにしても良い。
また、請求項１９に記載の発明は、請求項１５〜請求項１８のいずれか１項に記載の発明において、非可視光の感度範囲を含む撮像領域の感度範囲には、さらに可視光の感度範囲が含まれるようにしても良い。
また、請求項２０に記載の発明は、請求項１５〜請求項１９のいずれか１項に記載の発明において、前記回転軸は、前記回転部材の重心に位置するようにしても良い。

本発明によれば、近接した被写体に対して凹凸状態が確認しやすい立体撮影を行うことができる、という効果が得られる。

以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。

［第１の実施の形態］
まず、図１を参照して、本実施の形態に係るカプセル内視鏡１０の全体的な構成を説明する。なお、図１（Ａ）はカプセル内視鏡１０の平面図（一部断面図）であり、図１（Ｂ）及び図１（Ｃ）は各々後述する撮像部３０が異なる回転角度とされた状態のカプセル内視鏡１０の正面図である。

本実施の形態に係るカプセル内視鏡１０は、カプセル外壁５０により密閉された状態とされており、カプセル外壁５０の内部に、カプセル内視鏡１０の全体的な動作を司る制御基板２０と、被写体を撮像する撮像部３０と、を備えている。なお、本実施の形態に係るカプセル内視鏡１０では、カプセル外壁５０として、一端が半球形状とされ、かつ開口する他端に半球形状のキャップ５０Ａが取り付けられて当該開口が閉塞された円筒形状とされたものを適用しているが、これに限らず、例えば、球状のものや、断面視楕円状のもの等、他の形状のものを適用する形態とすることもできる。

撮像部３０は、基板３２と、各々共通の被写体を撮像するための複数（ここでは、２つ）の撮像素子３４Ａ及び撮像素子３４Ｂと、撮像素子３４Ａの撮像領域に被写体像を結像させる結像光学系３６Ａと、撮像素子３４Ｂの撮像領域に被写体像を結像させる結像光学系３６Ｂと、を備えている。

なお、本実施の形態に係るカプセル内視鏡１０では、撮像素子３４Ａ及び撮像素子３４ＢとしてＣＣＤエリアセンサを適用しているが、例えば、ＣＭＯＳイメージ・センサ等の他の撮像素子を適用できることは言うまでもない。また、本実施の形態に係るカプセル内視鏡１０では、結像光学系３６Ａ及び結像光学系３６Ｂとして各々単一の結像レンズのみを適用しているが、例えば、当該結像レンズに加えて、焦点調整用の機構やズーミング用の機構等を設けて、焦点調整やズーミング等の機能を有する形態とすることもできる。

基板３２は、予め定められた回転軸Ｌを中心として回転可能に設けられている。なお、本実施の形態に係るカプセル内視鏡１０では、基板３２として正面視矩形状のものを適用しており、回転軸Ｌとして基板３２の重心位置（中心位置）を適用している。

一方、撮像素子３４Ａ及び撮像素子３４Ｂは、基板３２の回転軸Ｌを中心点として略点対称となる位置に設けられている。また、基板３２の回転軸Ｌを中心点とした、撮像素子３４Ａ及び撮像素子３４Ｂの配設部位を結ぶ直線と直交する直線上の略点対称となる２位置には、被写体に対して光を照射する発光素子３８Ａ及び発光素子３８Ｂが設けられている。なお、ここでいう「略点対称」とは、製造上の誤差、環境条件の変化に伴って発生する誤差、経時変化による誤差等のやむを得ず発生する誤差を含んで点対称、ということを意味する。また、本実施の形態に係るカプセル内視鏡１０では、発光素子３８Ａ，３８Ｂとして発光ダイオードを適用しているが、これに限らず、豆電球、有機ＥＬ等の他の発光体を適用することができることは言うまでもない。

一方、基板３２には、その外周部に沿って外周壁３１Ａが立設されており、当該外周壁３１Ａの基板３２が設けられている側とは反対側に結像光学系３６Ａ及び結像光学系３６Ｂが設けられている。ここで、結像光学系３６Ａ及び結像光学系３６Ｂは、共に正面視円形状とされており、これらの結像光学系の外周部と外周壁３１Ａとの間は、開口部Ｈが設けられた前面壁３１Ｂにより覆われている。従って、撮像部３０は、基板３２、外周壁３１Ａ、結像光学系３６Ａ，３６Ｂ、及び前面壁３１Ｂにより略密閉された略直方体形状とされている。

なお、開口部Ｈは、前面壁３１Ｂにおける、発光素子３８Ａ及び発光素子３８Ｂからの射出光の進行方向に対応する２箇所に設けられており、当該射出光は開口部Ｈを介して被写体に照射される。

また、結像光学系３６Ａ及び結像光学系３６Ｂは、各々の光軸方向が各撮像素子３４Ａ，３４Ｂによる撮像方向前方で、かつ各撮像素子３４Ａ，３４Ｂの各撮像領域間の中心点を通る垂線方向（回転軸Ｌの軸線方向）を向くように傾斜されている。これにより、近接した被写体に対する立体撮影を良好に行うことができる。

一方、制御基板２０は、カプセル外壁５０の内部に固定されており、カプセル内視鏡１０の全体的な動作を司る制御部１２と、一例として図２に示される情報処理装置（ここでは、パーソナル・コンピュータ）６０等の外部装置との間の通信動作を司る送受信部１４と、カプセル内視鏡１０の内部の各部に駆動用の電力を供給する電源部１８と、回転軸Ｌを中心として基板３２（撮像部３０）を回転駆動するモータ４０と、が設けられている。

モータ４０は、その回転軸が基板３２の回転軸Ｌに取り付けられており、撮像部３０を回転駆動する役割を有している。なお、本実施の形態に係るカプセル内視鏡１０では、モータ４０としてステッピング・モータを適用しているが、これに限らず、例えば、直流モータ、超音波モータ等の他のモータを適用することもできる。但し、カプセル内視鏡１０では、撮像部３０の回転角度を所望の角度に高精度に位置決めしたいため、ステッピング・モータを適用することが好ましい。

また、本実施の形態に係るカプセル内視鏡１０では、送受信部１４として所定の通信規格にて無線通信を行うものが適用されている。また、本実施の形態に係るカプセル内視鏡１０では、電源部１８における給電源として、１次電池として構成されたボタン電池を適用しているが、これに限らず、例えば、２次電池等の他の電池を適用する形態や、外部からの電磁誘導によって電力が供給されるものを適用する形態とすることもできる。

次に、図２を参照して、本実施の形態に係るカプセル内視鏡１０の電気系の要部構成を説明する。

同図に示されるように、カプセル内視鏡１０には、撮像素子３４Ａに対応して設けられ、撮像素子３４Ａを駆動させる一方、これに応じて撮像素子３４Ａから出力された被写体像を示す画像データをサンプリングして出力する駆動／サンプリング部３９Ａと、撮像素子３４Ｂに対応して設けられ、撮像素子３４Ｂを駆動させる一方、これに応じて撮像素子３４Ｂから出力された被写体像を示す画像データをサンプリングして出力する駆動／サンプリング部３９Ｂと、が備えられている。また、カプセル内視鏡１０には、制御端子が制御部１２に電気的に接続され、当該制御端子に対して入力された制御信号に応じて２つの端子間の接続／切断（開閉動作）を行う６つのスイッチＳＷ１〜ＳＷ６が備えられている。

なお、駆動／サンプリング部３９Ａ，３９Ｂ及びスイッチＳＷ１〜ＳＷ５は、基板３２及び制御基板２０の何れに設けてもよいが、本実施の形態に係るカプセル内視鏡１０では、制御基板２０に設けられている。また、スイッチＳＷ６は制御基板２０に設けられている。更に、本実施の形態に係るカプセル内視鏡１０では、基板３２に設けられている各部と制御基板２０に設けられている各部との間の各種信号の送受信は有線で行うものとされている。このため、撮像部３０の回転角度は所定基準角度を０度として０度から１８０度までの範囲内に制限されている。

撮像素子３４Ａ及び駆動／サンプリング部３９Ａの駆動用の電力を入力する入力端子には、スイッチＳＷ１を介して電源部１８の電力供給端子が電気的に接続されている。従って、制御部１２は、撮像素子３４Ａ及び駆動／サンプリング部３９Ａに対する駆動用の電力の供給及び供給停止を制御することができる。

また、駆動／サンプリング部３９Ａは撮像素子３４Ａに電気的に接続されると共に、スイッチＳＷ２を介して送受信部１４に電気的に接続されている。従って、駆動／サンプリング部３９Ａによってサンプリングされた画像データは、スイッチＳＷ２が接続状態とされているときに限り、送受信部１４を介して外部に送信することができる。

なお、スイッチＳＷ１及びスイッチＳＷ２の各制御端子は、共通の接続線により制御部１２に電気的に接続されている。従って、制御部１２は、撮像素子３４Ａ及び駆動／サンプリング部３９Ａへの給電状態の制御と、駆動／サンプリング部３９Ａの送受信部１４との間の接続／切断の制御を単一の制御信号により行うことができる。

同様に、撮像素子３４Ｂ及び駆動／サンプリング部３９Ｂの駆動用の電力を入力する入力端子には、スイッチＳＷ３を介して電源部１８の電力供給端子が電気的に接続されている。従って、制御部１２は、撮像素子３４Ｂ及び駆動／サンプリング部３９Ｂに対する駆動用の電力の供給及び供給停止を制御することができる。

また、駆動／サンプリング部３９Ｂは撮像素子３４Ｂに電気的に接続されると共に、スイッチＳＷ４を介して送受信部１４に電気的に接続されている。従って、駆動／サンプリング部３９Ｂによってサンプリングされた画像データは、スイッチＳＷ４が接続状態とされているときに限り、送受信部１４を介して外部に送信することができる。

なお、スイッチＳＷ３及びスイッチＳＷ４の各制御端子もまた、共通の接続線により制御部１２に電気的に接続されている。従って、制御部１２は、撮像素子３４Ｂ及び駆動／サンプリング部３９Ｂへの給電状態の制御と、駆動／サンプリング部３９Ｂの送受信部１４との間の接続／切断の制御を単一の制御信号により行うことができる。

また、発光素子３８Ａ及び発光素子３８Ｂの駆動用（発光用）の電力を入力する入力端子には、スイッチＳＷ５を介して電源部１８の電力供給端子が電気的に接続されている。従って、制御部１２は、発光素子３８Ａ及び発光素子３８Ｂに対する駆動用の電力の供給及び供給停止を制御することができる。更に、スイッチＳＷ５を任意の周期でスイッチングすることで調光することも可能となり、露光制御あるいは省電力動作等に使用できる。

一方、モータ４０の回転駆動用の電力を入力する入力端子には、スイッチＳＷ６を介して電源部１８の電力供給端子が電気的に接続されている。従って、制御部１２は、モータ４０に対する駆動用の電力の供給及び供給停止を制御することができる。

また、モータ４０の制御端子には制御部１２が電気的に接続されている。従って、制御部１２は、モータ４０の作動（回転駆動）の制御を行うことができる。更に、電源部１８及び送受信部１４の各々の制御端子にも制御部１２が電気的に接続されている。従って、電源部１８及び送受信部１４の作動もまた制御部１２により制御される。

なお、同図に示されるように、電源部１８には、当該電源部１８により供給される電力の電圧値を検出する電圧検出部１８Ａが備えられている。従って、制御部１２は、当該電圧値を把握することもできる。

ところで、本実施の形態に係るカプセル内視鏡１０は、送受信部１４が対応している通信規格に対応して無線通信することができる機能を備えた情報処理装置（ここでは、パーソナル・コンピュータ）６０によって動作モードの切り換え指示ができるものとして構成されている。

ここで、本実施の形態に係るカプセル内視鏡１０では、上記動作モードとして、カプセル内視鏡１０に設けられた、対応する結像光学系、撮像素子、及び駆動／サンプリング部の組み合わせにより構成される撮像光学系の全てを同時に駆動させる動作モードである全駆動モード、複数組（ここでは、２組）の上記撮像光学系を１組ずつ所定タイミング毎（ここでは、同一周期とされた各撮像素子の垂直同期信号の１周期毎）に交互に駆動させる動作モードである交互駆動モード、複数組の撮像光学系のうちの１組のみを駆動させる動作モードである単駆動モード、及び撮像部３０を指示された方向（時計回り及び反時計回りの何れかの方向）に所定角度（ここでは、５度）だけ回転させる回転駆動モードの４種類の動作モードが予め用意されている。

なお、全駆動モードでの駆動を行う場合に制御部１２は、全てのスイッチＳＷ１〜ＳＷ６を接続状態とし、全ての撮像光学系を同時に並行して駆動させつつ、各撮像光学系によって得られた画像データを連続的に外部に送信するように駆動／サンプリング部３９Ａ，３９Ｂ及び送受信部１４の各部を制御する。

また、交互駆動モードでの駆動を行う場合に制御部１２は、スイッチＳＷ５及びスイッチＳＷ６を接続状態とし、かつ上記所定タイミング毎に、駆動対象とする撮像光学系に対応するスイッチ（撮像素子３４Ａを含む撮像光学系ではスイッチＳＷ１及びスイッチＳＷ２で、撮像素子３４Ｂを含む撮像光学系ではスイッチＳＷ３及びスイッチＳＷ４）を接続状態とするように交互に切り換えると共に、駆動対象とする撮像光学系によって得られた画像データを交互かつ連続的に外部に送信するように駆動／サンプリング部３９Ａ，３９Ｂ及び送受信部１４の各部を制御する。

更に、単駆動モードでの駆動を行う場合に制御部１２は、スイッチＳＷ５及びスイッチＳＷ６を接続状態とし、かつ駆動対象とする１組の撮像光学系に対応するスイッチを接続状態とし、当該駆動対象とする撮像光学系によって得られた画像データを連続的に外部に送信するように対応する駆動／サンプリング部３９Ａ又は３９Ｂと送受信部１４とを制御する。

なお、以上の各動作モードによりカプセル内視鏡１０から送信された画像データは情報処理装置６０によって受信され、情報処理装置６０では、例えば、情報処理装置６０に設けられたハードディスク装置やメインメモリ等の記憶手段への記憶、情報処理装置６０に設けられた表示手段による撮像画像の表示等といった各種処理が実行されることになる。

また、カプセル内視鏡１０は、電源部１８による供給電力の電圧値に応じて動作モードを自動的に切り換える動作モード切換機能を備えている。

なお、本実施の形態に係るカプセル内視鏡１０では、上記動作モード切換機能として、一例として図３に示されるように、比較的安定して電力を供給できる下限閾値として予め定められた電圧値Ｖ１（ここでは、２．０（Ｖ））と、当該電圧値Ｖ１より低く、それ以降の電力供給可能時間が比較的短時間である所定時間（ここでは、１０分間）となる閾値として予め定められた電圧値Ｖ２（ここでは、１．０（Ｖ））の２つの閾値により動作モードを切り換えるものとされているが、これに限らず、例えば、電圧値Ｖ１等の１つの閾値のみを用いて切り換える形態や、電圧値Ｖ１及び電圧値Ｖ２に加えて、１つ以上の閾値を更に設けた３つ以上の閾値を用いて切り換える形態とすることもできることは言うまでもない。

次に、図４を参照して、本実施の形態に係るカプセル内視鏡１０の作用を説明する。なお、図４は、所定期間毎（ここでは、１秒毎）にカプセル内視鏡１０の制御部１２により実行される立体撮影処理プログラムの処理の流れを示すフローチャートであり、当該プログラムは制御部１２に内蔵された不図示のメモリに予め記憶されている。

まず、ステップ１００では、動作モードを切り換えることを指示する指示情報が、切り換え後の動作モードを示す情報（ここでは、全駆動モード、交互駆動モード、単駆動モード、回転駆動モードの何れか１つを示す情報）と共に受信されたか否かを判定し、否定判定となった場合は動作モード切換機能を実行するものと見なしてステップ１０２に移行する。

ステップ１０２では、電源部１８から電圧検出部１８Ａにより検出された電圧値Ｖを取得し、次のステップ１０４にて、電圧値Ｖが電圧値Ｖ１より大きいか否かを判定して、肯定判定となった場合はステップ１０６に移行する。

ステップ１０６では、それ以降、全駆動モードで駆動するように各部を制御し、その後に本立体撮影処理プログラムを終了する。

一方、上記ステップ１０４において否定判定となった場合はステップ１０８に移行し、電圧値Ｖが電圧値Ｖ２より大きいか否かを判定して、肯定判定となった場合はステップ１１０に移行する。

ステップ１１０では、それ以降、交互駆動モードで駆動するように各部を制御し、その後にステップ１１２にて、送受信部１４を介して交互駆動モードで駆動中であることを示す情報を送信した後に本立体撮影処理プログラムを終了する。

一方、上記ステップ１０８において否定判定となった場合は電圧値Ｖが電圧値Ｖ２以下であるものと見なしてステップ１１４に以降し、それ以降、単駆動モードで駆動するように各部を制御した後、次のステップ１１６にて、送受信部１４を介して単駆動モードで駆動中であることを示す情報を送信し、その後に本立体撮影処理プログラムを終了する。

一方、上記ステップ１００において肯定判定となった場合にはステップ１１８に移行し、それ以降、受信した情報により示される動作モードで駆動するように各部を制御し、その後に本立体撮影処理プログラムを終了する。なお、上記ステップ１１８では、受信した情報により示される動作モードが全駆動モード、交互駆動モード、及び単駆動モードの何れかである場合には、上記ステップ１０６、ステップ１１０、及びステップ１１４の対応するステップと同様の処理を実行する一方、受信した情報により示される動作モードが回転駆動モードである場合には、撮像部３０が指定された回転方向に所定角度（ここでは、５度）だけ回転するようにモータ４０を制御する。ここで、上述したように、本実施の形態に係るカプセル内視鏡１０では、撮像部３０の回転角度が所定基準角度から１８０度までの範囲内に制限されているため、撮像部３０を回転する際には、その時点における撮像部３０の回転角度が、指示された回転方向に所定角度だけ回転させても上記所定基準角度から１８０度までの範囲内に収まるか否かを判定し、収まる場合にのみ撮像部３０を回転させるようにする。

以上の立体撮影処理プログラムにより、カプセル内視鏡１０は、情報処理装置６０から動作モードの切り換えが指示された際には指示された動作モードで作動し、それ以外の場合には動作モード切換機能により作動することになる。

以上詳細に説明したように、本実施の形態では、各々共通の被写体を撮像するための複数の撮像素子（ここでは、撮像素子３４Ａ，３４Ｂ）と、前記複数の撮像素子を駆動させる撮像駆動手段（ここでは、駆動／サンプリング部３９Ａ，３９Ｂ）と、各々前記複数の撮像素子の何れか１つに対応し、対応する撮像素子の撮像領域に被写体像を結像させる複数の結像光学系（ここでは、結像光学系３６Ａ，３６Ｂ）と、前記撮像駆動手段による前記複数の撮像素子の撮像動作を制御する制御手段（ここでは、制御部１２）と、を備え、前記複数の結像光学系が、光軸方向が前記複数の撮像素子による撮像方向前方で、かつ当該複数の撮像素子の各撮像領域間の中心点を通る垂線方向を向くように傾斜されているので、近接した被写体に対して凹凸状態が確認しやすい立体撮影を行うことができる。

また、本実施の形態では、本体内部に所定の回転軸を中心として回転可能に設けられ、当該回転に伴って前記複数の撮像素子が前記回転軸を中心として回転するように当該複数の撮像素子が前記回転軸から偏位し、かつ互いに異なる位置に設けられた回転部材（ここでは、撮像部３０）と、前記回転軸を中心として前記回転部材を回転駆動する回転駆動手段（ここでは、モータ４０）と、を更に備え、前記制御手段により、前記回転駆動手段による前記回転部材の回転動作を更に制御しているので、前記複数の撮像素子が回転しない場合に比較して、より凹凸状態が確認しやすい立体撮影を行うことができる。

また、本実施の形態では、前記撮像駆動手段を、各々前記複数の撮像素子の何れか１つに対応するように複数設ける一方、前記複数の撮像素子及び前記複数の撮像駆動手段に対して、対応する前記撮像素子及び前記撮像駆動手段の組み合わせ別に駆動用の電力を供給する給電手段（ここでは、電源部１８）と、前記給電手段により供給される電力の電圧を検出する検出手段（ここでは、電圧検出部１８Ａ）と、を更に備え、前記検出手段による検出結果に応じて動作モード（ここでは、全駆動モード、交互駆動モード、単駆動モード、及び回転駆動モード）及び前記給電手段による給電状態を切り換えるように制御しているので、給電電圧に応じた好適な動作及び給電制御を行うことができる。

また、本実施の形態では、前記検出手段により検出された前記電圧が所定閾値（ここでは、電圧値Ｖ１）より高い場合に全ての前記撮像素子及び前記撮像駆動手段に対して給電し、前記所定閾値以下の場合に前記撮像素子及び前記撮像駆動手段の組み合わせ毎に時分割で給電するように制御しているので、給電電圧に応じた好適な給電制御を行うことができる。

特に、本実施の形態では、前記検出手段により検出された前記電圧が前記所定閾値より低い第２所定閾値（ここでは、電圧値Ｖ２）以下である場合に何れか１組のみの前記撮像素子及び前記撮像駆動手段の組み合わせに対して給電するように制御しているので、更に給電電圧に応じた好適な給電制御を行うことができる。

また、本実施の形態では、適用されている動作モードを示す情報を外部に送信しているので、当該動作モードを外部装置によって把握することができる。

また、本実施の形態では、適用する動作モードを指示する指示情報を受信する受信手段（ここでは、送受信部１４）を更に備え、前記受信手段によって前記指示情報が受信された場合、当該指示情報によって適用が指示された動作モードとなるように動作モード及び給電状態を切り換える制御を行っているので、動作モード及び給電状態を外部装置から切り換えることができ、利便性を向上させることができる。

また、本実施の形態では、被写体に対して光を照射する発光素子（ここでは、発光素子３８Ａ，３８Ｂ）を更に備えているので、被写体の明るさを好適なものとすることができる。

更に、本実施の形態では、前記回転部材を回転角度が１８０度の範囲内で回転駆動させるように前記回転駆動手段を制御しているので、立体撮影を行う際の全ての撮影角度を網羅しつつ、回転部材から他の部位に対して何らかの配線を有する場合の当該配線の過度の捩れを防止することができる。

なお、本実施の形態では、近接した被写体に対する立体撮影を良好に行うことができるようにするために、結像光学系３６Ａ及び結像光学系３６Ｂを、各々の光軸方向が各撮像素子３４Ａ，３４Ｂによる撮像方向前方の前記回転軸Ｌの軸線方向を向くように傾斜させた場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、一例として図５に示すように、結像光学系３６Ａ及び結像光学系３６Ｂを傾斜させることなく、撮像素子３４Ａ及び撮像素子３４Ｂを、撮像領域の中心位置が対応する結像光学系の光軸中心より外側に位置されるように設ける形態とすることもできる。これによっても、近接した被写体に対する立体撮影を良好に行うことができる。

また、本実施の形態では、撮像素子３４Ａ及び撮像素子３４Ｂを、各々の撮像面がカプセル内視鏡の正面を向くように配置した場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、一例として図６に示すように、対応する結像光学系と同一の傾斜角度で、かつ撮像領域の中心位置が対応する結像光学系の光軸位置と一致するように撮像素子３４Ａ及び撮像素子３４Ｂを配置する形態とすることもできる。この場合、各撮像素子により被写体を歪むことなく撮像することができる。

また、本実施の形態では、本発明の複数の撮像素子として２つの撮像素子３４Ａ，３４Ｂを適用した場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、３つ以上の撮像素子を適用することもできることは言うまでもない。なお、この場合は、各撮像素子に対応して、撮像素子の数だけ結像光学系及び駆動／サンプリング部が必要となる。この場合も、本実施の形態と同様の効果を奏することができる。

［第２の実施の形態］
本第２の実施の形態では、複数の撮像素子を一体構成とした場合の形態例について説明する。なお、本第２の実施の形態に係るカプセル内視鏡１０の構成は、撮像部の構成を除いて、上記第１の実施の形態に係るカプセル内視鏡１０と同様であるので、ここでは、図７を参照して、本第２の実施の形態に係る撮像部３０Ｂの構成を説明する。

図７（Ａ）に示されるように、撮像部３０Ｂで用いられる基板３２Ｂは、上記第１の実施の形態と同様に正面視矩形状とされており、基板３２Ｂには、撮像領域の長手方向幅が基板３２Ｂの長手方向幅に略一致するものである単一の撮像素子３４が、撮像領域３３の中心が基板３２Ｂの回転軸Ｌに一致するように設けられている。また、基板３２Ｂには、上記第１の実施の形態と同様の発光素子３８Ａ及び発光素子３８Ｂが、上記第１の実施の形態と同様の位置に設けられている。なお、本実施の形態に係るカプセル内視鏡１０Ｂでは、撮像素子３４としてＣＣＤエリアセンサを適用しているが、例えば、ＣＭＯＳイメージ・センサ等の他の撮像素子を適用できることは言うまでもない。

本実施の形態に係るカプセル内視鏡１０Ｂでは、撮像素子３４の撮像領域３３が、回転軸Ｌを中心として互いに点対称の位置に位置された矩形状の撮像領域３３Ａ及び撮像領域３３Ｂの２つの領域に分割された状態で用いられる。

ここで、本実施の形態に係る撮像素子３４は、その受光可能波長範囲として、撮像領域３３Ａが可視光領域を、撮像領域３３Ｂとして非可視光領域（ここでは、赤外光領域）を、各々適用したものとされている。また、これに対応して、本実施の形態に係る発光素子３８Ａは可視光を射出するものとされており、発光素子３８Ｂは赤外光を射出するものとされている。

一方、図７（Ｂ）に示されるように、本第２の実施の形態に係る撮像部３０Ｂでは、結像光学系３６Ｃ及び結像光学系３６Ｄと、集光光学系３７Ａ及び集光光学系３７Ｂが樹脂（一例として、プラスチック樹脂）によって一体成形したものを、光学ユニット３５として適用している。

ここで、結像光学系３６Ｃは、撮像素子３４の撮像領域３３Ａに被写体像を結像させるものであり、結像光学系３６Ｄは、撮像素子３４の撮像領域３３Ｂに被写体像を結像させるものである。なお、結像光学系３６Ｃ及び結像光学系３６Ｄが、各々の光軸方向が撮像素子３４による撮像方向前方の前記回転軸Ｌの方向を向くように傾斜されていることは、上記第１の実施の形態に係るカプセル内視鏡１０の結像光学系と同様である。これにより、近接した被写体に対する立体撮影を良好に行うことができる。また、結像光学系３６Ｃの表面はＩＲコートされている。これにより、撮像素子３４の撮像領域３３Ａにより撮像される被写体像に対する、発光素子３８Ｂにより射出された赤外光による悪影響を回避することができる。

また、集光光学系３７Ａは、発光素子３８Ａから射出された照明光を被写体に向けて集光するものであり、集光光学系３７Ｂは、発光素子３８Ｂから射出された照明光を被写体に向けて集光するものである。

そして、本第２の実施の形態に係るカプセル内視鏡１０Ｂでは、図７（Ｃ）に示されるように、以上のように構成された基板３２Ｂと光学ユニット３５を適用して撮像部３０Ｂを構成し、当該撮像部３０Ｂが、図１に示される状態と略同様の状態で、カプセル内視鏡１０Ｂのカプセル外壁５０内に収容される。

次に、図８を参照して、本第２の実施の形態に係るカプセル内視鏡１０Ｂの電気系の要部構成を説明する。なお、同図における図２と同様の構成要素には図２と同一の符号を付して、その説明を省略する。

同図に示されるように、本第２の実施の形態に係るカプセル内視鏡１０Ｂは、上記第１の実施の形態に係るカプセル内視鏡１０に比較して、結像光学系３６Ａ及び結像光学系３６Ｂに代えて光学ユニット３５が適用されている点、撮像素子３４Ａ及び撮像素子３４Ｂに代えて撮像素子３４が適用されている点、駆動／サンプリング部３９Ｂ及びスイッチＳＷ３，スイッチＳＷ４が削除されている点のみが異なっている。

本第２の実施の形態に係るカプセル内視鏡１０Ｂでは、単一の駆動／サンプリング部３９Ａにより、撮像素子３４を駆動させる一方、これに応じて撮像素子３４から出力された被写体像を示す画像データをサンプリングして、撮像領域３３Ａ及び撮像領域３３Ｂの各領域の区別なく出力するものとされている。

ところで、本実施の形態に係るカプセル内視鏡１０Ｂは、送受信部１４が対応している通信規格に対応して無線通信することができる機能を備えた情報処理装置（ここでは、パーソナル・コンピュータ）６０からの指示に応じた動作を実行することのできる遠隔操作機能が搭載されている。

ここで、本実施の形態に係るカプセル内視鏡１０Ｂでは、上記遠隔操作機能において実行することのできる動作として、撮像部３０Ｂの指示された方向（時計回り及び反時計回りの何れかの方向）に対する所定角度（ここでは、５度）の回転動作、及び立体撮影動作の２種類の動作を適用している。

なお、本実施の形態に係るカプセル内視鏡１０Ｂでは、基板３２Ｂに設けられている各部と制御基板２０に設けられている各部との間の各種信号の送受信は、各基板に設けられた不図示の無線通信部を介して無線で行うものとされているが、これに限らず、撮像部３０Ｂの回転角度範囲を制限することにより、有線で行う形態とすることもできる。

また、本実施の形態に係るカプセル内視鏡１０Ｂでは、上記立体撮影動作として、外部装置からの指示に応じて、可視光による立体撮影動作（以下、「第１立体撮影動作」という。）と非可視光（ここでは、赤外光）による立体撮影動作（以下、「第２立体撮影動作」という。）の何れか一方を選択的に適用することができる。

次に、図９を参照して、本第２の実施の形態に係るカプセル内視鏡１０Ｂの作用を説明する。なお、図９は、不図示の電源スイッチがオン状態とされた際にカプセル内視鏡１０Ｂの制御部１２により実行される立体撮影処理プログラムの処理の流れを示すフローチャートであり、当該プログラムは制御部１２に内蔵された不図示のメモリに予め記憶されている。また、ここでは、錯綜を回避するために、第１立体撮影動作及び第２立体撮影動作の何れの立体撮影動作を適用するかが予め設定されている場合について説明する。

まず、ステップ２００では、全てのスイッチＳＷ１，ＳＷ２，ＳＷ５，ＳＷ６を接続状態とし、次のステップ２０２では、撮像素子３４による撮像動作を開始するように駆動／サンプリング部３９Ａを制御する。これにより、駆動／サンプリング部３９Ａから当該撮像によって得られた画像データがリアルタイムで送受信部１４に出力される。

そこで、次のステップ２０４では、予め設定されている立体撮影動作に対応する撮像領域（第１立体撮影動作が設定されている場合は撮像領域３３Ａで、第２立体撮影動作が設定されている場合は撮像領域３３Ｂ）により得られた画像データのみをリアルタイムで送信するように送受信部１４を制御する。

以上の処理により、情報処理装置６０は、設定されている立体撮影動作に対応する画像データがリアルタイムで受信されるため、受信された画像データにより示される画像を情報処理装置６０に備えられた表示手段によりリアルタイムで表示する。

従って、ユーザは、表示手段に表示された画像を参照することにより、カプセル内視鏡１０Ｂによる撮像画像を把握することができるため、当該撮像画像の撮影角度が意図するものでない場合は撮像部３０Ｂの回転動作を指示する指示情報を、回転方向を示す情報と共に送信し、立体撮影を行う場合は立体撮影動作を指示する指示情報を送信するように、情報処理装置６０を操作する。

なお、このように、上記ステップ２０２及びステップ２０４の処理によって開始される撮像画像を示す画像データの送信は、リアルタイムでの表示を目的としたものであるので、駆動／サンプリング部３９Ａでは、所定画素毎に画素データを間引いた画像データを送信するようにしている。

次のステップ２０６では、外部装置からの指示情報の受信待ちを行い、次のステップ２０８では、受信した指示情報が回転動作を指示する情報であったか否かを判定し、肯定判定となった場合はステップ２１０に移行して、撮像部３０Ｂが、受信した情報によって示される回転方向へ上記所定角度だけ回転するようにモータ４０を制御し、その後に上記ステップ２０６に戻る。

一方、上記ステップ２０８において否定判定となった場合には、受信した指示情報が立体撮影動作の実行を指示する情報であったものと見なしてステップ２１２に移行し、撮影を実行する旨を示す指示情報を駆動／サンプリング部３９Ａに送信する。これに応じて、駆動／サンプリング部３９Ａは、撮像素子３４によって得られた画像データを間引くことなく送受信部１４に出力する。

そこで、次のステップ２１４では、予め設定されている立体撮影動作に対応する撮像領域（第１立体撮影動作が設定されている場合は撮像領域３３Ａで、第２立体撮影動作が設定されている場合は撮像領域３３Ｂ）により得られた画像データのみを送信するように送受信部１４を制御する。

以上のステップ２１２及びステップ２１４の処理により、情報処理装置６０では、設定されている立体撮影動作に対応する画像データが受信されるため、受信された画像データ（以下、「第１画像データ」という。）を情報処理装置６０に設けられたハードディスク装置やメインメモリ等の記憶手段に記憶する。

次のステップ２１６では、撮像部３０Ｂを、その時点の回転角度を基準として１８０度回転させるようにモータ４０を制御し、次のステップ２１８では、上記ステップ２１２と同様に、撮影を実行する旨を示す指示情報を駆動／サンプリング部３９Ａに送信する。これに応じて、駆動／サンプリング部３９Ａは、撮像素子３４によって得られた画像データを間引くことなく送受信部１４に出力する。

そこで、次のステップ２２０では、予め設定されている立体撮影動作に対応する撮像領域（第１立体撮影動作が設定されている場合は撮像領域３３Ａで、第２立体撮影動作が設定されている場合は撮像領域３３Ｂ）により得られた画像データのみを送信するように送受信部１４を制御し、その後に上記ステップ２０６に戻る。

以上のステップ２１８及びステップ２２０の処理により、情報処理装置６０では、上記第１画像データとの併用により立体画像を構成することができる画像データが受信されるため、受信された画像データ（以下、「第２画像データ」という。）を情報処理装置６０に設けられたハードディスク装置やメインメモリ等の記憶手段に記憶する。

そして、以上のように記憶手段に記憶した第１画像データ及び第２画像データを用いることにより、本立体撮影処理プログラムによって撮影された立体画像の表示等を行うことができる。なお、第２画像データは、そのままの状態では画像が第１画像データにより示される画像の上下反転したものとなっているため、記憶手段に記憶する際か、又は記憶手段に記憶されたものを用いる際に、画像が上下反転される状態に変換する。

以上詳細に説明したように、本実施の形態では、上記第１の実施の形態と略同様の効果を奏することができると共に、本発明の複数の撮像素子を一体構成されたものとしているので、小型化及び低コスト化することができる。

特に、本実施の形態では、前記一体構成された前記複数の撮像素子を、互いに異なる撮像感度範囲となるものとしているので、互いに異なる複数の撮像感度範囲の立体撮影を実現することができる。

また、本実施の形態では、前記異なる撮像感度範囲の少なくとも１つを、非可視光の感度範囲を含むものとしているので、非可視光の立体撮影を実現することができる。

また、本実施の形態では、発光素子（ここでは、発光素子３８Ａ，３８Ｂ）から射出された光を被写体に向けて集光する集光手段（ここでは、集光光学系３７Ａ，３７Ｂ）を備えているので、より適切に被写体に対して光を照射することができる。

更に、本実施の形態では、前記集光手段と前記結像光学系を、一体形成されたものとしているので、より小型化及び低コスト化することができる。

なお、本実施の形態では、撮像素子３４の受光可能波長範囲として、撮像領域３３Ａが可視光領域を、撮像領域３３Ｂが非可視光領域を各々適用し、可視光による立体撮影動作と非可視光による立体撮影動作の何れか一方を選択的に実行する場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、撮像領域３３Ｂの受光可能波長範囲を、可視光領域を含む非可視光領域とし、可視光のみを被写体に対して照射することにより、撮像部３０Ｂの１８０度の回転動作を行うことなく撮像領域３３Ａ及び撮像領域３３Ｂにより撮像された画像により可視光による立体画像を得る一方、非可視光のみを被写体に対して照射し、かつ撮像部３０Ｂの１８０度の回転動作を伴った撮像領域３３Ｂによる２度の撮像を行うことにより、非可視光による立体画像を得る形態とすることもできる。この場合、非可視光による立体画像を一度の撮像により得ることができるので、本実施の形態に比較して、容易かつ短時間に当該立体画像を得ることができる。

また、本実施の形態では、発光素子３８Ａ及び発光素子３８Ｂから射出された光を被写体に向けて集光する集光光学系３７Ａ及び集光光学系３７Ｂを適用した場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、集光光学系３７Ａに代えて、発光素子３８Ａから射出された光を被写体に向けて拡散する拡散光学系を適用すると共に、集光光学系３７Ｂに代えて、発光素子３８Ｂから射出された光を被写体に向けて拡散する拡散光学系を適用する形態とすることもできる。なお、この形態の当該拡散光学系の形状や配置状態としては、図７に示した集光光学系３７Ａ，３７Ｂと同様のものを例示することができる。この場合も、適切に被写体に対して光を照射することができる。

また、本実施の形態では、立体撮影動作として、外部装置からの指示に応じて、可視光による立体撮影動作と非可視光による立体撮影動作の何れか一方を選択的に適用する場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、同一の被写体に対して、撮像領域３３Ａ及び撮像領域３３Ｂによる撮像を同時に行うことによって可視光画像及び非可視光画像を得た後、撮像部３０Ｂを１８０度回転させて再度撮像領域３３Ａ及び撮像領域３３Ｂによる撮像を同時に行うことによって可視光画像及び非可視光画像を得ることにより、可視光による立体画像と非可視光による立体画像の両方を得る形態とすることもできる。この場合の具体的な処理の流れとしては、一例として図９に示される立体撮影処理プログラムにおけるステップ２１４及びステップ２２０おいて、撮像領域３３Ａ及び撮像領域３３Ｂの各撮像領域により得られた画像データを送信するように送受信部１４を制御する形態を例示することができる。この形態によれば、本実施の形態に比較して、可視光による立体撮影と非可視光による立体撮影の双方を短時間で実行することができる。更に、撮像部の１８０度回転駆動時は撮像の必要がないため、照射光をオフする制御を併用してもよい。これにより、照射光用電力を撮像部の回転駆動用電力に引き当てられる結果、消費電力の平準化が可能となる。

また、基板３２，３２Ｂの形状は、上記第１，第２の実施の形態で示したものに限定されるものではなく、例えば、一例として図１０（Ａ）に示されるように、一方の撮像素子３４Ａが一端部に設けられ、かつ他方の撮像素子３４Ｂが他端部に設けられる矩形状とされ、かつ前記一端部及び前記他端部の各辺が対応する撮像素子の対応する辺の長さに略一致するものとする形態や、一例として図１０（Ｂ）に示されるように、円形とする形態とすることもできる。これらの場合、撮像素子をカプセル内視鏡本体の外周面の近傍に位置させることができる結果、より接近した被写体の撮影を行うことができる。

また、上記第２の実施の形態に係る立体撮影処理プログラムに対し、上記第１の実施の形態と同様に、電源部１８による給電電圧に応じて動作モードの切り換えを行う処理を追加する形態とすることもできる。この場合も、給電電圧に応じた好適な動作及び給電制御を行うことができる。

その他、上記各実施の形態に係るカプセル内視鏡の構成（図１，図２，図５，図６，図７，図８，図１０参照。）は一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において適宜変更可能であることは言うまでもない。

また、上記各実施の形態において説明した立体撮影処理プログラムの処理の流れ（図４，図９参照。）も一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において、各ステップの処理順序の変更、処理内容の変更、不要なステップの削除、新たなステップの追加等を行うことができることは言うまでもない。

第１の実施の形態に係るカプセル内視鏡の全体的な構成を示す図であり、（Ａ）はカプセル内視鏡の平面図（一部断面図）であり、（Ｂ）及び（Ｃ）は各々撮像部が異なる回転角度とされた状態のカプセル内視鏡の正面図である。 第１の実施の形態に係るカプセル内視鏡の電気系の要部構成を示すブロック図である。 実施の形態に係るカプセル内視鏡において電源部の給電源として適用されているボタン電池の放電特性の一例を示すグラフである。 第１の実施の形態に係る立体撮影処理プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。 実施の形態に係るカプセル内視鏡の変形例の全体的な構成を示す平面図（一部断面図）である。 実施の形態に係るカプセル内視鏡の他の変形例の全体的な構成を示す平面図（一部断面図）である。 第２の実施の形態に係るカプセル内視鏡における撮像部の構成を示す図であり、（Ａ）は当該撮像部により用いられる基板の構成を示す正面図であり、（Ｂ）は当該撮像部により用いられる光学ユニットの構成を示す正面図であり、（Ｃ）は当該撮像部の全体構成を示す正面図である。 第２の実施の形態に係るカプセル内視鏡の電気系の要部構成を示すブロック図である。 第２の実施の形態に係る立体撮影処理プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。 第１，第２の実施の形態に係るカプセル内視鏡で用いられている基板の変形例を示す正面図である。

符号の説明

１０，１０Ｂ カプセル内視鏡
１２ 制御部（制御手段）
１４ 送受信部（送信手段，受信手段）
１８ 電源部（給電手段）
１８Ａ 電圧検出部（検出手段）
２０ 制御基板
３０，３０Ｂ 撮像部（回転部材）
３２，３２Ｂ 基板
３４，３４Ａ，３４Ｂ 撮像素子
３５ 光学ユニット
３６Ａ，３６Ｂ，３６Ｃ，３６Ｄ 結像光学系
３７Ａ，３７Ｂ 集光光学系（集光手段）
３８Ａ，３８Ｂ 発光素子
３９Ａ，３９Ｂ 駆動／サンプリング部（撮像駆動手段）
４０ モータ（回転駆動手段）
５０ カプセル外壁
６０ 情報処理装置
ＳＷ１〜ＳＷ６ スイッチ

Claims (20)

1. 各々共通の被写体を撮像するための複数の撮像素子と、
   前記複数の撮像素子を駆動させると共に、各々前記複数の撮像素子の何れか１つに対応するように複数設けられた撮像駆動手段と、
   各々前記複数の撮像素子の何れか１つに対応し、対応する撮像素子の撮像領域に被写体像を結像させる複数の結像光学系と、
   前記複数の撮像素子及び前記複数の撮像駆動手段に対して、対応する前記撮像素子及び前記撮像駆動手段の組み合わせ別に駆動用の電力を供給する給電手段と、
   前記給電手段により供給される電力の電圧を検出する検出手段と、
   前記撮像駆動手段による前記複数の撮像素子の撮像動作を制御すると共に、前記検出手段による検出結果に応じて動作モードを切り替えるように制御し、さらに前記検出手段により検出された前記電圧が所定閾値より高い場合に全ての前記撮像素子及び前記撮像駆動手段に対して給電し、前記所定閾値以下の場合に前記撮像素子及び前記撮像駆動手段の組み合わせ毎に時分割で給電するように制御する制御手段と、
   を備え、
   前記複数の結像光学系の少なくとも１つは、光軸方向が前記複数の撮像素子による撮像方向前方で、かつ当該複数の撮像素子の各撮像領域間の中心点を通り、各撮像領域間を結ぶ線分の垂線方向を向くように傾斜されており、前記複数の撮像素子は、撮像領域の中心位置が本体内における対応する前記結像光学系の光軸中心より外側に位置されるように設けられている
   ことを特徴とするカプセル内視鏡。
2. 本体内部に所定の回転軸を中心として回転可能に設けられ、当該回転に伴って前記複数の撮像素子が前記回転軸を中心として回転するように当該複数の撮像素子が前記回転軸から偏位し、かつ互いに異なる位置に設けられた回転部材と、
   前記回転軸を中心として前記回転部材を回転駆動する回転駆動手段と、
   を更に備え、
   前記制御手段は、前記回転駆動手段による前記回転部材の回転動作を更に制御する
   請求項１記載のカプセル内視鏡。
3. 前記制御手段は、前記検出手段により検出された前記電圧が前記所定閾値より低い第２所定閾値以下である場合に何れか１組のみの前記撮像素子及び前記撮像駆動手段の組み合わせに対して給電するように制御する
   請求項１又は請求項２記載のカプセル内視鏡。
4. 適用されている動作モードを示す情報を外部に送信する送信手段を更に備えた
   請求項１乃至請求項３の何れか１項記載のカプセル内視鏡。
5. 適用する動作モードを指示する指示情報を受信する受信手段を更に備え、
   前記制御手段は、前記受信手段によって前記指示情報が受信された場合、当該指示情報によって適用が指示された動作モードとなるように動作モード及び給電状態を切り換える制御を行う
   請求項１乃至請求項４の何れか１項記載のカプセル内視鏡。
6. 前記複数の撮像素子は、一体構成されたものである
   請求項１乃至請求項５の何れか１項記載のカプセル内視鏡。
7. 前記一体構成された前記複数の撮像素子は、互いに異なる撮像感度範囲となるものである
   請求項６記載のカプセル内視鏡。
8. 前記異なる撮像感度範囲の少なくとも１つは、非可視光の感度範囲を含む
   請求項７記載のカプセル内視鏡。
9. 被写体に対して光を照射する発光素子を更に備えた
   請求項１乃至請求項８の何れか１項記載のカプセル内視鏡。
10. 前記発光素子から射出された光を被写体に向けて集光する集光手段、又は前記発光素子から射出された光を被写体に向けて拡散する拡散手段を更に備えた
    請求項９記載のカプセル内視鏡。
11. 前記集光手段又は前記拡散手段と前記結像光学系は、一体形成されたものである
    請求項１０記載のカプセル内視鏡。
12. 前記制御手段は、前記回転部材を回転角度が１８０度の範囲内で回転駆動させるように前記回転駆動手段を制御する
    請求項２記載のカプセル内視鏡。
13. 前記回転部材は、円形とされた
    請求項２記載のカプセル内視鏡。
14. 前記撮像素子が２つであり、
    前記回転部材は、一方の前記撮像素子が一端部に設けられ、かつ他方の前記撮像素子が他端部に設けられる矩形状とされ、かつ前記一端部及び前記他端部の各辺が対応する前記撮像素子の対応する辺の長さに略一致するものとされた基板を有する
    請求項２記載のカプセル内視鏡。
15. 各々共通の被写体を撮像する、各々撮像感度範囲が異なる複数の撮像領域を有し、該複数の撮像領域のうちの一つの撮像領域の撮像感度範囲が非可視光の感度範囲を含む撮像素子と、
    前記撮像素子を駆動させる撮像駆動手段と、
    各々前記複数の撮像領域の何れか１つに対応し、対応する撮像領域に被写体像を結像させる複数の結像光学系と、
    本体内部に所定の回転軸を中心として回転可能に設けられ、当該回転に伴って前記複数の撮像領域が前記回転軸を中心として回転するように当該複数の撮像領域が前記回転軸から偏位し、かつ互いに異なる位置に設けられた回転部材と、
    前記回転軸を中心として前記回転部材を回転駆動する回転駆動手段と、
    前記撮像駆動手段による撮像素子の撮像動作を制御することにより撮影を行なうことで、前記複数の撮像領域のうちの少なくとも１つの撮像領域により得られた画像データを送信するように制御し、撮影を行なった時点での回転角度を基準として、前記回転部材を１８０°回転させた後に、再び前記撮像駆動手段による撮像素子の撮像動作を制御することにより撮影を行なうことで、前記少なくとも１つの撮像領域により得られた画像データを送信するように制御する制御手段と、
    を備えることを特徴とするカプセル内視鏡。
16. 前記複数の結像光学系の少なくとも１つは、光軸方向が前記複数の撮像領域による撮像方向前方で、かつ当該複数の撮像領域間の中心点を通り、各撮像領域間を結ぶ線分の垂線方向を向くように傾斜されており、前記複数の撮像領域は、該撮像領域の中心位置が本体内における対応する前記結像光学系の光軸中心より外側に位置されるように設けられている請求項１５に記載のカプセル内視鏡。
17. 前記制御手段は、前記複数の撮像領域により得られた画像データの全てを送信するように制御する請求項１５又は請求項１６に記載のカプセル内視鏡。
18. 可視光の感度範囲を含む撮像領域に対応する前記結像光学系は、非可視光を透過しない請求項１５〜請求項１７のいずれか１項に記載のカプセル内視鏡。
19. 非可視光の感度範囲を含む撮像領域の感度範囲には、さらに可視光の感度範囲が含まれる請求項１５〜請求項１８のいずれか１項に記載のカプセル内視鏡。
20. 前記回転軸は、前記回転部材の重心に位置する請求項１５〜請求項１９のいずれか１項に記載のカプセル内視鏡。

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