JP4399738B2

JP4399738B2 - 物品収納設備

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Publication number: JP4399738B2
Application number: JP2005169517A
Authority: JP
Inventors: 浩之小出
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2005-06-09
Filing date: 2005-06-09
Publication date: 2010-01-20
Anticipated expiration: 2025-06-09
Also published as: JP2006341960A

Description

本発明は、平面視形状が矩形状の物品を対向する一対の辺の長手方向を奥行き方向に沿わせた状態で収納する複数の収納部が横幅方向に並設された収納棚と、
その収納棚の前面側において前記収納部の並び方向に移動操作される移動基台と、
その移動基台に装備されて、平面視形状が矩形状の物品を対向する一対の辺の長手方向を前記収納部の奥行き方向に沿わせた状態で保持する物品保持部が前記移動基台側に引退させた引退位置と前記収納部内に突入させるための突出位置とに亘って出退移動操作される移載装置と、
前記移動基台の前記収納棚に対する前記収納部の並び方向での位置を検出する位置検出手段と、
前記移動基台の移動及び前記移載装置における前記保持部の出退作動を制御する運転制御手段とが設けられ、
前記運転制御手段が、前記複数の収納部のうちで移載作業対象とする収納部が指示されると、前記位置検出手段の検出情報に基づいて、移載作業対象とする収納部に対する目標停止位置に前記移動基台を移動させる移動制御、及び、その移動基台が目標停止位置に停止する前の突出開始位置に移動すると、前記移載装置における保持部を引退位置から突出位置に向けて突出作動させることを開始して突出位置に突出させる早め突出制御を実行するように構成されている物品収納設備に関する。

上記物品収納設備は、移動基台が目標停止位置に停止する前の突出開始位置に移動すると、移載装置における保持部を引退位置から突出位置に向けて突出作動させることを開始して突出位置に突出させる早め突出制御を実行することにより、移動基台が目標停止位置に停止後に、移載装置における保持部を引退位置から突出位置に向けて突出作動させることを開始して突出位置に突出させるようにするのに比べて、移動基台が目標停止位置に停止したときから移載装置の保持部が突出位置に突出されるまでに要する時間を短縮させることにより、物品の入出庫作業を能率良く行えるようにしたものである（例えば、特許文献１参照。）
ちなみに、特許文献１においては、収納部が上下左右に備えられた収納棚の前面側の作業通路を走行するスタッカークレーンが備えられるものであって、そのスタッカークレーンに昇降操作自在に装備された昇降台が、収納部の並び方向として、上下方向及び左右方向に移動操作される移動基台として機能するものであり、昇降台に装備した伸縮式のフォーク装置が、物品保持部としての先端側部分を昇降台側に引退させた引退位置と収納部内に突入させるための突出位置とに亘って出退移動させる移載装置として機能することになる。
そして、早め突出制御として、スタッカークレーンが目標停止位置としての目標走行位置に停止する前の突出開始位置に移動（走行）すると、物品保持部としての先端側部分を引退位置から突出位置に向けて突出作動を開始することや、昇降台が目標停止位置としての目標昇降位置に停止する前の突出開始位置に移動（昇降）すると、物品保持部としての先端側部分を引退位置から突出位置に向けて突出作動を開始することが行われるようになっている。又、早め突出制御における突出開始位置は、突出作動を開始した移載装置の物品保持部が棚に干渉することなく突出位置に連続して移動できるようにすることを考慮して、移動基台の目標停止位置から設定距離を離れた一定位置に設定されるようになっている。

さらに、突出開始位置が前記目標停止位置から遠ければ遠いほど、フォーク装置の突出作動が開始されてから目標停止位置に移動するまでの時間が長くなるので、その分、昇降台が目標停止位置に移動するまでにフォーク装置の突出作動を進行させることができる。したがって、早め突出制御においては、前記目標停止位置からできるだけ遠い位置を突出開始位置として設定することが求められる。

特開２００２−１１４３２０号公報

しかしながら、上述した物品収納設備においては、指示された収納部へ物品を収納するような卸し処理を行う場合に、例えば、フォーク装置の保持部により保持された物品が矩形状であると、この物品の収納部の横幅方向についての移動方向下手側でかつ収納部側の角部が、当該収納部の横幅方向で同下手側の端部より目標停止位置側に位置する状態でなければ、収納しようとする物品の前記角部が、当該収納部の横幅方向で同下手側の端部に当接してしまうため、当該物品を当該収納部内に突入させることができない。このため、前記フォーク装置の前記突出開始位置は、突出作動開始後に突出作動を継続するフォーク装置と収納棚とが接触しないような位置に設定する必要がある。
このように、上述した物品収納設備においては、突出開始位置として設定可能な位置は、収納棚の前面とその前面側において移動操作されるフォーク装置の移動面との相対位置により制限されてしまうものであり、結果として、物品の入手庫に要する時間の短縮が制限されるものであった。
本発明は上記事情に鑑み、移載装置の突出作動を開始する位置を、収納部の横幅方向について、できるだけ目標停止位置から遠い位置に設定でき、もって、物品の入手庫に要する時間の一層の短縮を図ることができる物品収納設備を提供することを目的としている。

本発明の第１特徴は、平面視形状が矩形状の物品を対向する一対の辺の長手方向を奥行き方向に沿わせた状態で収納する複数の収納部が横幅方向に並設された収納棚と、
その収納棚の前面側において前記収納部の並び方向に移動操作される移動基台と、
その移動基台に装備されて、平面視形状が矩形状の物品を対向する一対の辺の長手方向を前記収納部の奥行き方向に沿わせた状態で保持する物品保持部が前記移動基台側に引退させた引退位置と前記収納部内に突入させるための突出位置とに亘って出退移動操作される移載装置と、
前記移動基台の前記収納棚に対する前記収納部の並び方向での位置を検出する位置検出手段と、
前記移動基台の移動及び前記移載装置における前記保持部の出退作動を制御する運転制御手段とが設けられ、
前記運転制御手段が、前記複数の収納部のうちで移載作業対象とする収納部が指示されると、前記位置検出手段の検出情報に基づいて、移載作業対象とする収納部に対する目標停止位置に前記移動基台を移動させる移動制御、及び、その移動基台が目標停止位置に停止する前の突出開始位置に移動すると、前記移載装置における保持部を引退位置から突出位置に向けて突出作動させることを開始して突出位置に突出させる早め突出制御を実行するように構成されている物品収納設備において、
前記物品保持部が、前記早め突出制御を実行するときに、前記保持部を前記引退位置から前記突出位置に突出作動させる途中において、保持している平面視矩形状の物品を対向する一対の辺の長手方向が前記収納部の奥行き方向と交差する傾斜姿勢に姿勢変更させる形態で、前記保持部を前記引退位置から前記突出位置に突出作動させる間において物品を９０度回転させるように制御するように構成されている点にある。

本発明の第１特徴によると、物品保持部が、収納棚の前面側において前記収納部の並び方向に移動操作される移動基台に装備されているので、移載作業対象とする収納部が指示されると、移載作業対象とする収納部に対する目標停止位置に前記移動基台が移動操作されるのに伴って、物品保持部も、収納棚の前面側において前記収納部の並び方向に移動操作される。

そして、物品保持部は、早め突出制御が実行されるまでは、平面視形状が矩形状の物品を対向する一対の辺の長手方向を前記収納部の奥行き方向に沿わせた状態で保持しており、早め突出制御が実行されると、引退位置から突出位置に突出作動する途中において、縦軸芯周りに回転作動し、保持している平面視矩形状の物品を対向する一対の辺の長手方向が前記収納部の奥行き方向と交差する傾斜姿勢に姿勢変更させる。
したがって、図１３に示すように、物品９の移動方向下手側の辺の収納部側の角部が、当該収納部４に隣接する収納部４との境界側面のうち物品の移動方向で下手側の境界側面から遠ざかるように物品の平面視の姿勢が変化することになる。

これにより、物品と隣接する収納部との干渉を避けながら前記早め突出制御を行うにあたって、突出開始位置を目標停止位置からより離れた位置に設定することができる。つまり、移動基台の移動方向についてより下手側から、すなわち、収納部の横並び方向について、目標停止位置からより遠い位置から物品保持部の突出作動を開始させることが可能となる。

例えば、図１３に示すように、従来の早め突出制御による突出作動であれば前記角部が図１３に示す移動軌跡Ｒに沿った移動をするために前記境界側面と干渉する突出開始位置を設定しても、収納部の前記境界側面に対応する走行位置を移動基台が走行する時点で、平面視矩形状の物品が前記傾斜姿勢となるように、物品保持部の回転作動を制御すれば、前記角部が前記境界側面と干渉することなく物品保持部を突出位置に位置させることができる。

そして、運転制御手段は、物品保持部を９０度回転させるので、物品保持部が突出位置に位置するまでに、物品保持部に保持された物品は平面視矩形状の物品の前記傾斜姿勢を経て、物品保持部が突出位置に位置するときには物品の対向する一対の辺が収納部の奥行き方向に沿った状態となる。このように、収納部に物品の対向する一対の辺の長手方向が前記収納部の奥行き方向に沿った状態で収納部に物品が収納されることになる。

このように、本発明の第１特徴によると、物品保持部が引退位置から突出位置に突出作動する途中において縦軸芯周りに回転作動され、物品保持部が保持している平面視矩形状の物品が傾斜姿勢に姿勢変更されることで、移載装置の保持部の突出開始位置を、収納部の横幅方向について、できるだけ目標停止位置から遠い位置に設定でき、もって、物品の入手庫に要する時間の一層の短縮を図ることができる物品収納設備を得ることができる。

本発明の第２特徴は、本発明の第１特徴において、前記運転制御手段が、前記早め突出制御を実行するときに、前記保持部を前記引退位置から前記突出位置に突出作動させる間において物品を９０度回転させるように構成されている点にある。

本発明の第２特徴によると、本発明の第１特徴と同様の作用効果を備えており、これに加えて以下のような作用効果を備えている。
本発明の第２特徴によると、収納部に収納されている物品は、保持部が前記突出位置から前記引退位置に引退作動する間に早め突出制御のときとは逆方向に９０度回転するので、入庫処理において物品が収納部に収納される際に変化した平面視の姿勢が、出庫処理において物品が収納部から取り出される際に、元の姿勢に戻されるので、出庫処理後の物品の取り扱いにおいて、物品の平面視姿勢の変化による影響を受けることなく、従来と同様の取り扱いができるようになる。
したがって、本発明の第２特徴によると、物品を９０度回転させて収納部に収納する場合でも、収納部から物品を取り出した後は、従来と同様に物品を取り扱うことができるので、物品収納設備として便利なものを得ることができる。

本発明の第３特徴は、本発明の第１又は第２特徴において、前記運転制御手段が、前記移動基台の前記目標停止位置に対する手前箇所での走行状態が高速走行状態のときには低速走行状態のときよりも、前記突出開始位置を前記目標停止位置から離れるように変更調整するように構成されている点にある。

本発明の第３特徴によると、本発明の第１又は第２特徴のうちのいずれか一つと同様の作用効果を備えており、これに加えて以下のような作用効果を備えている。
本発明の第３特徴によると、前記移動基台の前記目標停止位置に対する手前箇所での走行状態が高速走行状態のときには低速走行状態のときよりも、前記突出開始位置が目標停止位置から離れた位置となるので、高速走行状態のときには、移載装置における保持部の突出作動が、低速走行状態での突出開始位置より手前位置から突出作動が開始される。
したがって、目標停止位置に対する手前箇所での移動基台の走行状態が高速走行状態のときには、移動基台に装備された移載装置における保持部の突出作動が開始されてから保持部が突出位置に至るまでの突出作動時間のうち、移動基台が移動しながら経過する時間が、目標停止位置に対する手前箇所での移動基台の走行状態に拘わらず同じ突出開始位置において突出作動を開始する従来の物品収納設備の構成に比べて、比較的長くなるので、目標停止位置に到達してから行われる突出作動量は比較的少なくて済む。
これにより、目標停止位置に対する手前箇所での移動基台の走行状態が高速走行状態である場合に行われる突出作動は、上記従来の物品収納設備の構成に比べて、目標停止位置に到達してから比較的短い時間内に完了することになり、物品の入出庫に要する時間が短縮される。
このように、本発明の第３特徴によると、目標停止位置に対する手前箇所での走行状態に応じた適切な位置で保持部の突出作動を開始させることができ、もって、入出庫動作に要する時間を短縮することができる物品収納設備を得ることができる。

以下、本発明の物品収納設備の実施形態について図面に基づいて説明する。この物品収納設備は、図１に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの物品収納棚１（１Ａ，１Ｂ）と、それらの物品収納棚１どうしの間に形成した走行通路２を自動走行するスタッカークレーン３とを設けて構成されている。

各物品収納棚１Ａ，１Ｂは、前後一対の支柱１ａが左右方向に間隔を隔てて複数立設され、前後一対の支柱１ａの夫々には、左右方向に延びる載置支持部１ｂを上下方向に間隔を隔てて複数配設されている。
そして、前後一対の支柱１ａと左右一対の載置支持部１ｂとにより一つの収納部４が形成され、この収納部４が縦横に複数並べて設けられている。

前記走行通路２には、その下方側に走行レール５が物品収納棚１の長手方向に沿って設置され、上方側にもガイドレール６が物品収納棚１の長手方向に沿って設置されている。
そして、走行レール５の一端側には、スタッカークレーン３の運転を管理する地上側コントローラ７と、走行レール５を挟んで一対の荷載置台８とが設けられている。

物品収納棚１の各収納部４に入出庫される物品９（具体的には荷Ｗを載置したパレットＰ）の外部との受渡しのための荷載置台８に対して物品の移載のための目標停止位置に位置させ、パレット上に荷を載置した状態の物品９を移載することにより、物品収納棚１に対する入出庫を行わせるものである。

本物品収納設備では、物品９の一部を構成するパレットＰとして、図５に示すように、収納部４の平面視形状に適合した適切な大きさ及び形状の載置面Ｓを有し、物流業界で一般に使用される規格版サイズ（例えば、800[mm]×1100[mm]のＬ版サイズ等）のパレットが使用される。そして、パレットＰに載置される荷Ｗの形状は、本物品収納設備に収納可能な形状の範囲内で特に限定されるものではない。つまり、平面視でパレットＰの形状からはみ出さない形状のものや、パレットＰの厚みＤや収納部４の高さに基づいて設定される許容物品高さ以下のものであればよい。

このように、本物品収納設備は、平面視形状が矩形状の物品９を対向する一対の辺の長手方向を奥行き方向に沿わせた状態で収納する複数の収納部４が横幅方向に並設された収納棚１Ａ、１Ｂを備えている。

前記スタッカークレーン３は、図２に示すように、走行レール５に沿って走行自在な走行台車１０と、その走行台車１０に対して昇降自在な昇降台１２とを備えて構成され、昇降台１２に収納部４或いは荷載置台８との間で物品９を移載可能な移載装置としてのフォーク装置１１を備えている。
そして、走行台車１０の走行作動及び昇降台１２の昇降作動により、昇降台１２が移載作業対象とする収納部４に対する目標停止位置に移動可能に構成されている。
つまり、本物品収納設備は、物品９を収納する複数の収納部４が並設された収納棚１Ａ、１Ｂの前面側において収納部４の並び方向に移動操作される移動基台として昇降台１２が設けられている。

昇降台１２に装備された前記フォーク装置１１は、図３に示すように、基台１１ａ、セカンダリフォーク１１ｂ、プライマリフォーク１１ｃからなる三段式のフォーク装置である。フォーク装置１１は、出退作動機構とこれを駆動する図外のフォーク用モータ２９とを備え、プライマリフォーク１１ｃを昇降台１２側に引退させた図３（イ）に示す引退位置Ｇ２と、収納部４内に突入させるための図３（ロ）に示す突出位置Ｇ１とに亘って出退移動操作可能に構成された移載装置である。また、フォーク装置１１は、図６に示すように、走行通路２を中心として対称的に突出作動が行えるように構成されており、収納棚１Ａ及び１Ｂのいずれに対しても入出庫処理が行えるようになっている。

なお、図３には示されていなが、フォーク装置１１には、フォーク装置１１が突出作動して突出位置Ｇ１に位置するとオン操作される突出側リミットスイッチＳＷ１が設けられており、この突出側リミットスイッチＳＷ１がオフからオンへ変化することで、後述するクレーン制御装置２７は、フォーク装置１１が突出位置Ｇ１に位置したことを検出できるようになっている。同様に、フォーク装置１１が引退作動して引退位置Ｇ２に位置するとオン操作される引退側リミットスイッチＳＷ２が設けられており、この引退側リミットスイッチＳＷ２がオフからオンへ変化することで、クレーン制御装置２７は、フォーク装置１１が引退位置Ｇ２に位置したことを検出できるようになっている。

また、フォーク装置１１には、突出量検出手段としての出退用ロータリエンコーダ２８が設けられており、この出退用ロータリエンコーダ２８の入力軸がフォーク装置１１の出退動作に伴い正逆転方向に回転操作されるようになっている。そして、出退用ロータリエンコーダ２８が回転操作量に応じたパルス数を出力することにより、クレーン制御装置２７はフォーク装置１１の突出量を把握することができるようになっている。

フォーク装置１１のプライマリフォーク１１ｃの上面の先端側には、物品９を載置保持するターンテーブル３２が上下方向の回転軸心Ｐ１周りで回転する回転駆動軸３３により軸支された状態で、プライマリフォーク１１ｃと一体移動するように設けられている。
また、プライマリフォーク１１ｃには、回転駆動軸３３を回転駆動する回転用モータ３０が内臓されており、図示しない伝動機構を通じて、回転用モータ３０の回転力が回転駆動軸３３に伝達され、これによりターンテーブル３２が回転駆動軸３３回りに回転作動するようになっている。

つまり、本物品収納設備は、昇降台１２に装備されて、平面視形状が矩形状の物品９を対向する一対の辺の長手方向を収納部４の奥行き方向に沿わせた状態で保持するターンテーブル３２が昇降台１２側に引退させた引退位置Ｇ２と収納部４内に突入させるための突出位置Ｇ１とに亘って出退移動操作されるフォーク装置１１が設けられている。
また、本物品収納設備は、昇降台１２に装備されたフォーク装置１１のプライマリフォーク１１ｃに設けられたターンテーブル３２が、保持している平面視矩形状の物品９を上下軸心Ｐ１周りに回転操作できるように構成されている。

回転駆動軸３３には、ターンテーブル３２の回転位相を検出する回転位相検出手段としてのロータリエンコーダ３１の入力軸が連動連結されており、回転駆動軸３３が回転作動すると、ロータリエンコーダ３１からその回転量に応じたパルス信号が出力される。これにより、後述するクレーン制御装置２７がターンテーブル３２の回転位相を検出することができるようになっている。なお、ターンテーブル３２の回転位相は走行台車１０が走行を開始したときのターンテーブル３２の回転位相を基準位相（０度）としている。

前記昇降台１２は、図２に示すように、走行台車１０に立設した前後一対の昇降マスト１３にて昇降自在に案内支持されるものであり、その左右両側に連結した昇降用チェーン１４にて吊下げ支持されるようになっている。
この昇降用チェーン１４は、ガイドレール６に沿って案内される上部フレーム１５に設けた案内スプロケット１６と一方の昇降マスト１３に設けた案内スプロケット１７とに巻き掛けられて、走行台車１０の一端に装備した巻き取りドラム１８に連結されている。
そして、巻き取りドラム１８をインバータ式のモータである昇降用電動モータ１９にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン１４の繰り出し操作や巻き取り操作で昇降台１２を昇降させるように構成されている。

前記走行台車１０には、その水平方向に測距用のビーム光を投射する昇降用レーザ測距計２０と、その昇降用レーザ測距計２０にて投射されたビーム光の進路を鉛直上方に屈曲させて昇降台１２の下面に設置された反射板２１に照射するためのミラー２２とが設けられている。
そして、昇降用レーザ測距計２０は、昇降台１２の昇降方向において、走行台車１０に設けられたミラー２２の配設位置を基準位置として、その基準位置と昇降台１２との距離を検出することにより、昇降経路上における昇降台１２の昇降位置を検出するように構成されている。

また、走行台車１０には、走行レール５上を走行自在な前後二つの車輪２３が設けられ、それら二つの車輪２３うちの車体前後方向の一端側の車輪が、インバータ式のモータである走行用電動モータ２４にて駆動される推進用の駆動輪２３ａとして構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪２３ｂとして構成されている。
そして、走行台車１０は、走行用電動モータ２４の作動で走行レール５に沿って走行するように構成されている。

また、地上側コントローラ７側の走行レール５の端部には、水平方向に測距用のビーム光を投射する走行用レーザ測距計２５が設けられ、走行台車１０には、走行用レーザ測距計２５からのビーム光を反射する反射板２６が設けられている。
そして、走行用レーザ測距計２５は、走行台車１０に設置されている反射板２６に向けて投射して、走行レール５の端部からの走行台車１０の距離を検出することにより、走行経路上における走行台車１０の走行位置を検出するように構成されている。
つまり、本物品収納設備は、昇降台１２の収納棚１に対する収納部４の並び方向での位置を検出する位置検出手段として走行用レーザ測距計２５を備えている。

このスタッカークレーン３には、図４に示すように、地上側コントローラ７からの指令に基づいて、スタッカークレーン３の運転を制御する運転制御手段としてのクレーン制御装置２７が設けられている。
そして、このクレーン制御装置２７に対して、昇降用レーザ測距計２０の検出情報および走行用レーザ測距計２５の計測情報や、突出側リミットスイッチＳＷ１及び引退側リミットスイッチＳＷ２や、出退用ロータリエンコーダ２８及び回転用ロータリエンコーダ３１からの信号が入力されるように構成されている。

前記クレーン制御装置２７は、走行台車１０の走行を制御する走行制御部２７ａ、昇降台１２の昇降を制御する昇降制御部２７ｂ、フォーク装置１１の作動を制御する移載制御部２７ｃなどから構成されている。
つまり、本物品収納設備は、昇降台１２の移動及びフォーク装置１１の出退作動を制御するクレーン制御装置２７が設けられている。
そして、クレーン制御装置２７は、荷載置台８の物品９を複数の収納部４のいずれかに入庫する入庫指令や、複数の収納部４のいずれかに収納されている物品９を荷載置部８に出庫する出庫指令などを地上側コントローラ７から受けると、走行台車１０、昇降台１２及びフォーク装置１１の作動を制御して、荷載置台８の物品９を指令された収納部４に入庫する入庫動作や、指令された収納部４に収納されている物品９を荷載置部８に出庫する出庫動作を行うように構成されている。

地上側コントローラ７は、入庫指令や出庫指令とともに、移載作業対象とする収納部４或いは移載作業対象とする荷載置台８に対する目標走行停止位置Ｐｈ０、掬い用目標昇降停止位置及び卸し用目標昇降停止位置Ｐｖ０についての情報をクレーン制御装置２７に送信するように構成されている。
そして、クレーン制御装置２７は、入庫動作において、荷載置台８の物品９を掬い取る掬い用移載処理を実行したのち、収納部４に物品９を載置する卸し用移載処理を実行し、出庫動作において、複数の収納部４のいずれかの物品９を掬い取る掬い用移載処理を実行したのち、荷載置台８に物品９を載置する卸し用移載処理を実行する。

上述の掬い用移載処理は、複数の収納部４又は荷載置台８のうちで移載作業対象とする収納部４又は荷載置台８が指示されると、昇降台１２を昇降用レーザ測距系２０及び走行用レーザ測距計２５の検出情報に基づいて、移載作業対象とする収納部４又は荷載置台８に対する掬い用目標昇降停止位置及び目標走行停止位置Ｐｈ０に昇降台１２を移動させ、フォーク装置１１の突出作動と昇降台１２の昇降作動とにより物品９を掬い取り、フォーク装置１１の引退作動により物品９が昇降台１２上に位置するように物品９を移載する処理である。

また、上述の卸し用移載処理は、複数の収納部４又は荷載置台８のうちで移載作業対象とする収納部４又は荷載置台８が指示されると、昇降台１２を昇降用レーザ測距系２０及び走行用レーザ測距計２５の検出情報に基づいて、移載作業対象とする収納部４又は荷載置台８に対する卸し用目標昇降停止位置Ｐｖ０及び目標走行停止位置Ｐｈ０に昇降台１２を移動させ、フォーク装置１１の突出作動と昇降台１２の昇降作動とにより物品９を収納部４又は荷載置台８に載せ卸し、フォーク装置１１の引退作動により物品９が収納部４又は荷載置台８に載置された状態にするように物品９を移載する処理である。

そして、上記両移載処理では、昇降台１２が、走行台車１０の走行移動により目標走行停止位置Ｐｈ０に到達する前に、突出開始位置Ｐｈ１に移動した時点で、前記フォーク装置１１を引退位置Ｇ２から突出位置Ｇ１に向けて突出作動させる突出作動制御が実行される。

突出作動制御では、移載制御部２７ｃは、出退用ロータリエンコーダ２８の出力に基づいてフォーク装置１１の突出量を把握しながら、その突出量が走行台車１０の目標走行停止位置Ｐｈ０からの距離に対応して予目設定された目標突出量となるように、フォーク用モータ２９の作動を制御する。

つまり、本物品収納設備は、クレーン制御装置２７が、複数の収納部４のうちで移載作業対象とする収納部４が指示されると、位置検出手段としての昇降用レーザ測距計２０及び走行用レーザ測距計２５の検出情報に基づいて、移載作業対象とする収納部４に対する目標昇降停止位置（卸し用移載処理の場合は卸し用目標昇降停止位置Ｐｖ０、掬い用移載処理の場合は掬い用目標昇降停止位置）及び目標走行停止位置Ｐｈ０に昇降台１２を移動させる昇降制御及び走行制御、並びに、その昇降台１２が目標走行停止位置Ｐｈ０に停止する前の突出開始位置Ｐｈ１に移動すると、フォーク装置１１におけるターンテーブル３２を引退位置Ｇ２から突出位置Ｇ１に向けて突出作動させることを開始して突出位置Ｇ１に突出させる早め突出制御を実行するように構成されている。

前記目標走行停止位置Ｐｈ０、突出開始位置Ｐｈ１、掬い用目標昇降停止位置、及び、卸し用目標昇降停止位置Ｐｖ０は、一対の荷載置台８及び複数の収納部４の夫々に対応して定められている。
そして、掬い用目標昇降停止位置は、収納部４の載置支持部１ｂや荷載置台８の載置部よりも設定高さだけ低い位置が定められ、卸し用目標昇降停止位置Ｐｖ０は、収納部４の載置支持部１ｂや荷載置台８の載置部よりも設定高さだけ高い位置が定められている。
また、突出開始位置Ｐｈ１は、前記目標走行停止位置Ｐｈ０よりも走行台車１０の走行方向で設定距離だけ手前に位置する走行速度判別用位置Ｐｈ２における昇降台１２の走行状態が高速走行状態であるか低速走行状態であるかに応じて、移載処理毎に適切な位置が設定される。

昇降台１２の走行状態としては、具体的には、走行制御部２７ａが走行用レーザ測距計２５の検出情報に基づいて算出する走行台車１０の走行速度Ｖが用いられる。なお、走行台車１０の走行速度Ｖは、昇降台１２の走行速度でもある。そして、走行速度判別用位置Ｐｈ２における走行台車１０の走行速度Ｖの値が大きいときは小さいときよりも、突出開始位置Ｐｈ１が目標走行停止位置Ｐｈ０から離れるように設定される。

つまり、クレーン制御装置２７が、移動速度検出手段としての走行制御部２７ａ及び走行用レーザ測距計２５が検出する速度情報に基づいて移動基台の目標停止位置に対する手前箇所での走行状態を判別するように構成され、昇降台１２の目標走行停止位置Ｐｈ０に対する手前箇所としての走行速度判別用位置Ｐｈ２での走行状態が高速走行状態のときには低速走行状態のときよりも、突出開始位置Ｐｈ１を目標走行停止位置Ｐｈ０から離れるように変更調整するように構成されている。

卸し用移載処理のうち収納部４に物品９を載せ卸す場合に行われる移載処理と、掬い用移載処理のうち収納部４から物品を掬い取る場合に行われる移載処理とにおいては、クレーン制御装置２７により、フォーク装置１１が出退作動される間に、プライマリフォーク１１ｃに設けたターンテーブル３２は、物品が載置された状態で回転作動されるようになっている。

つまり、本物品収納設備は、クレーン制御装置２７が早め突出制御を実行するときに、移載制御部２７ｃが、ターンテーブル３２を引退位置Ｇ２から突出位置Ｇ１に突出作動させる途中において、保持している平面視矩形状の物品９を対向する一対の辺の長手方向が収納部４の奥行き方向と交差する傾斜姿勢に姿勢変更させるべく、ターンテーブル３２の回転作動を制御するように構成されている。

移載制御部２７ｃは、回転用ロータリエンコーダ３１の出力に基づいてターンテーブル３２の回転位相を把握しながら、その回転位相が走行台車１０の目標走行停止位置Ｐｈ０からの距離に対応付けて予目設定される目標回転位相となるように、回転用モータ３０の作動を制御する。

ターンテーブル３２の回転方向は、卸し用移載処理と掬い用移載処理とで回転方向が互いに逆方向となっている。つまり、収納部４に物品９を載せ卸す際にフォーク装置１１が突出される場合におけるターンテーブル３２の回転方向は、卸し用移載処理が開始された時の物品９の走行台車１０の走行方向側の側面が、移載作業対象とする収納部４に正対するような方向となっており、逆に、収納部４から物品９を掬い取る際にフォーク装置１１が引退される場合におけるターンテーブル３２の回転方向は、掬い取る際に収納部４の奥行き方向で手前側に位置する物品９の側面が、掬い取った後の走行台車１０の走行方向側に向くような方向となっている。

例えば、物品９を入庫すべく、左右の荷載置台８の何れかに載置されて入庫待ちであった物品９を掬った後、二つの収納棚１のうち地上側コントローラ７から見て左側の収納棚１の収納部４に物品を収納する場合には、卸し用移載処理により、フォーク装置１１の突出作動時に平面視で反時計回りに９０度だけターンテーブル３２が回転作動される。

一方、地上側コントローラ７から見て左側の収納棚１Ａの収納部４に収納された物品９を出庫すべく、この物品９を収納部４から掬い取る場合には、掬い用移載処理により、フォーク装置１１の突出作動時に平面視で時計回りに９０度だけターンテーブル３２が回転作動される。

つまり、本物品収納設備は、クレーン制御装置２７が、早め突出制御を実行するときに、ターンテーブル３２を引退位置Ｇ２から突出位置Ｇ１に突出作動させる間において物品９を９０度回転させるように構成されている。また、クレーン制御装置２７が、収納部４に収納されている物品９を保持させたターンテーブル３２を突出位置Ｇ１から引退位置Ｇ２に引退作動させる間において、保持している物品９を早め突出制御のときとは逆方向に９０度回転させるように構成されている。

移載作業対象となる収納部４が、上述した場合と逆側の収納棚１Ｂに位置する場合は、図７に示すように、夫々の移載処理（卸し用移載処理及び掬い用移載処理）で回転作動されるターンテーブル３２の回転方向が逆となる。このように、入庫処理における卸し用移載処理及び出庫処理における掬い用移載処理でのターンテーブル３２の回転方向は、収納部４が属する収納棚１Ａ，１Ｂに応じて異なる回転方向を示すことになる。

つまり、物品保持部としてのターンテーブル３２は、平面視矩形状の物品９の移動方向下手側でかつ移載作業対象とする収納部４が位置する側の角部が、当該収納部４の側面のうち物品９の移動方向下手側の側面の収納部入口側端部から遠ざかる向きに回転するように構成されている。

上記のフォーク装置１１の突出作動及び引退作動並びにこれらの出退作動時に行われる回転作動は、移載制御部２７ｃにより制御される。以下に移載制御部２７ｃの制御動作について、地上側コントローラ７から見て左側の収納棚１Ａの収納部４に物品９を収納する場合における卸し用移載処理を例に説明する。

なお、移載作業対象として荷載置台８について卸し用移載処理が行われるときも同様である。また、掬い用移載処理は、昇降台１２の目標昇降停止位置が、卸し用目標昇降停止位置Ｐｖ０に代えて掬い用目標昇降停止位置となる点と、フォーク装置１１を突出作動させた後の昇降台１２の昇降方向が逆になる点以外は卸し用移載処理と同様である。

収納部４に物品９を収納する場合、クレーン制御装置２７は、目的の収納部４に対応する目標走行停止位置Ｐｈ０及び卸し用目標昇降停止位置Ｐｖ０に昇降台１２を移動させるべく、スタッカークレーン３の作動を制御するとともに、収納部４へ物品９を載置すべく、スタッカークレーン３の作動を制御する。

説明を加えると、まず、走行制御部２７ａが、走行用レーザ測距計２５の検出情報に基づいて、目標走行停止位置Ｐｈ０に走行台車１０を走行させるべく、走行用電動モータ２４の作動を制御する走行制御を行い、かつ、昇降制御部２７ｂが、昇降用レーザ測距計２０の検出情報に基づいて、卸し用目標昇降停止位置Ｐｖ０に昇降台１２を昇降させるべく、昇降用電動モータ１９の作動を制御する昇降制御を行う。

走行制御部２７ａは、走行用レーザ測距計２５の検出情報により走行台車１０が走行速度判別用位置Ｐｈ２に位置したことを検出すると、移載制御部２７ｃに対して検出信号Ｓ１及び走行台車１０の走行速度Ｖの情報を出力する。これにより、移載制御部２７ｃは、フォーク装置１１の突出作動を開始させる位置である突出開始位置Ｐｈ１を決定するための突出開始位置設定処理を実行する。

そして、移載制御部２７ｃは、走行用レーザ測距計２５の検出情報に基づき、走行台車１０が設定された突出開始位置Ｐｈ１まで移動したことを検出すると、走行台車１２の走行移動が完了する前にフォーク装置１１の突出作動を開始すべく、フォーク用モータ２９の作動を制御して、引退位置Ｇ２にあるフォーク装置１１におけるターンテーブル３２を突出位置Ｇ１に変更するべくフォーク装置１１の突出作動を開始させる。

そして、移載制御部２７ｃは、走行用レーザ測距計２５の検出情報に基づき、走行台車１０が設定された回転開始位置Ｐｈ３まで移動したことを検出すると、回転用モータ３０の駆動を開始させ、ターンテーブル３３を回転作動させる。このようにして、移載制御部２７ｃは、早め突出制御を実行するときに、フォーク装置１１を引退位置Ｇ２から突出位置Ｇ１に突出作動させる途中において、ターンテーブル３３を回転作動させる。

目標走行停止位置Ｐｈ０の移動手前位置においては、走行台車１０の走行速度が減速されながらフォーク装置１１が突出作動され、フォーク装置１１の突出作動途中で、ターンテーブル３２が回転作動されることになる。より具体的には、走行用レーザ測距計２５、出退用ロータリエンコーダ２８及び回転用ロータリエンコーダ３１の各出力情報に基づいて、突出作動されるフォーク装置１１の突出量及び回転作動されるターンテーブル３２の回転位相が、走行作動する走行台車１０の目標走行停止位置Ｐｈ０までの距離に対応して設定された目標突出量及び目標回転位相となるように、フォーク装置１１の突出作動及びターンテーブル３２の回転作動が制御される。

走行台車１０が目標走行停止位置Ｐｈ０に停止するまでに各走行位置に位置する時刻とフォーク装置１１の突出作動及びターンテーブル３２の回転作動との関係を示すと図８のようになる。図８において曲線で示された部分、即ち、ターンテーブル３２の引退位置Ｇ２から突出位置Ｇ１への変化状態、及び、ターンテーブル３２の回転位相が０度から９０まで変化する変化状態は、突出開始位置Ｐｈ１を通過した後の走行台車１０の走行位置の変化状態に応じたものとなっている。

図８に示す時刻ｔ１、ｔ３、ｔ４及びｔ５における昇降台１２、フォーク装置１１及び回転テーブル３２の平面視での位置を時間経過に沿って表わすと図９（イ）及び（ロ）図並びに１０（ハ）及び（ニ）に示すようになる。

図９（イ）の実線で示すターンテーブル３２の位置は、昇降台１２が昇降速度判別用位置Ｐｈ２に位置したとき、つまり、図８で示す時刻ｔ２における位置であり、図９（イ）の二点鎖線で示すターンテーブル３２の位置は、昇降台１２が突出開始位置Ｐｈ１に位置したとき、つまり、図８で示す時刻ｔ１における位置である。時刻ｔ２〜ｔ１の間では、フォーク装置１１は引退位置Ｇ２で維持されているので、回転テーブル３２の平面視での位置は、走行台車１０の走行作動により収納部４の横並び方向に沿って移動する。

図９（ロ）の実線で示すターンテーブル３２の位置は、昇降台１２が突出開始位置Ｐｈ１に位置したとき、つまり、図８で示す時刻ｔ１における位置であり、図９（ロ）の二点鎖線で示すターンテーブル３２の位置は、昇降台１２が回転開始位置Ｐｈ３に位置したとき、つまり、図８で示す時刻ｔ３における位置である。時刻ｔ１〜ｔ３の間では、回転テーブル３２の平面視での位置は、減速しつつ走行する走行台車１０の走行作動とフォーク装置１１の突出作動とにより移動する。

図１０（ハ）の実線で示すターンテーブル３２の位置は、昇降台１２が回転開始位置Ｐｈ３に位置したとき、つまり、図８で示す時刻ｔ３における位置であり、図１０（ハ）の二点鎖線で示すターンテーブル３２の位置は、回転テーブル３２が９０度回転したとき、つまり、図８で示す時刻ｔ４における位置（以下、回転終了位置Ｐ４という。）である。時刻ｔ３〜ｔ４の間では、回転テーブル３２の平面視での位置は、時刻ｔ１〜ｔ３の間と同様に、減速しつつ走行する走行台車１０の走行作動とフォーク装置１１の突出作動とにより移動する。

時刻ｔ３〜ｔ４の間では、回転テーブル３２の回転作動が行われるので、ターンテーブル３２上の物品９の姿勢は図１３に示すように、平面視矩形状の物品９の対向する一対の辺の長手方向が収納部４の奥行き方向と交差する傾斜姿勢を経て半時計回りに９０度変化する。なお、図１３に示すＲは、昇降台１２が突出開始位置Ｐｈ１に位置したときにフォーク装置１１の突出作動が開始され、その後、物品９が傾斜姿勢をとらずに突出作動及び走行作動が進行した場合の、移動方向下手側端部でかつ移載作業対象とする収納部４が位置する収納部１Ａ側である角部の移動軌跡を示している。図１３の移動軌跡Ｒの位置からわかるように、物品９が傾斜姿勢をとることなく上記の突出開始位置Ｐｈ１にて突出作動が行われる場合には、収納棚１Ａと物品９とが干渉してしまうことが分かる。

図１０（ニ）の一点鎖線で示すターンテーブル３２の位置は、昇降台１２が回転終了位置Ｐｈ４に位置したとき、つまり、図８で示す時刻ｔ４における位置であり、図１０（ニ）の実線で示すターンテーブル３２の位置は、昇降台１２が目標走行停止位置Ｐｈ０に位置したとき、つまり、図８で示す時刻ｔ０における位置であり、図１０（ニ）の二点鎖線で示すターンテーブル３２の位置は、昇降台１２が目標走行停止位置Ｐｈ０に位置した状態でフォーク装置１１の突出作動が完了したとき、つまり、図８で示す時刻ｔ５における位置である。

時刻ｔ４〜ｔ０の間では、回転テーブル３２の平面視での位置は、時刻ｔ１〜ｔ３及びｔ３〜ｔ４の間と同様に、減速しつつ走行する走行台車１０の走行作動とフォーク装置１１の突出作動とにより移動する。そして、時刻ｔ０〜ｔ５の間では、回転テーブル３２の平面視での位置は、フォーク装置１１の突出作動により収納棚４の奥行き方向に沿って突出位置Ｇ１まで移動する

以上に説明したように、移載制御部２７ｃは、保持部としてのターンテーブル３２の回転作動を制御して、保持部を引退位置Ｇ２から突出位置ｇ１に突出作動させる途中において、保持している平面視矩形状の物品９を対向する一対の辺の長手方向が収納部４の奥行き方向と交差する傾斜姿勢に姿勢変更させるように構成されている。

図８、図９及び図１０に示すように、走行台車１０が時刻ｔ０で目標走行停止位置Ｐｈ０に停止する前にターンテーブル３２の回転作動は時刻ｔ４で完了する。そして、時刻ｔ０に走行台車１０が目標走行停止位置Ｐｈ０に停止するときには、ターンテーブル上に載置された物品９の姿勢は、時刻ｔ３での姿勢から反時計回りに９０度回転した姿勢に変化しており、この姿勢を維持したまま、フォーク装置１１の突出作動が継続し、時刻ｔ５でターンテーブル３２が突出位置Ｇ１に位置すると、フォーク装置１１の突出作動を停止するべくフォーク用モータ２９の作動を制御する。

フォーク装置１１の突出位置Ｇ１への突出作動が完了すると、昇降制御部２７ｂが、設定高さだけ昇降台１２を下降させるべく、昇降用電動モータ１９の作動を制御する。このようにして、フォーク装置１１を突出させた状態で昇降台１２を下降させることにより、収納部４の載置支持部１ｂに物品９が載置された状態となり、最後に、移載制御部２７ｃが、フォーク装置１１を引退位置Ｇ２まで、引退させるべく、フォーク用モータ２９の作動を制御する。

こうして収納棚１Ｂにある収納部４へ物品９を載置する卸し用移載処理が完了すると、昇降台１２は、走行制御部２７ａが行う走行制御及び昇降制御部２７ｂが行う昇降制御により、次の目的とする掬い位置に対する目標走行停止位置及び掬い用目標昇降停止位置に移動する。

以下、上述した卸し用移載処理における移載制御部２７ｃの制御動作について図１１のフローチャートに基づいて説明する。
移載制御部２７ｃは、走行台車１０が走行速度判別用位置Ｐｈ２に移動して、走行制御部２７ａが検出信号Ｓ１を出力するまで待機状態となっている（ステップ＃１）。移載制御部２７ｃは、走行制御部２７ａが出力する検出信号Ｓ１を受信すると、突出開始位置設定処理を実行する（ステップ＃２）。これにより、当該移載処理における目標走行停止位置Ｐｈ０に対する手前箇所での走行状態に応じた突出開始位置が設定される。

そして、設定された突出開始位置Ｐｈ１に走行台車１０が移動したことが判別されると、昇降台１２の昇降位置の確認が行われる（ステップ＃３〜ステップ＃４）。なお、昇降用レーザ測距計２０及び走行用レーザ測距計２５の計測情報は走行制御部２７ａ及び昇降制御部２７ｂのみならず、移載制御部２７ｃにも入力されている（図４参照）ので、走行台車１０と昇降台１２の位置情報は、走行制御部２７ａや昇降制御部２７ｂを介さずに移載制御部２７ｃにより直接取得される。

ステップ＃４の処理は、昇降台１２が卸し用目標昇降停止位置Ｐｖ０まで昇降移動している途中にフォーク装置１１の突出作動が開始された場合に、収納棚４の載置指示部１ｂ等とフォーク装置１１或いは載置された物品９とが接触しないように、走行台車１０が突出開始位置Ｐｈ１に移動した時点での昇降台１２の昇降位置を確認する処理である。

具体的には以下のような処理を行う。即ち、移載制御部２７ｃは、走行台車１０が突出開始位置Ｐｈ１に移動した時点での昇降台１２の昇降位置を、昇降用レーザ測距計２０の計測情報に基づいて取得し、その時の昇降台１２の昇降位置が、当該移載処理についての卸し用目標昇降停止位置Ｐｖ０から昇降方向で手前側に設定距離だけ離れた突出許可昇降位置Ｐｖ１を超えているかどうか（突出許可昇降位置Ｐｖ１よりも卸し用目標昇降停止位置Ｐｖ０側かどうか）を判別する。

なお、卸し用目標昇降停止位置Ｐｖ０は物品９の下面が支持部１ｂよりも若干上側に位置する位置として夫々の収納部４に対して設定されている。また、突出許可昇降位置Ｐｖ１の位置は、昇降台１２が卸し用目標昇降停止位置Ｐｖ０に下降移動により移動する場合は、卸し用目標昇降停止位置Ｐｖ０より高い位置となり、上昇移動により移動する場合は、卸し用目標昇降停止位置Ｐｖ０より低い位置となる。

走行台車１０が突出開始位置Ｐｈ１に移動した時点での昇降台１２の昇降位置が突出許可昇降位置Ｐｖ１を超えていれば、突出作動制御の実行が開始され（ステップ＃５）、突出許可昇降位置Ｐｖ１を超えていなければ、昇降制御部２７ｂによる昇降作動が進行して昇降台１２の昇降位置が突出許可昇降位置Ｐｖ１を超えるまで突出作動制御の実行は開始されない。
突出作動制御の実行が終了すると、移載制御部２７ｃは、突出完了信号Ｓ２を昇降制御部２７ｂに対して出力する（ステップ＃６）。この時点が、図８における時刻ｔ５に相当し、物品９は、物品収納棚１の収納部４内に突入した状態となっている（図３（ロ）、図１０（ニ）の二点差線で示す状態）。

突出完了信号Ｓ２を受信した昇降制御部２７ｂは、フォーク装置１１に載置された物品９が、物品収納棚１の載置支持部１ｂに支持された状態となるように、昇降台１２を設定量だけ下降させ、この設定量の下降作動が完了すると、昇降完了信号Ｓ３を移載制御部２７ｃに対して出力する。この時点で、物品９は、物品収納棚１の収納部４内に収納された状態となっている。

移載制御部２７ｃは、昇降制御部２７ｂからの昇降完了信号Ｓ３を受信するまでは、フォーク装置１１の引退作動を開始させず待機状態となっている（ステップ＃７）。移載制御部２７ｃは、昇降完了信号Ｓ３を受信してフォーク装置１１の引退作動を開始すると、先述の引退側リミットスイッチＳＷ２がオンするまで、つまり、フォーク装置１１のプライマリフォーク１１ｃが引退位置Ｇ２に位置するまで継続して、フォーク用モータ２９を引退作動用の回転方向にて駆動させる（ステップ＃８，ステップ＃９）。フォーク装置１１が引退位置Ｇ２まで移動されると、移載制御装置２７ｃは、引退完了信号Ｓ４を走行制御部２７ａ及び昇降制御部２７ｂに対して出力（ステップ＃１０）して卸し用移載制御を終了する。

上述した図１１のステップ＃２で実行される突出開始位置設定処理では、図１２に示すように、移載制御部２７ｃは、走行制御部２７ａが出力する走行台車１０の走行速度Ｖの値を受信し（ステップ＃１）、走行台車１０の走行速度Ｖの値に基づいて、フォーク装置１１の突出作動を開始する位置である突出開始位置Ｐｈ１を設定する（ステップ＃２）。

上述した図１１のステップ＃５で実行される突出作動制御では、図１４のフローチャートに示すような処理が実行される。図１４のステップ＃１で、移載制御部２７ｃは、出退用ロータリエンコーダ２８の出力に基づいてフォーク装置１１の突出量が走行台車１０の目標走行停止位置Ｐｈ０からの距離に対応して予目設定された目標突出量となるように、フォーク用モータ２９の回転作動を制御する。

移載制御部２７ｃは、フォーク用モータ２９の回転作動の制御を開始したのち、走行用レーザ測距計２５の検出情報に基づき走行台車１０が回転開始位置Ｐｈ３まで移動したことを検出すると（ステップ＃２）、回転用モータ３０の駆動を開始させ、ターンテーブル３２を反時計回りに回転作動させる（ステップ＃４）回転作動制御の実行を開始する。ステップ＃３でターンテーブル３２の回転位相が９０度に変化していれば、回転作動が完了したとして、それ以上の回転作動制御は行われない。

回転作動制御では、移載制御部２７ｃは、回転用ロータリエンコーダ３１の出力に基づいてターンテーブル３２の回転位相を把握しながら、その回転位相が走行台車１０の目標走行停止位置Ｐｈ０からの距離に対応付けて予目設定される目標回転位相となるように、回転用モータ３０の作動を制御する。

移載制御部２７ｃは、フォーク装置１１の突出作動を開始すると、出退用ロータリエンコーダ２８の検出情報に基づいて、ターンテーブル３２が突出位置Ｇ１に位置したことを検出するまで、回転用モータの作動を開始してから停止するまでの間も含めて、フォーク用モータ２９を突出作動用の回転方向にて駆動させる（ステップ＃５）。

なお、出退用ロータリエンコーダ２８の検出情報に基づいて突出位置Ｇ１に位置したことを検出するまでに、先述の突出側リミットスイッチＳＷ１がオンした場合も、ステップ＃５でターンテーブル３２が突出位置Ｇ１まで突出したと判別され、突出作動制御を終了するようになっている。

以上のように、本物品収納設備では、フォーク装置１１を突出作動させる途中において、ターンテーブル３２に載置保持している平面視矩形状の物品９を対向する一対の辺の長手方向が前記収納部の奥行き方向と交差する傾斜姿勢に姿勢変更させるべく、保持部としてのターンテーブル３２の回転作動を制御するので、突出開始位置Ｐｈ０を目標走行停止位置Ｐｈ０から一層離れた位置に設定することができる。したがって、目標走行停止位置Ｐｈ０に到着するまでにフォーク装置１１の突出作動をより多く作動させることができるので、入庫動作に要する時間を短縮することができる。

また、本物品収納設備では、フォーク装置１１を引退作動させる途中において、ターンテーブル３２に載置保持している平面視矩形状の物品９を対向する一対の辺の長手方向が前記収納部の奥行き方向と交差する傾斜姿勢に姿勢変更させるべく、突出作動させる途中において回転作動させた回転方向とは逆向きに同量（９０度）だけ回転作動させるので、収納部４に収納された物品を掬い取って、荷載置台８へ移送する出庫処理を行うにあたって、収納部４に対応する移載作業位置でフォーク装置１１の引退作動が完了する前に荷載置台８へ向う移動操作のうち、昇降台１２の収納棚並び方向に沿った移動操作を早期に開始することが可能となる。これにより、入庫動作に要する時間を短縮することができる。

そして、フォーク装置１１の突出開始位置Ｐｈ１を走行速度判別用位置Ｐｈ２における走行台車１０の走行速度Ｖに応じて変更調整することにより、昇降台１２の目標走行停止位置Ｐｈ０に対する手前箇所の走行速度Ｖが速くても、フォーク装置１１の突出作動が開始されてから走行台車１０が目標走行停止位置Ｐｈ０に停止するまでに要する時間を長くすることができ、入庫動作に要する時間を一層短縮することができる。

〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。

（１）上記実施形態では、移載制御部２７ｃが、回転用ロータリエンコーダ３１の出力に基づいてターンテーブル３２の回転位相を把握しながら、その回転位相が走行台車１０の目標走行停止位置Ｐｈ０からの距離に対応付けて予目設定される目標回転位相となるように回転用モータの作動を制御するように構成されたものを例示したが、これに限らず、移載制御部２７ｃが、回転用モータの回転速度を積極的に制御せず、ターンテーブル３２を一定の回転作動速度で作動させるように構成されたものであってもよい。この場合図８に示す回転作動が開始された後のターンテーブル３２の回転位相と時間との関係は略線形関係となる。

（２）上記実施形態では、移載制御部２７ｃが、出退用ロータリエンコーダ２８の出力に基づいてターンテーブル３２の出退位置を把握しながら、その出退位置が走行台車１０の目標走行停止位置Ｐｈ０からの距離に対応付けて予目設定される目標出退位置となるようにフォーク用モータの作動を制御するように構成されたものを例示したが、これに限らず、フォーク用モータの回転速度を積極的に制御せず、フォーク装置１１を一定の突出作動速度で作動させるように構成されたものであってもよい。この場合図８に示す突出作動が開始された後のターンテーブル３２の位置と時間との関係は略線形関係となる。

（３）上記実施形態では、移載制御部２７ｃは、フォーク装置１１の突出作動を開始してから所定の時間（図８で説明すると「ｔ３−ｔ１」）が経過してからターンテーブル３２の回転作動を開始するように構成されたものを例示したが、これに限らず、フォーク装置１１の突出作動を開始するのと同時にターンテーブル３２の回転作動を開始してもよい。

（４）上記実施形態では、移載制御部２７ｃは、走行台車１０が回転開始位置Ｐｈ３に移動したときにターンテーブル３２の回転作動を開始するように構成されたものを例示したが、移載制御部２７ｃが、出退用ロータリエンコーダ２８の検出情報に基づいてターンテーブル３２の回転作動を開始するように構成してもよい。

（５）上記実施形態では、回転開始位置Ｐｈ３は、目標走行停止位置Ｐｈ０に対応した所定の位置に設定されたものを例示したが、回転開始位置Ｐｈ３を突出開始位置Ｐｈ２と同様に、速度判別用位置Ｐｈ２の走行状態が高速走行状態のときには低速走行状態のときよりも、目標走行停止位置Ｐｈ０から離れるように変更調整するように構成してもよい。

（６）上記実施形態では、目標走行停止位置Ｐｈ０に対する手前箇所での走行状態を、速度判別用位置Ｐｈ１における走行台車１０の走行速度Ｖにより判別しているが、これに代えて、地上側コントローラ７が、クレーン制御装置２７に対して移載処理の制御指令を指令するときに、移載処理の条件（例えば、移載される物品９の重量や荷姿等）に応じて、異なる昇降作動及び走行作動を行うように指令するように構成され、地上側コントローラ７により、クレーン制御装置２７が、走行台車１０を目標走行停止位置Ｐｈ０の手前箇所において大きな減速度で減速させながら目標走行停止位置Ｐｈ０に停止させる急減速状態となるように指令されるか、小さな減速度で減速させながら目標走行停止位置Ｐｈ０に停止させる緩減速状態となるように指令されるかにより、目標走行停止位置Ｐｈ０に対する手前箇所での走行状態を判別してもよい。

この場合、クレーン制御装置２７が、地上側コントローラ７により目標走行停止位置Ｐｈ０の手前箇所において大きな減速度で減速させながら目標走行停止位置Ｐｈ０に停止するように指令された場合には、小さな減速度で減速させながら目標走行停止位置Ｐｈ０に停止するように指令された場合よりも、突出開始位置Ｐｈ１を目標走行停止位置Ｐｈ０から離れた位置を設定することになる。

（７）上記実施形態では、走行台車１０が突出開始位置Ｐｈ１まで移動したときの昇降台１２の昇降位置が、突出許可昇降位置Ｐｖ１より卸し（或いは掬い）用目標昇降停止位置Ｐｖ０側かどうかを判別しているが、この突出許可昇降位置Ｐｖ１が、卸し（或いは掬い）用の目標昇降停止位置Ｐｖ０の手前側に設けられた昇降速度判別用位置Ｐｖ２での昇降台１２の昇降速度Ｖｖの大小に応じて異なる位置に変更調節されるように構成してもよい。
この場合、昇降速度判別用位置Ｐｖ２での昇降台１２の昇降速度Ｖｖが大きいときは小さいときよりも、突出許可昇降位置Ｐｖ１は目標昇降停止位置Ｐｖ０から離れるように設定されることになる。

（８）上記実施形態では、走行台車１０の走行状態が高速走行状態であるか低速走行状態であるかにより、目標走行停止位置Ｐｈ０までの距離を変化させて走行方向手前側における突出開始位置Ｐｈ１を変更調節するように構成された物品収納設備を例示したが、これに代えて、昇降台１２の昇降状態が高速走行状態であるか低速走行状態であるかにより、卸し（或いは掬い）用目標昇降停止位置Ｐｖ０までの距離を変化させて昇降方向手前側における突出開始位置Ｐｖ１を変更調節するように構成されたものであってもよい。

（９）前項（８）の構成とする場合は、卸し（或いは掬い）用目標昇降停止位置Ｐｖ０に対して設定距離を離れた昇降速度判別用位置Ｐｖ１における昇降台１２の昇降速度Ｖｖを検出する移動速度検出手段が、昇降用レーザ測距計２０と昇降制御部２７ｂとで構成されることになる。そして、移載制御部２７ｃが、昇降制御部２７ｂから昇降台１２の昇降速度Ｖｖを取得して、昇降台１２の卸し（或いは掬い）用の目標昇降停止位置Ｐｖ０に対する手前箇所での走行状態を判別するように構成されることになる。

（１０）前項（９）の構成に代えて、昇降台１２の卸し（或いは掬い）用目標昇降停止位置Ｐｖ０に対する手前箇所での走行状態を、昇降制御部２７ｂが、地上側コントローラ７により目標昇降停止位置Ｐｖ０の手前箇所において大きな減速度で減速させながら目標昇降停止位置Ｐｖ０に停止させる急減速状態となるような昇降作動指令が指令されるか、目標昇降停止位置Ｐｖ０の手前箇所において小さな減速度で減速させながら目標昇降停止位置Ｐｖ０に停止させる緩減速状態となるような昇降作動指令が指令されるか、に基づいて、昇降台１２の目標昇降停止位置Ｐｖ０に対する手前箇所での走行状態を判別するように構成してもよい。

（１１）上記実施形態では、移動基台がスタッカークレーン３に備えられた昇降台１２にて構成されたものを例示したが、これに限らず、収納部が並設された収納棚の前面側において収納部の並び方向に移動操作されるものであればよい。

（１２）上記実施形態では、収納棚として、収納部が縦横に複数並べて設けられたものを例示したが、これに限らず、収納部が横方向にだけ並べて設けられたものでもよい。

物品収納設備の外観斜視図スタッカークレーンの正面図フォーク装置が備えるターンテーブルの引退位置（イ）と突出位置（ロ）を示す側面図制御ブロック図収納部に収納された状態の物品の斜視図フォーク装置の出退作動による回転テーブルの位置変化を示す平面図移載処理の条件別の回転テーブルの回転方向を示す図走行台車が各走行位置に移動する時刻とターンテーブルの位置及び回転位相との関係を示すグラフ入庫処理における卸し用移載処理での回転テーブルの位置を示す平面図入庫処理における卸し用移載処理での回転テーブルの位置を示す平面図入庫処理における卸し用移載処理のフローチャート突出開始位置設定処理のフローチャート入庫処理により収納される物品の姿勢変化を示す平面図入庫処理における卸し用移載処理で実行される突出作動制御のフローチャート

符号の説明

Ｇ１突出位置
Ｇ２引退位置
Ｐ１回転軸心
Ｐｈ０目標停止位置
Ｐｈ１突出開始位置
Ｐｈ２目標停止位置に対する手前箇所
１，１Ａ，１Ｂ収納棚
４収納部
９物品
１１移載装置
１２移動基台
２５位置検出手段
２７運転制御手段
３２物品保持部

Claims

平面視形状が矩形状の物品を対向する一対の辺の長手方向を奥行き方向に沿わせた状態で収納する複数の収納部が横幅方向に並設された収納棚と、
その収納棚の前面側において前記収納部の並び方向に移動操作される移動基台と、
その移動基台に装備されて、平面視形状が矩形状の物品を対向する一対の辺の長手方向を前記収納部の奥行き方向に沿わせた状態で保持する物品保持部が前記移動基台側に引退させた引退位置と前記収納部内に突入させるための突出位置とに亘って出退移動操作される移載装置と、
前記移動基台の前記収納棚に対する前記収納部の並び方向での位置を検出する位置検出手段と、
前記移動基台の移動及び前記移載装置における前記保持部の出退作動を制御する運転制御手段とが設けられ、
前記運転制御手段が、前記複数の収納部のうちで移載作業対象とする収納部が指示されると、前記位置検出手段の検出情報に基づいて、移載作業対象とする収納部に対する目標停止位置に前記移動基台を移動させる移動制御、及び、その移動基台が目標停止位置に停止する前の突出開始位置に移動すると、前記移載装置における保持部を引退位置から突出位置に向けて突出作動させることを開始して突出位置に突出させる早め突出制御を実行するように構成されている物品収納設備であって、
前記物品保持部が、保持している平面視矩形状の物品を上下軸心周りに回転操作できるように構成され、
前記運転制御手段が、前記早め突出制御を実行するときに、前記保持部を前記引退位置から前記突出位置に突出作動させる途中において、保持している平面視矩形状の物品を対向する一対の辺の長手方向が前記収納部の奥行き方向と交差する傾斜姿勢に姿勢変更させる形態で、前記保持部を前記引退位置から前記突出位置に突出作動させる間において物品を９０度回転させるように制御するように構成されている物品収納設備。
前記運転制御手段が、前記収納部に収納されている物品を保持させた前記保持部を前記突出位置から前記引退位置に引退作動させる間において、保持している物品を前記早め突出制御のときとは逆方向に９０度回転させるように構成されている請求項１記載の物品収納設備。
前記運転制御手段が、前記移動基台の前記目標停止位置に対する手前箇所での走行状態が高速走行状態のときには低速走行状態のときよりも、前記突出開始位置を前記目標停止位置から離れるように変更調整するように構成されている請求項１又は２のいずれか１項に記載の物品収納設備。