JP4392885B2 - 移動型ｘ線装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、移動形X線装置の走行制御に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の移動形X線装置は、移動時において、他の物との接触や衝突から装置そのものや周囲の他の物を守るため、移動方向にバンバーを設ける、または、物が当たった場合には検知器が働き走行を制限するものであった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来の移動形X線装置は、移動台車にゴムやプラスチック製のバンバー設けて装置が建物などの他の物に接触や衝突した際のガードとしていた。しかしバンバーは移動形X線装置の保護にはなっても接触や衝突した物や人の保護には衝撃緩衝装置が付属しているわけではないのであまり役立たなかった。またバンバーそのものが接触した場合に働く検出器を設けたものもあるが、接触してからブレーキをかけるシステムとなっているため、低速での走行には有効であっても、高速での走行時には移動形X線装置の慣性力が大きいためバンバーのみではその衝撃を吸収できなかった。そして高速で走行するときの検出器を付けようとするとその機構が複雑化、大形化してしまう問題があった。
【０００４】
本発明の目的は、上記移動形X線装置の抱える問題を解決し、走行時の接触や衝突を避ける保護機能を付加した移動形X線装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記問題を解決するために、車輪を有し、電動走行にて、病院内を回診するための移動手段を備えた移動型X線装置において、周囲の物体との距離を測定する検出器と、 走行する速度を検出する速度検知器と、前記検出器の検出した距離により走行速度をブレーキにより制御する制御手段と、備え、前記制御手段は、前記物体との距離が第１の距離以内に近づくと、前記車輪にブレーキを掛けて回転速度を落とし、前記物体との距離が第２の距離以内に近づくと所定の速度以上にならないように制御する。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。図１は本発明による病院内を回診する移動形X線装置の全体の構成を示すブロック図である。図１において、１は移動台車で、２は移動台車１を支持しその向きが一定な２個の固定車輪、３は移動台車１を支持しその向きが変化する自在車輪、４はX線装置が搭載され上下に移動するスライダーを支持する支柱、５はスライダー、６はスライダーとX線装置を繋ぐ支持アーム、７はX線管装置、８はX線を制御する移動台車4内の装置とX線装置７とを結んでいるケーブル、９ａはバンバーの前部に固定されている前方向距離検出器、９ｂはバンバーの横部に固定されている横方向距離検出器、１０は２個の固定車輪２の回転量を検出する２個のロータリーエンコーダ、１１は２個の固定車輪２を各々独立して駆動する２個のモータ、１２は随時距離検出器９とロータリーエンコーダ１０の信号を読み取り、走行モータ１１の制御を行う演算回路、１３は他の物との接触時、又は衝突時移動形X線装置の衝撃を和らげるバネ，ゴム等の緩衝材でなるバンバー、１４はハンドルの操作状態を検出するハンドル検出器、１５は移動台車１の走行方向，加速，減速を制御する走行ハンドル、１６は固定車輪２の走行速度を規制するように走行回路１７に制動をかけるブレーキ、１７は走行速度を制御する走行回路である。
【０００７】
上記構成でなる移動形X線装置は、病室内を異動して病室内の患者ベッドサイドにてX線撮影を行えるようになっている。この移動に際しての走行ハンドル１５の操作は、前方向に押すと固定車輪２は回転して前進し、引くと逆転して後退するようになっていて、左右独立してハンドルの操作量を変えることで装置の進行方向を変えることができる。右の走行ハンドル１５を押すと右の固定車輪２が回転するため左方向に移動台車１は曲がり、左の走行ハンドル１５を押すと左の固定車輪２が回転するため右方向に移動台車１は曲がる。走行ハンドル１５を握るとブレーキ６は解除され、離すとブレーキが掛る様になっている。上記ハンドル操作により運転操作ができる。
【０００８】
次に、本発明の特徴とする移動台車の移動速度を制御する手段について説明する。移動台車１のハンドル１５を動かすとハンドル検出器１４により信号が演算回路１２より走行モータ１１へ入り始動する仕組みになっている。始動すると、距離検出器９ａ，９ｂは常に周囲の所定の範囲の物体との距離を測定しその信号を随時演算回路１２へ発信している。またロータリーエンコーダ１０は常に走行モータ１１の回転量を測定し、その信号を随時演算回路１２へ発信している。前方向距離検出器９ａ、横方向距離検出器9ｂによりその時々の他の物との距離を、ロータリーエンコーダ１０により走行速度を、ハンドル検出器１４により走行ハンドル１５の操作を検出してその信号を随時演算回路へ送信している。一方演算回路１２では随時距離検出器９ａ，９ｂとロータリーエンコーダ１０及び検出器１４の信号を読み取り、その時々他の物との距離と走行の速度を検出しており、または操作者がハンドル１５を操作して移動台車１が移動により障害物との距離が４０センチメートル以内に近づくと自動的に検出器９ａ，９ｂが検知し、演算回路１２の制御により固定車輪２にブレーキ１６によりブレーキを掛けて回転速度を落とし、ハンドル操作の時間を稼ぎ障害物と接触または衝突するのを避けることができる。また走行速度が２Ｋｍ／h以上であれば障害物との距離を２０センチメートル以内に近づくと走行回路１７はブレーキ１６を動作させ、すなわち障害物との距離が２０センチメートル以内に近づくと２Ｋｍ／h以上にならないように制御して移動形X線装置の他の物との距離と走行速度を一定の値に制限して接触や衝突による被害より移動形X線装置と他の物を守る。
【０００９】
本実施例では距離検出器を前方向距離検出器９ａと横方向距離検出器９ｂの２種類としているが種類は幾つあってもかまわず、個数は幾つあってもかまわない。また検出器が接触や衝突による衝撃により、スプリング、ゴムにより移動方向に引き込み衝撃を吸収する構造にしても良いし、走行速度の検出にはロータリーエンコダー１０を使用しているが速度検出器であれば他の速度検出器出も良いし、ある速度を超えた場合は音声信号を発して異常を周囲に知らせても良い。また本実施例では制御方式をフィードバック制御を前提としているが他の制御方式を使用しても良い。
【００１０】
【発明の効果】
本発明によれば、移動形X線装置の移動時における移動速度の制限と周囲の物との距離の制限をするようにしたので他の物との接触や衝突を防げる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による異動形X線装置のブロック図を示す。
【符号の説明】
１ 移動台車
２ 固定車輪
３ 自在車輪
７ X線管装置
９ａ 前方向距離検出器
９ｂ 横方向距離検出器
１０ ロータリーエンコダー
１１ 走行モータ
１２ 演算回路
１４ ハンドル検出器
１５ 走行ハンドル
１６ ブレーキ
１７ 走行回路
【発明が属する技術分野】
本発明は、移動形X線装置の走行制御に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の移動形X線装置は、移動時において、他の物との接触や衝突から装置そのものや周囲の他の物を守るため、移動方向にバンバーを設ける、または、物が当たった場合には検知器が働き走行を制限するものであった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来の移動形X線装置は、移動台車にゴムやプラスチック製のバンバー設けて装置が建物などの他の物に接触や衝突した際のガードとしていた。しかしバンバーは移動形X線装置の保護にはなっても接触や衝突した物や人の保護には衝撃緩衝装置が付属しているわけではないのであまり役立たなかった。またバンバーそのものが接触した場合に働く検出器を設けたものもあるが、接触してからブレーキをかけるシステムとなっているため、低速での走行には有効であっても、高速での走行時には移動形X線装置の慣性力が大きいためバンバーのみではその衝撃を吸収できなかった。そして高速で走行するときの検出器を付けようとするとその機構が複雑化、大形化してしまう問題があった。
【０００４】
本発明の目的は、上記移動形X線装置の抱える問題を解決し、走行時の接触や衝突を避ける保護機能を付加した移動形X線装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記問題を解決するために、車輪を有し、電動走行にて、病院内を回診するための移動手段を備えた移動型X線装置において、周囲の物体との距離を測定する検出器と、 走行する速度を検出する速度検知器と、前記検出器の検出した距離により走行速度をブレーキにより制御する制御手段と、備え、前記制御手段は、前記物体との距離が第１の距離以内に近づくと、前記車輪にブレーキを掛けて回転速度を落とし、前記物体との距離が第２の距離以内に近づくと所定の速度以上にならないように制御する。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。図１は本発明による病院内を回診する移動形X線装置の全体の構成を示すブロック図である。図１において、１は移動台車で、２は移動台車１を支持しその向きが一定な２個の固定車輪、３は移動台車１を支持しその向きが変化する自在車輪、４はX線装置が搭載され上下に移動するスライダーを支持する支柱、５はスライダー、６はスライダーとX線装置を繋ぐ支持アーム、７はX線管装置、８はX線を制御する移動台車4内の装置とX線装置７とを結んでいるケーブル、９ａはバンバーの前部に固定されている前方向距離検出器、９ｂはバンバーの横部に固定されている横方向距離検出器、１０は２個の固定車輪２の回転量を検出する２個のロータリーエンコーダ、１１は２個の固定車輪２を各々独立して駆動する２個のモータ、１２は随時距離検出器９とロータリーエンコーダ１０の信号を読み取り、走行モータ１１の制御を行う演算回路、１３は他の物との接触時、又は衝突時移動形X線装置の衝撃を和らげるバネ，ゴム等の緩衝材でなるバンバー、１４はハンドルの操作状態を検出するハンドル検出器、１５は移動台車１の走行方向，加速，減速を制御する走行ハンドル、１６は固定車輪２の走行速度を規制するように走行回路１７に制動をかけるブレーキ、１７は走行速度を制御する走行回路である。
【０００７】
上記構成でなる移動形X線装置は、病室内を異動して病室内の患者ベッドサイドにてX線撮影を行えるようになっている。この移動に際しての走行ハンドル１５の操作は、前方向に押すと固定車輪２は回転して前進し、引くと逆転して後退するようになっていて、左右独立してハンドルの操作量を変えることで装置の進行方向を変えることができる。右の走行ハンドル１５を押すと右の固定車輪２が回転するため左方向に移動台車１は曲がり、左の走行ハンドル１５を押すと左の固定車輪２が回転するため右方向に移動台車１は曲がる。走行ハンドル１５を握るとブレーキ６は解除され、離すとブレーキが掛る様になっている。上記ハンドル操作により運転操作ができる。
【０００８】
次に、本発明の特徴とする移動台車の移動速度を制御する手段について説明する。移動台車１のハンドル１５を動かすとハンドル検出器１４により信号が演算回路１２より走行モータ１１へ入り始動する仕組みになっている。始動すると、距離検出器９ａ，９ｂは常に周囲の所定の範囲の物体との距離を測定しその信号を随時演算回路１２へ発信している。またロータリーエンコーダ１０は常に走行モータ１１の回転量を測定し、その信号を随時演算回路１２へ発信している。前方向距離検出器９ａ、横方向距離検出器9ｂによりその時々の他の物との距離を、ロータリーエンコーダ１０により走行速度を、ハンドル検出器１４により走行ハンドル１５の操作を検出してその信号を随時演算回路へ送信している。一方演算回路１２では随時距離検出器９ａ，９ｂとロータリーエンコーダ１０及び検出器１４の信号を読み取り、その時々他の物との距離と走行の速度を検出しており、または操作者がハンドル１５を操作して移動台車１が移動により障害物との距離が４０センチメートル以内に近づくと自動的に検出器９ａ，９ｂが検知し、演算回路１２の制御により固定車輪２にブレーキ１６によりブレーキを掛けて回転速度を落とし、ハンドル操作の時間を稼ぎ障害物と接触または衝突するのを避けることができる。また走行速度が２Ｋｍ／h以上であれば障害物との距離を２０センチメートル以内に近づくと走行回路１７はブレーキ１６を動作させ、すなわち障害物との距離が２０センチメートル以内に近づくと２Ｋｍ／h以上にならないように制御して移動形X線装置の他の物との距離と走行速度を一定の値に制限して接触や衝突による被害より移動形X線装置と他の物を守る。
【０００９】
本実施例では距離検出器を前方向距離検出器９ａと横方向距離検出器９ｂの２種類としているが種類は幾つあってもかまわず、個数は幾つあってもかまわない。また検出器が接触や衝突による衝撃により、スプリング、ゴムにより移動方向に引き込み衝撃を吸収する構造にしても良いし、走行速度の検出にはロータリーエンコダー１０を使用しているが速度検出器であれば他の速度検出器出も良いし、ある速度を超えた場合は音声信号を発して異常を周囲に知らせても良い。また本実施例では制御方式をフィードバック制御を前提としているが他の制御方式を使用しても良い。
【００１０】
【発明の効果】
本発明によれば、移動形X線装置の移動時における移動速度の制限と周囲の物との距離の制限をするようにしたので他の物との接触や衝突を防げる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による異動形X線装置のブロック図を示す。
【符号の説明】
１ 移動台車
２ 固定車輪
３ 自在車輪
７ X線管装置
９ａ 前方向距離検出器
９ｂ 横方向距離検出器
１０ ロータリーエンコダー
１１ 走行モータ
１２ 演算回路
１４ ハンドル検出器
１５ 走行ハンドル
１６ ブレーキ
１７ 走行回路
Claims (3)
- 車輪を有し、電動走行にて、病院内を回診するための移動手段を備えた移動型X線装置において、周囲の物体との距離を測定する検出器と、
走行する速度を検出する速度検知器と、
前記検出器の検出した距離により走行速度をブレーキにより制御する制御手段と、
備え、前記制御手段は、前記物体との距離が第１の距離以内に近づくと前記車輪にブレーキを掛けて回転速度を落とし、前記物体との距離が第２の距離以内に近づくと所定の速度以上にならないように制御することを特徴とする移動型Ｘ線装置。 - 前記検出器は、衝撃を和らげるバンバーの前部に固定されている前方向距離検出器と、前記バンバーの横部に固定されている横方向距離検出器とからなることを特徴とする請求項１に記載の移動型Ｘ線装置。
- 前記第１の距離は４０センチメートルであり、前記第２の距離は２０センチメートルであることを特徴とする請求項１記載の移動型Ｘ線装置。
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|---|---|---|---|
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Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00551799A JP4392885B2 (ja) | 1999-01-12 | 1999-01-12 | 移動型ｘ線装置 |
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| JP4392885B2 true JP4392885B2 (ja) | 2010-01-06 |
Family
ID=11613393
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP00551799A Expired - Fee Related JP4392885B2 (ja) | 1999-01-12 | 1999-01-12 | 移動型ｘ線装置 |
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| JP7099941B2 (ja) | 2018-11-30 | 2022-07-12 | 富士フイルム株式会社 | 移動式放射線撮影装置、移動式放射線撮影装置の作動方法、および移動式放射線撮影装置の作動プログラム |
-
1999
- 1999-01-12 JP JP00551799A patent/JP4392885B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| JP2000201914A (ja) | 2000-07-25 |
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