JP3372430B2 - 同期制御装置 - Google Patents
同期制御装置Info
- Publication number
- JP3372430B2 JP3372430B2 JP24019796A JP24019796A JP3372430B2 JP 3372430 B2 JP3372430 B2 JP 3372430B2 JP 24019796 A JP24019796 A JP 24019796A JP 24019796 A JP24019796 A JP 24019796A JP 3372430 B2 JP3372430 B2 JP 3372430B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control unit
- actuator
- interrupt
- command
- counter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
- G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
- G05B19/0421—Multiprocessor system
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/20—Pc systems
- G05B2219/22—Pc multi processor system
- G05B2219/2208—Each processor controls a different function of the machine
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/20—Pc systems
- G05B2219/22—Pc multi processor system
- G05B2219/2214—Multicontrollers, multimicrocomputers, multiprocessing
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/20—Pc systems
- G05B2219/22—Pc multi processor system
- G05B2219/2231—Master slave
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/20—Pc systems
- G05B2219/25—Pc structure of the system
- G05B2219/25015—Gpib-488, ieee-488, hp bus, parallel instrumentation bus
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Programmable Controllers (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は複数のアクチュエー
タを同期動作させる同期制御装置に関するものである。
タを同期動作させる同期制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図５及び図６は従来の汎用バスを介して
指令部とアクチュエータ制御部とを接続する同期制御装
置の一例を示すブロック図及びタイミングチャートであ
る。この図６のタイミングチャート内の設定周期値、カ
ウント初期値、設定周期値１、２、出力周期値１、２は
同期制御装置の制御を行なう上であらかじめ決められた
数値を示している。この同期制御装置では、主制御部４
のカウンタ２２及びアクチュエータ制御部２ａのカウン
タ２２ａ、アクチュエータ制御部２ｂのカウンタ２２ｂ
はクロック発生部１４の出力クロックでカウントアップ
される。アクチュエータの同期動作を行なうための手順
を説明すると、図６のタイミングチャートのタイミング
ｔ１でカウンタ同期制御部４３からＩＦ変換部４２及び
専用ＩＦ４１を経由して各アクチュエータ制御部２ａ，
２ｂのカウンタ設定部２３ａ、２３ｂへ信号が出力さ
れ、この信号により各カウンタ２２ａ、２２ｂをカウン
ト初期値に補正設定する。このとき、カウンタ同期制御
部４３はカウンタ２２も同様にカウント初期値に補正設
定する。この動作により、カウンタ２２及びカウンタ２
２ａ、カウンタ２２ｂは同一の値に設定され、更に同一
のクロック発生部１４の出力クロックでカウントアップ
されるので常にカウント値が一致していることになる。
また、同じタイミングｔ１で主制御部４の動作指令制御
部１２は動作指令部１１及びクロック発生部１６を備え
た指令部６から汎用バスＩＦ１５、１７、ＩＦ変換部４
２を経由して受信されるアクチュエータ制御部２ａ用の
指令Ａとアクチュエータ制御部２ｂ用の指令Ｂを順次出
力する。タイミングｔ２では、動作制御部２１ａが動作
指令Ａを受信して検出器４ａからの位置データや速度デ
ータなどの検出信号を加味してアクチュエータ３ａへ出
力する動作信号Ａ’の演算を開始する。同様に、タイミ
ングｔ３では、動作制御部２１ｂが動作指令Ｂを受信し
て検出器４ｂからの位置データや速度データなどの検出
信号を加味してアクチュエータ３ｂへ出力する動作信号
Ｂ’の演算を開始する。カウンタ２２ａが出力周期値１
になったタイミングｔ４では、動作制御部２１ａは先程
演算した動作信号Ａ’をアクチュエータ３ａへ出力す
る。また、カウンタ２２ｂはタイミングｔ１での設定に
よりカウンタ２２ａと同一の出力周期値１になってお
り、動作制御部２１ｂは動作制御部２１ａと同様にタイ
ミングｔ４で先程演算した動作信号Ｂ’をアクチュエー
タ３ｂへ出力する。そして、カウンタ２２が設定周期値
１になったタイムチャートｔ１０のタイミングで、動作
指令制御部１２は動作指令Ｃ、Ｄを出力し、動作制御部
２１ａ、２１ｂが出力用の動作信号Ｃ’、Ｄ’を演算
し、カウンタ２２ａ、２２ｂが出力周期値２の値になる
と動作制御部２１ａは先程演算した動作信号Ｃ’を、動
作制御部２１ｂは動作信号Ｄ’をそれぞれのアクチュエ
ータ３ａ、３ｂへ出力する。カウンタ２２が設定周期値
２になったタイムチャートｔ２０以降も同様に処理を行
なうことにより、動作制御部２１ａ、２１ｂはカウンタ
２２、２２ａ、２２ｂが一致しているので動作指令を定
期的に受信でき、また、各アクチュエータ３ａ、３ｂに
対しても定期的に、しかも同時に動作信号を出力するこ
とができるので各アクチュエータの同期動作が可能とな
る。
指令部とアクチュエータ制御部とを接続する同期制御装
置の一例を示すブロック図及びタイミングチャートであ
る。この図６のタイミングチャート内の設定周期値、カ
ウント初期値、設定周期値１、２、出力周期値１、２は
同期制御装置の制御を行なう上であらかじめ決められた
数値を示している。この同期制御装置では、主制御部４
のカウンタ２２及びアクチュエータ制御部２ａのカウン
タ２２ａ、アクチュエータ制御部２ｂのカウンタ２２ｂ
はクロック発生部１４の出力クロックでカウントアップ
される。アクチュエータの同期動作を行なうための手順
を説明すると、図６のタイミングチャートのタイミング
ｔ１でカウンタ同期制御部４３からＩＦ変換部４２及び
専用ＩＦ４１を経由して各アクチュエータ制御部２ａ，
２ｂのカウンタ設定部２３ａ、２３ｂへ信号が出力さ
れ、この信号により各カウンタ２２ａ、２２ｂをカウン
ト初期値に補正設定する。このとき、カウンタ同期制御
部４３はカウンタ２２も同様にカウント初期値に補正設
定する。この動作により、カウンタ２２及びカウンタ２
２ａ、カウンタ２２ｂは同一の値に設定され、更に同一
のクロック発生部１４の出力クロックでカウントアップ
されるので常にカウント値が一致していることになる。
また、同じタイミングｔ１で主制御部４の動作指令制御
部１２は動作指令部１１及びクロック発生部１６を備え
た指令部６から汎用バスＩＦ１５、１７、ＩＦ変換部４
２を経由して受信されるアクチュエータ制御部２ａ用の
指令Ａとアクチュエータ制御部２ｂ用の指令Ｂを順次出
力する。タイミングｔ２では、動作制御部２１ａが動作
指令Ａを受信して検出器４ａからの位置データや速度デ
ータなどの検出信号を加味してアクチュエータ３ａへ出
力する動作信号Ａ’の演算を開始する。同様に、タイミ
ングｔ３では、動作制御部２１ｂが動作指令Ｂを受信し
て検出器４ｂからの位置データや速度データなどの検出
信号を加味してアクチュエータ３ｂへ出力する動作信号
Ｂ’の演算を開始する。カウンタ２２ａが出力周期値１
になったタイミングｔ４では、動作制御部２１ａは先程
演算した動作信号Ａ’をアクチュエータ３ａへ出力す
る。また、カウンタ２２ｂはタイミングｔ１での設定に
よりカウンタ２２ａと同一の出力周期値１になってお
り、動作制御部２１ｂは動作制御部２１ａと同様にタイ
ミングｔ４で先程演算した動作信号Ｂ’をアクチュエー
タ３ｂへ出力する。そして、カウンタ２２が設定周期値
１になったタイムチャートｔ１０のタイミングで、動作
指令制御部１２は動作指令Ｃ、Ｄを出力し、動作制御部
２１ａ、２１ｂが出力用の動作信号Ｃ’、Ｄ’を演算
し、カウンタ２２ａ、２２ｂが出力周期値２の値になる
と動作制御部２１ａは先程演算した動作信号Ｃ’を、動
作制御部２１ｂは動作信号Ｄ’をそれぞれのアクチュエ
ータ３ａ、３ｂへ出力する。カウンタ２２が設定周期値
２になったタイムチャートｔ２０以降も同様に処理を行
なうことにより、動作制御部２１ａ、２１ｂはカウンタ
２２、２２ａ、２２ｂが一致しているので動作指令を定
期的に受信でき、また、各アクチュエータ３ａ、３ｂに
対しても定期的に、しかも同時に動作信号を出力するこ
とができるので各アクチュエータの同期動作が可能とな
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の汎用バスを介し
て指令部とアクチュエータ制御部とを接続する同期制御
装置は以上のように周波数の高いクロックを複数のアク
チュエータ制御部へ供給しているため、接続するアクチ
ュエータ制御部の数が増加する場合にクロック信号の負
荷容量の増大、信号の反射等に伴う波形ひずみが発生
し、カウンタの誤動作による不良動作が発生する問題点
があった。また、この誤動作の発生を防ぐためにドライ
ブ能力の高い信号ラインにより接続する必要があり専用
ＩＦでの接続が必須となり、また、専用ＩＦでの接続の
場合でも接続数が制限されアクチュエータの追加接続を
容易に実施できない問題点がある。
て指令部とアクチュエータ制御部とを接続する同期制御
装置は以上のように周波数の高いクロックを複数のアク
チュエータ制御部へ供給しているため、接続するアクチ
ュエータ制御部の数が増加する場合にクロック信号の負
荷容量の増大、信号の反射等に伴う波形ひずみが発生
し、カウンタの誤動作による不良動作が発生する問題点
があった。また、この誤動作の発生を防ぐためにドライ
ブ能力の高い信号ラインにより接続する必要があり専用
ＩＦでの接続が必須となり、また、専用ＩＦでの接続の
場合でも接続数が制限されアクチュエータの追加接続を
容易に実施できない問題点がある。
【０００４】本発明は上記の問題点を解決するためにな
されたもので、カウンタの誤動作による不良動作の発生
を抑制し、同期動作を行なうアクチュエータの追加接続
を容易に実施できる汎用バスを介して指令部とアクチュ
エータ制御部とを接続する同期制御装置を得ることを目
的とする。
されたもので、カウンタの誤動作による不良動作の発生
を抑制し、同期動作を行なうアクチュエータの追加接続
を容易に実施できる汎用バスを介して指令部とアクチュ
エータ制御部とを接続する同期制御装置を得ることを目
的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明に係る同期制御装
置は、それぞれ対応するアクチュエータを時間同期して
制御する複数のアクチュエータ制御部と、前記アクチュ
エータ制御部に対し動作指令を出力する指令部とを備
え、前記複数のアクチュエータ制御部と前記指令部とを
汎用バスにより接続するとともに、前記アクチュエータ
制御部に汎用バスの割込信号を使用してアクチュエータ
制御部の内部カウンタの補正設定を行ない、同期を取る
機能を備えた割込制御部を有したことを特徴とする。
置は、それぞれ対応するアクチュエータを時間同期して
制御する複数のアクチュエータ制御部と、前記アクチュ
エータ制御部に対し動作指令を出力する指令部とを備
え、前記複数のアクチュエータ制御部と前記指令部とを
汎用バスにより接続するとともに、前記アクチュエータ
制御部に汎用バスの割込信号を使用してアクチュエータ
制御部の内部カウンタの補正設定を行ない、同期を取る
機能を備えた割込制御部を有したことを特徴とする。
【０００６】本発明で示す同期制御装置はアクチュエー
タの同期動作を行なうために、指令部とアクチュエータ
制御部とを汎用バスを介して接続し、汎用バス内部の割
込信号を波形ひずみの影響をあまり受けないクロック信
号と比較して低い周波数で使用することにより、各アク
チュエータ制御部の内部カウンタの補正設定をしてカウ
ンタの同期動作を行なうので、接続するアクチュエータ
の数を増加させてもカウンタの誤動作による不良動作の
発生を防ぐことができるとともに、アクチュエータの追
加接続も容易に実施することができる。
タの同期動作を行なうために、指令部とアクチュエータ
制御部とを汎用バスを介して接続し、汎用バス内部の割
込信号を波形ひずみの影響をあまり受けないクロック信
号と比較して低い周波数で使用することにより、各アク
チュエータ制御部の内部カウンタの補正設定をしてカウ
ンタの同期動作を行なうので、接続するアクチュエータ
の数を増加させてもカウンタの誤動作による不良動作の
発生を防ぐことができるとともに、アクチュエータの追
加接続も容易に実施することができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】図１及び図２は本発明の汎用バス
を介して指令部とアクチュエータ制御部とを接続する同
期制御装置の一実施形態を示すブロック図とその動作を
示すタイミングチャートであり、従来技術を示す図５及
び図６と同一表記にて示される機能、処理は同一なので
一部説明を省略する。この図２のタイミングチャート内
の設定周期値、カウント初期値、設定周期値、出力周期
値は同期制御装置の制御を行なう上で予め決められた数
値を示している。この実施形態の同期制御装置は図１に
示すようにアクチュエータ制御部２ａは汎用バスＩＦ１
５ａ、動作制御部２１ａ、カウンタ２２ａ、クロック発
生部１４ａ、割込制御部１３ａから構成されている。同
様に、アクチュエータ制御部２ｂは汎用バスＩＦ１５
ｂ、動作制御部２１ｂ、カウンタ２２ｂ、クロック発生
部１４ｂ、割込制御部１３ｂから構成されている。この
クロック発生部１４ａ、１４ｂは同一の周波数のクロッ
ク信号を出力するように設定されている。割込制御部１
３ａ、１３ｂは接続されているカウンタ２２ａまたは２
２ｂが任意に設定可能な値になったときに汎用バスＩＦ
１５ａまたは１５ｂに対して汎用バスの内部信号である
割込信号を出力するマスタとしての機能と、汎用バスＩ
Ｆ１５ａまたは１５ｂから割込信号が入力されると割込
の受信を検出するスレーブとしての機能と、それぞれの
機能を切り換える手段を備えている。図２の例では、ア
クチュエータ制御部２ａの割込制御部１３ａがスイッチ
やソフトなどの設定により割込信号を出力するマスタと
して機能し、他方の割込制御部１３ｂは割込信号を入力
して検出するスレーブとして機能している。
を介して指令部とアクチュエータ制御部とを接続する同
期制御装置の一実施形態を示すブロック図とその動作を
示すタイミングチャートであり、従来技術を示す図５及
び図６と同一表記にて示される機能、処理は同一なので
一部説明を省略する。この図２のタイミングチャート内
の設定周期値、カウント初期値、設定周期値、出力周期
値は同期制御装置の制御を行なう上で予め決められた数
値を示している。この実施形態の同期制御装置は図１に
示すようにアクチュエータ制御部２ａは汎用バスＩＦ１
５ａ、動作制御部２１ａ、カウンタ２２ａ、クロック発
生部１４ａ、割込制御部１３ａから構成されている。同
様に、アクチュエータ制御部２ｂは汎用バスＩＦ１５
ｂ、動作制御部２１ｂ、カウンタ２２ｂ、クロック発生
部１４ｂ、割込制御部１３ｂから構成されている。この
クロック発生部１４ａ、１４ｂは同一の周波数のクロッ
ク信号を出力するように設定されている。割込制御部１
３ａ、１３ｂは接続されているカウンタ２２ａまたは２
２ｂが任意に設定可能な値になったときに汎用バスＩＦ
１５ａまたは１５ｂに対して汎用バスの内部信号である
割込信号を出力するマスタとしての機能と、汎用バスＩ
Ｆ１５ａまたは１５ｂから割込信号が入力されると割込
の受信を検出するスレーブとしての機能と、それぞれの
機能を切り換える手段を備えている。図２の例では、ア
クチュエータ制御部２ａの割込制御部１３ａがスイッチ
やソフトなどの設定により割込信号を出力するマスタと
して機能し、他方の割込制御部１３ｂは割込信号を入力
して検出するスレーブとして機能している。
【０００８】アクチュエータの同期動作を行なう手順を
説明すると、図２のタイミングチャートのタイミングｔ
１であらかじめマスタとして設定された割込制御部１３
ａは接続されているカウンタ２２ａの値が設定周期値に
なると汎用バスＩＦ１５、１５ｂに対して割込信号を出
力する。アクチュエータ制御部２ｂの割込制御部１３ｂ
は予めスレーブとして設定され動作しているので汎用バ
スＩＦ１５ｂから割込信号が入力されるとカウンタ２２
ｂに対して割込受信の検出信号を出力してカウンタ２２
ｂのカウント値をカウント初期値に補正設定する。この
とき、割込制御部１３ａでも同様にカウンタ２２ａのカ
ウント値をカウント初期値に補正設定する。更に、指令
部１の割込制御部１３は割込信号が入力されると動作指
令制御部１２に対し割込受信の検出信号を出力して動作
指令制御部１２は動作指令部１１から受信した動作指令
Ａ、Ｂを順次出力する。タイミングｔ２では、アクチュ
エータ制御部２ａの動作制御部２１ａが動作指令Ａを受
信して検出器４ａからの位置データや速度データなどの
検出信号を加味してアクチュエータ３ａへ出力する動作
信号Ａ’の演算を開始する。同様にタイミングｔ３で
は、動作制御部２１ｂが動作指令Ｂを受信して検出器４
ｂからの位置データや速度データなどの検出信号を加味
してアクチュエータ３ｂへ出力する動作信号Ｂ’の演算
を開始する。カウンタ２２ａが出力周期値になったタイ
ミングｔ４で、動作制御部２１ａは先程演算した動作信
号Ａ’をアクチュエータ３ａへ出力する。また、カウン
タ２２ｂはタイミングｔ１での設定によりカウンタ２２
ａと同一値に設定され、異なるクロック発生部１４ａ、
１４ｂではあるが同一の周波数のクロック信号によりカ
ウントアップしているので、僅かな誤差はあるがほぼ同
時に出力周期値になり、動作制御部２１ｂは動作制御部
２１ａと同様に先程演算した動作信号Ｂ’をアクチュエ
ータ３ｂへ出力する。そして、タイミングｔ１０のタイ
ミングでカウンタ２２ａが設定周期値になり、以下ｔ１
〜ｔ４の動作サイクルを繰り返すことにより、動作制御
部２１ａ、２１ｂは動作指令を定期的に受信でき、ま
た、各アクチュエータ３ａ、３ｂに対しても定期的に、
しかもカウンタ２２ａ、２２ｂが一致しているので同時
に動作信号を出力することができるのでアクチュエータ
の同期動作が可能となる。ちなみに、カウント値の補正
設定はクロック発生部１４ａ、１４ｂの出力の誤差によ
る各カウンタ２２ａ、２２ｂの累積誤差を補正するため
に行なうもので、アクチュエータの同期動作に支障がで
ない間隔で定期的に実施する必要がある。
説明すると、図２のタイミングチャートのタイミングｔ
１であらかじめマスタとして設定された割込制御部１３
ａは接続されているカウンタ２２ａの値が設定周期値に
なると汎用バスＩＦ１５、１５ｂに対して割込信号を出
力する。アクチュエータ制御部２ｂの割込制御部１３ｂ
は予めスレーブとして設定され動作しているので汎用バ
スＩＦ１５ｂから割込信号が入力されるとカウンタ２２
ｂに対して割込受信の検出信号を出力してカウンタ２２
ｂのカウント値をカウント初期値に補正設定する。この
とき、割込制御部１３ａでも同様にカウンタ２２ａのカ
ウント値をカウント初期値に補正設定する。更に、指令
部１の割込制御部１３は割込信号が入力されると動作指
令制御部１２に対し割込受信の検出信号を出力して動作
指令制御部１２は動作指令部１１から受信した動作指令
Ａ、Ｂを順次出力する。タイミングｔ２では、アクチュ
エータ制御部２ａの動作制御部２１ａが動作指令Ａを受
信して検出器４ａからの位置データや速度データなどの
検出信号を加味してアクチュエータ３ａへ出力する動作
信号Ａ’の演算を開始する。同様にタイミングｔ３で
は、動作制御部２１ｂが動作指令Ｂを受信して検出器４
ｂからの位置データや速度データなどの検出信号を加味
してアクチュエータ３ｂへ出力する動作信号Ｂ’の演算
を開始する。カウンタ２２ａが出力周期値になったタイ
ミングｔ４で、動作制御部２１ａは先程演算した動作信
号Ａ’をアクチュエータ３ａへ出力する。また、カウン
タ２２ｂはタイミングｔ１での設定によりカウンタ２２
ａと同一値に設定され、異なるクロック発生部１４ａ、
１４ｂではあるが同一の周波数のクロック信号によりカ
ウントアップしているので、僅かな誤差はあるがほぼ同
時に出力周期値になり、動作制御部２１ｂは動作制御部
２１ａと同様に先程演算した動作信号Ｂ’をアクチュエ
ータ３ｂへ出力する。そして、タイミングｔ１０のタイ
ミングでカウンタ２２ａが設定周期値になり、以下ｔ１
〜ｔ４の動作サイクルを繰り返すことにより、動作制御
部２１ａ、２１ｂは動作指令を定期的に受信でき、ま
た、各アクチュエータ３ａ、３ｂに対しても定期的に、
しかもカウンタ２２ａ、２２ｂが一致しているので同時
に動作信号を出力することができるのでアクチュエータ
の同期動作が可能となる。ちなみに、カウント値の補正
設定はクロック発生部１４ａ、１４ｂの出力の誤差によ
る各カウンタ２２ａ、２２ｂの累積誤差を補正するため
に行なうもので、アクチュエータの同期動作に支障がで
ない間隔で定期的に実施する必要がある。
【０００９】図３及び図４は本発明の汎用バスを介して
指令部とアクチュエータ制御部とを接続する同期制御装
置の他の実施形態を示すブロック図とその動作の一部を
示すタイミングチャートである。本実施形態は、２つの
アクチュエータを接続することが可能なアクチュエータ
制御部２ａ、２ｂと、１つのアクチュエータを接続する
ことが可能なアクチュエータ制御部２ｃとを指令部５に
接続した５つのアクチュエータを同期動作させることが
可能な同期制御装置の構成である。クロック発生部１
４、１４ａ、１４ｂ、１４ｃは同一の周波数のクロック
信号を出力するように設定されている。図４のタイミン
グチャート内の設定周期値、カウント初期値、指令周期
値、出力周期値１、２は同期制御装置の制御を行なう上
で予め決められた数値を示している。本実施形態の指令
部５は内部にカウンタ２２を備えており、このカウンタ
２２により図１の実施例と比較して異なった制御方法が
可能となるのでその部分について説明する。図１の実施
形態と同様マスタとして動作する割込制御部１３ａを含
むアクチュエータ制御部２ａと、スレーブとして動作す
る割込制御部１３ｃを含むアクチュエータ制御部２ｃの
タイミングチャートを示すのが図４である。図４には示
していないがアクチュエーター制御部２ｂの割込制御部
１３ｂも図２の実施形態と同様にスレーブとして動作す
る。図４のタイミングチャートのタイミングｔ１で指令
部５のカウンタ２２はカウンタ２２ｂ、２２ｃととも
に、割込制御部１３ａからの割込信号を割込制御部１
３、１３ｂ、１３ｃが受信し、カウンタの値をカウント
初期値にする補正設定が実行される。また、このタイミ
ングで動作指令制御部１２は動作指令部１１から受信し
たアクチュエータ３ａ１〜３ｃに対する動作指令Ａ〜Ｅ
を順次出力する。そして、タイミングｔ２〜ｔ３では各
動作制御部２１ａ〜２１ｃがそれぞれ動作指令Ａ〜Ｅを
受信し、動作信号Ａ’〜Ｅ’の演算を開始する。タイミ
ングｔ４では、先程演算した動作信号Ａ’〜Ｅ’をそれ
ぞれのアクチュエータ３ａ１〜３ｃへ出力する。このタ
イミングｔ４は各カウンタ２２ａ〜２２ｃがタイミング
ｔ１で全てカウント初期値に設定され、異なるクロック
発生部１４ａ、１４ｂ、１４ｃではあるが同一周波数の
クロック信号でカウントアップされているので僅かな誤
差はあるがほぼ同時に出力周期値１になっているため同
時に出力が可能である。そして、カウンタ２２が指令周
期値になったタイミングｔ５で動作指令制御部１２は、
動作指令部１１から受信したアクチュエータ３ａ１〜３
ｃに対する動作指令Ｆ〜Ｊを順次出力する。そして、ｔ
６、ｔ７では各動作制御部２１ａ〜２１ｃがそれぞれ動
作指令Ｆ〜Ｊを受信し、動作信号Ｆ’〜Ｊ’の演算を開
始する。カウンタ２２ａ〜２２ｃがそれぞれ出力周期値
２になったタイミングチャートのｔ８では、先程演算し
た動作信号Ｆ’〜Ｊ’をそれぞれのアクチュエータ３ａ
１〜３ｃへ出力する。そして、タイミングｔ１０でカウ
ンタ２２ａが設定周期値になるので、以下ｔ１〜ｔ８の
動作サイクルを繰り返すことにより、動作制御部２１ａ
〜２１ｃは動作指令を定期的に受信でき、また、各アク
チュエータ３ａ１〜３ｃに対しても定期的に、しかもカ
ウンタ２２ａ〜２２ｃが同期動作に影響がない程度の誤
差範囲で一致しているので常に同時に動作信号を出力す
ることができ、アクチュエータの同期動作が可能とな
る。また、本実施形態では設定周期の間隔つまりタイミ
ングｔ１〜ｔ１０の間に動作指令を２回出力する制御方
式であったが、各周期の値を変更することにより設定周
期の間隔に動作指令を出力する回数を変更して動作させ
ることも可能である。
指令部とアクチュエータ制御部とを接続する同期制御装
置の他の実施形態を示すブロック図とその動作の一部を
示すタイミングチャートである。本実施形態は、２つの
アクチュエータを接続することが可能なアクチュエータ
制御部２ａ、２ｂと、１つのアクチュエータを接続する
ことが可能なアクチュエータ制御部２ｃとを指令部５に
接続した５つのアクチュエータを同期動作させることが
可能な同期制御装置の構成である。クロック発生部１
４、１４ａ、１４ｂ、１４ｃは同一の周波数のクロック
信号を出力するように設定されている。図４のタイミン
グチャート内の設定周期値、カウント初期値、指令周期
値、出力周期値１、２は同期制御装置の制御を行なう上
で予め決められた数値を示している。本実施形態の指令
部５は内部にカウンタ２２を備えており、このカウンタ
２２により図１の実施例と比較して異なった制御方法が
可能となるのでその部分について説明する。図１の実施
形態と同様マスタとして動作する割込制御部１３ａを含
むアクチュエータ制御部２ａと、スレーブとして動作す
る割込制御部１３ｃを含むアクチュエータ制御部２ｃの
タイミングチャートを示すのが図４である。図４には示
していないがアクチュエーター制御部２ｂの割込制御部
１３ｂも図２の実施形態と同様にスレーブとして動作す
る。図４のタイミングチャートのタイミングｔ１で指令
部５のカウンタ２２はカウンタ２２ｂ、２２ｃととも
に、割込制御部１３ａからの割込信号を割込制御部１
３、１３ｂ、１３ｃが受信し、カウンタの値をカウント
初期値にする補正設定が実行される。また、このタイミ
ングで動作指令制御部１２は動作指令部１１から受信し
たアクチュエータ３ａ１〜３ｃに対する動作指令Ａ〜Ｅ
を順次出力する。そして、タイミングｔ２〜ｔ３では各
動作制御部２１ａ〜２１ｃがそれぞれ動作指令Ａ〜Ｅを
受信し、動作信号Ａ’〜Ｅ’の演算を開始する。タイミ
ングｔ４では、先程演算した動作信号Ａ’〜Ｅ’をそれ
ぞれのアクチュエータ３ａ１〜３ｃへ出力する。このタ
イミングｔ４は各カウンタ２２ａ〜２２ｃがタイミング
ｔ１で全てカウント初期値に設定され、異なるクロック
発生部１４ａ、１４ｂ、１４ｃではあるが同一周波数の
クロック信号でカウントアップされているので僅かな誤
差はあるがほぼ同時に出力周期値１になっているため同
時に出力が可能である。そして、カウンタ２２が指令周
期値になったタイミングｔ５で動作指令制御部１２は、
動作指令部１１から受信したアクチュエータ３ａ１〜３
ｃに対する動作指令Ｆ〜Ｊを順次出力する。そして、ｔ
６、ｔ７では各動作制御部２１ａ〜２１ｃがそれぞれ動
作指令Ｆ〜Ｊを受信し、動作信号Ｆ’〜Ｊ’の演算を開
始する。カウンタ２２ａ〜２２ｃがそれぞれ出力周期値
２になったタイミングチャートのｔ８では、先程演算し
た動作信号Ｆ’〜Ｊ’をそれぞれのアクチュエータ３ａ
１〜３ｃへ出力する。そして、タイミングｔ１０でカウ
ンタ２２ａが設定周期値になるので、以下ｔ１〜ｔ８の
動作サイクルを繰り返すことにより、動作制御部２１ａ
〜２１ｃは動作指令を定期的に受信でき、また、各アク
チュエータ３ａ１〜３ｃに対しても定期的に、しかもカ
ウンタ２２ａ〜２２ｃが同期動作に影響がない程度の誤
差範囲で一致しているので常に同時に動作信号を出力す
ることができ、アクチュエータの同期動作が可能とな
る。また、本実施形態では設定周期の間隔つまりタイミ
ングｔ１〜ｔ１０の間に動作指令を２回出力する制御方
式であったが、各周期の値を変更することにより設定周
期の間隔に動作指令を出力する回数を変更して動作させ
ることも可能である。
【００１０】
【発明の効果】以上のように本発明の汎用バスを介して
指令部とアクチュエータ制御部とを接続する同期制御装
置によれば、汎用バスＩＦを備え、汎用バスの内部の割
込信号を使用してアクチュエータ制御部の内部カウンタ
の補正設定を行ない同期を取る機能を備えたことによ
り、汎用バスＩＦにアクチュエータ制御部を接続して同
期動作を行なうアクチュエータの追加が容易に実施でき
るとともに、接続するアクチュエータの数を増加させて
もカウンタの誤動作による不良動作の発生をなくし確実
なアクチュエータの同期動作を実現することができる。
指令部とアクチュエータ制御部とを接続する同期制御装
置によれば、汎用バスＩＦを備え、汎用バスの内部の割
込信号を使用してアクチュエータ制御部の内部カウンタ
の補正設定を行ない同期を取る機能を備えたことによ
り、汎用バスＩＦにアクチュエータ制御部を接続して同
期動作を行なうアクチュエータの追加が容易に実施でき
るとともに、接続するアクチュエータの数を増加させて
もカウンタの誤動作による不良動作の発生をなくし確実
なアクチュエータの同期動作を実現することができる。
【図１】 本発明の同期制御装置の一実施形態を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図２】 図１の動作を説明するためのタイミングチャ
ート図である。
ート図である。
【図３】 本発明の同期制御装置の別の実施形態を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図４】 図３の動作を説明するためのタイミングチャ
ート図である。
ート図である。
【図５】 従来の同期制御装置の一例を示すブロック図
である。
である。
【図６】 図５の動作を説明するためのタイミングチャ
ート図である。
ート図である。
１，５ 指令部、１１ 動作指令部、１２ 動作指令制
御部、１３，１３ａ，１３ｂ，１３ｃ 割込制御部、１
４，１４ａ，１４ｂ，１４ｃ クロック発生部、１５，
１５ａ，１５ｂ，１５ｃ 汎用バスＩＦ、２ａ，２ｂ，
２ｃ アクチュエータ制御部、２１ａ，２１ｂ，２１ｃ
動作制御部、２２，２２ａ，２２ｂ，２２ｃ カウン
タ、３ａ，３ｂ，３ｃ アクチュエータ、４ａ，４ｂ
検出器。
御部、１３，１３ａ，１３ｂ，１３ｃ 割込制御部、１
４，１４ａ，１４ｂ，１４ｃ クロック発生部、１５，
１５ａ，１５ｂ，１５ｃ 汎用バスＩＦ、２ａ，２ｂ，
２ｃ アクチュエータ制御部、２１ａ，２１ｂ，２１ｃ
動作制御部、２２，２２ａ，２２ｂ，２２ｃ カウン
タ、３ａ，３ｂ，３ｃ アクチュエータ、４ａ，４ｂ
検出器。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 昭64−15807（ＪＰ，Ａ)
特開 平１−216717（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−143089（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G05B 19/18 - 19/46
B23Q 15/00 - 15/28
Claims (2)
- 【請求項１】 アクチュエータに対応して設けられた複
数のアクチュエータ制御部と、 前記アクチュエータ制御部に対し、汎用バスを介して接
続された指令部と、を備え、 前記指令部は、各アクチュエータ制御部に対して動作指
令を出力し、 前記アクチュエータ制御部は、前記動作指令に基づく位
置指令値を演算するとともに、内部カウンタにより決定
されるタイミングで、対応するアクチュエータに対して
前記演算した位置指令値を出力する動作制御部と、割込
制御部と、を含み、いずれかのアクチュエーター制御部に設けられた割込制
御部が前記割込信号を出力するマスタとして作用し、 また他のアクチュエーター制御部に設けられた割込制御
部がスレーブとして作用して、前記汎用バスの割込信号
を検出して、前記内部カウンタを定期的に補正設定し、 各アクチュエータ制御部の 内部カウンタの補正設定によ
り、各内部カウンタを同期させ、複数のアクチュエータ
を時間同期して制御することを特徴とする同期制御装
置。 - 【請求項２】 請求項１記載の同期制御装置において、 前記指令部に汎用バスの割込信号により同期制御される
割込制御部を備えたことを特徴とする同期制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24019796A JP3372430B2 (ja) | 1996-09-11 | 1996-09-11 | 同期制御装置 |
| US08/923,962 US5913053A (en) | 1996-09-11 | 1997-09-05 | Synchronous controller for synchronously operating a plurality of actuators |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24019796A JP3372430B2 (ja) | 1996-09-11 | 1996-09-11 | 同期制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1091222A JPH1091222A (ja) | 1998-04-10 |
| JP3372430B2 true JP3372430B2 (ja) | 2003-02-04 |
Family
ID=17055913
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24019796A Expired - Fee Related JP3372430B2 (ja) | 1996-09-11 | 1996-09-11 | 同期制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5913053A (ja) |
| JP (1) | JP3372430B2 (ja) |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002037665A1 (fr) * | 2000-10-27 | 2002-05-10 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Systeme de servocommande |
| US6983391B2 (en) * | 2001-05-09 | 2006-01-03 | Agilent Technologies, Inc. | Modular system with synchronized timing |
| WO2004072745A1 (ja) * | 2003-02-12 | 2004-08-26 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | 外部同期可能な制御装置および制御方法 |
| US8560829B2 (en) * | 2006-05-09 | 2013-10-15 | Broadcom Corporation | Method and system for command interface protection to achieve a secure interface |
| US8285988B2 (en) * | 2006-05-09 | 2012-10-09 | Broadcom Corporation | Method and system for command authentication to achieve a secure interface |
| DE102006040416A1 (de) * | 2006-08-29 | 2008-03-20 | Siemens Ag | Einrichtung zur Steuerung und/oder Regelung einer Maschine |
| WO2008123272A1 (ja) * | 2007-03-28 | 2008-10-16 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | 通信装置、同期通信システムおよび同期通信方法 |
| CN102640378B (zh) | 2009-09-15 | 2015-11-25 | 西安大略大学 | 分布式发电机逆变器作为静止同步补偿器的应用 |
| US11784496B2 (en) | 2009-09-15 | 2023-10-10 | Rajiv Kumar Varma | Utilization of distributed generator inverters as STATCOM |
| JP6029433B2 (ja) * | 2012-11-26 | 2016-11-24 | ルネサスエレクトロニクス株式会社 | マイコン |
| CN105652749B (zh) | 2016-02-29 | 2019-02-15 | 北京天诚同创电气有限公司 | 多个受控部件的同步控制方法和同步控制系统 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FI85731C (fi) * | 1989-06-01 | 1997-08-20 | Valmet Paper Machinery Inc | Reglersystem i en pappers- eller kartongmaskin |
| US5781398A (en) * | 1994-04-26 | 1998-07-14 | Honeywell Inc. | Dual fault tolerant actuator control system |
| US5771174A (en) * | 1995-12-21 | 1998-06-23 | Measurex Corporation | Distributed intelligence actuator controller with peer-to-peer actuator communication |
-
1996
- 1996-09-11 JP JP24019796A patent/JP3372430B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1997
- 1997-09-05 US US08/923,962 patent/US5913053A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH1091222A (ja) | 1998-04-10 |
| US5913053A (en) | 1999-06-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP2436116B1 (en) | Pwm synchronization of switched mode power converters | |
| US5777870A (en) | Drive control commanding unit, a synchronous contol system for a plurality of drive control commanding units, and a synchronous control method for the units | |
| JP3372430B2 (ja) | 同期制御装置 | |
| JP3282470B2 (ja) | パソコンを用いた数値制御装置及びその制御方法 | |
| US7979730B2 (en) | Method and device for synchronizing cycle time of a plurality of TTCAN buses based on determined global time deviations and a corresponding bus system | |
| US7432674B2 (en) | Control system | |
| US7525263B2 (en) | Control system | |
| JP3486774B2 (ja) | 多軸制御システム | |
| JP6404975B2 (ja) | スレーブ、シリアル通信システム、および、シリアル通信システムの通信方法 | |
| CN107908129B (zh) | Dsp与fpga/cpld多维互联的控制方法 | |
| JPS6314387B2 (ja) | ||
| JP3386777B2 (ja) | 数値制御システム | |
| JP6029433B2 (ja) | マイコン | |
| JPH0433056B2 (ja) | ||
| WO2019107022A1 (ja) | 制御装置および制御方法 | |
| JP4487522B2 (ja) | モータ駆動装置 | |
| JP6587566B2 (ja) | 半導体装置 | |
| JPH11305812A (ja) | 分散型ｃｐｕシステムの同期方法 | |
| CN105634460B (zh) | 一种对输入脉冲的主动学习与同步的方法及其系统 | |
| JP2588290B2 (ja) | データ入出力システム | |
| JPH02239735A (ja) | パラレル同期方式 | |
| JPH02156743A (ja) | フレーム同期保護方式 | |
| JP2001100804A (ja) | サーボ制御装置 | |
| JP2002330121A (ja) | コントロールユニットおよびネットワークサーボ制御方法 | |
| JPS6013503B2 (ja) | 同期運転方式 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111122 Year of fee payment: 9 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |