JP3282470B2 - パソコンを用いた数値制御装置及びその制御方法 - Google Patents
パソコンを用いた数値制御装置及びその制御方法Info
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller
- G05B19/4145—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller characterised by using same processor to execute programmable controller and numerical controller function [CNC] and PC controlled NC [PCNC]
-
- G—PHYSICS
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- G—PHYSICS
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
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- G05B2219/34157—Synchronize interpolation of different axis boards, simultaneous start
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、パーソナルコン
ピュータ（以下、パソコンという。）を用いた数値制御
装置（又は、ＮＣ装置という。）及びその制御方法に関
し、特に、複数の数値制御機能を有する制御ボード（以
下、ＮＣボードという。）をパソコンの入出力拡張用バ
ス（以下、パソコン拡張バスという。）に接続した場合
の、各ＮＣボード間の同期制御の方法及びアラーム系統
制御の方法の改善に関するものである．
ピュータ（以下、パソコンという。）を用いた数値制御
装置（又は、ＮＣ装置という。）及びその制御方法に関
し、特に、複数の数値制御機能を有する制御ボード（以
下、ＮＣボードという。）をパソコンの入出力拡張用バ
ス（以下、パソコン拡張バスという。）に接続した場合
の、各ＮＣボード間の同期制御の方法及びアラーム系統
制御の方法の改善に関するものである．
【０００２】
【従来の技術】従来、複数のＮＣボードを同期させて動
作させる場合、外部に１個の指令パルス発生器を設け、
そこから得られる指令パルスを、複数の制御軸を有する
各ＮＣボードに対して分配する方式がある。又特開昭６
０−４５８０８号公報に示すように、マスターとなるＮ
Ｃボード内にパルス発生回路を設け、ここから得られた
パルスを複数のＮＣボードの共通の指令パルスとして用
いて各ＮＣボードの同期をとる方式が提案されている。
一方、最近のパソコンの普及により、パソコンに複数の
ＮＣボードを接続し、サーボモータやリモートＩ／Ｏ装
置等の外部装置を同期制御する数値制御装置が提案され
るようになった。
作させる場合、外部に１個の指令パルス発生器を設け、
そこから得られる指令パルスを、複数の制御軸を有する
各ＮＣボードに対して分配する方式がある。又特開昭６
０−４５８０８号公報に示すように、マスターとなるＮ
Ｃボード内にパルス発生回路を設け、ここから得られた
パルスを複数のＮＣボードの共通の指令パルスとして用
いて各ＮＣボードの同期をとる方式が提案されている。
一方、最近のパソコンの普及により、パソコンに複数の
ＮＣボードを接続し、サーボモータやリモートＩ／Ｏ装
置等の外部装置を同期制御する数値制御装置が提案され
るようになった。
【０００３】この従来例の一つを図１９に示す。図にお
いて、１００はパソコンの機能を拡張するＮＣ装置であ
り、複数のＮＣボード１０１、１０２、・・・を備えて
いる。マスターとなるＮＣボード１０１は、パルス発生
回路１０３、パソコン部２００からの解析データを受け
取るＩ／Ｏ回路１０４、及びＩ／Ｏ回路１０４の受け取
った解析データに基づいて外部装置３０１、３０２、・
・・に含まれるサーボモータの補間演算処理及びリモー
トＩ／Ｏ装置の同期制御を行う演算回路１０５を備えて
いる。又、スレーブとなるＮＣボード１０２、・・・
は、パソコン部２００からの解析データを受け取るＩ／
Ｏ回路１０４、及びＩ／Ｏ回路１０４の受け取った解析
データに基づいて外部装置３０１、３０２、・・・に含
まれるサーボモータの補間演算処理及びリモートＩ／Ｏ
装置の同期制御を行う演算回路１０５を備えている。そ
して、これらのＮＣボードは、接続端子１０６におい
て、ケーブル接続等による外部専用バス１０７でお互い
に同期を取っている。
いて、１００はパソコンの機能を拡張するＮＣ装置であ
り、複数のＮＣボード１０１、１０２、・・・を備えて
いる。マスターとなるＮＣボード１０１は、パルス発生
回路１０３、パソコン部２００からの解析データを受け
取るＩ／Ｏ回路１０４、及びＩ／Ｏ回路１０４の受け取
った解析データに基づいて外部装置３０１、３０２、・
・・に含まれるサーボモータの補間演算処理及びリモー
トＩ／Ｏ装置の同期制御を行う演算回路１０５を備えて
いる。又、スレーブとなるＮＣボード１０２、・・・
は、パソコン部２００からの解析データを受け取るＩ／
Ｏ回路１０４、及びＩ／Ｏ回路１０４の受け取った解析
データに基づいて外部装置３０１、３０２、・・・に含
まれるサーボモータの補間演算処理及びリモートＩ／Ｏ
装置の同期制御を行う演算回路１０５を備えている。そ
して、これらのＮＣボードは、接続端子１０６におい
て、ケーブル接続等による外部専用バス１０７でお互い
に同期を取っている。
【０００４】２００はパソコン部であり、基本クロック
発生回路２０１、パソコンＣＰＵ２０２、メモリ２０
３、ＣＰＵ周辺回路２０４、インターフェイス（Ｉ／
Ｆ）回路２０５、補助記憶装置２０６、及びパソコン拡
張バス２０７を備えている。そして、パソコンからの解
析データをパソコン拡張バス２０７を介してＩ／Ｏ回路
１０４が受け取り、演算回路１０５内のＣＰＵ（図示せ
ず。）は、このデータを用いて各サーボモータに対する
補間演算処理を行う。この補間されたデータは各サーボ
モータを駆動するサーボアンプに送られる。このとき、
外部装置３０１のサーボモータと外部装置３０２のサー
ボモータとの同期は、各演算回路１０５がパルス発生回
路１０３からのパルスを外部専用バス１０７を介して入
手することにより行っている。
発生回路２０１、パソコンＣＰＵ２０２、メモリ２０
３、ＣＰＵ周辺回路２０４、インターフェイス（Ｉ／
Ｆ）回路２０５、補助記憶装置２０６、及びパソコン拡
張バス２０７を備えている。そして、パソコンからの解
析データをパソコン拡張バス２０７を介してＩ／Ｏ回路
１０４が受け取り、演算回路１０５内のＣＰＵ（図示せ
ず。）は、このデータを用いて各サーボモータに対する
補間演算処理を行う。この補間されたデータは各サーボ
モータを駆動するサーボアンプに送られる。このとき、
外部装置３０１のサーボモータと外部装置３０２のサー
ボモータとの同期は、各演算回路１０５がパルス発生回
路１０３からのパルスを外部専用バス１０７を介して入
手することにより行っている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来のパソコンを用い
た数値制御装置では、外部または複数のＮＣボードの内
の１つのＮＣボード内に専用のパルス発生器が必要であ
り、かつ複数のＮＣボード間で同期を取るためには、パ
ルス発生器からのパルスを各ＮＣボードに伝送するため
の専用バスを、各ＮＣボードの接続端子に外部ケーブル
等により接続して設けることが必要であった。そして、
このことはパソコンを用いた数値制御装置のシステムと
しての柔軟性を欠く要因の一つとなっていた。
た数値制御装置では、外部または複数のＮＣボードの内
の１つのＮＣボード内に専用のパルス発生器が必要であ
り、かつ複数のＮＣボード間で同期を取るためには、パ
ルス発生器からのパルスを各ＮＣボードに伝送するため
の専用バスを、各ＮＣボードの接続端子に外部ケーブル
等により接続して設けることが必要であった。そして、
このことはパソコンを用いた数値制御装置のシステムと
しての柔軟性を欠く要因の一つとなっていた。
【０００６】又、ＦＡ機器が使用される周囲環境はＯＡ
機器が使用される周囲環境に比べて、塵埃、振動及び温
度等の周囲条件が悪く、信頼性の高いパソコンを用いた
数値制御装置を構築するためには、悪い条件の周囲環境
に弱いパソコンのオペレーティングシステム等が機能停
止したときに、この状態をすぐに検出して、複数のＮＣ
ボードの機能を適切に処理することが必要であった。
機器が使用される周囲環境に比べて、塵埃、振動及び温
度等の周囲条件が悪く、信頼性の高いパソコンを用いた
数値制御装置を構築するためには、悪い条件の周囲環境
に弱いパソコンのオペレーティングシステム等が機能停
止したときに、この状態をすぐに検出して、複数のＮＣ
ボードの機能を適切に処理することが必要であった。
【０００７】更に、各ＮＣボードや、各外部装置に含ま
れるサーボアンプ又はモータ等に異常が発生した場合に
は、同期制御されている各機器にアラーム信号を送っ
て、各駆動部間の位置ずれを最小限に抑えることが必要
であった。又、これらの異常状態をオペレータ等の外部
に早急に知らせることも必要であった。
れるサーボアンプ又はモータ等に異常が発生した場合に
は、同期制御されている各機器にアラーム信号を送っ
て、各駆動部間の位置ずれを最小限に抑えることが必要
であった。又、これらの異常状態をオペレータ等の外部
に早急に知らせることも必要であった。
【０００８】この発明はかかる問題点を解決するために
なされたものであり、パソコンを用いた数値制御装置に
おいて、複数のＮＣボードの内の１つのＮＣボード内
に、複数のＮＣボードの同期を取るための専用のパルス
発生器を設ける必要がなく、かつ、パルス発生器からの
パルスを各ＮＣボードに伝送するための外部ケーブル等
で接続した専用バスを設ける必要のないパソコンを用い
た数値制御装置及びその制御方法を得ることを目的とし
ている。
なされたものであり、パソコンを用いた数値制御装置に
おいて、複数のＮＣボードの内の１つのＮＣボード内
に、複数のＮＣボードの同期を取るための専用のパルス
発生器を設ける必要がなく、かつ、パルス発生器からの
パルスを各ＮＣボードに伝送するための外部ケーブル等
で接続した専用バスを設ける必要のないパソコンを用い
た数値制御装置及びその制御方法を得ることを目的とし
ている。
【０００９】又、パソコンのオペレーティングシステム
等が機能停止したときに、この状態をすぐに検出し、加
工処理を途中で停止するか又は加工処理をそのまま継続
するかを選択して、複数のＮＣボードの機能を適切に処
理することのできるパソコンを用いた数値制御装置及び
その制御方法を得ることを目的としている。
等が機能停止したときに、この状態をすぐに検出し、加
工処理を途中で停止するか又は加工処理をそのまま継続
するかを選択して、複数のＮＣボードの機能を適切に処
理することのできるパソコンを用いた数値制御装置及び
その制御方法を得ることを目的としている。
【００１０】更に、各ＮＣボードや、各外部装置に含ま
れるサーボアンプ又はモータ等に異常が発生した場合
に、同期制御されている各機器にアラーム信号を送っ
て、各駆動部間の位置ずれを最小限に抑えることのでき
るパソコンを用いた数値制御装置及びその制御方法を得
ることを目的としている。
れるサーボアンプ又はモータ等に異常が発生した場合
に、同期制御されている各機器にアラーム信号を送っ
て、各駆動部間の位置ずれを最小限に抑えることのでき
るパソコンを用いた数値制御装置及びその制御方法を得
ることを目的としている。
【００１１】そして、各ＮＣボードや、各外部装置に含
まれるサーボアンプ又はモータ等に異常が発生した場合
に、これらの異常状態をオペレータ等の外部に早急に知
らせることできるパソコンを用いた数値制御装置及びそ
の制御方法を得ることを目的としている。
まれるサーボアンプ又はモータ等に異常が発生した場合
に、これらの異常状態をオペレータ等の外部に早急に知
らせることできるパソコンを用いた数値制御装置及びそ
の制御方法を得ることを目的としている。
【００１２】
【課題を解決するための手段】この発明に係わるパソコ
ンを用いた数値制御装置においては、クロック信号生成
手段と入出力拡張用のパソコン拡張バスとを備えたパソ
コンと、前記パソコン拡張バスに接続され、サーボアン
プ及びリモートＩ／Ｏ装置の少なくとも一方を制御する
複数のＮＣボードと、を備えたパソコンを用いた数値制
御装置において、前記パソコン又は前記複数のＮＣボー
ドの内の一つをマスター装置とし、前記複数のＮＣボー
ドの内の他のＮＣボードをスレーブ装置とし、前記スレ
ーブ装置は、前記クロック信号生成手段からのパルス信
号を前記パソコン拡張バスを介して入力する同期信号生
成手段と、この同期信号生成手段からのパルス信号を出
力する開始タイミングを制御する同期信号ゲート手段
と、前記パソコンからの制御信号を前記パソコン拡張バ
スを介して入力するパルス出力許可信号生成手段と、を
備え、前記複数のスレーブ装置に設けられた前記パルス
出力許可信号生成手段は、前記パソコン拡張バスを介し
て同時に入力された前記マスター装置からの制御信号に
基づいてパルス出力許可信号を生成し、前記同期信号ゲ
ート手段は、前記パルス出力許可信号により前記同期信
号生成手段からのパルス信号の出力を開始して、前記複
数のスレーブ装置間の同期を取るものである。
ンを用いた数値制御装置においては、クロック信号生成
手段と入出力拡張用のパソコン拡張バスとを備えたパソ
コンと、前記パソコン拡張バスに接続され、サーボアン
プ及びリモートＩ／Ｏ装置の少なくとも一方を制御する
複数のＮＣボードと、を備えたパソコンを用いた数値制
御装置において、前記パソコン又は前記複数のＮＣボー
ドの内の一つをマスター装置とし、前記複数のＮＣボー
ドの内の他のＮＣボードをスレーブ装置とし、前記スレ
ーブ装置は、前記クロック信号生成手段からのパルス信
号を前記パソコン拡張バスを介して入力する同期信号生
成手段と、この同期信号生成手段からのパルス信号を出
力する開始タイミングを制御する同期信号ゲート手段
と、前記パソコンからの制御信号を前記パソコン拡張バ
スを介して入力するパルス出力許可信号生成手段と、を
備え、前記複数のスレーブ装置に設けられた前記パルス
出力許可信号生成手段は、前記パソコン拡張バスを介し
て同時に入力された前記マスター装置からの制御信号に
基づいてパルス出力許可信号を生成し、前記同期信号ゲ
ート手段は、前記パルス出力許可信号により前記同期信
号生成手段からのパルス信号の出力を開始して、前記複
数のスレーブ装置間の同期を取るものである。
【００１３】又、前記マスター装置からの制御信号は、
アドレス信号又は割り込み信号である。
アドレス信号又は割り込み信号である。
【００１４】又、パソコンを用いた数値制御装置の制御
方法においては、クロック信号生成手段と入出力拡張用
のパソコン拡張バスとを備えたパソコンと、前記パソコ
ン拡張バスに接続され、サーボアンプ及びリモートＩ／
Ｏ装置の少なくとも一方を制御する複数のＮＣボード
と、を備えたパソコンを用いた数値制御装置の制御方法
において、前記パソコン又は前記複数のＮＣボードの内
の一つをマスター装置とし、前記複数のＮＣボードの内
の他のＮＣボードをスレーブ装置とし、前記複数のスレ
ーブ装置は、前記マスター装置から前記パソコン拡張バ
スを介して同時に入力した制御信号に基づいて、前記ク
ロック信号生成手段から前記パソコン拡張バスを介して
入力したパルス信号の同期を取り、前記複数のスレーブ
装置間の同期を取るものである。
方法においては、クロック信号生成手段と入出力拡張用
のパソコン拡張バスとを備えたパソコンと、前記パソコ
ン拡張バスに接続され、サーボアンプ及びリモートＩ／
Ｏ装置の少なくとも一方を制御する複数のＮＣボード
と、を備えたパソコンを用いた数値制御装置の制御方法
において、前記パソコン又は前記複数のＮＣボードの内
の一つをマスター装置とし、前記複数のＮＣボードの内
の他のＮＣボードをスレーブ装置とし、前記複数のスレ
ーブ装置は、前記マスター装置から前記パソコン拡張バ
スを介して同時に入力した制御信号に基づいて、前記ク
ロック信号生成手段から前記パソコン拡張バスを介して
入力したパルス信号の同期を取り、前記複数のスレーブ
装置間の同期を取るものである。
【００１５】又、前記マスター装置からの制御信号は、
アドレス信号又は割り込み信号である。
アドレス信号又は割り込み信号である。
【００１６】又、前記パソコンは、起動時に前記パソコ
ン拡張バスを介して前記複数のＮＣボードへ初期設定デ
ータを出力し、前記ＮＣボードをマスター装置とするか
又はスレーブ装置とするかを指示するものである。
ン拡張バスを介して前記複数のＮＣボードへ初期設定デ
ータを出力し、前記ＮＣボードをマスター装置とするか
又はスレーブ装置とするかを指示するものである。
【００１７】又、前記マスター装置は、加工プログラム
を解析すると共にこの加工プログラムの解析データを前
記パソコン拡張バスを介して前記スレーブ装置へ出力
し、前記スレーブ装置は、前記加工プログラムの解析デ
ータを演算処理し、前記他のスレーブ装置と同期を取っ
て、前記サーボアンプ及びリモートＩ／Ｏ装置の少なく
とも一方にデータを送信するものである。
を解析すると共にこの加工プログラムの解析データを前
記パソコン拡張バスを介して前記スレーブ装置へ出力
し、前記スレーブ装置は、前記加工プログラムの解析デ
ータを演算処理し、前記他のスレーブ装置と同期を取っ
て、前記サーボアンプ及びリモートＩ／Ｏ装置の少なく
とも一方にデータを送信するものである。
【００１８】又、前記パソコンがマスター装置のとき
は、前記パソコンは、前記パソコン内の記憶装置に格納
された加工プログラムを解析し、前記パソコン拡張バス
の使用優先権を取り、前記加工プログラムの解析データ
を前記パソコン拡張バスを介して前記複数のスレーブ装
置へ出力し、前記複数のＮＣボードの内の一つがマスタ
ー装置のときは、前記マスター装置は、前記パソコンか
ら前記パソコン拡張バスの使用優先権を得、前記パソコ
ン拡張バスを介して前記パソコン内の記憶装置に格納さ
れた前記加工プログラムを読み出し、前記加工プログラ
ムを解析し、再度前記パソコンから前記パソコン拡張バ
スの使用優先権を得、前記加工プログラムの解析データ
を前記パソコン拡張バスを介して前記複数のスレーブ装
置へ出力するものである。
は、前記パソコンは、前記パソコン内の記憶装置に格納
された加工プログラムを解析し、前記パソコン拡張バス
の使用優先権を取り、前記加工プログラムの解析データ
を前記パソコン拡張バスを介して前記複数のスレーブ装
置へ出力し、前記複数のＮＣボードの内の一つがマスタ
ー装置のときは、前記マスター装置は、前記パソコンか
ら前記パソコン拡張バスの使用優先権を得、前記パソコ
ン拡張バスを介して前記パソコン内の記憶装置に格納さ
れた前記加工プログラムを読み出し、前記加工プログラ
ムを解析し、再度前記パソコンから前記パソコン拡張バ
スの使用優先権を得、前記加工プログラムの解析データ
を前記パソコン拡張バスを介して前記複数のスレーブ装
置へ出力するものである。
【００１９】又、前記スレーブ装置としてのＮＣボード
は、前記マスター装置からの制御指令と前記クロック信
号生成手段から生成した同期信号に基づいて所定周期の
リクエスト信号を生成し、制御対象である複数のサーボ
アンプ又は複数のリモートＩ／Ｏ装置に対するデータを
作成し、このデータを前記リクエスト信号の所定周期に
同期させて前記複数のサーボアンプ又は複数のリモート
Ｉ／Ｏ装置に送信すると共に、前記スレーブ装置として
の各ＮＣボードが生成する前記リクエスト信号間の同期
を取ることにより、前記スレーブ装置としての各ＮＣボ
ードが制御する複数のサーボアンプ又は複数のリモート
Ｉ／Ｏ装置を同期制御するものである。
は、前記マスター装置からの制御指令と前記クロック信
号生成手段から生成した同期信号に基づいて所定周期の
リクエスト信号を生成し、制御対象である複数のサーボ
アンプ又は複数のリモートＩ／Ｏ装置に対するデータを
作成し、このデータを前記リクエスト信号の所定周期に
同期させて前記複数のサーボアンプ又は複数のリモート
Ｉ／Ｏ装置に送信すると共に、前記スレーブ装置として
の各ＮＣボードが生成する前記リクエスト信号間の同期
を取ることにより、前記スレーブ装置としての各ＮＣボ
ードが制御する複数のサーボアンプ又は複数のリモート
Ｉ／Ｏ装置を同期制御するものである。
【００２０】又、前記スレーブ装置としてのＮＣボード
は、前記マスター装置からの制御指令と前記クロック信
号生成手段から生成した同期信号に基づいて所定周期の
リクエスト信号を生成し、制御対象である複数のサーボ
アンプに対する補間データを作成し、この補間データを
前記リクエスト信号の所定周期に同期させて前記複数の
サーボアンプに送信し、前記スレーブ装置としての各Ｎ
Ｃボードが生成する前記リクエスト信号間の同期を取る
ことにより、前記スレーブ装置としての各ＮＣボードが
制御する複数のサーボアンプを同時補間制御すると共
に、前記補間データを作成する演算回数を変更すること
により、前記複数のサーボアンプへの前記補間データの
送信速度を変化させるものである。
は、前記マスター装置からの制御指令と前記クロック信
号生成手段から生成した同期信号に基づいて所定周期の
リクエスト信号を生成し、制御対象である複数のサーボ
アンプに対する補間データを作成し、この補間データを
前記リクエスト信号の所定周期に同期させて前記複数の
サーボアンプに送信し、前記スレーブ装置としての各Ｎ
Ｃボードが生成する前記リクエスト信号間の同期を取る
ことにより、前記スレーブ装置としての各ＮＣボードが
制御する複数のサーボアンプを同時補間制御すると共
に、前記補間データを作成する演算回数を変更すること
により、前記複数のサーボアンプへの前記補間データの
送信速度を変化させるものである。
【００２１】又、前記ＮＣボードは、自分が制御する前
記サーボアンプ又はリモートＩ／Ｏ装置が発生した異常
信号又は自分自身が発生した異常信号に基づいて自分の
制御する前記サーボアンプ又はリモートＩ／Ｏ装置を制
御すると共に、前記異常信号を前記パソコン拡張バスへ
出力し、前記他のＮＣボードは前記パソコン拡張バスを
介して入力した前記異常信号に基づいて自分の制御する
前記サーボアンプ又はリモートＩ／Ｏ装置を制御するも
のである。
記サーボアンプ又はリモートＩ／Ｏ装置が発生した異常
信号又は自分自身が発生した異常信号に基づいて自分の
制御する前記サーボアンプ又はリモートＩ／Ｏ装置を制
御すると共に、前記異常信号を前記パソコン拡張バスへ
出力し、前記他のＮＣボードは前記パソコン拡張バスを
介して入力した前記異常信号に基づいて自分の制御する
前記サーボアンプ又はリモートＩ／Ｏ装置を制御するも
のである。
【００２２】又、前記ＮＣボードは、前記異常信号を前
記パソコン拡張バスへ出力することを選択可能とするも
のである。
記パソコン拡張バスへ出力することを選択可能とするも
のである。
【００２３】又、前記ＮＣボードは、前記パソコンから
前記パソコン拡張バスを介して入力される制御信号によ
り駆動されるウオッチドグを備え、このウオッチドグか
ら生成される前記パソコンの異常信号に基づいて自分の
制御する前記サーボアンプ又はリモートＩ／Ｏ装置を制
御するものである。
前記パソコン拡張バスを介して入力される制御信号によ
り駆動されるウオッチドグを備え、このウオッチドグか
ら生成される前記パソコンの異常信号に基づいて自分の
制御する前記サーボアンプ又はリモートＩ／Ｏ装置を制
御するものである。
【００２４】又、前記ＮＣボードは、前記異常信号に基
づいて自分の制御する前記サーボアンプ又はリモートＩ
／Ｏ装置を制御することを選択可能とするものである。
づいて自分の制御する前記サーボアンプ又はリモートＩ
／Ｏ装置を制御することを選択可能とするものである。
【００２５】又、前記パソコン又は前記複数のＮＣボー
ドの内の一つをマスター装置とし、前記複数のＮＣボー
ドの内の他のＮＣボードをスレーブ装置とし、前記スレ
ーブ装置は、前記異常信号を異常信号保持手段へ格納
し、前記マスター装置から前記パソコン拡張バスを介し
て入力した制御信号に基づき前記異常信号を前記パソコ
ン拡張バスに出力するものである。
ドの内の一つをマスター装置とし、前記複数のＮＣボー
ドの内の他のＮＣボードをスレーブ装置とし、前記スレ
ーブ装置は、前記異常信号を異常信号保持手段へ格納
し、前記マスター装置から前記パソコン拡張バスを介し
て入力した制御信号に基づき前記異常信号を前記パソコ
ン拡張バスに出力するものである。
【００２６】更に、前記パソコンは、前記パソコン拡張
バスを介して入力した前記異常信号に基づき、前記ＮＣ
ボード、サーボアンプ及びリモートＩ／Ｏ装置の異常の
対象を特定して表示するものである。
バスを介して入力した前記異常信号に基づき、前記ＮＣ
ボード、サーボアンプ及びリモートＩ／Ｏ装置の異常の
対象を特定して表示するものである。
【００２７】そして、前記ＮＣボードは、前記パソコン
の電源投入時又はリセット時に出力される制御信号を前
記パソコン拡張バスを介して入力し、この制御信号に基
づいて異常信号を生成し、この異常信号に基づいて自分
の制御する前記サーボアンプ又はリモートＩ／Ｏ装置を
制御することを選択可能とするものである。
の電源投入時又はリセット時に出力される制御信号を前
記パソコン拡張バスを介して入力し、この制御信号に基
づいて異常信号を生成し、この異常信号に基づいて自分
の制御する前記サーボアンプ又はリモートＩ／Ｏ装置を
制御することを選択可能とするものである。
【００２８】
実施の形態１．図１〜図１４を用いて、パソコンの基本
クロック発生回路から得られるパルスを利用し、かつ、
パソコン内部に有するパソコン拡張バスを用いて、複数
のＮＣボード間で同期をとり、複数の駆動軸の同時補間
制御を行ったり、又は複数のリモートＩ／Ｏ装置間で同
期制御を行うことに関するこの発明の一つの実施の形態
を説明する。
クロック発生回路から得られるパルスを利用し、かつ、
パソコン内部に有するパソコン拡張バスを用いて、複数
のＮＣボード間で同期をとり、複数の駆動軸の同時補間
制御を行ったり、又は複数のリモートＩ／Ｏ装置間で同
期制御を行うことに関するこの発明の一つの実施の形態
を説明する。
【００２９】図１はパソコンを用いた数値制御装置によ
る制御システムの構成を示すブロック図、図２はＮＣボ
ードの内部構成を示すブロック図、図３は代表的なＰＬ
Ｌ（Ｐｈａｓｅ Ｌｏｃｋｅｄ Ｌｏｏｐ）回路の構成
を示すブロック図、図４はＰＬＬ回路によりパソコンの
基本クロック（ＣＬＫ）から同期パルス信号（ＰＬＳ）
を生成する波形図、図５は基本クロック（ＣＬＫ）、ア
ドレス信号（ＡＤ）、割り込み信号（ＲＥＳＥＴ、ＩＲ
Ｑ）及び同期パルス信号（ＰＬＳ、ＰＬＳＯＵＴ）の関
係を示す波形図、図６はＸ軸とＹ軸とを補間する場合の
各軸の移動量の関係を示すベクトル図、図７は同期パル
ス信号（ＰＬＳＯＵＴ）、リクエスト信号（ＲＱ）及び
補間処理結果である送信データの関係を示す波形図、図
８はパソコンから複数のＮＣボードへ送られる初期設定
データの一例を示す説明図、図９はＮＣボードが補間演
算処理したデータをサーボアンプへ指令データとして出
力する処理を示すフローチャート、図１０はＮＣボード
が補間演算処理したデータと送信周期との関係を示すタ
イムチャート、図１１はリモートＩ／Ｏコントローラ５
６の内部構成を示すブロック図、図１２はリモートＩ／
Ｏコントローラ５６の動作を示す波形図、図１３はサー
ボアンプ通信コントローラ５５の構成を示すブロック
図、図１４はサーボアンプ通信コントローラ５５の動作
を示す波形図である。
る制御システムの構成を示すブロック図、図２はＮＣボ
ードの内部構成を示すブロック図、図３は代表的なＰＬ
Ｌ（Ｐｈａｓｅ Ｌｏｃｋｅｄ Ｌｏｏｐ）回路の構成
を示すブロック図、図４はＰＬＬ回路によりパソコンの
基本クロック（ＣＬＫ）から同期パルス信号（ＰＬＳ）
を生成する波形図、図５は基本クロック（ＣＬＫ）、ア
ドレス信号（ＡＤ）、割り込み信号（ＲＥＳＥＴ、ＩＲ
Ｑ）及び同期パルス信号（ＰＬＳ、ＰＬＳＯＵＴ）の関
係を示す波形図、図６はＸ軸とＹ軸とを補間する場合の
各軸の移動量の関係を示すベクトル図、図７は同期パル
ス信号（ＰＬＳＯＵＴ）、リクエスト信号（ＲＱ）及び
補間処理結果である送信データの関係を示す波形図、図
８はパソコンから複数のＮＣボードへ送られる初期設定
データの一例を示す説明図、図９はＮＣボードが補間演
算処理したデータをサーボアンプへ指令データとして出
力する処理を示すフローチャート、図１０はＮＣボード
が補間演算処理したデータと送信周期との関係を示すタ
イムチャート、図１１はリモートＩ／Ｏコントローラ５
６の内部構成を示すブロック図、図１２はリモートＩ／
Ｏコントローラ５６の動作を示す波形図、図１３はサー
ボアンプ通信コントローラ５５の構成を示すブロック
図、図１４はサーボアンプ通信コントローラ５５の動作
を示す波形図である。
【００３０】図１において、２００はパソコン部であ
り、これは図１９に示す従来例と同一の構成要素から成
り立っている。１０はＮＣ装置としての機能を有してい
るパソコン機能拡張部であり、複数のＮＣボード（ＮＣ
ボードＡ、Ｂ、Ｃ、・・・）とパソコン拡張ボードを備
えている。１はＮＣボードＡ、２はＮＣボードＢ、３は
ＮＣボードＣであり、それぞれのＮＣボードは同一の構
成要素から成り立っている。例えば、ＮＣボードＡ１に
おいては、１２はパルス変換出力回路、１３はＩ／Ｏ回
路、１４は演算回路である。２０はパソコン拡張ボード
で、Ｉ／Ｏ回路２１及び演算回路２２を備えており、パ
ソコン部２００と同等の機能を有していて、パソコンの
能力を増加させるためのものである。そして、各ＮＣボ
ードではパルス変換出力回路１２とＩ／Ｏ回路１３とが
パソコン拡張バス２０７に接続され、パソコン拡張ボー
ド２０ではＩ／Ｏ回路２１がパソコン拡張バス２０７に
接続されて、パソコン部２００と信号の授受を行ってい
る。
り、これは図１９に示す従来例と同一の構成要素から成
り立っている。１０はＮＣ装置としての機能を有してい
るパソコン機能拡張部であり、複数のＮＣボード（ＮＣ
ボードＡ、Ｂ、Ｃ、・・・）とパソコン拡張ボードを備
えている。１はＮＣボードＡ、２はＮＣボードＢ、３は
ＮＣボードＣであり、それぞれのＮＣボードは同一の構
成要素から成り立っている。例えば、ＮＣボードＡ１に
おいては、１２はパルス変換出力回路、１３はＩ／Ｏ回
路、１４は演算回路である。２０はパソコン拡張ボード
で、Ｉ／Ｏ回路２１及び演算回路２２を備えており、パ
ソコン部２００と同等の機能を有していて、パソコンの
能力を増加させるためのものである。そして、各ＮＣボ
ードではパルス変換出力回路１２とＩ／Ｏ回路１３とが
パソコン拡張バス２０７に接続され、パソコン拡張ボー
ド２０ではＩ／Ｏ回路２１がパソコン拡張バス２０７に
接続されて、パソコン部２００と信号の授受を行ってい
る。
【００３１】３０１、３０２は複数の外部装置の一部で
あり、これらは図１９に示す従来例と同一の構成要素か
ら成り立っている。そして、これらの外部装置はスレー
ブ装置としての機能を請け負っているＮＣボード、ここ
ではＮＣボードＡ１とＮＣボードＢ２、に接続されて制
御されている。例えば、ＮＣボードＡ１が、サーボアン
プＤ１、Ｄ２を介してサーボモータＸ、Ｙを制御し、
又、リモートＩ／Ｏ装置Ｒ１、Ｒ２を介してそれぞれ強
電盤、操作盤を制御している。一方、ＮＣボードＢ２
は、サーボアンプＤ３、Ｄ４を介してサーボモータＺ、
Ａを制御し、又リモートＩ／Ｏ装置Ｒ３、Ｒ４を介して
それぞれ強電盤、操作盤を制御している。尚、ここでは
ＮＣボードＡ１、ＮＣボードＢ２はそれぞれ２軸づつの
サーボアンプや２つづつのリモートＩ／Ｏ装置を制御し
ているが、この数に限られるものではない。
あり、これらは図１９に示す従来例と同一の構成要素か
ら成り立っている。そして、これらの外部装置はスレー
ブ装置としての機能を請け負っているＮＣボード、ここ
ではＮＣボードＡ１とＮＣボードＢ２、に接続されて制
御されている。例えば、ＮＣボードＡ１が、サーボアン
プＤ１、Ｄ２を介してサーボモータＸ、Ｙを制御し、
又、リモートＩ／Ｏ装置Ｒ１、Ｒ２を介してそれぞれ強
電盤、操作盤を制御している。一方、ＮＣボードＢ２
は、サーボアンプＤ３、Ｄ４を介してサーボモータＺ、
Ａを制御し、又リモートＩ／Ｏ装置Ｒ３、Ｒ４を介して
それぞれ強電盤、操作盤を制御している。尚、ここでは
ＮＣボードＡ１、ＮＣボードＢ２はそれぞれ２軸づつの
サーボアンプや２つづつのリモートＩ／Ｏ装置を制御し
ているが、この数に限られるものではない。
【００３２】ＮＣボードＣ３は、マスター装置としての
機能を請け負っているので、パソコン部２００から送ら
れてくる加工プログラムを解析し、その解析データをス
レーブ装置としての機能を請け負っているＮＣボード、
ここではＮＣボードＡ１とＮＣボードＢ２、へ送るもの
である。従って、このＮＣボードＣ３は外部装置には接
続されていない。但し、外部装置が接続されているＮＣ
ボードにおいても、ＮＣボード内のパラメータ等の設定
により外部装置を制御する機能を殺して、マスター装置
としての機能を請け負わせることもできる。又、パソコ
ン拡張ボード２０は、ＮＣボードＣ３と同様にマスター
装置としての機能を請け負っており、パソコン部２００
から送られてくる加工プログラムを解析し、その解析デ
ータをスレーブ装置としての機能を請け負っているＮＣ
ボード、ここではＮＣボードＡ１とＮＣボードＢ２、へ
送るものである。
機能を請け負っているので、パソコン部２００から送ら
れてくる加工プログラムを解析し、その解析データをス
レーブ装置としての機能を請け負っているＮＣボード、
ここではＮＣボードＡ１とＮＣボードＢ２、へ送るもの
である。従って、このＮＣボードＣ３は外部装置には接
続されていない。但し、外部装置が接続されているＮＣ
ボードにおいても、ＮＣボード内のパラメータ等の設定
により外部装置を制御する機能を殺して、マスター装置
としての機能を請け負わせることもできる。又、パソコ
ン拡張ボード２０は、ＮＣボードＣ３と同様にマスター
装置としての機能を請け負っており、パソコン部２００
から送られてくる加工プログラムを解析し、その解析デ
ータをスレーブ装置としての機能を請け負っているＮＣ
ボード、ここではＮＣボードＡ１とＮＣボードＢ２、へ
送るものである。
【００３３】図２は、ＮＣボードＡ１を構成するパルス
変換出力回路１２、Ｉ／Ｏ回路１３及び演算回路１４に
ついて、それぞれの内部構成の一例を示すものである。
パルス変換出力回路１２において、３１はＰＬＬ回路で
あり、その動作の詳細は後述するように、パソコン部２
００の基本クロック発生回路２０１が発生した基本クロ
ック信号ＣＬＫをパソコン拡張バス２０７を介して入力
し、同期に必要な周波数を有する同期パルスＰＬＳをそ
の出力として生成する。
変換出力回路１２、Ｉ／Ｏ回路１３及び演算回路１４に
ついて、それぞれの内部構成の一例を示すものである。
パルス変換出力回路１２において、３１はＰＬＬ回路で
あり、その動作の詳細は後述するように、パソコン部２
００の基本クロック発生回路２０１が発生した基本クロ
ック信号ＣＬＫをパソコン拡張バス２０７を介して入力
し、同期に必要な周波数を有する同期パルスＰＬＳをそ
の出力として生成する。
【００３４】３２はアドレスデコーダであり、パソコン
部２００、又はマスター装置としての機能を請け負って
いるＮＣボードＣ３或いはパソコン拡張ボード２０から
パソコン拡張バス２０７を介して得たアドレス信号ＡＤ
を入力し、このアドレス信号ＡＤをデコードした信号Ｎ
１をその出力として生成する。３３は信号切り替え回路
であり、アドレス信号ＡＤをデコードした信号Ｎ１を入
力すると共に、パソコン部２００が電源ＯＮされたとき
又はリセットされたときに出力されるＲＥＳＥＴ信号又
はマスター装置としての機能を請け負っているＮＣボー
ドＣ３或いはパソコン拡張ボード２０からパソコン部２
００のパソコンＣＰＵ２０２へ出力される割り込み信号
ＩＲＱ（例えば、ＩＳＡバスではＩＲＱ信号である。）
を入力し、パルス出力許可信号Ｎ３をその出力に生成す
る。３４はゲートであり、その入力端子に同期パルスＰ
ＬＳを入力し、そのゲート制御端子に入力されたパルス
出力許可信号Ｎ３により、その出力端子にスレーブ装置
としての機能を請け負っている各ＮＣボード、例えばＮ
ＣボードＡ１、ＮＣボードＢ２、の間の同期を取るため
の同期パルスＰＬＳＯＵＴを生成する。
部２００、又はマスター装置としての機能を請け負って
いるＮＣボードＣ３或いはパソコン拡張ボード２０から
パソコン拡張バス２０７を介して得たアドレス信号ＡＤ
を入力し、このアドレス信号ＡＤをデコードした信号Ｎ
１をその出力として生成する。３３は信号切り替え回路
であり、アドレス信号ＡＤをデコードした信号Ｎ１を入
力すると共に、パソコン部２００が電源ＯＮされたとき
又はリセットされたときに出力されるＲＥＳＥＴ信号又
はマスター装置としての機能を請け負っているＮＣボー
ドＣ３或いはパソコン拡張ボード２０からパソコン部２
００のパソコンＣＰＵ２０２へ出力される割り込み信号
ＩＲＱ（例えば、ＩＳＡバスではＩＲＱ信号である。）
を入力し、パルス出力許可信号Ｎ３をその出力に生成す
る。３４はゲートであり、その入力端子に同期パルスＰ
ＬＳを入力し、そのゲート制御端子に入力されたパルス
出力許可信号Ｎ３により、その出力端子にスレーブ装置
としての機能を請け負っている各ＮＣボード、例えばＮ
ＣボードＡ１、ＮＣボードＢ２、の間の同期を取るため
の同期パルスＰＬＳＯＵＴを生成する。
【００３５】ここで、ＰＬＬ回路３１の一例の動作を図
３及び図４により説明する。例えば、パソコン部２００
の基本クロック発生回路２０１からの基本クロック信号
ＣＬＫを８ＭＨｚとする。この基本クロック信号ＣＬＫ
はＰＬＬ回路３１に入力されると、まず、１／８分周器
で１ＭＨｚの同期パルスＰＬＳ１に分周される。そし
て、高速位相比較器ＰＦＤ及び電圧制御発振器ＶＣＯを
通った同期パルスは４５ＭＨｚの同期パルスＰＬＳにな
る。又、この４５ＭＨｚの同期パルスＰＬＳは１／４５
分周器を介して、１ＭＨｚの同期パルスＰＬＳ２に分周
され、高速位相比較器ＰＦＤの入力へフィードバックさ
れる。
３及び図４により説明する。例えば、パソコン部２００
の基本クロック発生回路２０１からの基本クロック信号
ＣＬＫを８ＭＨｚとする。この基本クロック信号ＣＬＫ
はＰＬＬ回路３１に入力されると、まず、１／８分周器
で１ＭＨｚの同期パルスＰＬＳ１に分周される。そし
て、高速位相比較器ＰＦＤ及び電圧制御発振器ＶＣＯを
通った同期パルスは４５ＭＨｚの同期パルスＰＬＳにな
る。又、この４５ＭＨｚの同期パルスＰＬＳは１／４５
分周器を介して、１ＭＨｚの同期パルスＰＬＳ２に分周
され、高速位相比較器ＰＦＤの入力へフィードバックさ
れる。
【００３６】この様にして、図４に示すように、同期パ
ルスＰＬＳ１と同期パルスＰＬＳ２との間に最初存在し
ていた位相差（高速位相比較器ＰＦＤの内部における位
相比較波形）はフィードバック動作によりゼロに修正さ
れ、波形の安定した４５ＭＨｚの同期パルスＰＬＳを得
ることができる。
ルスＰＬＳ１と同期パルスＰＬＳ２との間に最初存在し
ていた位相差（高速位相比較器ＰＦＤの内部における位
相比較波形）はフィードバック動作によりゼロに修正さ
れ、波形の安定した４５ＭＨｚの同期パルスＰＬＳを得
ることができる。
【００３７】次に、マスター装置としての機能を請け負
っているパソコン部２００、又はＮＣボードＣ３或いは
パソコン拡張ボード２０からの信号によりパルス出力許
可信号Ｎ３を生成し、スレーブ装置としての機能を請け
負っている各ＮＣボード、例えばＮＣボードＡ１、ＮＣ
ボードＢ２、の間の同期を取るための同期パルスＰＬＳ
ＯＵＴを生成する動作の一例を、図５により説明する。
っているパソコン部２００、又はＮＣボードＣ３或いは
パソコン拡張ボード２０からの信号によりパルス出力許
可信号Ｎ３を生成し、スレーブ装置としての機能を請け
負っている各ＮＣボード、例えばＮＣボードＡ１、ＮＣ
ボードＢ２、の間の同期を取るための同期パルスＰＬＳ
ＯＵＴを生成する動作の一例を、図５により説明する。
【００３８】第一に、パソコン部２００がマスター装置
としての機能を請け負っている場合においては、パソコ
ン部２００は、アドレス信号ＡＤを用いてスレーブ装置
としての機能を請け負っているＮＣボードＡ１及びＮＣ
ボードＢ２における同期パルスＰＬＳＯＵＴの同期を取
る場合と、割り込み信号であるＲＥＳＥＴ信号を用いて
同期パルスＰＬＳＯＵＴの同期を取る場合との２通りの
方法がある。
としての機能を請け負っている場合においては、パソコ
ン部２００は、アドレス信号ＡＤを用いてスレーブ装置
としての機能を請け負っているＮＣボードＡ１及びＮＣ
ボードＢ２における同期パルスＰＬＳＯＵＴの同期を取
る場合と、割り込み信号であるＲＥＳＥＴ信号を用いて
同期パルスＰＬＳＯＵＴの同期を取る場合との２通りの
方法がある。
【００３９】まず、アドレス信号ＡＤを用いてＮＣボー
ドＡ１及びＮＣボードＢ２における同期パルスＰＬＳＯ
ＵＴの同期を取る場合においては、パソコン部２００は
パソコン拡張バス２０７を介して、アドレス信号ＡＤを
ＮＣボードＡ１及びＮＣボードＢ２のそれぞれのアドレ
スデコーダ３２へ出力する。ＮＣボードＡ１及びＮＣボ
ードＢ２においては、アドレス信号ＡＤの存在とアドレ
ス信号ＡＤが存在した最初の同期信号ＰＬＳの立上りと
のＡＮＤ条件により、それぞれアドレス信号ＡＤをデコ
ードした信号Ｎ１を０から１へ変化させる。そして、こ
の信号Ｎ１の１の状態とこの信号Ｎ１が１の状態に変化
した最初の同期パルスＰＬＳの立ち下がりとのＡＮＤ条
件とにより、それぞれパルス出力許可信号Ｎ３を１から
０へ変化させる。そして、このパルス出力許可信号Ｎ３
が１から０へ変化した後の最初の同期パルスＰＬＳの立
上りをそれぞれの同期パルスＰＬＳＯＵＴの出力開始時
点として、ＮＣボードＡ１及びＮＣボードＢ２における
同期パルスＰＬＳＯＵＴの同期を取ることになる。
ドＡ１及びＮＣボードＢ２における同期パルスＰＬＳＯ
ＵＴの同期を取る場合においては、パソコン部２００は
パソコン拡張バス２０７を介して、アドレス信号ＡＤを
ＮＣボードＡ１及びＮＣボードＢ２のそれぞれのアドレ
スデコーダ３２へ出力する。ＮＣボードＡ１及びＮＣボ
ードＢ２においては、アドレス信号ＡＤの存在とアドレ
ス信号ＡＤが存在した最初の同期信号ＰＬＳの立上りと
のＡＮＤ条件により、それぞれアドレス信号ＡＤをデコ
ードした信号Ｎ１を０から１へ変化させる。そして、こ
の信号Ｎ１の１の状態とこの信号Ｎ１が１の状態に変化
した最初の同期パルスＰＬＳの立ち下がりとのＡＮＤ条
件とにより、それぞれパルス出力許可信号Ｎ３を１から
０へ変化させる。そして、このパルス出力許可信号Ｎ３
が１から０へ変化した後の最初の同期パルスＰＬＳの立
上りをそれぞれの同期パルスＰＬＳＯＵＴの出力開始時
点として、ＮＣボードＡ１及びＮＣボードＢ２における
同期パルスＰＬＳＯＵＴの同期を取ることになる。
【００４０】次に、割り込み信号であるＲＥＳＥＴ信号
を用いて同期パルスＰＬＳＯＵＴの同期を取る場合にお
いては、ＲＥＳＥＴ信号が１から０へ変化した状態にお
ける最初の同期パルスＰＬＳの立ち下がりのタイミング
で、それぞれパルス出力許可信号Ｎ３を１から０へ変化
させる。そして、パルス出力許可信号Ｎ３が１から０へ
変化した後の最初の同期パルスＰＬＳの立上りをそれぞ
れの同期パルスＰＬＳＯＵＴの出力開始時点として、Ｎ
ＣボードＡ１及びＮＣボードＢ２における同期パルスＰ
ＬＳＯＵＴの同期を取ることになる。
を用いて同期パルスＰＬＳＯＵＴの同期を取る場合にお
いては、ＲＥＳＥＴ信号が１から０へ変化した状態にお
ける最初の同期パルスＰＬＳの立ち下がりのタイミング
で、それぞれパルス出力許可信号Ｎ３を１から０へ変化
させる。そして、パルス出力許可信号Ｎ３が１から０へ
変化した後の最初の同期パルスＰＬＳの立上りをそれぞ
れの同期パルスＰＬＳＯＵＴの出力開始時点として、Ｎ
ＣボードＡ１及びＮＣボードＢ２における同期パルスＰ
ＬＳＯＵＴの同期を取ることになる。
【００４１】第二に、ＮＣボードＣ３或いはパソコン拡
張ボード２０がマスター装置としての機能を請け負って
いる場合においては、ＮＣボードＣ３或いはパソコン拡
張ボード２０は、アドレス信号ＡＤを用いてスレーブ装
置としての機能を請け負っているＮＣボードＡ１及びＮ
ＣボードＢ２における同期パルスＰＬＳＯＵＴの同期を
取る場合と、割り込み信号であるＩＲＱ信号を用いて同
期パルスＰＬＳＯＵＴの同期を取る場合との２通りの方
法がある。
張ボード２０がマスター装置としての機能を請け負って
いる場合においては、ＮＣボードＣ３或いはパソコン拡
張ボード２０は、アドレス信号ＡＤを用いてスレーブ装
置としての機能を請け負っているＮＣボードＡ１及びＮ
ＣボードＢ２における同期パルスＰＬＳＯＵＴの同期を
取る場合と、割り込み信号であるＩＲＱ信号を用いて同
期パルスＰＬＳＯＵＴの同期を取る場合との２通りの方
法がある。
【００４２】まず、アドレス信号ＡＤを用いてＮＣボー
ドＡ１及びＮＣボードＢ２における同期パルスＰＬＳＯ
ＵＴの同期を取る場合においては、ＮＣボードＣ３或い
はパソコン拡張ボード２０は、パソコン拡張バス２０７
を介して、アドレス信号ＡＤをＮＣボードＡ１及びＮＣ
ボードＢ２のそれぞれのアドレスデコーダ３２へ出力す
る。そして、その後の動作は上述のように、パソコン部
２００がアドレス信号ＡＤを用いてＮＣボードＡ１及び
ＮＣボードＢ２における同期パルスＰＬＳＯＵＴの同期
を取る場合と同じである。
ドＡ１及びＮＣボードＢ２における同期パルスＰＬＳＯ
ＵＴの同期を取る場合においては、ＮＣボードＣ３或い
はパソコン拡張ボード２０は、パソコン拡張バス２０７
を介して、アドレス信号ＡＤをＮＣボードＡ１及びＮＣ
ボードＢ２のそれぞれのアドレスデコーダ３２へ出力す
る。そして、その後の動作は上述のように、パソコン部
２００がアドレス信号ＡＤを用いてＮＣボードＡ１及び
ＮＣボードＢ２における同期パルスＰＬＳＯＵＴの同期
を取る場合と同じである。
【００４３】次に、割り込み信号であるＩＲＱ信号を用
いて同期パルスＰＬＳＯＵＴの同期を取る場合において
は、ＮＣボードＣ３或いはパソコン拡張ボード２０は、
パソコン部２００のパソコンＣＰＵ２０２へパソコン拡
張バス２０７を介してＩＲＱ信号を出力する。その後、
このＩＲＱ信号は上述のＲＥＳＥＴ信号と同様に、パル
ス出力許可信号Ｎ３を１から０へ変化させ、パルス出力
許可信号Ｎ３が１から０へ変化した後の最初の同期パル
スＰＬＳの立上りをそれぞれの同期パルスＰＬＳＯＵＴ
の出力開始時点として、ＮＣボードＡ１及びＮＣボード
Ｂ２における同期パルスＰＬＳＯＵＴの同期を取ること
になる。
いて同期パルスＰＬＳＯＵＴの同期を取る場合において
は、ＮＣボードＣ３或いはパソコン拡張ボード２０は、
パソコン部２００のパソコンＣＰＵ２０２へパソコン拡
張バス２０７を介してＩＲＱ信号を出力する。その後、
このＩＲＱ信号は上述のＲＥＳＥＴ信号と同様に、パル
ス出力許可信号Ｎ３を１から０へ変化させ、パルス出力
許可信号Ｎ３が１から０へ変化した後の最初の同期パル
スＰＬＳの立上りをそれぞれの同期パルスＰＬＳＯＵＴ
の出力開始時点として、ＮＣボードＡ１及びＮＣボード
Ｂ２における同期パルスＰＬＳＯＵＴの同期を取ること
になる。
【００４４】図２に示すＩ／Ｏ回路１３において、２ポ
ートメモリ４２は、マスター装置としての機能を請け負
っているパソコン部２００、又はＮＣボードＣ３或いは
パソコン拡張ボード２０からの加工プログラムの解析デ
ータをパソコン拡張バス２０７を介して読み込むもので
ある。又、Ｉ／Ｏバッファー４１は、パソコン拡張バス
２０７との間でデータやり取りを行うものであり、マス
ター装置としての機能を請け負っているＮＣボードＣ３
或いはパソコン拡張ボード２０にあるＩ／Ｏバッファー
４１の場合は、その入出力許可信号Ｎ２は０（ＬＯＷ）
となってパソコン拡張バス２０７との間でデータの送受
信を行うことができるものである。他方、入出力許可信
号Ｎ２が１（ＨＩＧＨ）の場合は、Ｉ／Ｏバッファー４
１は信号のやり取りをせず、２ポートメモリ４２に加工
プログラムの解析データを書き込むだけで、そのＮＣボ
ードはスレーブ装置としての機能を請け負うことにな
る。
ートメモリ４２は、マスター装置としての機能を請け負
っているパソコン部２００、又はＮＣボードＣ３或いは
パソコン拡張ボード２０からの加工プログラムの解析デ
ータをパソコン拡張バス２０７を介して読み込むもので
ある。又、Ｉ／Ｏバッファー４１は、パソコン拡張バス
２０７との間でデータやり取りを行うものであり、マス
ター装置としての機能を請け負っているＮＣボードＣ３
或いはパソコン拡張ボード２０にあるＩ／Ｏバッファー
４１の場合は、その入出力許可信号Ｎ２は０（ＬＯＷ）
となってパソコン拡張バス２０７との間でデータの送受
信を行うことができるものである。他方、入出力許可信
号Ｎ２が１（ＨＩＧＨ）の場合は、Ｉ／Ｏバッファー４
１は信号のやり取りをせず、２ポートメモリ４２に加工
プログラムの解析データを書き込むだけで、そのＮＣボ
ードはスレーブ装置としての機能を請け負うことにな
る。
【００４５】図２に示す演算回路１４において、５１は
ＣＰＵであり、２ポートメモリ４２に書き込まれた加工
プログラムの解析データをもとに、外部装置３０１のサ
ーボアンプＤ１、Ｄ２、即ちサーボモータＸ、Ｙの補間
演算処理を行う。５５はサーボアンプ通信コントローラ
であり、同期パルスＰＬＳＯＵＴに同期したリクエスト
信号ＲＱをＣＰＵ５１に送ることにより、補間演算処理
されたデータをサーボアンプＤ１、Ｄ２へ送信するもの
である。そして、このとき、これらの補間演算処理され
たデータは同期パルスＰＬＳＯＵＴと同期して送信され
る。
ＣＰＵであり、２ポートメモリ４２に書き込まれた加工
プログラムの解析データをもとに、外部装置３０１のサ
ーボアンプＤ１、Ｄ２、即ちサーボモータＸ、Ｙの補間
演算処理を行う。５５はサーボアンプ通信コントローラ
であり、同期パルスＰＬＳＯＵＴに同期したリクエスト
信号ＲＱをＣＰＵ５１に送ることにより、補間演算処理
されたデータをサーボアンプＤ１、Ｄ２へ送信するもの
である。そして、このとき、これらの補間演算処理され
たデータは同期パルスＰＬＳＯＵＴと同期して送信され
る。
【００４６】５４は主メモリであり、ＮＣボードがマス
ター装置としての機能を請け負う場合の処理をするマス
ター用プログラム及びＮＣボードがスレーブ装置として
の機能を請け負う場合の処理をするスレーブ用プログラ
ムを格納しておくものである。５２はＰＬＣ演算回路で
あり、外部装置３０１のリモートＩ／Ｏ装置へ送るシー
ケンス命令を演算し、そのデータをリモートＩ／Ｏコン
トローラ５６へ送信するものである。５３はデバイスメ
モリであり、ＰＬＣ演算回路５２で使用する各種のデバ
イス等を格納しておくメモリである。
ター装置としての機能を請け負う場合の処理をするマス
ター用プログラム及びＮＣボードがスレーブ装置として
の機能を請け負う場合の処理をするスレーブ用プログラ
ムを格納しておくものである。５２はＰＬＣ演算回路で
あり、外部装置３０１のリモートＩ／Ｏ装置へ送るシー
ケンス命令を演算し、そのデータをリモートＩ／Ｏコン
トローラ５６へ送信するものである。５３はデバイスメ
モリであり、ＰＬＣ演算回路５２で使用する各種のデバ
イス等を格納しておくメモリである。
【００４７】ここで、スレーブ装置としての機能を請け
負うＮＣボードＡ１に設けられた演算回路１４内のサー
ボアンプ通信コントローラ５５について、更に、図１３
及び図１４を用いて詳細に説明する。図１３において、
７１はバッファー、７２は送信レジスタ、７３、７７は
レジスタ、７４、７６はコンパレータ、及び７５はタイ
マーである。マスター装置としての機能を請け負うパソ
コン部２００、又はＮＣボードＣ３或いはパソコン拡張
ボード２０が、レジスタ７７に初期設定データＫ１とし
てＫ１＝０、レジスタ７３にＫ２としてＫ２＝５及び９
を送信した場合においては、まず、コンパレータ７６
は、同期パルスＰＬＳＯＵＴが入力されるタイマー７５
の値とレジスタ７７の値とを比較演算し、図１４に示す
ように、タイマー７５の値がゼロ（２進数で００００）
となったときに、リクエスト信号ＲＱを演算回路１４内
のＣＰＵ５１へ出力することになる。
負うＮＣボードＡ１に設けられた演算回路１４内のサー
ボアンプ通信コントローラ５５について、更に、図１３
及び図１４を用いて詳細に説明する。図１３において、
７１はバッファー、７２は送信レジスタ、７３、７７は
レジスタ、７４、７６はコンパレータ、及び７５はタイ
マーである。マスター装置としての機能を請け負うパソ
コン部２００、又はＮＣボードＣ３或いはパソコン拡張
ボード２０が、レジスタ７７に初期設定データＫ１とし
てＫ１＝０、レジスタ７３にＫ２としてＫ２＝５及び９
を送信した場合においては、まず、コンパレータ７６
は、同期パルスＰＬＳＯＵＴが入力されるタイマー７５
の値とレジスタ７７の値とを比較演算し、図１４に示す
ように、タイマー７５の値がゼロ（２進数で００００）
となったときに、リクエスト信号ＲＱを演算回路１４内
のＣＰＵ５１へ出力することになる。
【００４８】そして、演算回路１４内のＣＰＵ５１は、
リクエスト信号ＲＱを受信して補間演算処理を行い、演
算結果をバッファー７１へ格納する。コンパレータ７４
は、同期パルスＰＬＳＯＵＴが入力されるタイマー７５
の値とレジスタ７３の値とを比較演算して、図１４に示
すように、タイマー７５の値が５（２進数で０１０１）
になったとき及びタイマー７５の値が９（２進数で１０
０１）になったときに、送信出力許可信号Ｐ１を送信レ
ジスタ７２へ送信し、バッファー７１に蓄えられた送信
データＤ１、Ｄ２は、それぞれタイマー７５の値が５に
なったときとタイマー７５の値が９になったときにサー
ボアンプＤ１、Ｄ２へ送信されることになる。ここで、
バッファー７１へ格納される演算結果は、タイマー７５
の値がＫ２に等しくなる前に格納が完了されることは言
うまでもない。
リクエスト信号ＲＱを受信して補間演算処理を行い、演
算結果をバッファー７１へ格納する。コンパレータ７４
は、同期パルスＰＬＳＯＵＴが入力されるタイマー７５
の値とレジスタ７３の値とを比較演算して、図１４に示
すように、タイマー７５の値が５（２進数で０１０１）
になったとき及びタイマー７５の値が９（２進数で１０
０１）になったときに、送信出力許可信号Ｐ１を送信レ
ジスタ７２へ送信し、バッファー７１に蓄えられた送信
データＤ１、Ｄ２は、それぞれタイマー７５の値が５に
なったときとタイマー７５の値が９になったときにサー
ボアンプＤ１、Ｄ２へ送信されることになる。ここで、
バッファー７１へ格納される演算結果は、タイマー７５
の値がＫ２に等しくなる前に格納が完了されることは言
うまでもない。
【００４９】又、スレーブ装置としての機能を請け負う
ＮＣボードＡ１に設けられた演算回路１４内のリモート
Ｉ／Ｏコントローラ５６について、更に、図１１及び図
１２を用いて詳細に説明する。図１１において、６１は
バッファー、６２は送信レジスタ、６３はタイマー、６
４はコンパレータ、及び６５はレジスタである。まず、
マスター装置としての機能を請け負うパソコン部２０
０、又はＮＣボードＣ３或いはパソコン拡張ボード２０
が、外部装置３０１のリモートＩ／Ｏ装置への送信周期
設定データＴ１を、Ｉ／Ｏ回路１３内の２ポートメモリ
４２に送信し、そして、この送信周期設定データＴ１は
レジスタ６５に格納される。
ＮＣボードＡ１に設けられた演算回路１４内のリモート
Ｉ／Ｏコントローラ５６について、更に、図１１及び図
１２を用いて詳細に説明する。図１１において、６１は
バッファー、６２は送信レジスタ、６３はタイマー、６
４はコンパレータ、及び６５はレジスタである。まず、
マスター装置としての機能を請け負うパソコン部２０
０、又はＮＣボードＣ３或いはパソコン拡張ボード２０
が、外部装置３０１のリモートＩ／Ｏ装置への送信周期
設定データＴ１を、Ｉ／Ｏ回路１３内の２ポートメモリ
４２に送信し、そして、この送信周期設定データＴ１は
レジスタ６５に格納される。
【００５０】次に、演算回路１４内のＰＬＣ演算回路５
２は、リモートＩ／Ｏ装置へのシーケンス命令を演算
し、このＩ／Ｏデータをバッファー６１に送信する。こ
こで、スレーブ装置としての機能を請け負うＮＣボード
間でリモートＩ／Ｏ装置への同期を取るためには、図１
２に示すように、レジスタ６５に格納された送信周期設
定データＴ１が、例えばＴ１＝６の場合、コンパレータ
６４が、同期パルスＰＬＳＯＵＴが入力されこれを分周
するタイマー６３の値とレジスタ６５に格納された値と
を比較し、これらの値が６（２進数で０１１０）で等し
くなったときに、送信レジスタ６２へ出力許可信号を送
信する。そして、このタイミングでバッファー６１に格
納されたＩ／Ｏデータを外部装置３０１のリモートＩ／
Ｏ装置へ送信することになり、スレーブ装置としての機
能を請け負うＮＣボード間で同期を取ることができるこ
とになる。
２は、リモートＩ／Ｏ装置へのシーケンス命令を演算
し、このＩ／Ｏデータをバッファー６１に送信する。こ
こで、スレーブ装置としての機能を請け負うＮＣボード
間でリモートＩ／Ｏ装置への同期を取るためには、図１
２に示すように、レジスタ６５に格納された送信周期設
定データＴ１が、例えばＴ１＝６の場合、コンパレータ
６４が、同期パルスＰＬＳＯＵＴが入力されこれを分周
するタイマー６３の値とレジスタ６５に格納された値と
を比較し、これらの値が６（２進数で０１１０）で等し
くなったときに、送信レジスタ６２へ出力許可信号を送
信する。そして、このタイミングでバッファー６１に格
納されたＩ／Ｏデータを外部装置３０１のリモートＩ／
Ｏ装置へ送信することになり、スレーブ装置としての機
能を請け負うＮＣボード間で同期を取ることができるこ
とになる。
【００５１】以上説明したように、パソコン部２００の
電源投入時又はリセット時に出力される割り込み信号と
してのＲＥＳＥＴ信号や、マスター装置としての機能を
請け負っているＮＣボードＣ３或いはパソコン拡張ボー
ド２０からの割り込み信号としてのＩＲＱ信号、更に
は、これらの割り込み信号が他の制御に使用されていて
空いていない場合等においては、マスター装置としての
機能を請け負っているパソコン部２００、又はＮＣボー
ドＣ３或いはパソコン拡張ボード２０からのアドレス信
号ＡＤを用いることにより、パソコン部２００のパソコ
ン拡張バス２０７にＮＣボードを接続するだけで、簡単
に、パソコン拡張バス２０７に接続されている全てのＮ
Ｃボード間で同期を取ることができ、数値制御装置シス
テムの拡張を容易に行うことができる。
電源投入時又はリセット時に出力される割り込み信号と
してのＲＥＳＥＴ信号や、マスター装置としての機能を
請け負っているＮＣボードＣ３或いはパソコン拡張ボー
ド２０からの割り込み信号としてのＩＲＱ信号、更に
は、これらの割り込み信号が他の制御に使用されていて
空いていない場合等においては、マスター装置としての
機能を請け負っているパソコン部２００、又はＮＣボー
ドＣ３或いはパソコン拡張ボード２０からのアドレス信
号ＡＤを用いることにより、パソコン部２００のパソコ
ン拡張バス２０７にＮＣボードを接続するだけで、簡単
に、パソコン拡張バス２０７に接続されている全てのＮ
Ｃボード間で同期を取ることができ、数値制御装置シス
テムの拡張を容易に行うことができる。
【００５２】さて、以下には、図１及び図２に示すシス
テムにおいて、同期パルスＰＬＳＯＵＴを用い、パソコ
ン拡張バス２０７を介して、スレーブ装置としての機能
を請け負うＮＣボード間で、補間演算処理及びサーボア
ンプへの通信処理の同期の取り方について更に詳細に述
べる。
テムにおいて、同期パルスＰＬＳＯＵＴを用い、パソコ
ン拡張バス２０７を介して、スレーブ装置としての機能
を請け負うＮＣボード間で、補間演算処理及びサーボア
ンプへの通信処理の同期の取り方について更に詳細に述
べる。
【００５３】例えば、パソコン部２００をマスター装置
とし、ＮＣボードＡ１、ＮＣボードＢ２をスレーブ装置
とした場合について説明する。パソコン部２００のパソ
コンＣＰＵ２０２は、補助記憶装置２０６に記憶された
加工プログラムをＩ／Ｆ回路２０５を介して読み取り、
この加工プログラムを解析する。そして、パソコン部２
００は、パソコン拡張バス２０７のバスマスターとな
り、スレーブ装置としてのＮＣボードＡ１、ＮＣボード
Ｂ２へ加工プログラムの解析データを送る。
とし、ＮＣボードＡ１、ＮＣボードＢ２をスレーブ装置
とした場合について説明する。パソコン部２００のパソ
コンＣＰＵ２０２は、補助記憶装置２０６に記憶された
加工プログラムをＩ／Ｆ回路２０５を介して読み取り、
この加工プログラムを解析する。そして、パソコン部２
００は、パソコン拡張バス２０７のバスマスターとな
り、スレーブ装置としてのＮＣボードＡ１、ＮＣボード
Ｂ２へ加工プログラムの解析データを送る。
【００５４】次に、ＮＣボードＡ１は、加工プログラム
の解析データをパソコン拡張バス２０７を介して、Ｉ／
Ｏ回路１３内の２ポートメモリ４２に受信する。そし
て、演算回路１４内のＣＰＵ５１は、この加工プログラ
ムの解析データに基づいて、ササーボモータＸ、Ｙの補
間演算処理を行う。次に、この補間演算処理を行ったデ
ータを、サーボアンプ通信コントローラ５５を介して、
それぞれサーボアンプＤ１、Ｄ２へ送信する。他方、Ｎ
ＣボードＢ２も、ＮＣボードＡ１と同様にして、サーボ
モータＺ、Ａに対する補間演算処理を行ったデータを、
それぞれサーボアンプＤ３、Ｄ４へ送信する。ここで、
これらの補間演算処理を行ったデータはパルス変換出力
回路１２から出力される同期パルスＰＬＳＯＵＴと同期
して送信されるされるので、サーボモータＸ、Ｙ、Ｚ、
及びＡの４軸を同時補間制御することができる。
の解析データをパソコン拡張バス２０７を介して、Ｉ／
Ｏ回路１３内の２ポートメモリ４２に受信する。そし
て、演算回路１４内のＣＰＵ５１は、この加工プログラ
ムの解析データに基づいて、ササーボモータＸ、Ｙの補
間演算処理を行う。次に、この補間演算処理を行ったデ
ータを、サーボアンプ通信コントローラ５５を介して、
それぞれサーボアンプＤ１、Ｄ２へ送信する。他方、Ｎ
ＣボードＢ２も、ＮＣボードＡ１と同様にして、サーボ
モータＺ、Ａに対する補間演算処理を行ったデータを、
それぞれサーボアンプＤ３、Ｄ４へ送信する。ここで、
これらの補間演算処理を行ったデータはパルス変換出力
回路１２から出力される同期パルスＰＬＳＯＵＴと同期
して送信されるされるので、サーボモータＸ、Ｙ、Ｚ、
及びＡの４軸を同時補間制御することができる。
【００５５】ところで、マスター装置としての機能を請
け負うパソコン部２００、又はＮＣボードＣ３或いはパ
ソコン拡張ボード２０は、マスター用プログラムに従っ
て解析処理を行うものであり、例えば、マスター装置が
パソコン部２００の場合、このマスター用プログラム
は、補助記憶装置２０６に記憶された加工プログラムを
Ｉ／Ｆ回路２０５を介して読み込み、パソコンＣＰＵ２
０２で加工プログラムの解析処理を行う。
け負うパソコン部２００、又はＮＣボードＣ３或いはパ
ソコン拡張ボード２０は、マスター用プログラムに従っ
て解析処理を行うものであり、例えば、マスター装置が
パソコン部２００の場合、このマスター用プログラム
は、補助記憶装置２０６に記憶された加工プログラムを
Ｉ／Ｆ回路２０５を介して読み込み、パソコンＣＰＵ２
０２で加工プログラムの解析処理を行う。
【００５６】加工プログラムの解析処理では、図６にＸ
軸及びＹ軸の補間例を示すように、微小ブロック移動量
Ｌ、Ｘ軸ブロック移動量Ｌｘを微小ブロック移動量Ｌで
除したＸ軸移動距離比率Ｌｘ／Ｌ、Ｙ軸ブロック移動量
Ｌｙを微小ブロック移動量Ｌで除したＹ軸移動距離比率
Ｌｙ／Ｌ、Ｘ軸方向の微小単位時間当りの移動距離Ｆｘ
Δｔ、Ｙ軸方向の微小単位時間当りの移動距離ＦｙΔｔ
を抽出し、解析データの内で、Ｘ軸及びＹ軸の補間に必
要なデータであるＬ、Ｌｘ／Ｌ、Ｌｙ／Ｌ、ＦｘΔｔ、
ＦｙΔｔを、パソコン拡張バス２０７を介してスレーブ
装置であるＮＣボードＡ１へ送信する。又、スレーブ装
置であるＮＣボードＢ２に対しても、同様に、Ｚ軸及び
Ａ軸の補間に必要なデータであるＬ、Ｌｚ／Ｌ、Ｌａ／
Ｌ、ＦｚΔｔ、ＦａΔｔを、パソコン拡張バス２０７を
介して送信する。
軸及びＹ軸の補間例を示すように、微小ブロック移動量
Ｌ、Ｘ軸ブロック移動量Ｌｘを微小ブロック移動量Ｌで
除したＸ軸移動距離比率Ｌｘ／Ｌ、Ｙ軸ブロック移動量
Ｌｙを微小ブロック移動量Ｌで除したＹ軸移動距離比率
Ｌｙ／Ｌ、Ｘ軸方向の微小単位時間当りの移動距離Ｆｘ
Δｔ、Ｙ軸方向の微小単位時間当りの移動距離ＦｙΔｔ
を抽出し、解析データの内で、Ｘ軸及びＹ軸の補間に必
要なデータであるＬ、Ｌｘ／Ｌ、Ｌｙ／Ｌ、ＦｘΔｔ、
ＦｙΔｔを、パソコン拡張バス２０７を介してスレーブ
装置であるＮＣボードＡ１へ送信する。又、スレーブ装
置であるＮＣボードＢ２に対しても、同様に、Ｚ軸及び
Ａ軸の補間に必要なデータであるＬ、Ｌｚ／Ｌ、Ｌａ／
Ｌ、ＦｚΔｔ、ＦａΔｔを、パソコン拡張バス２０７を
介して送信する。
【００５７】又、マスター装置がパソコン拡張ボード２
０或いはＮＣボードＣ３の場合においては、まず、マス
ター装置がパソコン拡張バス２０７を優先使用するため
に、バスマスター信号をパソコン部２００内のＣＰＵ周
辺回路２０４に出力し、このＣＰＵ周辺回路２０４から
バスマスター許可信号を得て、パソコン部２００内の補
助記憶装置２０６に記憶された加工プログラムを、パソ
コン部２００内のＩ／Ｆ回路２０５、パソコン拡張バス
２０７、及びパソコン拡張ボード２０内のＩ／Ｏ回路２
１或いはＮＣボードＣ３内のＩ／Ｏ回路１３を介して読
み込み、パソコン拡張ボード２０内の演算回路２２或い
はＮＣボードＣ３内の演算回路１４に含まれるＣＰＵで
加工プログラムの解析処理を行う。その後、再度パソコ
ン拡張バス２０７の優先使用権を取り、解析データをス
レーブ装置であるＮＣボードＡ１及びＮＣボードＢ２
に、パソコン拡張バス２０７を介して送信する。
０或いはＮＣボードＣ３の場合においては、まず、マス
ター装置がパソコン拡張バス２０７を優先使用するため
に、バスマスター信号をパソコン部２００内のＣＰＵ周
辺回路２０４に出力し、このＣＰＵ周辺回路２０４から
バスマスター許可信号を得て、パソコン部２００内の補
助記憶装置２０６に記憶された加工プログラムを、パソ
コン部２００内のＩ／Ｆ回路２０５、パソコン拡張バス
２０７、及びパソコン拡張ボード２０内のＩ／Ｏ回路２
１或いはＮＣボードＣ３内のＩ／Ｏ回路１３を介して読
み込み、パソコン拡張ボード２０内の演算回路２２或い
はＮＣボードＣ３内の演算回路１４に含まれるＣＰＵで
加工プログラムの解析処理を行う。その後、再度パソコ
ン拡張バス２０７の優先使用権を取り、解析データをス
レーブ装置であるＮＣボードＡ１及びＮＣボードＢ２
に、パソコン拡張バス２０７を介して送信する。
【００５８】一方、スレーブ装置であるＮＣボードＡ１
では、ＣＰＵ５１が主メモリ５４に格納されているスレ
ーブ用プログラムに従って以下の処理を行う。まず、マ
スター装置から、加工プログラムの解析データをパソコ
ン拡張バス２０７を介して、Ｉ／Ｏ回路１３の２ポート
メモリ４２に読み込み、演算回路１４内のサーボアンプ
通信コントローラ５５からのリクエスト信号ＲＱを受け
て、Ｘ軸及びＹ軸の補間処理を行う。そして、この演算
結果をサーボアンプ通信コントローラ５５を介して、サ
ーボモータＸ、Ｙを制御するサーボアンプＤ１、Ｄ２へ
送信する。
では、ＣＰＵ５１が主メモリ５４に格納されているスレ
ーブ用プログラムに従って以下の処理を行う。まず、マ
スター装置から、加工プログラムの解析データをパソコ
ン拡張バス２０７を介して、Ｉ／Ｏ回路１３の２ポート
メモリ４２に読み込み、演算回路１４内のサーボアンプ
通信コントローラ５５からのリクエスト信号ＲＱを受け
て、Ｘ軸及びＹ軸の補間処理を行う。そして、この演算
結果をサーボアンプ通信コントローラ５５を介して、サ
ーボモータＸ、Ｙを制御するサーボアンプＤ１、Ｄ２へ
送信する。
【００５９】又、スレーブ装置であるＮＣボードＢ２に
おいても、ＮＣボードＡ１と同様にＺ軸及びＡ軸の補間
処理を行い、その演算結果をサーボアンプ通信コントロ
ーラ５５を介して、サーボモータＺ、Ａを制御するサー
ボアンプＤ３、Ｄ４へ送信する。この時、サーボアンプ
通信コントローラ５５は、同期パルスＰＬＳＯＵＴに同
期してＣＰＵ５１にリクエスト信号ＲＱをを出力するの
で、ＮＣボードＡ１及びＮＣボードＢ２からサーボアン
プＤ１、Ｄ２、Ｄ３、及びＤ４へ送信されるデータは同
期の取れたものとなる。図７に、リクエスト信号ＲＱに
より、ＮＣボードＡ１へのデータＤ１及びＤ２とＮＣボ
ードＢ２へのデータＤ３及びＤ４との同期を取ったとき
のタイムチャートを、同期パルスＰＬＳＯＵＴとの関係
と共に示す。
おいても、ＮＣボードＡ１と同様にＺ軸及びＡ軸の補間
処理を行い、その演算結果をサーボアンプ通信コントロ
ーラ５５を介して、サーボモータＺ、Ａを制御するサー
ボアンプＤ３、Ｄ４へ送信する。この時、サーボアンプ
通信コントローラ５５は、同期パルスＰＬＳＯＵＴに同
期してＣＰＵ５１にリクエスト信号ＲＱをを出力するの
で、ＮＣボードＡ１及びＮＣボードＢ２からサーボアン
プＤ１、Ｄ２、Ｄ３、及びＤ４へ送信されるデータは同
期の取れたものとなる。図７に、リクエスト信号ＲＱに
より、ＮＣボードＡ１へのデータＤ１及びＤ２とＮＣボ
ードＢ２へのデータＤ３及びＤ４との同期を取ったとき
のタイムチャートを、同期パルスＰＬＳＯＵＴとの関係
と共に示す。
【００６０】ここで、各ＮＣボードはマスター装置とし
ての機能とスレーブ装置としての機能を選択することが
でき、その設定はパソコン部２００から行う。例えば、
図８に示すように、パソコン部２００が初期設定データ
を有している場合を考える。今、ＮＣボードＡ１のＩ／
Ｏ回路１３内の２ポートメモリ４２におけるパソコン拡
張バス２０７側のアドレスｆｆｆ００及びｆｆｆ０１と
ＮＣボードＡ１側のアドレスａｃ００１及びａｃ００２
とがそれぞれ対応しているとする。まず、パソコン部２
００内のＣＰＵ２０２は、２ポートメモリ４２のアドレ
スｆｆｆ００の最下位ビットに、そのＮＣボードＡ１を
マスター装置とするか又はスレーブ装置とするかを決め
る情報、例えば、マスター装置の場合は１、スレーブ装
置の場合は０を書き込む。
ての機能とスレーブ装置としての機能を選択することが
でき、その設定はパソコン部２００から行う。例えば、
図８に示すように、パソコン部２００が初期設定データ
を有している場合を考える。今、ＮＣボードＡ１のＩ／
Ｏ回路１３内の２ポートメモリ４２におけるパソコン拡
張バス２０７側のアドレスｆｆｆ００及びｆｆｆ０１と
ＮＣボードＡ１側のアドレスａｃ００１及びａｃ００２
とがそれぞれ対応しているとする。まず、パソコン部２
００内のＣＰＵ２０２は、２ポートメモリ４２のアドレ
スｆｆｆ００の最下位ビットに、そのＮＣボードＡ１を
マスター装置とするか又はスレーブ装置とするかを決め
る情報、例えば、マスター装置の場合は１、スレーブ装
置の場合は０を書き込む。
【００６１】この書き込みが完了した時点で、パソコン
部２００からＮＣボードＡ１へＲＥＳＥＴ信号を送信す
る。このＮＣボードＡ１は、ＲＥＳＥＴ信号による起動
時に、２ポートメモリ４２のアドレスａｃ００１の最下
位ビットを読むことによりこの初期設定データを受け取
ることになる。図８に示す初期設定データの構成はＮＣ
ボードＡ１に対するものを示し、ＮＣボードＢ２に対し
ては、２ポートメモリ４２におけるパソコン拡張バス２
０７側のアドレスとしては、例えば、ｆｆｆ０２及びｆ
ｆｆ０３とすることできる。
部２００からＮＣボードＡ１へＲＥＳＥＴ信号を送信す
る。このＮＣボードＡ１は、ＲＥＳＥＴ信号による起動
時に、２ポートメモリ４２のアドレスａｃ００１の最下
位ビットを読むことによりこの初期設定データを受け取
ることになる。図８に示す初期設定データの構成はＮＣ
ボードＡ１に対するものを示し、ＮＣボードＢ２に対し
ては、２ポートメモリ４２におけるパソコン拡張バス２
０７側のアドレスとしては、例えば、ｆｆｆ０２及びｆ
ｆｆ０３とすることできる。
【００６２】又、初期設定データとしては、そのＮＣボ
ードをマスター装置とするか又はスレーブ装置とするか
を決める指示以外に、ＮＣシステムの構成を示すデー
タ、例えば、スレーブ用ＮＣボードの数と番号、同時補
間する制御軸数とＮＣボードに接続する軸の番号、及び
同期制御するリモートＩ／Ｏ装置の数等が含まれる。
ードをマスター装置とするか又はスレーブ装置とするか
を決める指示以外に、ＮＣシステムの構成を示すデー
タ、例えば、スレーブ用ＮＣボードの数と番号、同時補
間する制御軸数とＮＣボードに接続する軸の番号、及び
同期制御するリモートＩ／Ｏ装置の数等が含まれる。
【００６３】そして、各ＮＣボードは、パソコンを用い
た数値制御装置のシステムの起動時に、２ポートメモリ
４２から初期設定データを読み込み、その情報から自分
がマスター装置となるか又はスレーブ装置となるかを判
断し、スレーブ装置となる場合は、演算回路１４内の主
メモリ５４に記憶されたスレーブ用プログラムに従っ
て、前述したスレーブ装置としての処理を行う。この
時、パソコン拡張バス２０７とのデータの受渡しは２ポ
ートメモリ４２を介して行うものである。
た数値制御装置のシステムの起動時に、２ポートメモリ
４２から初期設定データを読み込み、その情報から自分
がマスター装置となるか又はスレーブ装置となるかを判
断し、スレーブ装置となる場合は、演算回路１４内の主
メモリ５４に記憶されたスレーブ用プログラムに従っ
て、前述したスレーブ装置としての処理を行う。この
時、パソコン拡張バス２０７とのデータの受渡しは２ポ
ートメモリ４２を介して行うものである。
【００６４】他方、ＮＣボードがマスター装置となる場
合は、演算回路１４内の主メモリ５４に記憶されたマス
ター用プログラムに従って、前述したマスター装置とし
ての処理を行う。この時、パソコン拡張バス２０７との
データの受渡しはＩ／Ｏバッファー４１を介して行う。
例えば、マスター装置としてのＮＣボードＣ３は、パソ
コン拡張バス２０７のバス所有権をパソコン部２００か
ら与えられたとき、Ｉ／Ｏ回路１３内のＩ／Ｏバッファ
ー４１に対する入出力許可信号Ｎ２を０（ＬＯＷ）とし
て有効にし、Ｉ／Ｏバッファー４１を介してパソコン拡
張バス２０７へデータの入出力を行う。
合は、演算回路１４内の主メモリ５４に記憶されたマス
ター用プログラムに従って、前述したマスター装置とし
ての処理を行う。この時、パソコン拡張バス２０７との
データの受渡しはＩ／Ｏバッファー４１を介して行う。
例えば、マスター装置としてのＮＣボードＣ３は、パソ
コン拡張バス２０７のバス所有権をパソコン部２００か
ら与えられたとき、Ｉ／Ｏ回路１３内のＩ／Ｏバッファ
ー４１に対する入出力許可信号Ｎ２を０（ＬＯＷ）とし
て有効にし、Ｉ／Ｏバッファー４１を介してパソコン拡
張バス２０７へデータの入出力を行う。
【００６５】次に、スレーブ用ＮＣボード、例えばＮＣ
ボードＡ１、のサーボアンプＤ１及びＤ２へのデータ送
信方法を、図９に示す補間演算処理のフローチャートに
基づいて詳細に説明する。ここで、図６に示すように、
Ｌは微小ブロック単位の移動量、ＦΔｔ（＝Ｌｍ）は微
小単位時間当り移動量、ＦｘΔｔ及びＦｙΔｔはそれぞ
れＦΔｔのＸ軸及びＹ軸成分、ＬｎはＬｍに対する微小
ブロックＬの残距離である。
ボードＡ１、のサーボアンプＤ１及びＤ２へのデータ送
信方法を、図９に示す補間演算処理のフローチャートに
基づいて詳細に説明する。ここで、図６に示すように、
Ｌは微小ブロック単位の移動量、ＦΔｔ（＝Ｌｍ）は微
小単位時間当り移動量、ＦｘΔｔ及びＦｙΔｔはそれぞ
れＦΔｔのＸ軸及びＹ軸成分、ＬｎはＬｍに対する微小
ブロックＬの残距離である。
【００６６】まず、ステップＳ１で同期パルスＰＬＳＯ
ＵＴが入力されると同時に、ステップＳ２で補間処理を
開始する。次にステップＳ３で初期値として残距離Ｌｎ
にＬを代入し、ステップＳ４で微小単位時間当りの移動
量ＦΔｔを演算してＬｍに代入する。ステップＳ５でＬ
ｎとＬｍとを比較し、ＬｎがＬｍより小さければ、微小
単位時間当りの移動量ＦΔｔが微小ブロックＬをオーバ
ーするので、ステップＳ６で残距離Ｌｎに対する各軸の
指令値を計算し、ステップＳ９で指令値を出力する。
又、ステップＳ５でＬｎがＬｍより小さくなければ、微
小単位時間当りの移動量ＦΔｔは微小ブロックＬの範囲
内にあるので、ステップＳ７でＬｎ＝ＬーＬｍとして残
距離Ｌｎを更新する。ステップＳ８で移動量Ｌｍに対す
る各軸の指令値を計算し、ステップＳ９で指令値を出力
する。ここで、再びステップＳ４に戻り、このフィード
バック処理をｎ回行う。そして、ステップＳ１０で指令
値をサーボアンプＤ１及びＤ２へ送信する。
ＵＴが入力されると同時に、ステップＳ２で補間処理を
開始する。次にステップＳ３で初期値として残距離Ｌｎ
にＬを代入し、ステップＳ４で微小単位時間当りの移動
量ＦΔｔを演算してＬｍに代入する。ステップＳ５でＬ
ｎとＬｍとを比較し、ＬｎがＬｍより小さければ、微小
単位時間当りの移動量ＦΔｔが微小ブロックＬをオーバ
ーするので、ステップＳ６で残距離Ｌｎに対する各軸の
指令値を計算し、ステップＳ９で指令値を出力する。
又、ステップＳ５でＬｎがＬｍより小さくなければ、微
小単位時間当りの移動量ＦΔｔは微小ブロックＬの範囲
内にあるので、ステップＳ７でＬｎ＝ＬーＬｍとして残
距離Ｌｎを更新する。ステップＳ８で移動量Ｌｍに対す
る各軸の指令値を計算し、ステップＳ９で指令値を出力
する。ここで、再びステップＳ４に戻り、このフィード
バック処理をｎ回行う。そして、ステップＳ１０で指令
値をサーボアンプＤ１及びＤ２へ送信する。
【００６７】ここで、スレーブ装置である全ＮＣボード
で同時補間ができる最大制御軸数をｋとし、各ＮＣボー
ドに接続されている制御軸数をｍとした場合には、制御
軸の計算はｍ回行い、フィードバック処理の回数ｎはｎ
≦ｋ／ｍ（但し、端数は切捨てる。）回の範囲で自由に
設定できることになる。
で同時補間ができる最大制御軸数をｋとし、各ＮＣボー
ドに接続されている制御軸数をｍとした場合には、制御
軸の計算はｍ回行い、フィードバック処理の回数ｎはｎ
≦ｋ／ｍ（但し、端数は切捨てる。）回の範囲で自由に
設定できることになる。
【００６８】例えば、最大４軸を同時補間制御できる２
台のＮＣボードで４軸を同時補間制御する場合は、ｋ＝
４、ｍ＝２であり、ｎ＝２とした場合におけるサーボア
ンプへ送信する指令値の送信サイクルを、例えば、１．
７５ｍｓとすると、ｎ＝１とした場合には、送信サイク
ルは３．５ｍｓとなる。又、最大４軸を同時補間制御で
きる２台のＮＣボードで２軸を同時補間制御する場合
は、ｋ＝４、ｍ＝１であり、ｎ＝４とした場合における
送信サイクルは０．８７５ｍｓ、ｎ＝２とした場合にお
ける送信サイクルは１．７５ｍｓ、ｎ＝１とした場合に
おける送信サイクルは３．５ｍｓとなる。
台のＮＣボードで４軸を同時補間制御する場合は、ｋ＝
４、ｍ＝２であり、ｎ＝２とした場合におけるサーボア
ンプへ送信する指令値の送信サイクルを、例えば、１．
７５ｍｓとすると、ｎ＝１とした場合には、送信サイク
ルは３．５ｍｓとなる。又、最大４軸を同時補間制御で
きる２台のＮＣボードで２軸を同時補間制御する場合
は、ｋ＝４、ｍ＝１であり、ｎ＝４とした場合における
送信サイクルは０．８７５ｍｓ、ｎ＝２とした場合にお
ける送信サイクルは１．７５ｍｓ、ｎ＝１とした場合に
おける送信サイクルは３．５ｍｓとなる。
【００６９】この様に、ｍとｎの値を適当に設定するこ
とにより、サーボアンプへ送信する指令値の送信速度を
自由に変更できる。例えば、ＮＣボードの１ボード当り
の制御軸数ｍを減らすことによって送信速度を上げ、加
工速度や加工精度を良くすることができる。又、逆に、
他の制御装置と動作速度を合わせるために、同一のｋ、
ｍの値に対して、ｎの値を小さくして送信速度を下げる
こともできる。このように、柔軟な特性を有する数値制
御装置システムを構築することが可能となる。
とにより、サーボアンプへ送信する指令値の送信速度を
自由に変更できる。例えば、ＮＣボードの１ボード当り
の制御軸数ｍを減らすことによって送信速度を上げ、加
工速度や加工精度を良くすることができる。又、逆に、
他の制御装置と動作速度を合わせるために、同一のｋ、
ｍの値に対して、ｎの値を小さくして送信速度を下げる
こともできる。このように、柔軟な特性を有する数値制
御装置システムを構築することが可能となる。
【００７０】ここで、ＮＣボードＡ１及びＮＣボードＢ
２が、それぞれサーボアンプへ送信する指令値と送信サ
イクルとの関係の一例を、図１０を用いて説明する。例
えば、ＮＣボードＡ１とＮＣボードＢ２とが、それぞれ
サーボアンプＤ１及びＤ２とサーボアンプＤ３及びＤ４
とへ指令値であるデータを送信する場合を考える。ＮＣ
ボードＡ１からサーボアンプＤ１へ送信されるＸ軸の補
間データをＸ１、Ｘ２、Ｘ３、・・・・とし、サーボア
ンプＤ２へ送信されるＹ軸の補間データをＹ１、Ｙ２、
Ｙ３、・・・・とする。又、ＮＣボードＢ２について
も、同様に、サーボアンプＤ３へ送信されるＺ軸の補間
データをＺ１、Ｚ２、Ｚ３、・・・・とし、サーボアン
プＤ４へ送信されるＡ軸の補間データをＡ１、Ａ２、Ａ
３、・・・・とする。但し、ここでは補間データ１回の
送信時間を０．８７５ｍｓと仮定する。そして、送信周
期は同期パルスＰＬＳＯＵＴに同期しているものであ
る。
２が、それぞれサーボアンプへ送信する指令値と送信サ
イクルとの関係の一例を、図１０を用いて説明する。例
えば、ＮＣボードＡ１とＮＣボードＢ２とが、それぞれ
サーボアンプＤ１及びＤ２とサーボアンプＤ３及びＤ４
とへ指令値であるデータを送信する場合を考える。ＮＣ
ボードＡ１からサーボアンプＤ１へ送信されるＸ軸の補
間データをＸ１、Ｘ２、Ｘ３、・・・・とし、サーボア
ンプＤ２へ送信されるＹ軸の補間データをＹ１、Ｙ２、
Ｙ３、・・・・とする。又、ＮＣボードＢ２について
も、同様に、サーボアンプＤ３へ送信されるＺ軸の補間
データをＺ１、Ｚ２、Ｚ３、・・・・とし、サーボアン
プＤ４へ送信されるＡ軸の補間データをＡ１、Ａ２、Ａ
３、・・・・とする。但し、ここでは補間データ１回の
送信時間を０．８７５ｍｓと仮定する。そして、送信周
期は同期パルスＰＬＳＯＵＴに同期しているものであ
る。
【００７１】今、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、及びＡ軸で同時４
軸補間制御を行う場合は、ｋ＝４、ｍ＝２であり、ｎ＝
２とすると、図１０（ａ）に示すように、ＮＣボードＡ
１とＮＣボードＢ２とは、それぞれ０．８７５ｍｓ毎に
各サーボアンプへ補間データを振分けて送信する。そし
て、各サーボアンプは１．７５ｍｓ周期で補間データを
受け取ることになる。
軸補間制御を行う場合は、ｋ＝４、ｍ＝２であり、ｎ＝
２とすると、図１０（ａ）に示すように、ＮＣボードＡ
１とＮＣボードＢ２とは、それぞれ０．８７５ｍｓ毎に
各サーボアンプへ補間データを振分けて送信する。そし
て、各サーボアンプは１．７５ｍｓ周期で補間データを
受け取ることになる。
【００７２】又、Ｘ軸及びＺ軸で同時２軸補間制御を行
う場合は、ｋ＝４、ｍ＝１であり、ｎ＝４とすると、図
１０（ｂ）に示すように、ＮＣボードＡ１とＮＣボード
Ｂ２とは、それぞれ０．８７５ｍｓ毎に各サーボアンプ
へ補間データを振分けて送信する。そして、各サーボア
ンプは０．８７５ｍｓ周期で補間データを受け取ること
になる。
う場合は、ｋ＝４、ｍ＝１であり、ｎ＝４とすると、図
１０（ｂ）に示すように、ＮＣボードＡ１とＮＣボード
Ｂ２とは、それぞれ０．８７５ｍｓ毎に各サーボアンプ
へ補間データを振分けて送信する。そして、各サーボア
ンプは０．８７５ｍｓ周期で補間データを受け取ること
になる。
【００７３】更に、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、及びＡ軸で同時
４軸補間制御を行う場合において、ｋ＝４、ｍ＝２であ
り、ｎ＝１とすると、図１０（ｃ）に示すように、ＮＣ
ボードＡ１とＮＣボードＢ２とは、それぞれ２台のサー
ボアンプに一度０．８７５ｍｓのデータを送信した後、
２つのデータの送信時間である１．７５ｍｓだけ休止
し、それぞれ再度２台のサーボアンプに０．８７５ｍｓ
のデータを送信する。そして、各サーボアンプは３．５
ｍｓ周期で補間データを受け取ることになる。
４軸補間制御を行う場合において、ｋ＝４、ｍ＝２であ
り、ｎ＝１とすると、図１０（ｃ）に示すように、ＮＣ
ボードＡ１とＮＣボードＢ２とは、それぞれ２台のサー
ボアンプに一度０．８７５ｍｓのデータを送信した後、
２つのデータの送信時間である１．７５ｍｓだけ休止
し、それぞれ再度２台のサーボアンプに０．８７５ｍｓ
のデータを送信する。そして、各サーボアンプは３．５
ｍｓ周期で補間データを受け取ることになる。
【００７４】次に、リモートＩ／Ｏ装置の同期制御方法
について説明する。まず、マスター装置としての機能を
請け負うパソコン部２００、又はＮＣボードＣ３或いは
パソコン拡張ボード２０が、スレーブ装置としてのＮＣ
ボード、例えば、ＮＣボードＡ１、の演算回路１４内の
リモートＩ／Ｏコントローラ５６のレジスタ６５に、Ｉ
／Ｏ回路１３内の２ポートメモリ４２を介して、送信周
期設定データＴ１を送信する。
について説明する。まず、マスター装置としての機能を
請け負うパソコン部２００、又はＮＣボードＣ３或いは
パソコン拡張ボード２０が、スレーブ装置としてのＮＣ
ボード、例えば、ＮＣボードＡ１、の演算回路１４内の
リモートＩ／Ｏコントローラ５６のレジスタ６５に、Ｉ
／Ｏ回路１３内の２ポートメモリ４２を介して、送信周
期設定データＴ１を送信する。
【００７５】ＮＣボードＡ１は、演算回路１４内のＰＬ
Ｃ演算回路５２で、リモートＩ／Ｏ装置へのシーケンス
命令を演算し、リモートＩ／Ｏコントローラ５６のバッ
ファー６１へ送信する。送信レジスタ６２は、前述のよ
うに、同期パルスＰＬＳＯＵＴに基づいてスレーブ装置
としての機能を請け負うＮＣボード間で同期を取りなが
ら、バッファー６１のデータをリモートＩ／Ｏ装置Ｒ１
及びＲ２へ、送信周期Ｔ１で送信する。又、ＮＣボード
Ｂ２においても、ＮＣボードＡ１と同様に、送信周期設
定データＴ１に基づいて、バッファー６１のデータをリ
モートＩ／Ｏ装置Ｒ３及びＲ４へ、送信周期Ｔ１で送信
する。
Ｃ演算回路５２で、リモートＩ／Ｏ装置へのシーケンス
命令を演算し、リモートＩ／Ｏコントローラ５６のバッ
ファー６１へ送信する。送信レジスタ６２は、前述のよ
うに、同期パルスＰＬＳＯＵＴに基づいてスレーブ装置
としての機能を請け負うＮＣボード間で同期を取りなが
ら、バッファー６１のデータをリモートＩ／Ｏ装置Ｒ１
及びＲ２へ、送信周期Ｔ１で送信する。又、ＮＣボード
Ｂ２においても、ＮＣボードＡ１と同様に、送信周期設
定データＴ１に基づいて、バッファー６１のデータをリ
モートＩ／Ｏ装置Ｒ３及びＲ４へ、送信周期Ｔ１で送信
する。
【００７６】実施の形態２．ここでは、図１５〜図１８
に基づいて、パソコンを用いた数値制御装置システムの
アラーム信号の処理方法、特に各ＮＣボード間で同期制
御を行うときに有効なアラーム信号の処理方法について
説明する。図１５は図１に示すパソコンを用いたＮＣ装
置のアラーム系統を示すブロック図、図１６はアラーム
データの構成の一例を示す説明図、図１７はパソコンウ
オッチドグ（ＰＣ ＷＤＯＧ）の回路構成の一例を示す
ブロック図、図１８はスイッチ切り替え回路の構成の一
例を示すブロック図である。
に基づいて、パソコンを用いた数値制御装置システムの
アラーム信号の処理方法、特に各ＮＣボード間で同期制
御を行うときに有効なアラーム信号の処理方法について
説明する。図１５は図１に示すパソコンを用いたＮＣ装
置のアラーム系統を示すブロック図、図１６はアラーム
データの構成の一例を示す説明図、図１７はパソコンウ
オッチドグ（ＰＣ ＷＤＯＧ）の回路構成の一例を示す
ブロック図、図１８はスイッチ切り替え回路の構成の一
例を示すブロック図である。
【００７７】図１５は、スレーブ装置であるＮＣボード
Ａ１とＮＣボードＢ２との間でのアラーム信号の授受、
及びスレーブ装置であるＮＣボードとマスター装置であ
るＮＣボード或いはパソコン部２００との間でのアラー
ム信号の授受について説明するものである。図におい
て、ＮＣボードＡ１とＮＣボードＢ２とは同一の構成で
成り立っており、実施の形態１と同一の符号は同一又は
相当の部分を示す。８１はアラーム信号の出力バッファ
ー、８２はアラーム信号の入力バッファー、８３はアラ
ームデータ保持回路、８４はマスター装置からのアドレ
ス信号ＡＤをデコードした信号に変換するアドレスデコ
ーダ、８５はスレーブ装置であるＮＣボードのＣＰＵ５
１の異常を検出するためのＮＣウオッチドグ（ＮＣ Ｗ
ＤＯＧ）、８６はマスター装置であるパソコン部２００
の異常を検出するためのパソコンウオッチドグ（ＰＣ
ＷＤＯＧ）、８７はパソコンウオッチドグ８６からの異
常信号ＥＭＧ３をＣＰＵ５１へ送出するか又は外部装置
３０１、３０２のサーボアンプ又はリモートＩ／Ｏ装置
へ直接送出するかを選択するスイッチＳＷ、８８は異常
信号ＥＭＧ１、ＥＭＧ２、又はＥＭＧ３をサーボアンプ
又はリモートＩ／Ｏ装置へ送出するＯＲゲートである。
Ａ１とＮＣボードＢ２との間でのアラーム信号の授受、
及びスレーブ装置であるＮＣボードとマスター装置であ
るＮＣボード或いはパソコン部２００との間でのアラー
ム信号の授受について説明するものである。図におい
て、ＮＣボードＡ１とＮＣボードＢ２とは同一の構成で
成り立っており、実施の形態１と同一の符号は同一又は
相当の部分を示す。８１はアラーム信号の出力バッファ
ー、８２はアラーム信号の入力バッファー、８３はアラ
ームデータ保持回路、８４はマスター装置からのアドレ
ス信号ＡＤをデコードした信号に変換するアドレスデコ
ーダ、８５はスレーブ装置であるＮＣボードのＣＰＵ５
１の異常を検出するためのＮＣウオッチドグ（ＮＣ Ｗ
ＤＯＧ）、８６はマスター装置であるパソコン部２００
の異常を検出するためのパソコンウオッチドグ（ＰＣ
ＷＤＯＧ）、８７はパソコンウオッチドグ８６からの異
常信号ＥＭＧ３をＣＰＵ５１へ送出するか又は外部装置
３０１、３０２のサーボアンプ又はリモートＩ／Ｏ装置
へ直接送出するかを選択するスイッチＳＷ、８８は異常
信号ＥＭＧ１、ＥＭＧ２、又はＥＭＧ３をサーボアンプ
又はリモートＩ／Ｏ装置へ送出するＯＲゲートである。
【００７８】まず、図１７を用いてパソコンウオッチド
グ８６の動作を説明する。一般に、パソコン部２００は
ウオッチドグ機能を有していないので、パソコン拡張バ
ス２０７に接続されるＮＣボード内にパソコンウオッチ
ドグ８６を設けて、パソコン部２００の異常を検出する
必要がある。図において、９１はカウンタ、９２はイン
バータ、９３はＡＮＤゲートである。パソコンウオッチ
ドグ８６の入力側においては、一定周期のパルスである
ＣＬＯＣＫ信号がＡＮＤゲート９３に入力される。この
ＣＬＯＣＫ信号の周期はパソコン部２００から出力され
るアドレス信号ＡＤの周期より短いパルスが好ましい。
グ８６の動作を説明する。一般に、パソコン部２００は
ウオッチドグ機能を有していないので、パソコン拡張バ
ス２０７に接続されるＮＣボード内にパソコンウオッチ
ドグ８６を設けて、パソコン部２００の異常を検出する
必要がある。図において、９１はカウンタ、９２はイン
バータ、９３はＡＮＤゲートである。パソコンウオッチ
ドグ８６の入力側においては、一定周期のパルスである
ＣＬＯＣＫ信号がＡＮＤゲート９３に入力される。この
ＣＬＯＣＫ信号の周期はパソコン部２００から出力され
るアドレス信号ＡＤの周期より短いパルスが好ましい。
【００７９】カウンタ９１はＣＬＯＣＫ信号の入力によ
りオーバーフローするまでアップカウントする。ここ
で、パソコン部２００が正常に動作している場合におい
ては、パソコン部２００は、カウンタ９１がオーバーフ
ローする前に、あるアドレス信号ＡＤを定期的に出力す
る。このアドレス信号ＡＤはアドレスデコーダ８４に入
力され、そこでデコードした信号を生成する。このデコ
ードした信号は、カウンタ９１がオーバーフローする前
に、カウンタ９１をリセットする。このようにして、カ
ウンタ９１の出力（ＯＵＴ）にオーバーフロー信号を生
成しないようにしている。
りオーバーフローするまでアップカウントする。ここ
で、パソコン部２００が正常に動作している場合におい
ては、パソコン部２００は、カウンタ９１がオーバーフ
ローする前に、あるアドレス信号ＡＤを定期的に出力す
る。このアドレス信号ＡＤはアドレスデコーダ８４に入
力され、そこでデコードした信号を生成する。このデコ
ードした信号は、カウンタ９１がオーバーフローする前
に、カウンタ９１をリセットする。このようにして、カ
ウンタ９１の出力（ＯＵＴ）にオーバーフロー信号を生
成しないようにしている。
【００８０】一方、パソコン部２００のシステム等に異
常が発生した場合（但し、パソコンの電源は正常に動作
しているものとする。）においては、パソコン部２００
は、あるアドレス信号ＡＤを定期的に出力することがで
きない。従って、カウンタ９１はオーバーフローし、オ
ーバーフロー信号を出力する。このオーバーフロー信号
は、インバータ９２及びＡＮＤゲート９３を介して、Ｃ
ＬＯＣＫ信号をカウンタ９１へ入力させないようにす
る。これにより、カウンタ９１は停止し、パソコンウオ
ッチドグ８６はウオッチドグ信号である異常信号ＥＭＧ
３を出力する。
常が発生した場合（但し、パソコンの電源は正常に動作
しているものとする。）においては、パソコン部２００
は、あるアドレス信号ＡＤを定期的に出力することがで
きない。従って、カウンタ９１はオーバーフローし、オ
ーバーフロー信号を出力する。このオーバーフロー信号
は、インバータ９２及びＡＮＤゲート９３を介して、Ｃ
ＬＯＣＫ信号をカウンタ９１へ入力させないようにす
る。これにより、カウンタ９１は停止し、パソコンウオ
ッチドグ８６はウオッチドグ信号である異常信号ＥＭＧ
３を出力する。
【００８１】次に、主に図１５に基づいて、アラーム信
号の処理方法の詳細を説明する。今、スレーブ装置であ
るＮＣボードＡ１からアラーム信号が発生された場合を
考える。まず、複数ある内のあるサーボモータ又はサー
ボアンプに異常が発生した場合、サーボアンプからアラ
ーム信号であるＡＬＭ信号が出力される。そして、この
ＡＬＭ信号は、出力バッファー８１及びスイッチＳＷ１
（但し、スイッチＳＷ１が閉じているとする。）を介し
て、パソコン拡張バス２０７に出力される。このＡＬＭ
信号は、パソコン拡張バス２０７内においては、使用さ
れていないパソコン部２００への割り込み信号等を利用
することになる。他方、このＡＬＭ信号は、入力バッフ
ァー８２を介して自分のＣＰＵ５１へ戻され、このＣＰ
Ｕ５１はこのアラーム信号に基づいて異常信号ＥＭＧ１
を生成し、ＯＲゲート８８を介して、他のサーボアンプ
やリモートＩ／Ｏ装置へ送信する。そして、サーボモー
タや他の外部装置等を直ちに停止させる等の処置をす
る。
号の処理方法の詳細を説明する。今、スレーブ装置であ
るＮＣボードＡ１からアラーム信号が発生された場合を
考える。まず、複数ある内のあるサーボモータ又はサー
ボアンプに異常が発生した場合、サーボアンプからアラ
ーム信号であるＡＬＭ信号が出力される。そして、この
ＡＬＭ信号は、出力バッファー８１及びスイッチＳＷ１
（但し、スイッチＳＷ１が閉じているとする。）を介し
て、パソコン拡張バス２０７に出力される。このＡＬＭ
信号は、パソコン拡張バス２０７内においては、使用さ
れていないパソコン部２００への割り込み信号等を利用
することになる。他方、このＡＬＭ信号は、入力バッフ
ァー８２を介して自分のＣＰＵ５１へ戻され、このＣＰ
Ｕ５１はこのアラーム信号に基づいて異常信号ＥＭＧ１
を生成し、ＯＲゲート８８を介して、他のサーボアンプ
やリモートＩ／Ｏ装置へ送信する。そして、サーボモー
タや他の外部装置等を直ちに停止させる等の処置をす
る。
【００８２】ここで、スイッチＳＷ１は、ＡＬＭ信号を
パソコン拡張バス２０７へ出力するか又は出力しないか
の選択を行うものであり、例えば、各ＮＣボード間で同
期制御を行わない場合においては、あるＮＣボードで制
御されているサーボアンプが異常で停止してＡＬＭ信号
を発生しても、他のＮＣボードはこの異常に無関係に動
作させることができる。
パソコン拡張バス２０７へ出力するか又は出力しないか
の選択を行うものであり、例えば、各ＮＣボード間で同
期制御を行わない場合においては、あるＮＣボードで制
御されているサーボアンプが異常で停止してＡＬＭ信号
を発生しても、他のＮＣボードはこの異常に無関係に動
作させることができる。
【００８３】さて、各ＮＣボード間で同期制御をしてい
る場合においては、あるＮＣボードが制御するサーボア
ンプ又はサーボモータに異常が発生してサーボモータが
停止した場合、他のＮＣボードが制御するサーボモータ
も直ちに停止させることが必要となる。この場合、この
ＡＬＭ信号は、パソコン拡張バス２０７を経由して、他
のＮＣボードＢ２のスイッチＳＷ１及び入力バッファー
８２を介してＣＰＵ５１へ入力され、このＣＰＵ５１は
このアラーム信号に基づいて異常信号ＥＭＧ１を生成
し、ＯＲゲート８８を介して、サーボアンプやリモート
Ｉ／Ｏ装置へ送信する。そして、サーボモータや他の外
部装置等を直ちに停止させる等の処置をする。
る場合においては、あるＮＣボードが制御するサーボア
ンプ又はサーボモータに異常が発生してサーボモータが
停止した場合、他のＮＣボードが制御するサーボモータ
も直ちに停止させることが必要となる。この場合、この
ＡＬＭ信号は、パソコン拡張バス２０７を経由して、他
のＮＣボードＢ２のスイッチＳＷ１及び入力バッファー
８２を介してＣＰＵ５１へ入力され、このＣＰＵ５１は
このアラーム信号に基づいて異常信号ＥＭＧ１を生成
し、ＯＲゲート８８を介して、サーボアンプやリモート
Ｉ／Ｏ装置へ送信する。そして、サーボモータや他の外
部装置等を直ちに停止させる等の処置をする。
【００８４】又、このＡＬＭ信号は、アラーム状態を示
すアラームステータスデータ（ＡＬＭＳＴＳ１）とし
て、アラームデータ保持回路８３にも入力、格納され、
マスター装置であるパソコン部２００、又はＮＣボード
Ｃ３或いはパソコン拡張ボード２０からパソコン拡張バ
ス２０７を介して読み出すことができるようにしてあ
る。
すアラームステータスデータ（ＡＬＭＳＴＳ１）とし
て、アラームデータ保持回路８３にも入力、格納され、
マスター装置であるパソコン部２００、又はＮＣボード
Ｃ３或いはパソコン拡張ボード２０からパソコン拡張バ
ス２０７を介して読み出すことができるようにしてあ
る。
【００８５】例えば、ＡＬＭ信号が発生したときに、マ
スター装置は、アラーム表示用のアドレスを任意に選択
し、これをアドレス信号ＡＤとしてパソコン拡張バス２
０７へ出力する。アドレスデコーダ８４はこのアドレス
信号ＡＤをデコードした信号を生成し、これをアラーム
データ保持回路８４へ出力許可信号として出力する。そ
して、このアラームデータ保持回路８４は、前述のＡＬ
Ｍ信号に対応するアラーム状態を示すアラームステータ
スデータ（ＡＬＭＳＴＳ１）を、パソコン拡張バス２０
７に出力する。
スター装置は、アラーム表示用のアドレスを任意に選択
し、これをアドレス信号ＡＤとしてパソコン拡張バス２
０７へ出力する。アドレスデコーダ８４はこのアドレス
信号ＡＤをデコードした信号を生成し、これをアラーム
データ保持回路８４へ出力許可信号として出力する。そ
して、このアラームデータ保持回路８４は、前述のＡＬ
Ｍ信号に対応するアラーム状態を示すアラームステータ
スデータ（ＡＬＭＳＴＳ１）を、パソコン拡張バス２０
７に出力する。
【００８６】ここで、マスター装置はサーボモータ等の
外部装置を直接に制御はしていないので、ＡＬＭ信号を
知るタイミングは多少遅れても問題ではない。アラーム
データの構成の一例を図１６に示す。ここでは、パソコ
ン拡張バス２０７側のアドレスをｆｆｆ１０とし、１６
ｂｉｔ信号のなかに、サーボアンプの番号、ＮＣボード
の番号、及びＮＣボード異常であるか又はサーボアンプ
異常であるかを特定するコード等が含まれている。従っ
て、マスター装置はアラームを発生した装置を特定する
ことが可能となる。
外部装置を直接に制御はしていないので、ＡＬＭ信号を
知るタイミングは多少遅れても問題ではない。アラーム
データの構成の一例を図１６に示す。ここでは、パソコ
ン拡張バス２０７側のアドレスをｆｆｆ１０とし、１６
ｂｉｔ信号のなかに、サーボアンプの番号、ＮＣボード
の番号、及びＮＣボード異常であるか又はサーボアンプ
異常であるかを特定するコード等が含まれている。従っ
て、マスター装置はアラームを発生した装置を特定する
ことが可能となる。
【００８７】次に、スレーブ装置であるＮＣボードＡ１
が異常の場合においては、ＮＣボードＡ１にあるＮＣウ
オッチドグ８５が自分のＣＰＵ５１の異常を検出する。
このＮＣウオッチドグ８５の動作は、アドレスデコーダ
８４からのデコードした信号を入力する代わりに、ＣＰ
Ｕ５１から他の信号を定期的に入力することが異なるだ
けで、パソコンウオッチドグ８６の動作を説明した図１
７と同様である。
が異常の場合においては、ＮＣボードＡ１にあるＮＣウ
オッチドグ８５が自分のＣＰＵ５１の異常を検出する。
このＮＣウオッチドグ８５の動作は、アドレスデコーダ
８４からのデコードした信号を入力する代わりに、ＣＰ
Ｕ５１から他の信号を定期的に入力することが異なるだ
けで、パソコンウオッチドグ８６の動作を説明した図１
７と同様である。
【００８８】ＮＣウオッチドグ８５がＣＰＵ５１の異常
を検出した場合は、異常信号ＥＭＧ２を生成し、ＯＲゲ
ート８８を介して、サーボアンプやリモートＩ／Ｏ装置
へ送信する。そして、サーボモータ又は他の外部装置等
を直ちに停止させる等の処置をする。又同時に、この異
常信号ＥＭＧ２を、ＡＬＭ信号と同様に、アラーム信号
として出力バッファー８１及びスイッチＳＷ１を介し
て、パソコン拡張バス２０７へ出力する。このことによ
り、他のＮＣボードＢ２へもＮＣボードＡ１の異常を知
らせることができる。更に、この異常信号ＥＭＧ２は、
アラーム状態を示すアラームステータスデータ（ＡＬＭ
ＳＴＳ２）として、アラームデータ保持回路８３に入
力、格納される。
を検出した場合は、異常信号ＥＭＧ２を生成し、ＯＲゲ
ート８８を介して、サーボアンプやリモートＩ／Ｏ装置
へ送信する。そして、サーボモータ又は他の外部装置等
を直ちに停止させる等の処置をする。又同時に、この異
常信号ＥＭＧ２を、ＡＬＭ信号と同様に、アラーム信号
として出力バッファー８１及びスイッチＳＷ１を介し
て、パソコン拡張バス２０７へ出力する。このことによ
り、他のＮＣボードＢ２へもＮＣボードＡ１の異常を知
らせることができる。更に、この異常信号ＥＭＧ２は、
アラーム状態を示すアラームステータスデータ（ＡＬＭ
ＳＴＳ２）として、アラームデータ保持回路８３に入
力、格納される。
【００８９】又、パソコン拡張バス２０７に他のボー
ド、例えば、メモリボード又はビデオボード等が接続さ
れ、これらが異常を発生した場合（図示せず。）におい
ては、メモリボード又はビデオボード等からパソコン拡
張バス２０７に出力されるパリティーエラー信号又はバ
スエラー信号であるＰＥ信号（例えば、ＩＳＡバスの場
合は、ＩＯＣＨＫ信号等）を、スレーブ装置であるＮＣ
ボードＡ１のＣＰＵ５１が読み出し、これに基づいて異
常信号ＥＭＧ１を生成する。この異常信号ＥＭＧ１を生
成した後のＮＣボードＡ１の動作は上述と同様である。
ド、例えば、メモリボード又はビデオボード等が接続さ
れ、これらが異常を発生した場合（図示せず。）におい
ては、メモリボード又はビデオボード等からパソコン拡
張バス２０７に出力されるパリティーエラー信号又はバ
スエラー信号であるＰＥ信号（例えば、ＩＳＡバスの場
合は、ＩＯＣＨＫ信号等）を、スレーブ装置であるＮＣ
ボードＡ１のＣＰＵ５１が読み出し、これに基づいて異
常信号ＥＭＧ１を生成する。この異常信号ＥＭＧ１を生
成した後のＮＣボードＡ１の動作は上述と同様である。
【００９０】更に、パソコン部２００が異常を発生した
場合においては、図１７に示すように、パソコン部２０
０がパソコン拡張バス２０７に出力したアドレス信号Ａ
Ｄを、アドレスデコーダ８４がデコードし、パソコンウ
オッチドグ８６が、そのデコードした信号を用いて異常
信号ＥＭＧ３を生成する。
場合においては、図１７に示すように、パソコン部２０
０がパソコン拡張バス２０７に出力したアドレス信号Ａ
Ｄを、アドレスデコーダ８４がデコードし、パソコンウ
オッチドグ８６が、そのデコードした信号を用いて異常
信号ＥＭＧ３を生成する。
【００９１】ここで、この異常信号ＥＭＧ３は、スイッ
チＳＷ８７により、ＯＲゲート８８を介して直接サーボ
アンプやリモートＩ／Ｏ装置へ送信されるか、又はＣＰ
Ｕ５１に一旦入力され、そこで信号処理されることにな
る。異常信号ＥＭＧ３がＣＰＵ５１へ一旦入力される場
合においては、パソコン部２００で異常が発生した場合
に、外部装置であるサーボアンプやリモートＩ／Ｏ装置
を停止させるかどうかはＣＰＵ５１が決定することがで
きる。例えば、パソコン部２００で果たす機能が、加工
処理（外部装置３０１等を制御する機能等）に直接関係
しない場合においては、すぐに異常信号ＥＭＧ１を生成
しなく、ある加工処理が完了した後に異常信号ＥＭＧ１
を生成する等、柔軟なアラーム処理システムを構築する
ことができる。
チＳＷ８７により、ＯＲゲート８８を介して直接サーボ
アンプやリモートＩ／Ｏ装置へ送信されるか、又はＣＰ
Ｕ５１に一旦入力され、そこで信号処理されることにな
る。異常信号ＥＭＧ３がＣＰＵ５１へ一旦入力される場
合においては、パソコン部２００で異常が発生した場合
に、外部装置であるサーボアンプやリモートＩ／Ｏ装置
を停止させるかどうかはＣＰＵ５１が決定することがで
きる。例えば、パソコン部２００で果たす機能が、加工
処理（外部装置３０１等を制御する機能等）に直接関係
しない場合においては、すぐに異常信号ＥＭＧ１を生成
しなく、ある加工処理が完了した後に異常信号ＥＭＧ１
を生成する等、柔軟なアラーム処理システムを構築する
ことができる。
【００９２】又、パソコン部２００が電源ＯＮされたと
き又はリセットされたときに出力されるＲＥＳＥＴ信号
は、パソコン拡張バス２０７に出力され、スイッチＳＷ
２を介してＮＣボードＡ１のＣＰＵ５１に入力される。
このスイッチＳＷ２は、パソコン部２００からのＲＥＳ
ＥＴ信号を用いて、ＣＰＵ５１のリセットをするか又は
リセットしないかの選択を行うことができる。このスイ
ッチＳＷ２を有効にした場合は、パソコン部２００のリ
セットによってＮＣボードＡ１のＣＰＵ５１もリセット
されるので、異常信号ＥＭＧ１が、ＯＲゲート８８を介
してサーボアンプやリモートＩ／Ｏ装置へ送信され、こ
れらを停止させることになる。
き又はリセットされたときに出力されるＲＥＳＥＴ信号
は、パソコン拡張バス２０７に出力され、スイッチＳＷ
２を介してＮＣボードＡ１のＣＰＵ５１に入力される。
このスイッチＳＷ２は、パソコン部２００からのＲＥＳ
ＥＴ信号を用いて、ＣＰＵ５１のリセットをするか又は
リセットしないかの選択を行うことができる。このスイ
ッチＳＷ２を有効にした場合は、パソコン部２００のリ
セットによってＮＣボードＡ１のＣＰＵ５１もリセット
されるので、異常信号ＥＭＧ１が、ＯＲゲート８８を介
してサーボアンプやリモートＩ／Ｏ装置へ送信され、こ
れらを停止させることになる。
【００９３】一方、このスイッチＳＷ２を有効にしない
場合には、パソコン部２００だけがリセットされ、ＮＣ
ボードＡ１のＣＰＵ５１はリセットされないので、ＮＣ
ボードＡ１は現在実行している加工処理を継続して行う
ことができる。このように、柔軟なアラーム処理システ
ムを構築することができる。
場合には、パソコン部２００だけがリセットされ、ＮＣ
ボードＡ１のＣＰＵ５１はリセットされないので、ＮＣ
ボードＡ１は現在実行している加工処理を継続して行う
ことができる。このように、柔軟なアラーム処理システ
ムを構築することができる。
【００９４】ここで、スイッチＳＷ１、ＳＷ２、及びＳ
Ｗ８７は、ディップスイッチ、データセレクタ回路、又
はアナログスイッチを用いて構成することができる。図
１８は回路構成が簡単なアナログスイッチを用いたスイ
ッチ切り替え回路の一例を示す。９４はアナログスイッ
チ、９５はアドレスデコーダ、９６はラッチである。ス
イッチの切り替えを指示する信号としては、マスター装
置又はスレーブ装置から出力されたスイッチの切り替え
用のアドレス信号ＡＤを、アドレスデコーダ９５でデコ
ードし、このデコードした信号をラッチ９６を介して、
ＯＮ／ＯＦＦ切り替え信号としてアナログスイッチ９４
に与える。そして、アナログスイッチ９４がＯＮしてい
るときは、ポートＡとポートＢとが接続されることにな
る。
Ｗ８７は、ディップスイッチ、データセレクタ回路、又
はアナログスイッチを用いて構成することができる。図
１８は回路構成が簡単なアナログスイッチを用いたスイ
ッチ切り替え回路の一例を示す。９４はアナログスイッ
チ、９５はアドレスデコーダ、９６はラッチである。ス
イッチの切り替えを指示する信号としては、マスター装
置又はスレーブ装置から出力されたスイッチの切り替え
用のアドレス信号ＡＤを、アドレスデコーダ９５でデコ
ードし、このデコードした信号をラッチ９６を介して、
ＯＮ／ＯＦＦ切り替え信号としてアナログスイッチ９４
に与える。そして、アナログスイッチ９４がＯＮしてい
るときは、ポートＡとポートＢとが接続されることにな
る。
【００９５】このように、スイッチ切り替え回路をデー
タセレクタ回路、又はアナログスイッチを用いて構成す
れば、ソフトウエアで切り替え処理ができるので、ＮＣ
ボードが加工処理をしている間に、スイッチの設定を変
更することができ、柔軟な信号処理システムを構築する
ことができる。
タセレクタ回路、又はアナログスイッチを用いて構成す
れば、ソフトウエアで切り替え処理ができるので、ＮＣ
ボードが加工処理をしている間に、スイッチの設定を変
更することができ、柔軟な信号処理システムを構築する
ことができる。
【００９６】
【発明の効果】この発明は、以上説明したように構成さ
れているので、以下に記載されるような効果を奏する。
れているので、以下に記載されるような効果を奏する。
【００９７】クロック信号生成手段と入出力拡張用のパ
ソコン拡張バスとを備えたパソコンと、前記パソコン拡
張バスに接続され、サーボアンプ及びリモートＩ／Ｏ装
置の少なくとも一方を制御する複数のＮＣボードと、を
備えたパソコンを用いた数値制御装置において、前記パ
ソコン又は前記複数のＮＣボードの内の一つをマスター
装置とし、前記複数のＮＣボードの内の他のＮＣボード
をスレーブ装置とし、前記スレーブ装置は、前記クロッ
ク信号生成手段からのパルス信号を前記パソコン拡張バ
スを介して入力する同期信号生成手段と、この同期信号
生成手段からのパルス信号を出力する開始タイミングを
制御する同期信号ゲート手段と、前記パソコンからの制
御信号を前記パソコン拡張バスを介して入力するパルス
出力許可信号生成手段と、を備え、前記複数のスレーブ
装置に設けられた前記パルス出力許可信号生成手段は、
前記パソコン拡張バスを介して同時に入力された前記マ
スター装置からの制御信号に基づいてパルス出力許可信
号を生成し、前記同期信号ゲート手段は、前記パルス出
力許可信号により前記同期信号生成手段からのパルス信
号の出力を開始して、前記複数のスレーブ装置間の同期
を取るので、パソコンからパソコン拡張ボードを介して
入力したクロック信号を用いて複数のスレーブ間の同期
を取ることになり、複数のＮＣボード間を接続する外部
配線を用いて複数のＮＣボード間の同期を取る必要がな
く、又パソコンのクロック信号を利用して同期制御用の
パルス信号を得ることができ、簡単な構成で高精度の同
期制御をすることのできる効果がある。
ソコン拡張バスとを備えたパソコンと、前記パソコン拡
張バスに接続され、サーボアンプ及びリモートＩ／Ｏ装
置の少なくとも一方を制御する複数のＮＣボードと、を
備えたパソコンを用いた数値制御装置において、前記パ
ソコン又は前記複数のＮＣボードの内の一つをマスター
装置とし、前記複数のＮＣボードの内の他のＮＣボード
をスレーブ装置とし、前記スレーブ装置は、前記クロッ
ク信号生成手段からのパルス信号を前記パソコン拡張バ
スを介して入力する同期信号生成手段と、この同期信号
生成手段からのパルス信号を出力する開始タイミングを
制御する同期信号ゲート手段と、前記パソコンからの制
御信号を前記パソコン拡張バスを介して入力するパルス
出力許可信号生成手段と、を備え、前記複数のスレーブ
装置に設けられた前記パルス出力許可信号生成手段は、
前記パソコン拡張バスを介して同時に入力された前記マ
スター装置からの制御信号に基づいてパルス出力許可信
号を生成し、前記同期信号ゲート手段は、前記パルス出
力許可信号により前記同期信号生成手段からのパルス信
号の出力を開始して、前記複数のスレーブ装置間の同期
を取るので、パソコンからパソコン拡張ボードを介して
入力したクロック信号を用いて複数のスレーブ間の同期
を取ることになり、複数のＮＣボード間を接続する外部
配線を用いて複数のＮＣボード間の同期を取る必要がな
く、又パソコンのクロック信号を利用して同期制御用の
パルス信号を得ることができ、簡単な構成で高精度の同
期制御をすることのできる効果がある。
【００９８】又、前記マスター装置からの制御信号は、
アドレス信号又は割り込み信号であるので、パソコンに
固有の制御信号を利用することになり、簡単な構成で信
頼性の高い同期制御をすることのできる効果がある。
アドレス信号又は割り込み信号であるので、パソコンに
固有の制御信号を利用することになり、簡単な構成で信
頼性の高い同期制御をすることのできる効果がある。
【００９９】又、パソコンを用いた数値制御装置の制御
方法においては、クロック信号生成手段と入出力拡張用
のパソコン拡張バスとを備えたパソコンと、前記パソコ
ン拡張バスに接続され、サーボアンプ及びリモートＩ／
Ｏ装置の少なくとも一方を制御する複数のＮＣボード
と、を備えたパソコンを用いた数値制御装置の制御方法
において、前記パソコン又は前記複数のＮＣボードの内
の一つをマスター装置とし、前記複数のＮＣボードの内
の他のＮＣボードをスレーブ装置とし、前記複数のスレ
ーブ装置は、前記マスター装置から前記パソコン拡張バ
スを介して同時に入力した制御信号に基づいて、前記ク
ロック信号生成手段から前記パソコン拡張バスを介して
入力したパルス信号の同期を取り、前記複数のスレーブ
装置間の同期を取るので、パソコンからパソコン拡張ボ
ードを介して入力したクロック信号を用いて複数のスレ
ーブ間の同期を取ることになり、複数のＮＣボード間を
接続する外部配線を用いて複数のＮＣボード間の同期を
取る必要がなく、又パソコンのクロック信号を利用して
同期制御用のパルス信号を得ることができ、簡単な構成
で高精度の同期制御をすることのできる効果がある。
方法においては、クロック信号生成手段と入出力拡張用
のパソコン拡張バスとを備えたパソコンと、前記パソコ
ン拡張バスに接続され、サーボアンプ及びリモートＩ／
Ｏ装置の少なくとも一方を制御する複数のＮＣボード
と、を備えたパソコンを用いた数値制御装置の制御方法
において、前記パソコン又は前記複数のＮＣボードの内
の一つをマスター装置とし、前記複数のＮＣボードの内
の他のＮＣボードをスレーブ装置とし、前記複数のスレ
ーブ装置は、前記マスター装置から前記パソコン拡張バ
スを介して同時に入力した制御信号に基づいて、前記ク
ロック信号生成手段から前記パソコン拡張バスを介して
入力したパルス信号の同期を取り、前記複数のスレーブ
装置間の同期を取るので、パソコンからパソコン拡張ボ
ードを介して入力したクロック信号を用いて複数のスレ
ーブ間の同期を取ることになり、複数のＮＣボード間を
接続する外部配線を用いて複数のＮＣボード間の同期を
取る必要がなく、又パソコンのクロック信号を利用して
同期制御用のパルス信号を得ることができ、簡単な構成
で高精度の同期制御をすることのできる効果がある。
【０１００】又、前記マスター装置からの制御信号は、
アドレス信号又は割り込み信号であるので、パソコンに
固有の制御信号を利用することになり、簡単な構成で信
頼性の高い同期制御をすることのできる効果がある。
アドレス信号又は割り込み信号であるので、パソコンに
固有の制御信号を利用することになり、簡単な構成で信
頼性の高い同期制御をすることのできる効果がある。
【０１０１】又、前記パソコンは、起動時に前記パソコ
ン拡張バスを介して前記複数のＮＣボードへ初期設定デ
ータを出力し、前記ＮＣボードをマスター装置とするか
又はスレーブ装置とするかを指示するので、ソフトウエ
アにより各ＮＣボードに対してそれがマスター装置とな
るか又はスレーブ装置となるかを指示することになり、
同じハードウエアのＮＣボードをマスター装置又はスレ
ーブ装置に簡単に変更することができ、柔軟なシステム
構成を得ることのできる効果がある。
ン拡張バスを介して前記複数のＮＣボードへ初期設定デ
ータを出力し、前記ＮＣボードをマスター装置とするか
又はスレーブ装置とするかを指示するので、ソフトウエ
アにより各ＮＣボードに対してそれがマスター装置とな
るか又はスレーブ装置となるかを指示することになり、
同じハードウエアのＮＣボードをマスター装置又はスレ
ーブ装置に簡単に変更することができ、柔軟なシステム
構成を得ることのできる効果がある。
【０１０２】又、前記マスター装置は、加工プログラム
を解析すると共にこの加工プログラムの解析データを前
記パソコン拡張バスを介して前記スレーブ装置へ出力
し、前記スレーブ装置は、前記加工プログラムの解析デ
ータを演算処理し、前記他のスレーブ装置と同期を取っ
て、前記サーボアンプ及びリモートＩ／Ｏ装置の少なく
とも一方にデータを送信するので、数値制御に必要な演
算処理の内、前処理をマスター装置で行い、補間処理を
スレーブ装置で行う等、処理を分担することになり、パ
ソコン拡張バスの負荷を軽減すると共に、前処理を行う
マスター装置をユーザに合わせて変更する等の柔軟性を
高めることのできる効果がある。
を解析すると共にこの加工プログラムの解析データを前
記パソコン拡張バスを介して前記スレーブ装置へ出力
し、前記スレーブ装置は、前記加工プログラムの解析デ
ータを演算処理し、前記他のスレーブ装置と同期を取っ
て、前記サーボアンプ及びリモートＩ／Ｏ装置の少なく
とも一方にデータを送信するので、数値制御に必要な演
算処理の内、前処理をマスター装置で行い、補間処理を
スレーブ装置で行う等、処理を分担することになり、パ
ソコン拡張バスの負荷を軽減すると共に、前処理を行う
マスター装置をユーザに合わせて変更する等の柔軟性を
高めることのできる効果がある。
【０１０３】又、前記パソコンがマスター装置のとき
は、前記パソコンは、前記パソコン内の記憶装置に格納
された加工プログラムを解析し、前記パソコン拡張バス
の使用優先権を取り、前記加工プログラムの解析データ
を前記パソコン拡張バスを介して前記複数のスレーブ装
置へ出力し、前記複数のＮＣボードの内の一つがマスタ
ー装置のときは、前記マスター装置は、前記パソコンか
ら前記パソコン拡張バスの使用優先権を得、前記パソコ
ン拡張バスを介して前記パソコン内の記憶装置に格納さ
れた前記加工プログラムを読み出し、前記加工プログラ
ムを解析し、再度前記パソコンから前記パソコン拡張バ
スの使用優先権を得、前記加工プログラムの解析データ
を前記パソコン拡張バスを介して前記複数のスレーブ装
置へ出力するので、パソコン又はＮＣボードがそれぞれ
パソコン拡張バスの使用優先権を取ってマスター装置と
なることになり、パソコンの処理能力に合わせて、パソ
コン又はＮＣボードのどちらかをマスター装置とするこ
とができ、柔軟なシステム構成を得ることのできる効果
がある。
は、前記パソコンは、前記パソコン内の記憶装置に格納
された加工プログラムを解析し、前記パソコン拡張バス
の使用優先権を取り、前記加工プログラムの解析データ
を前記パソコン拡張バスを介して前記複数のスレーブ装
置へ出力し、前記複数のＮＣボードの内の一つがマスタ
ー装置のときは、前記マスター装置は、前記パソコンか
ら前記パソコン拡張バスの使用優先権を得、前記パソコ
ン拡張バスを介して前記パソコン内の記憶装置に格納さ
れた前記加工プログラムを読み出し、前記加工プログラ
ムを解析し、再度前記パソコンから前記パソコン拡張バ
スの使用優先権を得、前記加工プログラムの解析データ
を前記パソコン拡張バスを介して前記複数のスレーブ装
置へ出力するので、パソコン又はＮＣボードがそれぞれ
パソコン拡張バスの使用優先権を取ってマスター装置と
なることになり、パソコンの処理能力に合わせて、パソ
コン又はＮＣボードのどちらかをマスター装置とするこ
とができ、柔軟なシステム構成を得ることのできる効果
がある。
【０１０４】又、前記スレーブ装置としてのＮＣボード
は、前記マスター装置からの制御指令と前記クロック信
号生成手段から生成した同期信号に基づいて所定周期の
リクエスト信号を生成し、制御対象である複数のサーボ
アンプ又は複数のリモートＩ／Ｏ装置に対するデータを
作成し、このデータを前記リクエスト信号の所定周期に
同期させて前記複数のサーボアンプ又は複数のリモート
Ｉ／Ｏ装置に送信すると共に、前記スレーブ装置として
の各ＮＣボードが生成する前記リクエスト信号間の同期
を取ることにより、前記スレーブ装置としての各ＮＣボ
ードが制御する複数のサーボアンプ又は複数のリモート
Ｉ／Ｏ装置を同期制御するので、スレーブ装置としての
各ＮＣボードは、パソコン拡張バスを介して入力した制
御指令とクロック信号に基づいて生成した同期信号に合
わせて各々が制御する複数のサーボアンプ又は複数のリ
モートＩ／Ｏ装置へデータを送信することになり、各Ｎ
Ｃボードが制御する複数のサーボアンプ又は複数のリモ
ートＩ／Ｏ装置を信頼性高く同期制御することのできる
効果がある。
は、前記マスター装置からの制御指令と前記クロック信
号生成手段から生成した同期信号に基づいて所定周期の
リクエスト信号を生成し、制御対象である複数のサーボ
アンプ又は複数のリモートＩ／Ｏ装置に対するデータを
作成し、このデータを前記リクエスト信号の所定周期に
同期させて前記複数のサーボアンプ又は複数のリモート
Ｉ／Ｏ装置に送信すると共に、前記スレーブ装置として
の各ＮＣボードが生成する前記リクエスト信号間の同期
を取ることにより、前記スレーブ装置としての各ＮＣボ
ードが制御する複数のサーボアンプ又は複数のリモート
Ｉ／Ｏ装置を同期制御するので、スレーブ装置としての
各ＮＣボードは、パソコン拡張バスを介して入力した制
御指令とクロック信号に基づいて生成した同期信号に合
わせて各々が制御する複数のサーボアンプ又は複数のリ
モートＩ／Ｏ装置へデータを送信することになり、各Ｎ
Ｃボードが制御する複数のサーボアンプ又は複数のリモ
ートＩ／Ｏ装置を信頼性高く同期制御することのできる
効果がある。
【０１０５】又、前記スレーブ装置としてのＮＣボード
は、前記マスター装置からの制御指令と前記クロック信
号生成手段から生成した同期信号に基づいて所定周期の
リクエスト信号を生成し、制御対象である複数のサーボ
アンプに対する補間データを作成し、この補間データを
前記リクエスト信号の所定周期に同期させて前記複数の
サーボアンプに送信し、前記スレーブ装置としての各Ｎ
Ｃボードが生成する前記リクエスト信号間の同期を取る
ことにより、前記スレーブ装置としての各ＮＣボードが
制御する複数のサーボアンプを同時補間制御すると共
に、前記補間データを作成する演算回数を変更すること
により、前記複数のサーボアンプへの前記補間データの
送信速度を変化させるので、スレーブ装置としての各Ｎ
Ｃボードは、パソコン拡張バスを介して入力した制御指
令とクロック信号に基づいて生成した同期信号に合わせ
て各々が制御する複数のサーボアンプへ補間データを送
信すると共にその補間データの送信速度を変化させるこ
とになり、加工精度や加工速度に合わせて送信速度を変
化させたり、他の外部の制御装置との同期を取るために
送信速度を変化させることができ、柔軟なシステム構成
を得ることのできる効果がある。
は、前記マスター装置からの制御指令と前記クロック信
号生成手段から生成した同期信号に基づいて所定周期の
リクエスト信号を生成し、制御対象である複数のサーボ
アンプに対する補間データを作成し、この補間データを
前記リクエスト信号の所定周期に同期させて前記複数の
サーボアンプに送信し、前記スレーブ装置としての各Ｎ
Ｃボードが生成する前記リクエスト信号間の同期を取る
ことにより、前記スレーブ装置としての各ＮＣボードが
制御する複数のサーボアンプを同時補間制御すると共
に、前記補間データを作成する演算回数を変更すること
により、前記複数のサーボアンプへの前記補間データの
送信速度を変化させるので、スレーブ装置としての各Ｎ
Ｃボードは、パソコン拡張バスを介して入力した制御指
令とクロック信号に基づいて生成した同期信号に合わせ
て各々が制御する複数のサーボアンプへ補間データを送
信すると共にその補間データの送信速度を変化させるこ
とになり、加工精度や加工速度に合わせて送信速度を変
化させたり、他の外部の制御装置との同期を取るために
送信速度を変化させることができ、柔軟なシステム構成
を得ることのできる効果がある。
【０１０６】又、前記ＮＣボードは、自分が制御する前
記サーボアンプ又はリモートＩ／Ｏ装置が発生した異常
信号又は自分自身が発生した異常信号に基づいて自分の
制御する前記サーボアンプ又はリモートＩ／Ｏ装置を制
御すると共に、前記異常信号を前記パソコン拡張バスへ
出力し、前記他のＮＣボードは前記パソコン拡張バスを
介して入力した前記異常信号に基づいて自分の制御する
前記サーボアンプ又はリモートＩ／Ｏ装置を制御するの
で、パソコン拡張バスを介して全てのＮＣボードが同時
に異常信号を入力することになり、異常が発生した場合
に、全てのＮＣボードが制御するサーボアンプ又はリモ
ートＩ／Ｏ装置を時間送れなく、同時に制御することが
できる効果がある。
記サーボアンプ又はリモートＩ／Ｏ装置が発生した異常
信号又は自分自身が発生した異常信号に基づいて自分の
制御する前記サーボアンプ又はリモートＩ／Ｏ装置を制
御すると共に、前記異常信号を前記パソコン拡張バスへ
出力し、前記他のＮＣボードは前記パソコン拡張バスを
介して入力した前記異常信号に基づいて自分の制御する
前記サーボアンプ又はリモートＩ／Ｏ装置を制御するの
で、パソコン拡張バスを介して全てのＮＣボードが同時
に異常信号を入力することになり、異常が発生した場合
に、全てのＮＣボードが制御するサーボアンプ又はリモ
ートＩ／Ｏ装置を時間送れなく、同時に制御することが
できる効果がある。
【０１０７】又、前記ＮＣボードは、前記異常信号を前
記パソコン拡張バスへ出力することを選択可能とするの
で、全てのＮＣボードに異常信号を知らせるかどうかを
選択することになり、異常に関係のないＮＣボードに対
してはその制御を続行させることができ、柔軟な異常処
理システム構成を得ることのできる効果がある。
記パソコン拡張バスへ出力することを選択可能とするの
で、全てのＮＣボードに異常信号を知らせるかどうかを
選択することになり、異常に関係のないＮＣボードに対
してはその制御を続行させることができ、柔軟な異常処
理システム構成を得ることのできる効果がある。
【０１０８】又、前記ＮＣボードは、前記パソコンから
前記パソコン拡張バスを介して入力される制御信号によ
り駆動されるウオッチドグを備え、このウオッチドグか
ら生成される前記パソコンの異常信号に基づいて自分の
制御する前記サーボアンプ又はリモートＩ／Ｏ装置を制
御するので、パソコンの動作状態をパソコン拡張バスを
介して診断することになり、パソコンが異常のときに即
座にサーボアンプ又はリモートＩ／Ｏ装置を制御でき、
信頼性の高いシステムを得ることのできる効果がある。
前記パソコン拡張バスを介して入力される制御信号によ
り駆動されるウオッチドグを備え、このウオッチドグか
ら生成される前記パソコンの異常信号に基づいて自分の
制御する前記サーボアンプ又はリモートＩ／Ｏ装置を制
御するので、パソコンの動作状態をパソコン拡張バスを
介して診断することになり、パソコンが異常のときに即
座にサーボアンプ又はリモートＩ／Ｏ装置を制御でき、
信頼性の高いシステムを得ることのできる効果がある。
【０１０９】又、前記ＮＣボードは、前記異常信号に基
づいて自分の制御する前記サーボアンプ又はリモートＩ
／Ｏ装置を制御することを選択可能とするので、パソコ
ンが異常のときに即座にサーボアンプ又はリモートＩ／
Ｏ装置を制御するかどうかを選択することになり、パソ
コンの請け負っている機能に合わせてサーボアンプ又は
リモートＩ／Ｏ装置を制御するかどうかを決定でき、柔
軟な異常処理システム構成を得ることのできる効果があ
る。
づいて自分の制御する前記サーボアンプ又はリモートＩ
／Ｏ装置を制御することを選択可能とするので、パソコ
ンが異常のときに即座にサーボアンプ又はリモートＩ／
Ｏ装置を制御するかどうかを選択することになり、パソ
コンの請け負っている機能に合わせてサーボアンプ又は
リモートＩ／Ｏ装置を制御するかどうかを決定でき、柔
軟な異常処理システム構成を得ることのできる効果があ
る。
【０１１０】又、前記パソコン又は前記複数のＮＣボー
ドの内の一つをマスター装置とし、前記複数のＮＣボー
ドの内の他のＮＣボードをスレーブ装置とし、前記スレ
ーブ装置は、前記異常信号を異常信号保持手段へ格納
し、前記マスター装置から前記パソコン拡張バスを介し
て入力した制御信号に基づき前記異常信号を前記パソコ
ン拡張バスに出力するので、マスター装置は必要なとき
に異常信号の発生状態を知ることになり、柔軟な異常監
視システム構成を得ることのできる効果がある。
ドの内の一つをマスター装置とし、前記複数のＮＣボー
ドの内の他のＮＣボードをスレーブ装置とし、前記スレ
ーブ装置は、前記異常信号を異常信号保持手段へ格納
し、前記マスター装置から前記パソコン拡張バスを介し
て入力した制御信号に基づき前記異常信号を前記パソコ
ン拡張バスに出力するので、マスター装置は必要なとき
に異常信号の発生状態を知ることになり、柔軟な異常監
視システム構成を得ることのできる効果がある。
【０１１１】更に、前記パソコンは、前記パソコン拡張
バスを介して入力した前記異常信号に基づき、前記ＮＣ
ボード、サーボアンプ及びリモートＩ／Ｏ装置の異常の
対象を特定して表示するので、ユーザはどの構成要素が
異常であるかを知ることになり、保守が容易な異常監視
システム構成を得ることのできる効果がある。
バスを介して入力した前記異常信号に基づき、前記ＮＣ
ボード、サーボアンプ及びリモートＩ／Ｏ装置の異常の
対象を特定して表示するので、ユーザはどの構成要素が
異常であるかを知ることになり、保守が容易な異常監視
システム構成を得ることのできる効果がある。
【０１１２】そして、前記ＮＣボードは、前記パソコン
の電源投入時又はリセット時に出力される制御信号を前
記パソコン拡張バスを介して入力し、この制御信号に基
づいて異常信号を生成し、この異常信号に基づいて自分
の制御する前記サーボアンプ又はリモートＩ／Ｏ装置を
制御することを選択可能とするので、パソコンの不連続
な動作状態に対して、即座にサーボアンプ又はリモート
Ｉ／Ｏ装置を制御するかどうかを選択することになり、
柔軟な異常処理システム構成を得ることのできる効果が
ある。
の電源投入時又はリセット時に出力される制御信号を前
記パソコン拡張バスを介して入力し、この制御信号に基
づいて異常信号を生成し、この異常信号に基づいて自分
の制御する前記サーボアンプ又はリモートＩ／Ｏ装置を
制御することを選択可能とするので、パソコンの不連続
な動作状態に対して、即座にサーボアンプ又はリモート
Ｉ／Ｏ装置を制御するかどうかを選択することになり、
柔軟な異常処理システム構成を得ることのできる効果が
ある。
【図１】 この発明の実施の形態１、２によるパソコン
を用いた数値制御装置による制御システムの構成を示す
ブロック図である。
を用いた数値制御装置による制御システムの構成を示す
ブロック図である。
【図２】 この発明の実施の形態１によるＮＣボードの
内部構成を示すブロック図である。
内部構成を示すブロック図である。
【図３】 この発明の実施の形態１による代表的なＰＬ
Ｌ（Ｐｈａｓｅ Ｌｏｃｋｅｄ Ｌｏｏｐ）回路の構成
を示すブロック図である。
Ｌ（Ｐｈａｓｅ Ｌｏｃｋｅｄ Ｌｏｏｐ）回路の構成
を示すブロック図である。
【図４】 この発明の実施の形態１によるＰＬＬ回路に
よりパソコンの基本クロック（ＣＬＫ）から同期パルス
信号（ＰＬＳ）を生成する波形図である。
よりパソコンの基本クロック（ＣＬＫ）から同期パルス
信号（ＰＬＳ）を生成する波形図である。
【図５】 この発明の実施の形態１による基本クロック
（ＣＬＫ）、アドレス信号（ＡＤ）、割り込み信号（Ｒ
ＥＳＥＴ、ＩＲＱ）及び同期パルス信号（ＰＬＳ、ＰＬ
ＳＯＵＴ）の関係を示す波形図である。
（ＣＬＫ）、アドレス信号（ＡＤ）、割り込み信号（Ｒ
ＥＳＥＴ、ＩＲＱ）及び同期パルス信号（ＰＬＳ、ＰＬ
ＳＯＵＴ）の関係を示す波形図である。
【図６】 この発明の実施の形態１によるＸ軸とＹ軸と
を補間する場合の各軸の移動量の関係を示すベクトル図
である。
を補間する場合の各軸の移動量の関係を示すベクトル図
である。
【図７】 この発明の実施の形態１による同期パルス信
号（ＰＬＳＯＵＴ）、リクエスト信号（ＲＱ）及び補間
処理結果である送信データの関係を示す波形図である。
号（ＰＬＳＯＵＴ）、リクエスト信号（ＲＱ）及び補間
処理結果である送信データの関係を示す波形図である。
【図８】 この発明の実施の形態１によるパソコンから
複数のＮＣボードへ送られる初期設定データの一例を示
す説明図である。
複数のＮＣボードへ送られる初期設定データの一例を示
す説明図である。
【図９】 この発明の実施の形態１によるＮＣボードが
補間演算処理したデータをサーボアンプへ指令データと
して出力する処理を示すフローチャートである。
補間演算処理したデータをサーボアンプへ指令データと
して出力する処理を示すフローチャートである。
【図１０】 この発明の実施の形態１によるＮＣボード
が補間演算処理したデータと送信周期との関係を示すタ
イムチャートである。
が補間演算処理したデータと送信周期との関係を示すタ
イムチャートである。
【図１１】 この発明の実施の形態１によるリモートＩ
／Ｏコントローラ５６の内部構成を示すブロック図であ
る。
／Ｏコントローラ５６の内部構成を示すブロック図であ
る。
【図１２】 この発明の実施の形態１によるリモートＩ
／Ｏコントローラ５６の動作を示す波形図である。
／Ｏコントローラ５６の動作を示す波形図である。
【図１３】 この発明の実施の形態１によるサーボアン
プ通信コントローラ５５の構成を示すブロック図であ
る。
プ通信コントローラ５５の構成を示すブロック図であ
る。
【図１４】 この発明の実施の形態１によるサーボアン
プ通信コントローラ５５の動作を示す波形図である。
プ通信コントローラ５５の動作を示す波形図である。
【図１５】 この発明の実施の形態２による図１に示す
パソコンを用いたＮＣ装置のアラーム系統を示すブロッ
ク図である。
パソコンを用いたＮＣ装置のアラーム系統を示すブロッ
ク図である。
【図１６】 この発明の実施の形態２によるアラームデ
ータの構成の一例を示す説明図である。
ータの構成の一例を示す説明図である。
【図１７】 この発明の実施の形態２によるパソコンウ
オッチドグ（ＰＣＷＤＯＧ）の回路構成の一例を示すブ
ロック図である。
オッチドグ（ＰＣＷＤＯＧ）の回路構成の一例を示すブ
ロック図である。
【図１８】 この発明の実施の形態２によるスイッチ切
り替え回路の構成の一例を示すブロック図である。
り替え回路の構成の一例を示すブロック図である。
【図１９】 従来のパソコンを用いた数値制御装置によ
る制御システムの構成を示すブロック図である。
る制御システムの構成を示すブロック図である。
２０１ 基本クロック発生回路、２０７ パソコン拡張
バス、３０１、３０２外部装置、１ ＮＣボードＡ、２
ＮＣボードＢ、３ ＮＣボードＣ、２００パソコン
部、３１ ＰＬＬ回路、３４ ゲート、３３ 信号切り
替え回路、２０３ メモリ、８７ スイッチＳＷ、８６
パソコンウオッチドグ、８３ アラームデータ保持回
路。
バス、３０１、３０２外部装置、１ ＮＣボードＡ、２
ＮＣボードＢ、３ ＮＣボードＣ、２００パソコン
部、３１ ＰＬＬ回路、３４ ゲート、３３ 信号切り
替え回路、２０３ メモリ、８７ スイッチＳＷ、８６
パソコンウオッチドグ、８３ アラームデータ保持回
路。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05B 19/18 - 19/46 G05B 19/05
Claims (16)
- 【請求項１】 クロック信号生成手段と入出力拡張用の
パソコン拡張バスとを備えたパソコンと、前記パソコン
拡張バスに接続され、サーボアンプ及びリモートＩ／Ｏ
装置の少なくとも一方を制御する複数のＮＣボードと、
を備えたパソコンを用いた数値制御装置において、前記
パソコン又は前記複数のＮＣボードの内の一つをマスタ
ー装置とし、前記複数のＮＣボードの内の他のＮＣボー
ドをスレーブ装置とし、前記スレーブ装置は、前記クロ
ック信号生成手段からのパルス信号を前記パソコン拡張
バスを介して入力する同期信号生成手段と、この同期信
号生成手段からのパルス信号を出力する開始タイミング
を制御する同期信号ゲート手段と、前記パソコンからの
制御信号を前記パソコン拡張バスを介して入力するパル
ス出力許可信号生成手段と、を備え、前記複数のスレー
ブ装置に設けられた前記パルス出力許可信号生成手段
は、前記パソコン拡張バスを介して同時に入力された前
記マスター装置からの制御信号に基づいてパルス出力許
可信号を生成し、前記同期信号ゲート手段は、前記パル
ス出力許可信号により前記同期信号生成手段からのパル
ス信号の出力を開始して、前記複数のスレーブ装置間の
同期を取ることを特徴とするパソコンを用いた数値制御
装置。 - 【請求項２】 前記マスター装置からの制御信号は、ア
ドレス信号又は割り込み信号であることを特徴とする請
求項１記載のパソコンを用いた数値制御装置。 - 【請求項３】 クロック信号生成手段と入出力拡張用の
パソコン拡張バスとを備えたパソコンと、前記パソコン
拡張バスに接続され、サーボアンプ及びリモートＩ／Ｏ
装置の少なくとも一方を制御する複数のＮＣボードと、
を備えたパソコンを用いた数値制御装置の制御方法にお
いて、前記パソコン又は前記複数のＮＣボードの内の一
つをマスター装置とし、前記複数のＮＣボードの内の他
のＮＣボードをスレーブ装置とし、前記複数のスレーブ
装置は、前記マスター装置から前記パソコン拡張バスを
介して同時に入力した制御信号に基づいて、前記クロッ
ク信号生成手段から前記パソコン拡張バスを介して入力
したパルス信号の同期を取り、前記複数のスレーブ装置
間の同期を取ることを特徴とするパソコンを用いた数値
制御装置の制御方法。 - 【請求項４】 前記マスター装置からの制御信号は、ア
ドレス信号又は割り込み信号であることを特徴とする請
求項３記載のパソコンを用いた数値制御装置の制御方
法。 - 【請求項５】 前記パソコンは、起動時に前記パソコン
拡張バスを介して前記複数のＮＣボードへ初期設定デー
タを出力し、前記ＮＣボードをマスター装置とするか又
はスレーブ装置とするかを指示することを特徴とする請
求項３記載のパソコンを用いた数値制御装置の制御方
法。 - 【請求項６】 前記マスター装置は、加工プログラムを
解析すると共にこの加工プログラムの解析データを前記
パソコン拡張バスを介して前記スレーブ装置へ出力し、
前記スレーブ装置は、前記加工プログラムの解析データ
を演算処理し、前記他のスレーブ装置と同期を取って、
前記サーボアンプ及びリモートＩ／Ｏ装置の少なくとも
一方にデータを送信することを特徴とする請求項３記載
のパソコンを用いた数値制御装置の制御方法。 - 【請求項７】 前記パソコンがマスター装置のときは、
前記パソコンは、前記パソコン内の記憶装置に格納され
た加工プログラムを解析し、前記パソコン拡張バスの使
用優先権を取り、前記加工プログラムの解析データを前
記パソコン拡張バスを介して前記複数のスレーブ装置へ
出力し、前記複数のＮＣボードの内の一つがマスター装
置のときは、前記マスター装置は、前記パソコンから前
記パソコン拡張バスの使用優先権を得、前記パソコン拡
張バスを介して前記パソコン内の記憶装置に格納された
前記加工プログラムを読み出し、前記加工プログラムを
解析し、再度前記パソコンから前記パソコン拡張バスの
使用優先権を得、前記加工プログラムの解析データを前
記パソコン拡張バスを介して前記複数のスレーブ装置へ
出力することを特徴とする請求項６記載のパソコンを用
いた数値制御装置の制御方法。 - 【請求項８】 前記スレーブ装置としてのＮＣボード
は、前記マスター装置からの制御指令と前記クロック信
号生成手段から生成した同期信号に基づいて所定周期の
リクエスト信号を生成し、制御対象である複数のサーボ
アンプ又は複数のリモートＩ／Ｏ装置に対するデータを
作成し、このデータを前記リクエスト信号の所定周期に
同期させて前記複数のサーボアンプ又は複数のリモート
Ｉ／Ｏ装置に送信すると共に、前記スレーブ装置として
の各ＮＣボードが生成する前記リクエスト信号間の同期
を取ることにより、前記スレーブ装置としての各ＮＣボ
ードが制御する複数のサーボアンプ又は複数のリモート
Ｉ／Ｏ装置を同期制御することを特徴とする請求項３〜
７のいづれか１記載のパソコンを用いた数値制御装置の
制御方法。 - 【請求項９】 前記スレーブ装置としてのＮＣボード
は、前記マスター装置からの制御指令と前記クロック信
号生成手段から生成した同期信号に基づいて所定周期の
リクエスト信号を生成し、制御対象である複数のサーボ
アンプに対する補間データを作成し、この補間データを
前記リクエスト信号の所定周期に同期させて前記複数の
サーボアンプに送信し、前記スレーブ装置としての各Ｎ
Ｃボードが生成する前記リクエスト信号間の同期を取る
ことにより、前記スレーブ装置としての各ＮＣボードが
制御する複数のサーボアンプを同時補間制御すると共
に、前記補間データを作成する演算回数を変更すること
により、前記複数のサーボアンプへの前記補間データの
送信速度を変化させることを特徴とする請求項３〜７の
いづれか１つに記載のパソコンを用いた数値制御装置の
制御方法。 - 【請求項１０】 クロック信号生成手段と入出力拡張用
のパソコン拡張バスとを備えたパソコンと、前記パソコ
ン拡張バスに接続され、サーボアンプ及びリモートＩ／
Ｏ装置の少なくとも一方を制御する複数のＮＣボード
と、を備えたパソコンを用いた数値制御装置の制御方法
において、前記ＮＣボードは、自分が制御する前記サー
ボアンプ又はリモートＩ／Ｏ装置が発生した異常信号又
は自分自身が発生した異常信号に基づいて自分の制御す
る前記サーボアンプ又はリモートＩ／Ｏ装置を制御する
と共に、前記異常信号を前記パソコン拡張バスへ出力
し、前記他のＮＣボードは前記パソコン拡張バスを介し
て入力した前記異常信号に基づいて自分の制御する前記
サーボアンプ又はリモートＩ／Ｏ装置を制御することを
特徴とするパソコンを用いた数値制御装置の制御方法。 - 【請求項１１】 前記ＮＣボードは、前記異常信号を前
記パソコン拡張バスへ出力することを選択可能とするこ
とを特徴とする請求項１０記載のパソコンを用いた数値
制御装置の制御方法。 - 【請求項１２】 クロック信号生成手段と入出力拡張用
のパソコン拡張バスとを備えたパソコンと、前記パソコ
ン拡張バスに接続され、サーボアンプ及びリモートＩ／
Ｏ装置の少なくとも一方を制御する複数のＮＣボード
と、を備えたパソコンを用いた数値制御装置の制御方法
において、前記ＮＣボードは、前記パソコンから前記パ
ソコン拡張バスを介して入力される制御信号により駆動
されるウオッチドグを備え、このウオッチドグから生成
される前記パソコンの異常信号に基づいて自分の制御す
る前記サーボアンプ又はリモートＩ／Ｏ装置を制御する
ことを特徴とするパソコンを用いた数値制御装置の制御
方法。 - 【請求項１３】 前記ＮＣボードは、前記異常信号に基
づいて自分の制御する前記サーボアンプ又はリモートＩ
／Ｏ装置を制御することを選択可能とすることを特徴と
する請求項１２記載のパソコンを用いた数値制御装置の
制御方法。 - 【請求項１４】 クロック信号生成手段と入出力拡張用
のパソコン拡張バスとを備えたパソコンと、前記パソコ
ン拡張バスに接続され、サーボアンプ及びリモートＩ／
Ｏ装置の少なくとも一方を制御する複数のＮＣボード
と、を備えたパソコンを用いた数値制御装置の制御方法
において、前記パソコン又は前記複数のＮＣボードの内
の一つをマスター装置とし、前記複数のＮＣボードの内
の他のＮＣボードをスレーブ装置とし、前記スレーブ装
置は、前記異常信号を異常信号保持手段へ格納し、前記
マスター装置から前記パソコン拡張バスを介して入力し
た制御信号に基づき前記異常信号を前記パソコン拡張バ
スに出力することを特徴とする請求項１０〜１３のいづ
れか１記載のパソコンを用いた数値制御装置の制御方
法。 - 【請求項１５】 前記パソコンは、前記パソコン拡張バ
スを介して入力した前記異常信号に基づき、前記ＮＣボ
ード、サーボアンプ及びリモートＩ／Ｏ装置の異常の対
象を特定して表示することを特徴とする請求項１４記載
のパソコンを用いた数値制御装置の制御方法。 - 【請求項１６】 クロック信号生成手段と入出力拡張用
のパソコン拡張バスとを備えたパソコンと、前記パソコ
ン拡張バスに接続され、サーボアンプ及びリモートＩ／
Ｏ装置の少なくとも一方を制御する複数のＮＣボード
と、を備えたパソコンを用いた数値制御装置の制御方法
において、前記ＮＣボードは、前記パソコンの電源投入
時又はリセット時に出力される制御信号を前記パソコン
拡張バスを介して入力し、この制御信号に基づいて異常
信号を生成し、この異常信号に基づいて自分の制御する
前記サーボアンプ又はリモートＩ／Ｏ装置を制御するこ
とを選択可能とすることを特徴とするパソコンを用いた
数値制御装置の制御方法。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28974795A JP3282470B2 (ja) | 1995-11-08 | 1995-11-08 | パソコンを用いた数値制御装置及びその制御方法 |
| TW085112214A TW358903B (en) | 1995-11-08 | 1996-10-07 | Numerical control system using a personal computer and a method of controlling the same |
| US08/739,749 US5850338A (en) | 1995-11-08 | 1996-10-29 | Numerical control system using a personal computer and a method of controlling the same |
| GB9622634A GB2307068B (en) | 1995-11-08 | 1996-10-30 | Numerical control system using a personal computer and a method of controlling the same |
| DE19645735A DE19645735A1 (de) | 1995-11-08 | 1996-11-06 | Numerisches Steuerungssystem unter Einsatz eines Personalcomputers und Verfahren zum Steuern desselben |
| KR1019960052573A KR100193947B1 (ko) | 1995-11-08 | 1996-11-07 | 퍼스컴을 사용한 수치제어장치 및 그 제어방법 |
| HK98109212A HK1008447A1 (en) | 1995-11-08 | 1998-07-16 | Numberical control system using a personal computer and a method of controlling the same |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28974795A JP3282470B2 (ja) | 1995-11-08 | 1995-11-08 | パソコンを用いた数値制御装置及びその制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09146623A JPH09146623A (ja) | 1997-06-06 |
| JP3282470B2 true JP3282470B2 (ja) | 2002-05-13 |
Family
ID=17747243
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28974795A Expired - Fee Related JP3282470B2 (ja) | 1995-11-08 | 1995-11-08 | パソコンを用いた数値制御装置及びその制御方法 |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5850338A (ja) |
| JP (1) | JP3282470B2 (ja) |
| KR (1) | KR100193947B1 (ja) |
| DE (1) | DE19645735A1 (ja) |
| GB (1) | GB2307068B (ja) |
| HK (1) | HK1008447A1 (ja) |
| TW (1) | TW358903B (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| DE60225443T2 (de) * | 2001-05-31 | 2009-03-26 | Omron Corp. | Sicherheitseinheit, steuerungsverkettungsverfahren, steuerungssystemsteuerverfahren und steuerungssystemüberwachungsverfahren |
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