JP3341645B2 - 経路案内装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は経路案内装置に関
し、特に複数のノードと、ノード間を結ぶリンクの集合
である地図データに基づいて経路を案内する経路案内装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、ノードとノード間を結ぶリン
クにより道路地図データを構成し、目的地点までの推奨
経路を演算するナビゲーション装置（経路案内装置の一
種）が知られている。ナビゲーション装置はＧＰＳ（グ
ローバルポジショニングシステム）衛星からの電波を受
信することにより、車両の現在位置を確認し、車両の現
在位置から目的地点までの推奨経路を表示する。

【０００３】現実の１本の道路のデータとして、通常は
道路地図データの１本のリンクが対応している。しか
し、たとえば図４５に示されるように、１本の道路に中
央分離帯Ｍが設けられている場合には、１本の道路は１
本のリンクで表現されずに、１本の道路は一方通行の２
本のリンクで表現される。これが、業界における標準的
な地図データの表現方法となっている。

【０００４】すなわち、図４５に示される現実の経路
は、図４６に示されるリンクとノードとのデータとして
記憶される。図中実線の矢印は、一方通行のリンクを示
し、図中点線の矢印は車両が進行すべき推奨経路を示
す。

【０００５】また、図４７に示されるように、高速道路
Ｈの下を通る一般道路なども、道路地図データ中では２
本のリンクで表現されることがある。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、ナビゲーシ
ョン装置において、次に経路の案内の対象となる交差点
の拡大図を画面に表示する技術が知られている。運転者
は、拡大図を見ることにより自己が進行すべき方向を容
易に知ることができる。拡大図表示用のデータは、外部
記憶装置（ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＤ、ＤＶＤ等）に別途記憶
してもよいが、データの容量を減らすなどの理由から、
表示用の道路地図データに基づいて拡大図を表示するこ
とが一般的である。

【０００７】しかしながら、図４６に示されるように本
来１本の道路を２本のリンクで表現した道路地図データ
を用いると、図４８に示されるような交差点の拡大図が
表示されてしまう。これは、図４５の現実の交差点とは
異なった表示であり、経路の案内に支障を来すことにな
る。

【０００８】図４９は、道路地図データの一例を示す図
であり、図５０は図４９の交差点Ｂの周辺の拡大図であ
る。交差点Ａと交差点Ｂとを結ぶ道路は、中央分離帯で
区切られた道路であり、対向する２本の一方通行のリン
クとして表わされている。交差点Ｂにおいては、中央分
離帯が途切れている。中央分離帯が途切れている所で
は、対向する２本の一方通行のリンクは、交差点内リン
ク（特定リンク）ＩＬで結ばれる。

【０００９】推奨経路が図５０の矢印で示される経路で
あったときに、車両が交差点Ｂに近づいたときには、交
差点拡大図として図５１の表示がなされる。

【００１０】しかしながら、これは中央分離帯で区切ら
れている道路を２本のリンクで表示したものであるた
め、図５２に示される現実の経路とはイメージが大きく
異なってしまう。すなわち、図５２を参照して車両の走
行すべき経路は実際には右斜め前方向であるにもかかわ
らず、図５１に示されるように交差点拡大図では、９０
°の右折を行なった後に、左前方に進まなければならな
いような表示が行なわれてしまう。また、音声による案
内を行なう場合には、「右折の後に左斜め前に進んでく
ださい。」のようなユーザにとって現実の交差点と異な
る不自然な案内が行なわれることになり、好ましくな
い。

【００１１】また、図５３および図５４（図５３の交差
点Ｄの拡大図）を参照して、車両の推奨経路が交差点Ｃ
を出発して、交差点Ｄを左折するものである場合を想定
する。このとき、図５４の円で囲まれる部分が交差点拡
大図として、図５５に示されるように表示される。ここ
で、図５５に示される交差点の形状は十字路であるが、
現実の道路の形状は図５６に示されるようにＴ字路であ
るため、運転に支障を来すことがある。

【００１２】同様に、図５７および図５８（図５７の円
内の拡大図）を参照して、車両の推奨経路が図５８の矢
印で示される経路である場合には、交差点拡大図として
図５９に示される画面が表示されることになる。ここ
で、図５９によると道路（３）と道路（４）とはあたか
も別の道路であるかのように見えるが、現実には中央分
離帯で区切られた図６０に示されるような同一方向の道
路であり、運転者は車両を走行させるべき方向を誤るこ
とがある。

【００１３】さらにリンクに経路を案内するための付加
情報を記憶させることがあるが、その場合以下のような
問題が生じる。

【００１４】図６１を参照して、地図データにおいて現
実の１つの交差点に４つのノードＮ１〜Ｎ４が含まれ、
それらが交差点内リンクＩＬ１〜ＩＬ４で結ばれている
とする。そして、リンクＨＬ１，ＨＬ２には、高速道路
のリンクであることを示すための付加情報が記録されて
いるものとする。

【００１５】ここで車両が進むべきリンクが、リンクＬ
１およびリンクＨＬ１であるとすると、ノードＮ４にお
いて右折をするための案内が行なわれることになる。こ
こで、ノードＮ１〜Ｎ４は実際には１つの交差点であ
り、右折を運転者に指示するときに付加情報に基づきた
とえば「高速道路入口で右折して下さい。」などの音声
による出力を行なうことが好ましい。

【００１６】しかしながら、右折を行なった後のリンク
ＩＬ１は交差点内リンクであり、高速道路のリンクでは
ないため、そのような適切な案内を行なうことができな
い。

【００１７】この発明は上記問題点を解決するためにな
されたものであり、経路案内装置においてわかりやすい
案内を行なうことをその目的としている。

【００１８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
この発明のある局面に従うと、経路案内装置は、複数の
ノードとノード間を結ぶリンクの集合である地図データ
に基づいて経路を案内する装置であって、複数のノード
から、現実の１つの交差点に含まれる複数のノードを識
別するノード識別手段と、識別された複数のノードを１
つの交差点として合成するノード合成手段と、合成され
たノードを用いて前記交差点の形状を表示する表示手段
とを備える。

【００１９】さらに好ましくは、ノード識別手段は、特
定のリンクで結ばれるノードを、現実の１つの交差点に
含まれるノードであると識別する。

【００２０】さらに好ましくは、ノード識別手段は、所
定の長さ以下のリンクで結ばれる２つのノードを、現実
の１つの交差点に含まれるノードであると識別する。

【００２１】さらに好ましくは、経路案内装置は、現実
の１つの交差点に含まれる複数のノードから同一方向に
延びている少なくとも２つのリンクを１つの道路として
合成するリンク合成手段をさらに備える。

【００２２】さらに好ましくは経路案内装置のノード合
成手段は、識別された複数のノードに付随する付加情報
も合成することを特徴とする。

【００２３】この発明の他の局面に従うと経路案内装置
は、複数のノードとノード間を結ぶリンクの集合である
地図データに基づいて経路を案内する経路案内装置であ
って、ノードの１つから延びている複数のリンクであっ
て、同一方向に続く道路に対応する複数のリンクを識別
するリンク識別手段と、識別された複数のリンクを１つ
の道路として合成するリンク合成手段と、合成されたリ
ンクを用いて交差点の形状を表示する表示手段とを備え
る。

【００２４】さらに好ましくは、リンク合成手段は、リ
ンク識別手段が識別した複数のリンクの方向の平均をと
ることで、リンクを１つの道路として合成する。

【００２５】さらに好ましくは、リンク合成手段は、同
一方向に続く道路に対応する複数のリンクから所望のリ
ンクを削除する削除手段を含み、削除手段は、推奨経路
に対応する道路では、車両が進むべきリンク以外のリン
クを削除し、推奨経路に対応する道路以外の道路では、
ノードから外へ向かう方向の一方通行のリンク以外のリ
ンクを削除する。

【００２６】これらの発明に従うと、所定のノードが１
つの交差点として合成されたり、所定のリンクが１つの
道路として合成されるため、わかりやすい案内を行なう
ことができる経路案内装置を提供することができる。

【００２７】そして合成後に交差点の表示を行なうよう
にすると、現実の交差点の形状に近い表示ができるよう
になる。また、合成後のデータを用いると音声による案
内を的確に行なうことができる。さらに、車両が進行す
る方向を適切に判断することができるようになる。

【００２８】

【発明の実施の形態】

［第１の実施の形態］図１は、本発明の第１の実施の形
態におけるナビゲーション装置（経路案内装置の一種）
の回路構成を示すブロック図である。

【００２９】図を参照して、ナビゲーション装置は、装
置全体の制御を行なうＣＰＵ１と、複数のノードとノー
ド間を結ぶリンクの集合である道路地図データを記憶す
るＣＤ−ＲＯＭ２と、装置を駆動するためのプログラム
などを記憶するＲＯＭ３と、ワークエリアなどを構成す
るためのＲＡＭ４と、地図データに重畳して推奨経路を
表示する液晶ディスプレイ５と、操作者から目的地など
の情報を入力するためのリモコン６と、車両が進行すべ
き方向を音声などにより出力するスピーカ７と、ＧＰＳ
装置８と、ジャイロ９とから構成される。

【００３０】次に、ＣＤ−ＲＯＭ２に記憶される道路地
図データの具体例について説明する。

【００３１】図２〜図４は、２条道路（上下線が分離さ
れた道路をいう。以下同じ。）と通常道路（双方向に通
行可能な道路をいう。以下同じ。）との交差点における
道路地図データの具体例を示す図である。

【００３２】なお、図において片方向の矢印は一方通行
のリンクを示し、両方向の矢印は通常道路のリンクを示
し、点線で示されるリンクは交差点内リンク（隣のリン
クに渡ることができることを示すリンクであり、現実の
１つの交差点に含まれる複数のノードを結ぶリンク）を
示している。

【００３３】図２〜図４の例では、現実の１つの交差点
に２つのノードが含まれることになる。

【００３４】図５および図６は、２条道路と２条道路と
による交差点の地図データの具体例を示す図である。こ
の交差点の中央部分は、点線で示される交差点内リンク
により接続されている。これにより、現実の１つの交差
点内に４つのノードが含まれることになる。

【００３５】図７および図８は、３条道路（３本の走行
車線からなる道路をいう。以下同じ。）と２条道路によ
る交差点の地図データの例を示す図である。

【００３６】これらの交差点において現実の１つの交差
点内に６つのノードが含まれることになる。

【００３７】図９は、４条道路（４本の走行車線からな
る道路をいう。以下同じ。）と２条道路とによる交差点
の地図データの具体例を示す図である。

【００３８】この例においては、現実の１つの交差点内
に８つのノードが含まれることになる。

【００３９】次に、本実施の形態におけるナビゲーショ
ン装置が行なう処理の具体例について説明する。

【００４０】ナビゲーション装置は、ＧＰＳ装置８を用
い、車両の現在位置を識別する。リモコン６を介して目
的地が入力される。ＣＤ−ＲＯＭ２に含まれる道路地図
データに基づいて車両の現在位置から目的地までのリン
クを結ぶ推奨経路が算出される。

【００４１】ナビゲーション装置はＧＰＳ装置８および
ジャイロ９を用いることにより、車両の現在位置を逐次
識別する。識別された地点を中心とした道路地図と推奨
経路とが液晶ディスプレイ５には表示される。車両が推
奨経路上の次の右左折が行なわれるノードにさしかかる
直前に交差点の拡大図の表示が行なわれる。

【００４２】この交差点の拡大図の表示においては、現
実の１つの交差点に含まれる複数のノードが識別され、
識別された複数のノードは１つの交差点として表示され
る。これにより、より現実の交差点の形状に近い表示を
行なうことができる。

【００４３】具体的には、右左折の案内が必要と判断さ
れたノードから延びているリンクのリンク種別（交差点
内リンクか、それ以外のリンクか）が判別される。ここ
で、交差点内リンクがあれば、ノードの合成が必要であ
ると判断し、この右左折の案内が必要とされるノードを
合成基準ノードとする。

【００４４】図１０は、２条道路と２条道路とが交差し
ており、その交差点に斜め方向に延びる道路がつながっ
ている状態のリンクを示した図である。点線は、交差点
内リンクを示し、太線の矢印は推奨経路を示す。図１０
においては、（１）のノードが合成基準ノードとなる。

【００４５】また、たとえば推奨経路が図１１の太線の
矢印で示される場合には、（２）のノードが合成基準ノ
ードとなる。

【００４６】図１０の状態においてノードを合成すると
きには、合成基準ノード（１）から、交差点内リンク
（点線で示されるリンク）をたどることにより、（２）
および（４）のノードを得る。次に、（２）および
（４）のノードからさらに交差点内リンクをたどること
により（３）のノードを得る。これにより、（１）〜
（４）のノードが現実の１つの交差点に含まれるノード
であることが識別され、合成の対象のノードと判定され
る。すなわち、図１２に示されるように（１）〜（４）
のノードに対する各交差点の拡大形状より交差点内リン
クを除いたものを、図１３に示されるように合成される
ことにより、実際の交差点拡大形状として、図１４に示
される形状が作成されることになる。

【００４７】ただし、図１４の状態のままでは、図にお
いて縦方向および横方向に続く十字路は、それぞれ２本
のリンクから構成されているため、不要なリンクを削除
する必要がある。リンクの削除は、以下に述べるように
して行なわれる。

【００４８】図１５を参照して、合成されるノード
（１）〜（４）のそれぞれから延びる一方通行のリンク
Ｌ１〜Ｌ８があり、推奨経路がリンクＬ１およびＬ２か
らなる場合には、図１６に示されるようにリンクＬ３，
Ｌ５，Ｌ７およびＬ８が削除される。これは、原則とし
てノードから外へ向かう方向の一方通行のリンクを残す
ものである。ただし、車両がノードに向かっていく道路
においては、ノードから外に向かう方向の一方通行のリ
ンク（Ｌ８）を削除し、ノードへ向かう一方通行のリン
ク（Ｌ１）を残す。これは、車両が現実に進行するリン
クを残すことにより、より現実の交差点の形状に近い表
示を行なうものである。

【００４９】以上の処理により、図１０に示されるノー
ドとリンクの結合により構成される道路地図データか
ら、図１７に示される現実の交差点に近い形状の拡大図
を表示することができるようになる。

【００５０】図１８および図１９は本実施の形態におけ
るノードの合成処理とリンクの削除処理を示すフローチ
ャートである。

【００５１】図を参照して、ステップＳ１０１で、算出
された推奨経路から車両が右左折を行なうノードであっ
て次にさしかかるノード（案内ノード）の地図データポ
インタが取得される。ここに、地図データポインタと
は、ノードごとに付与されたノードを特定するための番
号である。ステップＳ１０２で、合成対象ノードテーブ
ルに、案内ノード（合成基準ノード）の座標および地図
データポインタを格納する。

【００５２】ここに、合成対象ノードテーブルとは、図
２０に示されるように合成を行なうノードの座標（Ｘ，
Ｙ）と地図データ内のノードの位置情報とを記録するた
めのテーブルである。このテーブルに合成すべきノード
の数だけノードの座標とノードの位置情報とが記録され
る。

【００５３】図１８に戻ってステップＳ１０３で、ノー
ドから延びるリンクの分岐数を取得する。次に、ステッ
プＳ１０４で分岐する各リンクが延びる方向が算出され
る。

【００５４】次にステップＳ１０５で分岐するノードの
道路種別とリンク種別とが道路地図データから取得され
る。ここに、道路種別とは、道路の属性を示すデータで
あり、たとえば国道、県道、市道、または細街路などの
種別である。また、リンク種別とは前述のとおり、リン
クの性質を示すデータであって、たとえば交差点内リン
ク、通常のリンク、または高速道路のランプを示すリン
クなどの種別である。

【００５５】ステップＳ１０６で、リンク種別が交差点
内リンクであるリンクが存在するか否かが判定される。
ＹＥＳであれば、ステップＳ１２１で、交差点内リンク
をたどることにより、その隣のノードの地図データポイ
ンタが取得される。これは具体的には図１０における
（２）および（４）のノードの地図データポインタに相
当する。

【００５６】次にステップＳ１２２では、そのノードが
合成対象ノードテーブルに登録されているかが判定され
る。ＮＯであれば、ステップＳ１２３で合成対象ノード
テーブルにノードの座標および地図データポインタを格
納する。その後、ステップＳ１０７からの処理が行なわ
れる。

【００５７】なお、ステップＳ１０６でＮＯまたはステ
ップＳ１２２でＹＥＳであれば、そのままステップＳ１
０７に進む。

【００５８】ステップＳ１０７でノードから分岐するす
べてのリンクを処理したかが判定され、ＮＯであれば、
ステップＳ１０４からの処理を繰返し行なう。

【００５９】ステップＳ１０７でＹＥＳであれば、ステ
ップＳ１０８で合成対象ノードテーブルに登録されてい
るすべてのノードに対し、分岐するリンクを処理したか
否かが判定される。ステップＳ１０８でＮＯであれば、
ステップＳ１０９で合成対象ノードテーブルに登録され
ている次のノードを処理の対象とし、ステップＳ１０３
からの処理を行なう。

【００６０】ステップＳ１０８でＹＥＳであれば、ステ
ップＳ１１０で、求められたすべてのリンクの情報を、
合成交差点形状テーブルに集約する。ここに、合成交差
点形状テーブルは、図２１に示されるように合成の対象
となるノードから延びるリンクのリンク種別と、道路種
別と、分岐角度（０〜３６０°）と、道路の幅員と、一
方通行情報と、推奨経路におけるノードへの進入路か退
出路かを示すフラグとから構成される。このテーブルは
各分岐リンクごとに作成される。

【００６１】次に、ステップＳ１１１で、合成交差点形
状テーブルからリンク種別が交差点内リンクのものをす
べて削除する。これは、交差点内リンクはノードが合成
されることにより全く表示されないからである。

【００６２】次にステップＳ１１２で、合成交差点形状
テーブルから同一方向に延びる分岐リンクで、互いに逆
方向の一方通行のリンクで、道路種別が同じリンクを検
索する。これは、中央分離帯などにより上下線に分割さ
れているとみられるリンク（たとえば図１５におけるＬ
１とＬ８）を検索するものである。

【００６３】ステップＳ１１３でそのようなリンクが検
索されたかが判定され、ＹＥＳであればステップＳ１１
４で、２つのリンクのうち推奨経路における車両の進入
路（図１５におけるＬ１）が含まれているかが判定され
る。この判定は、具体的には図２１に示される合成ノー
ド形状テーブルの進入路／退出路フラグにより行なわれ
る。

【００６４】ステップＳ１１４でＮＯであれば、ステッ
プＳ１２４で車両の進入路でない側の道路（たとえば図
１５におけるＬ８）が合成交差点形状テーブルから削除
される。その後、ステップＳ１１６からの処理が行なわ
れる。

【００６５】一方、ステップＳ１１４でＮＯであれば、
ステップＳ１１５でノードに向かう側の道路（たとえば
図１５におけるＬ３、Ｌ５、Ｌ７）が合成交差点形状テ
ーブルから削除され、ステップＳ１１６に進む。

【００６６】ステップＳ１１６においては、中央分離帯
などにより上下線に分割されていると思われるペアにな
るリンクをすべて検索したか否かが判定され、ＮＯであ
れば、ステップＳ１１２からの処理を繰返し実行する。

【００６７】ステップＳ１１６でＹＥＳであれば、ステ
ップＳ１１７で残っている合成交差点形状テーブルの情
報に基づいて、合成された交差点の形状（図１７）が作
成される。ステップＳ１１８で経路計算結果に基づき、
合成された交差点のリンクのうち車両が走行すべきリン
クが判別される。次に、ステップＳ１１９で、液晶ディ
スプレイ５に、合成された交差点の形状と、車両が走行
すべき方向とが表示される。

【００６８】次に、本実施の形態における効果について
説明する。たとえば、推奨経路が図５０に示される、交
差点内リンクＩＬを通過して、斜めに向かう経路であっ
た場合を想定する。このとき、図２２を参照してノード
Ｎ１が合成基準ノードとなる。そして、合成基準ノード
Ｎ１から交差点内リンクＩＬをたどることにより、合成
すべきノードＮ２が得られる。そして、それぞれのノー
ドＮ１，Ｎ２からつながるリンクが識別され、図２２に
示される細線で示されるリンクは合成交差点形状テーブ
ルより削除される。これにより、図２２の太線で示され
るリンクのみが表示の対象となる。

【００６９】これにより、車両がノードＮ１に近づく
と、液晶ディスプレイ５には、図２３に示される合成さ
れた交差点の形状が表示されることとなる。これは図５
２に示される現実の交差点の形状に極めて近い形状であ
り、ユーザは車両を走行させるべき方向を容易に把握す
ることができる。

【００７０】また、推奨経路に含まれるリンクが図５４
に示される形状のリンクである場合には、図２４を参照
してノードＮ１とノードＮ２とが合成されるノードとな
り、細線で示されるリンクが削除される。これにより、
液晶ディスプレイ５には、図２５に示される道路形状が
表示される。これは、図５６に示される現実の道路の形
状と極めて近いものである。

【００７１】同様に、ＣＤ−ＲＯＭ２に格納されたノー
ドとリンクの集合からなる道路地図データが図２６に示
されるものであった場合を想定する。図２７は、図２６
の円で囲まれる部分の拡大図である。また、図２７にお
いて太線の矢印で推奨経路が示されている。

【００７２】このとき、図２８を参照して合成基準ノー
ドはＮ１となり、合成すべきノードがＮ２〜Ｎ６である
ことが識別される。そして、細線で示されるリンクが削
除されることにより、交差点拡大図として、図２９に示
される表示がなされる。

【００７３】このようにして、本実施の形態においては
現実の１つの交差点に含まれるノードが合成され、車両
の走行に適したリンク以外のリンクが削除された後に、
交差点の拡大表示が行なわれる。これにより、より正確
な交差点の形状を表示することができ、ユーザによって
わかりやすい案内をナビゲーション装置において行なう
ことができる。

【００７４】さらに、図３０を参照して交差点内リンク
ＩＬ１がリンクＬ１に対して傾いている場合において、
車両の進行方向がリンクＬ１およびＬ２であるときに
は、車両は直進すればよいだけであるので経路の案内は
本来不要である。しかし、従来の技術においてはノード
Ｎ１において右斜め前に進むべき旨の案内がされてしま
うことがある。

【００７５】これに対して本実施の形態では、図３１に
示されるようにノードの合成が行なわれた後に案内が行
なわれるので、経路が直進であるため案内が不要である
ことを容易に判定することができる。

【００７６】また、合成が行なわれた後に音声により案
内を行なう場合にも適切に案内を行なうことができるよ
うになる。

【００７７】さらに図３２を参照して、ノードＮ１〜Ｎ
４のそれぞれに付加情報としてランドマーク情報Ｍ１〜
Ｍ４が記憶されている場合を想定する。ここでランドマ
ーク情報Ｍ１〜Ｍ４はそれぞれ、郵便局、コンビニエン
スストア、ガソリンスタンド、および銀行である。

【００７８】ここにノードＮ１〜Ｎ４を合成したとき
に、ランドマーク情報も合成すると、図３３に示される
交差点の形状を得ることができ、現実の交差点に近いデ
ータでの案内を行なうことができる。

【００７９】これに対して、従来の技術では１つのノー
ド（たとえばＮ３）と１つのランドマーク情報（たとえ
ばＭ３）としか案内の対象としないため、データとして
記録されているランドマークをすべて表示することがで
きない。

【００８０】さらに図３４を参照して、ノードから延び
るリンクのそれぞれに東京、大阪、京都および神戸とい
う行先情報が付加情報として記録されているときには、
それらの付加情報も合成することで、図３５に示される
交差点のデータを得ることができ、適切な案内を行なう
ことができる。

【００８１】さらに、図６１に示される交差点に車両が
さしかかったときに、ノードＮ１〜Ｎ４を合成した後に
案内を行なうと、リンクＨＬ１の付加情報に基づき、右
折して高速道路の入口に入る旨を運転者に知らせること
ができる。

【００８２】［変形例］上述の第１の実施の形態におい
ては、すべての交差点内リンクを削除し、ノード同士の
合成を行なうこととしたが、この変形例においては以下
の場合には交差点内リンクの削除を行なわずに、交差点
内リンクを残したまま交差点の拡大表示を行なう。

【００８３】（１） 推奨経路がＵターン経路である場
合 すなわち、図３６を参照して計算された推奨経路が、点
線で示される交差点内リンクＩＬを経由するＵターンの
経路であった場合には、点線で示される交差点内リンク
ＩＬの削除は行なわない。これにより、交差点拡大表示
は図３７に示されるような表示となる。これによりユー
ザは推奨経路がＵターン経路であることを容易に知るこ
とができる。

【００８４】（２） 推奨経路が車線の変更の経路を含
む場合 すなわち、図３８を参照して、矢印で示される推奨経路
が、交差点内リンクＬ２を介して車線を変更する経路で
ある場合には、交差点内リンクのうち車両が走行するリ
ンクＬ２の削除は行なわず、車両が走行しない交差点内
リンクＬ１の削除のみを行なう。これにより、交差点拡
大表示は図３９に示されるような表示となり、ユーザは
車線変更をすべきことを容易に知ることができる。

【００８５】［第２の実施の形態］第２の実施の形態に
おけるナビゲーション装置のハードウェア構成は第１の
実施の形態と同じであるため、ここでの説明を繰返さな
い。第２の実施の形態において合成の対象とするリンク
の形状は、図４０〜図４２に示されるものである。すな
わち、図４０を参照して、通常の道路を示すリンクＬ１
にノードＮを介して、Ｖ字型にリンクＬ２，Ｌ３が接続
されている。このリンクＬ２，Ｌ３は、ノードＮより同
一の方向に延びるリンクであり、それぞれが逆方向の一
方通行のリンクである。すなわち、リンクＬ２，Ｌ３は
中央分離帯などにより分割されている１つの道路を示す
リンクである。

【００８６】図４１の例では、リンクＬ４，Ｌ５が中央
分離帯などで区切られた１本の道路を示し、同様にリン
クＬ６，Ｌ７が１本の道路を示す。それぞれの道路がノ
ードＮで結ばれている。

【００８７】図４２の例では、通常の道路を示すリンク
Ｌ１０に１本の道路を示すリンクＬ８，Ｌ９がノードＮ
で接続されている。

【００８８】本実施の形態においては、このようなＶ字
型で結ばれる２本のリンクを合成して交差点の形状を表
示することを特徴としている。このとき、合成において
は、図４３を参照してノードＮにより接続される１対の
リンクＬａ，Ｌｂの方向の平均をとり、リンクＬｃを表
示するリンクとする。

【００８９】図４４は、本実施の形態において交差点の
拡大図を表示するための処理を示すフローチャートであ
る。

【００９０】図を参照してステップＳ２０１で、推奨経
路に基づき、車両が次に通過するノード（案内ノード）
の地図データポインタが取得される。ステップＳ２０２
で、案内ノードから延びるリンクの各々の方向が算出さ
れる。ステップＳ２０３で、すべてのリンクについての
情報が合成交差点形状テーブルに登録される。合成交差
点形状テーブルとは、図２１に示されるテーブルと同じ
テーブルである。

【００９１】ステップＳ２０４ですべてのリンクを処理
したかが判定され、ＹＥＳとなるまでステップＳ２０２
からの処理を繰返し行なう。

【００９２】ステップＳ２０４でＹＥＳとなれば、ステ
ップＳ２０５で、合成交差点形状テーブルから、同一方
向に向かうリンクであって、互いに逆方向の一方通行を
示すリンクであって、かつ道路種別が同一のリンクを検
索する。ステップＳ２０６でそのようなリンクが検索さ
れたと判定されたのであれば、それは中央分離帯などに
より上下線に分離されている本来１つの道路を示すリン
クであるため、ステップＳ２０７から合成処理を行な
う。

【００９３】ステップＳ２０７において、ペアとなって
いる２つのリンクの方向の角度の平均が図４３に示され
るように算出される。

【００９４】ステップＳ２０８で２つのリンクのうち車
両の進入路が含まれているかが判定され、ＹＥＳであれ
ばステップＳ２１５で車両の進入路でない側のリンクが
交差点形状テーブルから削除される。

【００９５】一方、ステップＳ２０８でＮＯであれば、
ステップＳ２０９で交差点に進入する側のリンクが交差
点形状テーブルから削除される。

【００９６】次に、ステップＳ２１０で削除されなかっ
たリンクの方向がステップＳ２０７で求められた角度に
置換えられる。

【００９７】ステップＳ２１１ですべてのペアとなるリ
ンクが検索されたかが判定され、ＹＥＳになるまでステ
ップＳ２０５からの処理が繰返し行なわれる。

【００９８】ステップＳ２１２で残っている交差点形状
テーブルのリンクの形状から交差点形状が作成される。
ステップＳ２１３で計算された推奨経路より、車両が交
差点を退出すべき道路がどのリンクに属するかが判別さ
れる。

【００９９】そしてステップＳ２１４で、交差点の形状
および推奨経路が表示される。すなわち、このフローチ
ャートでの処理により、図４３に示されるように現実に
は１本の道路であるが道路地図データとして１対のリン
クとして記録されているリンクＬａ，Ｌｂが１本の道路
Ｌｃとして表示される。これにより、現実には、図４５
に示されるような交差点であるにもかかわらず、図４８
のようなＶ字型に道路が続くような交差点の形状が表示
されることが防止される。

【０１００】なお、図１８および図１９に示されるフロ
ーチャートでの処理と、図４４に示されるフローチャー
トでの処理とを両方実行することにより、交差点内リン
クで結ばれるノードの合成処理と、Ｖ字形状に延びるリ
ンクの合成処理とを１つのナビゲーション装置で行なう
ようにしてもよい。

【０１０１】また、第１の実施の形態では交差点内リン
ク（特定のリンク）で結ばれるノードを現実の１つの交
差点に含まれるノードであると判別することとしたが、
所定の長さ（例えば現実の長さ３０ｍ）以下のリンクで
結ばれる２つのノードを、現実の１つの交差点に含まれ
るノードであると判別するようにしてもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーシ
ョン装置の回路構成を示すブロック図である。

【図２】２条道路と通常道路の交差点のリンクデータを
示す第１の図である。

【図３】２条道路と通常道路の交差点のリンクデータを
示す第２の図である。

【図４】２条道路と通常道路の交差点のリンクデータを
示す第３の図である。

【図５】２条道路と２条道路の交差点のリンクデータを
示す第１の図である。

【図６】２条道路と２条道路の交差点のリンクデータを
示す第２の図である。

【図７】３条道路と２条道路の交差点のリンクデータを
示す第１の図である。

【図８】３条道路と２条道路の交差点のリンクデータを
示す第２の図である。

【図９】４条道路と２条道路の交差点のリンクデータを
示す図である。

【図１０】ノードの合成を説明するための第１の図であ
る。

【図１１】ノードの合成を説明するための第２の図であ
る。

【図１２】合成の対象となるノードを説明するための図
である。

【図１３】ノードの合成が行なわれる状態を説明するた
めの図である。

【図１４】図１０のノードが合成された状態を示す図で
ある。

【図１５】図１０のデータのノードとリンクの関係を示
す図である。

【図１６】図１５の状態から不要なリンクが削除された
状態を示す図である。

【図１７】図１６の状態においてノード（１）〜（４）
が合成された状態を示す図である。

【図１８】第１の実施の形態における処理を示すフロー
チャートである。

【図１９】図１８に続くフローチャートである。

【図２０】合成対象ノードテーブルを示す図である。

【図２１】合成交差点形状テーブルを示す図である。

【図２２】合成されるノードを説明するための第１の図
である。

【図２３】図２２の状態で合成が行なわれた後に表示さ
れる交差点を示す図である。

【図２４】合成されるノードを説明するための第２の図
である。

【図２５】図２４の状態で合成が行なわれた後に表示さ
れる交差点を示す図である。

【図２６】合成されるノードを説明するための第３の図
である。

【図２７】図２６の円で囲まれた部分の拡大図である。

【図２８】図２７の状態で削除されるリンクを説明する
ための図である。

【図２９】図２８の状態で合成が行なわれた後に表示さ
れる交差点を示す図である。

【図３０】本発明の効果を説明するための図である。

【図３１】図３０の状態からノードの合成が行なわれた
後の状態を説明するための図である。

【図３２】ノードとその付加情報とを示す図である。

【図３３】図３２の状態から合成が行なわれた後の状態
を示す図である。

【図３４】ノードから延びるリンクに付加情報が記録さ
れている状態を示す図である。

【図３５】図３４の状態から合成が行なわれた状態を示
す図である。

【図３６】Ｕターンの推奨経路を示す図である。

【図３７】図３６の状態で表示される交差点を示す図で
ある。

【図３８】車線変更を行なう推奨経路を示す図である。

【図３９】図３８の状態で合成が行なわれた後に表示さ
れる交差点を示す図である。

【図４０】通常道路とＶ字道路の交差点のリンクデータ
を示す第１の図である。

【図４１】Ｖ字道路とＶ字道路の交差点のリンクデータ
を示す図である。

【図４２】通常道路とＶ字道路の交差点のリンクデータ
を示す第２の図である。

【図４３】第２の実施の形態における処理を説明するた
めの図である。

【図４４】第２の実施の形態における処理を示すフロー
チャートである。

【図４５】現実の交差点を示す第１の図である。

【図４６】図４５に対応するリンクデータを示す図であ
る。

【図４７】高速道路Ｈとその下を通る道路のリンクを示
す図である。

【図４８】図４６のデータに基づき交差点の表示が行な
われた状態を示す図である。

【図４９】地図データの例を示す第１の図である。

【図５０】図４９の円で囲まれた部分の拡大図である。

【図５１】図５０の状態で交差点の表示が行なわれた状
態を示す図である。

【図５２】図５１の状態における現実の交差点の形状を
示す図である。

【図５３】地図データの例を示す第２の図である。

【図５４】図５３の円で囲まれた部分の拡大図である。

【図５５】図５４の状態で交差点の拡大表示が行なわれ
た状態を示す図である。

【図５６】図５５における現実の交差点の形状を示す図
である。

【図５７】地図データの例を示す第３の図である。

【図５８】図５７の円で囲まれた部分の拡大図である。

【図５９】図５８の状態で交差点の拡大表示が行なわれ
た状態を示す図である。

【図６０】図５９の表示に対応する現実の交差点の形状
を示す図である。

【図６１】従来技術の問題点を説明するための図であ
る。

【符号の説明】

１ ＣＰＵ ２ ＣＤ−ＲＯＭ ５ 液晶ディスプレイ（表示装置）

Claims (8)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数のノードとノード間を結ぶリンクの
   集合である地図データに基づいて経路を案内する経路案
   内装置であって、 前記複数のノードから、現実の１つの交差点に含まれる
   複数のノードを識別するノード識別手段と、 前記識別された複数のノードを１つの交差点として合成
   するノード合成手段と、 前記合成されたノードを用いて前記交差点の形状を表示
   する表示手段と を備えた、経路案内装置。
2. 【請求項２】 前記ノード識別手段は、特定のリンクで
   結ばれるノードを現実の１つの交差点に含まれるノード
   であると識別する、請求項１に記載の経路案内装置。
3. 【請求項３】 前記ノード識別手段は、所定の長さ以下
   のリンクで結ばれる２つのノードを、現実の１つの交差
   点に含まれるノードであると識別する、請求項１に記載
   の経路案内装置。
4. 【請求項４】 前記現実の１つの交差点に含まれる複数
   のノードから同一方向に延びている少なくとも２つのリ
   ンクを、１つの道路として合成するリンク合成手段をさ
   らに備えた、請求項１から３のいずれかに記載の経路案
   内装置。
5. 【請求項５】 前記ノード合成手段は、前記識別された
   複数のノードに付随する付加情報も合成することを特徴
   とする、請求項１から４のいずれかに記載の経路案内装
   置。
6. 【請求項６】 複数のノードとノード間を結ぶリンクの
   集合である地図データに基づいて経路を案内する経路案
   内装置であって、 前記ノードの１つから延びている複数のリンクであっ
   て、同一方向に続く道路に対応する複数のリンクを識別
   するリンク識別手段と、 前記識別された複数のリンクを１つの道路として合成す
   るリンク合成手段と、 前記合成されたリンクを用いて前記交差点の形状を表示
   する表示手段と を備えた、経路案内装置。
7. 【請求項７】 前記リンク合成手段は、前記リンク識別
   手段が識別した複数のリンクの方向の平均をとること
   で、リンクを１つの道路として合成する、請求項６に記
   載の経路案内装置。
8. 【請求項８】 前記リンク合成手段は、前記同一方向に
   続く道路に対応する複数のリンクから所望のリンクを削
   除する削除手段を含み、 前記削除手段は、推奨経路に対応する道路では、車両が
   進むべきリンク以外のリンクを削除し、推奨経路に対応
   する道路以外の道路では、ノードから外へ向かう方向の
   一方通行のリンク以外のリンクを削除する、請求項６に
   記載の経路案内装置。