JPH1089994A

JPH1089994A - 交差点案内方法

Info

Publication number: JPH1089994A
Application number: JP24826496A
Authority: JP
Inventors: Shingo Oohashi; 紳悟大橋
Original assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Priority date: 1996-09-19
Filing date: 1996-09-19
Publication date: 1998-04-10

Abstract

(57)【要約】【解決手段】案内対象となる分岐交差点Ｂを特定するの
に、三叉路、十字路、五叉路、突き当たり等の交差点の
形状や、信号機や交通標識等遠方から確認できる目印で
特定する。また、分岐交差点Ｂへの進入方向を延長点Ｐ
まで延長し、その延長上に１又は複数の延長交差点が存
在する場合のいずれかの延長交差点の形状や目印と、当
該延長交差点から分岐交差点Ｂまでの交差点数で特定す
る。【効果】狭いエリアに交差点が多数存在する場合でも、
分岐交差点を正確に特定することができる

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車載ナビゲーショ
ン装置において、交差点の進路案内を行うことのできる
交差点案内方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、不案内な土地での車両による
走行を支援するために、車載ナビゲーション装置が用い
られている。車載ナビゲーション装置は、例えば、方位
センサ、距離センサ、ＧＰＳ受信機、道路地図メモリ及
びコンピュータ等を有しており、方位センサから入力さ
れる方位データ、距離センサから入力される走行距離デ
ータ及びＧＰＳ受信機から入力される位置データに基づ
いて車両位置を検出する機能を持っている。

【０００３】また、このようなナビゲーション装置に
は、搭乗者による目的地の設定入力に応じて車両の現在
位置から目的地までの経路をコンピュータにより自動的
に計算する経路計算機能が備えられる場合がある。この
機能を用いれば、目的地までの道を知らなくても、計算
された推奨経路に沿って走行していけば、確実に目的地
に到達することができる。

【０００４】ところで、前記のような推奨経路を計算す
る装置は、推奨経路上の主要交差点に車両が接近する
と、交差点における車両の進路を案内することができ、
例えば特開平７−１０３７７６号公報にその技術が開示
されている。前記公報に開示されている技術は、「２番
目の交差点を右に曲がって下さい」あるいは「この先３
００ｍ、交差点を左折です」等といった音声を出力し
て、交差点における車両の進路の案内を行う。

【０００５】この先行技術によれば、複数の交差点があ
る場合でも曲がるべき交差点が何番目であるか特定する
ことができる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】従来の交差点案内は、
主に国道、県道といった主要幹線道路しか案内の対象に
していなかったので、「２番目の交差点を右に曲がって
下さい」あるいは「この先３００ｍ、交差点を左折で
す」といった大雑把な内容でもドライバや同乗者（以
下、総称して「ドライバ」と略す。）は、理解すること
ができた。

【０００７】しかしながら、生活道路などの細街路を含
む全道路を交差点案内の対象にしようとすれば、前記の
ような大雑把な内容では、曲がるべき交差点を特定でき
ず、十分に交差点の案内をすることができないことがあ
る。そこで、本発明は、狭いエリアに交差点が多数存在
する場合でも正確に交差点案内をすることのできる交差
点案内方法を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明の交差点案内方法
は、予め設定された経路に沿って車両が走行する際に、
経路上の案内対象となる分岐交差点を次の(a) 〜(g) の
いずれか１つ又はこれらの２つ若しくはそれ以上の組合
せによって特定し、ドライバに伝えることを特徴とする
（請求項１）。 (a) 三叉路、十字路、五叉路、突き当たり等の交差点の
形状、(b) 分岐交差点に信号機や交通標識等遠方から確
認できる目印がある場合の当該目印、(c) 分岐交差点へ
の進入方向を延長し、その延長上に１又は複数の延長交
差点が存在する場合のいずれかの延長交差点の形状と、
当該延長交差点から分岐交差点までの交差点数、(d) 分
岐交差点への進入方向を延長し、その延長上に１又は複
数の延長交差点が存在する場合のいずれかの延長交差点
にある目印と、当該延長交差点から分岐交差点までの交
差点数、(e) 分岐交差点に至るまでに１又は複数の直進
交差点が存在する場合のいずれかの直進交差点の形状
と、当該直進交差点から分岐交差点までの交差点数、
(f) 分岐交差点に至るまでに１又は複数の直進交差点が
存在する場合のいずれかの直進交差点にある目印と、当
該直進交差点から分岐交差点までの交差点数、(g) 分岐
後の道路の道幅。

【０００９】前記の方法(a) によれば、三叉路、十字
路、五叉路、突き当たり等の交差点の形状によって、案
内対象となる分岐交差点を特定する。この方法は、分岐
交差点の前後に同一の形状の交差点のないときに特に有
効である。例えば、生活道路などで十字路が連続してい
るときに、１つだけ三叉路があり、その三叉路が分岐交
差点である場合に、「三叉路を右（左）に曲がって下さ
い」といえば、ドライバは間違いなく三叉路を曲がる。

【００１０】前記の方法(b) によれば、遠方から確認で
きる目印で交差点を特定することができる。この方法
は、分岐交差点の前後に同一の目印の交差点のないとき
に特に有効である。例えば、生活道路などで信号のある
交差点があり、その前後の交差点に信号がない場合、
「信号のある交差点を右（左）に曲がって下さい」とい
えば、ドライバは信号のある交差点を曲がる。

【００１１】前記の方法(c) は、分岐交差点への進入方
向を延長し、その延長上に１又は複数の延長交差点が存
在する場合のいずれかの延長交差点の形状と、当該延長
交差点から分岐交差点までの交差点数で、分岐交差点を
特定している。この方法は、分岐交差点の先に複数の交
差点が連続する場合、ドライバはこれらの複数の交差点
を視野に入れているので、分岐交差点を特定するのに、
当該分岐交差点の特徴ではなく、分岐交差点の先にある
延長交差点の形状を利用する。

【００１２】例えば「突き当たりの１つ手前の交差点を
右（左）に曲がって下さい」といった内容になる。前記
の方法(d) は、分岐交差点への進入方向を延長し、その
延長上に１又は複数の延長交差点が存在する場合のいず
れかの延長交差点にある目印と、当該延長交差点から分
岐交差点までの交差点数で、分岐交差点を特定してい
る。

【００１３】この方法は、複数の交差点が連続する場
合、ドライバはこれらの複数の交差点を視野に入れてい
るので、分岐交差点を特定するのに、当該分岐交差点の
特徴ではなく、分岐交差点の先にある延長交差点の目印
を利用する。例えば「次の通行止めの１つ手前の交差点
を右（左）に曲がって下さい」といった内容になる。

【００１４】前記の方法(e) は、分岐交差点に至るまで
に１又は複数の直進交差点が存在する場合のいずれかの
直進交差点の形状と、当該直進交差点から分岐交差点ま
での交差点数で、分岐交差点を特定している。この方法
は、分岐交差点に至るまでに複数の交差点が連続する場
合、ドライバはこれらの複数の交差点を通過するので、
分岐交差点を特定するのに、当該分岐交差点の特徴では
なく、分岐交差点の手前にある直進交差点の形状を利用
する。

【００１５】例えば、生活道路などで十字路が連続して
いるときに、１つだけ三叉路があり、その三叉路の次の
交差点が分岐交差点である場合に、「三叉路の次を右
（左）に曲がって下さい」といえば、分岐交差点の特定
ができる。前記の方法(f) は、分岐交差点に至るまでに
１又は複数の直進交差点が存在する場合のいずれかの直
進交差点にある目印と、当該直進交差点から分岐交差点
までの交差点数で、分岐交差点を特定している。

【００１６】この方法は、分岐交差点に至るまでに複数
の交差点が連続する場合、ドライバはこれらの複数の交
差点を通過するので、分岐交差点を特定するのに、当該
分岐交差点の特徴ではなく、分岐交差点の手前にある直
進交差点の目印を利用する。例えば、生活道路などで信
号のある交差点があり、その次の交差点が分岐交差点で
ある場合、「信号の次の交差点を右（左）に曲がって下
さい」といえば、分岐交差点の特定ができる。

【００１７】前記の方法(g) は、分岐後の道路の道幅で
分岐交差点を特定する。この方法は、分岐後の道路が分
岐前の道路より極端に狭く又は広くなっているときに有
効である。例えば「次の細い道を右（左）に曲がって下
さい」という。なお、本発明は、以上の(a) から(g) の
方法の組合せも含む。例えば、(a) と(c) との組合せに
より、分岐交差点の形状と、延長交差点の形状と、当該
延長交差点から分岐交差点までの交差点数とで分岐交差
点を特定することもできる。例えば「突き当たりの１つ
手前の十字路を右（左）に曲がって下さい」といった内
容になる。

【００１８】また、(d) と(e) の組合せによれば、「三
叉路の次にある、信号の１つ手前の交差点を右（左）に
曲がって下さい」といった内容になる。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を、
添付図面を参照して詳細に説明する。図１は、交差点案
内方法を実現する車載ナビゲーション装置の構成を示す
ブロック図である。この車載ナビゲーション装置は、車
両の移動量及び方位変化量をそれぞれ検出する距離セン
サ１及び方位センサ２等によって車両の走行位置を検出
する位置検出部５を備えている。

【００２０】位置検出部５では、各センサ１，２から出
力される車両の移動量データ及び方位変化量データに基
づいて、いわゆる自立航法によって所定周期ごとに車両
の現在位置データを算出する。また、位置検出部５は車
両の現在位置データをつないで走行軌跡を算出し、走行
軌跡と後述するディスクＤに格納されている道路データ
との比較に基いて、車両位置を補正する機能を有してい
る（いわゆる地図マッチング法；特開昭６４−４２００
０号公報参照）。

【００２１】なお、車両の現在位置の検出には、位置検
出部５に接続されているＧＰＳ受信機４によって、ＧＰ
Ｓ衛星から送信される電波をＧＰＳアンテナ３を介して
ＧＰＳ受信機４で受信し、その電波の伝搬遅延時間に基
づいて車両の位置を検出するＧＰＳ航法を適用してもよ
い。また、ＧＰＳ航法により得られる車両の現在位置に
よって前記自立航法で得られた車両の現在位置を補正し
てもよい（特公平７−９２３８８号公報参照）。

【００２２】位置検出部５で検出される車両の現在位置
データは、制御部６に与えられる。制御部６は、このナ
ビゲーション装置の制御中枢として機能するもので、Ｃ
ＰＵ６１、ＲＡＭ６２、推奨経路を計算する経路計算部
６３、車両が推奨経路を逸脱していないかどうかを監視
する走行監視部６４、推奨経路上の案内の対象となる交
差点を探索する経路案内部６５及び不揮発性メモリ６６
等から構成される。

【００２３】経路計算部６３は、リモコンキー１０から
目的地等の各種計算条件が入力されると、この入力され
た目的地データ等をＲＡＭ６２に記憶させるとともに、
後述するディスクＤから経路計算用道路地図データ（後
述）を読み出す。そして、経路計算部６３は、例えばダ
イクストラ法又はポテンシャル法を用いて、位置検出部
５で検出された現在地を始点にして経路探索を行い、目
的地に至るまでの推奨経路を取得する。

【００２４】また、制御部６には、ドライバとのインタ
ーフェースを司るマンマシンインターフェース部８が接
続されている。マンマシンインターフェース部８には、
例えば液晶表示素子、ＣＲＴ又はプラズマ素子等で構成
される表示画面を有する表示装置９や、経路計算の要求
入力等を行う例えばジョイスティックリモコンキーで構
成されるリモコンキー１０や、ドライバに交差点の進路
案内を音声で出力する音声出力装置１１が接続されてい
る。

【００２５】また、制御部６には、例えばＣＤ−ＲＯ
Ｍ、光磁気ディスク等で構成されたディスクＤが装填さ
れるディスク制御部７が接続されている。ディスクＤ
は、道路地図（高速自動車国道、自動車専用道、一般国
道、都道府県道、指定都市の市道、その他の生活道路を
含む。）をメッシュ状に分割し、各メッシュ単位で、例
えば道路の交差点又は折曲点等に相当するノードとノー
ド同士をつなぐリンクとの組み合わせからなる表示用道
路地図データ、位置検出用道路地図データ及び経路計算
用道路地図データ等を記憶している。

【００２６】ここで、「ノード」とは、一般に道路の交
差点や折曲点を特定するための座標位置のことであり、
交差点を表すノードを交差点ノード、道路の折曲点（交
差点を除く）を表すノードを補間点ノードという。各ノ
ードをつないだベクトルが「リンク」である。表示用道
路地図データ（以下「リンクデータ」という）は、一般
にリンク番号、リンクの始点ノードへのポインタ及びリ
ンクの終点ノードへのポインタ、リンクの距離、リンク
の方向、道路の種類もしくは種別、道路幅、車線数、一
方通行、右折禁止、左折禁止、有料道路、各種背景等の
データ等を含む。

【００２７】このように、リンクデータの中にリンクの
始点ノード及びリンクの終点ノードの情報が入っている
ので、リンクのみによって地点を特定できる。なお、リ
ンクによってリンクの始点を特定する場合そのリンクを
「退出リンク」といい、リンクの終点を特定する場合そ
のリンクを「進入リンク」といい、交差点において退出
リンクが複数ある場合それぞれのリンクを「分岐リン
ク」という。さらに、リンクを通過する方向は、リンク
データに入っているリンクの始点座標及びリンクの終点
座標に基づいて計算することができる。したがって、１
つのリンクを特定することにより、車両の進行方向も特
定することができる。

【００２８】図２は交差点（十字路）を特定する４つの
退出リンクを、図３は交差点（十字路）を特定する４つ
の進入リンクを例示している。リンクデータを記憶する
フォーマット（リンクテーブル）の要部を表１に示す。
表１によれば、リンクテーブルは、リンクごとに、リン
ク番号、リンク幅、リンク距離、補間点数ｎ、リンクの
始点座標、補間点の座標、リンクの終点座標、リンク始
点分岐数と分岐リンク番号、リンク始点における信号・
標識フラグ、リンク終点分岐数と分岐リンク番号、リン
ク終点における信号・標識フラグを記憶している。

【００２９】

【表１】

【００３０】信号・標識フラグは、当該リンクの始点及
び終点に信号機があるかどうか、あるとしたらどのよう
な信号機かを示し、当該リンクの始点及び終点に交通標
識があるかどうか、あるとしたらどのような交通標識か
を示すフラグである。制御部６は、推奨経路が取得され
れば、車両走行前又は走行中に、推奨経路に沿って存在
する案内の対象となる交差点（直進する交差点を除いた
交差点。以下「分岐交差点」という。）を特定し、分岐
交差点に関する情報を、不揮発性メモリ６６の中の案内
判別テーブルに格納する。

【００３１】

【表２】

【００３２】案内判別テーブルには、分岐交差点ごとに
「進入リンク番号」、「分岐交差点間隔」、「進入方
向」、「退出方向」、「分岐後の道路幅」「交差点形
状」、「信号・標識」、「延長交差点数、各リンク番
号、リンク長、交差点形状、信号・標識」及び「分岐手
前の直進交差点数、各リンク番号、リンク長、交差点形
状、信号・標識」の各欄が設けられている。

【００３３】推奨経路及び分岐交差点を具体的に示した
道路図が図４である。図４において、リンクＬ₁，
Ｌ₂，Ｌ₃等により推奨経路が構成され、分岐交差点Ｂ
は進入リンクＬ₂の終点によって特定されている。以
下、図４を参照しながら案内判別テーブルの作成方法を
フローチャート（図５）に基づいて説明する。

【００３４】図５は、案内判別テーブルの作成処理を説
明するフローチャートである。まず、推奨経路に沿って
存在する交差点、例えば交差点Ｂ（図４参照）に着目
し、推奨経路に沿った進入方向と推奨経路に沿った退出
方向とを求める（ステップＳ２）。進入方向は、交差点
Ｂの進入リンクＬ₂の始点座標（補間点がある場合は補
間点の座標）及び進入リンクＬ₂の終点座標に基づいて
計算することができる。退出方向は、交差点Ｂの退出リ
ンクＬ₃の始点座標及び退出リンクＬ₃の終点座標（補
間点がある場合は補間点の座標）に基づいて計算するこ
とができる。

【００３５】次に、進入方向と退出方向との差（分岐角
度）の絶対値が一定の角度以上であるかどうか判定する
（ステップＳ３）。この「一定の角度」は、右左折案内
が必要となる角度かどうかの基準に基づいて設定され
る。分岐角度の絶対値が一定の角度以上であれば、当該
交差点を分岐交差点として特定する（ステップＳ４）。
そして、前記進入方向と退出方向とを案内判別テーブル
の「進入方向」の欄、「退出方向」の欄に格納するとと
もに、前に存在する分岐交差点からの累計リンク距離を
算出し、この累計リンク距離を案内判別テーブルの「分
岐交差点間隔」の欄に格納する（ステップＳ５）。分岐
交差点間隔は、図４において、手前の分岐交差点Ａから
当該交差点Ｂまでの距離ｄ₂として示されている。

【００３６】さらに、退出リンクの道路幅をリンクテー
ブルから求め、案内判別テーブルに格納し（ステップＳ
６）、分岐交差点に関して信号、標識があれば、これも
案内判別テーブルに格納する（ステップＳ７）。さら
に、分岐交差点の交差点形状を算出して案内判別テーブ
ルに格納する（ステップＳ８）。この交差点形状算出処
理については後に説明する。

【００３７】次に、分岐交差点、例えば分岐交差点Ｂへ
の進入方向を一定距離ｄ_Fだけ延長し、その点を延長点
Ｐとする（ステップＳ９；図４参照）。そして、前記延
長点Ｐから手前に距離ｄ_Fをとり、前記延長点Ｐから手
前の距離ｄ_Fの間にある交差点（分岐交差点は除く）を
検索する。検索された交差点を、以下「延長交差点」と
いう。また、距離ｄ_B（もし、ｄ_Bが分岐交差点間隔ｄ
₂よりも大きなときは、ｄ_B＝ｄ₂とする。）をとり、
前記延長点Ｐから手前距離ｄ_Bの間にある交差点（分岐
交差点は除く）を検索する（ステップＳ１０）。検索さ
れた交差点を、以下「分岐手前の直進交差点」という。

【００３８】図４の例でいえば、分岐交差点Ｂの先の延
長交差点はリンクＬ₄で表され、分岐交差点Ｂの手前の
交差点はリンクＬ₁で表される。なお、分岐交差点Ｂの
手前の交差点はすべて直進交差点であることはいうまで
もない（分岐交差点Ｂの先の交差点については推奨経路
に沿っていないので直進交差点かどうか論ずる余地はな
い）。

【００３９】こうして検索された各交差点について、そ
のリンク長、交差点形状、信号や標識などのデータを取
得し、案内判別テーブルの「延長交差点」、「分岐手前
の直進交差点」の各欄に格納する（ステップＳ１２）。
次に、前記交差点形状算出処理について、フローチャー
ト（図７，８，９）を用いて説明する。

【００４０】まず、交差点形状算出の対象となる交差点
の進入リンクを特定し（ステップＴ１）、リンクテーブ
ルを検索して（ステップＴ２）、リンク終点分岐数と分
岐リンクを取得する（ステップＴ３）。さらに進入方向
と退出方向との差に基づいて分岐角度を算出する（ステ
ップＴ４）。すべての分岐リンクについて前記の検索を
終えると（ステップＴ５）、分岐数に１を足した数をＮ
とおく（ステップＴ６）。

【００４１】このＮが３，４または５以上かどうか判定
し（ステップＴ７，Ｓ８，Ｓ９）、３であればステップ
Ｔ１２からステップＴ１７（図８）に進み、４であれば
ステップＴ１８からステップＴ１９（図９）に進む。５
以上であればステップＴ１１に進み、Ｎ（Ｎ≧５）叉路
と特定する。それ以外の場合は交差点の特徴なしと判定
する（ステップＴ１０）。

【００４２】Ｎ＝３と判定された場合、ステップＴ１２
では、退出方向が進入方向にほぼ等しい退出リンクがあ
るか否かを判定する。ＹＥＳの場合は、図１０(a) に示
すような「卜」の字形状の交差点と判定できる。この場
合は、他の分岐リンクが左にあるか右にあるかを判定し
（ステップＴ１４）、左にあれば左三叉路と特定し（ス
テップＴ１５）、右にあれば右三叉路と特定する（ステ
ップＴ１６）。

【００４３】ステップＴ１２で退出方向が進入方向にほ
ぼ等しい退出リンクがない場合は、２つの分岐リンクの
方向がほぼ正反対で、進入リンクの方向とほぼ垂直であ
るかどうか判定し（ステップＴ１３）、ＹＥＳの場合は
図１０(b) に示すような突き当たり交差点と判定する
（ステップＴ１７）。ＮＯの場合は、例えば図１０(c)
に示したようなイレギュラーな交差点であると推定でき
るので、この場合は、図７のステップＴ９に戻る。

【００４４】Ｎ＝４と判定された場合、退出方向が進入
方向にほぼ等しい退出リンクがあり、かつ他の２つのリ
ンクの進入方向と退出方向とが正反対であるか否かを判
定する（ステップＴ１８）。ＹＥＳの場合は図１１(a)
に示すような十字路であると特定する。ＮＯの場合は、
図１１(b) 又は(c) に例示するようなイレギュラーな交
差点であると推定できるので、この場合は、図７のステ
ップＴ９に戻る。

【００４５】交差点形状が特定されると、案内判別テー
ブルに格納する。こうして案内判別テーブルが完成され
ると、推奨経路に沿った具体的な案内内容を記憶する案
内内容テーブルを作成する。

【００４６】

【表３】

【００４７】案内内容テーブルは、「進入リンク番号」
「分岐交差点間隔」「分岐角度」「案内内容」「案内開
始距離」の各欄を有する。案内開始距離は、前述した距
離ｄ_Bにとる。案内内容は、案内判別テーブルに格納さ
れている当該交差点の分岐後（退出リンク）の道路幅、
交差点形状、信号の有無、標識の有無と種類、延長交差
点の交差点形状、信号の有無、標識の有無と種類、分岐
手前の直進交差点の交差点形状、信号の有無、標識の有
無と種類に応じて決定される。

【００４８】以下、その決定の手順をフローチャート
（図１２）を用いて説明する。案内判別テーブルによ
り、分岐交差点を順にたどり（ステップＵ１）、その交
差点の種類に応じた案内内容を設定する（ステップＵ
２）。以上の処理を、推奨経路上のすべての分岐交差点
について行う（ステップＵ３）。音声案内内容のプロト
タイプ（ひな型）は、「△△△を右折（左折）して下さ
い」といったものである。この場合、右折か左折かは、
案内判別テーブルに格納された分岐角度の符号に基づい
て決めることはいうまでもない。

【００４９】ステップＵ２では、この「△△△」を、次
のように具体化する。 (1) 交差点形状が突き当たり交差点である場合「△△
△」を「突き当たり」とする。 (2) 信号のある交差点の場合「△△△」を「信号のあ
る交差点」とする。 (3) 標識のある交差点の場合「△△△」を「○○の標
識のある交差点」とする。ここで○○は、標識の種類に
応じて定まり、例えば、一方通行、通行止め、一旦停止
等をいう。 (4) 分岐交差点が三叉路の場合「△△△」を「三叉
路」、「左三叉路」又は「右三叉路」とする。この(4)
の条件は、延長交差点や分岐手前の直進交差点が三叉路
でない場合に適用することが望ましい。 (5) 分岐交差点が四叉路の場合「△△△」を「十字
路」又は「四叉路」とする。この(5) の条件は、延長交
差点や分岐手前の直進交差点が十字路でない場合に適用
することが望ましい。 (6) 分岐交差点が五叉路の場合「△△△」を「五叉
路」とする。この(6) の条件は、延長交差点や分岐手前
の直進交差点が五叉路でない場合に適用することが望ま
しい。 (7) 延長交差点で特定する場合 (7-1) 一番奥の延長交差点が突き当たり交差点である場
合延長交差点の数を数えてその数をＸとし、「△△
△」を「突き当たりのＸ個手前」とする。

【００５０】(7-2) 延長交差点に信号のある交差点が１
つある場合分岐交差点から当該信号のある延長交差点
までの数を数えてその数をＸとし、「△△△」を「信号
のＸ個手前」とする。この(7-2) の条件は、分岐交差点
や分岐手前の直進交差点に信号がない場合に適用するこ
とが望ましい。 (7-3) 延長交差点に標識のある交差点が１つある場合
分岐交差点から当該標識のある延長交差点までの数を数
えてその数をＸとし、「△△△」を「標識のＸ個手前」
とする。この(7-3) の条件は、分岐交差点や分岐手前の
直進交差点に標識がない場合に適用することが望まし
い。 (8) 分岐手前の直進交差点で特定する場合 (8-1) 直進交差点に信号のある交差点が１つある場合
当該信号のある直進交差点から分岐交差点までの数を数
えてその数をＹとする。「△△△」を「信号のＹ個先」
とする。この(8-1) の条件は、分岐交差点や延長交差点
に信号がない場合に適用することが望ましい。

【００５１】(8-2) 直進交差点に標識のある交差点が１
つある場合当該標識のある直進交差点から分岐交差点
までの数を数えてその数をＹとする。「△△△」を「標
識のＹ個先」とする。この(8-2) の条件は、分岐交差点
や延長交差点に標識がない場合に適用することが望まし
い。 (9) 分岐手前の直進交差点が存在しない場合「△△
△」を「次の交差点」とする。 (10)分岐手前の直進交差点が存在するが、その形状が分
岐交差点の形状と異なる場合「△△△」を分岐交差点
の形状に合わせて、「次の三叉路」、「次の左三叉
路」、「次の右三叉路」、「次の十字路」、「次の四叉
路」又は「次の五叉路」等とする。 (11)推奨経路分岐後の道路幅が分岐前の道路の道路幅と
異なる場合「△△△」を「○○ｍ幅の道路」、「広い
幅の道路」、「狭い幅の道路」等とする。「○○ｍ」は
分岐後の道路幅にとる。

【００５２】以上のように案内内容テーブルの内容が決
定されれば、車両の走行に伴って交差点案内をする。制
御部６は、位置検出部５から車両の現在位置データが与
えられると、ディスク制御部７を駆動し、車両の現在位
置周辺の道路地図データをディスク制御部７を介してデ
ィスクＤから読み出す。その後、この読み出された道路
地図データ及び車両の現在位置データに基づいて表示デ
ータを作成し、表示データをマンマシンインターフェー
ス部８を介して表示装置９に与えると、表示装置９では
車両の現在位置がカーマークによって道路地図と共に表
示される。

【００５３】さらに制御部６は、経路計算部６３によっ
て計算された推奨経路を、表示装置９に表示されている
道路地図上に重畳表示させる。図１３及び図１４は、こ
の交差点案内処理を示すフローチャートである。まず、
現在位置が更新されると（ステップＶ１）、ＣＰＵ６１
は案内判別テーブルを参照して次の分岐交差点を特定
し、その分岐交差点までの距離ｄを算出する（ステップ
Ｖ２）。

【００５４】次に、ＣＰＵ６１は、分岐交差点までの距
離ｄが一定距離、例えば５００ｍの遠距離案内位置を通
過したかどうかを判定する（ステップＶ３）。遠距離案
内位置を通過すればステップＶ４に進み、通常の内容の
交差点案内を１回する。通常の内容の交差点案内とは、
例えば「△△△ｍ先の交差点を右折して下さい」といっ
た内容である。

【００５５】その後、現在位置が更新されると（ステッ
プＶ５）、当該分岐交差点までの距離ｄを算出し（ステ
ップＶ６）、当該分岐交差点までの距離ｄが案内内容テ
ーブル（表３）に格納されている案内開始距離、例えば
６０ｍの近距離案内位置を通過したかどうかを判定する
（ステップＶ７）。近距離案内位置を通過すれば、ステ
ップＶ８では、案内内容テーブルを参照して前述した
「案内内容」を取得し、音声案内を行う。

【００５６】音声案内を終えると、当該分岐交差点を通
過したか否かを判定し（ステップＶ９）、通過すれば、
次の経路リンクがあるか否かを判定し（ステップＶ１
１）、次の経路リンクがあれば、次の案内のために分岐
交差点を更新し（ステップＶ１３）、ステップＶ１に戻
る。次の経路リンクがなければ目的地到着案内をする
（ステップＶ１２）。

【００５７】この実施形態の説明は以上であるが、本発
明は前記の実施形態に限られるものではなく、その他、
特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で、種々の変
更を施すことが可能である。

【００５８】

【発明の効果】以上のように本発明の交差点案内方法に
よれば、狭いエリアに交差点が多数存在する場合でも、
分岐交差点を正確に特定することができるので、ドライ
バは、曲がるべき交差点を誤ることなく、経路に沿った
走行ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の車載ナビゲーション装置の構成を示す
ブロック図である。

【図２】交差点における退出リンクの例を示す図であ
る。

【図３】交差点における進入リンクの例を示す図であ
る。

【図４】推奨経路上のリンク及び分岐交差点の位置関係
を示す図である。

【図５】案内判別テーブルの作成処理を説明するフロー
チャートである。

【図６】案内判別テーブルの作成処理を説明するフロー
チャート（図５の続き）である。

【図７】交差点形状算出処理を説明するフローチャート
である。

【図８】交差点形状算出処理を説明するフローチャート
（図７の続き）である。

【図９】交差点形状算出処理を説明するフローチャート
（図７の続き）である。

【図１０】交差点形状の具体例を示す図である。

【図１１】交差点形状の具体例を示す図である。

【図１２】案内内容の決定処理を説明するフローチャー
トである。

【図１３】交差点案内処理を説明するフローチャートで
ある。

【図１４】交差点案内処理を説明するフローチャート
（図１３の続き）である。

【符号の説明】

５位置検出部６制御部７ディスク制御部８マンマシンインターフェース部９表示装置１０リモコンキー１１音声出力装置６１ＣＰＵ６２ＲＡＭ６３経路計算部６４走行監視部６５経路案内部６６不揮発性メモリＤディスク

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両が案内対象交差点に近づいたときに音
声による経路案内を行う交差点案内方法であって、予め設定された経路に沿って車両が走行する際に、経路
上の案内対象となる分岐交差点を次の(a) 〜(g) のいず
れか１つ又はこれらの２つ若しくはそれ以上の組合せに
よって特定し、ドライバに伝えることを特徴とする交差
点案内方法。 (a) 三叉路、十字路、五叉路、突き当たり等の交差点の
形状、(b) 分岐交差点に信号機や交通標識等遠方から確
認できる目印がある場合の当該目印。(c) 分岐交差点へ
の進入方向を延長し、その延長上に１又は複数の延長交
差点が存在する場合のいずれかの延長交差点の形状と、
当該延長交差点から分岐交差点までの交差点数、(d) 分
岐交差点への進入方向を延長し、その延長上に１又は複
数の延長交差点が存在する場合のいずれかの延長交差点
にある目印と、当該延長交差点から分岐交差点までの交
差点数、(e) 分岐交差点に至るまでに１又は複数の直進
交差点が存在する場合のいずれかの直進交差点の形状
と、当該直進交差点から分岐交差点までの交差点数、
(f) 分岐交差点に至るまでに１又は複数の直進交差点が
存在する場合のいずれかの直進交差点にある目印と、当
該直進交差点から分岐交差点までの交差点数、(g) 分岐
後の道路の道幅。