JP3243646B2 - 作業機の水平制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、左右走行クローラに支
持する機体を水平維持するコンバイン等の作業機の水平
制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、特開平２−１８９２１７号公報に
示す如く、左右昇降部材を介して左右走行クローラを機
台に昇降自在に装設させ、機台の左右傾斜を検出する傾
斜角センサの検出結果に基づき、走行クローラを昇降さ
せ、機台を自動的に水平にする作業機の水平制御装置に
おいて、機台に対する左右走行クローラの最接近位置を
検出する左右下限リミットスイッチと、機台に対する左
右走行クローラの最遠隔位置を検出する左右上限リミッ
トスイッチを設ける技術がある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前記従来技術は、乾田
と、湿田と、脱穀部を停止させて走行する圃場の出入と
に区別して水平制御が行われないから、乾田での収穫作
業、湿田での収穫作業、圃場の出入などの各走行状態に
適した水平制御動作を容易に行わせ得ず、水平制御機能
の向上並びに運転操作性の向上などを容易に図り得ない
等の問題がある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】然るに、本発明は、左右
昇降部材を介して左右走行クローラを機台に昇降自在に
装設させ、機台の左右傾斜を検出する傾斜角センサの検
出結果に基づき、走行クローラを昇降させ、機台を自動
的に水平にする作業機の水平制御装置において、機台に
対する左右走行クローラの最接近位置を検出する左右下
限リミットスイッチを設け、上り傾斜側の前記リミット
スイッチがオフのときに左右走行クローラを上下逆方向
に昇降させる水平制御を自動的に行った後、水平不感帯
を維持し乍ら、左右いずれか一方の下限まで左右略同量
下降させるように構成したもので、乾田モードで左右走
行クローラを上下逆方向に昇降させる水平制御により、
すばやい応答性で制御対応が早くなり、乾田作業時に高
速走行が可能になり、高速作業に対応した早い制御動作
によって水平状態を実現し得ると共に、水平維持し乍ら
左右いずれかのリミットまで下降させる制御により、機
体高さを高くする必要がない乾田で機体を可及的に低く
支持し得、重心を低くして機体の安定を重視した制御を
行い得るものである。

【０００５】

【実施例】以下本発明の一実施例を図面に基づいて詳述
する。図１は水平制御回路図、図２はコンバインの全体
側面図、図３は同平面図であり、図中（１）は左右走行
クローラ（２ａ）（２ｂ）を装設するトラックフレー
ム、（３）は前記トラックフレーム（１）上に架設する
機体である機台、（４）はフィードチェン（５）を左側
に張架し扱胴（６）及び処理胴（７）を内蔵している脱
穀部、（８）は刈刃及び穀稈搬送機構などを備える刈取
部、（９）は排藁チェン（１０）終端を臨ませる排藁処
理部、（１１）は運転席（１２）及び運転操作部（１
３）を備える運転台、（１４）はエンジン（１５）を内
設するエンジン部、（１６）は前記エンジン部（１４）
前方に配設して脱穀部（４）からの穀粒を揚穀筒（１
７）を介し溜める穀粒タンク、（１８）は前記穀粒タン
ク（１６）内の穀粒を外側に取出す上部排出オーガであ
り、連続的に刈取り・脱穀作業を行うように構成してい
る。

【０００６】図４乃至図５にも示す如く、左右の前記走
行クローラ（２ａ）（２ｂ）はミッションケース（１
９）及び機台（３）側に取付く駆動スプロケット（２
０）と、前記トラックフレーム（１）に取付く複数のト
ラックローラ（２１）…及びイコライザ転輪（２２）
（２２）及び遊動輪（２３）とで支持すると共に、前記
トラックフレーム（１）を前後横枢支軸（２４）（２
５）及び前後ベルクランクリンク（２６）（２７）を介
して上下昇降自在に機台（３）側に支持させている。前
記クランクリンク（２６）（２７）は機台（３）下部の
前後連結横フレーム（２８）（２９）に各軸受（３０）
及び支軸（３１）を介して中間をそれぞれ揺動自在に支
持させ、前記枢支軸（２４）（２５）を該リンク（２
６）（２７）の一端側に可回動に支持すると共に、前後
クランクリンク（２６）（２７）の他端側間をロッド
（３２）を介し相互に連動連結させ、機台（３）にブラ
ケット（３３）を介し基端を枢支する昇降要素である油
圧昇降シリンダ（３４）（３５）のピストンロッド（３
６）先端に前記後クランクリンク（２７）の他端を枢軸
（３７）を介して連結させて、左右走行クローラ（２
ａ）（２ｂ）にそれぞれ備える前記シリンダ（３４）
（３５）のピストンロッド（３６）を適宜伸縮動作させ
ることにより機台（３）に対し左右のトラックフレーム
（１）（１）を各別に上下動させて、左右走行クローラ
（２ａ）（２ｂ）による機台（３）の支持高さつまり地
上高（Ｈ）を可変させるように構成している。

【０００７】また、前記の左右昇降シリンダ（３４）
（３５）と後クランクリンク（２７）との間には、左右
走行クローラ（２ａ）（２ｂ）による機台（３）の支持
高さ（Ｈ）の上限及び下限を検知する左右のシリンダ型
支持高さセンサ（３８）を設けるもので、支持高さの最
上限及び最下限となる機台（３）とクローラ（２ａ）
（２ｂ）との最遠隔及び最近接状態のとき、前記センサ
（３８）の左右上限リミットスイッチ（３９ａ）（４０
ａ）及び左右下限リミットスイッチ（３９ｂ）（４０
ｂ）（以下リミットスイッチを省略してＬＳとして表わ
す）をそれぞれオンとしてこれらの検知を行う一方、機
台（３）上に設置する重錘式傾斜角センサ（４１）でも
って本機つまり機台（３）の左右傾きを検出するように
構成している。

【０００８】図１に示す如く、左右の前記昇降シリンダ
（３４）（３５）の操作用油圧切換弁（図示せず）を切
換える左上昇及び下降ソレノイド（３４ａ）（３４ｂ）
と右上昇及び下降ソレノイド（３５ａ）（３５ｂ）を適
宜励磁つまりオン操作して機体の水平制御を行う制御回
路（４２）を備えるもので、脱穀クラッチレバー（４
３）の入時にオンとなる作業スイッチである脱穀スイッ
チ（４３ａ）と、刈取クラッチレバー（４４）の入時に
オンとなる刈取スイッチ（４４ａ）と、サイドクラッチ
操作時にオンとなる手動優先スイッチ（４５）と、自動
水平制御を開始する自動スイッチ（４６）と、乾田及び
湿田モードの切換えを行う（乾田はオフ、湿田はオン）
乾湿切換スイッチ（４７）と、前記の各ソレノイド（３
４ａ）（３４ｂ）・（３５ａ）（３５ｂ）を手動操作す
る左右の手動上昇及び下降スイッチ（４８ａ）（４８
ｂ）・（４９ａ）（４９ｂ）と、前記傾斜角センサ（４
１）と、該センサ（４１）の基準値である不感帯域を設
定するダイヤル式傾斜角設定器（５０）と、前記の各リ
ミットスイッチ（３９ａ）（３９ｂ）・（４０ａ）（４
０ｂ）とを前記制御回路（４２）に入力接続させると共
に、自動水平制御時に点灯させる自動ランプ（５１）に
制御回路（４２）を出力接続させて、自動水平制御中に
あっては前記傾斜角センサ（４１）の検出に基づいて左
右の昇降シリンダ（３４）（３５）を適宜伸縮動作させ
て機体の水平維持を図るように構成している。

【０００９】本実施例は上記の如く構成するものにし
て、以下図６乃至図１２のフローチャート及び図１３乃
至図１４の出力表図を参照してこの作用を説明する。

【００１０】今、図６に示す如く前記自動スイッチ（４
６）・刈取スイッチ（４４ａ）・脱穀スイッチ（４３
ａ）の全てがオンのとき、自動制御モードとなって自動
水平制御が開始されるもので、この際脱穀フラグが１と
なり自動ランプ（５１）が点灯し、各スイッチ（４６）
（４４ａ）（４３ａ）の少なくとも一つがオフのとき、
自動制御オフモードとなって脱穀フラグが０となり自動
ランプ（５１）が消灯してこの自動水平制御が停止す
る。

【００１１】また、自動制御モードにあって圃場状態が
乾田のとき、前記乾湿切換スイッチ（４７）をオフ、ま
た湿田のときオンに操作することによって、乾田モード
及び湿田モードでの制御が行われると共に、これら各モ
ードでの制御中に脱穀クラッチ（４３ａ）をオフとさせ
ての機体旋回や畦越えを行う際などにあっては、非作業
時モードでの制御が行われる。

【００１２】そして前記傾斜角センサ（４１）の検出値
をＶａ、前記傾斜角設定器（５０）の設定値をＶｂ、不
感帯値をＶ１、傾斜値である水平偏差をＶｘ（Ｖｘ＝Ｖ
ｂ−Ｖａ）とするとき、乾田モードにおける偏差（Ｖ
ｘ）が不感帯域（Ｖ１≧Ｖｘ＞−Ｖ１）の水平状態時に
あっては、図７及び図１３に示す如く左或いは右下限Ｌ
Ｓ（３９ｂ）（４０ｂ）の何れか一方がオンするまで左
右の下降ソレノイド（３４ｂ）（３５ｂ）を同時にオン
とさせて、クローラ（２１）に最大近接させる状態に水
平を保ったまま機台（３）を下降させる。

【００１３】また、不感帯域（Ｖ１≧Ｖｘ＞−Ｖ）以外
のＶｘ＞Ｖ１となる機台（３）の右上り傾斜状態にあっ
て、右下限ＬＳ（４０ｂ）及び左上限ＬＳ（３９ａ）が
ともにオフのとき、左上昇ソレノイド（３４ａ）及び右
下降ソレノイド（３５ｂ）をオンの左右走行クローラ
（２ａ）（２ｂ）を上下逆方向に昇降させる状態での水
平制御を行い、不感帯域（Ｖ１≧Ｖｘ＞−Ｖ１）に入る
とき前述の左或いは右下限ＬＳ（３９ｂ）（４０ｂ）の
何れか一方がオンとなるまでの水平を維持させたままで
の最下降制御が行われる。また右下限ＬＳ（４０ｂ）が
オフで左上限ＬＳ（３９ａ）がオンのとき右下降ソレノ
イド（３５ｂ）のみがオンの機台（３）の右下降制御
が、さらに右下限ＬＳ（４０ｂ）がオンで左上限ＬＳ
（３９ａ）がオフのとき左上昇ソレノイド（３４ａ）の
みがオンの機台（３）の右上昇制御が行われて、同様に
偏差（Ｖｘ）を不感帯域（Ｖ１≧Ｖｘ＞−Ｖ１）に入れ
る制御が行われ、左右下限ＬＳ（３９ｂ）（４０ｂ）の
オフ状態時にあっては前述同様の水平を維持させたまま
での最下降制御が行われる。

【００１４】さらに図８及び図１３に示す如く、−Ｖ１
＞Ｖｘとなる機台（３）の左上り傾斜状態にあって、右
上限ＬＳ（４０ａ）及び左下限ＬＳ（３９ｂ）がともに
オフのとき、右上昇ソレノイド（３５ａ）及び左下降ソ
レノイド（３４ｂ）をオンの左右走行クローラ（２ａ）
（２ｂ）を上下逆方向にさせる状態での水平制御を行う
と共に、右上限ＬＳ（４０ａ）がオフで左下限ＬＳ（３
９ｂ）がオンのとき右上昇ソレノイド（３５ａ）のみを
オン、また右上限ＬＳ（４０ａ）がオンで左下限ＬＳ
（３９ｂ）がオフのとき左下降ソレノイド（３４ｂ）の
みをオンとさせての機台（３）の右上昇及び左下降制御
が行われて、不感帯域（Ｖ１≧Ｖｘ＞−Ｖ１）となる水
平状態で左右下限ＬＳ（３９ｂ）（４０ｂ）がオフとな
るとき前述同様水平を保持させたままでの最下降制御が
行われる。またＶｘ＞Ｖ１或いは−Ｖ１＞Ｖｘの右上り
或いは左上り傾斜状態にあって、右下限及び左上限ＬＳ
（４０ｂ）（３９ａ）がともにオン或いは右上限及び左
下限ＬＳ（４０ａ）（３９ｂ）がともにオンとなるとき
には各ソレノイド（３４ａ）（３５ｂ）或いは（３５
ａ）（３４ｂ）をオフとさせ自動ランプ（５１）を点滅
させてこれを作業者に報知させる。

【００１５】一方、湿田モードにおける偏差（Ｖｘ）が
不感帯域（Ｖ１≧Ｖｘ＞−Ｖ１）の水平状態時にあって
は、図９及び図１４に示す如く、乾田モード時のような
最下降制御が行われることなく不感帯となった時点での
機体高さが維持されると共に、不感帯域（Ｖ１≧Ｖｘ＞
−Ｖ１）以外のＶｘ＞Ｖ１或いは−Ｖ１＞Ｖｘの制御時
にあっては、通常は左側を固定状態とし、沈下量が大と
なる運転席（１２）側の右側を優先的に昇降させての水
平制御を行うもので、Ｖｘ＞Ｖ１の右上り傾斜状態にあ
って、右下限ＬＳ（４０ｂ）がオフのとき右下降ソレノ
イド（３５ｂ）をオンとさせての右下降制御を、また右
下限ＬＳ（４０ｂ）がオンで左上限ＬＳ（３９ａ）がオ
フのとき左上昇ソレノイド（３４ａ）をオンとさせての
左上昇制御を行い、これら各ＬＳ（３９ａ）（４０ｂ）
の何れもがオンのとき各ソレノイド（３４ａ）（３５
ｂ）をオフとさせて自動ランプ（５１）を点滅させる。

【００１６】また、湿田モードで−Ｖ１＞Ｖｘの左上り
傾斜状態にあって、左下限ＬＳ（３９ｂ）がオフで右上
限ＬＳ（４０ａ）がオン或いはオフのとき、左下降ソレ
ノイド（３４ｂ）をオン或いは右上昇ソレノイド（３５
ａ）をオンとさせての機台（３）の左下降或いは右上昇
制御が行われると共に、左下限及び右下限ＬＳ（３９
ｂ）（４０ｂ）の何れもがオンのとき右上昇ソレノイド
（３５ａ）をオンとさせての右上昇制御が行われ、左下
限及び右上限ＬＳ（３９ｂ）（４０ａ）の何れもがオン
のとき各ソレノイド（３４ｂ）（３５ａ）をオフとさせ
て自動ランプ（５１）を点滅させる。

【００１７】さらに、これら乾田及び湿田モードでの走
行作業中にあって旋回地点や畦越え地点で脱穀クラッチ
レバー（４３）を切操作することなどにより、脱穀スイ
ッチ（４３ａ）がオンからオフに切換わって非作業時モ
ードとなるもので、図１１乃至図１２に示す如く、湿田
作業条件下における非作業時モードで、左右の下限ＬＳ
（３９ｂ）（４０ｂ）の何れもがオフで、不感帯域（Ｖ
１≧Ｖｘ＞−Ｖ１）以外のＶｘ＞Ｖ１の右上り傾斜状態
にあって左下限ＬＳ（３９ａ）がオフのとき、左上昇ソ
レノイド（３４ａ）及び右下降ソレノイド（３５ｂ）を
オンとさせての左右走行クローラ（２ａ）（２ｂ）を上
下逆方向に昇降させる状態での水平制御が行われると共
に、左上限ＬＳ（３９ａ）がオンのとき右下降ソレノイ
ド（３５ｂ）のみをオンとさせての右下降制御が行われ
る、また、−Ｖ１＞Ｖｘの左上り傾斜状態にあって右上
限ＬＳ（４０ａ）がオフのとき左下降ソレノイド（３４
ｂ）及び右上昇ソレノイド（３５ａ）をオンとさせての
左右走行クローラ（２ａ）（２ｂ）を上下逆方向に昇降
させる状態での水平制御が行われると共に、右上限ＬＳ
（４０ａ）がオンのとき左下降ソレノイド（３４ｂ）の
みをオンとさせての左下降制御が行われ、不感帯域（Ｖ
１≧Ｖｘ＞−Ｖ１）に入るとき左右下降ソレノイド（３
４ｂ）（３５ｂ）が同時にオンとなって水平を保ったま
ま左或いは右下限ＬＳ（３９ｂ）（４０ｂ）の何れか一
方がオンするまで下降する。

【００１８】上記から明らかなように、左右昇降部材で
ある昇降シリンダ（３４）（３５） を介して左右走行ク
ローラ（２ａ）（２ｂ）を機台（３）に昇降自在に装設
させ、機台（３）の左右傾斜を検出する傾斜角センサ
（４１）の検出結果に基づき、走行クローラ（２ａ）
（２ｂ）を昇降させ、機台（３）を自動的に水平にする
作業機の水平制御装置において、機台（３）に対する左
右走行クローラ（２ａ）（２ｂ）の最接近位置を検出す
る左右下限リミットスイッチ（３９ｂ）（４０ｂ）を設
け、上り傾斜側の前記リミットスイッチ（３９ｂ）（４
０ｂ）がオフのときに左右走行クローラ（２ａ）（２
ｂ）を上下逆方向に昇降させる水平制御を自動的に行っ
た後、水平不感帯を維持し乍ら、左右いずれか一方の下
限まで左右略同量下降させる乾田モードの制御と、前記
の右走行クローラ（２ｂ）を優先的に昇降させる水平制
御が不感帯になった時点で機体高さを維持させる湿田モ
ードの制御とを、切換スイッチ（４７）の操作により択
一的に行わせると共に、脱穀部（４）を停止させたと
き、湿田作業条件下における非作業時モードの制御を行
わせる脱穀スイッチ（４３ａ）を設け、湿田モードの制
御を中止させて乾田モードと略同一の制御を行わせ、さ
らに機台（３）に対する左右走行クローラ（２ａ）（２
ｂ）の最遠隔位置を検出する左右上限リミットスイッチ
（３９ａ）（４０ａ）を設け、前記乾田モードの最下降
制御により、右下限及び左上限リミットスイッチ（４０
ｂ）（３９ａ）の両方がオンのとき、或いは右上限及び
左下限リミットスイッチ（４０ａ）（３９ｂ）の両方が
オンのとき、制御を中止して自動ランプ（５１）の点滅
により報知させる一方、前記湿田モードの制御により、
左上限及び右下限リミットスイッチ（３９ａ）（４０
ｂ）の両方がオンのとき、或いは左下限及び右上限リミ
ットスイッチ（３９ｂ）（４０ａ）の両方がオンのと
き、制御を中止して自動ランプ（５１）の点滅により報
知させるように構成する。そして、切換スイッチ（４
７）の操作により乾田モードまたは湿田モードに切換え
て収穫作業を行い、また脱穀スイッチ（４３ａ）の検出
により非作業モードに切換えて圃場への出入などを行
い、乾田と湿田と圃場の出入とに区別して自動水平制御
を行わせ、乾田での収穫作業、並びに湿田での収穫作
業、並びに圃場の出入などの各走行状態に適した自動水
平制御の動作を行わせ、水平制御機能の向上並びに運転
操作性の向上などを図り、また収穫作業時の機体の異常
傾斜を自動ランプ（５１）の点滅により速やかに認識さ
せる。

【００１９】そして前記不感帯（Ｖ１）より小さな値で
設定される不感帯中央値（Ｖ３）（Ｖ１＞Ｖ３）の中央
域（Ｖ３＞｜Ｖｘ｜）である−Ｖ３＜Ｖｘ＜Ｖ３に入る
とき機台（３）は現状高さ位置を維持すると共に、中央
域より外れるＶｘ＜−Ｖ３、Ｖｘ＞Ｖ３のとき、左右下
限ＬＳ（３９ｂ）（４０ｂ）のうちオフ側の左或いは右
下降ソレノイド（３４ｂ）（３５ｂ）をオンとさせて左
或いは右下限ＬＳ（３９ｂ）（４０ｂ）がオンするまで
下降させる。また乾田作業条件下で非作業時モードとな
るときにも、乾田モードでの不感帯域（Ｖ１≧Ｖｘ＞−
Ｖ１）でオフ側となる左或いは右下限ＬＳ（３９ｂ）
（４０ｂ）がオンするまで左或いは右下降ソレノイド
（３４ｂ）（３５ｂ）をオンとさせて、この左右上昇側
の機台（３）を下降させるものである。

【００２０】このように乾田モード不感帯域（Ｖ１≧Ｖ
ｘ＞−Ｖ１）より外れるＶｘ＞Ｖ１、−Ｖ１＞Ｖｘの右
上り或いは左上り傾斜状態のとき、左右の昇降シリンダ
（３４）（３５）の操作方向が逆方向で昇降量をそれぞ
れ・とする制御スピードの速い追従性に秀れた水平制御
が行われ、不感帯域（Ｖ１≧Ｖｘ＞−Ｖ１）に入る状態
となったときには水平を保ったまま最下限位置に下降制
御されて、機体高さを最大に低い状態に制御しての刈取
性能と安定性に秀れた作業を可能とさせる。一方、湿田
モードにあっては運転席（１２）側となる右側を優先的
に昇降して水平制御が行われ、不感帯域（Ｖ１≧Ｖｘ＞
−Ｖ１）入っても乾田モード時のように最下降制御を行
うことなく、ある程度の地上高を確保して湿田走行時で
の走行性能を向上させる。さらに走行作業中、脱穀クラ
ッチをオフとさせて機体を旋回或いは畦越えさせるよう
な場合で湿田モードの場合、水平を保ったまま左右何れ
か一方の下限ＬＳ（３９ｂ）（４０ｂ）がオンするまで
最下降させ、その後機体が固い地面を走行する状態とな
ってこの水平がくずれる状態のとき、オフ側のクローラ
（２ａ）或いは（２ｂ）と機台（３）を最接近させるよ
うに制御して、この湿田地での機体旋回を安定性に秀れ
たものとさせることができる。

【００２１】

【発明の効果】以上実施例から明らかなように本発明
は、左右昇降部材（３４）（３５）を介して左右走行ク
ローラ（２ａ）（２ｂ）を機台（３）に昇降自在に装設
させ、機台（３）の左右傾斜を検出する傾斜角センサ
（４１）の検出結果に基づき、走行クローラ（２ａ）
（２ｂ）を昇降させ、機台（３）を自動的に水平にする
作業機の水平制御装置において、機台（３）に対する左
右走行クローラ（２ａ）（２ｂ）の最接近位置を検出す
る左右下限リミットスイッチ（３９ｂ）（４０ｂ）を設
け、上り傾斜側の前記リミットスイッチ（３９ｂ）（４
０ｂ）がオフのときに左右走行クローラ（２ａ）（２
ｂ）を上下逆方向に昇降させる水平制御を自動的に行っ
た後、水平不感帯を維持し乍ら、左右いずれか一方の下
限まで左右略同量下降させるように構成したもので、乾
田モードで左右走行クローラ（２ａ）（２ｂ）を上下逆
方向に昇降させる水平制御により、すばやい応答性で制
御対応が早くなり、乾田作業時に高速走行が可能にな
り、高速作業に対応した早い制御動作によって水平状態
を実現できると共に、水平維持し乍ら左右いずれかのリ
ミットまで下降させる制御により、機体高さを高くする
必要がない乾田で機体を可及的に低く支持でき、重心を
低くして機体の安定を重視した制御を行うことができる
ものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】水平制御回路図。

【図２】コンバインの全体側面図。

【図３】コンバインの全体平面図。

【図４】走行クローラ部の側面説明図。

【図５】走行クローラ部の背面説明図。

【図６】メインフローチャートである。

【図７】乾田モードでのフローチャート。

【図８】乾田モードでのフローチャート。

【図９】湿田モードでのフローチャート。

【図１０】湿田モードでのフローチャート。

【図１１】非作業時モードでのフローチャート。

【図１２】非作業時モードでのフローチャート。

【図１３】乾田モードにおける制御出力状態を示す表
図。

【図１４】湿田モードにおける制御出力状態を示す表
図。

【符号の説明】

（２ａ）（２ｂ） 走行クローラ （３） 機台 （３４）（３５） 昇降シリンダ（昇降部材） （３９ａ）（４０ａ） 上限リミットスイッチ （３９ｂ）（４０ｂ） 下限リミットスイッチ （４１） 傾斜角センサ（４３ａ） 脱穀スイッチ （４７） 切換スイッチ （５１） 自動ランプ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A01D 67/00 B60G 17/01 B62D 55/116

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 左右昇降部材（３４）（３５）を介して
   左右走行クローラ（２ａ）（２ｂ）を機台（３）に昇降
   自在に装設させ、機台（３）の左右傾斜を検出する傾斜
   角センサ（４１）の検出結果に基づき、走行クローラ
   （２ａ）（２ｂ）を昇降させ、機台（３）を自動的に水
   平にする作業機の水平制御装置において、機台（３）に
   対する左右走行クローラ（２ａ）（２ｂ）の最接近位置
   を検出する左右下限リミットスイッチ（３９ｂ）（４０
   ｂ）を設け、上り傾斜側の前記リミットスイッチ（３９
   ｂ）（４０ｂ）がオフのときに左右走行クローラ（２
   ａ）（２ｂ）を上下逆方向に昇降させる水平制御を自動
   的に行った後、水平不感帯を維持し乍ら、左右いずれか
   一方の下限まで左右略同量下降させるように構成したこ
   とを特徴とする作業機の水平制御装置。