JP4342398B2 - 作業車の姿勢制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、走行装置の接地部に対する機体本体の左右傾斜角及び前後傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御手段とが設けられている作業車の姿勢制御装置に関する。

上記構成の作業車の姿勢制御装置において、従来では、例えば、特開平３−６１４２１号公報に示される構成のものがあった。つまり、作業車としての刈取収穫用のコンバインにおいて、左右一対のクローラ式の走行装置の夫々が、ローリング用油圧シリンダの伸縮作動により機体本体に対して平行上下動することで、走行装置の接地部に対する機体本体の左右傾斜角が変更操作自在となるように構成され、且つ、左右の走行装置がピッチング用油圧シリンダの伸縮作動により一体的に前部側の横軸芯周りで機体本体に対して上下揺動することで、走行装置の接地部に対する機体本体の前後傾斜角が変更操作自在となるように構成されたものがあった。従って、この作業車の姿勢制御装置では、上記ローリング用及びピッチング用の油圧シリンダによって、姿勢変更操作手段が構成されている。

具体的に説明すると、前記各走行装置において、複数の接地転輪を支持するトラックフレームが機体側の支持フレームに対して前後一対のベルクランクにて平行上下動自在に枢支連結されるとともに、前後のベルクランクが、連結部にて一体的に揺動するように連係された状態で、ローリング用油圧シリンダの伸縮作動に伴って揺動操作することにより、トラックフレーム即ち走行装置が機体本体に対して平行上下動する構成となっており、例えば、左右の走行装置のうちいずれか一方を機体本体に対して固定させた状態で他方を上下動させること等により、走行装置の接地部に対する機体本体の左右傾斜角が変更する構成となっている。 又、左右の走行装置に対する機体側の各支持フレーム夫々が機体側固定部に対して前部側の横軸芯周りで上下揺動自在に支持されるとともに、一つのピッチング用油圧シリンダを用いて、前記各支持フレームを一体的に上下揺動操作させることにより、機体本体の後部側が走行装置の接地部に対して前記横軸芯周りで上下揺動して前後傾斜角が変更する構成となっている。

そして、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御手段として機能するコンバインの制御装置が、機体の傾斜角を設定傾斜角に維持するための自動姿勢制御や、姿勢変更指令情報に基づく手動姿勢制御を実行していた。

因みに、上記自動姿勢制御では、機体本体の左右傾斜角を検出する左右傾斜センサの検出情報に基づいて機体本体の左右傾斜角を設定左右傾斜角に維持する自動ローリング作動と、機体本体の前後傾斜角を検出する前後傾斜センサの検出情報に基づいて機体本体の前後傾斜角を設定前後傾斜角に維持する自動ピッチング作動を実行している。

又、上記手動姿勢制御では、コンバインの運転部に設けた姿勢変更指令用の手動スイッチにて、左傾斜指令及び右傾斜指令が指令されると、機体本体を左傾斜側及び右傾斜側に傾斜させる手動ローリング作動を実行し、前傾斜指令及び後傾斜指令が指令されると、機体本体を前傾斜側及び後傾斜側に傾斜させる手動ピッチング作動を実行し、上昇指令及び下降指令が指令されると、機体本体を上昇及び下降させる手動上下作動を実行している。

上記従来構成においては、走行装置の接地部に対する機体本体の左右傾斜角を変更操作する場合には、左右の走行装置が各別に機体本体に対して上下動する構成であるから、夫々の移動操作量を少なくしながらも左右傾斜角の変化量を充分大きくすることが可能となる。例えば、左側走行装置を機体本体に対して最も下降させ且つ右側走行装置を機体本体に対して最も上昇させた状態、言い換えると、機体本体が最大左上り傾斜姿勢にある状態と、左側走行装置を機体本体に対して最も上昇させ且つ右側走行装置を機体本体に対して最も下降させた状態、言い換えると、機体本体が最大右上り傾斜姿勢にある状態との間で、大きく左右傾斜角を変更させることができる。

しかしながら、上記従来構成においては、走行装置の接地部に対する機体本体の前後傾斜角を変更操作する場合に、左右走行装置を支持する各支持フレーム夫々を前部側の横軸芯周りで上下揺動させることで前後傾斜角を変更する構成であるから、前後傾斜角の変化量を大きくすることができ難い不利がある。即ち、前後傾斜角の変化量を大きくするためには、各支持フレームの後部側における上下移動量を大きくしなければならない不利があり、さらに、後傾方向での傾斜角を大きくするには、各支持フレームの揺動支点と機体本体との上下間隔を大にする必要があるが、この上下間隔を大きいと機体重心が高くなって操縦安定性が低下するので、操縦安定性の点から上記の上下間隔は大きくとることができず、その結果、前後傾斜角の変化量を大きくすることができ難い構成となっていた。

本発明は上記実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、走行装置の接地部に対して機体本体の左右傾斜角及び前後傾斜角を変更操作する場合に、走行装置の接地部に対する機体本体の移動操作量を少なくしながら、左右傾斜角及び前後傾斜角のいずれについても変化量を大きくとることを可能とし、さらに、機体本体の傾斜角の変更操作を適切に行うことができる作業車の姿勢制御装置を提供する点にある。

請求項１によれば、前記姿勢変更操作手段が、前記機体本体における左側前部、左側後部、右側前部、及び、右側後部の夫々において前記走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節自在な４個の駆動手段を備えて構成され、
前記姿勢制御手段が、前記４個の駆動手段のうちの２個の駆動手段を駆動停止させた状態で、前記機体本体における左側前部、左側後部、右側前部、及び、右側後部の前記走行装置の接地部に対する各高さ位置にて平面を形成する状態を維持させるように、他の２個の駆動手段を駆動操作する平面維持姿勢変更作動を実行するように構成され、且つ、
前記平面維持姿勢変更作動として、駆動停止させた２個の駆動手段夫々にて前記走行装置の接地部に対する高さが変更調整された前記機体本体の各部の前記走行装置の接地部に対する各高さ位置を含む基準平面を設定して、単位時間毎に求める他の２個の駆動手段の前記基準平面からの各操作量の差を設定値内に収めるように、他の２個の駆動手段を駆動操作する。

つまり、前記４個の駆動手段のうちの２個の駆動手段を駆動停止させた状態で、且つ、その駆動停止させた２個の駆動手段夫々の走行装置の接地部に対する各高さ位置を含む基準平面を設定して、平面を形成する状態を維持させる平面維持姿勢変更作動を実行する。

尚、上記のように姿勢変更作動する場合に、機体左右方向に位置する各２個の駆動手段を駆動操作及び駆動停止させるローリング作動や、機体前後方向に位置する各２個の駆動手段を駆動操作及び駆動停止させるピッチング作動の外に、機体の対角線方向に位置する各２個の駆動手段を駆動操作及び駆動停止させて、機体姿勢を斜め方向に変更させる、つまり、ローリング作動とピッチング作動を一挙に行う斜め姿勢変更作動を行うことができる。

従って、機体本体の左右方向及び前後方向での４角部における走行装置の接地部に対する高さを変更調節自在な４個の駆動手段のうち、２個の駆動手段を駆動停止させた状態で他の２個の駆動手段を駆動操作して、走行装置の接地部に対する機体本体の傾斜角を変更操作する構成であるから、駆動操作する２個の駆動手段を例えば上昇側の最大操作位置まで駆動させて上限高さまで変更し、今度は、駆動操作する２個の駆動手段を入れ替えて、その２個の駆動手段を先に駆動操作した２個の駆動手段とは反対の下降側の最大操作位置まで駆動させて下限高さまで変更したときの一方側への最大傾斜姿勢と、上記上昇側の最大操作位置まで駆動させた２個の駆動手段を下降側の最大操作位置まで駆動させるとともに、上記下降側の最大操作位置まで駆動させた２個の駆動手段を上昇側の最大操作位置まで駆動させたときの他方側への最大傾斜姿勢との間で、機体本体の姿勢を大きく変更させることにより、走行装置の接地部に対する各駆動手段の移動操作量を少なくしながら、機体本体の左右傾斜角及び前後傾斜角のいずれについてもその変化量を充分大きくとることが可能となる。

さらに、上記のように、４個の駆動手段のうちの２個の駆動手段を駆動停止させた状態で他の２個の駆動手段を駆動操作して機体本体の傾斜角を変更操作するときに、平面を形成する状態を維持させる構成であるから、例えば機体本体に加わる荷重分布が不均一な場合でも、機体本体がねじれずに平面状態に保持され、機体本体に無理な力が働くおそれがない。

もって、走行装置の接地部に対して機体本体の傾斜角を変更操作する場合に、走行装置の接地部に対する機体本体の移動操作量を少なくしながら姿勢変化量を大きくとることを可能とし、さらに、機体本体の傾斜角の変更操作を適切に行うことができる作業車の姿勢制御装置が提供される。

請求項１の発明の実施において次の第１好適手段がある。すなわち、前記４個の駆動手段の夫々に対応させて、各駆動手段の操作量を検出する複数の操作量検出手段が設けられ、前記姿勢制御手段が、前記操作量検出手段の検出情報に基づいて、前記駆動操作する２個の駆動手段の単位時間当たりの各操作量の変化を求めて、その２個の駆動手段のうちで前記単位時間当たりの操作量の変化が大きい変化速度大側の駆動手段における操作量が、前記単位時間当たりの操作量の変化が小さい変化速度小側の駆動手段における操作量よりも設定値以上大となるに伴って、前記変化速度大側の駆動手段における操作量が前記変化速度小側の駆動手段における操作量よりも設定値小となるまで、前記変化速度大側の駆動手段の駆動操作を停止させ、且つ、前記変化速度大側の駆動手段における操作量が前記変化速度小側の駆動手段における操作量よりも設定値以上小となるに伴って、前記変化速度大側の駆動手段の駆動操作を開始させることにより、前記駆動操作する２個の駆動手段の前記基準平面からの各操作量を同じにするように構成されている

つまり、前記２個の駆動手段を同時に駆動させたときに夫々に対する荷重負荷が異なるような場合に、各駆動手段の単位時間当たりの操作量の変化速度が異なることがあるが、その場合に、２個の駆動手段の操作量の変化速度を求めて、２個の駆動手段のうちで変化速度大側の駆動手段における操作量と変化速度小側の駆動手段における操作量との差が設定値内に収まるように、変化速度大側の駆動手段を駆動状態と駆動停止状態とに切り換えて、駆動操作する２個の駆動手段の前記基準平面からの各操作量を同じにするように制御する。

従って、例えば、２個の駆動手段の操作量の変化速度が同じ目標値になるように速度制御する等の煩わしい制御を実行しなくとも、変化速度小側の駆動手段を連続的に駆動させながら、変化速度大側の駆動手段を駆動状態と停止状態とに単に切り換えるだけの簡単なオン・オフ制御によって、前記平面維持姿勢変更作動を実行することができる。

請求項１の発明の実施あるいは前記第１好適手段の実施において下記の第２好適手段がある。すなわち、前記姿勢制御手段が、前記平面維持姿勢変更作動として、前記４個の駆動手段のうち、左側前部及び左側後部に位置する２個の駆動手段と、右側前部及び右側後部に位置する２個の駆動手段のいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態で、他方の２個の駆動手段を駆動操作するローリング作動、及び、前記４個の駆動手段のうち、左側前部及び右側前部に位置する２個の駆動手段と、左側後部及び右側後部に位置する２個の駆動手段のいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態で、他方の２個の駆動手段を駆動操作するピッチング作動を実行するように構成されている。

つまり、走行装置の接地部に対して機体本体の左右傾斜角を変更するときは、左側前部及び左側後部に位置する２個の駆動手段と、右側前部及び右側後部に位置する２個の駆動手段のいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させるとともに、その駆動停止させた２個の駆動手段の各高さ位置を含むように設定した基準平面からの他の２個の駆動手段の各操作量が同じになるように駆動操作し、走行装置の接地部に対して機体本体の前後傾斜角を変更するときは、左側前部及び右側前部に位置する２個の駆動手段と、左側後部及び右側後部に位置する２個の駆動手段のいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させるとともに、その駆動停止させた２個の駆動手段の各高さ位置を含むように設定した基準平面からの他の２個の駆動手段の各操作量が同じになるように駆動操作する。

従って、走行装置の接地部に対して機体本体の左右傾斜角を変更操作するローリング作動及び機体本体の前後傾斜角を変更操作するピッチング作動の両方において、機体本体を極力平面状態に保持した状態で、走行装置の接地部に対する機体本体の移動操作量を少なくしながら姿勢変化量を大きくとることが可能となるので、作業車の姿勢変更操作において常用されているローリング作動とピッチング作動とを良好な操作条件で実行させることができる。

前記第２好適手段の実施において下記の第３好適手段がある。すなわち、前記機体本体の左右傾斜角を検出する左右傾斜角検出手段と、前記機体本体の前後傾斜角を検出する前後傾斜角検出手段とが設けられ、前記姿勢制御手段が、前記ローリング作動として、前記左右傾斜角検出手段の検出情報に基づいて前記機体本体の左右傾斜角を設定左右傾斜角に維持する自動ローリング作動を実行し、且つ、前記ピッチング作動として、前記前後傾斜角検出手段の検出情報に基づいて前記機体本体の前後傾斜角を設定前後傾斜角に維持する自動ピッチング作動を実行するように構成され、前記自動ローリング作動及び前記自動ピッチング作動の実行が同時に指令されたときは、いずれか一方の作動を他方の作動に優先して実行した後に、前記他方の作動を実行するように構成されている。

つまり、機体本体を極力平面状態に保持した状態でのローリング作動として、機体本体の左右傾斜角を検出して設定左右傾斜角に自動的に維持する自動ローリング作動を実行し、機体本体を極力平面状態に保持した状態でのピッチング作動として、機体本体の前後傾斜角を検出して設定前後傾斜角に自動的に維持する自動ピッチング作動を実行するとともに、前記自動ローリング作動及び前記自動ピッチング作動の実行が同時に指令されたときは、いずれか一方の作動を優先して実行し、その一方の作動の実行後に、他方の作動を実行する。

従って、前記自動ローリング作動及び前記自動ピッチング作動の実行により、作業者の操作負担を軽減しながら、機体本体を極力平面状態に保持した状態で、機体本体の左右方向及び前後方向での傾斜状態を所望の状態に良好に維持させることができる。

しかも、前記自動ローリング作動及び前記自動ピッチング作動を実行する場合に、４個の駆動手段のうちの２個の駆動手段だけが同時に駆動されて残りの２個の駆動手段は駆動停止しているから、例えば、３個以上の駆動手段を同時に駆動すると、機体本体の姿勢が
不安定になって各駆動手段に対する荷重負荷の変動によって各駆動手段の操作速度が変化しようとして他の駆動手段に対して互いに影響しあい、滑らかな駆動操作が行えなくなるおそれがあるが、上記したように２個の駆動手段だけが同時に駆動されて残りの２個の駆動手段は駆動停止する構成であれば、機体本体の姿勢が不安定になることもなく、２個の駆動手段を極力滑らかに駆動操作することができる。

前記第２好適手段の実施において下記の第４好適手段がある。すなわち、前記機体本体の左傾斜指令及び右傾斜指令を指令する手動操作式の左右傾斜指令手段と、前記機体本体の前傾斜指令及び後傾斜指令を指令する手動操作式の前後傾斜指令手段と、前記機体本体の上昇指令及び下降指令を指令する手動操作式の上下昇降指令手段とが設けられ、
前記姿勢制御手段が、前記ローリング作動として、前記左右傾斜指令手段にて前記左傾斜指令が指令された場合に前記機体本体の左右傾斜角を左傾斜側に変更するとともに、前記左右傾斜指令手段にて前記右傾斜指令が指令された場合に前記機体本体の左右傾斜角を右傾斜側に変更する手動ローリング作動を実行し、且つ、前記ピッチング作動として、前記前後傾斜指令手段にて前記前傾斜指令が指令された場合に前記機体本体の前後傾斜角を前傾斜側に変更するとともに、前記前後傾斜指令手段にて前記後傾斜指令が指令された場合に前記機体本体の前後傾斜角を後傾斜側に変更する手動ピッチング作動を実行するように構成され、前記上下昇降指令手段にて前記上昇指令が指令された場合には、前記４個の駆動手段を同時に駆動操作して前記走行装置の接地部に対する前記機体本体の高さを上昇させるとともに、前記上下昇降指令手段にて前記下降指令が指令された場合には、前記４個の駆動手段を同時に駆動操作して前記走行装置の接地部に対する前記機体本体の高さを下降させる平行上下作動を実行するように構成されている。

つまり、機体本体を極力平面状態に保持した状態でのローリング作動として、手動操作にて指令される左傾斜指令及び右傾斜指令に基づいて機体本体の左右傾斜角を左傾斜側及び右傾斜側に変更する手動ローリング作動を実行し、機体本体を極力平面状態に保持した状態でのピッチング作動として、手動操作にて指令される前傾斜指令及び後傾斜指令に基づいて機体本体の前後傾斜角を前傾斜側及び後傾斜側に変更する手動ピッチング作動を実行するとともに、手動操作にて指令される上昇指令及び下降指令に基づいて機体本体の高さを上昇及び下降させる平行上下作動を実行する。

従って、前記手動ローリング作動及び前記手動ピッチング作動の実行により、機体本体を極力平面状態に保持した状態で、機体本体の左右方向及び前後方向での傾斜状態を手動操作によって所望の状態に変更することができることに加えて、前記平行上下作動の実行により、機体本体の高さを手動操作によって所望の高さに変更することができるので、機体本体の姿勢変更を作業者の手動操作によって適切に行うことができる。

以下、本発明の実施の形態を、作業車としての刈取収穫用のコンバインに適用した場合について図面に基づいて説明する。

図１に示すように、左右一対のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒ（走行装置に相当する）、刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置３、脱穀された穀粒を貯留する穀粒タンク４、搭乗運転部２等を備えた走行機体Ｖ（機体本体に相当する）に対して、稲や麦等の植立穀稈を刈り取って脱穀装置３に供給する刈取部１０が昇降調節自在に備えられて、コンバインを構成してある。

刈取部１０は、先端部に設けた分草具６、分草具６にて分草された植立穀稈を引き起こす引起し装置５、引き起こされた穀稈の株元側を切断するバリカン型の刈刃７、刈取穀稈を徐々に横倒れ姿勢に変更しながら後方側に搬送する縦搬送装置８等にて構成され、走行機体Ｖの前部に横軸芯Ｐ１周りに油圧式の刈取シリンダＣＹによって揺動昇降自在に設けられている。

尚、上記分草具６の後方側箇所に、刈取部１０の地面に対する高さを検出する超音波式の刈高さセンサ９が設けられている。詳述はしないが、この刈高さセンサ９は、下方側に向けて超音波を発信してから受信するまでの時間を計測することで、刈取部１０の地面に対する高さを検出するように非接触式に構成されている。

そして、このコンバインでは、左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する走行機体Ｖの左右傾斜角及び前後傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段１００が設けられている。以下、その構成について説明する。

先ず、左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの走行機体Ｖへの取付構造を説明する。尚、左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒは夫々同一構成であるから、そのうち左側のクローラ走行装置１Ｌについて以下に説明し、右側のクローラ走行装置１Ｒについてはその説明を省略する。

図２に示すように、走行機体Ｖを構成する前後向き姿勢の主フレーム１１に対して固定される支持フレーム１２の前端側には駆動スプロケット１３が回転自在に支持されるとともに、複数個の遊転輪体１４を前後方向に並べた状態で枢支し、且つ、後端部にテンション輪体１５を支持したトラックフレーム１６が前記支持フレーム１２に対して上下動可能に装着されている。そして、前記駆動スプロケット１３とテンション輪体１５及び各遊転輪体１４にわたり無端回動体であるクローラベルトＢが巻回されている。

前記支持フレーム１２の前部側には水平軸芯Ｐ２周りで回動可能に側面視で略Ｌ字形に構成される前ベルクランク１７ａが枢支され、支持フレーム１２の後部側には水平軸芯Ｐ３周りで回動可能に側面視で略Ｌ字形に構成される後ベルクランク１７ｂが枢支されている。そして、前ベルクランク１７ａの下方側端部がトラックフレーム１６の前部側個所に枢支連結され、後ベルクランク１７ｂの下方側端部は、ストローク吸収用の補助リンク１７ｂ１を介して、トラックフレーム１６の後部側個所に枢支連結されている。

一方、前後ベルクランク１７ａ，１７ｂの夫々の上方側端部には、夫々、油圧シリンダＣ２，Ｃ３のシリンダロッドが連動連結されている。前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３のシリンダ本体側は主フレーム１１における横フレーム部分に枢支連結されており、前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３は夫々複動型の油圧シリンダにて構成されている。

そして、前ベルクランク１７ａに対応する油圧シリンダＣ２（以下、左前シリンダという）を最も伸張させるとともに、後ベルクランク１７ｂに対応する油圧シリンダＣ３（以下、左後シリンダという）を最も短縮させると、図２に示すように、トラックフレーム１６が支持フレーム１２に受け止め支持され、トラックフレーム１６が主フレーム１１に最も近づいてほぼ平行状態となる。この状態を下限基準姿勢という。

そして、前記下限基準姿勢にある状態から、左後シリンダＣ３をそのままの状態に維持しながら左前シリンダＣ２を短縮作動させると、図３に示すように、走行機体Ｖの前部側を接地部に対して離間する方向に姿勢変更（即ち、前上昇操作）することになる。

また、前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリンダＣ２をそのままの状態に維持しながら左後シリンダＣ３を伸長作動させると、図４に示すように、走行機体Ｖの後部側を接地部に対して離間する方向に姿勢変更（後上昇操作）することになる。

又、前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリンダＣ２を短縮作動させ、且つ、左後シリンダＣ３を伸長作動させると、図５に示すように、走行機体Ｖが接地部に対して平行姿勢のまま離間する方向に姿勢変更（上昇操作）することになる。

尚、図６に示すように、右側のクローラ走行装置１Ｒにおいても同様に、機体前部側に位置する右前シリンダＣ４と、機体後部側に位置する右後シリンダＣ５とが夫々備えられ、左側のクローラ走行装置１Ｌと同様な動作を行うことになる。

従って、前記姿勢変更操作手段１００が、機体本体Ｖにおける左側前部、左側後部、右側前部、及び、右側後部の夫々において前記走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを各別に変更調節自在な４個の駆動手段としての前記４個の機体姿勢変更用のシリンダＣ２〜Ｃ５を備えて構成されている。

前記４個の油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の夫々に対応させて、左右クローラ走行装置１Ｌ，１Ｒにおける前記各ベルクランク１７ａ，１７ｂの回動支点部に対応する箇所に、その回動量に基づいて前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の操作量（即ち、伸縮作動したストローク量）を検出する複数の操作量検出手段としてのポテンショメータ形のストロ−クセンサ１８，１９，２０，２１が設けられている。

又、走行機体Ｖには、走行機体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を検出する左右傾斜角検出手段としての重力式の左右傾斜角センサ２３、及び、走行機体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角検出手段としての重力式の前後傾斜角センサ２４が備えられている。

図６に示すように、マイクロコンピュータ利用の制御装置２２が設けられ、この制御装置２２に、前記各ストロークセンサ１８〜２１、刈高さセンサ９、左右傾斜角センサ２３、前後傾斜角センサ２４の各検出情報が入力されている。又、搭乗運転部２の操作パネルには、姿勢変更スイッチユニットＳＵ（図７参照）と、前上げスイッチ４０ａ及び後上げスイッチ４０ｂが設けられ、それらの情報が制御装置２２に入力されている。

上記前上げスイッチ４０ａがオンすると機体前上げ操作（後傾斜操作）が指令され、後上げスイッチ４０ｂがオンすると機体後上げ操作（前傾斜操作）が指令される。つまり、上記前上げスイッチ４０ａ及び後上げスイッチ４０ｂにて、走行機体Ｖの前傾斜指令及び後傾斜指令を指令する手動操作式の前後傾斜指令手段が構成されている。

上記姿勢変更スイッチユニットＳＵには、走行機体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を設定する左右傾斜角設定器２５、水平制御（後述の自動ローリング作動）を入り切りする水平自動スイッチ２６、水平制御の入り状態を示す水平ランプ２６ａ、前後制御（後述の自動ピッチング作動）を入り切りする前後自動スイッチ２７、前後制御の入り状態を示す前後ランプ２７ａ、上記水平制御及び前後制御の作動モードを上限基準モードと下限基準モードとに切り換える上げ基準スイッチ３５、及び上限基準モードであることを示す上げ基準ランプ３５ａが設けられ、さらに、十字レバー式の操作具３６にて作動する、右上げスイッチ３７ａ、左上げスイッチ３７ｂ、機体上げスイッチ３８ａ及び機体下げスイッチ３８ｂが設けられている。尚、後述の手動操作による姿勢制御は、下限基準モードで実行される。

尚、上記操作具３６を左側に倒したときに、右上げスイッチ３７ａがオン作動して右上げ操作（左傾斜操作）が指令され、操作具３６を右側に倒したときに、左上げスイッチ３７ｂがオン作動して左上げ操作（右傾斜操作）が指令される。つまり、上記右上げスイッチ３７ａ及び左上げスイッチ３７ｂにて、走行機体Ｖの左傾斜指令及び右傾斜指令を指令する手動操作式の左右傾斜指令手段が構成されている。又、操作具３６を後方側に倒したときに、機体上げスイッチ３８ａがオン作動して機体上げ操作が指令され、操作具３６を前方側に倒したときに、機体下げスイッチ３８ｂがオン作動して機体下げ操作が指令される。つまり、上記機体上げスイッチ３８ａ及び機体下げスイッチ３８ｂにて、走行機体Ｖの上昇指令及び下降指令を指令する手動操作式の上下昇降指令手段が構成されている。

又、上記左右傾斜角設定器２５には、水平スイッチ２５ａ、左傾斜スイッチ２５ｂ及び右傾斜スイッチ２５ｃが備えられている。つまり、水平スイッチ２５ａを押すと、左右傾斜角として水平状態に対応する傾斜角が設定され、左傾斜スイッチ２５ｂを押すと、現在設定されている左右傾斜角が設定角度づつ左傾斜方向に修正され、右傾斜スイッチ２５ｃを押すと、現在設定されている左右傾斜角が設定角度づつ右傾斜方向に修正される。そして、左右傾斜角設定器２５にて設定されている左右傾斜角については、搭乗運転部２の前方側に設けた表示装置（図示しない）に、図８に示すように、１〜７の７段階（角度０の段階４が水平状態を表わし、プラスの角度が右傾斜方向、マイナスの角度が左傾斜方向を夫々表わす）のいずれであるかが表示される。尚、前後傾斜角については、傾斜角０（水平状態）が予め設定されている。

さらに、搭乗運転部２の操作パネルには、走行機体Ｖに対する刈取部１０の地面に対する高さ即ち刈取高さを設定するボリューム式の刈高さ設定器３９、刈取部１０の上昇指令及び下降指令を指令する刈取昇降レバー２８の操作に基づいて、刈取部上昇を指令する上昇スイッチＳＷ１、刈取部下降を指令する下降スイッチＳＷ２等が備えられており、これらの情報も制御装置２２に入力される構成となっている。

一方、制御装置２２からは、前記刈取シリンダＣＹ及び前記４個の機体姿勢変更用の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を油圧制御するための油圧制御用の電磁弁２９〜３３に対する駆動信号が夫々出力されている。

尚、前記制御装置２２は、刈取作業中において、刈高さセンサ９の検出値が刈高さ設定器２７にて設定された設定刈高さに維持されるように刈取シリンダＣＹを作動させる刈高さ制御を実行する。

上記制御装置２２を利用して、前記姿勢変更操作手段１００の作動を制御する姿勢制御手段２００が構成され、この姿勢制御手段２００が、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうちの２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動停止させた状態で、且つ、その駆動停止させた２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５夫々の前記走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する各高さ位置を含む基準平面ＫＨを設定して、他の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を前記基準平面ＫＨからの各操作量（伸縮作動したストローク量）が同じになるように駆動操作することにより、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の前記走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する各高さ位置にて平面を形成する状態を維持させる平面維持姿勢変更作動を実行するように構成されている。

上記基準平面ＫＨの設定について、機体左側に位置する左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３を駆動停止させた状態で、機体右側に位置する右前シリンダＣ４と右後シリンダＣ５を駆動操作するローリング作動の場合を例に説明する。

図９に示すように、上記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の各高さ位置により斜線で示す平面が形成され、その平面における左側前部及び左側後部の各高さ位置を夫々Ａ１，Ｂ１で示している。また、４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５による左側前部、左側後部、右側前部、及び、右側後部での高さ変更操作範囲（各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の駆動操作可能範囲に対応する）の下限位置を夫々Ａ０，Ｂ０，Ｃ０，Ｄ０で示し、上限位置を夫々Ａ２，Ｂ２，Ｃ２，Ｄ２で示している。

そして、この場合、左側前部の下限位置Ａ０と右側前部の下限位置Ｃ０を結ぶ直線に平行に、左側前部の高さ位置Ａ１から右側前部に向けて直線Ａ１−Ｃ１を引き、又、左側前部の下限位置Ａ０と右側前部の下限位置Ｃ０を結ぶ直線に平行に、左側後部の高さ位置Ｂ１から右側後部に向けて直線Ｂ１−Ｄ１を引き、この直線Ａ１−Ｃ１と直線Ｂ１−Ｄ１とを含む平面Ａ１−Ｂ１−Ｃ１−Ｄ１によって基準平面ＫＨが設定されている。

上記平面維持姿勢変更作動を実行する場合に、前記姿勢制御手段２００は、前記各ストロークセンサ１８〜２１の検出情報に基づいて、前記駆動操作する２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の単位時間当たりの各操作量の変化を求めて、その２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうちで前記単位時間当たりの操作量の変化が大きい変化速度大側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５における操作量が、前記単位時間当たりの操作量の変化が小さい変化速度小側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５における操作量よりも設定値以上大となるに伴って、前記変化速度大側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５における操作量が前記変化速度小側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５における操作量よりも設定値小となるまで、前記変化速度大側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の駆動操作を停止させ、且つ、前記変化速度大側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５における操作量が前記変化速度小側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５における操作量よりも設定値以上小となるに伴って、前記変化速度大側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の駆動操作を開始させることにより、前記駆動操作する２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の前記基準平面ＫＨからの各操作量を同じにするように構成されている。

即ち、駆動操作する２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５による操作量の変化速度に差がある場合には、速度が遅い方のシリンダを連続的に駆動させながら、速度が速い方のシリンダの駆動をオンオフすることにより、上記駆動操作する２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５間の操作量の差を設定値内に収めて、前記基準平面ＫＨからの各操作量が同じになるように制御するのである。

この場合に、先ず、前記基準平面ＫＨからのシリンダにおける操作量の全ストロークに対する割合である全ストロークに対する伸縮量の割合Ｗを、下式のように、現在のシリンダ位置と基準平面ＫＨに対応する基準位置との差を、各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の駆動操作可能範囲、即ち上限位置から下限位置までの全ストロークＳＴで割ったときの割合（パーセント）で定義し、上記設定値としては、上記全ストロークＳＴの３パーセントに設定している。つまり、駆動操作する２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５間の全ストロークに対する伸縮量の割合Ｗの差は、最大でも各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の駆動操作可能な全ストロークＳＴの３パーセント以内に収められる。尚、上記全ストロークに対する伸縮量の割合Ｗがプラスのときは、現在のシリンダ位置が前記基準平面ＫＨよりも上側に位置していることを示し、マイナスのときは、現在のシリンダ位置が前記基準平面ＫＨよりも下側に位置していることを示す。

［数１］
全ストロークに対する伸縮量の割合Ｗ＝〔（シリンダ位置−基準位置）／ＳＴ〕×１００
そして、前記姿勢制御手段２００が、前記平面維持姿勢変更作動として、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、左側前部及び左側後部に位置する２個の油圧シリンダ（左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３）と、右側前部及び右側後部に位置する２個の油圧シリンダ（右前シリンダＣ４と右後シリンダＣ５）のいずれか一方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動停止させた状態で、他方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動操作するローリング作動、及び、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、左側前部及び右側前部に位置する２個の油圧シリンダ（左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４）と、左側後部及び右側後部に位置する２個の油圧シリンダ（左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５）のいずれか一方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動停止させた状態で、他方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動操作するピッチング作動を実行するように構成されている。

上記姿勢制御手段２００の制御形態として、自動制御による場合と、手動の操作指令に基づいて実行する手動制御の場合とがある。

自動制御の場合には、前記姿勢制御手段２００が、前記ローリング作動として、前記左右傾斜角センサ２３の検出情報に基づいて走行機体Ｖの左右傾斜角を設定左右傾斜角に維持する自動ローリング作動を実行し、且つ、前記ピッチング作動として、前記前後傾斜角センサ２４の検出情報に基づいて走行機体Ｖの前後傾斜角を設定前後傾斜角に維持する自動ピッチング作動を実行するように構成されるとともに、前記自動ローリング作動及び前記自動ピッチング作動の実行が同時に指令されたときは、自動ローリング作動を優先して実行した後に、自動ピッチング作動を実行するように構成されている。尚、上記自動ローリング作動の実行は前記水平自動スイッチ２６がオン作動しているときに指令され、上記自動ピッチング作動の実行は前記前後自動スイッチ２７のオン作動しているときに指令される。

手動制御の場合には、前記姿勢制御手段２００が、前記ローリング作動として、前記右上げスイッチ３７ａにて左傾斜指令（右上げ指令）が指令された場合に走行機体Ｖの左右傾斜角を左傾斜側に変更するとともに、前記左上げスイッチ３７ｂにて右傾斜指令（左上げ指令）が指令された場合に走行機体Ｖの左右傾斜角を右傾斜側に変更する手動ローリング作動を実行し、且つ、前記ピッチング作動として、前記後上げスイッチ４０ｂにて前傾斜指令（機体後上げ指令）が指令された場合に走行機体Ｖの前後傾斜角を前傾斜側に変更するとともに、前記前上げスイッチ４０ａにて後傾斜指令（機体前上げ指令）が指令された場合に走行機体Ｖの前後傾斜角を後傾斜側に変更する手動ピッチング作動を実行するように構成され、さらに、前記機体上げスイッチ３８ａにて上昇指令が指令された場合には、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を同時に駆動操作して前記走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する走行機体Ｖの高さを上昇させるとともに、前記機体下げスイッチ３８ｂにて下降指令が指令された場合には、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を同時に駆動操作して前記走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する走行機体Ｖの高さを下降させる平行上下作動を実行するように構成されている。尚、上記手動ローリング作動、手動ピッチング作動、及び平行上下作動は、前記自動ローリング作動及び前記自動ピッチング作動に優先して実行される。

次に、下限基準モードにおける前記ローリング作動、及びピッチング作動について説明する。

即ち、ローリング作動の場合は、前記下限基準姿勢（図２）にある状態から、左側のクローラ走行装置１Ｌにおいて、左前シリンダＣ２を短縮作動させ、且つ、左後シリンダＣ３を伸長作動させると、図１０（イ）に示すように、走行機体Ｖが接地部に対して左上り傾斜姿勢（右傾斜姿勢）に変化することになる。又、前記下限基準姿勢にある状態から、右側のクローラ走行装置１Ｒにおいて、右前シリンダＣ４を短縮作動させ、且つ、右後シリンダＣ５を伸長作動させると、図１０（ロ）に示すように、走行機体Ｖが接地部に対して右上り傾斜姿勢（左傾斜姿勢）に変化することになる。このようにして、走行機体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して左右方向に傾けるローリング作動を実行することができる。

一方、ピッチング作動の場合は、前記下限基準姿勢（図２）にある状態から、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を、夫々、そのままの状態に維持しながら、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を同時に短縮作動させると、走行機体Ｖの前部側が左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの夫々の接地部に対して上昇して後傾姿勢に姿勢変化することになる。又、前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を、夫々、そのままの状態に維持しながら、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を同時に伸長作動させると、走行機体Ｖの後部側が左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの夫々の接地部に対して上昇して前傾姿勢に姿勢変化することになる。このようにして、走行機体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して前後方向に傾けるピッチング作動を実行することができる。

尚、上限基準モードにおけるローリング作動、及びピッチング作動についての説明は省略するが、走行機体Ｖが左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒにおいて接地部に対して平行姿勢のまま最も離間した姿勢状態（図５参照）から、各シリンダＣ２〜Ｃ５の作動方向を、上記下限基準モードにおけるローリング作動及びピッチング作動での作動方向と逆の方向に作動させることにより実行される。

次に、制御装置２２による姿勢制御動作について、図１１〜図２１のフローチャートに基づいて説明する。

先ず、手動操作指令（左右傾斜、前後傾斜、上下昇降）がされた否かを判断し、手動操作指令がされた場合には、手動姿勢制御処理を実行する。

上記手動操作指令がされていない場合は、水平自動スイッチ２６と前後自動スイッチ２７の状態を調べて、水平自動スイッチ２６だけがオンしているときは自動ローリング作動だけを実行し、両方がオンしているときは、自動ローリング作動を優先して先に実行し、その後、自動ピッチング作動を実行する。

手動姿勢制御処理（図１２）では、左右傾斜指令として、左上げスイッチ３７ｂにて左上げが指令されていれば、右傾斜処理を実行し、右上げスイッチ３７ａにて右上げが指令されていれば、左傾斜処理を実行する。

前後傾斜指令として、後上げスイッチ４０ｂにて後上げが指令されていれば、前傾斜処理を実行し、前上げスイッチ４０ａにて前上げが指令されていれば、後傾斜処理を実行する。

上下昇降指令として、機体上げスイッチ３８ａにて機体上げが指令されていれば、機体上昇処理を実行し、機体下げスイッチ３８ｂにて機体下げが指令されていれば、機体下降処理を実行する。

右傾斜処理（図１３）では、機体右側の前後の各ストロークセンサ２０、２１の検出情報に基づいて、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ４，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ４，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、右前シリンダＣ４を伸長作動させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させる。右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが上限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させる。

左傾斜処理（図１４）では、機体左側の前後の各ストロークセンサ１８、１９の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ３がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ３のいずれかが下限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、左前シリンダＣ２を伸長作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動させる。左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されれば、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、右前シリンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させる。

前傾斜処理（図１５）では、機体前側の左右の各ストロークセンサ１８、２０の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ４がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ４のいずれかが下限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を伸長作動させる。左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されれば、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を伸長作動させる。

後傾斜処理（図１６）では、機体後側の左右の各ストロークセンサ１９、２１の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ３，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ３，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を短縮作動させる。左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが上限位置に達するまで、後述するようなストローク調整処理を実行しながら、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を短縮作動させる。

機体上昇処理（図１７）では、機体左前部に位置するストロークセンサ１８の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２が上限位置に操作されているか否かを判断し、上限位置に操作されていなければ、上限位置になるまで、左前シリンダＣ２を短縮作動させる。

機体左後部に位置するストロークセンサ１９の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３が上限位置に操作されているか否かを判断し、上限位置に操作されていなければ、上限位置になるまで、左後シリンダＣ３を伸長作動させる。

機体右前部に位置するストロークセンサ２０の検出情報に基づいて、右前シリンダＣ４が上限位置に操作されているか否かを判断し、上限位置に操作されていなければ、上限位置になるまで、右前シリンダＣ４を短縮作動させる。

機体右後部に位置するストロークセンサ２１の検出情報に基づいて、右後シリンダＣ５が上限位置に操作されているか否かを判断し、上限位置に操作されていなければ、上限位置になるまで、右後シリンダＣ５を伸長作動させる。

機体下降処理（図１８）では、機体左前部に位置するストロークセンサ１８の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２が下限位置に操作されているか否かを判断し、下限位置に操作されていなければ、下限位置になるまで、左前シリンダＣ２を伸長作動させる。

機体左後部に位置するストロークセンサ１９の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３が下限位置に操作されているか否かを判断し、下限位置に操作されていなければ、下限位置になるまで、左後シリンダＣ３を短縮作動させる。

機体右前部に位置するストロークセンサ２０の検出情報に基づいて、右前シリンダＣ４が下限位置に操作されているか否かを判断し、下限位置に操作されていなければ、下限位置になるまで、右前シリンダＣ４を伸長作動させる。

機体右後部に位置するストロークセンサ２１の検出情報に基づいて、右後シリンダＣ５が下限位置に操作されているか否かを判断し、下限位置に操作されていなければ、下限位置になるまで、右後シリンダＣ５を短縮作動させる。

自動ローリング作動（図１９）では、先ず、上げ基準スイッチ３５によって上限基準モードと下限基準モードのいずれに切り換えられているかを判断し、上限基準モードであれば、「上限基準による自動ローリング作動」を実行し、下限基準モードであれば、以下の処理（「下限基準による自動ローリング作動」）を実行する。

「下限基準による自動ローリング作動」では、左右傾斜角センサ２３の検出値と左右傾斜角設定器２５にて設定された設定左右傾斜角とを比較して、その角度偏差が不感帯内になく、走行機体Ｖが左方向に傾斜していれば、機体右側の前後に位置する各ストロークセンサ２０、２１の検出情報に基づいて、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ４，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ４，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、右前シリンダＣ４を伸長作動させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させる。右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが上限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させる。

走行機体Ｖが右方向に傾斜していれば、機体左側の前後に位置する各ストロークセンサ１８、１９の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ３がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ３のいずれかが下限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、左前シリンダＣ２を伸長作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動させる。左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されれば、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、右前シリンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させる。

このようにして、走行機体Ｖの高さを極力低くするようにしながら、走行機体Ｖの左右傾斜角が左右傾斜角設定器２５にて設定された設定左右傾斜角の不感帯内に収まるように自動ローリング作動を実行するのである。

尚、「上限基準による自動ローリング作動」の処理については、詳述しないが、基本的には、上述した「下限基準による自動ローリング作動」の処理において、各シリンダを下限位置に位置するように操作する代わりに、上限位置に位置するように操作する。このようにして、走行機体Ｖの高さを極力高くするようにしながら、走行機体Ｖの左右傾斜角センサが左右傾斜角設定器２５にて設定された設定左右傾斜角の不感帯内に収まるように自動ローリング作動を実行する。

自動ピッチング作動（図２０）では、先ず、上げ基準スイッチ３５によって上限基準モードと下限基準モードのいずれに切り換えられているかを判断し、上限基準モードであれば、「上限基準による自動ピッチング作動」を実行し、下限基準モードであれば、以下の処理（「下限基準による自動ピッチング作動」）を実行する。

「下限基準による自動ピッチング作動」では、前後傾斜角センサ２４の検出値と水平状態の前後傾斜角とを比較して、その角度偏差が不感帯内になく、走行機体Ｖが水平状態よりも前方向に傾斜していれば、機体後部に位置する左右のストロークセンサ１９、２１の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ３，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ３，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を短縮作動させる。左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが上限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を短縮作動させる。

走行機体Ｖが水平状態よりも後方向に傾斜していれば、機体前部に位置する左右のストロークセンサ１８、２０の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ４がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ４のいずれかが下限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を伸長作動させる。左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されれば、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、後述するようなストローク調整処理を実行しながら、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を伸長作動させる。

このようにして、走行機体Ｖの高さを極力低くするようにしながら、走行機体Ｖの前後傾斜角が水平状態に対応する前後傾斜角の不感帯内に収まるように自動ピッチング作動を実行するのである。

尚、「上限基準による自動ピッチング作動」の処理については、詳述しないが、基本的には、上述した「下限基準による自動ピッチング作動」の処理において、各シリンダを下限位置に位置するように操作する代わりに、上限位置に位置するように操作する。このようにして、走行機体Ｖの高さを極力高くするようにしながら、走行機体Ｖの前後傾斜角が水平状態に対応する前後傾斜角の不感帯内に収まるように自動ピッチング作動を実行するのである。

次に、上記したように２個のシリンダを駆動操作するときに行われる前記ストローク調整処理について説明する。

図２１に示すように、駆動操作する２個のシリンダをＣ（Ａ），Ｃ（Ｂ）とし、両方のシリンダの一方が作動停止中でなければ、各ストロークセンサ１８〜２１の検出情報に基づいて、前記数１に示す式により、各シリンダごとの全ストロークに対する伸縮量の割合Ｗ１，Ｗ２と、各シリンダによる単位時間あたりの伸縮量、即ち、各シリンダの伸縮量の変化速度Ｖ１，Ｖ２を求める。上記両方のシリンダの一方が作動停止中のときは、各シリンダごとの全ストロークに対する伸縮量の割合Ｗ１，Ｗ２だけを求める。

そして、一方のシリンダＣ（Ａ）の変化速度Ｖ１が他方のシリンダＣ（Ｂ）の変化速度Ｖ２よりも大であることが検出されたときは、その速度小側のシリンダＣ（Ｂ）を連続作動しながら、速度大側のシリンダＣ（Ａ）の作動をオンオフする。つまり、速度大側のシリンダＣ（Ａ）の全ストロークに対する伸縮量の割合Ｗ１と、速度小側のシリンダＣ（Ｂ）の全ストロークに対する伸縮量の割合Ｗ２とを比較して、速度大側のシリンダＣ（Ａ）の全ストロークに対する伸縮量の割合Ｗ１が速度小側のシリンダＣ（Ｂ）の全ストロークに対する伸縮量の割合Ｗ２よりも大きく、しかも、その差が全ストロークの３パーセントよりも大であれば、速度大側のシリンダＣ（Ａ）の作動を停止させ、その差が３パーセントよりも小であれば、速度大側のシリンダＣ（Ａ）の作動は停止させない。一方、速度大側のシリンダＣ（Ａ）の全ストロークに対する伸縮量の割合Ｗ１が速度小側のシリンダＣ（Ｂ）の全ストロークに対する伸縮量の割合Ｗ２よりも小さく、しかも、その差が全ストロークの３パーセントよりも大であれば、停止させている速度大側のシリンダＣ（Ａ）の作動を開始させる。

逆に、シリンダＣ（Ａ）の全ストロークに対する伸縮量の割合Ｗ１の変化速度Ｖ１がシリンダＣ（Ｂ）の全ストロークに対する伸縮量の割合Ｗ２の変化速度Ｖ２よりも小であることが検出されたときは、上記処理において、速度小側のシリンダをシリンダＣ（Ａ）にして、この速度小側のシリンダＣ（Ａ）を連続作動させながら、速度大側のシリンダＣ（Ｂ）をオンオフ作動させるようにして、同様な処理を行う。

〔別実施形態〕
次に別実施形態を列記する。

上記実施形態では、前記自動ローリング作動及び前記自動ピッチング作動の実行が同時に指令されたときに、前記自動ローリング作動を優先して実行した後に、前記自動ピッチング作動を実行するように構成したが、このような構成に代えて、前記自動ピッチング作動を優先して実行した後に、前記自動ローリング作動を実行する構成でもよい。

上記実施形態では、４個の駆動手段Ｃ２〜Ｃ５のうち、駆動操作する２個の駆動手段と駆動停止する２個の駆動手段として、左側に位置する２個の駆動手段Ｃ２，Ｃ３と右側に位置する２個の駆動手段Ｃ４，Ｃ５とにて設定してローリング作動させ、又、前側に位置する２個の駆動手段Ｃ２，Ｃ４と後側に位置する２個の駆動手段Ｃ３，Ｃ５とにて設定してピッチング作動させるようにしたが、このような構成に限らず、例えば、駆動操作する２個の駆動手段を、左前側に位置する駆動手段Ｃ２と右後側に位置する駆動手段Ｃ５とし、駆動停止する２個の駆動手段を、左後側に位置する駆動手段Ｃ３と右前側に位置する駆動手段Ｃ４として、機体本体Ｖの左前部を下げ、右後部を上げる左前傾斜姿勢や、逆に、機体本体Ｖの左前部を上げ、右後部を下げる左後傾斜姿勢に姿勢変更させる斜め姿勢変更作動を行うようにしてもよい。

上記実施形態では、駆動操作する２個の駆動手段Ｃ２〜Ｃ５による単位時間あたりの操作量からその変化速度を求めて、変化速度小側の駆動手段を連続駆動しながら、変化速度大側の駆動手段における操作量の全ストロ−クに対する割合（全ストロ−クに対する伸縮量の割合Ｗ）が変化速度小側の駆動手段における操作量よりも設定値（上記割合で３パーセント）以上大となる場合に、その変化速度大側の駆動手段の駆動を停止させ、変化速度大側の駆動手段における操作量が変化速度小側の駆動手段における操作量よりも上記設定値以上小となる場合に、その変化速度大側の駆動手段の駆動を開始させることにより、上記２個の駆動手段Ｃ２〜Ｃ５による前記基準平面ＫＨからの各操作量が同じになるように駆動制御する構成としたが、このような構成に限らず、例えば、２個の駆動手段の夫々の操作量の変化速度を検出しながら、各変化速度が極力同じ速度になるように駆動量を調整する速度制御を行うようにしてもよい。

上記実施形態では、走行装置を、左右一対のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒで構成したが、これに限るものではなく、例えば、単一の走行装置でもよく、又、クローラ式ではなく車輪式の走行装置でもよい。

又、上記実施形態では、姿勢変更操作手段１００を構成する４個の駆動手段Ｃ２〜Ｃ５を油圧シリンダにて構成したが、これに限るものではなく、電動モータとネジ送り機構等からなる他の駆動手段にて構成してもよい。

上記実施形態では、作業車としてコンバインを例示したが、コンバインに限らず、苗移植機やトラクター等の他の農作業車でもよく、農作業車に限らず、建設用の作業車や土木用の作業車であってもよい。

コンバインの前部を示す側面図 走行装置の昇降操作構成を示す側面図 走行装置の昇降操作構成を示す側面図 走行装置の昇降操作構成を示す側面図 走行装置の昇降操作構成を示す側面図 制御構成を示すブロック図 姿勢変更操作用のスイッチユニットの正面図 左右傾斜角の設定値を示す図 平面維持姿勢変更作動を示す斜視図 ローリング作動状態を示す正面図 制御作動を示すフローチャート 制御作動を示すフローチャート 制御作動を示すフローチャート 制御作動を示すフローチャート 制御作動を示すフローチャート 制御作動を示すフローチャート 制御作動を示すフローチャート 制御作動を示すフローチャート 制御作動を示すフローチャート 制御作動を示すフローチャート 制御作動を示すフローチャート

符号の説明

１Ｌ，１Ｒ 走行装置
１８〜２１ 操作量検出手段
２３ 左右傾斜角検出手段
２４ 前後傾斜角検出手段
３７ａ，３７ｂ 左右傾斜指令手段
３８ａ，３８ｂ 上下昇降指令手段
４０ａ，４０ｂ 前後傾斜指令手段
１００ 姿勢変更操作手段
２００ 姿勢制御手段
Ｃ２〜Ｃ５ 駆動手段
Ｖ 機体本体

Claims (1)

1. 走行装置（１Ｌ，１Ｒ）の接地部に対する機体本体（Ｖ）の左右傾斜角及び前後傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段（１００）と、
   前記姿勢変更操作手段（１００）の作動を制御する姿勢制御手段（２００）とが設けられている作業車の姿勢制御装置であって、
   前記姿勢変更操作手段（１００）が、前記機体本体（Ｖ）における左側前部、左側後部、右側前部、及び、右側後部の夫々において前記走行装置（１Ｌ，１Ｒ）の接地部に対する高さを各別に変更調節自在な４個の駆動手段（Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５）を備えて構成され、
   前記姿勢制御手段（２００）が、前記４個の駆動手段（Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５）のうちの２個の駆動手段を駆動停止させた状態で、前記機体本体（Ｖ）における左側前部、左側後部、右側前部、及び、右側後部の前記走行装置（１Ｌ，１Ｒ）の接地部に対する各高さ位置にて平面を形成する状態を維持させるように、他の２個の駆動手段を駆動操作する平面維持姿勢変更作動を実行するように構成され、且つ、
   前記平面維持姿勢変更作動として、駆動停止させた２個の駆動手段夫々にて前記走行装置（１Ｌ，１Ｒ）の接地部に対する高さが変更調整された前記機体本体（Ｖ）の各部の前記走行装置（１Ｌ，１Ｒ）の接地部に対する各高さ位置を含む基準平面（ＫＨ）を設定して、単位時間毎に求める他の２個の駆動手段の前記基準平面からの各操作量の差を設定値内に収めるように、他の２個の駆動手段を駆動操作する作業車の姿勢制御装置。
   
   

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