JP3111611B2 - 建設機械の走行速度制御装置 - Google Patents
建設機械の走行速度制御装置Info
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/38—Control of exclusively fluid gearing
- F16H61/40—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic
- F16H61/42—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic involving adjustment of a pump or motor with adjustable output or capacity
- F16H61/421—Motor capacity control by electro-hydraulic control means, e.g. using solenoid valves
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- Motor Power Transmission Devices (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、主としてクローラ式油
圧ショベルなど建設機械，作業車両の走行速度制御装置
に関する。
圧ショベルなど建設機械，作業車両の走行速度制御装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】図４は、油圧ショベルの従来技術の走行
速度制御装置を示す回路図である。図において、１L，
１R は左右一対の走行レバー（ペダルの場合を含む）、
２Ｆ，３Ｆは左右の前進用パイロット弁、２Ｒ，３Ｒは
左右の後進用パイロット弁、４Ｌ，４Ｒは１−２速切換
のできる左右の走行モータ、５Ｌ，５Ｒは左右の走行モ
ータ４Ｌ，４Ｒのそれぞれ回転速度切換部、６Ｌ，６Ｒ
はそれぞれ速度切換弁、７は１速・２速切換用電磁切換
弁、８は電磁切換弁７のソレノイド、９Ｌ，９Ｒはそれ
ぞれ走行モータ４Ｌ，４Ｒ制御用のパイロット切換弁、
１０，１１はパイロット切換弁９Ｌ，９Ｒのそれぞれパ
イロット圧受圧部、１２，１３は可変容量型の第１，第
２ポンプ、１４は油タンク、１５はパイロットポンプ、
１６はエンジン、１７はエンジン１６のガバナ、１８は
コントローラ、２０は作業モード切換スイッチ、２１は
アクセルレバー装置、２２はアクセルレバー装置２１の
アクセルレバー、２３はアクセルレバー２２の操作位置
を検出するポテンショメータ、２４は走行モータ４Ｌ及
び４Ｒ用の１−２速切換用スイッチ、２５はガバナ１７
を調整駆動する制御モータであるステッピングモータ、
２６はエンジン回転数を検出する回転センサである。ま
た符号イーイ，ローロ，ハーハ，ニーニは、それぞれパ
イロット管路の接続を示す。
速度制御装置を示す回路図である。図において、１L，
１R は左右一対の走行レバー（ペダルの場合を含む）、
２Ｆ，３Ｆは左右の前進用パイロット弁、２Ｒ，３Ｒは
左右の後進用パイロット弁、４Ｌ，４Ｒは１−２速切換
のできる左右の走行モータ、５Ｌ，５Ｒは左右の走行モ
ータ４Ｌ，４Ｒのそれぞれ回転速度切換部、６Ｌ，６Ｒ
はそれぞれ速度切換弁、７は１速・２速切換用電磁切換
弁、８は電磁切換弁７のソレノイド、９Ｌ，９Ｒはそれ
ぞれ走行モータ４Ｌ，４Ｒ制御用のパイロット切換弁、
１０，１１はパイロット切換弁９Ｌ，９Ｒのそれぞれパ
イロット圧受圧部、１２，１３は可変容量型の第１，第
２ポンプ、１４は油タンク、１５はパイロットポンプ、
１６はエンジン、１７はエンジン１６のガバナ、１８は
コントローラ、２０は作業モード切換スイッチ、２１は
アクセルレバー装置、２２はアクセルレバー装置２１の
アクセルレバー、２３はアクセルレバー２２の操作位置
を検出するポテンショメータ、２４は走行モータ４Ｌ及
び４Ｒ用の１−２速切換用スイッチ、２５はガバナ１７
を調整駆動する制御モータであるステッピングモータ、
２６はエンジン回転数を検出する回転センサである。ま
た符号イーイ，ローロ，ハーハ，ニーニは、それぞれパ
イロット管路の接続を示す。
【０００３】図４における従来技術の走行速度制御回路
では、一対の走行レバー１Ｌ，１Ｒを操作することによ
りパイロット弁（２Ｆ，２Ｒ，３Ｆ，３Ｒのうちいずれ
かのパイロット弁）からパイロット圧（詳しくはパイロ
ット二次圧）を導出せしめてパイロット切換弁９Ｌ，９
Ｒを切換制御し、走行モータ４Ｌ，４Ｒを作動するよう
にしている。また１−２速切換用電磁切換弁７のソレノ
イド８に通じるスイッチ２４を操作することにより、走
行モータ４Ｌ，４Ｒの回転速度を１速又は２速に選択す
ることができる。また建設機械の作業時に、作業負荷の
大小に対応して作業モード切換スイッチ２０及びアクセ
ルレバー装置２１のアクセルレバー２２を所要の位置に
操作する。作業モード切換スイッチ２０及びアクセルレ
バー２２のそれぞれ操作位置信号はコントローラ１８に
入力される。コントローラ１８では上記操作位置信号に
基づき判断し、コントローラ１８からステッピングモー
タ２５に対して指令信号を出力する。ステッピングモー
タ２５が回転作動してガバナ１７を調整するので、エン
ジン（１６）回転を所要の回転数に設定することができ
る。なお作業モード切換スイッチ２０の選択切換操作に
より、エンジン回転数をＨモード（重負荷時用高速回
転）、Ｓモード（通常負荷時用中速回転）、又はＦＣモ
ード（微操作作業時用微速回転）のいずれかに設定する
ことができる。またアクセルレバー２２を矢印Ｌの方向
に操作するとエンジン回転はローアイドル回転となり、
矢印Ｆの方向に操作するとハイアイドリング回転とな
る。
では、一対の走行レバー１Ｌ，１Ｒを操作することによ
りパイロット弁（２Ｆ，２Ｒ，３Ｆ，３Ｒのうちいずれ
かのパイロット弁）からパイロット圧（詳しくはパイロ
ット二次圧）を導出せしめてパイロット切換弁９Ｌ，９
Ｒを切換制御し、走行モータ４Ｌ，４Ｒを作動するよう
にしている。また１−２速切換用電磁切換弁７のソレノ
イド８に通じるスイッチ２４を操作することにより、走
行モータ４Ｌ，４Ｒの回転速度を１速又は２速に選択す
ることができる。また建設機械の作業時に、作業負荷の
大小に対応して作業モード切換スイッチ２０及びアクセ
ルレバー装置２１のアクセルレバー２２を所要の位置に
操作する。作業モード切換スイッチ２０及びアクセルレ
バー２２のそれぞれ操作位置信号はコントローラ１８に
入力される。コントローラ１８では上記操作位置信号に
基づき判断し、コントローラ１８からステッピングモー
タ２５に対して指令信号を出力する。ステッピングモー
タ２５が回転作動してガバナ１７を調整するので、エン
ジン（１６）回転を所要の回転数に設定することができ
る。なお作業モード切換スイッチ２０の選択切換操作に
より、エンジン回転数をＨモード（重負荷時用高速回
転）、Ｓモード（通常負荷時用中速回転）、又はＦＣモ
ード（微操作作業時用微速回転）のいずれかに設定する
ことができる。またアクセルレバー２２を矢印Ｌの方向
に操作するとエンジン回転はローアイドル回転となり、
矢印Ｆの方向に操作するとハイアイドリング回転とな
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来技術の走行速度制
御装置をそなえた建設機械が走行を行う場合には、アク
セルレバー装置の操作レバーをハイアイドリング位置に
して、作業モード切換スイッチを所要のモード位置に切
換えるとともに、走行モータ用１−２速切換スイッチを
操作する。したがって建設機械の走行速度設定段数は、
作業モード切換位置数を２倍した複数段に限定されてい
る。そのために建設機械が地盤の悪い狭隘な作業現場な
どで走行を行うとき所要の最適な走行速度で移動できな
いので、支障をおこすことがあった。本発明は、上記の
問題点を解決することを目的とする。
御装置をそなえた建設機械が走行を行う場合には、アク
セルレバー装置の操作レバーをハイアイドリング位置に
して、作業モード切換スイッチを所要のモード位置に切
換えるとともに、走行モータ用１−２速切換スイッチを
操作する。したがって建設機械の走行速度設定段数は、
作業モード切換位置数を２倍した複数段に限定されてい
る。そのために建設機械が地盤の悪い狭隘な作業現場な
どで走行を行うとき所要の最適な走行速度で移動できな
いので、支障をおこすことがあった。本発明は、上記の
問題点を解決することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】走行レバーの変位量を検
出する検出手段と、所要の走行速度に調整設定可能な走
行速度調整手段と、前記検出手段からの信号と前記走行
速度調整手段からの信号とを比較演算し、前記検出手段
からの信号と前記走行速度調整手段からの信号のうち小
さい側の信号に基づいて指令値信号を出力する信号比較
手段と、前記指令値信号に基づいて可変ポンプのポンプ
吐出量を設定するポンプ吐出量設定手段とを有し、前記
調整設定した走行速度の範囲内で走行可能とした。
出する検出手段と、所要の走行速度に調整設定可能な走
行速度調整手段と、前記検出手段からの信号と前記走行
速度調整手段からの信号とを比較演算し、前記検出手段
からの信号と前記走行速度調整手段からの信号のうち小
さい側の信号に基づいて指令値信号を出力する信号比較
手段と、前記指令値信号に基づいて可変ポンプのポンプ
吐出量を設定するポンプ吐出量設定手段とを有し、前記
調整設定した走行速度の範囲内で走行可能とした。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細
に説明する。図１は、本発明の走行速度制御装置をそな
えた建設機械の要部回路図である。図において、従来技
術と同一構成要素を使用するものに対しては同符号を付
す。２７は第１，第２ポンプ１２，１３（以下、単に可
変ポンプという）のポンプ吐出量設定手段であるレギュ
レータ、２８は電油変換器である電磁比例減圧弁、２９
は信号比較手段であるコントローラ、３０は走行速度調
整手段としての走行速度設定操作部、３４，３５は走行
レバー１Ｌ，１Ｒのそれぞれ変位量を検出するポテンシ
ョメータである。なお上記走行速度設定操作部３０は、
所要の走行速度を無段階（ボリューム操作式の無段階）
的、あるいは段階的に調整設定できる走行速度調整手段
である。また上記ポテンショメータ３４，３５の代わり
に圧力センサ（図示しない）など走行レバーの操作変位
量を検出できる検出手段を設けてもよい。図２は、コン
トローラ２９の機能を示す要部回路図である。
に説明する。図１は、本発明の走行速度制御装置をそな
えた建設機械の要部回路図である。図において、従来技
術と同一構成要素を使用するものに対しては同符号を付
す。２７は第１，第２ポンプ１２，１３（以下、単に可
変ポンプという）のポンプ吐出量設定手段であるレギュ
レータ、２８は電油変換器である電磁比例減圧弁、２９
は信号比較手段であるコントローラ、３０は走行速度調
整手段としての走行速度設定操作部、３４，３５は走行
レバー１Ｌ，１Ｒのそれぞれ変位量を検出するポテンシ
ョメータである。なお上記走行速度設定操作部３０は、
所要の走行速度を無段階（ボリューム操作式の無段階）
的、あるいは段階的に調整設定できる走行速度調整手段
である。また上記ポテンショメータ３４，３５の代わり
に圧力センサ（図示しない）など走行レバーの操作変位
量を検出できる検出手段を設けてもよい。図２は、コン
トローラ２９の機能を示す要部回路図である。
【０００７】次に、本発明の走行速度制御装置の構成を
図１及び図２について述べる。本発明の走行速度制御装
置では、走行レバー１Ｌ，１Ｒ（以下、走行レバーとい
う）の変位量を検出するポテンショメータ３４，３５
と、走行速度設定操作部３０とを設け、上記ポテンショ
メータ３４，３５からの走行レバー用変位量信号と、走
行速度設定操作部３０からの走行速度調整信号をコント
ローラ２９に入力せしめることにより、コントローラ２
９では上記走行レバー用変位量信号に基づくポンプ傾転
指令値Ｖ1と、走行速度調整信号に基づくポンプ傾転指
令値Ｖ2 を演算し、そのポンプ傾転指令値Ｖ1とＶ2 の
うち小さい値の方の指令値信号を、電磁比例減圧弁２８
を介して可変ポンプのレギュレータ２７に出力するよう
に構成した。
図１及び図２について述べる。本発明の走行速度制御装
置では、走行レバー１Ｌ，１Ｒ（以下、走行レバーとい
う）の変位量を検出するポテンショメータ３４，３５
と、走行速度設定操作部３０とを設け、上記ポテンショ
メータ３４，３５からの走行レバー用変位量信号と、走
行速度設定操作部３０からの走行速度調整信号をコント
ローラ２９に入力せしめることにより、コントローラ２
９では上記走行レバー用変位量信号に基づくポンプ傾転
指令値Ｖ1と、走行速度調整信号に基づくポンプ傾転指
令値Ｖ2 を演算し、そのポンプ傾転指令値Ｖ1とＶ2 の
うち小さい値の方の指令値信号を、電磁比例減圧弁２８
を介して可変ポンプのレギュレータ２７に出力するよう
に構成した。
【０００８】次に、本発明の走行速度制御装置の作用に
ついて述べる。建設機械を所要の速度で走行を行いたい
ときには、走行速度設定操作部３０を手動（手指で動か
す）で回して調整し、所要の走行速度の目盛（図示しな
い）に合わせる。走行速度設定操作部３０からの走行速
度調整信号は、コントローラ２９の走行速度調整信号読
込み部３１に入力され、その走行速度調整信号読込み部
３１からの信号値が出力指令演算部３３に入力される。
そして走行レバーを操作することによりポテンショメー
タ３４，３５からの走行レバー用変位量信号が、出力指
令演算部３３に入力される。出力指令演算部３３では、
上記走行レバー用変位量信号に基づくポンプ傾転指令値
Ｖ1と、走行速度調整信号に基づくポンプ傾転指令値Ｖ2
を演算し、そのポンプ傾転指令値Ｖ1とＶ2 のうち小さ
い値の方の指令値信号を、電磁比例減圧弁２８に対して
出力する。それにより、電磁比例減圧弁２８より導出さ
れるパイロット二次圧が可変ポンプのレギュレータ２７
に作用する。レギュレータ２７が作動するので、可変ポ
ンプのポンプ傾転量（ポンプ軸一回転当たりのポンプ吐
出流量CC/rev）が調整される。
ついて述べる。建設機械を所要の速度で走行を行いたい
ときには、走行速度設定操作部３０を手動（手指で動か
す）で回して調整し、所要の走行速度の目盛（図示しな
い）に合わせる。走行速度設定操作部３０からの走行速
度調整信号は、コントローラ２９の走行速度調整信号読
込み部３１に入力され、その走行速度調整信号読込み部
３１からの信号値が出力指令演算部３３に入力される。
そして走行レバーを操作することによりポテンショメー
タ３４，３５からの走行レバー用変位量信号が、出力指
令演算部３３に入力される。出力指令演算部３３では、
上記走行レバー用変位量信号に基づくポンプ傾転指令値
Ｖ1と、走行速度調整信号に基づくポンプ傾転指令値Ｖ2
を演算し、そのポンプ傾転指令値Ｖ1とＶ2 のうち小さ
い値の方の指令値信号を、電磁比例減圧弁２８に対して
出力する。それにより、電磁比例減圧弁２８より導出さ
れるパイロット二次圧が可変ポンプのレギュレータ２７
に作用する。レギュレータ２７が作動するので、可変ポ
ンプのポンプ傾転量（ポンプ軸一回転当たりのポンプ吐
出流量CC/rev）が調整される。
【０００９】図３は、走行レバーの変位量とポンプ吐出
量との関係を示す図表である。建設機械を所要の走行速
度で走行したいときには、運転者が走行速度設定操作部
３０をたとえば走行速度ｖ1（図３に示す）に設定す
る。この場合走行レバーを中立位置より傾倒操作してゆ
くと、走行レバーの変位量がθ1になると、ポンプ吐出
量も増加してＱ1 となる。ところが上記の時点よりさら
に大きく（Ｑ2，Ｑ3 の方向）に傾倒操作しても、ポン
プ吐出量はＱ1 のままである。したがって走行速度設定
操作部３０をたとえばかなり低速に設定しているとき、
走行レバーを不注意に大きな角度に傾倒操作したときで
も、建設機械が急速に発進しないから安全である。
量との関係を示す図表である。建設機械を所要の走行速
度で走行したいときには、運転者が走行速度設定操作部
３０をたとえば走行速度ｖ1（図３に示す）に設定す
る。この場合走行レバーを中立位置より傾倒操作してゆ
くと、走行レバーの変位量がθ1になると、ポンプ吐出
量も増加してＱ1 となる。ところが上記の時点よりさら
に大きく（Ｑ2，Ｑ3 の方向）に傾倒操作しても、ポン
プ吐出量はＱ1 のままである。したがって走行速度設定
操作部３０をたとえばかなり低速に設定しているとき、
走行レバーを不注意に大きな角度に傾倒操作したときで
も、建設機械が急速に発進しないから安全である。
【００１０】
【発明の効果】建設機械の走行を行うときには走行速度
設定操作部の調整操作をして、最低及至最高走行速度の
範囲内で所要の走行速度を設定することができる。そし
て運転者が走行レバーを中立位置より傾倒操作してゆく
場合、走行レバーの変位量が大きくなってポンプ吐出量
も増加するが、上記設定走行速度に対応するポンプ吐出
量に達した後には、さらに大きく走行レバーを傾倒させ
ても上記ポンプ吐出量は増大しない。したがって走行速
度設定操作部をたとえばかなり低速に設定していると
き、走行レバーを不注意に大きな角度に傾倒操作したと
きでも、建設機械が急速に発進しないから走行の安全性
を全うすることができる。
設定操作部の調整操作をして、最低及至最高走行速度の
範囲内で所要の走行速度を設定することができる。そし
て運転者が走行レバーを中立位置より傾倒操作してゆく
場合、走行レバーの変位量が大きくなってポンプ吐出量
も増加するが、上記設定走行速度に対応するポンプ吐出
量に達した後には、さらに大きく走行レバーを傾倒させ
ても上記ポンプ吐出量は増大しない。したがって走行速
度設定操作部をたとえばかなり低速に設定していると
き、走行レバーを不注意に大きな角度に傾倒操作したと
きでも、建設機械が急速に発進しないから走行の安全性
を全うすることができる。
【図１】本発明の走行速度制御装置をそなえた建設機械
の要部回路図である。
の要部回路図である。
【図２】本発明におけるコントローラの機能を示す要部
回路図である。
回路図である。
【図３】本発明における走行レバーの変位量とポンプ吐
出量との関係を示す図表である。
出量との関係を示す図表である。
【図４】従来技術の走行速度制御回路図である。
１Ｌ，１Ｒ 走行レバー ４Ｌ，４Ｒ 走行モータ １２，１３ 第１，第２ポンプ（可変ポンプ） １８，２９ コントローラ ２７ レギュレータ ２８ 電磁比例減圧弁 ３０ 走行速度設定操作部 ３４，３５ ポテンショメータ
Claims (1)
- 【請求項１】 走行レバーの変位量を検出する検出手段
と、所要の走行速度に調整設定可能な走行速度調整手段
と、前記検出手段からの信号と前記走行速度調整手段か
らの信号とを比較演算し、前記検出手段からの信号と前
記走行速度調整手段からの信号のうち小さい側の信号に
基づいて指令値信号を出力する信号比較手段と、前記指
令値信号に基づいて可変ポンプのポンプ吐出量を設定す
るポンプ吐出量設定手段とを有し、前記調整設定した走
行速度の範囲内で走行可能としたことを特徴とする建設
機械の走行速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04078537A JP3111611B2 (ja) | 1992-02-27 | 1992-02-27 | 建設機械の走行速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04078537A JP3111611B2 (ja) | 1992-02-27 | 1992-02-27 | 建設機械の走行速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07117501A JPH07117501A (ja) | 1995-05-09 |
| JP3111611B2 true JP3111611B2 (ja) | 2000-11-27 |
Family
ID=13664666
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04078537A Expired - Fee Related JP3111611B2 (ja) | 1992-02-27 | 1992-02-27 | 建設機械の走行速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3111611B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100493358B1 (ko) * | 1997-12-30 | 2005-08-17 | 볼보 컨스트럭션 이키프먼트 홀딩 스웨덴 에이비 | 중장비용 주행장치 |
| JP2009293669A (ja) * | 2008-06-03 | 2009-12-17 | Sumitomo (Shi) Construction Machinery Co Ltd | 建設機械 |
-
1992
- 1992-02-27 JP JP04078537A patent/JP3111611B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07117501A (ja) | 1995-05-09 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |