JP3150636B2 - クレーンの巻き下げ衝突防止装置 - Google Patents
クレーンの巻き下げ衝突防止装置Info
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- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 35
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 23
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 230000001131 transforming effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/48—Automatic control of crane drives for producing a single or repeated working cycle; Programme control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
- B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
- B66C13/063—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads electrical
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- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
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- B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はクレーンの巻き下げ
衝突防止装置に関し、特に港湾ヤード等のコンテナヤー
ドに設置されるコンテナハンドリング用クレーンに適用
して有用なものである。
衝突防止装置に関し、特に港湾ヤード等のコンテナヤー
ドに設置されるコンテナハンドリング用クレーンに適用
して有用なものである。
【０００２】
【従来の技術】港湾ヤード等のコンテナヤードでは、こ
のコンテナヤードに設置されたコンテナハンドリング用
クレーンにより、シャーシやＡＧＶ等で搬送されてきた
コンテナを一つずつハンドリングしてコンテナヤード内
に段積みする（他のコンテナ上へ重ねる）又は着床する
（地上に降ろす）。
のコンテナヤードに設置されたコンテナハンドリング用
クレーンにより、シャーシやＡＧＶ等で搬送されてきた
コンテナを一つずつハンドリングしてコンテナヤード内
に段積みする（他のコンテナ上へ重ねる）又は着床する
（地上に降ろす）。
【０００３】図６は、従来のコンテナハンドリング用ク
レーンの構成を示す説明図である。同図に示すように、
コンテナハンドリング用クレーンは、コンテナヤードの
上方に水平に設けられたガーダ１と、ガーダ１を支持す
る脚２と、脚２の下端部に設けられた走行装置３とから
なる構造体を備え、更に、ガーダ１上に設置されこのガ
ーダ１に沿って走行するトロリ４、トロリ４上に設置さ
れた巻き上下装置５、巻き上下装置５を駆動する巻き上
下駆動モータ７、巻き上下装置５によって巻き込み又は
繰り出されるロープ６、ロープ６を介して巻き上下装置
５から吊り下げられた吊り具１０、及び巻き上下駆動モ
ータ７を制御するロープ巻き速度制御装置２０等を備え
ている。
レーンの構成を示す説明図である。同図に示すように、
コンテナハンドリング用クレーンは、コンテナヤードの
上方に水平に設けられたガーダ１と、ガーダ１を支持す
る脚２と、脚２の下端部に設けられた走行装置３とから
なる構造体を備え、更に、ガーダ１上に設置されこのガ
ーダ１に沿って走行するトロリ４、トロリ４上に設置さ
れた巻き上下装置５、巻き上下装置５を駆動する巻き上
下駆動モータ７、巻き上下装置５によって巻き込み又は
繰り出されるロープ６、ロープ６を介して巻き上下装置
５から吊り下げられた吊り具１０、及び巻き上下駆動モ
ータ７を制御するロープ巻き速度制御装置２０等を備え
ている。
【０００４】このコンテナハンドリング用クレーンで
は、例えば、高く段積みされた隣接コンテナ２２，２３
の間の目標位置１２（コンテナ２１上）にコンテナ１１
を段積みする場合には、次のように動作する。
は、例えば、高く段積みされた隣接コンテナ２２，２３
の間の目標位置１２（コンテナ２１上）にコンテナ１１
を段積みする場合には、次のように動作する。
【０００５】コンテナ１１を積んだシャーシ或いはＡＧ
Ｖ３０がコンテナハンドリング用クレーンの傍らに停止
すると、トロリ４をガーダ１に沿って移動させシャーシ
或いはＡＧＶ３０の直上で停止させる。
Ｖ３０がコンテナハンドリング用クレーンの傍らに停止
すると、トロリ４をガーダ１に沿って移動させシャーシ
或いはＡＧＶ３０の直上で停止させる。
【０００６】次いで、巻き上下駆動モータ７で巻き上下
装置５を駆動してロープ６を繰り出すことにより吊り具
１０をコンテナ１１上に着床させ、図示しないツイスト
ロック機構によってコンテナ１１を保持した後、再び巻
き上下装置５によりロープ６を巻き込むことによってコ
ンテナ１１を吊り具１０と共に上昇させる（巻き上げ
る）。
装置５を駆動してロープ６を繰り出すことにより吊り具
１０をコンテナ１１上に着床させ、図示しないツイスト
ロック機構によってコンテナ１１を保持した後、再び巻
き上下装置５によりロープ６を巻き込むことによってコ
ンテナ１１を吊り具１０と共に上昇させる（巻き上げ
る）。
【０００７】そして、コンテナ１１を巻き上げた後或い
は巻き上げるのと同時に、トロリ４をガーダ１に沿って
移動させ、トロリ４を移動させた後或いは移動させるの
と同時に、巻き上下装置５によりロープ６を繰り出して
コンテナ１１を吊り具１０と共に下降させ（巻き下げ）
目標位置１２に段積みする。
は巻き上げるのと同時に、トロリ４をガーダ１に沿って
移動させ、トロリ４を移動させた後或いは移動させるの
と同時に、巻き上下装置５によりロープ６を繰り出して
コンテナ１１を吊り具１０と共に下降させ（巻き下げ）
目標位置１２に段積みする。
【０００８】即ち、コンテナ１１を目標位置１２まで搬
送する場合には、途中経路にあるコンテナの山を避ける
ために、一旦コンテナ１１を高い位置まで巻き上げなが
ら或いは巻き上げた後に、トロリ４をコンテナ２１の上
方の目標位置まで移動させる。そして、トロリ４を移動
させながら或いは移動させた後に、コンテナ１１を巻き
下げて目標位置１２に段積みする。
送する場合には、途中経路にあるコンテナの山を避ける
ために、一旦コンテナ１１を高い位置まで巻き上げなが
ら或いは巻き上げた後に、トロリ４をコンテナ２１の上
方の目標位置まで移動させる。そして、トロリ４を移動
させながら或いは移動させた後に、コンテナ１１を巻き
下げて目標位置１２に段積みする。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】ところが上記の過程
で、コンテナ１１は、ロープ６に吊り下げられているた
めに、風の影響やトロリ４の速度変化の影響により水平
方向に振れながら移動する。このため、コンテナ１１の
振れ量を低減すべく、補助ロープを設備したりトロリ４
の加速度を自動制御する方法を用いるなど、各種の工夫
がなされているが、コンテナ１１をロープ６で吊り下げ
ている限り、コンテナ１１の振れを完全に無くすことは
原理的にも不可能であり、強風時などには特に振れが大
きくなる。
で、コンテナ１１は、ロープ６に吊り下げられているた
めに、風の影響やトロリ４の速度変化の影響により水平
方向に振れながら移動する。このため、コンテナ１１の
振れ量を低減すべく、補助ロープを設備したりトロリ４
の加速度を自動制御する方法を用いるなど、各種の工夫
がなされているが、コンテナ１１をロープ６で吊り下げ
ている限り、コンテナ１１の振れを完全に無くすことは
原理的にも不可能であり、強風時などには特に振れが大
きくなる。
【００１０】従って、図６に示す如く隣の列にコンテナ
２２，２３が高く段積みされている場所（目標位置１
２）にコンテナ１１を巻き下げていく場合、特に強風の
ときなどにはコンテナ１１を巻き下げていく過程でコン
テナ１１が隣の列のコンテナに衝突する可能性があり、
もし衝突すれば、コンテナの損傷や落下事故を引き起こ
す虞がある。
２２，２３が高く段積みされている場所（目標位置１
２）にコンテナ１１を巻き下げていく場合、特に強風の
ときなどにはコンテナ１１を巻き下げていく過程でコン
テナ１１が隣の列のコンテナに衝突する可能性があり、
もし衝突すれば、コンテナの損傷や落下事故を引き起こ
す虞がある。
【００１１】このため従来は、隣の列にコンテナが高く
段積みされている場所にコンテナを巻き下げていく場
合、即ちキャニオン突入の場合には、コンテナの巻き下
げ速度を低下させ、当該コンテナが隣接コンテナに衝突
しないかどうかをオペレータが確認しながら操作し、当
該コンテナの振れが大きくて隣接コンテナに衝突する虞
がある場合には直ちに巻き下げを停止するよう操業して
いた。
段積みされている場所にコンテナを巻き下げていく場
合、即ちキャニオン突入の場合には、コンテナの巻き下
げ速度を低下させ、当該コンテナが隣接コンテナに衝突
しないかどうかをオペレータが確認しながら操作し、当
該コンテナの振れが大きくて隣接コンテナに衝突する虞
がある場合には直ちに巻き下げを停止するよう操業して
いた。
【００１２】しかし、このような方法ではコンテナの巻
き下げに時間がかかり、サイクルタイムの向上が計れな
いという問題があった。
き下げに時間がかかり、サイクルタイムの向上が計れな
いという問題があった。
【００１３】従って本発明は上記従来技術に鑑み、隣に
段積みされた被搬送物（コンテナ等）等の障害物がある
場所に、これらの障害物との衝突を防止しながら速やか
に被搬送物を巻き下げて行くことを可能にするクレーン
の巻き下げ衝突防止装置を提供することを課題とする。
段積みされた被搬送物（コンテナ等）等の障害物がある
場所に、これらの障害物との衝突を防止しながら速やか
に被搬送物を巻き下げて行くことを可能にするクレーン
の巻き下げ衝突防止装置を提供することを課題とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】本発明は、ロープに吊り
下げられたコンテナは振り子のように長い周期で振動
し、慣性があるために急激な位置変化は起こし得ないと
いうことをうまく利用して、上記の課題を解決したもの
であり、次のような構成を有している。
下げられたコンテナは振り子のように長い周期で振動
し、慣性があるために急激な位置変化は起こし得ないと
いうことをうまく利用して、上記の課題を解決したもの
であり、次のような構成を有している。
【００１５】即ち、上記課題を解決する第１の発明のク
レーンの巻き下げ衝突防止装置は、巻き上下駆動モータ
と、この巻き上下駆動モータによって駆動される巻き上
下装置と、この巻き上下装置によって巻き込み又は繰り
出されるロープと、このロープを介して前記巻き上下装
置から吊り下げられ同巻き上下装置によって巻き上げ又
は巻き下げられる吊り具とを備えたクレーンにより、前
記吊り具で保持した被搬送物を同吊り具と共に巻き下げ
て目標位置に段積み又は着床する際に、前記被搬送物
と、前記目標位置に隣接する段積みされた他の被搬送物
等の障害物との衝突を防止するクレーンの巻き下げ衝突
防止装置であって、前記吊り具の振れを検出する吊り具
振れ検出手段と、前記被搬送物の巻き下げ速度を検出す
る速度検出手段と、前記吊り具振れ検出手段によって検
出する前記吊り具の振れ量と所定の一つ又は複数のしき
い値との比較結果と、前記吊り具の振れ量に基づいて演
算する同振れ量の変化の方向と、前記速度検出手段によ
って検出する巻き下げ速度とに基づき、前記巻き上下駆
動モータを制御して前記被搬送物の巻き下げ速度を制御
する制御手段とを備えたことを特徴とする。
レーンの巻き下げ衝突防止装置は、巻き上下駆動モータ
と、この巻き上下駆動モータによって駆動される巻き上
下装置と、この巻き上下装置によって巻き込み又は繰り
出されるロープと、このロープを介して前記巻き上下装
置から吊り下げられ同巻き上下装置によって巻き上げ又
は巻き下げられる吊り具とを備えたクレーンにより、前
記吊り具で保持した被搬送物を同吊り具と共に巻き下げ
て目標位置に段積み又は着床する際に、前記被搬送物
と、前記目標位置に隣接する段積みされた他の被搬送物
等の障害物との衝突を防止するクレーンの巻き下げ衝突
防止装置であって、前記吊り具の振れを検出する吊り具
振れ検出手段と、前記被搬送物の巻き下げ速度を検出す
る速度検出手段と、前記吊り具振れ検出手段によって検
出する前記吊り具の振れ量と所定の一つ又は複数のしき
い値との比較結果と、前記吊り具の振れ量に基づいて演
算する同振れ量の変化の方向と、前記速度検出手段によ
って検出する巻き下げ速度とに基づき、前記巻き上下駆
動モータを制御して前記被搬送物の巻き下げ速度を制御
する制御手段とを備えたことを特徴とする。
【００１６】また、第２の発明のクレーンの巻き下げ衝
突防止装置は、第１の発明のレーンの巻き下げ衝突防止
装置において、前記ロープの長さを検出するロープ長検
出手段を備えると共に、前記制御手段では、前記吊り具
振れ検出手段によって検出する前記吊り具の振れ量と、
この吊り具の振れ量に基づいて演算する前記吊り具の位
置変化速度と、前記ロープ長検出手段によって検出する
ロープ長から演算する前記吊り具の振動周期とに基づい
て、前記吊り具の振れの最大変位を予測し、この予測し
た振れの最大変位と所定のしきい値との比較結果によっ
ても、前記巻き上下駆動モータを制御して前記被搬送物
の巻き下げ速度を制御することを特徴とする。
突防止装置は、第１の発明のレーンの巻き下げ衝突防止
装置において、前記ロープの長さを検出するロープ長検
出手段を備えると共に、前記制御手段では、前記吊り具
振れ検出手段によって検出する前記吊り具の振れ量と、
この吊り具の振れ量に基づいて演算する前記吊り具の位
置変化速度と、前記ロープ長検出手段によって検出する
ロープ長から演算する前記吊り具の振動周期とに基づい
て、前記吊り具の振れの最大変位を予測し、この予測し
た振れの最大変位と所定のしきい値との比較結果によっ
ても、前記巻き上下駆動モータを制御して前記被搬送物
の巻き下げ速度を制御することを特徴とする。
【００１７】従って、上記第１の発明のクレーンの巻き
下げ衝突防止装置によれば、吊り具の振れ量と一つ又は
複数のしきい値との比較結果と、吊り具の振れ量の変化
の方向と、巻き下げ速度とに基づいて、巻き下げ速度を
制御するため、隣に段積みされた被搬送物等の障害物が
ある場所に、被搬送物を吊り具と共に巻き下げて段積み
又は着床させる際、現在の吊り具の振れ（即ち被搬送物
の振れ）が大きくても、被搬送物を巻き下げていく間に
吊り具の振れが小さくなる場合には巻き下げ速度を減速
することなく、当該被搬送物が隣接する障害物に衝突し
ない範囲で最大限の継続運転を行うことができる。ま
た、真に衝突の危険がある場合には巻き下げを停止する
ことができる。
下げ衝突防止装置によれば、吊り具の振れ量と一つ又は
複数のしきい値との比較結果と、吊り具の振れ量の変化
の方向と、巻き下げ速度とに基づいて、巻き下げ速度を
制御するため、隣に段積みされた被搬送物等の障害物が
ある場所に、被搬送物を吊り具と共に巻き下げて段積み
又は着床させる際、現在の吊り具の振れ（即ち被搬送物
の振れ）が大きくても、被搬送物を巻き下げていく間に
吊り具の振れが小さくなる場合には巻き下げ速度を減速
することなく、当該被搬送物が隣接する障害物に衝突し
ない範囲で最大限の継続運転を行うことができる。ま
た、真に衝突の危険がある場合には巻き下げを停止する
ことができる。
【００１８】また、上記第２発明のクレーンの巻き下げ
衝突防止装置によれば、吊り具の振れの最大変位を予測
し、この予測した振れの最大変位と所定のしきい値との
比較結果によっても、巻き下げ速度を制御するため、巻
き下げる被搬送物と隣接する障害物との衝突をより確実
に防止することができる。
衝突防止装置によれば、吊り具の振れの最大変位を予測
し、この予測した振れの最大変位と所定のしきい値との
比較結果によっても、巻き下げ速度を制御するため、巻
き下げる被搬送物と隣接する障害物との衝突をより確実
に防止することができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づき詳細に説明する。なお、従来（図６）と同様の
部分には同一の符号を付し重複する詳細な説明は省略す
る。
に基づき詳細に説明する。なお、従来（図６）と同様の
部分には同一の符号を付し重複する詳細な説明は省略す
る。
【００２０】図１は本発明の実施の形態に係る巻き下げ
衝突防止装置を備えたコンテナハンドリング用クレーン
の構成を示す説明図、図２は図１に示すコンテナハンド
リング用クレーンの制御系のブロック図である。
衝突防止装置を備えたコンテナハンドリング用クレーン
の構成を示す説明図、図２は図１に示すコンテナハンド
リング用クレーンの制御系のブロック図である。
【００２１】図１に示すように、コンテナハンドリング
用クレーンは、ガーダ１と脚２と走行装置３とからなる
構造体と、トロリ４と、巻き上下装置５と、巻き上下駆
動モータ７と、ロープ６と、吊り具１０と、ロープ巻き
速度制御装置２０とを備えている。
用クレーンは、ガーダ１と脚２と走行装置３とからなる
構造体と、トロリ４と、巻き上下装置５と、巻き上下駆
動モータ７と、ロープ６と、吊り具１０と、ロープ巻き
速度制御装置２０とを備えている。
【００２２】更に、吊り具１０にはマーク板、ＬＥＤ或
いはレーザ光源などからなる振れ検出用ターゲット１６
が設置されており、トロリ４にはＣＣＤカメラ或いはＰ
ＳＤカメラなどの吊り具振れ検出装置１５が設置されて
いる。また、巻き上下装置５には、通常設置されるロー
プ長検出装置１７と、ロープ巻き速度検出装置１８とが
備えられている。ロープ長検出装置１７ではロープ６の
長さを検出し、ロープ巻き速度検出装置１８ではロープ
６の巻き速度（即ち巻き上げ及び巻き下げ速度）を検出
する。
いはレーザ光源などからなる振れ検出用ターゲット１６
が設置されており、トロリ４にはＣＣＤカメラ或いはＰ
ＳＤカメラなどの吊り具振れ検出装置１５が設置されて
いる。また、巻き上下装置５には、通常設置されるロー
プ長検出装置１７と、ロープ巻き速度検出装置１８とが
備えられている。ロープ長検出装置１７ではロープ６の
長さを検出し、ロープ巻き速度検出装置１８ではロープ
６の巻き速度（即ち巻き上げ及び巻き下げ速度）を検出
する。
【００２３】そして、図１及び図２に示すように、吊り
具振れ検出装置１５の検出信号と、ロープ長検出装置１
７の検出信号と、ロープ巻き速度検出装置１８の検出信
号とが演算装置１９に入力されるようになっており、こ
の演算装置１９では、これらの検出信号に基づき、詳細
は後述するが吊り具１０（即ちコンテナ）の巻き下げ速
度の指令値を演算してロープ巻き速度制御装置２０へ出
力する。
具振れ検出装置１５の検出信号と、ロープ長検出装置１
７の検出信号と、ロープ巻き速度検出装置１８の検出信
号とが演算装置１９に入力されるようになっており、こ
の演算装置１９では、これらの検出信号に基づき、詳細
は後述するが吊り具１０（即ちコンテナ）の巻き下げ速
度の指令値を演算してロープ巻き速度制御装置２０へ出
力する。
【００２４】ロープ巻き速度制御装置２０では、演算装
置１９から出力された巻き下げ速度の指令値に基づき、
巻き上下駆動モータ７を制御して吊り具１０の巻き下げ
速度を制御する。
置１９から出力された巻き下げ速度の指令値に基づき、
巻き上下駆動モータ７を制御して吊り具１０の巻き下げ
速度を制御する。
【００２５】具体的には、この制御系では次のように制
御する。
御する。
【００２６】 吊り具１０の巻き下げ速度を制御する
ために、吊り具１０の振れ量（以下、単に振れ量ともい
う）のしきい値を設定する。
ために、吊り具１０の振れ量（以下、単に振れ量ともい
う）のしきい値を設定する。
【００２７】 そして、吊り具振れ検出装置１５で検
出した吊り具１０の振れ量がしきい値以下の場合、及び
振れ量はしきい値以上であるが、この振れ量の変化の方
向が所定位置からのずれが小さくなる方向に変化してい
る場合には、通常の巻き下げ速度で運転を行う。
出した吊り具１０の振れ量がしきい値以下の場合、及び
振れ量はしきい値以上であるが、この振れ量の変化の方
向が所定位置からのずれが小さくなる方向に変化してい
る場合には、通常の巻き下げ速度で運転を行う。
【００２８】 一方、振れ量がしきい値以上であり且
つこの振れ量の変化の方向が所定位置からのずれが大き
くなる方向に変化している場合には、巻き下げ速度を所
定の減速度にしたがって減速する。
つこの振れ量の変化の方向が所定位置からのずれが大き
くなる方向に変化している場合には、巻き下げ速度を所
定の減速度にしたがって減速する。
【００２９】なお、このとき巻き下げ残り距離（図１中
のＬ）を常に監視しておき、所定の減速度で減速すれば
キャニオン突入以前に巻き下げを停止できるようにして
おく。巻き下げ残り距離は次のようにして求める。即
ち、ガーダ１上には各コンテナの山の直上に位置するよ
うに距離計（図示せず）が設置されており、これらの距
離計によってガーダ１から各コンテナの山までの距離を
検出している。一方、搬送中のコンテナの高さ方向位置
はロープ長検出装置１７によって検出している。そして
コンテナ１個分の高さは分かっているので、両者の検出
信号から巻き下げ残り距離を計算する。
のＬ）を常に監視しておき、所定の減速度で減速すれば
キャニオン突入以前に巻き下げを停止できるようにして
おく。巻き下げ残り距離は次のようにして求める。即
ち、ガーダ１上には各コンテナの山の直上に位置するよ
うに距離計（図示せず）が設置されており、これらの距
離計によってガーダ１から各コンテナの山までの距離を
検出している。一方、搬送中のコンテナの高さ方向位置
はロープ長検出装置１７によって検出している。そして
コンテナ１個分の高さは分かっているので、両者の検出
信号から巻き下げ残り距離を計算する。
【００３０】上記はしきい値が一つの場合である。しき
い値を二つ設定する場合には次ように制御する。
い値を二つ設定する場合には次ように制御する。
【００３１】 吊り具１０の巻き下げ速度を制御する
ために、吊り具１０の振れ量のしきい値Ｄ1 、Ｄ2 を設
定する。このとき、しきい値Ｄ1 ，Ｄ2 はＤ1 ＜Ｄ2 と
する。また、以下では振れ量の大きさをＤとする。
ために、吊り具１０の振れ量のしきい値Ｄ1 、Ｄ2 を設
定する。このとき、しきい値Ｄ1 ，Ｄ2 はＤ1 ＜Ｄ2 と
する。また、以下では振れ量の大きさをＤとする。
【００３２】 そして、振れ量Ｄがしきい値Ｄ1 以下
の場合、及び振れ量ＤはＤ1 以上であるがＤ2 以下であ
り且つこの振れ量の変化の方向が所定位置からのずれが
小さくなる方向に変化している場合には、通常の巻き下
げ速度で運転を行う。
の場合、及び振れ量ＤはＤ1 以上であるがＤ2 以下であ
り且つこの振れ量の変化の方向が所定位置からのずれが
小さくなる方向に変化している場合には、通常の巻き下
げ速度で運転を行う。
【００３３】 一方、振れ量ＤがＤ1 以上、Ｄ2 以下
であり且つこの振れ量の変化の方向が所定位置からのず
れが大きくなる方向に変化している場合、及び振れ量Ｄ
はＤ 2 以上であるがこの振れ量Ｄの変化の方向が所定位
置からのずれが小さくなる方向に変化している場合に
は、巻き下げ残り距離が通常停止距離よりも大きいなら
ばそのまま巻き下げ動作を継続し、巻き下げ残り距離が
通常停止距離に等しくなったら巻き下げ速度を所定の減
速度にしたがって減速する。
であり且つこの振れ量の変化の方向が所定位置からのず
れが大きくなる方向に変化している場合、及び振れ量Ｄ
はＤ 2 以上であるがこの振れ量Ｄの変化の方向が所定位
置からのずれが小さくなる方向に変化している場合に
は、巻き下げ残り距離が通常停止距離よりも大きいなら
ばそのまま巻き下げ動作を継続し、巻き下げ残り距離が
通常停止距離に等しくなったら巻き下げ速度を所定の減
速度にしたがって減速する。
【００３４】 更に、振れ量ＤがＤ2 以上であり且つ
この振れ量の変化の方向が所定位置からのずれが大きく
なる方向に変化している場合には、直ちに巻き下げを停
止する。
この振れ量の変化の方向が所定位置からのずれが大きく
なる方向に変化している場合には、直ちに巻き下げを停
止する。
【００３５】また、更に安全を期する場合には、上記の
制御に加えて、次の位置予測制御を併用する。
制御に加えて、次の位置予測制御を併用する。
【００３６】即ち、しきい値Ｄ3 を設定すると共に、吊
り具振れ検出装置１５によって検出する現在の振れ量
（即ち所定位置からの変位量）と、この振れ量から演算
する位置変化速度と、ロープ長検出装置１７によって検
出する現在のロープ長から演算する吊り具の振動周期と
から、現在の振れの最大変位を演算して予測し、この予
測した振れの最大変位がしきい値Ｄ3 以上であれば巻き
下げ速度を減速する。
り具振れ検出装置１５によって検出する現在の振れ量
（即ち所定位置からの変位量）と、この振れ量から演算
する位置変化速度と、ロープ長検出装置１７によって検
出する現在のロープ長から演算する吊り具の振動周期と
から、現在の振れの最大変位を演算して予測し、この予
測した振れの最大変位がしきい値Ｄ3 以上であれば巻き
下げ速度を減速する。
【００３７】ここで、発明者らが採用した実用機のロジ
ックを図３、図４及び図５に基づいて説明する。発明者
らが採用した実用機では巻き下げ速度を、以下のＡ（し
きい値制御）とＢ（位置予測制御）との両方のロジック
で制御している。なお、図３は本発明の実施の形態に係
る巻き下げ衝突防止装置の動作を示すフローチャートで
あり、図中の各部にはＳ１〜Ｓ２０の符号を付した。図
４は本発明の実施の形態に係る巻き下げ衝突防止装置の
しきい値制御における振れ量と振れ量の変化方向とによ
る場合分けに関する説明図であって、コンテナの上方か
ら見た図である。図５は本発明の実施の形態に係る巻き
下げ衝突防止装置の位置予測制御に関する説明図であ
る。
ックを図３、図４及び図５に基づいて説明する。発明者
らが採用した実用機では巻き下げ速度を、以下のＡ（し
きい値制御）とＢ（位置予測制御）との両方のロジック
で制御している。なお、図３は本発明の実施の形態に係
る巻き下げ衝突防止装置の動作を示すフローチャートで
あり、図中の各部にはＳ１〜Ｓ２０の符号を付した。図
４は本発明の実施の形態に係る巻き下げ衝突防止装置の
しきい値制御における振れ量と振れ量の変化方向とによ
る場合分けに関する説明図であって、コンテナの上方か
ら見た図である。図５は本発明の実施の形態に係る巻き
下げ衝突防止装置の位置予測制御に関する説明図であ
る。
【００３８】＜Ａ．しきい値制御＞吊り具の巻き下げ速
度を制御するために、二つのしきい値Ｄ1 、Ｄ2 を設定
する（図３のＳ１参照）。これらのしきい値Ｄ1 、Ｄ2
は、例えばＤ1 ＝３０ｍｍ、Ｄ2 ＝６０ｍｍに設定す
る。吊り具（即ちコンテナ）の巻き下げを開始し、振れ
量Ｄを検出する（図３のＳ２，Ｓ３参照）。そして、振
れ量Ｄの変化速度を演算し（図３のＳ４参照）、検出し
た振れ量Ｄとしきい値Ｄ1 、Ｄ2 との比較及び振れ量Ｄ
の変化速度を次のように考慮する。
度を制御するために、二つのしきい値Ｄ1 、Ｄ2 を設定
する（図３のＳ１参照）。これらのしきい値Ｄ1 、Ｄ2
は、例えばＤ1 ＝３０ｍｍ、Ｄ2 ＝６０ｍｍに設定す
る。吊り具（即ちコンテナ）の巻き下げを開始し、振れ
量Ｄを検出する（図３のＳ２，Ｓ３参照）。そして、振
れ量Ｄの変化速度を演算し（図３のＳ４参照）、検出し
た振れ量Ｄとしきい値Ｄ1 、Ｄ2 との比較及び振れ量Ｄ
の変化速度を次のように考慮する。
【００３９】
【数１】
【００４０】
【数２】
【００４１】
【数３】
【００４２】 その他の条件のときには、ロジック
を優先する。
を優先する。
【００４３】＜Ｂ．位置予測制御＞位置予測とは前述の
如く現在の状態での振れの最大変位を予測するというこ
とである。換言すれば、現在の振れの状態が続けば吊り
具は予測した最大変位の範囲内で巻き下がって行くとい
うことである。従って、この予測した振れの最大変位が
（予測方法の詳細は後述）、しきい値Ｄ1 、Ｄ2 とは別
に設定した（図３のＳ１参照）しきい値Ｄ3 （例えば±
１１０ｍｍ）よりも大きいときには、巻き下げ速度を次
のように減速させる（図３のＳ１０，Ｓ１１，Ｓ１２，
Ｓ１４，Ｓ１５，Ｓ１６，Ｓ１７，Ｓ１８，Ｓ１９参
照）。
如く現在の状態での振れの最大変位を予測するというこ
とである。換言すれば、現在の振れの状態が続けば吊り
具は予測した最大変位の範囲内で巻き下がって行くとい
うことである。従って、この予測した振れの最大変位が
（予測方法の詳細は後述）、しきい値Ｄ1 、Ｄ2 とは別
に設定した（図３のＳ１参照）しきい値Ｄ3 （例えば±
１１０ｍｍ）よりも大きいときには、巻き下げ速度を次
のように減速させる（図３のＳ１０，Ｓ１１，Ｓ１２，
Ｓ１４，Ｓ１５，Ｓ１６，Ｓ１７，Ｓ１８，Ｓ１９参
照）。
【００４４】
【数４】
【００４５】ここで、位置予測方法について詳細に説明
する。
する。
【００４６】（１）位置予測の原理 吊り具の動き（振れ）は単振動と仮定する。吊り具の振
幅は、前述のように、吊り具の位置（所定位置からの変
位量）と、位置変化速度と、振動周期とから計算するこ
とができる。吊り具の位置は検出値を用い、位置変化速
度は刻々の位置の検出値から計算することができる。ま
た振動周期はロープ長の検出値から計算することができ
る。以下に方程式を示す。
幅は、前述のように、吊り具の位置（所定位置からの変
位量）と、位置変化速度と、振動周期とから計算するこ
とができる。吊り具の位置は検出値を用い、位置変化速
度は刻々の位置の検出値から計算することができる。ま
た振動周期はロープ長の検出値から計算することができ
る。以下に方程式を示す。
【００４７】図５に示すように、吊り具の変位は、式
で表されるものとする。なお、ｘ0は目標位置の座標を
示す。
で表されるものとする。なお、ｘ0は目標位置の座標を
示す。
【００４８】
【数５】
【００４９】この式の１次微分は、式で表される。
【００５０】
【数６】
【００５１】従って、吊り具の振幅ｒは、式で表され
る。
る。
【００５２】
【数７】
【００５３】ここで、平行振れに対しては、ωは式で
表される。
表される。
【００５４】
【数８】
【００５５】以上により、式の関数形は決定できる。
【００５６】また、スキュー振れ、即ち捻れ振れの場合
には、式の代わりに式を用いる。
には、式の代わりに式を用いる。
【００５７】
【数９】
【００５８】（２）位置予測 最大変位の予測は以下のようにして行う。
【００５９】ｘR ：右カメラによる変位測定値 ｘL ：左カメラによる変位測定値 とする。
【００６０】各変位ｘR 、ｘL は、平行振れとスキュー
振れとの合成振動となるので単振動とは考えられない。
従って、ｘR 、ｘL を次式のように変形して、単振動と
考えられる平行振れとスキュー振れとに直して考えるも
のとする。
振れとの合成振動となるので単振動とは考えられない。
従って、ｘR 、ｘL を次式のように変形して、単振動と
考えられる平行振れとスキュー振れとに直して考えるも
のとする。
【００６１】
【数１０】
【００６２】各変位ｘ1 、ｘ2 は上記（１）に述べた方
法で決定することができる。なお、平行振れの周期とス
キュー振れの周期とは異なっている。もとの変位ｘR 、
ｘLの関数形は上記の方法で、ｘ1 とｘ2 とから計算す
ることができる。
法で決定することができる。なお、平行振れの周期とス
キュー振れの周期とは異なっている。もとの変位ｘR 、
ｘLの関数形は上記の方法で、ｘ1 とｘ2 とから計算す
ることができる。
【００６３】
【数１１】
【００６４】そして、予測される最大変位Ｅ0 は次のよ
うに計算する。
うに計算する。
【００６５】
【数１２】
【００６６】以上のＡ、Ｂのロジックの計算は、吊り下
げられたコンテナの底面がキャニオン入口の上方の所定
の高さ、例えば４ｍ上方にきたときから、或いはトロリ
がキャニオン入口から所定の水平方向位置、例えば１ｍ
以内にきたときから着床（又は段積み）まで、各スキャ
ニングタイムごとに連続的に行う。このロジックでは、
各スキャニングタイムごとにロープ長の検出値を用いて
計算するので、振れている間のロープ長の変化は考慮さ
れているということができる。
げられたコンテナの底面がキャニオン入口の上方の所定
の高さ、例えば４ｍ上方にきたときから、或いはトロリ
がキャニオン入口から所定の水平方向位置、例えば１ｍ
以内にきたときから着床（又は段積み）まで、各スキャ
ニングタイムごとに連続的に行う。このロジックでは、
各スキャニングタイムごとにロープ長の検出値を用いて
計算するので、振れている間のロープ長の変化は考慮さ
れているということができる。
【００６７】なお、巻き下げが終了したか否か（図３の
Ｓ２０参照）は、コンテナが段積みされて（又は着床し
て）吊り具１０にかかる荷重が軽くなると、バネ支持さ
れたロッド（図示せず）が上方に移動してリミットスイ
ッチ（図示せず）を切るようになっており、このことに
よって判断する。
Ｓ２０参照）は、コンテナが段積みされて（又は着床し
て）吊り具１０にかかる荷重が軽くなると、バネ支持さ
れたロッド（図示せず）が上方に移動してリミットスイ
ッチ（図示せず）を切るようになっており、このことに
よって判断する。
【００６８】以上のことから、本実施の形態に係る巻き
下げ衝突防止装置をコンテナハンドリング用クレーンに
備えることにより、現在の吊り具１０の振れ（即ちコン
テナ１１の振れ）が大きくても、コンテナ１１を巻き下
げていく間に振れが小さくなる場合には、巻き下げ速度
を減速することなく、コンテナ１１が隣接のコンテナ２
２，２３等に衝突しない範囲で継続運転を行うことがで
き、また、真に衝突の危険が有る場合には巻き下げを停
止することができる。従って、安全にサイクルタイムの
低減を可能ならしめる。
下げ衝突防止装置をコンテナハンドリング用クレーンに
備えることにより、現在の吊り具１０の振れ（即ちコン
テナ１１の振れ）が大きくても、コンテナ１１を巻き下
げていく間に振れが小さくなる場合には、巻き下げ速度
を減速することなく、コンテナ１１が隣接のコンテナ２
２，２３等に衝突しない範囲で継続運転を行うことがで
き、また、真に衝突の危険が有る場合には巻き下げを停
止することができる。従って、安全にサイクルタイムの
低減を可能ならしめる。
【００６９】なお、本発明による巻き下げ衝突防止装置
は実用機に搭載して実用化され、良好に運転されてお
り、本発明の有効性が立証されている。
は実用機に搭載して実用化され、良好に運転されてお
り、本発明の有効性が立証されている。
【００７０】
【発明の効果】以上、発明の実施の形態と共に具体的に
説明したように、第１の発明の巻き下げ衝突防止装置に
よれば、ロープに吊り下げられたコンテナ等の被搬送物
は振り子のように長い周期で振動し、慣性があるために
急激な位置変化は起こし得ないということをうまく利用
して、吊り具の振れ量と一つ又は複数のしきい値との比
較結果と、吊り具の振れ量の変化の方向と、巻き下げ速
度とに基づいて、巻き下げ速度を制御するため、隣に段
積みされた被搬送物等の障害物がある場所に、被搬送物
を吊り具と共に巻き下げて段積み又は着床させる際に、
現在の吊り具の振れ（即ち被搬送物の振れ）が大きくて
も、被搬送物を巻き下げていく間に吊り具の振れが小さ
くなる場合には、巻き下げ速度を減速することなく、当
該被搬送物が隣接する障害物に衝突しない範囲で最大限
の継続運転を行うことができる。また、真に衝突の危険
がある場合には巻き下げを停止することができる。従っ
て、安全にサイクルタイムの低減を可能ならしめる。
説明したように、第１の発明の巻き下げ衝突防止装置に
よれば、ロープに吊り下げられたコンテナ等の被搬送物
は振り子のように長い周期で振動し、慣性があるために
急激な位置変化は起こし得ないということをうまく利用
して、吊り具の振れ量と一つ又は複数のしきい値との比
較結果と、吊り具の振れ量の変化の方向と、巻き下げ速
度とに基づいて、巻き下げ速度を制御するため、隣に段
積みされた被搬送物等の障害物がある場所に、被搬送物
を吊り具と共に巻き下げて段積み又は着床させる際に、
現在の吊り具の振れ（即ち被搬送物の振れ）が大きくて
も、被搬送物を巻き下げていく間に吊り具の振れが小さ
くなる場合には、巻き下げ速度を減速することなく、当
該被搬送物が隣接する障害物に衝突しない範囲で最大限
の継続運転を行うことができる。また、真に衝突の危険
がある場合には巻き下げを停止することができる。従っ
て、安全にサイクルタイムの低減を可能ならしめる。
【００７１】また、上記第２発明の巻き下げ衝突防止装
置によれば、吊り具の振れの最大変位を予測し、この予
測した振れの最大変位と所定のしきい値との比較結果に
よっても、巻き下げ速度を制御するため、巻き下げる被
搬送物と隣接する障害物との衝突をより確実に防止する
ことができる。
置によれば、吊り具の振れの最大変位を予測し、この予
測した振れの最大変位と所定のしきい値との比較結果に
よっても、巻き下げ速度を制御するため、巻き下げる被
搬送物と隣接する障害物との衝突をより確実に防止する
ことができる。
【図１】本発明の実施の形態に係る巻き下げ衝突防止装
置を備えたコンテナハンドリング用クレーンの構成を示
す説明図である。
置を備えたコンテナハンドリング用クレーンの構成を示
す説明図である。
【図２】図１に示すコンテナハンドリング用クレーンの
制御系のブロック図である。
制御系のブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る巻き下げ衝突防止装
置の動作を示すフローチャートである。
置の動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態に係る巻き下げ衝突防止装
置のしきい値制御における振れ量と振れ量の変化方向と
による場合分けに関する説明図であって、コンテナの上
方から見た図である。
置のしきい値制御における振れ量と振れ量の変化方向と
による場合分けに関する説明図であって、コンテナの上
方から見た図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る巻き下げ衝突防止装
置の位置予測制御に関する説明図である。
置の位置予測制御に関する説明図である。
【図６】従来のコンテナハンドリング用クレーンの構成
を示す説明図である。
を示す説明図である。
１ ガーダ ４ トロリ ５ 巻き上下装置 ６ ロープ ７ 巻き上下駆動モータ １０ 吊り具 １１，２１，２２，２３ コンテナ １２ 目標位置 １５ 吊り具振れ検出装置 １６ 振れ検出用ターゲット １７ ロープ長検出装置 １８ ロープ巻き速度検出装置 １９ 演算装置 ２０ ロープ巻き速度制御装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B66C 13/22
Claims (2)
- 【請求項１】 巻き上下駆動モータと、この巻き上下駆
動モータによって駆動される巻き上下装置と、この巻き
上下装置によって巻き込み又は繰り出されるロープと、
このロープを介して前記巻き上下装置から吊り下げられ
同巻き上下装置によって巻き上げ又は巻き下げられる吊
り具とを備えたクレーンにより、前記吊り具で保持した
被搬送物を同吊り具と共に巻き下げて目標位置に段積み
又は着床する際に、前記被搬送物と、前記目標位置に隣
接する段積みされた他の被搬送物等の障害物との衝突を
防止するクレーンの巻き下げ衝突防止装置であって、 前記吊り具の振れを検出する吊り具振れ検出手段と、 前記被搬送物の巻き下げ速度を検出する速度検出手段
と、 前記吊り具振れ検出手段によって検出する前記吊り具の
振れ量と所定の一つ又は複数のしきい値との比較結果
と、前記吊り具の振れ量に基づいて演算する同振れ量の
変化の方向と、前記速度検出手段によって検出する巻き
下げ速度とに基づき、前記巻き上下駆動モータを制御し
て前記被搬送物の巻き下げ速度を制御する制御手段とを
備えたことを特徴とするクレーンの巻き下げ衝突防止装
置。 - 【請求項２】 請求項１に記載するクレーンの巻き下げ
衝突防止装置において、 前記ロープの長さを検出するロープ長検出手段を備える
と共に、前記制御手段では、前記吊り具振れ検出手段に
よって検出する前記吊り具の振れ量と、この吊り具の振
れ量に基づいて演算する前記吊り具の位置変化速度と、
前記ロープ長検出手段によって検出するロープ長から演
算する前記吊り具の振動周期とに基づいて、前記吊り具
の振れの最大変位を予測し、この予測した振れの最大変
位と所定のしきい値との比較結果によっても、前記巻き
上下駆動モータを制御して前記被搬送物の巻き下げ速度
を制御することを特徴とするクレーンの巻き下げ衝突防
止装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32657596A JP3150636B2 (ja) | 1996-12-06 | 1996-12-06 | クレーンの巻き下げ衝突防止装置 |
| EP97309771A EP0846648B1 (en) | 1996-12-06 | 1997-12-04 | Apparatus for controlling article-lowering operations of a crane |
| DE69714196T DE69714196T2 (de) | 1996-12-06 | 1997-12-04 | Einrichtung für die Kontrolle der Senkung einer Last in einem Kran |
| US08/985,241 US5967347A (en) | 1996-12-06 | 1997-12-04 | Lowering collision avoidance device of crane |
| SG1997004325A SG67451A1 (en) | 1996-12-06 | 1997-12-05 | Lowering collision avoidance device of crane |
| HK98111729A HK1010531A1 (en) | 1996-12-06 | 1998-11-04 | Apparatus for controlling article-lowering operations of a crane |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32657596A JP3150636B2 (ja) | 1996-12-06 | 1996-12-06 | クレーンの巻き下げ衝突防止装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10167662A JPH10167662A (ja) | 1998-06-23 |
| JP3150636B2 true JP3150636B2 (ja) | 2001-03-26 |
Family
ID=18189348
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32657596A Expired - Lifetime JP3150636B2 (ja) | 1996-12-06 | 1996-12-06 | クレーンの巻き下げ衝突防止装置 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5967347A (ja) |
| EP (1) | EP0846648B1 (ja) |
| JP (1) | JP3150636B2 (ja) |
| DE (1) | DE69714196T2 (ja) |
| HK (1) | HK1010531A1 (ja) |
| SG (1) | SG67451A1 (ja) |
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|---|---|---|---|---|
| CA2255233A1 (en) * | 1997-12-05 | 1999-06-05 | Grove U.S. Llc | Smart tele cylinder |
| DE19836103A1 (de) * | 1998-08-10 | 2000-02-24 | Siemens Ag | Vorrichtung und Verfahren zur zweidimensionalen Bestimmung von Lastpendelungen und/oder -rotationen an einem Kran |
| JP4493120B2 (ja) * | 1998-10-09 | 2010-06-30 | Ｉｈｉ運搬機械株式会社 | Ｒｍｇクレーンの振れ止め運転方法 |
| JP2002104771A (ja) * | 2000-07-25 | 2002-04-10 | Inst Of Physical & Chemical Res | コンテナ位置検出装置 |
| AU2003231145A1 (en) * | 2002-04-26 | 2003-11-10 | Bartlett Support Services, Inc. | Crane mounted cargo container inspection apparatus and method |
| DE10233875B4 (de) * | 2002-07-25 | 2008-08-14 | Siemens Ag | Krananlage, insbesondere Containerkran |
| US20050173364A1 (en) * | 2002-07-25 | 2005-08-11 | Siemens Aktiengesellschaft | Method for operating a container crane |
| DE10245970B4 (de) * | 2002-09-30 | 2008-08-21 | Siemens Ag | Verfahren bzw. Vorrichtung zur Erkennung einer Last eines Hebezeuges |
| US20040254728A1 (en) * | 2002-10-25 | 2004-12-16 | Poropat George Vladimir | Collision warning system and method |
| US7721967B2 (en) * | 2004-08-13 | 2010-05-25 | Arcelormittal Dofasco Inc. | Remote crane bar code system |
| DE102008023410A1 (de) * | 2008-05-14 | 2009-11-19 | Westfalia Intralogistic Gmbh | Vorrichtung zur Messung einer horizontalen Auslenkung eines an Tragseilen pendelbar aufgehängten Lastaufnahmemittels |
| KR20110123928A (ko) * | 2010-05-10 | 2011-11-16 | 한국과학기술원 | 컨테이너 크레인용 트롤리 어셈블리 |
| DE102012004802A1 (de) * | 2012-03-09 | 2013-09-12 | Liebherr-Werk Nenzing Gmbh | Kransteuerung mit Aufteilung einer kinematisch beschränkten Größe des Hubwerks |
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| US11130658B2 (en) | 2016-11-22 | 2021-09-28 | Manitowoc Crane Companies, Llc | Optical detection and analysis of a counterweight assembly on a crane |
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| EP3461783B1 (de) * | 2017-09-29 | 2019-11-13 | B&R Industrial Automation GmbH | Hebeeinrichtung und verfahren zum steuern einer hebeeinrichtung |
| CN109733992B (zh) * | 2019-03-07 | 2023-10-20 | 浙江东川自动化科技有限公司 | 一种起升设备系统及其控制方法 |
| CN110885009B (zh) * | 2019-12-16 | 2020-11-27 | 南通大学 | 一种防碰撞桥式起重机 |
| CN113582016A (zh) * | 2020-04-30 | 2021-11-02 | 西门子股份公司 | 控制起重机的方法、装置和系统以及存储介质 |
| CN111704038B (zh) * | 2020-07-13 | 2021-05-07 | 大连理工大学 | 一种考虑避障的桥式起重机路径规划方法 |
| CN113173505B (zh) * | 2021-05-11 | 2023-11-14 | 宁波梅东集装箱码头有限公司 | 龙门吊堆场自动开底堆放方法、系统、存储介质及龙门吊 |
| CN114180460B (zh) * | 2021-11-01 | 2024-06-25 | 珠海三一港口机械有限公司 | 一种吊具防撞保护方法、控制器、系统及岸桥 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| DE3816988A1 (de) * | 1988-05-18 | 1989-11-30 | Tax Ingenieurgesellschaft Mbh | Containerkrananlage |
| JPH04122299A (ja) * | 1990-09-13 | 1992-04-22 | Taisei Corp | 布団乾燥装置 |
| SG134959A1 (en) * | 1992-11-03 | 2007-09-28 | Siemens Ag | Apparatus for acquiring pendulum oscillations of crane loads using measurement techniques |
| JP3212465B2 (ja) * | 1994-11-30 | 2001-09-25 | 三菱重工業株式会社 | 吊荷の振れ検出装置 |
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1996
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