-
Die
Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Messung einer horizontalen
Auslenkung eines an Tragseilen pendelbar aufgehängten Lastaufnahmemittels.
-
An
Tragseilen pendelbar aufgehängte Lastaufnahmemittel sind
allgemein bekannt und dienen beispielsweise zur Ein- und Auslagerung
von Stückgütern in Hochregallagern. Das Lastaufnahmemittel ist
hierbei über üblicherweise vier Tragseile an einer Aufhängung
aufgehängt, wobei die Tragseile jeweils an einem oberen
Aufhängungspunkt mit der Aufhängung und an einem
unteren Aufhängungspunkt mit dem Lastaufnahmemittel verbunden
sind. Um das Lastaufnahmemittel horizontal zu verfahren, ist die Aufhängung über
eine geeignete Antriebseinrichtung horizontal verfahrbar. In Vertikalrichtung
wird das Lastaufnahmemittel üblicherweise dadurch verfahren,
daß die Tragseile über geeignete Aufwickelvorrichtungen
synchron auf- oder abgewickelt werden.
-
Beim
horizontalen und/oder vertikalen Verfahren des Lastaufnahmemittels
wird das Lastaufnahmemittel aufgrund seiner Massenträgheit
gegenüber der Aufhängung zeitverzögert
beschleunigt bzw. abgebremst, wodurch Pendelbewegungen des Lastaufnahmemittels
auftreten können. Insbesondere beim Aufnehmen einer Last
sowie beim Abgeben einer Last, beispielsweise bei der Einlagerung eines Stückgutes
in einem Fach eines Regallagers, ist es erforderlich, daß sich
das Lastaufnahmemittel im wesentlichen in Ruhe befindet, also keinerlei
Pendelbewegungen mehr ausführt. Zur Vermeidung von Störungen
beim Aufnehmen bzw. Abgeben einer Last ist es daher erforderlich,
die horizontale Auslenkung des Lastaufnahmemittels zu messen, um
insbesondere feststellen zu können, ob sich das Lastaufnahmemittel
in Ruhe befindet, so daß die Aufnahme bzw. Abgabe einer
Last erfolgen kann. Darüber hinaus ist es wünschenswert,
bereits während eines horizontalen und/oder vertikalen
Verfahrens des Lastaufnahmemittels Pendelbewegungen zu vermeiden.
-
Es
ist eine Pendeldämpfungsvorrichtung der Firma CePLuS GmbH
in Magdeburg bekannt, bei der zur Messung der horizontalen Auslenkung
des Lastaufnahmemittels Kameras vewrendet werden, die an der Aufhängung
des Lastaufnahmemittels angeordnet sind und horizontale Bewegungen
des Lastaufnahmemittels messen. Um eine solche Messung zu ermöglichen,
sind an dem Lastaufnahmemittel Reflektoren angeordnet, wobei die
an der Aufhängung angeordnete Kamera nach unten gerichtet
ist und die Position des Reflektors relativ zu der Aufhängung
ermittelt. Aus den Ausgangssignalen der Kamera wird die Auslenkung
des Lastaufnahmemittels ermittelt.
-
Ein
Nachteil der bekannten Vorrichtung besteht darin, daß sie
relativ aufwendig im Aufbau ist. Ein weiterer Nachteil der bekannten
Vorrichtung besteht darin, daß die Messung der horizontalen
Auslenkung des Lastaufnahmemittels nicht mit einer ausreichenden
zeitlichen Auflösung erfolgen kann, um insbesondere während
eines horizontalen und/oder vertikalen Verfahrens des Lastaufnahmemittels
auftretende Pendelschwingungen relativ hoher Frequenz erfassen und
ausregeln zu können.
-
-
Durch
DE 201 08 207 U1 (entsprechend
DE 101 22 142 A1 und
EP 1 390 286 A1 )
ist eine Vorrichtung der betreffenden Art zur Messung einer horizontalen
Auslenkung eines an Tragseilen pendelbar aufgehängten Lastaufnahmemittels
relativ zu einer Aufhängung des Lastaufnahmemittels bekannt.
Die bekannte Vorrichtung weist wenigstens zwei Seillängengeber
auf, die mit einem elektronischen Datenverarbeitungsmittel operativ
verbunden sind, wobei die Seile der mindestens zwei Seillängengeber
derart zwischen der Aufhängung des Lastaufnahmemittels und
dem Lastaufnahmemittel angeordnet sind, daß eine mit dem
elektronischen Datenverarbeitungsmittel verbundene Recheneinheit
die horizontale Auslenkung des Lastaufnahmemittels in Relation zur
Position der Aufhängung über die Länge
der jeweiligen Seile der Seillängengeber bestimmt.
-
Ein
Nachteil der bekannten Vorrichtung besteht darin, daß sie
relativ aufwendig im Aufbau ist. Weiterhin ist nachteilig, daß die
Seillängengeber insbesondere bei größeren
maximalen Abständen zwischen der Aufhängung und
dem Lastaufnahmemittel, wie sie beispielsweise bei in Hochregallagern
verwendeten Lastaufnahmemitteln erforderlich sind, relativ aufwendig
sind. Darüber hinaus sind die Seillängengeber
mit Meßfehlern, beispielsweise aufgrund von Temperaturdrift,
und Linearitätsfehlern, behaftet. Weiterhin ist nachteilig,
daß die Anbringung der Seile der Seillängengeber
aufwendig ist, da sie immer über der zu transportierenden
Last angeordnet sein müssen.
-
Der
Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der im Oberbegriff
des Anspruchs 1 genannten Art anzugeben, die gegenüber
der bekannten Vorrich tung im Aufbau vereinfacht ist und die eine
Messung der horizontalen Auslenkung eines Lastaufnahmemittels mit
hoher Genauigkeit ermöglicht.
-
Diese
Aufgabe wird durch die im Anspruch 1 angegebene Lehre gelöst.
-
Der
Grundgedanke der erfindungsgemäßen Lehre besteht
darin, die horizontale Auslenkung des Lastaufnahmemittels direkt
an einem der Tragseile zu messen. Ihr liegt die Erkenntnis zugrunde,
daß sich der horizontale Abstand eines Tragseiles von einem
in einer durch das Lastaufnahmemittel verlaufenden vertikalen Ebene
liegenden Punkt während einer Pendelbewegung verändert,
sofern dieser Punkt in Vertikalrichtung zwischen den oberen Aufhängungspunkten
und den unteren Aufhängungspunkten des Lastaufnahmemittels
liegt. Hiervon ausgehend sieht die Erfindung Abstandsmeßmittel
zur Messung des horizontalen Abstandes wenigstens eines der Tragseile
zu einem in Vertikalrichtung zwischen einem oberen Aufhängungspunkt
und einem unteren Aufhängungspunkt des Lastaufnahmemittels gelegenen
Bezugspunkt vor.
-
Da
erfindungsgemäß die Messung der horizontalen Auslenkung
des Lastaufnahmemittels direkt an einem der Tragseile erfolgen kann,
ist die erfindungsgemäße Vorrichtung in ihrem
Aufbau vereinfacht.
-
Darüber
hinaus ermöglicht die erfindungsgemäße
Lehre eine präzise und zeitschnelle Messung der horizontalen
Auslenkung des Lastaufnahmemittels.
-
Erfindungsgemäß können
die Abstandsmeßmittel den Abstand des zugeordneten Tragseiles
zu einem relativ zu dem Lastaufnahmemittel beweglichen Bezugspunkt
messen, sofern die Relativbewegung zwischen dem Punkt und dem Lastaufnahmemittel
bei der Auswertung kompensatorisch berücksichtigt wird,
im Ergebnis also die tatsächliche Änderung des
Abstandes zwischen dem Bezugspunkt und dem Tragseil ermittelt wird.
Eine vorteilhafte Weiterbildung der erfindungsgemäßen
Lehre sieht vor, daß die Abstandsmeßmittel den
horizontalen Abstand des zugeordneten Tragseiles zu einem bezogen
auf das Lastaufnahmemittel ortsfesten Bezugspunkt messen. Bei dieser
Ausführungsform ist die Auswertung der Meßergebnisse
vereinfacht, da bei der Auswertung eine Relativbewegung zwischen
dem Bezugspunkt und dem Lastaufnahmemittel nicht berücksichtigt
werden muß.
-
Grundsätzlich
können die Abstandsmeßmittel an der Aufhängung
des Lastenaufnahmemittels angeordnet sein. Eine andere vorteilhafte
Weiterbildung der erfindungsgemäßen Lehre sieht
vor, daß die Abstandsmeßmittel an dem Lastaufnahmemittel angeordnet
sind. Bei dieser Ausführungsform ergibt sich ein besonders
kompakter und mechanisch wartungsfreundlicher Aufbau der Vorrichtung,
da bei Wartungsarbeiten lediglich ein Zugang zu dem Lastaufnahmemittel
erforderlich ist.
-
Eine
außerordentlich vorteilhafte Weiterbildung der erfindungsgemäßen
Lehre sieht vor, daß die Abstandsmeßmittel optische
Meßmittel aufweisen. Bei dieser Ausführungsform
kann die Abstandsmessung zeitlich mit hoher Auflösung erfolgen,
so daß die Ansteuerung einer dem Lastaufnahmemittel zugeordneten
Antriebseinrichtung, mittels derer das Lastaufnahmemittel horizontal
und/oder vertikal verfahrbar ist, mit entsprechend hoher zeitlicher
Auflösung erfolgen kann. Anstelle optischer Meßmittel können
auch andere berührungslos arbeitende Meßmittel
verwendet werden, beispielsweise Ultraschall-Meßmittel,
sofern eine ausreichende Meßgenauigkeit und Störungsfreiheit
bei der Messung gewährleistet ist.
-
Bei
der vorgenannten Ausführungsform können die optischen
Meßmittel auf vielfältige Weise ausgebildet sein.
Es ist beispielsweise möglich, die horizontale Auslenkung
des Lastaufnahmemittels mittels einer nach Art einer von Fotokameras
bekannten Autofokusvorrichtung zu messen, die an dem Lastaufnahmemittel
angeordnet ist und auf das Tragseil fokussiert. Ändert
sich bei einer Pendelbewegung der horizontale Abstand des Tragseiles
von der Autofokusvorrichtung, so fokussiert diese nach, wobei aus
Ausgangssignalen der Autofokusvorrichtung der jeweilige horizontale
Abstand der Autofokusvorrichtung zu dem Tragseil und damit die jeweilige
Auslenkung des Lastaufnahmemittels ermittelt werden kann. Eine vorteilhafte
Weiterbildung der Ausführungsform mit den optischen Meßmitteln
sieht vor, daß diese wenigstens ein Laser, der wenigstens ein
mit dem zugeordneten Tragseil verbundenes Reflexionselement bestrahlt,
und wenigstens einen Empfänger aufweisen, der von dem Reflexionselement
reflektiertes Laserlicht empfängt. Aus Ausgangssignalen
des Empfängers kann beispielsweise aufgrund der Laufzeit
des Laserlichtes zwischen dem Laser, dem Reflexionselement und dem
Empfänger die jeweilige horizontale Auslenkung des Lastaufnahmemittels
ermittelt werden.
-
Eine
vorteilhafte Weiterbildung der vorgenannten Ausführungsform
sieht vor, daß die Abstandsmeßmittel wenigstens
ein Laser-Entfernungsmesser, insbesondere wenigstens ein Laser-Interferometer,
aufweisen. Derartige Laser-Entfernungsmesser sind dem Fachmann hinsichtlich
ihres Aufbaus und ihrer Funktion allgemein bekannt und werden daher
hier nicht näher erläutert.
-
Um
die Genauigkeit der Messung bei den Ausführungsformen mit
dem Reflexionselement zu erhöhen, sieht eine vorteilhafte
Weiterbildung vor, daß das Reflexionselement bezogen auf
die Seilachse des zugeord neten Tragseiles im wesentlichen verdrehsicher
mit dem Tragseil verbunden ist. Auf diese Weise sind Meßfehler
vermieden, die dadurch entstehen könnten, daß sich
das Reflexionselement um die Seilachse des Tragseiles verdreht.
-
Eine
andere Weiterbildung der erfindungsgemäßen Lehre
sieht vor, daß die Abstandsmeßmittel mechanische
Meßmittel aufweisen.
-
Bei
der vorgenannten Ausführungsform können die mechanischen
Meßmittel vorzugsweise wenigstens einen mit dem Lastaufnahmemittel
verbundenen Seillängengeber aufweisen, dessen Meßseil mit
dem zugeordneten Tragseil verbunden ist. Ein geeigneter Seillängengeber
kann beispielsweise ein auf einem Wickelelement auf- bzw. von diesem
abwickelbares Meßseil aufweisen, wobei das Wickelelement
an dem Lastaufnahmemittel in Vertikalrichtung zwischen einem oberen
Aufhängungspunkt und einem unteren Aufhängungspunkt
des Lastaufnahmemittel angeordnet ist. Bei einer horizontalen Auslenkung
des Lastaufnahmemittels wird das Seil von dem Wickelelement ab-
bzw. auf dieses aufgewickelt, wobei die sich daraus ergebende Änderung
der Meßseillänge zwischen dem Tragseil und dem
Wickelelement gemessen werden kann. Entsprechende Seillängengeber
werden beispielsweise von der Firma BR Electronic GmbH hergestellt.
Ein besonderer Vorteil dieser Ausführungsform besteht darin,
daß sie besonders einfach im Aufbau ist, da zur Messung
der horizontalen Auslenkung des Lastaufnahmemittels ein einziger
Seillängengeber ausreichend ist. Darüber hinaus
ist diese Ausführungsform robust im Aufbau. Weiterhin ist
vorteilhaft, daß das Meßseil eine relativ geringe
Länge aufweisen kann, so daß beispielsweise aufgrund
von Temperaturveränderungen auftretende Längungen
des Meßseiles im Hinblick auf die Meßgenauigkeit
ver nachlässigbar sind.
-
Erfindungsgemäß ist
es grundsätzlich ausreichend, wenn anhand von Ausgangssignalen
der erfindungsgemäßen Vorrichtung festgestellt
wird, daß die horizontale Auslenkung des Lastaufnahmemittels
im wesentlichen gleich Null ist, sich das Lastaufnahmemittel also
im wesentlichen in Ruhe befindet. In dieser Ruheposition können
dann Lasten aufgenommen bzw. abgegeben werden. Bei einer solchen
Ausführungsform wird der Vorgang zur Aufnahme bzw. Abgabe
einer Last erst dann begonnen, wenn sich das Lastaufnahmemittel
in Ruhe befindet. Eine außerordentlich vorteilhafte Weiterbildung
der erfindungsgemäßen Lehre sieht jedoch vor,
daß die Abstandsmeßmittel mit einer Steuerungseinrichtung derart
in Datenübertragungsverbindung stehen, daß die
Steuerungseinrichtung eine dem Lastaufnahmemittel zugeordnete Antriebseinrichtung,
mittels derer das Lastaufnahmemittel horizontal und/oder vertikal verfahrbar
ist, in Abhängigkeit von Ausgangssignalen der Abstandsmeßmittel
ansteuert. Die Steuerungseinrichtung kann hierbei insbesondere durch
eine elektronische Datenverarbeitungseinrichtung, beispielsweise
einen Steuerungsrechner, gebildet sein. Eine vorteilhafte Weiterbildung
der vorgenannten Ausführungsform sieht vor, daß die
Steuerungseinrichtung die Antriebseinrichtung derart ansteuert, daß beim
horizontalen und/oder vertikalen Verfahren des Lastaufnahmemittels
Pendelbewegungen wenigstens abschnittsweise während der
horizontalen bzw. vertikalen Bewegung minimiert sind. Bei dieser Ausführungsform
kann insbesondere eine Bahnkurve, die das Lastaufnahmemittel zwischen
einem Lastaufnahmeort und einem Lastabgabeort durchläuft,
und ggf. zusätzlich die Geschwindigkeit, mit der das Lastaufnahmemittel
die Bahnkurve durchläuft, so gewählt werden, daß Pendelbewegungen minimiert sind.
Auf diese Weise sind Ein- und Auslagerungsvorgänge mittels
des Lastaufnahmemittels besonders zeitsparend gestaltet, wodurch
die Ein- und Auslagerungsleistung des Lastaufnahmemittels wesentlich
erhöht werden kann.
-
Die
Erfindung wird nachfolgend anhand der beigefügten stark
schematisierten Zeichnung näher erläutert, in
der Ausführungsbeispiele einer erfindungsgemäßen
Vorrichtung dargestellt sind. Dabei bilden alle beschriebenen, in
der Zeichnung dargestellten und in den Patentansprüchen
beanspruchten Merkmale für sich genommen sowie in beliebiger Kombination
miteinander den Gegenstand der Erfindung, unabhängig von
ihrer Zusammenfassung in den Patentansprüchen sowie deren
Rückbeziehung sowie unabhängig von ihrer Beschreibung
bzw. Darstellung in der Zeichnung.
-
Es
zeigt:
-
1 eine
Seitenansicht zur Verdeutlichung des grundsätzlichen Aufbaus
eines an Tragseilen pendelbar aufgehängten Lastaufnahmemittels,
-
2 eine
Seitenansicht eines ersten Ausführungsbeispieles einer
erfindungsgemäßen Vorrichtung im Bereich des Lastaufnahmemittels
und
-
3 in
gleicher Darstellung wie 2 ein zweites Ausführungsbeispiel
einer erfindungsgemäßen Vorrichtung.
-
In
den Figuren der Zeichnung sind gleiche bzw. sich entsprechende Bauteile
mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
-
In 1 ist
in einer Seitenansicht ein Lastauf nahmemittel 2 dargestellt,
das pendelbar an vier Tragseilen aufgehängt ist, von denen
in 1 lediglich zwei Tragseile 4, 6 erkennbar
sind. Die weiteren Tragseile sind senkrecht zur Zeichenebene zu
den Tragseilen 4, 6 versetzt angeordnet. Nachfolgend werden
lediglich die Tragseile 4, 6 näher erläutert. Die
weiteren Tragseile sind entsprechend aufgebaut.
-
Die
Tragseile 4, 6 sind an unteren Aufhängungspunkten 8, 10 mit
dem Lastaufnahmemittel und an oberen Aufhängungspunkten 12, 14 mit
einer Aufhängung verbunden, die bei diesem Ausführungsbeispiel
als verfahrbarer Schlitten 16 ausgebildet ist.
-
Dem
Lastaufnahmemittel 2 ist eine Antriebseinrichtung zugeordnet,
mittels derer der Schlitten 16 in Richtung eines Doppelpfeiles 18 verfahrbar
ist. Falls entsprechend den jeweiligen Anforderungen erforderlich,
kann der Schlitten 16 zusätzlich noch senkrecht
zur Zeichenebene verfahrbar sein. Mittels des Schlittens 16 ist
das Lastaufnahmemittel 2 somit in horizontaler Richtung
verfahrbar. Zum vertikalen Verfahren des Lastaufnahmemittels 2 sind
mittels der Antriebseinrichtungen Wickeltrommeln 20, 22 drehantreibbar,
die zum Auf- bzw. Abwickeln der Tragseile 4, 6 dienen.
Die Antriebseinrichtung treibt die Wickeltrommeln 20, 22 derart
synchron an, daß das Lastaufnahmemittel 2 vertikal
verfahrbar ist, ohne Kippbewegungen auszuführen.
-
1 stellt
das Lastaufnahmemittel 2 in einer Position dar, in der
es gegenüber einer Ruheposition horizontal ausgelenkt ist,
die Tragseile 4, 6 also gegenüber der
vertikalen unter einem Winkel α geneigt sind. Wie aus 1 ersichtlich
ist, ändert sich der horizontale Abstand A beispielsweise
des Tragseiles 4 von einem in einer vertikalen Ebene liegenden
Bezugspunkt P bei einer horizontalen Auslenkung des Lastauf nahmemittels 2,
sofern dieser Bezugspunkt P in Vertikalrichtung zwischen den oberen Aufhängungspunkten 12, 14 und
den unteren Aufhängungspunkten 8, 10 liegt.
Demgegenüber ändert sich dieser Abstand A nicht,
sofern der Bezugspunkt P in einer durch die oberen Aufhängungspunkte 12, 14 definierten
Ebene 26 (in 1 durch eine strichpunktierte
Linie symbolisiert) oder in einer durch die unteren Aufhängungspunkte 8, 10 definierten
Ebene 28 liegt.
-
Die
horizontale Auslenkung des Lastaufnahmemitels 2 läßt
sich somit messen, indem erfindungsgemäß der horizontale
Abstand beispielsweise des Tragseiles 4 von dem Bezugspunkt
P gemessen wird, der in Vertikalrichtung zwischen dem oberen Aufhängungspunkt 12 und
dem unteren Aufhängungspunkt 8 bzw. zwischen dem
oberen Aufhängungspunkt 14 und dem unteren Aufhängungspunkt 10 liegt.
-
In 1 ist
ein erstes Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen
Vorrichtung 30 dargestellt, die Abstandsmeßmittel
zur Messung des horizontalen Abstandes A wenigstens eines der Tragseile,
bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel des Tragseiles 4,
zu dem in Vertikalrichtung zwischen dem oberen Aufhängungspunkt 12 und
dem unteren Aufhängungspunkt 8 bzw. dem oberen
Aufhängungspunkt 14 und dem unteren Aufhängungspunkt 14 des
Lastaufnahmemittels 2 anliegenden Bezugspunkt P aufweist.
Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel weisen die Abstandsmeßmittel
optische Meßmittel in Form eines Laser-Entfernungsmessers 32 auf.
Der Laser-Entfernungsmesser 32 ist an dem Lastaufnahmemittel 2 in
Vertikalrichtung zu der Ebene 28 beabstandet angeordnet,
so daß der Bezugspunkt P in Vertikalrichtung zwischen dem
oberen Aufhängungspunkt 12 und dem unteren Aufhängungspunkt 8 liegt. Der
Laser-Entfernungsmesser 32 weist einen Laser auf, der ein
an dem Tragseil 4 angeordnetes Reflexionselement 34 bestrahlt,
von dem das Laserlicht auf einen Empfänger des Laser-Entfernungsmessers 32 reflektiert
wird. Das Reflexionselement 34 ist an einem Flacheisen 36 angeordnet,
mit dessen einem Ende das Tragseil 4 verbunden ist und
dessen anderes Ende gelenkig mit dem Lastaufnahmemittel 2 verbunden
ist, so daß das Flacheisen 36 eine gedachte Verlängerung
des Tragseiles 4 bildet. Das Flacheisen 36 ist
verdrehsicher mit dem Tragseil 4 verbunden und folgt somit
ausschließlich der Pendelbewegung des Tragseiles 4 in
der horizontalen Achse. Somit mißt der Laser-Entfernungsmesser 32 den
horizontalen Abstand A zwischen dem Tragseil 4 und dem Punkt
P und damit die Auslenkung des Lastaufnahmemittels 2 relativ
zu der in 2 nicht erkennbaren Aufhängung
des Lastaufnahmemittels 2. Der Laser-Entfernungsmesser 32 steht
in Datenübertragungsverbindung mit einer in 1 lediglich
schematisch angedeuteten Steuerungseinrichtung 38, mittels
derer die dem Lastaufnahmemittel 2 zugeordnete Antriebseinrichtung
(siehe oben zu 1) ansteuerbar ist.
-
Die
Funktionsweise der erfindungsgemäßen Vorrichtung 30 ist
wie folgt:
Das Lastaufnahmemittel 2 nimmt bei Betrieb
an einem Aufnahmeort eine Last auf, wobei die Aufnahme und spätere
Abgabe der Last in dem Fachmann allgemein bekannter Weise erfolgen
und daher hier nicht näher erläutert wird. Um
die Last zu einem Abgabeort zu transportieren, steuert die Steuerungseinrichtung 38 die
dem Lastaufnahmemittel 2 zugeordnete Antriebseinrichtung
derart an, daß das Lastaufnahmemittel 2 in horizontaler
und/oder vertikaler Richtung verfahren wird. Aufgrund der Massenträgheit
des Lastaufnahmemittels 2 mit darauf aufgenommener Last
folgt das Lastaufnahmemittel 2 Bewe gungen des Schlittens 10 zeitlich
verzögert, wobei Pendelbewegungen und damit eine periodische
Auslenkung des Lastaufnahmemittels 2 relativ zu dem Schlitten 16 entstehen
können.
-
Bei
horizontalen Auslenkungen des Lastaufnahmemittels 2 verringert
bzw. vergrößert sich der Abstand des Tragseiles 4 von
dem Bezugspunkt P. Dieser Abstand wird mittels des Laserentfernungsmessers 32 gemessen
und Ausgangssignale des Laser-Entfernungsmessers werden der Steuerungseinrichtung 38 zugeführt.
Die Steuerungseinrichtung 38 steuert in Abhängigkeit
von den Ausgangssignalen des Laser-Entfernungsmessers 32 die
dem Lastaufnahmemittel 2 zugeordnete Antriebseinrichtung
an. Die Bahnkurve, entlang derer sich das Lastaufnahmemittel 2 entlang
der Bahnkurve bewegt, sowie die Geschwindigkeit, mit der sich das
Lastaufnahmemittel 2 bewegt, können hierbei beispielsweise
und insbesondere so gewählt werden, daß Pendelbewegungen
des Lastaufnahmemittels 2 wenigstens abschnittsweise entlang
der Bahnkurve minimiert werden. Die Ansteuerung kann jedoch auch
so erfolgen, daß Pendelbewegungen zwischen einem Aufnahmeort
und einem Abgabeort der Last zugunsten einer höheren Geschwindigkeit
zwischen diesen Orten bewußt in Kauf genommen werden und
Pendelbewegungen beispielsweise beim oder kurz vor dem Erreichen
des Lastabgabeortes durch entsprechende Ansteuerung der Antriebseinrichtung
ausgeregelt werden. Auf diese Weise kann die Leistung des Lastaufnahmemittels 2 bei
der Ein- und Auslagerung von Lasten wesentlich erhöht werden.
Die hierzu erforderliche Messung der jeweiligen Auslenkung des Lastaufnahmemittels 2 erfolgt
mittels der erfindungsgemäßen Vorrichtung 30 auf
einfache und schnelle Weise mit hoher Meßgenauigkeit.
-
In 3 ist
ein zweites Ausführungsbeispiel ei ner erfindungsgemäßen
Vorrichtung 30 dargestellt, das sich von dem Ausführungsbeispiel
gemäß 1 dadurch unterscheidet, daß die
Meßmittel mechanische Meßmittel aufweisen, die
einen Seillängengeber 40 aufweisen, dessen Meßseil 42 mit
dem zugeordneten Tragseil 4 verbunden ist. Der Seillängengeber 40 weist
ein Wickelelement 44 auf, von dem das Meßseil 42 bei
einer horizontalen Auslenkung des Lastaufnahmemittels 2 abwickelbar
bzw. auf dieses aufwickelbar ist. Anhand der Änderung der
effektiven Länge L des Meßseiles 42 ist
somit der horizontale Abstand zwischen dem Bezugspunkt P und dem Meßseil 4 meßbar.
-
Bei
den dargestellten Ausführungsbeispielen werden durch die
erfindungsgemäßen Abstandsmeßmittel horizontale
Auslenkungen des Lastaufnahmemittels 2 parallel zur Zeichenebene
erfaßt. Falls entsprechend den jeweiligen Anforderungen
erforderlich, können zusätzlich noch horizontale
Auslenkungen des Lastaufnahmemittels senkrecht zur Zeichenebene
erfaßt werden, indem zusätzliche Abstandsmeßmittel
verwendet werden, die zu den dargestellten Abstandsmeßmitteln
um 90° versetzt sind und somit eine horizontale Auslenkung
des Lastaufnahmemittels 2 senkrecht zur Zeichenebene erfaßt.
-
Erfindungsgemäß kann
die Meßrichtung, also die Richtung, in der beispielsweise
der Laserstrahl eines Laser-Entfernungsmessers oder ein Meßseil
eines Seillängengebers verläuft, horizontal liegen.
Erfindungsgemäß kann jedoch die Meßrichtung
auch zur Horizontalen geneigt verlaufen. In diesem Fall ist beispielsweise
der Laserstrahl eines Laser-Entfernungsmessers oder der Verlauf
eines Meßseiles eines Seillängengebers zur Horizontalen
geneigt. Hierbei wird im Ergebnis wiederum der horizontale Abstand
des zugeordneten Tragseiles zu einem Bezugspunkt gemessen, und zwar
zu einem Bezugs punkt, der in Vertikalrichtung zwischen dem oberen
Aufhängungspunkt und dem unteren Aufhängungspunkt
des Lastaufnahmemittels und in einer horizontalen Ebene liegt, die
durch einen Punkt verläuft, an dem beispielsweise der Laserstrahl
auf das Tragseil auftrifft bzw. an dem das Meßseil mit
dem Tragseil verbunden ist.
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste
der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert
erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information
des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen
Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt
keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-
- - DE 19836103
A1 [0006]
- - DE 20108207 U1 [0007]
- - DE 10122142 A1 [0007]
- - EP 1390286 A1 [0007]