JP2826079B2 - 車載用地図データベース装置 - Google Patents
車載用地図データベース装置Info
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- G01C21/3446—Details of route searching algorithms, e.g. Dijkstra, A*, arc-flags, using precalculated routes
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- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
- G08G1/0969—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle having a display in the form of a map
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- G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
- G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
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- G09B29/10—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車載用ナビゲーション
装置等に搭載され、道路地図表示、マップマッチングお
よび推奨ルートの演算等に用いられる車載用地図データ
ベース装置に関する。
装置等に搭載され、道路地図表示、マップマッチングお
よび推奨ルートの演算等に用いられる車載用地図データ
ベース装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両位置周辺の道路地図を表示する機能
や、マップマッチングを行って車両位置を正確に検出す
る機能や、出発地から目的地までの推奨ルートを演算す
る機能等を兼ね備えた車載用ナビゲーション装置が知ら
れている。これら従来の車載用ナビゲーション装置は、
既存のソフトウェアとの互換性を維持し、かつ処理速度
を上げるために、道路地図表示用のデータ、マップマッ
チング用のデータおよびルート探索用のデータをそれぞ
れ別々に記録媒体の中に格納していた。
や、マップマッチングを行って車両位置を正確に検出す
る機能や、出発地から目的地までの推奨ルートを演算す
る機能等を兼ね備えた車載用ナビゲーション装置が知ら
れている。これら従来の車載用ナビゲーション装置は、
既存のソフトウェアとの互換性を維持し、かつ処理速度
を上げるために、道路地図表示用のデータ、マップマッ
チング用のデータおよびルート探索用のデータをそれぞ
れ別々に記録媒体の中に格納していた。
【０００３】このため、大量の記録容量を必要とし、記
録媒体としてＣＤ−ＲＯＭを用いた場合でも、日本全国
の道路地図データをＣＤ−ＲＯＭ１枚に収納するのが難
しくなってきた。ところが、複数枚のＣＤ−ＲＯＭに分
割してデータを収納すると、使用中にＣＤ−ＲＯＭを入
れ替えなければならず、操作性が低下してしまう。一
方、複数枚のＣＤ−ＲＯＭを自動的に切換操作するオー
トチェンジャー方式のＣＤ−ＲＯＭ装置を用いると製品
コストの上昇を招いてしまう。
録媒体としてＣＤ−ＲＯＭを用いた場合でも、日本全国
の道路地図データをＣＤ−ＲＯＭ１枚に収納するのが難
しくなってきた。ところが、複数枚のＣＤ−ＲＯＭに分
割してデータを収納すると、使用中にＣＤ−ＲＯＭを入
れ替えなければならず、操作性が低下してしまう。一
方、複数枚のＣＤ−ＲＯＭを自動的に切換操作するオー
トチェンジャー方式のＣＤ−ＲＯＭ装置を用いると製品
コストの上昇を招いてしまう。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】図２３は従来の装置に
おける道路地図データのデータ管理方法を示す図であ
る。図示のように、従来は、道路形状を表現するのに必
要な最小単位であるリンクごとにデータを管理してお
り、各リンクごとにリンク両端のノード情報を持ってい
た。また、同一のノードであっても、各リンクごとに別
々のノード番号を付けて管理しており、隣り合うリンク
の隣接ノードが同一ノードであることを示す情報（以
下、同一ノード情報と呼ぶ）を別に設けていた。例え
ば、図２３の場合には、リンクＬ１のノードＮ１ｂとリ
ンクＬ２のノードＮ２ａが互いに等しいことを示す情報
Ｃ１２，Ｃ２１等を設けていた。
おける道路地図データのデータ管理方法を示す図であ
る。図示のように、従来は、道路形状を表現するのに必
要な最小単位であるリンクごとにデータを管理してお
り、各リンクごとにリンク両端のノード情報を持ってい
た。また、同一のノードであっても、各リンクごとに別
々のノード番号を付けて管理しており、隣り合うリンク
の隣接ノードが同一ノードであることを示す情報（以
下、同一ノード情報と呼ぶ）を別に設けていた。例え
ば、図２３の場合には、リンクＬ１のノードＮ１ｂとリ
ンクＬ２のノードＮ２ａが互いに等しいことを示す情報
Ｃ１２，Ｃ２１等を設けていた。
【０００５】一方、図２４は、複数の道路が交差する交
差点付近を示す図である。図２４の場合、従来は図２５
に示すように交差点を境にして各道路をそれぞれ別リン
クとし、交差点には各道路ごとに別々のノードを割り当
てていた。また、ノードＮ０ａ，Ｎ０ｂ，Ｎ０ｃ，Ｎ０
ｄ，Ｎ０ｅが同一ノードであることを示す同一ノード情
報を別に設けていた。
差点付近を示す図である。図２４の場合、従来は図２５
に示すように交差点を境にして各道路をそれぞれ別リン
クとし、交差点には各道路ごとに別々のノードを割り当
てていた。また、ノードＮ０ａ，Ｎ０ｂ，Ｎ０ｃ，Ｎ０
ｄ，Ｎ０ｅが同一ノードであることを示す同一ノード情
報を別に設けていた。
【０００６】上述した同一ノード情報は、リンクの接続
箇所ごとに設けられるため、道路地図全体ではかなりの
数に及ぶ。したがって、同一ノード情報だけでもかなり
のデータ量を必要とし、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体の記
録容量を増やす一因となっていた。
箇所ごとに設けられるため、道路地図全体ではかなりの
数に及ぶ。したがって、同一ノード情報だけでもかなり
のデータ量を必要とし、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体の記
録容量を増やす一因となっていた。
【０００７】本発明の目的は、少ないデータ量で道路地
図表示、マップマッチングおよび経路探索装置を行える
車載用地図データベース装置を提供することにある。
図表示、マップマッチングおよび経路探索装置を行える
車載用地図データベース装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】実施例を示す図１に対応
づけて本発明を説明すると、本発明は、表示装置６への
道路地図表示、マップマッチングおよび経路探索のうち
少なくともいずれか一つに用いられ、少なくとも道路種
別および道路形状に関する情報を格納する車載用地図デ
ータベース装置に適用され、道路形状を表現する最小単
位であるリンクが一つ以上連続したリンク列に関するリ
ンク列データを備え、リンク列を構成する各リンクの接
続点であるノードに関するノード情報を含むようにリン
ク列データを構成し、ノード情報を、隣接するリンクに
対応して一つずつ設けることにより、上記目的は達成さ
れる。請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車載
用地図データベース装置において、道路地図を所定範囲
ごとに区分けし、区分けされた各領域内に含まれるそれ
ぞれの道路について、少なくとも道路種別が同一である
道路範囲を一つのリンク列とするものである。請求項３
に記載の発明は、請求項２に記載の車載用地図データベ
ース装置において、道路種別が同一で、かつ路線番号、
橋、トンネルおよび高架を少なくとも含む道路分類要素
が同一である道路範囲を一つのリンク列とするものであ
る。請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか
１項に記載の車載用地図データベース装置において、リ
ンク列を構成する各リンクの接続順に従ってノード情報
をデータ配置するようにリンク列データを構成し、ノー
ドに接続されるリンクを識別するためのリンク番号情報
をノード情報の内部に設けるものである。請求項５に記
載の発明は、請求項１〜４のいずれか１項に記載の車載
用地図データベース装置において、同一のノードに関す
る他のノード情報がリンク列データのどこにデータ配置
されているかを示すオフセット情報をノード情報の内部
に設けるものである。請求項６に記載の発明は、請求項
５に記載の車載用地図データベース装置において、同一
のノードに関する他のノード情報が存在しない場合に
は、オフセット情報に特定の値をデータ配置するもので
ある。請求項７に記載の発明は、請求項１〜６のいずれ
か１項に記載の車載用地図データベース装置において、
ノードに接続されるリンクの交通規制情報をノード情報
の内部に設けるものである。請求項８に記載の発明は、
請求項１〜７のいずれか１項に記載の車載用地図データ
ベース装置において、道路幅情報および車線数情報のう
ち少なくともいずれか一方をノード情報の内部に設ける
ものである。請求項９に記載の発明は、請求項１〜８の
いずれか１項に記載の車載用地図データベース装置にお
いて、直前にデータ配置される他のノード情報の先頭位
置を示す情報をノード情報の内部に設けるものである。
請求項１０に記載の発明は、請求項１〜９のいずれか１
項に記載の車載用地図データベース装置において、リン
ク列データの中に、リンク列を構成する各リンクの標高
を示す情報を設けるものである。請求項１１に記載の発
明は、請求項１０に記載の車載用地図データベース装置
において、リンク列を構成する各リンクの標高を示す情
報をまとめてリンク列データの最後尾に付加するもので
ある。請求項１２に記載の発明は、請求項１〜１１のい
ずれか１項に記載の車載用地図データベース装置におい
て、経路探索演算に用いられ、かつリンク列内部の各ノ
ードごとに設けられ、自ノードのノード情報と該自ノー
ドに接続される隣接ノードのノード情報とで構成される
接続データを備えるものである。請求項１３に記載の発
明は、請求項１２に記載の車載用地図データベース装置
において、自ノードのノード番号を把握できるように、
接続データ内部の各ノード情報を、リンク列を構成する
各リンクの接続順に従ってデータ配置するものである。
請求項１４に記載の発明は、請求項１３に記載の車載用
地図データベース装置において、自ノードに接続される
隣接ノードの種類と、隣接ノードに至るまでのリンク情
報とで接続データを構成するものである。請求項１５に
記載の発明は、請求項１４に記載の車載用地図データベ
ース装置において、リンクを識別するためのリンク番号
情報と、隣接ノードに至るまでのリンクコストおよび交
通規制情報とをリンク情報の中に設けるものである。請
求項１６に記載の発明は、請求項１〜１５のいずれか１
項に記載の車載用地図データベース装置において、異な
る複数の地図縮尺率の道路地図に対応してそれぞれ別々
にリンク列データを設け、同一のリンクについては共通
のリンク番号によって管理するように各リンク列データ
を構成するものである。
づけて本発明を説明すると、本発明は、表示装置６への
道路地図表示、マップマッチングおよび経路探索のうち
少なくともいずれか一つに用いられ、少なくとも道路種
別および道路形状に関する情報を格納する車載用地図デ
ータベース装置に適用され、道路形状を表現する最小単
位であるリンクが一つ以上連続したリンク列に関するリ
ンク列データを備え、リンク列を構成する各リンクの接
続点であるノードに関するノード情報を含むようにリン
ク列データを構成し、ノード情報を、隣接するリンクに
対応して一つずつ設けることにより、上記目的は達成さ
れる。請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車載
用地図データベース装置において、道路地図を所定範囲
ごとに区分けし、区分けされた各領域内に含まれるそれ
ぞれの道路について、少なくとも道路種別が同一である
道路範囲を一つのリンク列とするものである。請求項３
に記載の発明は、請求項２に記載の車載用地図データベ
ース装置において、道路種別が同一で、かつ路線番号、
橋、トンネルおよび高架を少なくとも含む道路分類要素
が同一である道路範囲を一つのリンク列とするものであ
る。請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか
１項に記載の車載用地図データベース装置において、リ
ンク列を構成する各リンクの接続順に従ってノード情報
をデータ配置するようにリンク列データを構成し、ノー
ドに接続されるリンクを識別するためのリンク番号情報
をノード情報の内部に設けるものである。請求項５に記
載の発明は、請求項１〜４のいずれか１項に記載の車載
用地図データベース装置において、同一のノードに関す
る他のノード情報がリンク列データのどこにデータ配置
されているかを示すオフセット情報をノード情報の内部
に設けるものである。請求項６に記載の発明は、請求項
５に記載の車載用地図データベース装置において、同一
のノードに関する他のノード情報が存在しない場合に
は、オフセット情報に特定の値をデータ配置するもので
ある。請求項７に記載の発明は、請求項１〜６のいずれ
か１項に記載の車載用地図データベース装置において、
ノードに接続されるリンクの交通規制情報をノード情報
の内部に設けるものである。請求項８に記載の発明は、
請求項１〜７のいずれか１項に記載の車載用地図データ
ベース装置において、道路幅情報および車線数情報のう
ち少なくともいずれか一方をノード情報の内部に設ける
ものである。請求項９に記載の発明は、請求項１〜８の
いずれか１項に記載の車載用地図データベース装置にお
いて、直前にデータ配置される他のノード情報の先頭位
置を示す情報をノード情報の内部に設けるものである。
請求項１０に記載の発明は、請求項１〜９のいずれか１
項に記載の車載用地図データベース装置において、リン
ク列データの中に、リンク列を構成する各リンクの標高
を示す情報を設けるものである。請求項１１に記載の発
明は、請求項１０に記載の車載用地図データベース装置
において、リンク列を構成する各リンクの標高を示す情
報をまとめてリンク列データの最後尾に付加するもので
ある。請求項１２に記載の発明は、請求項１〜１１のい
ずれか１項に記載の車載用地図データベース装置におい
て、経路探索演算に用いられ、かつリンク列内部の各ノ
ードごとに設けられ、自ノードのノード情報と該自ノー
ドに接続される隣接ノードのノード情報とで構成される
接続データを備えるものである。請求項１３に記載の発
明は、請求項１２に記載の車載用地図データベース装置
において、自ノードのノード番号を把握できるように、
接続データ内部の各ノード情報を、リンク列を構成する
各リンクの接続順に従ってデータ配置するものである。
請求項１４に記載の発明は、請求項１３に記載の車載用
地図データベース装置において、自ノードに接続される
隣接ノードの種類と、隣接ノードに至るまでのリンク情
報とで接続データを構成するものである。請求項１５に
記載の発明は、請求項１４に記載の車載用地図データベ
ース装置において、リンクを識別するためのリンク番号
情報と、隣接ノードに至るまでのリンクコストおよび交
通規制情報とをリンク情報の中に設けるものである。請
求項１６に記載の発明は、請求項１〜１５のいずれか１
項に記載の車載用地図データベース装置において、異な
る複数の地図縮尺率の道路地図に対応してそれぞれ別々
にリンク列データを設け、同一のリンクについては共通
のリンク番号によって管理するように各リンク列データ
を構成するものである。
【０００９】
【作用】請求項１に記載の発明では、道路形状を表現す
る最小単位であるリンクが一つ以上連続したリンク列ご
とにリンク列データを設ける。リンク列データは、リン
ク列を構成する各リンクの接続点であるノードに関する
ノード情報を含む。このノード情報を、隣接するリンク
に対応して一つずつ設けることでノード情報数の削減を
図る。請求項２に記載の発明では、区分けされた各領
域、すなわちメッシュ領域内に含まれるそれぞれの道路
について、少なくとも道路種別が同一である道路範囲を
一つのリンク列とする。請求項３に記載の発明では、道
路種別が同一で、かつ路線番号や橋等の道路分類要素が
同一である道路範囲を一つのリンク列とする。すなわ
ち、道路形状を特徴づける最小単位をリンク列とする。
請求項４に記載の発明では、リンク列を構成する各リン
クの接続順に従ってノード情報をデータ配置し、かつノ
ード情報内部にリンク番号情報を設けることで、リンク
列データを先頭アドレスから順に読み出したときに道路
形状を容易に把握できるようにする。請求項５に記載の
発明では、同一のノードに関する他のノード情報が配置
されている場所を示すオフセット情報をノード情報に含
める。請求項６に記載の発明では、オフセット情報に特
定の値がデータ配置されている場合には、同一のノード
に関する他のノード情報が存在しないものと判断する。
請求項７に記載の発明では、ノードに接続されるリンク
の交通規制情報をノード情報に含める。請求項８に記載
の発明では、道路幅情報および車線数情報のうち少なく
ともいずれか一方をノード情報に含める。請求項９に記
載の発明では、直前にデータ配置される他のノード情報
の先頭位置を示す情報をノード情報に含めることで、リ
ンク列データを最後尾から読み出した場合に、各ノード
情報を漏れなく読み出せるようにする。請求項１０に記
載の発明では、リンク列を構成する各リンクの標高を示
す情報をリンク列データに含める。請求項１１に記載の
発明では、リンク列を構成する各リンクの高さ情報をま
とめてリンク列データの最後尾に付加する。請求項１２
に記載の発明では、リンク列内部の各ノードごとに設け
られ、自ノードのノード情報と、自ノードに接続される
隣接ノードのノード情報とで構成される接続データを設
け、この接続データを用いて経路探索演算を行う。請求
項１３に記載の発明では、接続データ内部の各ノード情
報を、リンク列を構成する各リンクの接続順に従ってデ
ータ配置する。これにより、自ノードのノード番号をノ
ード情報に含めなくても、自ノードのノード番号を把握
できるようにする。請求項１４に記載の発明では、自ノ
ードに接続される隣接ノードの種類、隣接ノードに至る
までのリンクコストおよび交通規制情報だけで接続デー
タを構成し、道路形状に関する情報は接続データに含め
ないようにしてデータ量の削減を図る。請求項１５に記
載の発明では、リンクを識別するためのリンク番号情報
と、隣接ノードに至るまでのリンクコストおよび交通規
制情報とをリンク情報に含める。請求項１６に記載の発
明では、異なる複数の地図縮尺率の道路地図に対応して
それぞれ別々にリンク列データを設け、各リンク列デー
タは同一のリンクを共通のリンク番号で管理する。
る最小単位であるリンクが一つ以上連続したリンク列ご
とにリンク列データを設ける。リンク列データは、リン
ク列を構成する各リンクの接続点であるノードに関する
ノード情報を含む。このノード情報を、隣接するリンク
に対応して一つずつ設けることでノード情報数の削減を
図る。請求項２に記載の発明では、区分けされた各領
域、すなわちメッシュ領域内に含まれるそれぞれの道路
について、少なくとも道路種別が同一である道路範囲を
一つのリンク列とする。請求項３に記載の発明では、道
路種別が同一で、かつ路線番号や橋等の道路分類要素が
同一である道路範囲を一つのリンク列とする。すなわ
ち、道路形状を特徴づける最小単位をリンク列とする。
請求項４に記載の発明では、リンク列を構成する各リン
クの接続順に従ってノード情報をデータ配置し、かつノ
ード情報内部にリンク番号情報を設けることで、リンク
列データを先頭アドレスから順に読み出したときに道路
形状を容易に把握できるようにする。請求項５に記載の
発明では、同一のノードに関する他のノード情報が配置
されている場所を示すオフセット情報をノード情報に含
める。請求項６に記載の発明では、オフセット情報に特
定の値がデータ配置されている場合には、同一のノード
に関する他のノード情報が存在しないものと判断する。
請求項７に記載の発明では、ノードに接続されるリンク
の交通規制情報をノード情報に含める。請求項８に記載
の発明では、道路幅情報および車線数情報のうち少なく
ともいずれか一方をノード情報に含める。請求項９に記
載の発明では、直前にデータ配置される他のノード情報
の先頭位置を示す情報をノード情報に含めることで、リ
ンク列データを最後尾から読み出した場合に、各ノード
情報を漏れなく読み出せるようにする。請求項１０に記
載の発明では、リンク列を構成する各リンクの標高を示
す情報をリンク列データに含める。請求項１１に記載の
発明では、リンク列を構成する各リンクの高さ情報をま
とめてリンク列データの最後尾に付加する。請求項１２
に記載の発明では、リンク列内部の各ノードごとに設け
られ、自ノードのノード情報と、自ノードに接続される
隣接ノードのノード情報とで構成される接続データを設
け、この接続データを用いて経路探索演算を行う。請求
項１３に記載の発明では、接続データ内部の各ノード情
報を、リンク列を構成する各リンクの接続順に従ってデ
ータ配置する。これにより、自ノードのノード番号をノ
ード情報に含めなくても、自ノードのノード番号を把握
できるようにする。請求項１４に記載の発明では、自ノ
ードに接続される隣接ノードの種類、隣接ノードに至る
までのリンクコストおよび交通規制情報だけで接続デー
タを構成し、道路形状に関する情報は接続データに含め
ないようにしてデータ量の削減を図る。請求項１５に記
載の発明では、リンクを識別するためのリンク番号情報
と、隣接ノードに至るまでのリンクコストおよび交通規
制情報とをリンク情報に含める。請求項１６に記載の発
明では、異なる複数の地図縮尺率の道路地図に対応して
それぞれ別々にリンク列データを設け、各リンク列デー
タは同一のリンクを共通のリンク番号で管理する。
【００１０】なお、本発明の構成を説明する上記課題を
解決するための手段と作用の項では、本発明を分かり易
くするために実施例の図を用いたが、これにより本発明
が実施例に限定されるものではない。
解決するための手段と作用の項では、本発明を分かり易
くするために実施例の図を用いたが、これにより本発明
が実施例に限定されるものではない。
【００１１】
【実施例】図１は本発明の車載用地図データベース装置
を内部に有する車載用経路探索装置の一実施例のブロッ
ク図である。図１において、１は車両の現在地を検出す
る現在地検出装置であり、例えば車両の進行方位を検出
する方位センサや車速を検出する車速センサやＧＰＳ
（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号
を検出するＧＰＳセンサ等から成る。
を内部に有する車載用経路探索装置の一実施例のブロッ
ク図である。図１において、１は車両の現在地を検出す
る現在地検出装置であり、例えば車両の進行方位を検出
する方位センサや車速を検出する車速センサやＧＰＳ
（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号
を検出するＧＰＳセンサ等から成る。
【００１２】２は装置全体を制御する制御回路であり、
マイクロプロセッサおよびその周辺回路から成る。３は
車両の目的地等を入力する入力装置、４は現在地検出装
置１によって検出された車両位置情報等を格納するＤＲ
ＡＭ、５は表示装置６に表示するための画像データを格
納する画像メモリであり、画像メモリ５に格納された画
像データは適宜読み出されて表示装置６に表示される。
７は制御回路２が演算した推奨ルート上のノード情報や
リンク情報等を格納するＳＲＡＭである。
マイクロプロセッサおよびその周辺回路から成る。３は
車両の目的地等を入力する入力装置、４は現在地検出装
置１によって検出された車両位置情報等を格納するＤＲ
ＡＭ、５は表示装置６に表示するための画像データを格
納する画像メモリであり、画像メモリ５に格納された画
像データは適宜読み出されて表示装置６に表示される。
７は制御回路２が演算した推奨ルート上のノード情報や
リンク情報等を格納するＳＲＡＭである。
【００１３】８は、道路地図表示、経路探索およびマッ
プマッチング等を行うための種々のデータを格納する地
図データベース装置であり、例えばＣＤ−ＲＯＭ装置や
磁気記録装置等で構成される。地図データベース装置８
には、道路形状や道路種別に関する情報などから成る地
図表示用データと、道路形状とは直接関係しない分岐点
情報や交差点情報などから成るルート探索用データとが
格納されている。地図表示用データは主に表示装置６に
道路地図を表示する際に用いられ、ルート探索用データ
は主に推奨経路を演算する際に用いられる。
プマッチング等を行うための種々のデータを格納する地
図データベース装置であり、例えばＣＤ−ＲＯＭ装置や
磁気記録装置等で構成される。地図データベース装置８
には、道路形状や道路種別に関する情報などから成る地
図表示用データと、道路形状とは直接関係しない分岐点
情報や交差点情報などから成るルート探索用データとが
格納されている。地図表示用データは主に表示装置６に
道路地図を表示する際に用いられ、ルート探索用データ
は主に推奨経路を演算する際に用いられる。
【００１４】また、地図表示用データおよびルート探索
用データはいずれも、縮尺率の異なる複数のデータを分
かれており、本実施例では、各縮尺率のデータをレベル
ｎ（ｎは例えば１〜５）のデータと呼ぶ。これら複数の
レベルのうち、以下では、レベル２とレベル４の地図表
示データとルート探索用データとを用いて経路探索を行
う例を説明する。なお、レベル１が最も詳細な道路地図
を示し、レベルが上がるほど小縮尺になるものとする。
また、本実施例では、リンク番号およびノード番号を各
レベルで共通にしており、これにより、異なるレベルで
のデータの対応づけを容易にしている。
用データはいずれも、縮尺率の異なる複数のデータを分
かれており、本実施例では、各縮尺率のデータをレベル
ｎ（ｎは例えば１〜５）のデータと呼ぶ。これら複数の
レベルのうち、以下では、レベル２とレベル４の地図表
示データとルート探索用データとを用いて経路探索を行
う例を説明する。なお、レベル１が最も詳細な道路地図
を示し、レベルが上がるほど小縮尺になるものとする。
また、本実施例では、リンク番号およびノード番号を各
レベルで共通にしており、これにより、異なるレベルで
のデータの対応づけを容易にしている。
【００１５】図２，３は制御回路２が行うメイン処理の
概要を示すフローチャートである。図２のステップＳ１
では、現在地検出装置１を用いて車両位置を検出する。
ステップＳ２では、入力装置３によって入力された目的
地を読み込む。ステップＳ３では、地図データベース装
置８に格納されている地図表示用データに基づいて、経
路探索の可能な道路上に経路探索の開始点および終了点
を設定する。
概要を示すフローチャートである。図２のステップＳ１
では、現在地検出装置１を用いて車両位置を検出する。
ステップＳ２では、入力装置３によって入力された目的
地を読み込む。ステップＳ３では、地図データベース装
置８に格納されている地図表示用データに基づいて、経
路探索の可能な道路上に経路探索の開始点および終了点
を設定する。
【００１６】ステップＳ４では、レベル２のルート探索
用データを用いて経路探索の開始点付近の経路探索を行
う。そして、開始点付近における推奨ルートの候補を複
数選択する。ステップＳ５では、レベル２のルート探索
用データを用いて経路探索の終了点付近の経路探索を行
う。そして、終了点付近における推奨ルートの候補を複
数選択する。
用データを用いて経路探索の開始点付近の経路探索を行
う。そして、開始点付近における推奨ルートの候補を複
数選択する。ステップＳ５では、レベル２のルート探索
用データを用いて経路探索の終了点付近の経路探索を行
う。そして、終了点付近における推奨ルートの候補を複
数選択する。
【００１７】ステップＳ６では、ステップＳ４，Ｓ５で
選択した推奨ルートの候補の間の経路についてレベル４
のルート探索用データを用いて経路探索を行い、開始点
から終了点までの推奨ルートを演算する。
選択した推奨ルートの候補の間の経路についてレベル４
のルート探索用データを用いて経路探索を行い、開始点
から終了点までの推奨ルートを演算する。
【００１８】このように、開始点および終了点付近と、
開始点および終了点の中間付近とで異なるレベルのルー
ト探索用データを用いる理由は、すべての経路について
レベル２のルート探索用データを用いて経路探索を行う
と、データ量が膨大なために経路探索に要する演算時間
が長くなるからである。ステップＳ７では、ステップＳ
６で演算した推奨ルートに関する情報を推奨ルートデー
タとしてＳＲＡＭ７に記憶する。
開始点および終了点の中間付近とで異なるレベルのルー
ト探索用データを用いる理由は、すべての経路について
レベル２のルート探索用データを用いて経路探索を行う
と、データ量が膨大なために経路探索に要する演算時間
が長くなるからである。ステップＳ７では、ステップＳ
６で演算した推奨ルートに関する情報を推奨ルートデー
タとしてＳＲＡＭ７に記憶する。
【００１９】図４は推奨ルートデータのデータ構成の概
要を示す図である。推奨ルートデータには、推奨ルート
上のノード情報とリンク情報とがメッシュ領域単位で分
類して格納されている。なお、メッシュ領域とは、道路
地図を所定範囲ごとに区分けしたときの区分けされた各
領域をいう。
要を示す図である。推奨ルートデータには、推奨ルート
上のノード情報とリンク情報とがメッシュ領域単位で分
類して格納されている。なお、メッシュ領域とは、道路
地図を所定範囲ごとに区分けしたときの区分けされた各
領域をいう。
【００２０】図４に示すように、推奨ルートデータは、
メッシュコード、ノード数、ノード位置情報、リンク種
別数、リンク位置情報、フェリー情報およびトンネル情
報で構成される。このうち、メッシュコードには、メッ
シュ領域を識別する番号が格納され、ノード数には、メ
ッシュ領域内に存在するノード数が格納され、ノード位
置情報には、図５（ａ）に詳細を示すように、メッシュ
領域内の各ノードのノード番号や位置座標等が格納され
る。また、リンク種別数には、メッシュ領域内に存在す
るリンク種別数が格納され、リンク位置情報には、図５
（ｂ）に詳細を示すように、メッシュ領域内の各リンク
のリンク種別やリンク番号等が格納される。
メッシュコード、ノード数、ノード位置情報、リンク種
別数、リンク位置情報、フェリー情報およびトンネル情
報で構成される。このうち、メッシュコードには、メッ
シュ領域を識別する番号が格納され、ノード数には、メ
ッシュ領域内に存在するノード数が格納され、ノード位
置情報には、図５（ａ）に詳細を示すように、メッシュ
領域内の各ノードのノード番号や位置座標等が格納され
る。また、リンク種別数には、メッシュ領域内に存在す
るリンク種別数が格納され、リンク位置情報には、図５
（ｂ）に詳細を示すように、メッシュ領域内の各リンク
のリンク種別やリンク番号等が格納される。
【００２１】なお、推奨ルートデータはレベルごとに作
成され、本実施例の場合には、推奨ルート上の開始点お
よび終了点付近についてはレベル２の推奨ルートデータ
が、開始点と終了点の中間についてはレベル４の推奨ル
ートデータが作成される。
成され、本実施例の場合には、推奨ルート上の開始点お
よび終了点付近についてはレベル２の推奨ルートデータ
が、開始点と終了点の中間についてはレベル４の推奨ル
ートデータが作成される。
【００２２】図２のステップＳ７の処理が終了すると図
３のステップＳ８に進み、図６に詳細を示す背景地図描
画処理を行い、表示装置６に表示するための推奨ルート
周辺の道路地図に関するデータを画像メモリ５に描画
（格納）する。まず、図６のステップＳ１１では、車両
位置周辺の地図表示用データを地図データベース装置８
から読み込む。次に、ステップＳ１２では、読み込んだ
地図表示用データの一部を画像メモリ５に描画（格納）
する。
３のステップＳ８に進み、図６に詳細を示す背景地図描
画処理を行い、表示装置６に表示するための推奨ルート
周辺の道路地図に関するデータを画像メモリ５に描画
（格納）する。まず、図６のステップＳ１１では、車両
位置周辺の地図表示用データを地図データベース装置８
から読み込む。次に、ステップＳ１２では、読み込んだ
地図表示用データの一部を画像メモリ５に描画（格納）
する。
【００２３】図６のステップＳ１２の処理が終了すると
図３のステップＳ９に進み、ステップＳ６で演算した推
奨ルートを表示するのに必要なデータを画像メモリ５に
重ねて描画（格納）する。このステップＳ９の推奨ルー
ト描画処理の詳細については後述する。ステップＳ１０
では、画像メモリ５に格納されているデータを読み出
し、表示装置６に推奨ルートおよびその周辺の道路地図
を表示する。
図３のステップＳ９に進み、ステップＳ６で演算した推
奨ルートを表示するのに必要なデータを画像メモリ５に
重ねて描画（格納）する。このステップＳ９の推奨ルー
ト描画処理の詳細については後述する。ステップＳ１０
では、画像メモリ５に格納されているデータを読み出
し、表示装置６に推奨ルートおよびその周辺の道路地図
を表示する。
【００２４】図７は図３のステップＳ９の推奨ルート描
画処理の詳細フローチャートである。図７のステップＳ
５１では、表示装置６に表示される道路地図範囲に合わ
せて、推奨ルートの表示範囲を設定する。ステップＳ５
２では、推奨ルートの表示範囲がレベル４のルート探索
用データを用いて経路探索を行った範囲に含まれるか否
かを判定する。判定が否定されるとステップＳ５３に進
み、ＳＲＡＭ７に格納されているレベル２の推奨ルート
データをレベル２のルート表示用データに変換する。
画処理の詳細フローチャートである。図７のステップＳ
５１では、表示装置６に表示される道路地図範囲に合わ
せて、推奨ルートの表示範囲を設定する。ステップＳ５
２では、推奨ルートの表示範囲がレベル４のルート探索
用データを用いて経路探索を行った範囲に含まれるか否
かを判定する。判定が否定されるとステップＳ５３に進
み、ＳＲＡＭ７に格納されているレベル２の推奨ルート
データをレベル２のルート表示用データに変換する。
【００２５】図８（ａ）はルート表示用データのデータ
構成を示す図である。図示のように、ルート表示用デー
タは、メッシュコード、リンク種別数、位置情報ワード
サイズ、フェリー情報ワードサイズ、位置情報、フェリ
ー情報、経路区間属性および始終点リンク情報で構成さ
れる。このうち、位置情報には、図８（ｂ）に詳細を示
すように、リンク列ごとにリンク種別、リンク数および
リンク番号が格納され、フェリー情報には、メッシュ領
域内のフェリー出着港の位置座標等が格納される。ま
た、始終点リンク情報には、車両位置および目的地周辺
のリンク情報が格納される。
構成を示す図である。図示のように、ルート表示用デー
タは、メッシュコード、リンク種別数、位置情報ワード
サイズ、フェリー情報ワードサイズ、位置情報、フェリ
ー情報、経路区間属性および始終点リンク情報で構成さ
れる。このうち、位置情報には、図８（ｂ）に詳細を示
すように、リンク列ごとにリンク種別、リンク数および
リンク番号が格納され、フェリー情報には、メッシュ領
域内のフェリー出着港の位置座標等が格納される。ま
た、始終点リンク情報には、車両位置および目的地周辺
のリンク情報が格納される。
【００２６】一方、図７のステップＳ５２の判定が肯定
されるとステップＳ５４に進み、ＳＲＡＭ７に格納され
ているレベル４の推奨ルートデータをレベル２の推奨ル
ートデータに変換する。ステップＳ５５では、レベル２
の推奨ルートデータをレベル２のルート表示用データに
変換する。
されるとステップＳ５４に進み、ＳＲＡＭ７に格納され
ているレベル４の推奨ルートデータをレベル２の推奨ル
ートデータに変換する。ステップＳ５５では、レベル２
の推奨ルートデータをレベル２のルート表示用データに
変換する。
【００２７】図７のステップＳ５３またはＳ５５の処理
が終了するとステップＳ５６に進み、道路地図の表示縮
尺が（１／１万または１／２万）か、あるいは（１／４
万または１／８万）のいずれであるかを判定する。（１
／１万または１／２万）であればステップＳ５７に進
み、ルート表示用データとレベル１の地図表示用データ
の道路種別およびリンク番号とに基づいて、推奨ルート
を画像メモリ５に重ねて描画する。
が終了するとステップＳ５６に進み、道路地図の表示縮
尺が（１／１万または１／２万）か、あるいは（１／４
万または１／８万）のいずれであるかを判定する。（１
／１万または１／２万）であればステップＳ５７に進
み、ルート表示用データとレベル１の地図表示用データ
の道路種別およびリンク番号とに基づいて、推奨ルート
を画像メモリ５に重ねて描画する。
【００２８】一方、ステップＳ５６によって（１／４万
または１／８万）と判定されるとステップＳ５８に進
み、ルート表示用データとレベル２の地図表示用データ
の道路種別およびリンク番号とに基づいて、推奨ルート
を画像メモリ５に重ねて描画する。
または１／８万）と判定されるとステップＳ５８に進
み、ルート表示用データとレベル２の地図表示用データ
の道路種別およびリンク番号とに基づいて、推奨ルート
を画像メモリ５に重ねて描画する。
【００２９】次に、地図データベース装置８に格納され
ている地図表示用データとルート探索用データのデータ
構成について詳述する。
ている地図表示用データとルート探索用データのデータ
構成について詳述する。
【００３０】［１］地図表示用データ (1)リンク列データの概要 本実施例の地図表示用データは、道路地図を所定範囲ご
とに区分けしたメッシュ領域ごとにデータを管理してお
り、メッシュ領域内に存在する各道路をそれぞれ別々の
リンク列とする。例えば、図９に示すように、１つのメ
ッシュ領域内で２本の道路が交差している場合には、各
道路をそれぞれ別々のリンク列とする。そして、道路種
別が同一の範囲をリンクの単位とし、各リンクに固有の
番号（以下、リンク番号と呼ぶ）をつけて区別する。
とに区分けしたメッシュ領域ごとにデータを管理してお
り、メッシュ領域内に存在する各道路をそれぞれ別々の
リンク列とする。例えば、図９に示すように、１つのメ
ッシュ領域内で２本の道路が交差している場合には、各
道路をそれぞれ別々のリンク列とする。そして、道路種
別が同一の範囲をリンクの単位とし、各リンクに固有の
番号（以下、リンク番号と呼ぶ）をつけて区別する。
【００３１】また、本実施例では、橋やトンネル等のよ
うに道路上に特徴的な構造物がある場合には、その前後
の道路を別リンクとする。例えば、図１０に示すよう
に、国道２４６号上に橋およびトンネルがある場合に
は、橋およびトンネルの手前、橋およびトンネルの区
間、橋およびトンネルの先をそれぞれ別々のリンク列と
する。このように、道路上の特徴的な構造物を境にして
その前後を別々のリンク列とすることで、道路地図上の
橋やトンネル等を容易に検索できるようになる。
うに道路上に特徴的な構造物がある場合には、その前後
の道路を別リンクとする。例えば、図１０に示すよう
に、国道２４６号上に橋およびトンネルがある場合に
は、橋およびトンネルの手前、橋およびトンネルの区
間、橋およびトンネルの先をそれぞれ別々のリンク列と
する。このように、道路上の特徴的な構造物を境にして
その前後を別々のリンク列とすることで、道路地図上の
橋やトンネル等を容易に検索できるようになる。
【００３２】(2)リンク列データのデータ構成 地図表示用データには、リンク列に関する各種情報を記
述したリンク列データがリンク列ごとに設けられてい
る。例えば、図１１の太線で示すリンク列のリンク列デ
ータは図１２のようになる。図示のように、リンク列デ
ータは、リンク列上のノード（図１１の黒丸地点）に関
するノード情報と補間点（図１１の白丸）に関する補間
点情報とから成る。ノード情報は、ノードの位置座標
Ｘ，Ｙと、ノードに接続されるリンクのリンク番号とを
有し、補間点情報は補間点の位置座標Ｘ，Ｙを有する。
これらノード情報および補間点情報は、リンクの接続順
にデータ配置されている。このため、リンク列データを
先頭アドレスから順に読み出すことで、リンク列全体の
道路形状や道路種別等を検出できる。
述したリンク列データがリンク列ごとに設けられてい
る。例えば、図１１の太線で示すリンク列のリンク列デ
ータは図１２のようになる。図示のように、リンク列デ
ータは、リンク列上のノード（図１１の黒丸地点）に関
するノード情報と補間点（図１１の白丸）に関する補間
点情報とから成る。ノード情報は、ノードの位置座標
Ｘ，Ｙと、ノードに接続されるリンクのリンク番号とを
有し、補間点情報は補間点の位置座標Ｘ，Ｙを有する。
これらノード情報および補間点情報は、リンクの接続順
にデータ配置されている。このため、リンク列データを
先頭アドレスから順に読み出すことで、リンク列全体の
道路形状や道路種別等を検出できる。
【００３３】このように、本実施例では、リンク列を単
位としてデータを管理するため、従来のように、リンク
を単位としてデータを管理する場合に比べてデータの総
容量を減らせる。
位としてデータを管理するため、従来のように、リンク
を単位としてデータを管理する場合に比べてデータの総
容量を減らせる。
【００３４】(3)同一ノードオフセット 図１３に対応する地図表示用データのデータ構成は図１
４のようになる。図示のように、国道上のリンク列デー
タａと、県道上のリンク列データｂと、一般道路上のリ
ンク列データｃとがそれぞれまとまってデータ配置され
る。また、交差点Ｎ０については、各リンク列データご
とに別々のノード情報を付けて管理している。これら交
差点Ｎ０のノード情報はそれぞれ同一ノードオフセット
というデータ項目を有しており、この同一ノードオフセ
ットには、交差点Ｎ０に関する他のノード情報のデータ
配置位置を示すアドレス値が格納される。
４のようになる。図示のように、国道上のリンク列デー
タａと、県道上のリンク列データｂと、一般道路上のリ
ンク列データｃとがそれぞれまとまってデータ配置され
る。また、交差点Ｎ０については、各リンク列データご
とに別々のノード情報を付けて管理している。これら交
差点Ｎ０のノード情報はそれぞれ同一ノードオフセット
というデータ項目を有しており、この同一ノードオフセ
ットには、交差点Ｎ０に関する他のノード情報のデータ
配置位置を示すアドレス値が格納される。
【００３５】例えば、リンク列データａの同一ノードオ
フセットにはリンク列データｂのノード情報を示すアド
レス値が格納され、同様に、リンク列データｂの同一ノ
ードオフセットにはリンク列データｃのノード情報を示
すアドレス値が格納され、リンク列データｃの同一ノー
ドオフセットにはリンク列データａのノード情報を示す
アドレス値が格納される。
フセットにはリンク列データｂのノード情報を示すアド
レス値が格納され、同様に、リンク列データｂの同一ノ
ードオフセットにはリンク列データｃのノード情報を示
すアドレス値が格納され、リンク列データｃの同一ノー
ドオフセットにはリンク列データａのノード情報を示す
アドレス値が格納される。
【００３６】一方、図１３の交差点Ｎ０以外のノードは
他の道路と交差していないため、これらノードのノード
情報内部の同一ノードオフセットには、同一ノードに関
する他のノードが存在しないことを示す特定の値、例え
ばＦＦＦＦｈが格納される。
他の道路と交差していないため、これらノードのノード
情報内部の同一ノードオフセットには、同一ノードに関
する他のノードが存在しないことを示す特定の値、例え
ばＦＦＦＦｈが格納される。
【００３７】このように、同一ノードオフセットを設け
ることで、同一ノードに対して複数のノード情報が存在
する場合でも、各ノード情報の対応関係を容易に把握で
きるようになる。また、従来の装置では、図２５に示す
ように、交差点Ｎ０に対応するノードを５つ必要として
いたのに対し、本実施例では図１３に示すように３つで
足りるため、データ量を削減できる。
ることで、同一ノードに対して複数のノード情報が存在
する場合でも、各ノード情報の対応関係を容易に把握で
きるようになる。また、従来の装置では、図２５に示す
ように、交差点Ｎ０に対応するノードを５つ必要として
いたのに対し、本実施例では図１３に示すように３つで
足りるため、データ量を削減できる。
【００３８】(4)交通規制情報、道路幅情報、車線数情
報 リンク列データを構成する各データのデータ長は１６ビ
ット（２バイト＝１ワード）であり、これら各データの
下位１１ビットにはノードや補間点の位置座標等が格納
され、上位５ビットには各種の属性情報が格納される。
図１５は、下位１１ビットにＹ位置座標を格納し、上位
５ビットに交通規制情報、道路幅情報および車線数情報
を格納する例を示す図である。上位５ビットのビットの
組み合わせによって図１５の〜のいずれかの情報が
選択される。
報 リンク列データを構成する各データのデータ長は１６ビ
ット（２バイト＝１ワード）であり、これら各データの
下位１１ビットにはノードや補間点の位置座標等が格納
され、上位５ビットには各種の属性情報が格納される。
図１５は、下位１１ビットにＹ位置座標を格納し、上位
５ビットに交通規制情報、道路幅情報および車線数情報
を格納する例を示す図である。上位５ビットのビットの
組み合わせによって図１５の〜のいずれかの情報が
選択される。
【００３９】このように、ノードの位置座標等を格納す
るための２バイトデータの空きビットを利用して道路幅
情報と交通規制情報とを格納するようにしたため、デー
タ量を増やすことなく道路幅情報や交通規制情報等をリ
ンク列データに付加できる。
るための２バイトデータの空きビットを利用して道路幅
情報と交通規制情報とを格納するようにしたため、デー
タ量を増やすことなく道路幅情報や交通規制情報等をリ
ンク列データに付加できる。
【００４０】(5)直前へのオフセット情報 前述したように、リンク列データには、実際に接続され
ている順序に従ってノード情報や補間点情報がデータ配
置されている。このため、リンク列データを先頭から順
に読み出せば、先頭位置からの道路形状を正確に把握で
きる。
ている順序に従ってノード情報や補間点情報がデータ配
置されている。このため、リンク列データを先頭から順
に読み出せば、先頭位置からの道路形状を正確に把握で
きる。
【００４１】一方、場合によっては、リンク列データを
最後尾から読み出して、最後尾からの道路形状を把握す
る必要が生じる場合もある。この場合、ノード情報や補
間点情報を読み出した後に、その直前にデータ配置され
ているノード情報等のヘッダ位置を検出する必要があ
る。例えば、図１１の太線で示す道路のリンク列データ
を最後尾から読み出す場合を考えると、図１６に矢印で
示すように、ノードＮ３のノード情報を読み出した後に
その直前にデータ配置されている補間点情報のヘッダ位
置を検出し、このヘッダ位置から補間点情報を読み出す
必要がある。ところが、ノード情報や補間点情報のデー
タ量は以下に説明するようにノードや補間点によって異
なっており、ノード情報や補間点情報のヘッダ位置を一
律に決めることはできない。
最後尾から読み出して、最後尾からの道路形状を把握す
る必要が生じる場合もある。この場合、ノード情報や補
間点情報を読み出した後に、その直前にデータ配置され
ているノード情報等のヘッダ位置を検出する必要があ
る。例えば、図１１の太線で示す道路のリンク列データ
を最後尾から読み出す場合を考えると、図１６に矢印で
示すように、ノードＮ３のノード情報を読み出した後に
その直前にデータ配置されている補間点情報のヘッダ位
置を検出し、このヘッダ位置から補間点情報を読み出す
必要がある。ところが、ノード情報や補間点情報のデー
タ量は以下に説明するようにノードや補間点によって異
なっており、ノード情報や補間点情報のヘッダ位置を一
律に決めることはできない。
【００４２】図１７はノード情報や補間点情報のデータ
量の種類を示す図であり、図１７（ａ）はノード情報等
がＸ，Ｙ位置座標の２ワードで構成される場合、図１７
（ｂ）は図１７（ａ）に同一ノードオフセットを加えた
３ワードで構成される場合、図１７（ｃ）は図１７
（ｂ）に誘導オフセット情報を加えた４ワードで構成さ
れる場合、図１７（ｄ）は図１７（ｃ）にリンク番号を
加えた５ワードで構成される場合をそれぞれ示す。
量の種類を示す図であり、図１７（ａ）はノード情報等
がＸ，Ｙ位置座標の２ワードで構成される場合、図１７
（ｂ）は図１７（ａ）に同一ノードオフセットを加えた
３ワードで構成される場合、図１７（ｃ）は図１７
（ｂ）に誘導オフセット情報を加えた４ワードで構成さ
れる場合、図１７（ｄ）は図１７（ｃ）にリンク番号を
加えた５ワードで構成される場合をそれぞれ示す。
【００４３】図１７に示すように、ノード情報や補間点
情報のデータ量は場合によって異なるため、本実施例で
は、ノード情報や補間点情報のヘッダ位置を示す情報を
予めリンク列データに付加している。
情報のデータ量は場合によって異なるため、本実施例で
は、ノード情報や補間点情報のヘッダ位置を示す情報を
予めリンク列データに付加している。
【００４４】図１８は、リンク列データを構成する２バ
イトデータの下位１１ビットにＸ位置座標を格納し、上
位２ビットに各ノード情報等のヘッダ位置を示す情報を
格納する例を示す図である。この上位２ビットには、各
ノード情報等のヘッダ位置まで何ワードであるかを示す
情報が格納される。
イトデータの下位１１ビットにＸ位置座標を格納し、上
位２ビットに各ノード情報等のヘッダ位置を示す情報を
格納する例を示す図である。この上位２ビットには、各
ノード情報等のヘッダ位置まで何ワードであるかを示す
情報が格納される。
【００４５】このように、本実施例では、直前のノード
情報等のヘッダ位置を示す情報をリンク列データに付加
するため、リンク列データを逆方向に読み出す場合で
も、すべてのノード情報等を漏れなく読み出すことがで
きる。
情報等のヘッダ位置を示す情報をリンク列データに付加
するため、リンク列データを逆方向に読み出す場合で
も、すべてのノード情報等を漏れなく読み出すことがで
きる。
【００４６】(6)高さ情報 道路地図を３次元表示する場合には、道路地図上の複数
の地点について標高差に関するデータが必要となる。そ
こで、本実施例では、リンク列を構成する各リンクの高
さ情報をまとめてリンク列データの最後尾に付加してい
る。なお、図１９では、高さ情報を有するリンク列デー
タと高さ情報を持たないリンク列データとが混在する例
を示している。
の地点について標高差に関するデータが必要となる。そ
こで、本実施例では、リンク列を構成する各リンクの高
さ情報をまとめてリンク列データの最後尾に付加してい
る。なお、図１９では、高さ情報を有するリンク列デー
タと高さ情報を持たないリンク列データとが混在する例
を示している。
【００４７】このように、リンク列データに高さ情報を
付加することで、道路地図を立体的に表示できるように
なる。また、高さ情報をリンク列データの最後尾にまと
めて付加するため、必要なときだけ高さ情報を読み出せ
ばよく、例えば通常の平面地図を表示する場合のように
高さ情報が不要の場合には、高さ情報の直前までのデー
タを読み出せばよい。
付加することで、道路地図を立体的に表示できるように
なる。また、高さ情報をリンク列データの最後尾にまと
めて付加するため、必要なときだけ高さ情報を読み出せ
ばよく、例えば通常の平面地図を表示する場合のように
高さ情報が不要の場合には、高さ情報の直前までのデー
タを読み出せばよい。
【００４８】［２］ルート探索用データ 図２０はルート探索用データのデータ構成を示す図であ
る。ルート探索用データには、図示のように、道路を表
現する最小単位であるリンクの接続点（ノード）ごと
に、他のノードとの接続関係を示すノード情報が格納さ
れている。各ノード情報はそれぞれ、自ノード情報と隣
接ノード情報とからなり、自ノード情報の中にはノード
の位置座標が格納されている。一方、隣接ノード情報に
は、図示のように、隣接ノード番号と、自ノードから隣
接ノードに至るまでのリンク番号と、そのリンクのリン
クコストと、そのリンクの交通規制情報とが格納されて
いる。また、各ノード情報は、リンクの接続順に格納さ
れており、格納される順番によって自ノードのノード番
号を把握できるようにしている。このため、自ノード情
報として自ノードのノード番号を格納しなくても自ノー
ドのノード番号を把握でき、メモリ容量を削減できる。
る。ルート探索用データには、図示のように、道路を表
現する最小単位であるリンクの接続点（ノード）ごと
に、他のノードとの接続関係を示すノード情報が格納さ
れている。各ノード情報はそれぞれ、自ノード情報と隣
接ノード情報とからなり、自ノード情報の中にはノード
の位置座標が格納されている。一方、隣接ノード情報に
は、図示のように、隣接ノード番号と、自ノードから隣
接ノードに至るまでのリンク番号と、そのリンクのリン
クコストと、そのリンクの交通規制情報とが格納されて
いる。また、各ノード情報は、リンクの接続順に格納さ
れており、格納される順番によって自ノードのノード番
号を把握できるようにしている。このため、自ノード情
報として自ノードのノード番号を格納しなくても自ノー
ドのノード番号を把握でき、メモリ容量を削減できる。
【００４９】図２０に示すように、本実施例のルート探
索用データは、リンクの接続情報だけを保持しており、
道路形状に関する情報は保持していない。図２１は、推
奨ルートを表示するために用いるルート表示用データ
と、ルート探索用データとの関係を示す図である。図２
１に示すように、自ノードと隣接ノードＮ１とを接続す
る経路については、ルート探索用データにはリンク番号
等の最小限の情報だけが格納される。一方、同一管理レ
ベルのルート表示用データには、リンク番号に対応する
道路形状データＫが格納されている。また、下位のレベ
ルのルート表示用データには、リンク番号に対応する道
路形状データＫ１〜Ｋ３が格納されている。
索用データは、リンクの接続情報だけを保持しており、
道路形状に関する情報は保持していない。図２１は、推
奨ルートを表示するために用いるルート表示用データ
と、ルート探索用データとの関係を示す図である。図２
１に示すように、自ノードと隣接ノードＮ１とを接続す
る経路については、ルート探索用データにはリンク番号
等の最小限の情報だけが格納される。一方、同一管理レ
ベルのルート表示用データには、リンク番号に対応する
道路形状データＫが格納されている。また、下位のレベ
ルのルート表示用データには、リンク番号に対応する道
路形状データＫ１〜Ｋ３が格納されている。
【００５０】これに対して、従来の装置のルート探索用
データは、図２２に示すようにルート表示用データへの
アドレスオフセット情報を保持していた。例えば、自ノ
ードと隣接ノードＮ１とを接続する経路については、同
一管理レベルのルート表示用データへのアドレスオフセ
ット情報Ｏ１と、下位のレベルのルート表示用データへ
のアドレスオフセット情報Ｏ２とを保持していた。この
ため、ルート探索用データのデータ量が大きくなるとい
う問題があった。
データは、図２２に示すようにルート表示用データへの
アドレスオフセット情報を保持していた。例えば、自ノ
ードと隣接ノードＮ１とを接続する経路については、同
一管理レベルのルート表示用データへのアドレスオフセ
ット情報Ｏ１と、下位のレベルのルート表示用データへ
のアドレスオフセット情報Ｏ２とを保持していた。この
ため、ルート探索用データのデータ量が大きくなるとい
う問題があった。
【００５１】このように、本実施例のルート表示用デー
タは、ルート探索用データ中のリンク番号を手がかりに
して道路形状を検出するため、ルート探索用データ内部
にルート表示用データのアドレスオフセット情報を備え
る必要がなく、かつルート表示専用の道路データを備え
る必要がなく、従来のルート探索用データに比べてルー
ト探索用データのデータ量を少なくできる。
タは、ルート探索用データ中のリンク番号を手がかりに
して道路形状を検出するため、ルート探索用データ内部
にルート表示用データのアドレスオフセット情報を備え
る必要がなく、かつルート表示専用の道路データを備え
る必要がなく、従来のルート探索用データに比べてルー
ト探索用データのデータ量を少なくできる。
【００５２】
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、リンク列データの内部に、隣接するリンクに対応
してノード情報を一つずつ設けたため、従来に比べてノ
ード情報の数を減らすことができ、地図データベースの
総容量を削減できる。請求項２に記載の発明によれば、
区分けされた各領域内に含まれるそれぞれの道路につい
て、少なくとも道路種別が同一の範囲を一つのリンク列
とするため、例えば道路種別ごとに表示形態を変える等
が行いやすくなる。請求項３に記載の発明によれば、道
路種別が同一で、かつ橋やトンネル等の道路分類要素が
同一である道路範囲を一つのリンク列とするため、道路
地図上の橋やトンネル等を検索しやすくなる。請求項４
に記載の発明によれば、リンク列を構成する各リンクの
接続順に従ってノード情報をデータ配置したものをリン
ク列データとし、各ノード情報の内部にリンク番号情報
を設けたため、リンク列データを先頭アドレスから順に
読み出すことで、リンク列の道路形状を詳細に把握する
ことができる。請求項５に記載の発明によれば、同一の
ノードに関する他のノード情報がリンク列データのどこ
に配置されているかを示すオフセット情報をノード情報
に付加するため、同一のノードに関するノード情報が複
数あっても、それらの対応関係を容易に把握できる。し
たがって、複数の道路が交差する地点等の道路形状を正
確に表示できる。請求項６に記載の発明によれば、同一
のノードに関する他のノード情報が存在しない場合に
は、オフセット情報として特定の値を配置するようにし
たため、同一ノードに関する他のノードがあるか否かを
簡易に検出できる。請求項７に記載の発明によれば、ノ
ードに接続されるリンクの交通規制情報をノード情報に
含めるため、交通規制情報を加味して各リンクを表示で
きる。これにより、道路表示だけでなくマップマッチン
グにも利用できるようになる。請求項８に記載の発明に
よれば、道路幅情報と車線数情報をノード情報として設
けたため、道路を表示する際に道路幅や車線数も併せて
表示できる。これにより、道路表示だけでなくマップマ
ッチングにも利用できるようになる。請求項９に記載の
発明によれば、直前にデータ配置される他のノード情報
の先頭位置を示す情報をノード情報に含めるため、リン
ク列データを最後尾から読み出す場合でも、すべてのノ
ード情報を漏れなく読み出せる。これにより、道路表示
だけでなくマップマッチングにも利用できるようにな
る。請求項１０に記載の発明によれば、リンク列を構成
する各リンクの標高を示す情報をリンク列データに含め
るため、道路地図を立体的に表示できる。これにより、
マップマッチングの精度を上げることができる。請求項
１１に記載の発明によれば、リンク列を構成する各リン
クの高さ情報をまとめてリンク列データの最後尾に付加
するため、平面地図を表示する際には高さ情報の直前の
データまでを読み出せばよく、高さ情報によってデータ
読み出しが制限されることはない。請求項１２に記載の
発明によれば、経路探索演算には道路形状に関する情報
は不要なことから、自ノードのノード情報と自ノードに
接続される隣接ノードのノード情報とで構成される接続
データを経路探索演算用に設けるため、経路探索演算を
効率よく行える。また、データ量を削減できる。請求項
１３に記載の発明によれば、リンク列を構成する各リン
クの接続順に、接続データ内部の各ノード情報をデータ
配置するため、自ノードのノード情報の一部として自ノ
ードのノード番号を含めなくても、自ノードのノード番
号を容易に検出できるようになる。請求項１４に記載の
発明によれば、接続データを隣接ノードの種類と隣接ノ
ードに至るまでのリンク情報だけで構成し、道路形状に
関する情報を含めないため、接続データのデータ量を削
減できる。請求項１５に記載の発明によれば、リンク番
号情報、リンクコストおよび交通規制情報をリンク情報
に含めるため、リンクコストや交通規制情報を考慮に入
れて経路探索を行える。請求項１６に記載の発明によれ
ば、異なる複数の地図縮尺率の道路地図に対応してそれ
ぞれ別々にリンク列データを設け、各リンク列データで
は同一のリンクを共通のリンク番号で管理するため、地
図縮尺率の異なるリンク列データ間での対応関係がわか
りやすくなる。
れば、リンク列データの内部に、隣接するリンクに対応
してノード情報を一つずつ設けたため、従来に比べてノ
ード情報の数を減らすことができ、地図データベースの
総容量を削減できる。請求項２に記載の発明によれば、
区分けされた各領域内に含まれるそれぞれの道路につい
て、少なくとも道路種別が同一の範囲を一つのリンク列
とするため、例えば道路種別ごとに表示形態を変える等
が行いやすくなる。請求項３に記載の発明によれば、道
路種別が同一で、かつ橋やトンネル等の道路分類要素が
同一である道路範囲を一つのリンク列とするため、道路
地図上の橋やトンネル等を検索しやすくなる。請求項４
に記載の発明によれば、リンク列を構成する各リンクの
接続順に従ってノード情報をデータ配置したものをリン
ク列データとし、各ノード情報の内部にリンク番号情報
を設けたため、リンク列データを先頭アドレスから順に
読み出すことで、リンク列の道路形状を詳細に把握する
ことができる。請求項５に記載の発明によれば、同一の
ノードに関する他のノード情報がリンク列データのどこ
に配置されているかを示すオフセット情報をノード情報
に付加するため、同一のノードに関するノード情報が複
数あっても、それらの対応関係を容易に把握できる。し
たがって、複数の道路が交差する地点等の道路形状を正
確に表示できる。請求項６に記載の発明によれば、同一
のノードに関する他のノード情報が存在しない場合に
は、オフセット情報として特定の値を配置するようにし
たため、同一ノードに関する他のノードがあるか否かを
簡易に検出できる。請求項７に記載の発明によれば、ノ
ードに接続されるリンクの交通規制情報をノード情報に
含めるため、交通規制情報を加味して各リンクを表示で
きる。これにより、道路表示だけでなくマップマッチン
グにも利用できるようになる。請求項８に記載の発明に
よれば、道路幅情報と車線数情報をノード情報として設
けたため、道路を表示する際に道路幅や車線数も併せて
表示できる。これにより、道路表示だけでなくマップマ
ッチングにも利用できるようになる。請求項９に記載の
発明によれば、直前にデータ配置される他のノード情報
の先頭位置を示す情報をノード情報に含めるため、リン
ク列データを最後尾から読み出す場合でも、すべてのノ
ード情報を漏れなく読み出せる。これにより、道路表示
だけでなくマップマッチングにも利用できるようにな
る。請求項１０に記載の発明によれば、リンク列を構成
する各リンクの標高を示す情報をリンク列データに含め
るため、道路地図を立体的に表示できる。これにより、
マップマッチングの精度を上げることができる。請求項
１１に記載の発明によれば、リンク列を構成する各リン
クの高さ情報をまとめてリンク列データの最後尾に付加
するため、平面地図を表示する際には高さ情報の直前の
データまでを読み出せばよく、高さ情報によってデータ
読み出しが制限されることはない。請求項１２に記載の
発明によれば、経路探索演算には道路形状に関する情報
は不要なことから、自ノードのノード情報と自ノードに
接続される隣接ノードのノード情報とで構成される接続
データを経路探索演算用に設けるため、経路探索演算を
効率よく行える。また、データ量を削減できる。請求項
１３に記載の発明によれば、リンク列を構成する各リン
クの接続順に、接続データ内部の各ノード情報をデータ
配置するため、自ノードのノード情報の一部として自ノ
ードのノード番号を含めなくても、自ノードのノード番
号を容易に検出できるようになる。請求項１４に記載の
発明によれば、接続データを隣接ノードの種類と隣接ノ
ードに至るまでのリンク情報だけで構成し、道路形状に
関する情報を含めないため、接続データのデータ量を削
減できる。請求項１５に記載の発明によれば、リンク番
号情報、リンクコストおよび交通規制情報をリンク情報
に含めるため、リンクコストや交通規制情報を考慮に入
れて経路探索を行える。請求項１６に記載の発明によれ
ば、異なる複数の地図縮尺率の道路地図に対応してそれ
ぞれ別々にリンク列データを設け、各リンク列データで
は同一のリンクを共通のリンク番号で管理するため、地
図縮尺率の異なるリンク列データ間での対応関係がわか
りやすくなる。
【図１】車載用経路探索装置の一実施例のブロック図で
ある。
ある。
【図２】制御回路が行うメイン処理の概要を示すフロー
チャート。
チャート。
【図３】図２に続くフローチャート。
【図４】推奨ルートデータのデータ構成の概要を示す
図。
図。
【図５】ノード位置情報とリンク位置情報のデータ構成
の詳細図。
の詳細図。
【図６】図３のステップＳ８の背景地図描画処理の詳細
フローチャート。
フローチャート。
【図７】図３のステップＳ９の推奨ルート描画処理の詳
細フローチャート。
細フローチャート。
【図８】ルート表示用データのデータ構成を示す図。
【図９】メッシュ領域内で２本の道路が交差する例を示
す図。
す図。
【図１０】リンク列の単位を説明する図。
【図１１】複数のノードおよび補間点を有する道路地図
の例を示す図。
の例を示す図。
【図１２】図１１の太線道路のリンク列データを示す
図。
図。
【図１３】図２４の道路地図に対応する本実施例のデー
タ管理方法を説明する図。
タ管理方法を説明する図。
【図１４】図１３に対応するリンク列データのデータ構
成を示す図。
成を示す図。
【図１５】リンク列データに付加される交通規制情報、
道路幅情報および車線数情報を示す図。
道路幅情報および車線数情報を示す図。
【図１６】リンク列データを最後尾から読み出す場合の
読み出し方を示す図。
読み出し方を示す図。
【図１７】ノード情報や補間点情報のデータ量の種類を
示す図。
示す図。
【図１８】リンク列データに付加される直前へのオフセ
ット情報を示す図。
ット情報を示す図。
【図１９】リンク列データに付加される高さ情報を示す
図。
図。
【図２０】ルート探索用データのデータ構成を示す図。
【図２１】本実施例におけるルート探索用データとルー
ト表示用データの関係を示す図。
ト表示用データの関係を示す図。
【図２２】従来のルート探索用データとルート表示用デ
ータの関係を示す図。
ータの関係を示す図。
【図２３】従来の装置における道路地図データのデータ
管理方法を示す図。
管理方法を示す図。
【図２４】複数の道路が交差する交差点付近を示す図。
【図２５】交差点を境にして各道路をそれぞれ別リンク
にすることを説明する図。
にすることを説明する図。
１ 現在地検出装置 ２ 制御回路 ３ 入力装置 ４ ＤＲＡＭ ５ 画像メモリ ６ 表示装置 ７ 地図データベース装置 ８ ＳＲＡＭ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G09B 29/00 G01C 21/00 G06F 17/30 G08G 1/0969
Claims (16)
- 【請求項１】 表示装置への道路地図表示、マップマッ
チングおよび経路探索のうち少なくともいずれか一つに
用いられ、少なくとも道路種別および道路形状に関する
情報を格納する車載用地図データベース装置において、 道路形状を表現する最小単位であるリンクが一つ以上連
続したリンク列に関するリンク列データを備え、 前記リンク列データは、前記リンク列を構成する各リン
クの接続点であるノードに関するノード情報を含み、前
記ノード情報は、隣接するリンクに対応して一つずつ設
けられることを特徴とする車載用地図データベース装
置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の車載用地図データベー
ス装置において、 道路地図を所定範囲ごとに区分けし、区分けされた各領
域内に含まれるそれぞれの道路について、少なくとも道
路種別が同一である道路範囲を一つの前記リンク列とす
ることを特徴とする車載用地図データベース装置。 - 【請求項３】 請求項２に記載の車載用地図データベー
ス装置において、 道路種別が同一で、かつ路線番号、橋、トンネルおよび
高架を少なくとも含む道路分類要素が同一である道路範
囲を一つの前記リンク列とすることを特徴とする車載用
地図データベース装置。 - 【請求項４】 請求項１〜３のいずれか１項に記載の車
載用地図データベース装置において、 前記リンク列データは、前記リンク列を構成する各リン
クの接続順に従って前記ノード情報をデータ配置してお
り、 前記ノード情報は、ノードに接続されるリンクを識別す
るためのリンク番号情報を有することを特徴とする車載
用地図データベース装置。 - 【請求項５】 請求項１〜４のいずれか１項に記載の車
載用地図データベース装置において、 前記ノード情報は、同一のノードに関する他の前記ノー
ド情報が前記リンク列データのどこにデータ配置されて
いるかを示すオフセット情報を有することを特徴とする
車載用地図データベース装置。 - 【請求項６】 請求項５に記載の車載用地図データベー
ス装置において、 同一のノードに関する前記他のノード情報が存在しない
場合には、前記オフセット情報には特定の値がデータ配
置されることを特徴とする車載用地図データベース装
置。 - 【請求項７】 請求項１〜６のいずれか１項に記載の車
載用地図データベース装置において、 前記ノード情報は、ノードに接続されるリンクの交通規
制情報を有することを特徴とする車載用地図データベー
ス装置。 - 【請求項８】 請求項１〜７のいずれか１項に記載の車
載用地図データベース装置において、 前記ノード情報は、道路幅情報および車線数情報のうち
少なくともいずれか一方を含むことを特徴とする車載用
地図データベース装置。 - 【請求項９】 請求項１〜８のいずれか１項に記載の車
載用地図データベース装置において、 前記ノード情報は、直前にデータ配置される他の前記ノ
ード情報の先頭位置を示す情報を有することを特徴とす
る車載用地図データベース装置。 - 【請求項１０】 請求項１〜９のいずれか１項に記載の
車載用地図データベース装置において、 前記リンク列データは、前記リンク列を構成する各リン
クの標高を示す情報を有することを特徴とする車載用地
図データベース装置。 - 【請求項１１】 請求項１０に記載の車載用地図データ
ベース装置において、 前記標高を示す情報は、前記リンク列を構成する各リン
ク分まとめて前記リンク列データの最後尾に付加される
ことを特徴とする車載用地図データベース装置。 - 【請求項１２】 請求項１〜１１のいずれか１項に記載
の車載用地図データベース装置において、 経路探索演算に用いられ、かつ前記リンク列内部の各ノ
ードごとに設けられ、自ノードのノード情報と該自ノー
ドに接続される隣接ノードのノード情報とで構成される
接続データを備えることを特徴とする車載用地図データ
ベース装置。 - 【請求項１３】 請求項１２に記載の車載用地図データ
ベース装置において、 前記自ノードのノード番号を把握できるように、前記接
続データ内部の各ノード情報は、前記リンク列を構成す
る各リンクの接続順に従ってデータ配置されることを特
徴とする車載用地図データベース装置。 - 【請求項１４】 請求項１３に記載の車載用地図データ
ベース装置において、 前記接続データは、前記自ノードに接続される隣接ノー
ドの種類と、隣接ノードに至るまでのリンク情報とで構
成されることを特徴とする車載用地図データベース装
置。 - 【請求項１５】 請求項１４に記載の車載用地図データ
ベース装置において、 前記リンク情報は、リンクを識別するためのリンク番号
情報と、隣接ノードに至るまでのリンクコストおよび交
通規制情報とを有することを特徴とする車載用地図デー
タベース装置。 - 【請求項１６】 請求項１〜１５のいずれか１項に記載
の車載用地図データベース装置において、 前記リンク列データは、異なる複数の地図縮尺率の道路
地図に対応してそれぞれ別々に設けられ、前記別々に設
けられたリンク列データは同一のリンクを共通のリンク
番号によって管理することを特徴とする車載用地図デー
タベース装置。
Priority Applications (9)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7097320A JP2826079B2 (ja) | 1995-04-21 | 1995-04-21 | 車載用地図データベース装置 |
| US08/634,853 US5928305A (en) | 1995-04-21 | 1996-04-19 | Map database apparatus |
| EP96202922A EP0760504B1 (en) | 1995-04-21 | 1996-04-19 | Map database apparatus |
| DE69618724T DE69618724T2 (de) | 1995-04-21 | 1996-04-19 | Kartographisches Datenbankgerät |
| EP96302780A EP0738981B1 (en) | 1995-04-21 | 1996-04-19 | Map database apparatus |
| DE69619151T DE69619151T2 (de) | 1995-04-21 | 1996-04-19 | Kartographisches Datenbankgerät |
| KR1019960012903A KR100286398B1 (ko) | 1995-04-21 | 1996-04-22 | 항법장치 |
| US08/734,071 US5919245A (en) | 1995-04-21 | 1996-10-21 | Map database apparatus |
| KR1019960048952A KR100239243B1 (en) | 1995-04-21 | 1996-10-22 | Map database apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7097320A JP2826079B2 (ja) | 1995-04-21 | 1995-04-21 | 車載用地図データベース装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27832796A Division JP3502230B2 (ja) | 1996-10-21 | 1996-10-21 | ナビゲーション装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08292716A JPH08292716A (ja) | 1996-11-05 |
| JP2826079B2 true JP2826079B2 (ja) | 1998-11-18 |
Family
ID=14189196
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7097320A Expired - Lifetime JP2826079B2 (ja) | 1995-04-21 | 1995-04-21 | 車載用地図データベース装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5928305A (ja) |
| EP (2) | EP0738981B1 (ja) |
| JP (1) | JP2826079B2 (ja) |
| KR (1) | KR100286398B1 (ja) |
| DE (2) | DE69619151T2 (ja) |
Families Citing this family (36)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3665436B2 (ja) * | 1996-10-22 | 2005-06-29 | 株式会社ザナヴィ・インフォマティクス | ナビゲーション装置 |
| US6141454A (en) * | 1996-11-01 | 2000-10-31 | Motorola | Methods for data compression and decompression using digitized topology data |
| EP1439371B1 (en) | 1996-11-25 | 2015-01-28 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Road shape data preparation method |
| JP3474380B2 (ja) * | 1996-12-12 | 2003-12-08 | 株式会社ザナヴィ・インフォマティクス | ナビゲーション装置および地図データベース装置 |
| JP3905136B2 (ja) * | 1996-12-16 | 2007-04-18 | 株式会社ザナヴィ・インフォマティクス | ナビゲーション装置 |
| JP3366220B2 (ja) * | 1997-05-26 | 2003-01-14 | 本田技研工業株式会社 | 道路形状判定装置及び車両制御装置 |
| EP0922201B1 (en) * | 1997-07-01 | 2002-09-11 | Siemens Aktiengesellschaft | Navigation system for use in a vehicle |
| US6202024B1 (en) * | 1998-03-23 | 2001-03-13 | Kabushikikaisha Equos Research | Communicatory navigation system |
| JP3473398B2 (ja) * | 1998-05-01 | 2003-12-02 | 株式会社日立製作所 | 地図応用システムおよび地図表示制御方法 |
| US6259989B1 (en) * | 1998-06-12 | 2001-07-10 | Mitsubishi Denki K.K. | Navigation device |
| DE19829801C2 (de) * | 1998-07-03 | 2000-07-06 | Siemens Ag | Verfahren zum Ausgeben einer digitalen Straßenkarte und Navigationssystem |
| US20020129148A1 (en) * | 1999-01-25 | 2002-09-12 | Peter Ritz | Method and system for identifying traffic conditions |
| US6993580B2 (en) * | 1999-01-25 | 2006-01-31 | Airclic Inc. | Method and system for sharing end user information on network |
| JP3481168B2 (ja) * | 1999-08-27 | 2003-12-22 | 松下電器産業株式会社 | デジタル地図の位置情報伝達方法 |
| US6405128B1 (en) * | 1999-12-20 | 2002-06-11 | Navigation Technologies Corp. | Method and system for providing an electronic horizon in an advanced driver assistance system architecture |
| US6415226B1 (en) * | 1999-12-20 | 2002-07-02 | Navigation Technologies Corp. | Method and system for providing safe routes using a navigation system |
| US20040204848A1 (en) * | 2002-06-20 | 2004-10-14 | Shigeru Matsuo | Navigation apparatus for receiving delivered information |
| EP1202030B1 (en) | 2000-10-31 | 2006-04-26 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Navigation apparatus |
| JP4162959B2 (ja) * | 2002-09-27 | 2008-10-08 | 株式会社ザナヴィ・インフォマティクス | 地図データ処理装置 |
| KR100542014B1 (ko) * | 2002-10-04 | 2006-01-10 | 엘지전자 주식회사 | 복합교차로 경로 안내를 위한 차량 항법유도방법 |
| JP4416996B2 (ja) | 2002-11-01 | 2010-02-17 | 三菱電機株式会社 | 地図情報処理装置および地図情報提供装置 |
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