JP2799329B2 - 車両のアンチロック制御方法 - Google Patents
車両のアンチロック制御方法Info
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- JP2799329B2 JP2799329B2 JP23171989A JP23171989A JP2799329B2 JP 2799329 B2 JP2799329 B2 JP 2799329B2 JP 23171989 A JP23171989 A JP 23171989A JP 23171989 A JP23171989 A JP 23171989A JP 2799329 B2 JP2799329 B2 JP 2799329B2
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- JP
- Japan
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- speed
- wheel
- vehicle speed
- threshold value
- vwh
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は走行車両のブレーキ作動時における車輪のロ
ックを防止するためのアンチロック制御方法に関する。
ックを防止するためのアンチロック制御方法に関する。
（従来技術） 一般に車両のアンチロック制御装置は、制動時におけ
る車両の操舵性、走行安定性の確保および制動距離の短
縮を目的として、車輪速度センサで検出された車輪速度
（回転速度）をあらわす電気信号にもとづいてプレーキ
液圧の制御モードを決定して、常開型電磁弁よりなるホ
ールドバルブおよび常閉型電磁弁よりなるディケイバル
ブを開閉し、これによりブレーキ液圧を加圧、保持また
は減圧するようにマイクロコンピュータを含むコントロ
ールユニットで制御している。
る車両の操舵性、走行安定性の確保および制動距離の短
縮を目的として、車輪速度センサで検出された車輪速度
（回転速度）をあらわす電気信号にもとづいてプレーキ
液圧の制御モードを決定して、常開型電磁弁よりなるホ
ールドバルブおよび常閉型電磁弁よりなるディケイバル
ブを開閉し、これによりブレーキ液圧を加圧、保持また
は減圧するようにマイクロコンピュータを含むコントロ
ールユニットで制御している。
第５図はこのようなアンチロック制御を実施するため
の従来の３系統（３チャンネル）アンチロック制御装置
を示すブロック図で、車輪速度センサ１〜４の出力は演
算回路５〜８に送られて演算され、各車輪速度Vw1〜Vw4
をそれぞれあらわす信号が得られる。そして左前輪速度
Vw1および右前輪速度Vw2はそのまま第１系統速度Vs1お
よび第２系統速度Vs2としてそれぞれ第１および第２の
制御ロジック回路９、10に送られるが、左後輪速度Vw3
および右後輪速度Vw4のうちの低速側の車輪速度がロー
セレクト回路11で選択されて第３系統速度Vs3として第
３の制御ロジック回路12に送られる。
の従来の３系統（３チャンネル）アンチロック制御装置
を示すブロック図で、車輪速度センサ１〜４の出力は演
算回路５〜８に送られて演算され、各車輪速度Vw1〜Vw4
をそれぞれあらわす信号が得られる。そして左前輪速度
Vw1および右前輪速度Vw2はそのまま第１系統速度Vs1お
よび第２系統速度Vs2としてそれぞれ第１および第２の
制御ロジック回路９、10に送られるが、左後輪速度Vw3
および右後輪速度Vw4のうちの低速側の車輪速度がロー
セレクト回路11で選択されて第３系統速度Vs3として第
３の制御ロジック回路12に送られる。
また、各車輪速度Vw1〜Vw4をあらわす信号はハイセレ
クト回路14およびフィルタ回路15よりなる擬似車体速度
演算回路13に送られる。この演算回路13は、４つの車輪
速度Vw1〜Vw4のうちの最高速の車輪速度VwHをハイセレ
クト回路14で選択し、（４輪セレクトハイ）、かつフィ
ルタ回路15でこの最高速の車輪速度VwHに対する追従限
界を例えば±1Gの範囲に限定した速度を実車体速度に近
似した擬似車体速度Vvとして各制御ロジック回路９、1
0、12に出力する。各制御ロジック回路９、10、12で
は、上記系統速度Vs1〜Vs3をそれぞれ各チャンネルの制
御対象車輪速度（以下これを系統速度「Vs」と呼ぶ）と
し、この系統速度Vsおよび擬似車体速度Vvを基準として
ホールドバルブHVおよびディケイバルブDVのON・OFF制
御を行なっている。
クト回路14およびフィルタ回路15よりなる擬似車体速度
演算回路13に送られる。この演算回路13は、４つの車輪
速度Vw1〜Vw4のうちの最高速の車輪速度VwHをハイセレ
クト回路14で選択し、（４輪セレクトハイ）、かつフィ
ルタ回路15でこの最高速の車輪速度VwHに対する追従限
界を例えば±1Gの範囲に限定した速度を実車体速度に近
似した擬似車体速度Vvとして各制御ロジック回路９、1
0、12に出力する。各制御ロジック回路９、10、12で
は、上記系統速度Vs1〜Vs3をそれぞれ各チャンネルの制
御対象車輪速度（以下これを系統速度「Vs」と呼ぶ）と
し、この系統速度Vsおよび擬似車体速度Vvを基準として
ホールドバルブHVおよびディケイバルブDVのON・OFF制
御を行なっている。
ところで、上述のようなアンチロック制御方法におい
ては、上記擬似車体速度Vvがアンチロック制御の基準速
度として重要なファクターを占めているが、例えば車両
がブレーキ作動により４つの車輪速度Vw1〜Vw4が同時に
落ちこんだ場合、これら４つの車輪速度のうちの最高速
の車輪速度VwHにもとづき算出される擬似車体速度Vvも
第２図に示すように落ちこむことにより、擬似車体速度
Vvの実車体速度との差が大きくなってくる。したがって
擬似車体速度Vvを基準として制御を行なった場合、安定
した制御が不可能になるという問題があった。
ては、上記擬似車体速度Vvがアンチロック制御の基準速
度として重要なファクターを占めているが、例えば車両
がブレーキ作動により４つの車輪速度Vw1〜Vw4が同時に
落ちこんだ場合、これら４つの車輪速度のうちの最高速
の車輪速度VwHにもとづき算出される擬似車体速度Vvも
第２図に示すように落ちこむことにより、擬似車体速度
Vvの実車体速度との差が大きくなってくる。したがって
擬似車体速度Vvを基準として制御を行なった場合、安定
した制御が不可能になるという問題があった。
（発明の目的） そこで本発明は、４つの車輪速度が同時に落込むこと
によって擬似車体速度Vvが実車体速度から離れるのを阻
止して安定した制御を行ないうるアンチロック制御方法
を提供することを目的とする。
によって擬似車体速度Vvが実車体速度から離れるのを阻
止して安定した制御を行ないうるアンチロック制御方法
を提供することを目的とする。
（発明の構成） 本発明は、制動により減速中の車両における４つの車
輪速度のうち最高速の車輪速度VwHに対する追従限界を
所定の最大減速度の範囲に限定した速度を参照速度Vv1
として設定し、この参照速度Vv1が所定のしきい値VTを
下まわった場合、このしきい値VTと上記参照速度Vv1と
の比較にもとづいて、上記擬似車体速度Vvの追従限界
を、上記擬似車体速度Vvと実車体速度との差が少なくな
るように変更することを特徴とする。
輪速度のうち最高速の車輪速度VwHに対する追従限界を
所定の最大減速度の範囲に限定した速度を参照速度Vv1
として設定し、この参照速度Vv1が所定のしきい値VTを
下まわった場合、このしきい値VTと上記参照速度Vv1と
の比較にもとづいて、上記擬似車体速度Vvの追従限界
を、上記擬似車体速度Vvと実車体速度との差が少なくな
るように変更することを特徴とする。
（実 施 例） 以下、図面を参照して本発明の実施例について詳細に
説明する。
説明する。
第１図は本発明によるアンチロック制御方法を適用し
た３チャンネル・アンチロック制御装置を示すブロック
図である。この第１図の構成の大部分は前述した第５図
の構成と共通するものであるから、共通部分に同一符号
を付して重複する説明は省略する。
た３チャンネル・アンチロック制御装置を示すブロック
図である。この第１図の構成の大部分は前述した第５図
の構成と共通するものであるから、共通部分に同一符号
を付して重複する説明は省略する。
第１図の構成においては、その擬似車体速度演算回路
13が、４つの車輪速度Vw1〜Vw4のうちの最高速の車輪速
度VwHを選択（４輪セレクトハイ）するハイセレクト回
路14と、この４輪セレクトハイ速度VwHに対する減速側
の追従限界を所定の減速度の範囲に限定するフィルタ回
路16とを備えている。また、上記ハイセレクト回路14か
ら得られた４輪セレクトハイ速度VwHに対する減速側の
追従限界を所定の最大減速度（例えば−1G）の範囲に限
定した速度を参照速度Vv1として設定する参照速度設定
回路17、そして、任意の時点における速度Vvから所定の
速度差ΔＶだけ低い速度しきい値VTを設定するしきい値
設定回路18、さらに、参照速度Vv1あるいは擬似車体速
度Vvとしきい値VTとを比較する比較回路19が設けられて
いる。SW1はスイッチ機能を示しており、比較回路19の
出力により、速度Vvの追従限界の初期値（例えば−0.5
G）が設定された時点および後述するように参照速度Vv1
がしきい値を下まわった時点でSW1が瞬間的にONになっ
てしきい値設定回路18に信号が送られ、これによりメモ
リ機能をもった設定回路18において、その時点での速度
Vvの値が記憶されるようになっている。そして、その記
憶された速度Vvの値にもとづいてしきい値VT（＝Vv−Δ
Ｖ）が算出されて比較回路19に与えられる。この比較回
路19では、参照速度設定回路17から与えられる速度Vv1
と上記しきい値VTとを比較し、その判定結果を参照速度
設定回路17に出力する。
13が、４つの車輪速度Vw1〜Vw4のうちの最高速の車輪速
度VwHを選択（４輪セレクトハイ）するハイセレクト回
路14と、この４輪セレクトハイ速度VwHに対する減速側
の追従限界を所定の減速度の範囲に限定するフィルタ回
路16とを備えている。また、上記ハイセレクト回路14か
ら得られた４輪セレクトハイ速度VwHに対する減速側の
追従限界を所定の最大減速度（例えば−1G）の範囲に限
定した速度を参照速度Vv1として設定する参照速度設定
回路17、そして、任意の時点における速度Vvから所定の
速度差ΔＶだけ低い速度しきい値VTを設定するしきい値
設定回路18、さらに、参照速度Vv1あるいは擬似車体速
度Vvとしきい値VTとを比較する比較回路19が設けられて
いる。SW1はスイッチ機能を示しており、比較回路19の
出力により、速度Vvの追従限界の初期値（例えば−0.5
G）が設定された時点および後述するように参照速度Vv1
がしきい値を下まわった時点でSW1が瞬間的にONになっ
てしきい値設定回路18に信号が送られ、これによりメモ
リ機能をもった設定回路18において、その時点での速度
Vvの値が記憶されるようになっている。そして、その記
憶された速度Vvの値にもとづいてしきい値VT（＝Vv−Δ
Ｖ）が算出されて比較回路19に与えられる。この比較回
路19では、参照速度設定回路17から与えられる速度Vv1
と上記しきい値VTとを比較し、その判定結果を参照速度
設定回路17に出力する。
さらに上記比較回路19では、フィルタ回路16から与え
られる速度Vvとしきい値VTとを比較し、その判定結果を
再びフィルタ回路16に出力することによって擬似車体速
度Vvの追従限界を変更するように構成されている。
られる速度Vvとしきい値VTとを比較し、その判定結果を
再びフィルタ回路16に出力することによって擬似車体速
度Vvの追従限界を変更するように構成されている。
第２図および第３図は、本発明の作用を示したタイミ
ングチャートである。まず第２図に示すように、点Ａか
ら４輪セレクトハイ速度VwHが、高μ路における実車体
速度の最大減速度と考えられる−1Gよりも深く落込んだ
場合について説明する。擬似車体速度Vvの４輪セレクト
ハイ速度VwHに対する追従限界の初期値を−0.5Gとし、
さらに４輪セレクトハイ速度VwHに対する追従限界を最
大減速度としての−1Gとする参照速度Vv1を点Ａから設
定する。そして点Ａにおける擬似車体速度VvよりΔＶを
減じてしきい値VTを設定し、参照速度Vv1がこのしきい
値VTを下まわった場合、Vv＞VTとなっているから、その
ときの擬似車体速度Vv上の点Ｂから、擬似車体速度Vvの
追従限界を上記初期値−0.5Gから例えば−0.1Gだけ増大
させて−0.6Gに変更するとともに、点Ｂにおける擬似車
体速度Vvの値からΔＶを減じて再びしきい値VTを設定す
る。さらに点Ｂから参照速度Vv1も再設定する。そして
参照速度Vv1が再びしきい値VTを下まわった場合、Vv＞V
Tとなっているから、そのときの擬似車体速度Vv上の点
Ｃから、擬似車体速度Vvの追従限界を−0.6Gから−0.7G
に変更するとともに、しきい値VTおよび参照速度Vv1を
再設定する。このように擬似車体速度Vvの追従限界を順
次変更することによって、擬似車体速度Vvを４輪セレク
トハイ速度VwHの落ちこみ状態に対応させながら擬似車
体速度Vvが実車体速度から大きく離れるのを防止してい
る。
ングチャートである。まず第２図に示すように、点Ａか
ら４輪セレクトハイ速度VwHが、高μ路における実車体
速度の最大減速度と考えられる−1Gよりも深く落込んだ
場合について説明する。擬似車体速度Vvの４輪セレクト
ハイ速度VwHに対する追従限界の初期値を−0.5Gとし、
さらに４輪セレクトハイ速度VwHに対する追従限界を最
大減速度としての−1Gとする参照速度Vv1を点Ａから設
定する。そして点Ａにおける擬似車体速度VvよりΔＶを
減じてしきい値VTを設定し、参照速度Vv1がこのしきい
値VTを下まわった場合、Vv＞VTとなっているから、その
ときの擬似車体速度Vv上の点Ｂから、擬似車体速度Vvの
追従限界を上記初期値−0.5Gから例えば−0.1Gだけ増大
させて−0.6Gに変更するとともに、点Ｂにおける擬似車
体速度Vvの値からΔＶを減じて再びしきい値VTを設定す
る。さらに点Ｂから参照速度Vv1も再設定する。そして
参照速度Vv1が再びしきい値VTを下まわった場合、Vv＞V
Tとなっているから、そのときの擬似車体速度Vv上の点
Ｃから、擬似車体速度Vvの追従限界を−0.6Gから−0.7G
に変更するとともに、しきい値VTおよび参照速度Vv1を
再設定する。このように擬似車体速度Vvの追従限界を順
次変更することによって、擬似車体速度Vvを４輪セレク
トハイ速度VwHの落ちこみ状態に対応させながら擬似車
体速度Vvが実車体速度から大きく離れるのを防止してい
る。
次に第３図は、４輪セレクトハイ速度VwHが最大減速
度−1Gより緩やかな勾配をもって減速した場合を示す。
この場合、点ａから設定される参照速度Vv1は、この参
照速度Vv1がしきい値VTを下まわるまで４輪セレクトハ
イ速度VwHに等しくなる。そして参照速度Vv1がしきい値
VTを下まわったときは、Vv＞VTであるから、擬似車体速
度Vvの点ｂから、擬似車体速度Vvの追従限界が−0.5Gか
ら−0.6Gに変更されるとともに、点ｂから−1Gの減速勾
配を有する参照速度Vv1が設定され、これらの擬似車体
速度Vvおよび参照速度Vv1は、それらが４輪セレクトハ
イ速度VwHと等しくなった点からそれぞれ４輪セレクト
ハイ速度VwHのラインに沿って減速する。したがって、
次に参照速度Vv1がしきい値VTを下まわったときは、Vv
＜VTとなっているから、このときは擬似車体速度Vvの追
従限界を−0.6Gから−0.5Gに戻す。さらに次に参照速度
Vv1がしきい値VTを下まわったときは、Vv＞VTとなって
いるから、点ｄから擬似車体速度Vvの追従限界を再び−
0.6Gにしている。
度−1Gより緩やかな勾配をもって減速した場合を示す。
この場合、点ａから設定される参照速度Vv1は、この参
照速度Vv1がしきい値VTを下まわるまで４輪セレクトハ
イ速度VwHに等しくなる。そして参照速度Vv1がしきい値
VTを下まわったときは、Vv＞VTであるから、擬似車体速
度Vvの点ｂから、擬似車体速度Vvの追従限界が−0.5Gか
ら−0.6Gに変更されるとともに、点ｂから−1Gの減速勾
配を有する参照速度Vv1が設定され、これらの擬似車体
速度Vvおよび参照速度Vv1は、それらが４輪セレクトハ
イ速度VwHと等しくなった点からそれぞれ４輪セレクト
ハイ速度VwHのラインに沿って減速する。したがって、
次に参照速度Vv1がしきい値VTを下まわったときは、Vv
＜VTとなっているから、このときは擬似車体速度Vvの追
従限界を−0.6Gから−0.5Gに戻す。さらに次に参照速度
Vv1がしきい値VTを下まわったときは、Vv＞VTとなって
いるから、点ｄから擬似車体速度Vvの追従限界を再び−
0.6Gにしている。
第４図は本発明による擬似車体速度Vvの演算方法を説
明するためのフローチャートである。まず、ステップS1
で４つの車輪のうちの最高速の車輪速度である４輪セレ
クトハイ速度VwHを演算し、次のステップS2ではこの４
輪セレクトハイ速度VwHに対する減速側の追従限界を−1
Gの範囲に限定することによって参照速度Vv1を得る。次
のステップS3では４輪セレクトハイ速度VwHに対する減
速側の追従限界の初期値を−0.5Gとして擬似車体速度Vv
を演算し、次のステップS4へ進む、ステップS4ではしき
い値VTが設定されているか否かを判定するが、今回は
「NO」と判定されるからステップS5において、この時点
での擬似車体速度Vvより所定の速度差ΔＶだけ低い速度
をしきい値VTとして設定する。また、ステップS4におい
て「YES」と判定された場合は、直接ステップS6へ進
む。ステップS6では参照速度Vv1がしきい値VTを下まわ
っているか否かを判定し、Vv1＜VTであればステップS7
へ進み、擬似車体速度Vvがしきい値VTを下まわっている
か否かを判定する。そしてVv≧VTであればステップS8で
速度Vvの追従限定を所定量Gs（例えば0.1G）だけ増大さ
せる。またVv＜VTであればステップS9へ進み、速度Vvの
追従限界を所定量Gsだけ減少させる。以上のようにこれ
らステップS8またはS9で追従限界が変更された時点で、
この時点における速度Vvの値から所定の速度差ΔＶを減
じて得られるしきい値VTを設定する（ステップS10）と
ともに、参照速度Vv1と擬似車体速度Vvとを上記追従限
界が変更された点で一致させ（ステップS11）、ステッ
プS1に戻る。
明するためのフローチャートである。まず、ステップS1
で４つの車輪のうちの最高速の車輪速度である４輪セレ
クトハイ速度VwHを演算し、次のステップS2ではこの４
輪セレクトハイ速度VwHに対する減速側の追従限界を−1
Gの範囲に限定することによって参照速度Vv1を得る。次
のステップS3では４輪セレクトハイ速度VwHに対する減
速側の追従限界の初期値を−0.5Gとして擬似車体速度Vv
を演算し、次のステップS4へ進む、ステップS4ではしき
い値VTが設定されているか否かを判定するが、今回は
「NO」と判定されるからステップS5において、この時点
での擬似車体速度Vvより所定の速度差ΔＶだけ低い速度
をしきい値VTとして設定する。また、ステップS4におい
て「YES」と判定された場合は、直接ステップS6へ進
む。ステップS6では参照速度Vv1がしきい値VTを下まわ
っているか否かを判定し、Vv1＜VTであればステップS7
へ進み、擬似車体速度Vvがしきい値VTを下まわっている
か否かを判定する。そしてVv≧VTであればステップS8で
速度Vvの追従限定を所定量Gs（例えば0.1G）だけ増大さ
せる。またVv＜VTであればステップS9へ進み、速度Vvの
追従限界を所定量Gsだけ減少させる。以上のようにこれ
らステップS8またはS9で追従限界が変更された時点で、
この時点における速度Vvの値から所定の速度差ΔＶを減
じて得られるしきい値VTを設定する（ステップS10）と
ともに、参照速度Vv1と擬似車体速度Vvとを上記追従限
界が変更された点で一致させ（ステップS11）、ステッ
プS1に戻る。
（発明の効果） 以上の説明から明らかなように、本発明では、擬似車
体速度Vvの追従限界を可変とし、車体減速度に応答した
追従限界が設定されるようにしているので、４つの車輪
が同時にロックに向かった場合においても実車体速度と
擬似車体速度Vvとの差を少なくすることができ、これに
よって制御の安定化を図ることができるものである。
体速度Vvの追従限界を可変とし、車体減速度に応答した
追従限界が設定されるようにしているので、４つの車輪
が同時にロックに向かった場合においても実車体速度と
擬似車体速度Vvとの差を少なくすることができ、これに
よって制御の安定化を図ることができるものである。
第１図は本発明を適用した３系統アンチロック制御装置
のブロック図、第２図、第３図は本発明の作用を示すタ
イミングチャート、第４図は擬似車体速度の演算方法を
示したフローチャート、第５図は従来のアンチロック制
御方法の実施に適用される３チャンネル・アンチロック
制御装置を示すブロック図である。 １〜４……車輪速度センサ ５〜８……演算回路 ９、10、12……制御ロジック回路 11……ローセレクト回路 13……擬似車体速度演算回路 14……ハイセレクト回路 15、16……フィルタ回路 17……参照速度設定回路 18……しきい値設定回路 19……比較回路
のブロック図、第２図、第３図は本発明の作用を示すタ
イミングチャート、第４図は擬似車体速度の演算方法を
示したフローチャート、第５図は従来のアンチロック制
御方法の実施に適用される３チャンネル・アンチロック
制御装置を示すブロック図である。 １〜４……車輪速度センサ ５〜８……演算回路 ９、10、12……制御ロジック回路 11……ローセレクト回路 13……擬似車体速度演算回路 14……ハイセレクト回路 15、16……フィルタ回路 17……参照速度設定回路 18……しきい値設定回路 19……比較回路
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B60T 8/58 B60T 8/66
Claims (1)
- 【請求項１】制動により減速中の車両における４つの車
輪速度のうち最高速の車輪速度VwHを選択し、かつこの
最高速の車輪速度VwHに対する減速側の追従限界を所定
の減速度に限定した速度を実車体速度に近似する擬似車
体速度Vvとして演算するようにしたアンチロック制御法
において、 上記最高速の車輪速度VwHに対する追従限界を所定の最
大減速に限定した速度を参照速度Vv1として設定しかつ
この参照速度は所定のしきい値VTを下まわるまで上記最
高速度の車輪速度VwHに等しくなるようにし、上記参照
速度Vv1が上記所定のしきい値VTを下まわった場合、上
記所定のしきい値VTと上記参照速度Vv1との比較にもと
づいて、上記擬似車体速度Vvの追従限界を、上記擬似車
体速度Vvと実車体速度との差が少なくなるように変更す
ることを特徴とする車両のアンチロック制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23171989A JP2799329B2 (ja) | 1989-09-08 | 1989-09-08 | 車両のアンチロック制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23171989A JP2799329B2 (ja) | 1989-09-08 | 1989-09-08 | 車両のアンチロック制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0396466A JPH0396466A (ja) | 1991-04-22 |
| JP2799329B2 true JP2799329B2 (ja) | 1998-09-17 |
Family
ID=16927950
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23171989A Expired - Lifetime JP2799329B2 (ja) | 1989-09-08 | 1989-09-08 | 車両のアンチロック制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2799329B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4854763B2 (ja) * | 2009-05-21 | 2012-01-18 | ヒルソン・デック株式会社 | 高圧蒸気滅菌器 |
-
1989
- 1989-09-08 JP JP23171989A patent/JP2799329B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0396466A (ja) | 1991-04-22 |
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