JP2788614B2

JP2788614B2 - クレーンのブーム起伏制御方法及び装置

Info

Publication number: JP2788614B2
Application number: JP10088495A
Authority: JP
Inventors: 宰一錦野
Original assignee: Kobe Steel Ltd
Current assignee: Kobe Steel Ltd
Priority date: 1995-04-25
Filing date: 1995-04-25
Publication date: 1998-08-20
Anticipated expiration: 2013-08-20
Also published as: JPH08290896A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、クレーンにおけるブー
ムの起伏駆動を制御する方法及び装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】一般に、ブームが起伏駆動されるクレー
ンでは、転倒防止や機械の破損を防止すべく、クレーン
の能力に見合った定格総荷重が設定されている。この定
格総荷重は、作業半径が増大するにつれて低くなるの
で、この定格総荷重に対する実荷重の比率（負荷率）は
ブームの起伏に伴って変化することとなる。従って、ブ
ームの起伏操作時には、上記負荷率を監視しておき、こ
の負荷率が上限値（例えば100 ％）を超える前にブーム
の起伏駆動を停止させることが重要であるが、このよう
な負荷率の監視をオペレータが常時行うとなるとその負
担が非常に大きくなる。そこで、このようなクレーンで
は、ブームの駆動中、上記負荷率が上記上限値に達した
時点でブームを自動停止させる制御装置が設けられるの
が一般的である。

【０００３】ところで、このような自動停止を行う場合
には、安全上、停止前にブーム起伏速度を十分に下げて
おくことが望ましい。そこで、ブームの起伏停止前に減
速を行う制御装置として、例えば実開平５−６９０６９
号マイクロフィルムには、負荷率ηについて予め上記上
限値よりも低い第１の値η₁を設定するとともに、上記
負荷率ηと実際のポンプ吐出量Ｑとについて図７のグラ
フに示すような関係を設定しておき、この関係に基づい
て、上記負荷率ηの変化に応じてポンプ吐出量Ｑを変化
させるようにしたものが開示されている。

【０００４】この装置によれば、負荷率ηが増加するブ
ーム倒伏時、この負荷率ηがまず第１の負荷率η₁に達
した時点からポンプ吐出量Ｑが減らされ始め（すなわち
減速が開始され）、負荷率が 100 ％に達した時点で、
ポンプ吐出量Ｑが最低値まで下げられるとともにコント
ロールバルブが中立位置に戻されてウインチ駆動が強制
停止される。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記装置では、減速開
始用の第１の値η₁がブームの起伏駆動状態にかかわら
ず一定であり、どんな場合でも、負荷率ηが第１の値η
₁に達すると必ず減速が開始される。従って、ブーム倒
伏速度が十分低くてまだ減速の必要がない場合にも、負
荷率ηが上記第１の値η₁に達した時点から減速が開始
されることになる。しかも、ブームの起伏方向について
は考慮されていないので、例えば上記負荷率ηが 100％
である停止状態からブームを起立方向に駆動する場合、
この起立方向の駆動は安全でその速度を制限する必要が
ないにもかかわらず、上記負荷率ηが第１の値η₁に下
がるまでは少しずつしか起立速度が増速されないことに
なる。

【０００６】このような制御が実行されると、オペレー
タに違和感を与えるだけでなく、起伏速度が必要以上に
制限されるために作業効率が著しく低下する不都合があ
る。

【０００７】本発明は、このような事情に鑑み、オペレ
ータに違和感を与えることなく、また、作業能率を低下
させることなく、安全なブーム起伏駆動の停止を保証で
きるクレーンのブーム起伏制御方法及び装置を提供する
ことを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の手段として、本発明は、クレーンの負荷率を検出し、
この検出負荷率が予め設定された停止負荷率に合致した
時点でブームの起伏駆動を停止させるクレーンのブーム
起伏制御方法において、上記ブームの起伏方向を判別
し、その方向が倒伏方向である場合に倒伏速度に相当す
る値が高いほど低い減速開始負荷率を演算し、上記検出
負荷率が上記減速開始負荷率に合致した時点からブーム
倒伏の減速を開始するものである（請求項１）。

【０００９】この方法では、ブーム倒伏減速中にこの減
速を目的として演算した目標倒伏速度が外部から入力さ
れる指令倒伏速度を上回る場合にはこの入力される指令
倒伏速度を目標倒伏速度に設定することにより、後述の
ようなより優れた効果が得られる（請求項２）。

【００１０】また本発明は、クレーンの負荷率を検出す
る負荷率検出手段を備え、この検出負荷率が予め設定さ
れた停止負荷率に合致した時点でブームの起伏駆動を停
止させるクレーンのブーム起伏制御装置において、上記
ブームが倒伏方向に駆動されている場合にその倒伏速度
に相当する値が高いほど低い減速開始負荷率を演算する
第１演算手段と、検出負荷率が上記減速開始負荷率に合
致した時点からウインチを減速させるための目標倒伏速
度を演算する第２演算手段と、この第２演算手段で演算
された目標倒伏速度に基づいて上記ブームの倒伏を制御
する減速制御手段とを備えたものである（請求項３）。

【００１１】この装置では、外部から入力される指令倒
伏速度に基づいて上記減速開始負荷率を演算するように
上記第１演算手段を構成してもよい（請求項４）。

【００１２】また、ブーム倒伏減速中に上記第２演算手
段により演算された目標倒伏速度が外部から入力される
指令倒伏速度を上回る場合にはこの入力される指令倒伏
速度を目標倒伏速度としてウインチ駆動を制御するよう
に上記減速制御手段を構成することにより、後述のよう
なより優れた効果が得られる（請求項５）。

【００１３】上記減速制御の具体的な手段としては、上
記ブームを起伏駆動する油圧アクチュエータと、この油
圧アクチュエータに作動油を供給する油圧源と、この油
圧源と上記油圧アクチュエータとの間に設けられ、スプ
ールの作動により上記油圧源から油圧アクチュエータへ
の作動油の供給流量を変化させるコントロールバルブと
を備えるとともに、上記目標倒伏速度に応じて上記スプ
ールを作動させるように上記減速制御手段を構成したも
のが、好適である（請求項６）。

【００１４】

【作用】請求項１，３記載の方法及び装置では、まずブ
ームの起伏方向が判別され、この方向がブーム倒伏方向
である場合に、検出負荷率が減速開始負荷率に到達した
時点からブーム倒伏の減速が開始され、ブーム倒伏速度
は最終的に微小速度まで落される。そして、実際の負荷
率が停止負荷率に到達した時点で倒伏駆動が停止され
る。ここで、上記減速開始負荷率は、ブームの倒伏速度
に相当する値（請求項４では外部から入力された指令倒
伏速度）が高いほど低い値に設定されるため、上記倒伏
速度が大きい場合、すなわちブーム停止までの制動に長
い時間を要する場合には、比較的早い時点から上記減速
が開始され、逆に上記倒伏速度が小さい場合、すなわち
短時間で停止までの制動ができる場合には、比較的遅い
時点まで上記減速が開始されずに通常の駆動制御が続け
られることになる。

【００１５】請求項２，５記載の方法及び装置では、ブ
ーム倒伏減速中、上記第２演算手段により演算された目
標倒伏速度と外部から入力される指令倒伏速度とが比較
され、前者が後者を上回る場合には、指令倒伏速度が目
標倒伏速度として設定され、これに基づいてウインチ駆
動が制御される。

【００１６】請求項６記載の装置では、ウインチ駆動用
油圧アクチュエータと油圧源との間に設けられたコント
ロールバルブにおけるスプールの作動により、油圧アク
チュエータへの作動油の供給流量が調節され、これによ
りブームの倒伏速度が制御される。

【００１７】

【実施例】本発明の第１実施例を図１〜図４に基づいて
説明する。

【００１８】図１において、クレーン本体１には、ブー
ムピン２を中心としてブーム３が起伏可能に取付けられ
るとともに、荷吊り用のウインチドラム４Ａ及びブーム
起伏用のウインチドラム４Ｂが搭載されている。

【００１９】ウインチドラム４Ａから引き出されたロー
プ６Ａはブームヘッドのシーブ７に掛けられ、このロー
プ６によってフックブロック８が吊下げられた状態とな
っている。ウインチドラム４Ｂから引き出されたロープ
６Ｂは、一対の動滑車９Ａ，９Ｂ間に巻かれており、一
方の動滑車９Ａがピン１１を介して回動可能にクレーン
本体１側の支持部材１ａに連結され、他方の動滑車９Ｂ
がガイケーブル６Ｃを介してブームヘッドに連結されて
いる。従って、ウインチドラム４Ａの回転駆動によりフ
ックブロック８が昇降し、ウインチドラム４Ｂの駆動に
よりブーム３が起伏するようになっている。

【００２０】このブーム３の基部には、ブーム起伏角検
出器５が設けられ、上記動滑車９Ａとピン１１との間に
は、上記ロープ６Ｂの張力を検出するロープ張力検出器
１３が設けられている。

【００２１】図２は、上記ウインチドラム４Ｂを駆動す
るための油圧回路を示したものである。この回路は、油
圧ポンプ１０と、タンク１２と、ドラム駆動用の油圧モ
ータ（油圧アクチュエータ）１４とを備え、上記油圧ポ
ンプ１０と油圧モータ１４との間にはコントロールバル
ブ１６が設けられている。

【００２２】このコントロールバルブ１６は、図例では
３位置パイロット切換弁からなり、双方のパイロット部
１６ａ，１６ｂにパイロット圧が供給されていない中立
状態では、油圧ポンプ１０の吐出油を油圧モータ１４に
供給することなくタンク１２に直接逃がし、パイロット
部１６ａに油圧が供給された場合には、上記吐出油を油
圧配管１８Ａを通じて油圧モータ１４に供給するととも
に戻り油を油圧配管１８Ｂを通じてタンク１２に逃が
し、パイロット部１６ｂに油圧が供給された場合には、
上記吐出油を油圧配管１８Ｂを通じて油圧モータ１４に
供給するとともに戻り油を油圧配管１８Ａを通じてタン
ク１２に逃がすように構成されている。そして、上記油
圧モータ１４に上記油圧配管１８Ａから油圧が供給され
た場合には、ウインチドラム４Ｂが巻下げ方向（ブーム
倒伏方向；図１では時計回り方向）に回転駆動され、上
記油圧モータ１４に上記油圧配管１８Ｂから油圧が供給
された場合には、ウインチドラム４Ｂが巻上げ方向（ブ
ーム起立方向；図１では反時計回り方向）に回転駆動さ
れるように、油圧モータ１４とウインチドラム４Ｂとが
連結されている。

【００２３】各パイロット部１６ａ，１６ｂへのパイロ
ット圧供給は、それぞれパイロット用油圧ポンプ２２
Ａ，２２Ｂから電磁比例減圧弁２０Ａ，２０Ｂを介して
行われる。上記電磁比例減圧弁２０Ａ，２０Ｂは、ソレ
ノイドに入力される電気信号に対応する設定圧までパイ
ロット用油圧ポンプ２２Ａ，２２Ｂの吐出油を減圧しな
がらこれをパイロット圧として上記パイロット部１６
ａ，１６ｂに導くものである。

【００２４】なお、図２において２６はメインリリーフ
弁である。

【００２５】この実施例装置には、図１に示すようなレ
バー角度検出器３０と、減速開始負荷率演算器３２と、
負荷率演算器３４と、モータ駆動制御器３６とが装備さ
れている。

【００２６】レバー角度検出器３０は、運転室内に設け
られた操作レバー２８の操作方向及び操作量を検出する
ものである。負荷率演算器（負荷率検出手段）３４は、
上記ブーム起伏角検出器５により検出されるブーム起伏
角とブーム長（この実施例では一定）とから定格総荷重
を求め、この定格総荷重と、ロープ張力検出器１３の出
力信号から求められる実荷重とに基づいて、現在の負荷
率をリアルタイムで演算するものである。

【００２７】上記減速開始負荷率演算器（第１演算手
段）３２及びモータ駆動制御器（第２演算手段及び減速
制御手段）３６は、最終的に、検出負荷率が予め設定さ
れた停止負荷率（この実施例では 100 ％）に到達した
時点で安全に停止できるよう、それまでにブーム倒伏速
度を十分減速させることを目的として、ウインチドラム
４Ｂの駆動制御（すなわちブーム３の起伏駆動制御）を
行うものである。その動作を図３のフローチャートに示
す。

【００２８】まず、減速開始負荷率演算器（第１演算手
段）３２は、操作レバー２８の操作方向から、これに対
応するウインチドラム４Ｂの指令駆動方向（すなわち指
令起伏方向）を判別し、この方向が巻上げ方向（ブーム
起立方向）である場合には（ステップＳ１でＮＯ）、現
在の操作レバー２８の操作量に対応する制御信号（指令
倒伏速度に対応する信号）ｂを演算する（ステップＳ
７）。そして、モータ駆動制御器３６は、上記制御信号
ｂをそのまま巻上げ駆動用の電磁比例減圧弁２０Ａに出
力する（ステップＳ１０）。これにより、コントロール
バルブ１６のパイロット圧１６ａにパイロット圧が供給
されてスプールが作動し、ウインチドラム４Ｂはレバー
操作量に応じた速度で巻上げ駆動され、ブーム３は起立
方向に駆動されることになる。

【００２９】一方、上記指令駆動方向が巻下げ方向（ブ
ーム倒伏方向）である場合には（ステップＳ１でＹＥ
Ｓ）、減速開始負荷率演算器３２は、レバー操作量に対
応する指令巻下げ速度（ブーム倒伏速度に相当する値）
を算出し（ステップＳ２）、この指令巻下げ速度に基づ
いて、ブーム倒伏速度を予め設定された減速度で所定の
微小速度まで低下させるのに要する減速必要負荷率を演
算する（ステップＳ３）。この減速必要負荷率と上記指
令巻下げ速度との関係は図４のグラフに示されるように
比例関係として定められており、例えば指令巻下げ速度
が最大速度である場合には１０％に設定される。さら
に、この減速開始負荷率演算器３２は、上記減速必要負
荷率を停止負荷率（100％）から差し引いた値を減速開
始負荷率として算出する（ステップＳ４）。

【００３０】なお、本発明において、「ブーム起伏速度
に相当する値」と減速開始負荷率との関係は、特に比例
関係でなくても良く、一方の増大に伴って他方も増大す
る関係であれば良く、クレーンの特性に応じて適宜設定
すればよい。また、減速完了負荷率と停止負荷率とは合
致していてもよいし、減速完了負荷率が停止負荷率より
小さくても良い。前者の場合には、停止負荷率まで減速
制御が続けられることになり、後者の場合には、減速完
了負荷率まで減速制御が続行されてその後は微小倒伏速
度が維持され、停止負荷率に到達した時点で倒伏停止が
実行されることになる。

【００３１】上記のような減速開始負荷率の演算後、モ
ータ駆動制御器３６は、現在の負荷率が上記減速開始負
荷率以上であるか否か、すなわち減速領域内にあるか否
かを判定する（ステップＳ５）。

【００３２】まだ、減速領域内に到達していない間は
（ステップＳ５でＮＯ）、レバー操作量に対応する制御
信号ｂを演算して（ステップＳ７）、これをそのまま巻
下げ駆動用の電磁比例減圧弁２０Ｂに出力する（ステッ
プＳ１０）。これにより、ウインチドラム４Ｂはレバー
操作量に応じた速度で巻下げ駆動され、ブーム３は倒伏
方向に駆動されることになる。

【００３３】このようにブーム３が倒伏して負荷率が上
昇していき、減速開始負荷率に到達すると（すなわち減
速領域内に入ると；ステップＳ５でＹＥＳ）、モータ駆
動制御器３６は、予め設定された減速度に基づき、現在
の負荷率に対応する制御信号（巻下げ速度に相当する信
号）ａを演算し（ステップＳ６）、減速開始負荷率演算
器３２はレバー操作量に対応する制御信号ｂを演算する
（ステップＳ７）。そして、モータ駆動制御器３６は、
両制御信号ａ，ｂ同士を比較し、制御信号ａが制御信号
ｂ以下である場合のみ（ステップＳ８でＹＥＳ）、制御
信号ａを電磁比例減圧弁２０Ｂに入力し（ステップＳ
９）、それ以外の場合は（ステップＳ８でＮＯ）、制御
信号ｂを電磁比例減圧弁２０Ｂに入力する（ステップＳ
１０）。このような減速制御により倒伏速度が十分に低
下した後、負荷率が100％に到達した時点で、制御信号
の出力を止め、ウインチドラム４Ｂの駆動を停止させ
る。この停止制御は、モータ駆動制御器３６が行っても
よいし、他の装置（過負荷防止の安全装置）が行っても
よい。これにより、クレーンの転倒やブーム３等の機械
の破損が未然に防止される。

【００３４】この装置によれば、次の効果を得ることが
できる。

【００３５】ａ）まずウインチドラム４Ｂの駆動方向
（すなわちブーム３の起伏方向）を判別し、その方向が
ブーム倒立方向である場合にのみ減速制御を行うように
しているので、安全方向への駆動であるブーム起立時に
はブーム３の駆動速度が制限されない。従って、作業能
率は低下せず、また、オペレータに違和感を与えること
もない。

【００３６】ｂ）ブーム倒伏時、減速を開始する負荷率
を一定の値に固定するのではなく、操作レバー２８から
入力される指令巻下げ速度（指令倒伏速度）が高いほど
低い減速負荷率を設定するようにしているので、指令巻
下げ速度が高い場合には早いタイミングで減速を開始す
ることにより、無理のないブーム停止制御を確保する一
方、指令巻下げ速度が低くてまだ減速の必要がない場合
には減速開始タイミングを遅らせることにより、高い作
業能率を確保できる。

【００３７】ｃ）減速領域内に入っても、この減速のた
めに演算される目標倒伏速度（制御信号ａに相当する速
度）がオペレータからの指令倒伏速度（制御信号ｂに相
当する速度）を上回る場合には、後者の指令倒伏速度を
優先するようにしているので（前記ステップＳ８）、安
全側（すなわち低速駆動側）には常にオペレータの意志
を尊重した、より柔軟な駆動制御を実行できる。

【００３８】次に、第２実施例を図５及び図６に基づい
て説明する。

【００３９】前記第１実施例では、パイロット圧を制御
するモータ駆動制御器３６を第２演算手段及び減速制御
手段として兼用していたが、ここでは、上記モータ駆動
制御器３６とは別に第２演算手段及び減速制御手段とし
てポンプ容量調節器４０を備えている。このポンプ容量
調節器４０は、負荷率が減速領域内に入った時点からこ
の負荷率に応じた目標ポンプ吐出量を演算し、これに見
合う制御信号を電磁比例減圧弁３８に出力することによ
り、可変容量型の油圧ポンプ１０の傾転角を徐々に変化
させてポンプ吐出量を減少させるように構成されてい
る。

【００４０】このように、本発明では、ブーム起伏速度
を変化させる手段を問わず、上記のようなポンプ吐出量
制御のほか、第１実施例で示した電磁比例減圧弁２０
Ａ，２０Ｂとコントロールバルブ１６との間に新たな電
磁比例減圧弁を設けてパイロット圧を絞るようにしても
よい。ただし、上記第１実施例のように、元来油圧モー
タ１４の駆動制御に必要なコントロールバルブ１６及び
電磁比例減圧弁２０Ａ，２０Ｂをそのまま利用して減速
制御を行えば、駆動回路をより簡素化でき、その信頼性
を高めることができる利点がある。

【００４１】また、本発明は例として次のような態様を
とることも可能である。

【００４２】(1) 本発明における「停止負荷率」は 100
％に限らず、例えば余裕をもって100％未満の値に設定
してもよい。この場合も、減速完了負荷率は、停止負荷
率以下の所定値に設定すればよい。

【００４３】(2) 上記実施例では、ウインチによってブ
ームを起伏駆動する場合について説明したが、本発明で
は、ブーム起伏駆動の具体的な手段を問わず、その駆動
速度が調節可能である場合に広く適用できるものであ
る。

【００４４】(3) 本発明における「倒伏速度に相当する
値」としては、前記操作レバー２８の操作量に対応する
指令倒伏速度のほか、パイロット圧やブーム起伏角検出
器５の検出回転量の時間変化率から演算される実際のブ
ーム起伏速度を採用するようにしてもよい。

【００４５】

【発明の効果】以上のように本発明は、まずブームの起
伏方向を判別し、この方向がブーム倒伏方向である場合
に、ブームの倒伏速度に相当する値（請求項４では外部
から入力された指令倒伏速度）が高いほど低い減速開始
負荷率を演算し、この減速開始負荷率に検出負荷率が到
達した時点から減速を開始するようにしたものであるの
で、安全上、真にブーム起伏速度の制限が必要である場
合にのみ、減速を行うことができ、オペレータに違和感
を与えることなく、また、作業能率の低下を招くことな
く、無理のない安全な駆動停止を保証できる効果があ
る。

【００４６】さらに、請求項２，５記載の方法及び装置
では、ブーム倒伏減速中に上記第２演算手段により演算
された目標倒伏速度が外部から入力される指令倒伏速度
を上回る場合には、この入力される指令倒伏速度を目標
倒伏速度としてブーム起伏駆動を制御するようにしてい
るので、安全側（低速駆動側）については常にオペレー
タの意志を尊重することができ、より柔軟な制御を実行
できる効果がある。

【００４７】請求項６記載の装置では、ブーム起伏駆動
用油圧アクチュエータと油圧源との間に設けられたコン
トロールバルブにおけるスプールの作動により、油圧ア
クチュエータへの作動油の供給流量を調節し、これによ
りブームの倒伏速度を制御するようにしたものであるの
で、油圧アクチュエータの駆動速度を調節するための特
別な手段を不要にでき、これにより構造を簡略化してよ
り信頼性の高い装置を提供できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例におけるブーム起伏制御装
置の全体構成図である。

【図２】上記ブーム起伏制御装置により制御されるウイ
ンチ駆動回路の回路図である。

【図３】上記ブーム起伏制御装置の行う演算制御動作を
示すフローチャートである。

【図４】上記演算制御動作において演算される減速必要
負荷率及び減速開始負荷率と指令巻下げ速度との関係を
示すグラフである。

【図５】本発明の第２実施例におけるブーム起伏制御装
置の全体構成図である。

【図６】上記ブーム起伏制御装置により制御されるウイ
ンチ駆動回路の回路図である。

【図７】従来のブーム起伏制御装置により制御されるポ
ンプ吐出量と負荷率との関係を示すグラフである。

【符号の説明】

３ブーム４Ｂウインチドラム５ブーム起伏角検出器（負荷率検出手段）６Ｂロープ１０油圧ポンプ１３ロープ張力検出器（負荷率検出手段）１４油圧モータ（油圧アクチュエータ）１６コントロールバルブ２８操作レバー３０レバー角度検出器３２減速開始負荷率演算器（第１演算手段）３４負荷率演算器（負荷率検出手段）３６モータ駆動制御器（第２演算手段及び減速制御手
段）４０ポンプ容量制御器（第２演算手段及び減速制御手
段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B66C 23/00 - 23/94

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】クレーンの負荷率を検出し、この検出負
荷率が予め設定された停止負荷率に合致した時点でブー
ムの起伏駆動を停止させるクレーンのブーム起伏制御方
法において、上記ブームの起伏方向を判別し、その方向
が倒伏方向である場合に倒伏速度に相当する値が高いほ
ど低い減速開始負荷率を演算し、上記検出負荷率が上記
減速開始負荷率に合致した時点からブーム倒伏の減速を
開始することを特徴とするクレーンのブーム起伏制御方
法。
【請求項２】請求項１記載のクレーンのブーム起伏制
御方法において、ブーム倒伏減速中にこの減速を目的と
して演算した目標倒伏速度が外部から入力される指令倒
伏速度を上回る場合にはこの入力される指令倒伏速度を
目標倒伏速度に設定することを特徴とするクレーンのブ
ーム起伏制御方法。
【請求項３】クレーンの負荷率を検出する負荷率検出
手段を備え、この検出負荷率が予め設定された停止負荷
率に合致した時点でブームの起伏駆動を停止させるクレ
ーンのブーム起伏制御装置において、上記ブームが倒伏
方向に駆動されている場合にその倒伏速度に相当する値
が高いほど低い減速開始負荷率を演算する第１演算手段
と、検出負荷率が上記減速開始負荷率に合致した時点か
らウインチを減速させるための目標倒伏速度を演算する
第２演算手段と、この第２演算手段で演算された目標倒
伏速度に基づいて上記ブームの倒伏を制御する減速制御
手段とを備えたことを特徴とするクレーンのブーム起伏
制御装置。
【請求項４】請求項３記載のクレーンのブーム起伏制
御装置において、外部から入力される指令倒伏速度に基
づいて上記減速開始負荷率を演算するように上記第１演
算手段を構成したことを特徴とするクレーンのブーム起
伏制御装置。
【請求項５】請求項３または４記載のクレーンのブー
ム起伏制御装置において、ブーム倒伏減速中に上記第２
演算手段により演算された目標倒伏速度が外部から入力
される指令倒伏速度を上回る場合にはこの入力される指
令倒伏速度を目標倒伏速度としてウインチ駆動を制御す
るように上記減速制御手段を構成したことを特徴とする
クレーンのブーム起伏制御装置。
【請求項６】請求項３〜５のいずれかに記載のクレー
ンのブーム起伏制御装置において、上記ブームを起伏駆
動する油圧アクチュエータと、この油圧アクチュエータ
に作動油を供給する油圧源と、この油圧源と上記油圧ア
クチュエータとの間に設けられ、スプールの作動により
上記油圧源から油圧アクチュエータへの作動油の供給流
量を変化させるコントロールバルブとを備えるととも
に、上記目標倒伏速度に応じて上記スプールを作動させ
るように上記減速制御手段を構成したことを特徴とする
クレーンのブーム起伏制御装置。