JP2668235B2 - 電動式パワステアリング装置の捩りトルク信号異常検出方法 - Google Patents
電動式パワステアリング装置の捩りトルク信号異常検出方法Info
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- JP2668235B2 JP2668235B2 JP7123188A JP7123188A JP2668235B2 JP 2668235 B2 JP2668235 B2 JP 2668235B2 JP 7123188 A JP7123188 A JP 7123188A JP 7123188 A JP7123188 A JP 7123188A JP 2668235 B2 JP2668235 B2 JP 2668235B2
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- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/049—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting sensor failures
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は電動式パワステアリング装置の捩りトルク信
号異常検出装置に関するものである。
号異常検出装置に関するものである。
従来の技術 ステアリングシャフトの捩りトルクに応じて電動モー
タへの電流制御を行い該電動モータの出力により転舵方
向へのパワアシストを行うようにした電動式パワステア
リング装置において、転舵角に応じて直進方向に戻す方
向に所定値の戻し方向モータ電流指令値を発する戻し方
向モータ電流指示部の該戻し方向モータ電流指令値と、
上記ステアリングシャフトの捩りトルク信号に基づきア
シスト方向モータ電流指令値を発するアシスト方向モー
タ電流指示部の該アシスト方向モータ電流指令値との加
算信号にて制御回路を介して電動モータの回転を制御す
るようにしたものは本出願人において開発され既に公開
されている（特開昭61−98670号公報参照）。
タへの電流制御を行い該電動モータの出力により転舵方
向へのパワアシストを行うようにした電動式パワステア
リング装置において、転舵角に応じて直進方向に戻す方
向に所定値の戻し方向モータ電流指令値を発する戻し方
向モータ電流指示部の該戻し方向モータ電流指令値と、
上記ステアリングシャフトの捩りトルク信号に基づきア
シスト方向モータ電流指令値を発するアシスト方向モー
タ電流指示部の該アシスト方向モータ電流指令値との加
算信号にて制御回路を介して電動モータの回転を制御す
るようにしたものは本出願人において開発され既に公開
されている（特開昭61−98670号公報参照）。
発明が解決しようとする課題 上記のような電動式パワステアリング装置に用いられ
る捩りトルクセンサが故障して捩りトルク信号が通常の
範囲を越えて過大となったり或は零となったりすると、
過大はパワアシストが与えられハンドルの切り過ぎが起
ったり或は全然パワアシストが与えられずハンドルが重
くなったりするが、前者の場合は捩りトルク信号が通常
の範囲内にあるかどうかを監視することにより比較的容
易に捩りトルクセンサの異常を発見し得るのに対し、後
者の場合の捩りトルク信号が零であるという状態はハン
ドルを転舵せず捩りトルクが発生していない正常の場合
と区別できずハンドルが重くなったこと等から推定する
以外に簡単な検出法は普通には見当らない。
る捩りトルクセンサが故障して捩りトルク信号が通常の
範囲を越えて過大となったり或は零となったりすると、
過大はパワアシストが与えられハンドルの切り過ぎが起
ったり或は全然パワアシストが与えられずハンドルが重
くなったりするが、前者の場合は捩りトルク信号が通常
の範囲内にあるかどうかを監視することにより比較的容
易に捩りトルクセンサの異常を発見し得るのに対し、後
者の場合の捩りトルク信号が零であるという状態はハン
ドルを転舵せず捩りトルクが発生していない正常の場合
と区別できずハンドルが重くなったこと等から推定する
以外に簡単な検出法は普通には見当らない。
本発明は、ステアリングシャフトの捩りトルク信号と
該ステアリングシャフトの舵角信号との関連を監視する
ことにより捩りトルク信号が異常であるかどうかを検出
できる異常検出方法を提示することを目的とするもので
ある。
該ステアリングシャフトの舵角信号との関連を監視する
ことにより捩りトルク信号が異常であるかどうかを検出
できる異常検出方法を提示することを目的とするもので
ある。
課題を解決するための手段 本発明は、ステアリングシャフトの捩りトルクを検知
して捩りトルク信号を発する捩りトルクセンサの該捩り
トルク信号に応じて電動モータへ供給する電力の制御を
行い該電動モータの出力により転舵方向へのパワアシス
トを行うようにした電動式パワステアリング装置におい
て、上記捩りトルク信号の絶対値が零近傍の所定値未満
であって、ステアリングハンドルの舵角速度が一定値以
上であり、且つ舵角が増加方向である状況が一定時間以
上継続したとき、上記捩りトルク信号が異常であると判
定することを特徴とするものである。
して捩りトルク信号を発する捩りトルクセンサの該捩り
トルク信号に応じて電動モータへ供給する電力の制御を
行い該電動モータの出力により転舵方向へのパワアシス
トを行うようにした電動式パワステアリング装置におい
て、上記捩りトルク信号の絶対値が零近傍の所定値未満
であって、ステアリングハンドルの舵角速度が一定値以
上であり、且つ舵角が増加方向である状況が一定時間以
上継続したとき、上記捩りトルク信号が異常であると判
定することを特徴とするものである。
作用 上記により、捩りトルクセンサの故障などで捩りトル
ク信号が零になってしまうと言う状態を、ハンドルを転
舵せず捩りトルクが発生していない正常の状態と区別し
て的確に検出できる。
ク信号が零になってしまうと言う状態を、ハンドルを転
舵せず捩りトルクが発生していない正常の状態と区別し
て的確に検出できる。
実施例 以下本発明の実施例を附図を参照して説明する。
従来の基本的な電動式パワステアリング装置は、原理
的にはステアリングシャフトの捩りトルクを検出して捩
りトルク信号を発する捩りトルクセンサを用い、該捩り
トルク信号に応じて電動モータへのアシスト方向モータ
電流指令値ｉを発する出力トルク値指示関数部の該指令
値ｉを制御回路に入力することにより転舵時のパワアシ
スト制御を行っている。
的にはステアリングシャフトの捩りトルクを検出して捩
りトルク信号を発する捩りトルクセンサを用い、該捩り
トルク信号に応じて電動モータへのアシスト方向モータ
電流指令値ｉを発する出力トルク値指示関数部の該指令
値ｉを制御回路に入力することにより転舵時のパワアシ
スト制御を行っている。
即ち転舵に際しステアリングハンドルをわずかに廻し
たとき発生する捩りトルク信号によりハンドルの操作方
向が右切りか左切りであるかを判断し電動モータに流す
べき電流の方向を定め、さらにハンドルを回転操作し捩
りトルク信号があるレベルに達するとその信号によって
制御回路が動作しはじめ、それ以後は捩りトルク信号に
応じて電流制御を行い、ステアリングシャフトの捩りト
ルクに応じた電動モータのパワアシストを得るようにな
っている。
たとき発生する捩りトルク信号によりハンドルの操作方
向が右切りか左切りであるかを判断し電動モータに流す
べき電流の方向を定め、さらにハンドルを回転操作し捩
りトルク信号があるレベルに達するとその信号によって
制御回路が動作しはじめ、それ以後は捩りトルク信号に
応じて電流制御を行い、ステアリングシャフトの捩りト
ルクに応じた電動モータのパワアシストを得るようにな
っている。
上記のような基本的な電動式パワステアリング装置に
対し、電動モータの慣性力や減速器のフリクション等よ
りなるハンドルの戻り方向に対する抵抗分を打消し電動
式パワステアリング装置の舵の戻り特性の著しい改善を
はかるために、上記アシスト方向モータ電流指令値ｉを
発する出力トルク値指令関数部に加え、ステアリングハ
ンドルのハンドル角を検出する舵角センサと、該舵角セ
ンサの舵角信号に基づき戻し方向モータ電流指令値ｉθ
を発する戻しトルク値指示関数部と、該戻し方向モータ
電流指令値ｉθに乗算されその大きさを変化させる乗算
係数信号Ｋを発する乗算係数設定部とを設け、上記出力
トルク値指示関数部のアシスト方向電流指令値ｉに戻し
トルク値指示関数部の戻し方向モータ電流指令値ｉθと
乗算係数信号Ｋとの乗算信号Ｋ・ｉθを加算した加算信
号ｉ＋Ｋ・ｉθにて電動モータによるパワアシストを行
う制御回路を駆動するようにしたものは前述したように
従来より公知のものである。
対し、電動モータの慣性力や減速器のフリクション等よ
りなるハンドルの戻り方向に対する抵抗分を打消し電動
式パワステアリング装置の舵の戻り特性の著しい改善を
はかるために、上記アシスト方向モータ電流指令値ｉを
発する出力トルク値指令関数部に加え、ステアリングハ
ンドルのハンドル角を検出する舵角センサと、該舵角セ
ンサの舵角信号に基づき戻し方向モータ電流指令値ｉθ
を発する戻しトルク値指示関数部と、該戻し方向モータ
電流指令値ｉθに乗算されその大きさを変化させる乗算
係数信号Ｋを発する乗算係数設定部とを設け、上記出力
トルク値指示関数部のアシスト方向電流指令値ｉに戻し
トルク値指示関数部の戻し方向モータ電流指令値ｉθと
乗算係数信号Ｋとの乗算信号Ｋ・ｉθを加算した加算信
号ｉ＋Ｋ・ｉθにて電動モータによるパワアシストを行
う制御回路を駆動するようにしたものは前述したように
従来より公知のものである。
上記のように公知の電動式パワステアリング装置にお
いて本発明は、第１図に示すように、捩りトルク信号Ｔ
の絶対値|T|が零に近い所定値ΔＴ未満であるかどうか
を判断し、|T|＜ΔＴであると、ステアリングハンドル
の舵角速度が一定速度（例えば、毎秒30度）以上である
かどうかを判断する。ステアリングハンドルの舵角速度
が一定速度以上であると、次に舵角が増加方向であるか
どうかを判断し、舵角が増加方向であると判断した場合
は、その経過時間をカウントする。そして、捩りトルク
信号の絶対値が所定値未満であって、ステアリングハン
ドルの舵角速度が一定速度以上であり、且つ舵角が増加
方向である状況が一定時間（例えば0.2秒間）以上継続
したとき、上記捩りトルク信号が異常であると判定する
ようにしたものである。
いて本発明は、第１図に示すように、捩りトルク信号Ｔ
の絶対値|T|が零に近い所定値ΔＴ未満であるかどうか
を判断し、|T|＜ΔＴであると、ステアリングハンドル
の舵角速度が一定速度（例えば、毎秒30度）以上である
かどうかを判断する。ステアリングハンドルの舵角速度
が一定速度以上であると、次に舵角が増加方向であるか
どうかを判断し、舵角が増加方向であると判断した場合
は、その経過時間をカウントする。そして、捩りトルク
信号の絶対値が所定値未満であって、ステアリングハン
ドルの舵角速度が一定速度以上であり、且つ舵角が増加
方向である状況が一定時間（例えば0.2秒間）以上継続
したとき、上記捩りトルク信号が異常であると判定する
ようにしたものである。
上記において、捩りトルク信号の零に近い所定値ΔＴ
は、例えば、0.06Kgf・ｍ程度に設定される。又、舵角
が増加方向であるかどうかの判断は、例えば第２図に示
すように、今回の舵角θｉと前回の舵角θｉ−１とが同
符号であるかどうかを判断し、同符号であれば上記今回
の舵角の絶対値｜θi|が前回の舵角の絶対値｜θｉ−1|
よりも大であるかどうかを判断すれば良い。
は、例えば、0.06Kgf・ｍ程度に設定される。又、舵角
が増加方向であるかどうかの判断は、例えば第２図に示
すように、今回の舵角θｉと前回の舵角θｉ−１とが同
符号であるかどうかを判断し、同符号であれば上記今回
の舵角の絶対値｜θi|が前回の舵角の絶対値｜θｉ−1|
よりも大であるかどうかを判断すれば良い。
尚上記の実施例では捩りトルク信号および舵角信号が
デジタル信号で指示される形式のものに適用した例を述
べたが、アナログ信号で表示される形式のものにも適用
し得ることは勿論である。
デジタル信号で指示される形式のものに適用した例を述
べたが、アナログ信号で表示される形式のものにも適用
し得ることは勿論である。
発明の効果 上記のように本発明によれば、ステアリングシャフト
の捩りトルクを検知して捩りトルク信号を発する捩りト
ルクセンサの該捩りトルク信号に応じて電動モータへ供
給する電力の制御を行い該電動モータの出力により転舵
方向へのパワアシストを行うようにした電動式パワステ
アリング装置において、上記捩りトルク信号の絶対値が
零近傍の所定値未満であってステアリングハンドルの舵
角速度が一定値以上であり且つ舵角が増加方向である状
況が一定時間以上継続したとき上記捩りトルク信号が異
常であると判定することにより捩りトルクセンサから捩
りトルク信号が出力されないという異常な状態を、ハン
ドルを転舵せず捩りトルクが発生していない正常な状態
と区別して的確に検出できるもので、実用上多大の効果
をもたらし得るものである。
の捩りトルクを検知して捩りトルク信号を発する捩りト
ルクセンサの該捩りトルク信号に応じて電動モータへ供
給する電力の制御を行い該電動モータの出力により転舵
方向へのパワアシストを行うようにした電動式パワステ
アリング装置において、上記捩りトルク信号の絶対値が
零近傍の所定値未満であってステアリングハンドルの舵
角速度が一定値以上であり且つ舵角が増加方向である状
況が一定時間以上継続したとき上記捩りトルク信号が異
常であると判定することにより捩りトルクセンサから捩
りトルク信号が出力されないという異常な状態を、ハン
ドルを転舵せず捩りトルクが発生していない正常な状態
と区別して的確に検出できるもので、実用上多大の効果
をもたらし得るものである。
附図は本発明の実施例を示すもので、第１図は捩りトル
ク信号の異常検出方法を示すフローチャート、第２図は
舵角が増加方向であるかどうかを検知するときの検知条
件を示す部分的なフローチャートである。
ク信号の異常検出方法を示すフローチャート、第２図は
舵角が増加方向であるかどうかを検知するときの検知条
件を示す部分的なフローチャートである。
Claims (1)
- 【請求項１】ステアリングシャフトの捩りトルクを検知
して捩りトルク信号を発する捩りトルクセンサの該捩り
トルク信号に応じて電動モータへ供給する電力の制御を
行ない、該電動モータの出力により転舵方向へのパワア
シストを行なうようにした電動式パワステアリング装置
において、上記捩りトルク信号の絶対値が零近傍の所定
値未満であって、ステアリングハンドルの舵角速度が一
定値以上であり、且つ舵角が増加方向である状況が一定
時間以上継続したとき、上記捩りトルク信号が異常であ
ると判定することを特徴とする電動式パワステアリング
装置の捩りトルク信号異常検出方法。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7123188A JP2668235B2 (ja) | 1988-03-25 | 1988-03-25 | 電動式パワステアリング装置の捩りトルク信号異常検出方法 |
| US07/324,672 US5020617A (en) | 1988-03-25 | 1989-03-17 | Method and apparatus for checking torque sensor in electric power steering system for vehicle |
| DE3909472A DE3909472A1 (de) | 1988-03-25 | 1989-03-22 | Verfahren und vorrichtung zum ueberpruefen eines drehmomentsensors in einer elektrischen servolenkanordnung fuer fahrzeuge |
| GB8906733A GB2216665B (en) | 1988-03-25 | 1989-03-23 | Method and apparatus for checking torque sensor in electric power steering system for vehicle |
| US07/653,367 US5082076A (en) | 1988-03-25 | 1991-02-11 | Method and apparatus for checking torque sensor in electric power steering system for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7123188A JP2668235B2 (ja) | 1988-03-25 | 1988-03-25 | 電動式パワステアリング装置の捩りトルク信号異常検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01244976A JPH01244976A (ja) | 1989-09-29 |
| JP2668235B2 true JP2668235B2 (ja) | 1997-10-27 |
Family
ID=13454710
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7123188A Expired - Fee Related JP2668235B2 (ja) | 1988-03-25 | 1988-03-25 | 電動式パワステアリング装置の捩りトルク信号異常検出方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (2) | US5020617A (ja) |
| JP (1) | JP2668235B2 (ja) |
| DE (1) | DE3909472A1 (ja) |
| GB (1) | GB2216665B (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2015071974A1 (ja) | 2013-11-13 | 2015-05-21 | 三菱電機株式会社 | 回転機の制御装置および電動パワーステアリング装置 |
Families Citing this family (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2819145B2 (ja) * | 1989-03-14 | 1998-10-30 | 富士重工業株式会社 | ステアリングセンサの故障判定方法 |
| US5156227A (en) * | 1989-08-25 | 1992-10-20 | Jidosha Kiki Co., Ltd. | Clutch control method and clutch controller for motor-driven power steering apparatus |
| JP2983714B2 (ja) * | 1991-09-11 | 1999-11-29 | 三菱電機株式会社 | 電動パワステアリング制御装置 |
| JP2643041B2 (ja) * | 1991-09-18 | 1997-08-20 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング制御方法 |
| US5267627A (en) * | 1992-03-27 | 1993-12-07 | Imra America, Inc. | Vehicle stability augmentation system |
| DE4335390B4 (de) † | 1993-10-16 | 2007-04-12 | Trw Fahrwerksysteme Gmbh & Co Kg | Servolenkvorrichtung |
| DE4422386C1 (de) * | 1994-06-27 | 1995-09-28 | Daimler Benz Ag | Vorrichtung zur parameterabhängigen Steuerung einer Rückwirkungskraft |
| US5752208A (en) * | 1995-09-29 | 1998-05-12 | Trw Inc. | Automatic gain control of a torque sensor for a power assist steering system |
| JP3760533B2 (ja) * | 1996-11-29 | 2006-03-29 | マツダ株式会社 | パワーステアリング動作異常検出装置 |
| JP3640485B2 (ja) * | 1996-12-10 | 2005-04-20 | 本田技研工業株式会社 | ケーブル式ステアリング装置 |
| JP2003072581A (ja) * | 2001-09-07 | 2003-03-12 | Toyoda Mach Works Ltd | 電気式動力舵取装置の制御方法および電気式動力舵取装置 |
| DE102004008049A1 (de) * | 2004-02-19 | 2005-09-08 | Bayerische Motoren Werke Ag | Verfahren und Vorrichtung zum Verdrehen eines Lenkrads eines Kraftfahrzeugs zu Einstell- und Kalibrierungszwecken |
| JP6179098B2 (ja) * | 2012-12-25 | 2017-08-16 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
| JP6198181B2 (ja) * | 2015-11-06 | 2017-09-20 | マツダ株式会社 | 車両用挙動制御装置 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5321939B2 (ja) * | 1974-08-26 | 1978-07-05 | ||
| AT385849B (de) * | 1980-05-20 | 1988-05-25 | Autoipari Kutato Intezet | Einrichtung zur pruefung der servolenkung von kraftfahrzeugen |
| JPS58219434A (ja) * | 1982-06-16 | 1983-12-20 | Toyoda Mach Works Ltd | 動力舵取装置用試験装置 |
| JPS6382875A (ja) * | 1986-09-29 | 1988-04-13 | Hitachi Ltd | 電動式パワ−ステアリング装置 |
| US4834201A (en) * | 1987-03-19 | 1989-05-30 | Nippon Seiko Kabushiki Kaisha | Electrical power steering apparatus |
| JP2995899B2 (ja) * | 1991-05-09 | 1999-12-27 | 株式会社スリーボンド | 多材料射出成形方法及び多材料射出成形用金型 |
-
1988
- 1988-03-25 JP JP7123188A patent/JP2668235B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1989
- 1989-03-17 US US07/324,672 patent/US5020617A/en not_active Expired - Lifetime
- 1989-03-22 DE DE3909472A patent/DE3909472A1/de active Granted
- 1989-03-23 GB GB8906733A patent/GB2216665B/en not_active Expired - Lifetime
-
1991
- 1991-02-11 US US07/653,367 patent/US5082076A/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2015071974A1 (ja) | 2013-11-13 | 2015-05-21 | 三菱電機株式会社 | 回転機の制御装置および電動パワーステアリング装置 |
| JPWO2015071974A1 (ja) * | 2013-11-13 | 2017-03-09 | 三菱電機株式会社 | 回転機の制御装置および電動パワーステアリング装置 |
| US10315692B2 (en) | 2013-11-13 | 2019-06-11 | Mitsubishi Electric Corporation | Control device for rotary machine, and electric power steering apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| GB2216665B (en) | 1992-08-26 |
| GB2216665A (en) | 1989-10-11 |
| US5020617A (en) | 1991-06-04 |
| US5082076A (en) | 1992-01-21 |
| JPH01244976A (ja) | 1989-09-29 |
| DE3909472A1 (de) | 1989-11-02 |
| GB8906733D0 (en) | 1989-05-10 |
| DE3909472C2 (ja) | 1990-08-16 |
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