JP2024534556A - リアルタイム画像に基づくデバイス位置特定のためのシステム及び方法 - Google Patents

Abstract

本発明は、二次元Ｘ線画像に基づいてリアルタイムで三次元で位置を特定する（すなわち、位置及び向きを決定する）ことができる可撓性シースアセンブリ、並びに関連するシステム及び方法に関する。

Description

本発明は、可撓性シースアセンブリに関し、より詳細には、医療用カテーテル、及び対象内において医療用カテーテルの位置を特定する方法に関する。

シース又はカテーテル（例えば、内視鏡シース）は、蛇行した経路を含み得る末梢位置を通ってナビゲートするために、可撓性である必要がある。従来のカテーテル及び管腔内デバイスは、Ｘ線撮像が二次元の視界のみを提供するため、Ｘ線撮像を使用して三次元空間内で位置を特定することは困難である。

本発明は、二次元Ｘ線画像に基づいてリアルタイムで三次元で位置を特定する（すなわち、位置及び向きを決定する）ことができる可撓性シースアセンブリ、並びに関連するシステム及び方法に関する。

一態様では、本開示は、医療処置で使用するための可撓性シースを提供する。可撓性シースは、細長い管状本体近位端及び細長い管状本体遠位端を有する細長い管状本体を備える。可撓性シースは、細長い管状本体近位端に配置された第１の基準と、第１の基準から離間された第２の基準と、を更に備える。第１の基準及び第２の基準は、三次元空間における可撓性シースの位置の視覚的Ｘ線表示を提供する。

いくつかの実施形態では、第１の基準及び第２の基準は、放射線不透過性材料を含む。

いくつかの実施形態では、可撓性シースは、第３の基準を更に備え、第２の基準は、第１の基準と第３の基準との間に配置されている。

いくつかの実施形態では、第１の基準、第２の基準、及び第３の基準は、互いに等しい距離だけ離間している。

いくつかの実施形態では、可撓性シースは、可撓性シースの関節軸に位置合わせされた非対称先端マーカーを更に備える。

いくつかの実施形態では、非対称先端マーカーは、放射線不透過性材料を含む。

いくつかの実施形態では、第１の基準は、円形である。

いくつかの実施形態では、第１の基準の外径は、細長い管状本体の外径に等しい。

いくつかの実施形態では、第１の基準の厚さは、細長い管状本体の壁厚に等しい。

別の態様では、本開示は、医療処置で使用するための可撓性シースを提供する。可撓性シースは、細長い管状本体近位端及び細長い管状本体遠位端を有する細長い管状本体と、細長い管状本体遠位端に配置された非対称先端マーカーと、を備える。非対称先端は、三次元空間における細長い管状本体遠位端の向きの視覚的Ｘ線表示を提供する。

いくつかの実施形態では、非対称先端は、第１の長手方向マークと、第１の長手方向マークから円周方向に離間された第２の長手方向マークと、第２の長手方向マークから円周方向に離間された第３の長手方向マークと、を備える。第２の長手方向マークは、第１の長手方向マークと第３の長手方向マークとの間に円周方向に配置される。

いくつかの実施形態では、第２の長手方向マークは、第１の長手方向マーク及び第３の長手方向マークよりも長い。

いくつかの実施形態では、第１の長手方向マークは、第３の長手方向マークよりも細長い管状本体遠位端の近くに配置される。

いくつかの実施形態では、可撓性シースは、細長い管状本体近位端に配置された第１の基準と、第１の基準から離間された第２の基準と、を更に備える。第１の基準及び第２の基準は、三次元空間における可撓性シースの位置の視覚的Ｘ線表示を提供する。

別の態様では、本開示は、三次元空間において可撓性シースの位置を特定する方法を提供する。本方法は、少なくとも１つの基準を備えた可撓性シースを、Ｘ線撮像システム内に配置することと、可撓性シースの二次元Ｘ線画像を取り込むことと、二次元Ｘ線画像内の少なくとも１つの基準を特定することと、Ｘ線撮像システムの幾何学的変換に基づいて、可撓性シースの推定位置を決定することと、を含む。

いくつかの実施形態では、可撓性シースの推定位置を決定することは、患者の三次元解剖学的制約に更に基づく。

いくつかの実施形態では、可撓性シースの推定位置を決定することは、可撓性シースの機械的特性に更に基づく。

いくつかの実施形態では、本方法は、少なくとも１つの基準の推定位置を二次元検証画像に再投影することによって、可撓性シースの推定位置を検証することと、二次元Ｘ線画像内の少なくとも１つの基準の位置と二次元検証画像との間の誤差を計算することと、を更に含む。

いくつかの実施形態では、推定位置を決定することは、誤差が閾値未満になるまで繰り返される。

いくつかの実施形態では、本方法は、可撓性シースの推定位置をリアルタイムで表示することを含む。

いくつかの実施形態では、本方法は、少なくとも１つの基準に基づいて可撓性シースの推定向きを決定することを更に含む。

追加の実施形態を本明細書に記載する。

添付の図面及び例は、説明を目的として提供され、限定を目的とするものではない。本開示の前述の態様及び他の特徴は、１つ以上の実施形態に関連する添付の例示的な図面（「図」とも）に関連して解釈される以下の説明において説明される。本特許又は出願書類は、カラーで作成した少なくとも１つの図面を含む。カラー図面を備える、本特許又は特許出願公開のコピーは、申請すれば、必要な手数料を支払うことにより、特許庁によって提供される。
第１の位置及び向きにある可撓性シースの斜視図である。 第２の位置及び向きにある図１Ａの可撓性シースの斜視図である。 図１Ａ及び図１Ｂを一緒に重ね合わせた斜視図である。 Ｘ線撮像システム内に配置された可撓性シースの図である。 複数の基準を備えた可撓性シースの斜視図である。 図３の拡大部分図であり、可撓性シース断面の一部を破断した図である。 ２つの異なる側面斜視図で示される、図３の可撓性シース内の基準の概略図である。 可撓性シースの位置を特定する方法である。 第１の位置及び向きにある可撓性シースの斜視図である。 第２の位置及び向きにある図７Ａの可撓性シースの斜視図である。 図７Ａ及び図７Ｂを一緒に重ね合わせた斜視図である。 非対称先端マーカーを含む可撓性シースの斜視図である。 第１の向きにおける図８の可撓性シースの側面図であり、関節運動は、図平面内で生じ、矢印で示される。 図９の拡大部分図である。 第２の向きにある図８の可撓性シースの側面図であり、関節運動は、図平面に対して斜めに生じる。 図１１の拡大部分図である。

任意の実施形態を詳細に説明する前に、本発明は、その用途において、以下の説明に記載した又は以下の図面に示した構成要素の構造又は配置に限定されないことを理解されたい。本発明は、他の実施形態が可能であり、かつ様々な手法で実践又は実行することができる。

治療内視鏡検査又はインターベンション内視鏡検査は、治療（例えば、組織アブレーション）（例えば、組織採取）が内視鏡を介して実施される内視鏡処置に関する。これは、処置の目的が純粋に、診断を補助するために身体の内部（例えば、胃腸領域、呼吸領域、尿路領域など）を可視化することである診断内視鏡検査と対照をなす。実際には、診断内視鏡検査として開始する処置は、所見に応じて治療内視鏡検査になり得る。

一般に、治療内視鏡検査は、自然に停止する位置付けに達するまで（例えば、本体領域の外周が内視鏡の更なる前進を阻止するまで）内視鏡（「一次カテーテル」）を身体領域に適用することを伴う。次に、内視鏡の外周よりも小さい外周を有する可撓性シースを、内視鏡を通して所望の身体領域位置まで前進させる。次に、可撓性シースの直径よりも小さい外周を有する治療ツール又は診断ツール（例えば、アブレーションエネルギー送達ツール）（例えば、組織採取ツール）（例えば、生検針）を、可撓性シースに通して所望の身体領域位置まで前進させる。次に、アブレーションエネルギーが所望の身体領域位置に送達される。治療内視鏡検査が完了すると、アブレーションエネルギー送達ツールが可撓性シースを通して抜去され、可撓性シースが内視鏡を通して抜去され、内視鏡が対象から抜去される。

ツール位置決めのためのガイドとして使用されるそのような内視鏡シースは、特に気管支鏡の場合に蛇行経路を含み得る周辺位置をナビゲートするために、非常に高い可撓性をもつことが必要である。しかしながら、可撓性シースの位置及び向きを決定することは、決定又は確認することが困難である。本明細書に記載される可撓性シースは、内視鏡処置、管腔内処置、血管内処置、心臓処置などを含むが、それらに限定されない、種々の医療処置における使用のためのものである。

図１Ａ～図１Ｃを参照すると、２つの異なる位置及び向きにある可撓性シース１０（図１Ａ及び図１Ｂ）は、可撓性シース１０の二次元画像（図１Ｃ）と同様又は同一に見える。換言すれば、異なる位置及び向きにおける可撓性シース１０の二次元画像は、可撓性シースの三次元位置及び向きに関して曖昧な場合がある。更に、第１の向き（例えば、外向き）（図１Ａ）及び第２の向き（例えば、内向き）（図１Ｂ）における可撓性シース１０の第１の断面１４は、二次元画像（図１Ｃ）において、同じに見える場合がある。したがって、三次元空間における可撓性シースの従来の二次元撮像は、曖昧さ及び誤差をもたらし得る。

したがって、撮像（例えば、Ｘ線画像）に基づいてリアルタイムで新しい方法によって位置特定される（すなわち、位置及び向きを決定する）ことが可能な新しい可撓性シースが必要とされる。

本発明は、二次元Ｘ線画像において位置を特定することができる基準を提供することによって、この必要性に対処する。そのような可撓性シースアセンブリは、任意の種類の内視鏡処置又は血管内処置（例えば、組織アブレーション、切除、焼灼、血管血栓症、心不整脈及び不整脈の治療、電気外科、組織採取など）で使用するように構成されている。本明細書に記載される可撓性シースは、内視鏡処置、管腔内処置、血管内処置、心臓処置などを含むが、それらに限定されない、種々の医療処置における使用のためのものである。

本発明の可撓性シースは、特定のサイズ寸法に限定されない。実際に、いくつかの実施形態では、可撓性シースのサイズ寸法は、一次カテーテル（例えば、内視鏡）の内腔内に適合し、内腔を通過することができるようなものである。いくつかの実施形態では、可撓性シースは、その内部に、かつその内部を通して、１つ以上の好適なツール（例えば、エネルギー送達デバイス、操縦可能なナビゲーションカテーテル）を収容するのに十分な直径（例えば、１ｍｍ．．．２ｍｍ．．．３ｍｍ．．．４ｍｍ．．．５ｍｍ）を有する。いくつかの実施形態では、可撓性シースは、挿入部位（例えば、口、切開部から対象の体内へと）生体内の所望の標的領域まで延在するのに十分な長さ（例えば、５０ｃｍ．．．７５ｃｍ．．．１ｍ．．．１．５ｍ．．．２ｍ．．．１０ｍ．．．２５ｍなど）を有する。いくつかの実施形態では、可撓性シースは、治療部位（例えば、末梢肺組織、心臓組織、胃腸組織など）（例えば、生体内の任意の所望の位置）に到達するため、一次カテーテル（例えば、内視鏡）のリーチにわたって、それを越えて延在するのに十分な長さを有する。

本発明の可撓性シースは、一次カテーテル及び／又は身体領域を通る特定のナビゲーション方法に限定されない。いくつかの実施形態では、可撓性シースは、ナビゲーション及び／又は操縦機構を備える。いくつかの実施形態では、可撓性シースは、ナビゲーション、位置認識、又は操作の独立した手段がない。いくつかの実施形態では、可撓性シースは、位置決めのために一次カテーテル（例えば、内視鏡）又は操縦可能なナビゲーションカテーテルに依存する。

図３を参照すると、一実施形態による可撓性シース２０が示されている。可撓性シース２０は、特定の設計又は構成に限定されない。いくつかの実施形態では、可撓性シース２０の設計又は構成は、可撓性シース２０を介した医療ツールの使用挿入及び抜去を伴う医療処置中に、所望の組織領域に配置され、所望の配置を維持することができるようになっている。いくつかの実施形態では、可撓性シース２０は、対象を通って（例えば、枝分かれ構造を通って、気管支樹を通って、身体の任意の領域を通って所望の位置に到達するように）回り道の経路にアクセスするのに十分な可撓性を有する。

引き続き図３を参照すると、可撓性シース２０は、近位端開口３２を有する細長い管状本体近位端２８と、遠位端開口４０を有する細長い管状本体遠位端３６と、細長い管状本体近位端２８から細長い管状本体遠位端３６まで延在する細長い管状本体内部部分４４と、細長い管状本体近位端２８から細長い管状本体遠位端３６まで延在する細長い管状本体外部部分４８と、を有する、細長い管状本体２４を有する。いくつかの実施形態では、細長い管状本体２４内の細長い管状本体近位端２８、近位端開口３２、細長い管状本体遠位端３６、遠位端開口４０、細長い管状本体内部部分４４、及び細長い管状本体外部部分４８の配置及び配置は限定されない。いくつかの実施形態では、細長い管状本体２４内の細長い管状本体近位端２８、近位端開口３２、細長い管状本体遠位端３６、遠位端開口４０、細長い管状本体内部部分４４、及び細長い管状本体外部部分４８の配置及び配置は、可撓性シース２０が、可撓性シース２０を介した医療ツールの使用挿入及び抜去を伴う医療処置中に所望の組織領域に配置され、所望の配置を維持することができるようなものである。

引き続き図１を参照すると、細長い管状本体２４は、特定の組成に限定されない。いくつかの実施形態では、細長い管状本体２４の組成は、可撓性シース２０が、可撓性シース２０を介した医療ツールの使用挿入及び抜去を伴う医療処置中に所望の組織領域に配置され、所望の配置を維持することができるようにする任意の組成である。いくつかの実施形態では、細長い管状本体２４の組成は、ポリマー材料である。いくつかの実施形態では、細長い管状本体２４の組成は、より高い温度定格のポリマー材料である。そのような実施形態は、特定のより高い温度定格のポリマー材料に限定されない。いくつかの実施形態では、より高い温度定格のポリマー材料は、フッ素化エチレンプロピレン（fluorinated ethylene propylene、ＦＥＰ）である。いくつかの実施形態では、より高い温度定格のポリマー材料は、熱可塑性コポリエステルである。いくつかの実施形態では、熱可塑性コポリエステルは、Ａｒｎｉｔｅｌである。いくつかの実施形態では、より高い温度定格のポリマー材料は、フルオロポリマーである。そのような実施形態は、特定のフルオロポリマーに限定されない。いくつかの実施形態では、フルオロポリマーは、ペルフルオロメチルアルコキシアルカン（perfluoromethylalkoxy alkane、ＭＦＡ）である。いくつかの実施形態では、フルオロポリマーは、ペルフルオロアルコキシアルカン（perfluoroalkoxy alkane、ＰＦＡ）である。いくつかの実施形態では、細長い管状本体２４の一部分（５％、１０％、２５％、５０％、７５％、７７％、７９％、８５％、８８％、９０％、９４％、９８％、９９％、９９．９９９％）のみが、より高い温度定格のポリマー材料の組成を有する。いくつかの実施形態では、細長い管状本体遠位端３６から始まる一部分（５％、１０％、２５％、５０％、７５％、７７％、７９％、８５％、８８％、９０％、９４％、９８％、９９％、９９．９９９％）のみが、より高い温度定格のポリマー材料の組成を有する。いくつかの実施形態では、細長い管状本体２４全体が、より高い温度定格のポリマー材料の組成を有する。

引き続き図３を参照すると、可撓性シース２０は、デバイス（例えば、医療用デバイス）が細長い管状本体内部部分４４を通して挿入及び抜去され得るように構成されている。細長い管状本体内部部分４４を通して挿入及び抜去され得るこのようなデバイスの例としては、栓子、アブレーションプローブ、エネルギー送達デバイス、生検ツールなどが挙げられるが、これらに限定されない。

引き続き図３を参照すると、細長い管状本体内部部分４４は、デバイスの挿入及び抜去を可能にする特定の構成に限定されない。いくつかの実施形態では、細長い管状本体内部部分４４は、その中に、近位端開口３２から細長い管状本体近位端２８を通り、細長い管状本体遠位端３６を通って、遠位端開口４０を出るように延在する中空ポート５２を有する。中空ポート５２は、特定のサイズに限定されない。いくつかの実施形態では、中空ポート５２のサイズは、その全体を通して、適切なサイズのデバイス（例えば、中空ポート５２の外周よりも小さい外周を有するデバイス）の挿入及び抜去に適合し得るようになっている。いくつかの実施形態では、中空ポート５２のサイズは、可撓性シース２０が医療処置中に所望の組織領域に配置され、その所望の配置を維持する能力を損なわずに、その全体を通して、適切なサイズのデバイス（例えば、中空ポート５２の外周よりも小さい外周を有するデバイス）の挿入及び抜去に適合し得るようになっている。

引き続き図３を参照すると、可撓性シース２０は、複数の基準５６（本明細書ではマーカーとも呼ばれる）を含む。本明細書で更に説明されるように、複数の基準５６は、三次元空間における可撓性シース２０の位置及び向きの視覚的Ｘ線表示を提供する。換言すれば、複数の基準５６は、可撓性シース２０の位置及び向きのリアルタイム画像に基づく位置特定を可能にする。複数の基準５６は、放射線不透過性材料を含む。いくつかの実施形態では、放射線不透過性材料は、硫酸バリウム、ビスマス、金、タンタル、白金、白金イリジウム、ステンレス鋼、又はタングステンである。放射線不透過性材料は、Ｘ線又は同様の放射線に対して不透明である。

図示される実施形態では、可撓性シース２０は、細長い管状本体遠位端３６に配置された第１の基準６０Ａと、第１の基準６０Ａから離間された第２の基準６０Ｂと、第２の基準６０Ｂから離間された第３の基準６０Ｃと、を備える。図示される実施形態では、第２の基準６０Ｂは、第１の基準６０Ａと第３の基準６０Ｃとの間に配置されている。図示された実施形態では、第１の基準６０Ａ、第２の基準６０Ｂ、及び第３の基準６０Ｃは、互いに等しい距離６４だけ離間している。図示された可撓性シース２０は、第４の基準６０Ｄ、第５の基準６０Ｅ、第６の基準６０Ｆ、及び第７の基準６０Ｇを更に含み、これらは全て、可撓性シースの長さに沿って離間され、隣接する基準（例えば、６０Ｂ及び６０Ｃ）の間に距離６４を有する。可撓性シースは、特定の数の基準に限定されない。いくつかの実施形態では、可撓性シースは、任意の数の基準を含む。いくつかの実施形態では、シース２０の長さの少なくとも半分が、基準を含む。

図４を参照すると、第１の基準６０Ａは、第２の基準６０Ｂよりも大きい。図示された実施形態では、第１の基準６０Ａは、第２の基準６０Ｂの幅７２よりも大きい幅６８を有する放射線不透過性材料のバンドである。より大きな第１の基準６０Ａは、細長い管状本体遠位端３６の視覚化を改善する。細長い管状本体遠位端３６がどこに位置するかを特定することは、潜在的に鋭利な器具が、例えば、遠位端開口４０を出て細長い管状本体遠位端３６から延在するため、安全性を向上させるので有利である。換言すれば、第１の基準６０Ａは、骨又は他の密な身体器官によって重ね合わされている場合であっても、細長い管状本体遠位端３６の迅速かつ正確な視覚的特定のために、他の残りの基準（例えば、６０Ｂ～６０Ｇ）よりも大きい。細長い管状本体遠位端３６がどこに位置するかを特定することはまた、有利なことに、例えば、可撓性シース２０をアブレーションゾーンから除去するために、器具（例えば、プローブ）に沿って可撓性シース２０を後退させる操作者の能力を改善する。従来の可撓性シースの遠位端は、視覚化することが困難であり、したがって、それらを器具から所望の距離だけ確実に後退させることは困難である。更に、より大きい第１の基準６０Ａは、有利なことに、関節運動機構（例えば、プルワイヤのためのアンカー）のための頑丈な機械的接続点を提供する。

図４及び図５を参照すると、第２の基準６０Ｂは、円形マーカー（すなわち、形状が円形、リング形状）である。いくつかの実施形態では、第２の基準６０Ｂは、細長い管状本体外部部分４８の一部分（例えば、１％、５％、１０％、２５％、４５％、４９．９％、５０％、５５％、６２％、７０％、７９．５％、８５％、９０％、９２％、９３．５％、９８％、９９％、９９．９９％）に巻き付いている。いくつかの実施形態では、第２の基準６０Ｂは、三次元の円又はリングである。いくつかの実施形態では、第２の基準６０Ｂの外径７６は、細長い管状本体２４の外径８０に等しい。いくつかの実施形態では、第２の基準６０Ｂの厚さ８４は、細長い管状本体２４の壁厚８８に等しい。いくつかの実施形態では、基準６０Ａ～６０Ｇの全ては、同一のサイズ及び形状である。他の実施形態では、基準６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃなどの各々は、固有のサイズ及び／又は形状である。

引き続き図４を参照すると、可撓性シース２０は、細長い管状本体遠位端３６に配置された非対称先端マーカー９２を更に含む。図示される実施形態では、非対称先端マーカー９２は、複数の基準５６のうちの１つである。図示される実施形態では、非対称先端９２は、三次元空間における細長い管状本体遠位端３６の向きの視覚的Ｘ線表示を提供する。いくつかの実施形態では、非対称先端９２は、可撓性シース２０の指向方向（すなわち、遠位開口４０に面する方向）の視覚的Ｘ線表示を提供する。

引き続き図４を参照すると、非対称先端マーカー９２は、第１の長手方向マーク９６Ａと、第１の長手方向マーク９６Ａから円周方向に離間された第２の長手方向マーク９６Ｂと、第２の長手方向マーク９６Ｂから円周方向に離間された第３の長手方向マーク９６Ｃと、を備える。図示される実施形態では、第２の長手方向マーク９６Ｂは、第１の長手方向マーク９６Ａと第３の長手方向マーク９６Ｃとの間に円周方向に配置される。図示される実施形態では、第２の長手方向マーク９６Ｂは、第１の長手方向マーク９６Ａよりも長く、第３の長手方向マーク９６Ｃよりも長い。図示される実施形態では、第１の長手方向マーク９６Ａは、第３の長手方向マーク９６Ｃよりも細長い管状本体遠位端３６の近くに配置される。長手方向マーク９６Ａ～９６Ｃの配置は、可撓性シース２０の向きをユーザーに視覚的に示す。いくつかの実施形態では、第２の長手方向マーク９６Ｂは、中心線であり、第１の長手方向マーク９６Ａは、中心線の一方の側を示し、第３の長手方向マーク９６Ｃは、中心線の他方の側を示す。

いくつかの実施形態では、可撓性シースは、操縦可能なプルリングを更に含む。このような実施形態は、操縦可能なプルリングの特定の構成に限定されない。いくつかの実施形態では、操縦可能なプルリングは、操縦可能なプルリングの操作を介して、ユーザーが可撓性シースを手動で操縦することを可能にする任意の構成を有する（例えば、ワイヤの一方又は両方の操作によって、シースの湾曲又は操縦がもたらされる）。いくつかの実施形態では、非対称先端マーカー９２は、可撓性シースの関節運動軸の視覚的Ｘ線表示を提供する。換言すれば、非対称先端マーカー９２は、操縦可能なプルリングが利用されるときに可撓性シースがどの方向に関節運動するかを二次元画像でユーザーに示す。

いくつかの実施形態では、操縦可能なプルリングは、可撓性シースを任意の所望の方法又は向きで操縦することを可能にする。例えば、いくつかの実施形態では、操縦可能なプルリングは、可撓性シースを任意の所望の曲線角度（例えば、１～１８０度）で操縦することを可能にする。いくつかの実施形態では、操縦可能なプルリングは、可撓性シースを任意の所望の曲げ角度（例えば、１～３６０度）で操縦することを可能にする。いくつかの実施形態では、操縦可能なプルリングは、可撓性シースを任意の所望の曲げ半径（例えば、１～３６０度）で操縦することを可能にする。いくつかの実施形態では、操縦可能なプルリングは、可撓性シースを任意の所望の曲線直径で操縦することを可能にする。いくつかの実施形態では、操縦可能なプルリングは、可撓性シースを任意の所望のリーチ（例えば、．１～１００ｍｍ）で操縦することを可能にする。いくつかの実施形態では、操縦可能なプルリングは、可撓性シースを任意の所望のカールで操縦することを可能にする。いくつかの実施形態では、操縦可能なプルリングは、可撓性シースを任意の所望のスイープで操縦することを可能にする。いくつかの実施形態では、操縦可能なプルリングは、可撓性シースを任意の所望の曲線（例えば、対称又は非対称）（例えば、多曲線又は複合曲線）で操縦することを可能にする。いくつかの実施形態では、操縦可能なプルリングは、可撓性シースを任意の所望のループで操縦することを可能にする。いくつかの実施形態では、操縦可能なプルリングは、可撓性シースを任意の所望の偏向（例えば、面内偏向、面外偏向）で操縦することを可能にする。

図７Ａ～図７Ｃを参照すると、別の実施形態による非対称先端マーカー１００が、可撓性シース１０８の細長い管状本体遠位端１０４に配置されて示されている。図示される実施形態、非対称先端マーカー１００は、「Ｒ」の形状である。いくつかの実施形態では、「Ｒ」は、可撓性シース１０８）の指定された「右側」を示し、可撓性シース１０８の向きの視覚的指示を提供する。いくつかの実施形態では、非対称先端マーカー１００は、細長い管状本体遠位端１０４の関節運動軸の視覚的表示を提供する。

引き続き図７Ａ～図７Ｃを参照すると、２つの異なる位置及び向き（図７Ａ及び図７Ｂ）における可撓性シース１０８は、可撓性シース１０８の二次元画像（図７Ｃ）において識別可能である。換言すれば、異なる位置及び向きにおける可撓性シース１０８の二次元画像は、一意であり、曖昧ではなく、可撓性シース１０８の三次元位置及び向きの明白な視覚的表示をもたらす。したがって、非対称先端マーカー１００は、有利なことに、二次元撮像に基づいて三次元空間において可撓性シース１０８の位置を特定する（すなわち、位置及び向きを決定する）際の曖昧さ及び誤差を低減する。

図８～図１２を参照すると、別の実施形態による非対称先端マーカー１２０が、可撓性シース１２８の細長い管状本体遠位端１２４に配置されて示されている。非対称先端マーカー１２０は、細長い管状本体遠位端１２４上に配置されたリングである。リング１２０は、第１のノッチ１３２Ａ及び第２のノッチ１３２Ｂを備える。図９及び図１０を参照すると、可撓性シース１２８は、細長い管状本体遠位端１２４の関節運動が図の平面内で生じるように向いている。対照的に、図１１及び図１２を参照すると、可撓性シース１２８は、細長い管状本体遠位端１２４の関節運動が図の平面に対して斜めに生じるように向いている。図９及び図１０の向きは、有利なことに、細長い管状本体遠位端１２４がどのように向いているかを示し、操作者が可撓性シース１２８の関節運動を二次元で視覚化することを可能にする。

図示される実施形態では、第１のノッチ１３２Ａ及び第２のノッチ１３２Ｂは、関節運動が図の平面内にあるように細長い管状本体遠位端１２４が向くと、互いに整列する。第１のノッチ１３２Ａ及び第２のノッチ１３２Ｂ（図１０）の整列は、放射線不透過性リング１２０の二次元画像に視覚的に示されるギャップをもたらす。したがって、操作者は、非対称先端マーカー１２０が、可撓性シース１２８の関節運動が二次元画像の表示面内で生じているという表示を提供するまで、可撓性シース１２８を操作してもよい。

いくつかの実施形態では、本発明は、本明細書に記載される可撓性シース、一次カテーテル、及び１つ以上の好適なツール（例えば、エネルギー送達デバイス、操縦可能なナビゲーションカテーテル）が提供される、治療内視鏡処置のためのシステムを提供する。

そのような実施形態は、一次カテーテルの特定のタイプ又は種類に限定されない。いくつかの実施形態では、本発明の一次カテーテルは内視鏡である。いくつかの実施形態では、当業者に既知の任意の好適な内視鏡は、本発明において一次カテーテルとして用途が見出される。いくつかの実施形態では、一次カテーテルは、当該技術分野において既知の１つ以上の内視鏡及び／又は気管支鏡の特性、並びに本明細書に記載される特性を帯びている。従来の可撓性気管支鏡の１つのタイプは、全体が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許第４，８８０，０１５号に記載されている。気管支鏡は、長さが７９０ｍｍあり、作業ヘッド及び挿入チューブという２つの主要部分を有する。作業ヘッドは、アイピースと、視度調節リングを有する接眼レンズと、吸引管、吸引弁、及び光源用の取付け具と、様々なデバイス及び流体を作業チャネルの中に通し、気管支鏡の遠位端の外から出すことができるアクセスポート又は生検入口と、を含む。作業ヘッドは、通常長さが５８０ｍｍあり、直径が６．３ｍｍある挿入チューブに取り付けられる。挿入チューブは、遠位先端において対物レンズで終わる光ファイバーの束、導光板、及び作業チャネルを含む。本発明の実施形態で用途を見出し得る他の内視鏡及び気管支鏡、又は本発明との用途を見出し得る部分は、米国特許第７，４７３，２１９号、米国特許第６，０８６，５２９号、米国特許第４，５８６，４９１号、米国特許第７，２６３，９９７号、米国特許第７，２３３，８２０号、及び米国特許第６，１７４，３０７号に記載される。

そのような実施形態は、操縦可能なナビゲーションカテーテルの特定のタイプ又は種類に限定されない。いくつかの実施形態では、操縦可能なナビゲーションカテーテルは、一次カテーテル（例えば、内視鏡）及び可撓性シースの内腔内部に適合するように構成されている。いくつかの実施形態では、操縦可能なナビゲーションカテーテルは、挿入部位（例えば、口、対象の身体の切開部など）から治療部位まで延在するのに十分な長さを有する（例えば、５０ｃｍ．．．７５ｃｍ．．．１ｍ．．．１．５ｍ．．．２ｍ．．．５ｍ．．．１５ｍ）。いくつかの実施形態では、チャネルカテーテルは、一次カテーテル（例えば、内視鏡）のリーチを越えて治療部位（例えば、末梢肺組織）に達するのに十分な長さを有する。いくつかの実施形態では、操縦可能なナビゲーションカテーテルの動きが可撓性シースの同期的な動きをもたらすように、操縦可能なナビゲーションカテーテルは、可撓性シースに係合する。いくつかの実施形態では、操縦可能なナビゲーションカテーテルが対象内の経路に沿って挿入されるとき、操縦可能なナビゲーションカテーテルを取り囲む可撓性シースは、操縦可能なナビゲーションカテーテルと共に動く。いくつかの実施形態では、可撓性シースは、操縦可能なナビゲーションカテーテルによって対象内部に配置される。いくつかの実施形態では、操縦可能なナビゲーションカテーテルを可撓性シースから係合解除することができる。いくつかの実施形態では、操縦可能なナビゲーションカテーテルと可撓性シースとの係合解除は、可撓性シースが移動することなく、更に経路に沿った操縦可能なナビゲーションカテーテルの移動を可能にする。いくつかの実施形態では、操縦可能なナビゲーションカテーテルと可撓性シースとの係合解除は、可撓性シースが移動することなく、可撓性シースを介した操縦可能なナビゲーションカテーテルの後退を可能にする。

そのような実施形態は、エネルギー送達デバイスの特定のタイプ又は種類（例えば、アブレーションデバイス、外科用デバイスなど）に限定されない（例えば、米国特許第７，１０１，３６９号、同第７，０３３，３５２号、同第６，８９３，４３６号、同第６，８７８，１４７号、同第６，８２３，２１８号、同第６，８１７，９９９号、同第６，６３５，０５５号、同第６，４７１，６９６号、同第６，３８３，１８２号、同第６，３１２，４２７号、同第６，２８７，３０２号、同第６，２７７，１１３号、同第６，２５１，１２８号、同第６，２４５，０６２号、同第６，０２６，３３１号、同第６，０１６，８１１号、同第５，８１０，８０３号、同第５，８００，４９４号、同第５，７８８，６９２号、同第５，４０５，３４６号、同第４，４９４，５３９号、米国特許出願第１１／７２８，４６０号、同第１１／７２８，４５７号、同第１１／７２８，４２８号、同第１１／２３７，１３６号、同第１１／２３６，９８５号、同第１０／９８０，６９９号、同第１０／９６１，９９４号、同第１０／９６１，７６１号、同第１０／８３４，８０２号、同第１０／３７０，１７９号、同第０９／８４７，１８１号、英国特許出願第２，４０６，５２１号、同第２，３８８，０３９号、欧州特許第１３９５１９０号、及び国際公開第０６／００８４８１号、同第０６／００２９４３号、同第０５／０３４７８３号、同第０４／１１２６２８号、同第０４／０３３０３９号、同第０４／０２６１２２号、同第０３／０８８８５８号、同第０３／０３９３８５号、同第９５／０４３８５号を参照されたく、各々は、その全体にわたって参照により本明細書に組み込まれる）。このようなエネルギー送達デバイスは、特定の種類のエネルギーを放出することに限定されない。いくつかの実施形態では、エネルギー送達デバイスは、高周波エネルギーを放出することができる。いくつかの実施形態では、エネルギー送達デバイスは、マイクロ波エネルギーを放出することができる。そのようなデバイスは、エネルギー放出のために構成されたありとあらゆる医学的、獣医学、及び研究用のアプリケーションデバイス、並びに農業設定、製造設定、機械的設定、又はエネルギーが送達される任意の他の用途において使用されるデバイスを含む。

本発明の治療内視鏡処置用のシステムは、特定の用途に限定されない。実際に、本発明のそのようなシステムは、エネルギーの放出が適用できる任意の設定において使用するために設計される。そのような使用としては、ありとあらゆる医学的、獣医学的、及び研究用途が挙げられる。加えて、本発明のシステム及びデバイスは、農業設定、製造設定、機械的設定、又はエネルギーが送達される任意の他の用途において使用され得る。

いくつかの実施形態では、システムは、本明細書に記載の可撓性シースが役立ち得る任意のタイプの処置のために構成されている。例えば、システムは、直視下手術、経皮、血管内、心臓内、腔内、内視鏡、腹腔鏡、又は外科的エネルギー送達に役立つ。

本発明は、標的組織又は領域の性質によって限定されない。用途としては、心不整脈の治療、腫瘍切除（良性及び悪性）、手術中、外傷後、出血の任意の他の制御のための出血の制御、軟組織の除去、組織摘出及び採取、静脈瘤の治療、腔内組織切除（例えば、バレット食道及び食道腺癌などの食道病理を治療する）、骨性腫瘍、正常な骨、及び良性骨性病態の治療、眼内用途、整形手術における用途、脳腫瘍及び電気的じょう乱を含む中枢神経系の病理の治療、避妊手術（例えば、卵管の切除）、並びに任意の目的のための血管又は組織の焼灼が挙げられるが、これらに限定されない。いくつかの実施形態では、外科的用途は、切除療法（例えば、凝固壊死を達成する）を含む。いくつかの実施形態では、外科的用途は、例えば、転移性腫瘍を標的とする腫瘍切除を含む。いくつかの実施形態では、本明細書に記載の可撓性シースを含むシステムは、肺、脳、首、胸、腹、及び骨盤が挙げられるがこれらに限定されない任意の所望の位置における、組織又は有機体に対する最小の損傷を伴う動き及び位置付けのために構成されている。いくつかの実施形態では、システムは、例えば、コンピュータ断層撮影、超音波、磁気共鳴撮像、蛍光透視などによる誘導送達のために構成されている。実際に、いくつかの実施形態では、そのようなシステムの挿入された構成要素は全て、対象を通って（例えば、分岐構造を通って、気管支樹を通ってなど）狭くかつ回り道の経路に沿って移動するために構成されている。

特定の実施形態では、本発明は、組織領域及び本明細書に記載のシステム（例えば、一次カテーテル（例えば、内視鏡）、本明細書に記載の可撓性シース、及びエネルギー送達デバイス（例えば、マイクロ波アブレーションカテーテル）と、プロセッサ、電源、温度モニタ、撮像装置、調整システム、温度低減システム、及び／又はデバイス配置システムのうちの少なくとも１つの構成要素と、を提供することと、組織領域付近にエネルギー送達デバイスの一部を配置することと、デバイスで一定量のエネルギーを組織領域に送達することと、を含む、組織領域を治療する方法を提供する。いくつかの実施形態では、組織領域は、腫瘍である。いくつかの実施形態では、エネルギー送達により、例えば、組織領域及び／若しくは血管の血栓症の切除、並びに／又は組織領域の電気穿孔法が行われる。いくつかの実施形態では、組織領域は、腫瘍である。いくつかの実施形態では、組織領域は、肺、心臓、肝臓、生殖器、胃、肺、大腸、小腸、脳、首、骨、腎臓、筋肉、腱、血管、前立腺、膀胱、及び脊髄のうちの１つ以上を含む。

図６を参照すると、本発明は、三次元空間において可撓性シースの位置を特定する方法２００を提供する。方法２００は、少なくとも１つの放射線不透過性基準を備えた可撓性シース（可撓性シース２０として図示される）をＸ線撮像システム２０４（図２）内に配置することと、可撓性シースの二次元ｘ線画像２０８を取り込むことと、を含む。図示される実施形態では、Ｘ線撮像システム２０４は、Ｘ線源及びＸ線検出器を備える。方法２００は、Ｘ線撮像システム２０４の幾何学的形状及び対応する画像座標変換を利用して、自動基準セグメント化及び幾何学的情報の計算を実行するステップ２１２を更に含む。換言すれば、ステップ２１２は、二次元Ｘ線画像２０８内の少なくとも１つの基準を特定することを含む。

引き続き図６を参照すると、方法２００は、三次元デバイス位置特定アルゴリズムを利用して、可撓性シースの一部分（例えば、遠位端部分）の位置を特定する（すなわち、位置及び向きを決定する）ステップ２１６を更に含む。換言すれば、ステップ２１６は、Ｘ線撮像システム２０４の幾何学的変換に基づいて可撓性シースの推定位置を決定することを含む。いくつかの実施形態では、三次元デバイス位置特定アルゴリズムは、肺解剖学的構造及び／又は操縦可能カテーテルに適合される。いくつかの実施形態では、位置特定アルゴリズムは、以下のアプローチのうちの１つ以上を含む。（１）複数のＸ線視野角からのエピポーラに基づく再構成（ｓｅｅ Ｋａｌｍｙｋｏｖａ， Ｍ ２０１８，‘Ａｎ ａｐｐｒｏａｃｈ ｔｏ ｐｏｉｎｔ－ｔｏ－ｐｏｉｎｔ ｒｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ ｏｆ ３Ｄ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ｏｆ ｃｏｒｏｎａｒｙ ａｒｔｅｒｉｅｓ ｆｒｏｍ ２Ｄ Ｘ－ｒａｙ ａｎｇｉｏｇｒａｐｈｙ，ｂａｓｅｄ ｏｎ ｅｐｉｐｏｌａｒ ｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓ’，７^ｔｈ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｙｏｕｎｇ Ｓｃｉｅｎｔｉｓｔ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｃｏｍｐｕｔａｔｉｏｎａｌ Ｓｃｉｅｎｃｅ、及びＢｒｏｓｔ，Ａ ２００９，‘Ａｃｃｕｒａｃｙ ｏｆ ｘ－ｒａｙ ｉｍａｇｅ－ｂａｓｅｄ ３Ｄ ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ｆｒｏｍ ｔｗｏ Ｃ－ａｒｍ ｖｉｅｗｓ： Ａ ｃｏｍｐａｒｉｓｏｎ ｂｅｔｗｅｅｎ ａｎ ｉｄｅａｌ ｓｙｓｔｅｍ ａｎｄ ａ ｒｅａｌ ｄｅｖｉｃｅ’，Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ ＳＰＩＥ － Ｔｈｅ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｓｏｃｉｅｔｙ ｆｏｒ Ｏｐｔｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇを参照されたい）、（２）既知のデバイス特性と組み合わせたエピポーラレコン（Ｖｅｒｎｉｋｏｕｓｋａｙａ， Ｉ ２０２１， ‘Ｃｙｒｏ－ｂａｌｌｏｏｎ ｃａｔｈｅｔｅｒ ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ｉｎ Ｘ－Ｒａｙ ｆｌｕｏｒｏｓｃｏｐｙ ｕｓｉｎｇ Ｕ－ｎｅｔ’， Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ａｓｓｉｓｔｅｄ Ｒａｄｉｏｌｏｇｙ ａｎｄ Ｓｕｒｇｅｒｙ， １６：１２５５－１２６２を参照されたい）、（３）単一のＸ線からの機械学習に基づくデバイス固有の姿勢検出（Ｒａｌｏｖｈｉｃｈ，Ｋ ２０１４，‘６ＤｏＦ Ｃａｔｈｅｔｅｒ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ， Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ Ｉｎｔｒａｃａｒｄｉａｃ Ｅｃｈｏｃａｒｄｉｏｇｒａｐｈｙ’，Ｓｐｒｉｎｇｅｒ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｐｕｂｌｉｓｈｉｎｇ Ｓｗｉｔｚｅｒｌａｎｄ、及びＨａｔｔ，Ｃ ２０１６，‘Ｒｅａｌ－ｔｉｍｅ ｐｏｓｅ ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ ｏｆ ｄｅｖｉｃｅ ｆｒｏｍ ｘ－ｒａｙ ｉｍａｇｅｓ：Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｔｏ ｘ－ｒａｙ／ｅｃｈｏ ｒｅｇｉｓｔｒａｔｉｏｎ ｆｏｒ ｃａｒｄｉａｃ ｉｎｔｅｒｖｅｎｔｉｏｎｓ’，Ｍｅｄ Ｉｍａｇｅ Ａｎａｌ．３４：１０１－１０８を参照されたい）、及び／又は（４）デバイスの位置特定アルゴリズムを特定のセグメント化された解剖学的領域に制約するための解剖学的制約付き再構成（Ｍａｎｄａｌ，Ｋ ２０１６，‘Ｖｅｓｓｅｌ－ｂａｓｅｄ ｒｅｇｉｓｔｒａｔｉｏｎ ｏｆ ａｎ ｏｐｔｉｃａｌ ｓｈａｐｅ ｓｅｎｓｉｎｇ ｃａｔｈｅｔｅｒ ｆｏｒ ＭＲ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ’，Ｉｎｔ Ｊ ＣＡＲＳ，１１：１０２５－１０３４を参照されたい）。

いくつかの実施形態では、ステップ２１６は、可撓性シースの推定位置をディスプレイ上にリアルタイムで表示することを更に含む。いくつかの実施形態では、可撓性シースの推定位置を決定することは、患者の三次元解剖学的制約（すなわち、先験的な三次元解剖学的情報）に更に基づく。例えば、三次元空間内の肺樹の中心線は、セグメント化され、これを使用して、解剖学的構造の中心線上又は中心線から離れたある限定された距離に拘束されるように、Ｘ線からのデバイス位置特定を制約する。解剖学的制約は、既知の動き又は変形内で静的であるオブジェクトに特に有用である。他の実施形態では、可撓性シースの推定位置を決定することは、可撓性シースの機械的特性（例えば、連続内腔、幾何学的制約、剛性及び圧縮性）に更に基づく。

引き続き図６を参照すると、方法２００は、基準（複数可）の推定位置を二次元検証画像に再投影することによって可撓性シースの推定位置を検証することと、二次元Ｘ線画像２０８内の基準（複数可）の位置と二次元検証画像との間の誤差を計算することとを含むステップ２２０を更に含む。換言すれば、ステップ２２０は、推定された三次元基準位置を二次元Ｘ線画像ドメインに再投影することと、実際のＸ線測定値２０８と比較して誤差を計算することと、を含む。いくつかの実施形態では、ステップ２１６及び２２０は、結果として生じる誤差が閾値（例えば、許容可能なレベル）を下回るまで繰り返される。

本発明の実施形態で用途を見出し得る他の位置特定方法、又は本発明との用途を見出し得る部分は、米国特許第９，２３２，９２４号、国際公開第２０１７／０７０２０５号、及び米国特許出願公開第２０１７／０３１９１６５号、同第２００６／０２３３４２３号；同第２０１１／０２８２１５１号、及び同第２０１７／０３５８０９１号が記載され、これらの各々は参照によりそれらの全体が本明細書に組み込まれる。

上記明細書に記した全ての刊行物及び特許は、それらの全体が完全に本明細書において参照により組み込まれる。記載された本技術の範囲及び主旨から逸脱することなく、本技術の記載された組成、方法及び使用の様々な修正及び変更が、当業者には明らかとなるであろう。本技術は、特定の例示的な実施形態に関連して説明されてきたが、特許請求される発明はそのような特定の実施形態に過度に制限されるべきではないことを理解されたい。実際には、当業者に明らかである、本発明を実行するための記載された方法の様々な修正は、以下の「特許請求の範囲」の範囲内であることが意図される。

〔実施の態様〕
（１） 医療処置で使用するための可撓性シースであって、前記可撓性シースが、
細長い管状本体近位端及び細長い管状本体遠位端を含む細長い管状本体と、
前記細長い管状本体近位端に配置された第１の基準と、
前記第１の基準から離間された第２の基準と、を備え、
前記第１の基準及び前記第２の基準が、三次元空間における前記可撓性シースの位置の視覚的Ｘ線表示を提供する、可撓性シース。
（２） 前記第１の基準及び前記第２の基準が、放射線不透過性材料を含む、実施態様１に記載の可撓性シース。
（３） 第３の基準を更に備え、前記第２の基準が、前記第１の基準と前記第３の基準との間に配置されている、実施態様１に記載の可撓性シース。
（４） 前記第１の基準、前記第２の基準、及び前記第３の基準が、互いに等しい距離だけ離間している、実施態様３に記載の可撓性シース。
（５） 前記可撓性シースの関節軸に位置合わせされた非対称先端マーカーを更に備える、実施態様１に記載の可撓性シース。

（６） 前記非対称先端マーカーが、放射線不透過性材料を含む、実施態様５に記載の可撓性シース。
（７） 前記第１の基準が、円形である、実施態様１に記載の可撓性シース。
（８） 前記第１の基準の外径が、前記細長い管状本体の外径に等しい、実施態様１に記載の可撓性シース。
（９） 前記第１の基準の厚さが、前記細長い管状本体の壁厚に等しい、実施態様１に記載の可撓性シース。
（１０） 内視鏡処置で使用するための可撓性シースであって、前記可撓性シースが、
細長い管状本体近位端及び細長い管状本体遠位端を含む細長い管状本体と、
前記細長い管状本体遠位端に配置された非対称先端マーカーと、を備え、
前記非対称先端が、三次元空間における前記細長い管状本体遠位端の向きの視覚的Ｘ線表示を提供する、可撓性シース。

（１１） 前記非対称先端が、第１の長手方向マークと、前記第１の長手方向マークから円周方向に離間された第２の長手方向マークと、前記第２の長手方向マークから円周方向に離間された第３の長手方向マークとを備え、前記第２の長手方向マークが、前記第１の長手方向マークと前記第３の長手方向マークとの間に円周方向に配置されている、実施態様１０に記載の可撓性シース。
（１２） 前記第２の長手方向マークが、前記第１の長手方向マーク及び前記第３の長手方向マークよりも長い、実施態様１１に記載の可撓性シース。
（１３） 前記第１の長手方向マークが、前記第３の長手方向マークよりも前記細長い管状本体遠位端の近くに配置されている、実施態様１２に記載の可撓性シース。
（１４） 前記細長い管状本体近位端に配置された第１の基準と、前記第１の基準から離間された第２の基準と、を更に備え、前記第１の基準及び前記第２の基準が、三次元空間における前記可撓性シースの位置の視覚的Ｘ線表示を提供する、実施態様１０に記載の可撓性シース。
（１５） 三次元空間において可撓性シースの位置を特定する方法であって、前記方法が、
少なくとも１つの基準を備えた前記可撓性シースを、Ｘ線撮像システム内に配置することと、
前記可撓性シースの二次元Ｘ線画像を取り込むことと、
前記二次元Ｘ線画像内の前記少なくとも１つの基準を特定することと、
前記Ｘ線撮像システムの幾何学的変換に基づいて、前記可撓性シースの推定位置を決定することと、
を含む、方法。

（１６） 前記可撓性シースの前記推定位置を決定することが、患者の三次元解剖学的制約に更に基づく、実施態様１５に記載の方法。
（１７） 前記可撓性シースの前記推定位置を決定することが、前記可撓性シースの機械的特性に更に基づく、実施態様１５に記載の方法。
（１８） 前記少なくとも１つの基準の前記推定位置を二次元検証画像に再投影することによって、前記可撓性シースの前記推定位置を検証することと、前記二次元Ｘ線画像内の前記少なくとも１つの基準の前記位置と前記二次元検証画像との間の誤差を計算することと、を更に含む、実施態様１５に記載の方法。
（１９） 前記推定位置を決定することが、前記誤差が閾値未満になるまで繰り返される、実施態様１８に記載の方法。
（２０） 前記可撓性シースの前記推定位置をリアルタイムで表示することを更に含む、実施態様１５に記載の方法。

（２１） 前記少なくとも１つの基準に基づいて前記可撓性シースの推定向きを決定することを更に含む、実施態様１５に記載の方法。

Claims (21)

1. 医療処置で使用するための可撓性シースであって、前記可撓性シースが、
   細長い管状本体近位端及び細長い管状本体遠位端を含む細長い管状本体と、
   前記細長い管状本体近位端に配置された第１の基準と、
   前記第１の基準から離間された第２の基準と、を備え、
   前記第１の基準及び前記第２の基準が、三次元空間における前記可撓性シースの位置の視覚的Ｘ線表示を提供する、可撓性シース。
2. 前記第１の基準及び前記第２の基準が、放射線不透過性材料を含む、請求項１に記載の可撓性シース。
3. 第３の基準を更に備え、前記第２の基準が、前記第１の基準と前記第３の基準との間に配置されている、請求項１に記載の可撓性シース。
4. 前記第１の基準、前記第２の基準、及び前記第３の基準が、互いに等しい距離だけ離間している、請求項３に記載の可撓性シース。
5. 前記可撓性シースの関節軸に位置合わせされた非対称先端マーカーを更に備える、請求項１に記載の可撓性シース。
6. 前記非対称先端マーカーが、放射線不透過性材料を含む、請求項５に記載の可撓性シース。
7. 前記第１の基準が、円形である、請求項１に記載の可撓性シース。
8. 前記第１の基準の外径が、前記細長い管状本体の外径に等しい、請求項１に記載の可撓性シース。
9. 前記第１の基準の厚さが、前記細長い管状本体の壁厚に等しい、請求項１に記載の可撓性シース。
10. 内視鏡処置で使用するための可撓性シースであって、前記可撓性シースが、
    細長い管状本体近位端及び細長い管状本体遠位端を含む細長い管状本体と、
    前記細長い管状本体遠位端に配置された非対称先端マーカーと、を備え、
    前記非対称先端が、三次元空間における前記細長い管状本体遠位端の向きの視覚的Ｘ線表示を提供する、可撓性シース。
11. 前記非対称先端が、第１の長手方向マークと、前記第１の長手方向マークから円周方向に離間された第２の長手方向マークと、前記第２の長手方向マークから円周方向に離間された第３の長手方向マークとを備え、前記第２の長手方向マークが、前記第１の長手方向マークと前記第３の長手方向マークとの間に円周方向に配置されている、請求項１０に記載の可撓性シース。
12. 前記第２の長手方向マークが、前記第１の長手方向マーク及び前記第３の長手方向マークよりも長い、請求項１１に記載の可撓性シース。
13. 前記第１の長手方向マークが、前記第３の長手方向マークよりも前記細長い管状本体遠位端の近くに配置されている、請求項１２に記載の可撓性シース。
14. 前記細長い管状本体近位端に配置された第１の基準と、前記第１の基準から離間された第２の基準と、を更に備え、前記第１の基準及び前記第２の基準が、三次元空間における前記可撓性シースの位置の視覚的Ｘ線表示を提供する、請求項１０に記載の可撓性シース。
15. 三次元空間において可撓性シースの位置を特定する方法であって、前記方法が、
    少なくとも１つの基準を備えた前記可撓性シースを、Ｘ線撮像システム内に配置することと、
    前記可撓性シースの二次元Ｘ線画像を取り込むことと、
    前記二次元Ｘ線画像内の前記少なくとも１つの基準を特定することと、
    前記Ｘ線撮像システムの幾何学的変換に基づいて、前記可撓性シースの推定位置を決定することと、
    を含む、方法。
16. 前記可撓性シースの前記推定位置を決定することが、患者の三次元解剖学的制約に更に基づく、請求項１５に記載の方法。
17. 前記可撓性シースの前記推定位置を決定することが、前記可撓性シースの機械的特性に更に基づく、請求項１５に記載の方法。
18. 前記少なくとも１つの基準の前記推定位置を二次元検証画像に再投影することによって、前記可撓性シースの前記推定位置を検証することと、前記二次元Ｘ線画像内の前記少なくとも１つの基準の前記位置と前記二次元検証画像との間の誤差を計算することと、を更に含む、請求項１５に記載の方法。
19. 前記推定位置を決定することが、前記誤差が閾値未満になるまで繰り返される、請求項１８に記載の方法。
20. 前記可撓性シースの前記推定位置をリアルタイムで表示することを更に含む、請求項１５に記載の方法。
21. 前記少なくとも１つの基準に基づいて前記可撓性シースの推定向きを決定することを更に含む、請求項１５に記載の方法。

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