JP2024146349A - 被載置物の姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】簡易な構造によって、天板等の載置体に移送された被載置物を所定の姿勢に変化させる手段を提供する。【解決手段】被載置物が載置される載置体と、上記載置体に載置されている上記被載置物から離間している第一状態或いは上記被載置物に接触している第二状態の間で変遷し得、上記第二状態で駆動して上記被載置物を転動させる転動手段と、を有し、上記転動手段によって上記被載置物を転動させることで、上記被載置物の姿勢を制御する。【選択図】図１

Description

本発明は、被載置物の姿勢制御装置に関する。

従来、製パン工程や製菓工程等において、焼成等の加熱処理を行う場合、生地成形装置にて所定の形状に成形されたパン生地や菓子生地等を、天板やトレイ等の載置体に移送し、加熱処理を施す。
例えば、ロールパンの場合、特許文献１に開示されるように、生地成形装置において、楕円形のシート状パン生地は、紡錘形状にロールされ、さらにこの紡錘形状のパン生地が転圧されながら転動され円柱形状に延ばされる。そして、円柱形状のパン生地は、天板の上方位置に設けられた生地供給装置から、焼成用の天板上に落とし込むように移送され、オーブンで焼成される。

特許第５３２８２８９号

ところで、天板等の載置体に移送された、パン生地等の被載置物の姿勢状態によっては、被載置物の見た目が悪くなったり、被載置物に対する後工程で品質にばらつきが生じたりする虞がある。
例えば、後工程で加熱処理をする場合、被載置物の姿勢状態によって、被載置物の焼き上がりの見た目にばらつきが生じる。具体的には、ロールパンのように巻き終わり（所謂、巻尻）があるパン生地の場合、パン生地が生地供給装置から天板に移送された結果、天板上方に向けて巻尻が位置する姿勢状態で、パン生地が天板に載置されることがある。この姿勢状態のままオーブンで焼成されると、巻尻周辺において焼きムラが生じ易く、焼き上がりの見た目が良いとは言えない。一方で、天板の載置面に向けて巻尻が位置する姿勢状態で、オーブンで焼成されると、巻尻周辺において焼きムラは生じ難い。このように、被載置物の姿勢状態によって、後工程で品質にばらつきが生じ得る。

本発明は、上記の点を鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、天板等の載置体に移送された被載置物を、所望の姿勢に変位させる姿勢制御装置を提供することになる。

本発明の姿勢制御装置は、被載置物が載置される載置体と、上記載置体に載置されている上記被載置物から離間している第一状態或いは上記被載置物に接触している第二状態の間で変遷し得、上記第二状態で駆動して上記被載置物を転動させる転動手段と、を有し、上記転動手段によって上記被載置物を転動させることで、上記被載置物の姿勢を制御することを特徴とする。

また本発明の姿勢制御装置は、前記転動手段を変位させる移動手段を有し、上記移動手段は、変位する前記載置体との相対位置が維持されるように、前記転動手段を前記載置体に追従させて移動させることを特徴とする。

また本発明の姿勢制御装置は、前記転動手段が前記被載置物を挟んで対向配置され、前記被載置物を挟み得るように変位可能な少なくとも一対の回転体を有し、前記第二状態で上記回転体を駆動させ、前記被載置物が上記回転体の駆動に伴って転動することを特徴とする。

また本発明の姿勢制御装置は、対となる前記回転体の内、一方の前記回転体を他方の前記回転体側に移動させ、前記被載置物を他方の前記回転体側に寄せながら、前記回転体間で挟み得ることを特徴とする。

また本発明の姿勢制御装置は、対となる前記回転体を互いに接近する方向に移動させ、前記被載置物を挟み得ることを特徴とする。

また本発明の姿勢制御装置は、前記回転体がローラ及び／又はベルトを有して成ることを特徴とする。

また本発明の姿勢制御装置は、前記回転体がローラを有する場合、当該ローラは、糸巻形状、丸棒形状、樽形状の内、何れかの形状を有することを特徴とする。

また本発明の姿勢制御装置は、前記回転体がベルトを有する場合、当該ベルトは、前記載置体の上方に延設されることを特徴とする。

また本発明の姿勢制御装置は、前記載置体が表面に凹部を有し、該凹部内に前記被載置物を載置し、前記転動手段が上記凹部内で前記被載置物を転動させることを特徴とする。

また本発明の姿勢制御装置は、前記載置体が前記凹部を複数有し、複数の前記被載置物を載置し得るものであることを特徴とする。

また本発明の姿勢制御装置は、前記被載置物の姿勢を検出する検出手段を有し、上記検出手段による検出結果に応じて前記転動手段の駆動を制御することを特徴とする。

また本発明の姿勢制御装置は、前記検出手段が前記被載置物を撮像する撮像部と、該撮像部によって撮像された画像から前記被載置物の特徴部分を特定する画像解析部とを具えることを特徴とする。

また本発明の姿勢制御装置は、前記撮像部が前記載置体の載置面に直交する方向及び／又は前記載置面に平行な方向から前記被載置物を撮像することを特徴とする。

また本発明の姿勢制御装置は、前記特徴部分が前記被載置物の端縁部であることを特徴とする。

本発明によれば、簡易な構造によって、天板等の載置体に移送された被載置物を所定の姿勢に変化させることが出来る。

搬送装置の概略構成を示す図である。 パン生地を示す概略図である。 姿勢制御装置を示すブロック図である。 転動ベルトを示す概略図である。 第一状態の転動ベルトを示す図である。 第二状態の転動ベルトを示す図である。 転動ベルトの回転方向に係るパン生地の転動方向を示す図である。 凹状部を有する天板を示し、（Ａ）は平面図、（Ｂ）はＡ－Ａ断面図である。 凹状部を複数有する天板を示す図である。 複数の転動ユニットの配置例を示す図である。 複数の転動ユニットの配置例を示す図である。 第二状態の転動ベルトの対向形態例を示す図である。 プーリの形状例を示す図である。 転動ベルトの配設例を示す図である。 転動ベルトの配設例を示す図である。 第二の実施形態に係る姿勢制御装置を示すブロック図である。 撮像部の配設位置を示す図である。 第二の実施形態に係る姿勢制御装置の巻尻検出及び転動処理を示すフローチャートである。 撮像部の配設位置の他の例を示す図である。 転動ローラを示す図である。 転動ローラの形状例を示す図である。 第三の実施形態に係る姿勢制御装置を示す図である。 第三の実施形態に係る姿勢制御装置を示すブロック図である。 第三の実施形態に係る姿勢制御装置による管理処理を示すフローチャートである。 第三の実施形態に係る姿勢制御ユニットによる撮像・転動処理を示すフローチャートである。

以下に本発明の姿勢制御装置１０を有する搬送装置１の実施形態を、図面を参照して説明する。図１は搬送装置１の概略構成を示す図である。搬送装置１は、載置体（例えば、天板）に載置された被載置物の搬送を行うものであり、姿勢制御装置１０は、載置体上の被載置物を強制的に転動させて所定の姿勢となるように姿勢制御を行う。

以下の説明では、被載置物をパン生地Ｄとし、製パン工程において、姿勢制御装置１０をパン生地Ｄの姿勢制御に適用した形態を例示して説明する。また、パン生地Ｄにおける所望の姿勢を、パン生地Ｄにおける巻尻Ｄｅの位置が載置体としての天板６の載置面側に存する姿勢（図６参照）として、その実施形態を例示して説明する。

勿論、姿勢制御の対象である被載置物は、パン生地に限定されるものではない。例えば被載置物を、菓子生地等の可食生地、粘土等の材料、農産物、機械部品、電気部品、医薬品等に適用し得る。当然ながら、姿勢制御装置１０は、製パン工程への適用に限定されるものではなく、製菓工程、製造工程、仕分工程等の各種工程において、適用され得る。

尚、実施形態として記載され又は図面に示された構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲を前述した内容に限定する趣旨ではなく、単なる説明例に過ぎない。例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「ある方向に向かって」「平行」、「直交」、「垂直」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは一義的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度及び距離をもって相対的に変位した状態も表すものとする。例えば、「同一」、「等しい」、「均等」及び「等密度」等の物事が等しい状態であることを表す表現は、厳密に等しい状態を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の差、又は、比率が存在した状態も表すものとする。例えば、三角錐、円錐、三角柱及び円柱等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での三角錐、円錐、三角柱及び円柱等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部及び面取り部、湾曲部、Ｒ形状部等を含む形状も表すものとする。一方、一の構成要素を「備える」、「形成される」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は、「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。

また、以下の説明においては、図１に示すようにＸＹＺ直交座標系を設定し、この直交座標系を参照しつつ、各部材の位置関係等について説明する。Ｘ軸は搬送コンベア２による搬送向きに平行となるように設定されている。Ｙ軸は搬送コンベア２の幅方向と平行となるように設定されている。
Ｚ軸は、ＸＹ平面に直交する方向と平行となるように設定されている。図中のＸＹＺ直交座標系は、実際にはＸＹ平面を水平面に平行な面に設定し、Ｚ軸を鉛直上方向に設定する。
本実施形態においてパン生地のロール形状の軸方向がＸ軸と略平行とするように、搬送向きに対するパン生地の向きを設定するが、勿論これに限定されるものでは無い。例えば、パン生地のロール形状の軸方向がＹ軸と略平行とするようにしてもよい。

尚、本明細書において、延びる、とは、厳密に軸方向に延びる場合に加えて、軸方向に対して、４５°以下の範囲で傾いた方向に延びる場合も含む。また、本明細書において、径方向に延びる、とは、厳密に径方向、即ち、Ｘ軸方向に対して垂直な方向に延びる場合に加えて、径方向に対して、４５°以下の範囲で傾いた方向に延びる場合も含む。

搬送装置１は、搬送コンベア２によるパン生地Ｄの搬送方向の上流から下流にかけて、転圧部４、姿勢制御装置１０等を配している。搬送コンベア２は、パン生地Ｄを載置する天板６を姿勢制御装置１０等へと搬送する。
転圧部４は、パン生地を転圧回転させる為、例えばコンベアベルトや、該コンベアベルトに対して間隙を存して対向する転圧板（或いは転圧ベルト等）等を有し、コンベアベルトと転圧板との間に進入したパン生地をロール状に成形する。また転圧部４は、成形したパン生地Ｄを天板６上に排出する。排出方法は適宜設定し得るが、例えばパン生地Ｄを落下させる等の方法があり得る。

天板６は、略平板状であって、パン生地Ｄを載置する平坦状の載置面を具える。載置面を平坦状としたが、その表面は平滑状であっても粗面状であってもよい。例えば、微細な凹凸を有するものであってもよい。このようにすることで、パン生地Ｄと天板６の載置面との接触面積を低減してパン生地Ｄの滑りを抑制して姿勢の変位を容易に行うことが出来る。

姿勢制御装置１０は、後述する転動ベルト２２の回転によってパン生地を転動させ、ロール状となったパン生地の巻尻がパン生地の下部に位置するように姿勢制御を行う。
尚、搬送装置１は、少なくとも丸められたパン生地の姿勢を制御し得るように、転圧部４の下流に姿勢制御装置１０が配されていれば、転圧部４と姿勢制御装置１０との間に他の装置（例えば、パン生地を発酵させるための発酵装置等）を有して成るものであってもよい。

ここで、図２はパン生地を示し、（Ａ）は、パン生地Ｄのロールの軸方向ａｄと直交する方向から観た正面図、（Ｂ）は、パン生地Ｄのロールの軸方向ａｄから観た側面図である。パン生地Ｄは、略楕円形、略円形、略矩形、略三角形等のシート状のパン生地が、図２に示すように巻き上げられロール形状に成形され、その巻き終わりに巻尻Ｄｅが在る。このロール形状のパン生地Ｄは、転圧部４等の生地成形装置で成形される。

図２（Ａ）に示すように、パン生地Ｄの巻尻Ｄｅは、理想的にはロールの軸方向ａｄにおいて、パン生地Ｄの外表面の略中央に在ることとなる。また、図２（Ｂ）に示すように、パン生地Ｄは、側面から観ると、略渦巻き形状となっており、最も外側の渦巻きの端部に巻尻Ｄｅが在る。
しかしながら、特に過熱処理前のパン生地Ｄは柔らかく、不均等な粘着質であり、実際の製パン工程では、巻尻Ｄｅの位置は、個々のパン生地Ｄにおける生地成形工程や、パン生地Ｄを天板６に移送した時の衝撃等で異なっている。例えば巻尻Ｄｅの位置は、パン生地Ｄの外表面の中央位置から右側に位置したり、左に位置したりする。また、個々のパン生地Ｄにおける、巻尻Ｄｅの略舌状の生地形状は、幅ｗの広狭、長さlの長短、厚さｄの厚薄等に違いが生じ得る。

本実施形態のパン生地Ｄにおける所望の姿勢とは、後述する転動ベルト２２によって強制的にパン生地を転動させようとしても、パン生地の姿勢が安定していてパン生地が転動等し難い姿勢、即ちパン生地Ｄの巻尻Ｄｅの端縁部が、天板６の載置面側に係合し得る状態の姿勢をいう。特に巻尻Ｄｅが天板６に引掛っている時の姿勢をいうが、勿論これに限定するものではなく、パン生地Ｄを上方（Ｚ軸上側）から観た時に、巻尻Ｄｅが見えない状態であってもよい。
これは、上方からパン生地Ｄを観て巻尻Ｄｅが見えなければ、巻尻Ｄｅが天板６の載置面側或いは載置面の近傍に位置しているとみなせるからである。尚、巻尻Ｄｅが天板６と接触している状態では、巻尻Ｄｅが天板６から離れている場合と比較し、接触箇所が多くなり、また接触面積も大きくなるので、これによっても姿勢が安定する。

図３は姿勢制御装置１０を示すブロック図であり、姿勢制御装置１０は、装置全体を統括的に制御する制御部５０を具え、制御部５０には記憶部５２、移動ユニット１４（移動手段）、転動ユニット１６（転動手段）等が接続される。制御部５０は、ＣＰＵ５０ａ、メモリ５０ｂ等を具え、ＣＰＵ５０ａが記憶部５２等に記憶された各種の命令を含むコンピュータプログラムをメモリ５０ｂに展開して実行することにより、姿勢制御装置１０による制御処理を実現する。記憶部５２は、半導体記憶装置等の記憶装置によって構成され、制御部５０による各種制御プログラムや各種のデータ、及び制御部５０による制御結果等を記憶する。

移動ユニット１４は、搬送コンベア２によって搬送される天板６に対して相対位置を維持しながら移動し得るように、搬送コンベア２に並行するように延在するレール１４ａ、レール１４ａに対して移動可能な可動部１８等を有する。また、移動ユニット１４には、制御部５０からの制御信号に従って可動部１８を移動させる移動機構等が含まれる。このような移動ユニット１４によって、転動ユニット１６のＸ方向に沿ったスライド移動を行うことが出来る。

転動ユニット１６は、上記可動部１８に固定されたアーム等によって成る伸縮部２０、伸縮部２０に組み付けられた一対の転動ベルト２２（ローラ等の回転体であってもよい。）等を有する。伸縮部２０は、Ｚ方向に伸縮し得ることで転動ベルト２２の昇降機構として機能する。また転動ユニット１６には、転動ベルト２２のプーリ２２ａ（後述の図４参照）にトルクを伝達するトルク伝達機構、転動ベルト２２をＹ方向に変位させる変位機構等が含まれる。

図４は転動ベルト２２を示す概略図である。転動ベルト２２は、駆動用のプーリ２２ａ及び従動用のプーリ２２ｂ等によって張架され、不図示のトルク伝達機構からプーリ２２ａにトルクが伝達されて回転する。また転動ベルト２２は、パン生地Ｄを挟んで対向するように一対で配される。具体的に一対の転動ベルト２２は、パン生地Ｄをそのロールの方向に沿って転動させ得るようにＹ方向に対向する。また転動ベルト２２がＺ方向に延設されるように、プーリ２２ａ、２２ｂは転動ベルト２２が延設される方向に沿うように、並設される。尚、ここでは転動ベルト２２は、一対で配設されているが、必ずしも一対でなければならないというものではなく、パン生地Ｄを転動させ得る構成であればよい。

プーリ２２ａ、２２ｂの配設数は、少なくとも転動ベルト２２を張架し得れば特に限定されるものではない。例えば一つの駆動用のプーリ２２ａと複数の従動用のプーリ２２ｂとにより張架し得、また複数の駆動用のプーリ２２ａによって張架してもよい。

尚、トルク伝達機構には、転動ベルト２２に掛るトルク抵抗が一定値以上の時、プーリ２２ａへの動力伝達を切断するトルクリミッタ機能が組み込まれる。従って所望の姿勢となったパン生地Ｄに転動ベルト２２からトルクが伝達しない。具体的には、パン生地Ｄの巻尻Ｄｅが天板６表面に係合したとき、パン生地Ｄと天板６との間の摩擦抵抗が大きくなる。その為、転動ベルト２２に掛かるトルク抵抗が増してトルク抵抗が一定値以上となり、転動ベルト２２がトルク伝達機構の駆動軸に対して空転し、結果パン生地Ｄが所定の姿勢のまま無転動状態となる。
なお、無転動状態にならない被載置物、即ち転動ベルト２２が空転せず、継続的に姿勢が変位してしまうような転動傾向がある被載置物の場合、好適な姿勢が観測された時点で姿勢変位固定手段によって姿勢を固定するように構成してもよい。このとき姿勢の観測は、カメラ、光学センサ等を設けることで実現し得る。また姿勢変位固定手段としては、転動ベルト２２を停止させることで被載置物の姿勢を固定する方法や、転動ベルト２２を被載置物から離間するように変位させる方法等があり得る。

転動ベルト２２は、上記変位機構によってパン生地Ｄから退避している第一状態と、パン生地に接触している第二状態との間で状態が遷移する。変位機構は、例えば図４に示すプーリ２２ａ、２２ｂ間で両プーリ２２ａ、２２ｂを回転可能に支持する支持部材２３をＹ方向に回動させる様な機構を有し得る。

上記の様な変位機構により、－Ｚ方向側に位置し且つパン生地Ｄに対向するプーリ２２ｂをＹ方向に変位させるように、転動ベルト２２が回動する。結果、転動ベルト２２が第一状態或いは第二状態となる。勿論、変位機構は上記構成に限定されるものではなく、適宜設定し得る。例えば転動ベルト２２をＹ方向に平行移動させることで、第一状態或いは第二状態となり得る。尚、変位機構は、転動ベルト２２の平行移動及び回動を同時に行い得るような機構であってもよい。
また、変位機構は、一対の転動ベルト２２の内、一方のみを変位させる構造も有り得る。このような構造の場合、変位する一方の転動ベルト２２がパン生地Ｄに当接して他方の転動ベルト２２側に移動することで、パン生地Ｄを他方側に寄せて一対の転動ベルト２２間でパン生地Ｄを挟み得る。

また、転動ベルト２２は、パン生地Ｄの粘着を抑える表面を有する。例えば、転動ベルト２２自体をシリコーン樹脂、フッ素樹脂、ポリエチレン樹脂、ポリプロピレン樹脂、或いはこれらを混合した樹脂材料によって構成することがあり得る。また転動ベルト２２のパン生地Ｄに接する表面に、上記の樹脂材料を一種類以上含んで成る非粘着層を形成することもあり得、表面を凹凸面（粗面）とすることもあり得る。

上記の姿勢制御装置１０による転動処理について説明する。先ず姿勢制御装置１０において、移動ユニット１４の可動部１８がレール１４ａ上の初期位置で待機する。また転動ベルト２２は、搬送されて来るパン生地Ｄから退避させた状態で待機する。即ち、パン生地Ｄよりも＋Ｚ方向、即ち上方で且つ第一状態で待機する。
搬送装置１は、転圧部４から排出されて天板６に載置されたパン生地Ｄを搬送コンベア２によって転動ユニット１６に搬送する。

制御部５０は、搬送コンベア２による天板６の搬送タイミングに対応させて伸縮部２０を伸長させる。伸縮部２０を伸長させるタイミングは、適宜設定し得るが、例えば、不図示の検知センサ等によって天板６を検知し、天板６が転動ベルト２２の下方に到達するときに合わせた設定があり得る。
そのような検知センサとしては、反射型の光電センサ、透過型の光電センサ等の各種光電センサの他、近接センサ等があり得る。
尚、天板６に載置されたパン生地の搬送時間に応じて伸縮部２０の伸長タイミングを設定する等の方法もあり得る。

図５は第一状態の転動ベルト２２を示す図である。制御部５０は、伸縮部２０を伸長させて転動ベルト２２を下降させる。これにより一対の転動ベルト２２がパン生地Ｄを挟んでＹ方向に対向する。
尚、制御部５０は、伸縮部２０の動作と共に、搬送されている天板６及びパン生地Ｄに対するＸ方向の相対位置が維持されるように可動部１８を移動させる構成とし得る。従って転動ベルト２２は、以降の処理においても搬送されているパン生地Ｄに隣接した状態を維持しながら追従するように構成してもよい。

図６は第二状態の転動ベルト２２を示す図である。制御部５０は、転動ユニット１６の変位機構を動作させて転動ベルト２２を第二状態にする。即ち、一対の転動ベルト２２をＹ方向に沿ってパン生地Ｄに接近する位置まで回動させる。一対の転動ベルト２２は、略逆ハ字状の姿勢となってパン生地Ｄに当接する。

制御部５０は、転動ベルト２２を駆動させ、転動ベルト２２の回転をパン生地Ｄに伝達させて転動させる。図７は転動ベルト２２の回転方向に係るパン生地Ｄの転動方向を示す図であり、一対の転動ベルト２２の回転方向は、互いに同方向とし、転動ベルト２２を反時計回りに回転させた場合、パン生地Ｄは矢印ａで示す向き（紙面に向って時計回り）に転動する。即ち、図６に示す状態において、パン生地Ｄは、左側で当接している転動ベルト２２から上向きの外力を受け、右側で当接する転動ベルト２２から下向きの外力を受けるので、結果、パン生地Ｄには、紙面に向って時計回りのモーメントが作用する。

尚、パン生地Ｄを転動させる回転向きは、パン生地Ｄのロールの巻き終わりとなる巻尻Ｄｅが天板６の載置面に引っ掛かる向きとすることが望ましい。従って、転動ベルト２２の回転向きは、パン生地Ｄのロール向きに対する逆向き、例えば、パン生地Ｄのロールの巻き方向が中心から外側に向かって時計回りであれば、転動ベルト２２の回転方向を紙面に向って反時計回りとすることが望ましい。

制御部５０は、パン生地Ｄが所定の姿勢となる十分な時間で転動ベルト２２を回転させた後、転動ベルト２２の回転を停止させる。これによってパン生地Ｄが所定の姿勢となって、制御部５０は、転動ベルト２２をＹ方向に回動させ第一状態に遷移させ、伸縮部２０の収縮によって転動ベルト２２を上昇させてパン生地Ｄ及び天板６から退避させる。

制御部５０は、可動部１８を初期位置に移動させ、転動処理を終了する。尚、転動がなされたパン生地Ｄは、搬送コンベア２によって天板６と共に、パン生地焼成用の焼成装置等に搬送される。

以上説明したように、姿勢制御装置１０は、一対の転動ベルト２２を設け、転動ベルト２２間でパン生地Ｄを挟んで回転してパン生地を所望の向きとなるように転動させることが出来る。従ってロール状に巻回させたパン生地Ｄの巻尻Ｄｅが天板６の表面近傍に位置するようにパン生地Ｄの姿勢を変化させることが出来る。

尚、天板６は、平板形状に限定するものでは無く、例えば表面を窪ませて成る凹状部を有するものであってもよい。図８は凹状部３２を有する天板３０を示し、（Ａ）は平面図、（Ｂ）はＡ－Ａ断面図である。天板３０を用いる場合は、パン生地Ｄは凹状部３２内に載置し、また凹状部３２内のパン生地Ｄに転動ベルト２２接触させて転動させる。

また、天板の大きさは、特に限定されるものでは無く、複数のパン生地を載置し得る大きさを有するものであってもよい。勿論、天板は、その表面に複数の凹状部を有するものであってもよい。
ここで図９は、複数の凹状部４２を有する天板４０を示す図であり、天板４０は、複数の凹状部４２を有し、各凹状部４２にパン生地Ｄを載置させる。このような複数のパン生地Ｄを載置可能な天板４０に対し、姿勢制御装置１０は、一又は複数の移動ユニット１４を天板４０上でＸＹ平面と平行に移動し、一又は複数の転動ユニット１６が各凹状部４２内のパン生地を順次転動させるような構成があり得る。

又は、移動ユニット１４を一方向に移動可能に構成し、複数の転動ユニット１６によって順次パン生地を転動させるような構成もあり得る。例えば、図１０に示すように天板４０のＹ方向に配列された凹状部４２に対応させて、Ｙ方向に一列に複数の転動ユニット１６を設けると共に、可動部１８をＸ方向に移動し得るように移動ユニット１４を構成する。このようにすれば、移動ユニット１４がＸ方向に沿って天板４０上を移動しつつ、転動ユニット１６が対応する各凹状部４２内のパン生地Ｄを順次転動させることが出来る。

勿論、Ｘ方向に配列された凹状部４２に対応させて、Ｘ方向に一列に複数の転動ユニット１６を設けるようにしてもよく、その場合は可動部１８をＸ方向及びＹ方向にスライド可能に構成する（図１１参照）。また、上記の図１０、１１においては一列に転動ユニット１６を設けた状態を示しているが、転動ユニット１６を複数列設けてもよい。

また、天板４０が有する凹状部４２の数に相当する数の転動ユニット１６を設け、全転動ユニット１６によって殆ど同時に全ての凹状部４２内のパン生地を転動し得るようにしてもよいことは言うまでもない。

また、転動ベルト２２は、第二状態では図６に示す略逆ハ字状の姿勢になるものとしたが、これに限定されるものではない。例えば第二状態における転動ベルト２２の対向形態は、図１２（Ａ）に示すように一対の転動ベルト２２が平行に延在する略平行状に並んだ姿勢であってもよく、図１２（Ｂ）に示すように一対の転動ベルト２２が略ハ字状に並んだ姿勢であってもよい。

また、転動ベルト２２のプーリ２２ａ、２２ｂの形状は、パン生地Ｄに当接する転動ベルト２２の当接面の形状に応じて適宜設定し得る。当接面は、パン生地Ｄに対して平坦状の面（平坦面）や、パン生地Ｄに対して凹状に湾曲した面（凹状面）や、パン生地に対して凸状に湾曲した面（凸状面）等があり得る。

転動ベルト２２の当接面を平坦面にする場合、プーリ２２ａ、２２ｂは、例えば図１３（Ａ）に示す径が軸方向に沿って略一定の略丸棒形状（ストレート形状ともいう）等が有り得る。
また、転動ベルト２２の当接面を凹状面にする場合、プーリ２２ａ、２２ｂは、例えば図１３（Ｂ）に示す中央部の径が最も小さく両端部に向かって漸次拡径する糸巻形状等があり得る。
また、転動ベルト２２の当接面を凸状面にする場合、プーリ２２ａ、２２ｂは、例えば図１３（Ｃ）に示す中央部の径が最も大きく両端部に向かって漸次縮径する樽形状等があり得る。

また、パン生地Ｄを挟んで配する一対の転動ベルト２２は、互いに同じ形状であっても異なる形状であってもよい。例えば、図１４（Ａ）に示すように各転動ベルト２２の当接面が平坦面であってもよく、また図１４（Ｂ）に示すように一方側（＋Ｙ方向側）の転動ベルト２２の当接面が凹状面で、他方側（－Ｙ方向側）の転動ベルト２２の当接面が平坦面であってもよい。また図１４（Ｃ）に示すように、各転動ベルト２２の当接面が凹状面であってもよい。

また、パン生地Ｄを挟んで配される転動ベルト２２は、一対に限定されるものではない。例えば、パン生地を挟んでＹ方向に対向する転動ベルト２２を二対以上配してもよい。例えば、当接面が平坦面の転動ベルト２２を二対配したり（例えば、図１５（Ａ）参照）、当接面が凸状面の転動ベルト２２をについて配したり（例えば、図１５（Ｂ）参照）することがあり得る。

また図１５（Ｃ）に示すように、パン生地を挟んでＹ方向両側に配される転動ベルト２２の内、一方側（＋Ｙ方向側）に一つの転動ベルト２２Ａを配し、他方側（－Ｙ方向側）に二つの転動ベルト２２Ｂを配してもよい。

このとき、転動ベルト２２Ａは、例えばＸ方向に沿う長さ（幅方向に沿う長さ）がパン生地ＤのＸ方向の長さ相当以上に設定し、且つ当接面を凹状面とする。また転動ベルト２２Ｂは、例えば幅方向に沿う長さがパン生地ＤのＸ方向の長さの半分程度に設定し、且つ当接面を凸状面とする。勿論、転動ベルト２２Ａは、Ｘ方向の長さをパン生地の長さ相当未満としてもよく、当接面を平坦面（或いは凸状面）としてもよい。転動ベルト２２Ｂは、幅方向に沿う長さがパン生地の長さの半分以上（或いは半分以下）としてもよく、当接面を平坦面（或いは凹状面）としてもよい。
また、このような転動ベルトを三対以上設けてもよいことは言うまでもない。

次に第二の実施の形態に係る姿勢制御装置１００について説明する。本実施形態の姿勢制御装置１００は、パン生地Ｄを撮像して姿勢を判定し、判定結果に応じてパン生地Ｄの姿勢を制御する点が上記第一の実施形態に係る姿勢制御装置１０と相違する。

図１６は、第二の実施形態に係る姿勢制御装置１００を示すブロック図であり、制御部５０には撮像部５４、パン生地の画像を解析して特徴部分等を特定する画像解析部５６等を有する。撮像部５４は、パン生地を撮像するための撮像素子、光学系等を具えるカメラ等の光学受像装置であり、撮像画像を出力する。ここで図１７は撮像部５４の配設位置を示す図である。

撮像部５４は、パン生地を上方から撮像し得るようにその光学系の光軸が鉛直方向下向きとなるように配される。また撮像部５４は、可動部１８等に固定され、一対の転動ベルト２２の間からパン生地を撮像する。撮像部５４から出力される画像は、巻尻Ｄｅを確実に検出する為にカラー画像とするが、勿論これに限定されるものでは無い。少なくとも巻尻Ｄｅを検出し得るものであれば、グレースケール画像やモノクロ画像等であってもよい。

画像解析部５６によって特定される特徴部分は、被載置物の向きや姿勢等を特定する部位であって、例えば端縁部があり得る。即ち、パン生地Ｄにおいては、ロールの軸方向の端部や、ロールの方向に沿う端部分の巻尻Ｄｅ等が特徴部分に相当する。ここでは巻尻Ｄｅを特徴部分として画像解析部５６によって特定する。

図１８のフローチャートを参照して姿勢制御装置１００による巻尻検出及びパン生地Ｄの転動処理について説明する。先ず姿勢制御装置１００において、移動ユニット１４の可動部１８がレール１４ａ上の初期位置で待機し、また搬送されてくるパン生地Ｄに接触しないように転動ベルト２２がパン生地の高さよりも上方で、且つ第一状態で待機する。

制御部５０は、搬送されているパン生地が転動ユニット１６の下方に位置する時に合わせ、移動ユニット１４によって可動部１８を天板６に追従するように移動させる（ステップＳ１）。即ち、移動ユニット１４は、転動ユニット１６と天板６との相対距離が維持されるように、搬送コンベア２による搬送速度に相当する速度で可動部１８を移動させる構成とすることが出来る。

制御部５０は、撮像部５４によるパン生地Ｄの撮像を開始する（ステップＳ２）。制御部５０は、画像解析部５６によって、撮像部５４から出力されている画像を解析する（ステップＳ３）。

制御部５０は、画像の解析結果から、パン生地Ｄの姿勢が良好であるか否かを判定する（ステップＳ４）。具体的には本実施形態のように、パン生地Ｄの鉛直上方から撮像部５４が撮像を行っている場合、撮像された画像に映る巻尻Ｄｅはパン生地Ｄの上部側に位置しているものであり、そのような画像が得られた時のパン生地Ｄの姿勢を不良とする。また画像に映っていない巻尻Ｄｅは、パン生地の略下面側に位置するもの、即ち天板６載置面近傍に位置しているものである為、そのような画像が得られた時のパン生地Ｄの姿勢を良好とする。
従って、画像の解析結果から、パン生地Ｄの巻尻Ｄｅが映っていない時は、姿勢が良好であると判断（ステップＳ４、Ｙｅｓ）し、後述するステップＳ１１に移行する。一方で巻尻Ｄｅが映っている時は、姿勢が不良であると判断（ステップＳ４、Ｎｏ）し、ステップＳ５に移行する。

制御部５０は、ステップＳ４で姿勢が不良であると判断した時、転動ユニット１６の伸縮部２０を伸長させ転動ベルト２２を下降させる（ステップＳ５）。従って、転動ベルト２２は天板６上のパン生地ＤのＹ方向両隣りに位置する。

制御部５０は、第二状態に遷移するように、転動ベルト２２をＹ方向に回動させる（ステップＳ６）。従って転動ベルト２２は、パン生地ＤのＹ方向両端部に当接する。

制御部５０は、転動ベルト２２を駆動させてパン生地Ｄを転動させる（ステップＳ７）。この時制御部５０は、撮像部５４によるパン生地Ｄの撮像と、画像解析部５６による画像解析を継続して行う。
制御部５０は、上記ステップＳ４と同様にして、画像の解析結果から巻尻Ｄｅの有無によるパン生地Ｄの姿勢の良不良を判定し（ステップＳ８）、姿勢が不良であると判定した時（ステップＳ８、Ｎｏ）、ステップＳ７に戻ってパン生地Ｄの転動を継続する。

制御部５０は、上記ステップＳ８で姿勢が良好であると判断した時（ステップＳ８、Ｙｅｓ）、転動ベルト２２の回転を停止させ、転動ベルト２２をＹ方向に回動させて第一状態に遷移させる（ステップＳ９）。
制御部５０は、伸縮部２０の収縮によって転動ベルト２２を上昇させ（ステップＳ１０）、転動ベルト２２を天板６及びパン生地Ｄから退避させる。

制御部５０は、転動ベルト２２を上昇させた後、或いは上記ステップＳ４で姿勢が良好と判断した時、可動部１８を初期位置に移動させて転動処理を終了する（ステップＳ１１）。

以上、説明したように、一対の転動ベルト間でパン生地を挟んで回転することで、パン生地を所定の向きとなるように転動させることが出来ると共に、撮像部で撮像したパン生地の画像中の巻尻の有無によって、パン生地の姿勢の良不良を判断するので、該判断に基づいて転動を制御することでパン生地の姿勢制御を精確に行うことが出来る。

尚、第二の実施形態において撮像部５４をパン生地の上方に位置する場合を例に説明したが、これに限定されるものでは無い。例えば、図１９に示すようにパン生地を略真横から撮像し得るように、撮像部５４をその光学系の光軸がＸ軸と略平行になる向きに配する。
このように配した撮像部５４は、パン生地Ｄを、そのロールの軸方向に沿った縦断方向に沿って撮像するので、転動するパン生地Ｄの巻尻Ｄｅを略常時撮像出来る。従って、転動させながらも巻尻Ｄｅの位置を略正確に把握出来る為、パン生地Ｄの姿勢の良不良をより精確に判断することが出来る。

また、撮像部５４の向きは、少なくともパン生地Ｄの姿勢が不良の時に巻尻Ｄｅを撮像することが出来る向きであればよい。従って光学系の光軸をＺ軸或いはＸ軸に対して傾斜させた向きで、撮像部５４を配することもあり得る。また、光学系の光軸がＹ軸に略平行或いはＹ軸に対して傾斜させた向きに撮像部５４を配してもよいことは言うまでもない。
また、撮像部５４を複数設け、様々な方向からパン生地Ｄを撮像するようにしてもよい。

尚、上述した各実施形態において、転動ベルトによってパン生地Ｄを転動させたが、これに限定するものではなく、一対の転動ローラ７０によってパン生地Ｄを転動させるようにしてもよい（例えば、図２０参照）。この場合の転動ローラは、図２０（Ａ）に示すパン生地Ｄから離間している第一状態と、図２０（Ｂ）に示すパン生地Ｄを挟むようにパン生地Ｄに接触している第二状態との間で遷移可能に構成される。
また転動ローラ７０は、互いに同方向に回転することで、上述した転動ベルトの場合と同様にして、パン生地Ｄを転動させることが出来る。

また、転動ローラ７０の形状は、図２１（Ａ）に示すような径が軸方向に沿って略一定の丸棒形状（ストレート形状ともいう）、図２１（Ｂ）に示すような中央部の径が最も小さく両端部に向かって漸次拡径する糸巻形状、図２１（Ｃ）に示すような中央部の径が最も大きく両端部に向かって漸次縮径する樽形状等があり得る。また転動ローラ７０を二対以上配してもよいことは言うまでもない。
また、パン生地Ｄを挟んで一方側に一つの転動ローラを配し、他方側に複数（例えば二つ）の転動ローラを配するようにしてもよい。その場合は、上述した図１５（Ｃ）に示す転動ベルト２２Ａ、２２Ｂと同様に、一方側の転動ローラと他方側の転動ローラとで幅方向の長さを異ならせてもよい。
また、パン生地を挟んで一方側に転動ベルト２２、他方側に転動ローラ７０を配置してもよい。

また、転動ベルト２２や転動ローラ７０のパン生地Ｄへの接触、即ち第二状態への遷移、パン生地を転動させた後の第一状態への遷移は、各転動ベルト２２（或いは各転動ローラ７０）単体の変位を制御して成してもよく、また対となる転動ベルト２２（或いは転動ローラ７０）同士を制御して成してもよい。また全ての転動ベルト２２（或いは転動ローラ７０）を同時制御して成してもよい。

次に第三の実施形態に係る姿勢制御装置１５０について説明する。本実施形態の姿勢制御装置１５０は、複数のパン生地Ｄの撮像と姿勢の判定、パン生地Ｄの転動等の処理を略同時に行うものである。

図２２は、第三の実施形態に係る姿勢制御装置１５０を示す図であり、姿勢制御装置１５０は、天板４０（図８参照）に設けられた凹状部４２の数に相当する数の転動ユニット１６を具える。全ての転動ユニット１６は、対応する凹状部４２が設定される。即ち転動ユニット１６の配置は、凹状部４２の配置に対応しており、天板４０と可動部１８とがＺ方向に対向している時に転動ユニット１６は、対応する凹状部４２に対してＺ方向に対向する。

例えば、図２２に示す向きの天板４０において、複数の凹状部４２の内、一番左上の凹状部４２ａには、複数の転動ユニット１６の内、一番左上に配された転動ユニット１６ａが対応する。
同様に天板４０の一番右下の凹状部４２ｂには、一番右下に配された転動ユニット１６ｂが対応する。

また、図示していないが撮像部５４は、転動ユニット１６と同様に凹状部４２に相当する数で、凹状部４２毎に対応するように、転動ユニット１６と共に可動部１８に配されているものとする。

図２３は第三の実施形態に係る姿勢制御装置１５０を示すブロック図であり、制御部５０には、上述した記憶部５４、移動ユニット１４の他、転動ユニット１６、撮像部５４及び画像解析部５６等を含んだ姿勢制御ユニット１２０が複数（凹状部４２の数に相当する数）接続される。

姿勢制御ユニット１２０は、ＣＰＵやメモリ等を有する姿勢制御部１２２を有し、姿勢制御部１２２には、転動ユニット１６、撮像部５４、画像解析部５６等が接続される。即ち、姿勢制御部１２２は、転動ユニット１６、撮像部５４、画像解析部５６等に対して処理実行を指示する。

本実施形態において、記憶部５４は、姿勢制御部１２２から出力された処理結果を集めて各凹状部４２内のパン生地Ｄの姿勢の良不良を管理するテーブルを記憶する。例えば、記憶部５４のテーブルは、予め設定された姿勢制御ユニット１２０毎のユニットＩＤ（識別子）に、姿勢制御ユニット１２０に対応する凹状部４２内のパン生地Ｄの姿勢情報を関連付けて記憶するように構成することが出来る。

ここで、図２４のフローチャートを参照して姿勢制御装置１５０による管理処理について説明する。上述した各実施形態と同様に、可動部１８はレール１４ａ上の初期位置で待機し、また転動ベルト２２は第一状態で且つパン生地Ｄの高さよりも上方で待機する。

制御部５０は、上述したステップＳ１と同様に、搬送されているパン生地Ｄが転動ユニット１６の下方に位置する時に合わせ、移動ユニット１４によって可動部１８を天板６に追従するように移動させる（ステップＳＡ１）。

制御部５０は、各姿勢制御ユニット１２０に撮像・転動処理を実行させる処理実行指示を送信する（ステップＳＡ２）。これにより各姿勢制御ユニット１２０は、撮像・転動処理を実行する（ステップＳＡ３）。

撮像・転動処理では、姿勢制御ユニット１２０は、対応する凹状部４２内のパン生地Ｄを撮像し、パン生地Ｄの姿勢情報を制御部５０に送信すると共に、姿勢が不良である場合、パン生地Ｄの姿勢が良好となるように転動させる。そして転動が終了した時パン生地Ｄの姿勢が良好である旨の姿勢情報を制御部５０に送信する。尚、撮像・転動処理の詳細な説明については、図２４を参照して後述する。
なお、姿勢情報は、送信元である姿勢制御ユニット１２０のユニットＩＤと、パン生地Ｄの姿勢の良不良を示す情報とを含んでいる。

制御部５０は、姿勢制御ユニット１２０から姿勢情報を受信する（ステップＳＡ４）。制御部５０は、受信した姿勢情報の内容を記憶部５４のテーブルに記憶する（ステップＳＡ５）。具体的に制御部５０は、受信した姿勢情報のユニットＩＤに該当するテーブルの項目に、姿勢情報に含まれている姿勢の内容（良好或いは不良）を記憶する。

制御部５０は、記憶部５４のテーブルに記憶している全パン生地Ｄの姿勢が良好であるか否かを判断し（ステップＳＡ６）、全パン生地Ｄの姿勢が良好であると判断した時（ステップＳＡ６、Ｙｅｓ）、ステップＳＡ７に進み、全パン生地Ｄの姿勢が良好ではないと判断した時（ステップＳＡ６、Ｎｏ）、ステップＳＡ４に戻って姿勢制御ユニット１２０からの姿勢情報の受信を継続して行う。

制御部５０は、全パン生地Ｄの姿勢が良好である時、可動部１８を初期位置に移動させて管理処理を終了する（ステップＳＡ７）。

図２５は、第三の実施形態に係る姿勢制御ユニット１２０による撮像・転動処理を示すフローチャートである。姿勢制御部１２２は、撮像部５４によるパン生地Ｄの撮像を開始する（ステップＳＢ１）。姿勢制御部１２２は、画像解析部５６によって撮像部５４から出力されている画像を解析する（ステップＳＢ２）。

姿勢制御部１２２は、画像の解析結果から、パン生地Ｄの姿勢が良好であるか否かを判定し（ステップＳＢ３）、姿勢が不良であると判断した時（ステップＳＢ３、Ｎｏ）、姿勢が不良である旨の内容にユニットＩＤを付した姿勢情報を作成して制御部５０に送信すると共に、転動ユニット１６の伸縮部２０を伸長させ転動ベルト２２を下降させる（ステップＳＢ４）。従って、転動ベルト２２は天板６上のパン生地ＤのＹ方向両隣りに位置する。

姿勢制御部１２２は、第二状態に遷移するように、転動ベルト２２をＹ方向に回動させる（ステップＳＢ５）。従って転動ベルト２２は、パン生地ＤのＹ方向両端に当接する。

姿勢制御部１２２は、転動ベルト２２を駆動させてパン生地Ｄを転動させる（ステップＳＢ６）。姿勢制御部１２２は、継続して撮像部５４によるパン生地Ｄの撮像と画像解析部５６による画像解析を行い、パン生地Ｄの姿勢が良好か否かを判定し（ステップＳＢ７）、姿勢が不良であると判定した時（ステップＳＢ７、Ｎｏ）、ステップＳＢ６に戻ってパン生地Ｄの転動を継続する。

姿勢制御部１２２は、姿勢が良好であると判断した時（ステップＳＢ７、Ｙｅｓ）、転動ベルト２２を天板６及びパン生地Ｄから退避させる（ステップＳＢ８）。転動ベルト２２の天板４０及びパン生地Ｄからの退避は、転動ベルト２２の回転停止の後、転動ベルト２２をＹ方向に回動させて第一状態に遷移させ、そして伸縮部２０の収縮によって転動ベルト２２を上昇させることにより成される。

上記の転動ベルト２２の退避の後、又はステップＳＢ３で姿勢が良好であると判断した時（ステップＳＢ３、Ｙｅｓ）、姿勢が良好である旨の情報に不図示のメモリ等に記憶しているユニットＩＤを付した姿勢良好情報を制御部５０に送信して撮像・転動処理を終了する（ステップＳＢ９）。

以上、説明したように、複数のパン生地を天板に載置している場合において、複数の姿勢制御ユニットを並行して動作させるので、少ない処理負担で全パン生地に対する撮像・転動処理を略同時に実行することが出来る。具体的には、パン生地は天板と共に搬送コンベアによって搬送されて姿勢制御にかける処理可能な時間（処理可能時間という。）が限られるところ、複数の姿勢制御ユニットを並行させて動作させる為、全パン生地の撮像・転動処理完了に掛かる時間を短縮することが出来る。
また、姿勢制御ユニット毎に、対応するパン生地の撮像、姿勢の判断、パン生地の転動等の処理を行う為、仮に制御部が複数のパン生地の各々に対して撮像、姿勢の判断、パン生地の転動を行った場合に比して遥かに少ない負担でパン生地の姿勢制御を完了させることが出来る。よって同時に多数のパン生地の撮像・転動処理を行う場合でもあっても、処理可能時間内での撮像・転動処理を略確実に実行することが出来る。

尚、姿勢制御ユニットは、撮像・転動処理において、パン生地の姿勢が不良である時、不良である旨の姿勢情報を制御部に送信するものと説明したが、勿論、これに限定するものでは無い。例えば姿勢制御ユニットは、不良である旨の姿勢情報を送信せず、パン生地を転動させて所定の姿勢となった時に姿勢が良好である旨の姿勢情報を送信するようにしてもよい。

また、姿勢制御ユニットがパン生地の撮像・転動処理を実行するものとして説明したが、勿論、制御部５０が撮像・転動処理に係る制御処理を実行し得る構成であってもよい。

また、上述した第２、３の実施形態に係る姿勢制御装置は、撮像部５４によってパン生地Ｄを撮像し、画像解析部５６によって巻尻Ｄｅを検出するものとして説明したが、巻尻Ｄｅの検出方法はこれに限定されるものでは無い。例えば、レーザ照射によってパン生地Ｄにおける巻尻Ｄｅを検出してもよい。具体的には、パン生地Ｄにレーザ光を放射状に照射するレーザ放射部と、パン生地Ｄで反射した反射光を受光する受光部等を設け、受光部からの出力に基づいてパン生地Ｄの三次元形状を取得し、巻尻Ｄｅの検出を行うようにしてもよい。また、撮像画像と、レーザ照射によって取得された三次元形状の両方を用いて、巻尻Ｄｅを検出しても良いことは言うまでもない。

１…搬送装置、２…搬送コンベア、４…転圧部、６…天板、１０，１００，１５０…姿勢制御装置、１４…移動ユニット、１４ａ…レール、１６…転動ユニット、１８…可動部、２０…伸縮部、２２…転動ベルト、５０…制御部、５０ａ…ＣＰＵ、５０ｂ…メモリ、５２…記憶部、５４…撮像部、５６…画像解析部、１２０…姿勢制御ユニット。

Claims (14)

1. 被載置物が載置される載置体と、
   上記載置体に載置されている上記被載置物から離間している第一状態或いは上記被載置物に接触している第二状態の間で変遷し得、上記第二状態で駆動して上記被載置物を転動させる転動手段と、を有し、
   上記転動手段によって上記被載置物を転動させることで、上記被載置物の姿勢を制御することを特徴とする姿勢制御装置。
2. 前記転動手段を変位させる移動手段を有し、
   上記移動手段は、変位する前記載置体との相対位置が維持されるように、前記転動手段を前記載置体に追従させて移動させることを特徴とする請求項１記載の姿勢制御装置。
3. 前記転動手段は、前記被載置物を挟んで対向配置され、前記被載置物を挟み得るように変位可能な少なくとも一対の回転体を有し、
   前記第二状態で上記回転体を駆動させ、前記被載置物が上記回転体の駆動に伴って転動することを特徴とする請求項１記載の姿勢制御装置。
4. 対となる前記回転体の内、一方の前記回転体を他方の前記回転体側に移動させ、前記被載置物を他方の前記回転体側に寄せながら、前記回転体間で挟み得ることを特徴とする請求項３記載の姿勢制御装置。
5. 対となる前記回転体を互いに接近する方向に移動させ、前記被載置物を挟み得ることを特徴とする請求項３記載の姿勢制御装置。
6. 前記回転体は、ローラ及び／又はベルトを有して成ることを特徴とする請求項３記載の姿勢制御装置。
7. 前記回転体がローラを有する場合、当該ローラは、糸巻形状、丸棒形状、樽形状の内、何れかの形状を有することを特徴とする請求項６記載の姿勢制御装置。
8. 前記回転体がベルトを有する場合、当該ベルトは、前記載置体の上方に延設されることを特徴とする請求項６記載の姿勢制御装置。
9. 前記載置体は、表面に凹部を有し、該凹部内に前記被載置物を載置し、
   前記転動手段は、上記凹部内で前記被載置物を転動させることを特徴とする請求項１記載の姿勢制御装置。
10. 前記載置体は、前記凹部を複数有し、複数の前記被載置物を載置し得るものであることを特徴とする請求項９記載の姿勢制御装置。
11. 前記被載置物の姿勢を検出する検出手段を有し、
    上記検出手段による検出結果に応じて前記転動手段の駆動を制御することを特徴とする請求項１記載の姿勢制御装置。
12. 前記検出手段は、前記被載置物を撮像する撮像部と、該撮像部によって撮像された画像から前記被載置物の特徴部分を特定する画像解析部とを具えることを特徴とする請求項１１記載の姿勢制御装置。
13. 前記撮像部は、前記載置体の載置面に直交する方向及び／又は前記載置面に平行な方向から前記被載置物を撮像することを特徴とする請求項１２記載の姿勢制御装置。
14. 前記特徴部分は、前記被載置物の端縁部であることを特徴とする請求項１２記載の姿勢制御装置。