JP2021139239A - 駐車支援システム、及び駐車場システム - Google Patents

Abstract

【課題】有人運転及び無人運転の両方の場合において、高度な運転技術を要求することなく車両を駐車できるようにする駐車支援システムを提供する。【解決手段】駐車支援システムは、駐車区画６と乗降区画４との間を走行する自動搬送車８を備え、自動搬送車８は、乗降区画４内の停車領域２０内にある車両Ｖを積載する積載位置まで走行し、積載位置から駐車区画６内の所定位置まで車両Ｖを搬送する。好ましくは、自動搬送車８は、積載位置から所定位置までガイド走行する。【選択図】図３

Description

本発明は駐車支援システム、及び駐車場システムに関する。

従来、車両を駐車場に入れる作業を補助するシステムが知られている（例えば特許文献１）。特許文献１には、車両に搭載された自動運転システムを用いて車両を無人で機械式駐車場に入庫させる技術が記載されている。

特開２０１７−２１４８００号公報

自動運転システムを用いて車両を機械式駐車場に入庫させる場合、現在一般的に用いられている駐車場内のパレットのサイズと車両のサイズを考慮すると数センチ単位で車両の位置を調整できる高精度な自動運転技術が必要となる。しかしながら、このような高精度の自動運転技術は現段階では確立されていない。

また、自動運転システムに限らず、現在一般的に用いられている駐車場内のパレットのサイズと車両のサイズを考慮すると非熟練者等が運転して駐車場内に車両を入庫させるのに時間を要していた。

本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、有人運転及び無人運転の両方の場合において、高度な運転技術を要求することなく車両を駐車できるようにする駐車支援システムを提供することを目的とする。

本発明のある態様は、乗降区画から駐車区画まで走行する自動搬送車を備え、自動搬送車は、乗降区画内の停車領域内にある車両を積載する積載位置まで走行し、積載位置から駐車区画内の所定位置まで車両を搬送する。

このような構成によれば、高度な運転技術を要求することなく車両を駐車区画の所定位置に駐車させられる。

機械式駐車場の正面図である。 機械式駐車場の乗降室の周囲を示す平面図である。 駐車支援システムが適用された駐車場の概略上面図である。 変形例による駐車支援システムが適用された駐車場の概略上面図である。 変形例による駐車支援システムが適用された駐車場の概略上面図である。 変形例による駐車支援システムが適用された駐車場の概略上面図である。 自動搬送車の上面図である。 自動搬送車の側面図である。 駐車支援システムが適用された駐車場の概略上面図である。 駐車支援システムが適用された駐車場の概略上面図である。 駐車支援システムが適用された駐車場の概略上面図である。

図１は、機械式駐車場の正面図である。機械式駐車場１００は、乗降室１０２に進入した自動車などの車両Ｖを格納棚１０４へ格納する。以下、ＸＹＺ直交座標系をもとに説明する。Ｚ軸方向は乗降室１０２内への車の進入方向であり、Ｘ軸はＺ軸と同一平面上でＺ軸と直交する方向に対応する。Ｙ軸方向は鉛直な上下方向に対応する。Ｙ軸方向及びＺ軸方向はそれぞれＸ軸方向に直交する。

まず、機械式駐車場１００の全体構成を説明する。機械式駐車場１００は、地上に設けられた建物１０６の地下に地下３階まで設けられた、いわゆる地下式の機械式駐車場である。機械式駐車場１００は、乗降室１０２と、パレット１０８と、格納棚１０４と、を備える。格納棚１０４は建物１０６の地下１階〜３階それぞれに設けられる駐車室である。

機械式駐車場１００は、移載機構１１０により、車両Ｖが搭載された状態のパレット１０８を乗降室１０２と格納棚１０４との間で移送する。機械式駐車場１００は、昇降装置を用いてこのパレット１０８を昇降させる。機械式駐車場１００は、移載機構１１０を使用してパレット１０８を面方向に移動させたりする。これらの動作により、機械式駐車場１００は格納棚１０４に車両Ｖを駐車させるように構成される。なお、パレット１０８を用いることは必須ではない。

図２は乗降室の周囲を示す平面図である。図２は、車両Ｖが乗降室１０２に入る前に前庭１１２に停止した状態を示している。乗降室１０２は、機械式駐車場１００へ車両Ｖを入れたり機械式駐車場１００から車両Ｖを取り出したりするために建物１０６内に設けられている。乗降室１０２は、建物１０６内において、例えば昇降路１１４の上端に設けられる。機械式駐車場１００では、入庫の際、車両Ｖは前進して乗降室１０２に入場する。乗降室１０２に入場した車両Ｖは、その状態で格納棚１０４に格納される。

乗降室１０２は、床面１０２ｇと、壁部１０２ｗと、出入口１１６と、区画扉１１８と、を備える。乗降室１０２は、４方の壁部１０２ｗによって画定された略直方体空間を囲む部屋である。乗降室１０２の一方の壁部１０２ｗに、車両Ｖが出入りするための出入口１１６が設けられている。出入口１１６には上下方向に開閉可能な区画扉１１８が設けられている。

区画扉１１８は、待機時には閉じられており、車両Ｖが入るときに開かれる。区画扉１１８は、車両Ｖを格納するときには閉じられる。区画扉１１８は、車両Ｖが退出するときには開かれ、車両Ｖが退出した後は閉じられる。区画扉１１８の開閉動作は、後述するシステム制御部によって制御される。

乗降室１０２の床面１０２ｇには、乗降室１０２と昇降路１１４とを連通するパレット出庫口１２０が設けられている。このパレット出庫口１２０の大きさは、パレット１０８がパレット出庫口１２０の周面と干渉することなく通過できるように、平面視でのそのパレット１０８の大きさに十分な量のマージンを加えた大きさとされる。

移載機構１１０は、車両Ｖを載せたパレット１０８を乗降室１０２と格納棚１０４との間で移送して格納又は搬出する機構である。移載機構１１０は第１移載装置１２２と、第２移載装置１２４と、複数（例えば、２本又は４本）のマスト１２６と、リフトフレーム１２８と、昇降装置１３０と、を含む。第２移載装置１２４は複数設けられる。１階〜３階の格納棚１０４はそれぞれ複数の駐車スペースを含む。それら複数の駐車スペースは、平面視した場合に移載方向（図のＸ軸方向）に５行、移載方向と実質的に直交する交差方向（図のＺ軸方向）に３列のマトリクス状に配列される。駐車スペースはパレットと共に車両Ｖが駐車されうる格納棚１０４内の一つの駐車領域（駐車の１単位）である。１階〜３階の格納棚１０４それぞれは、格納棚１０４の床を画定するフレーム１３２を含む。それぞれのフレーム１３２には第２移載装置１２４が固定される。

各マスト１２６は断面が略矩形の昇降路１１４の隅に設けられる支柱である。リフトフレーム１２８は、平面視で略矩形状に形成され、複数のマスト１２６に昇降自在に支持される。リフトフレーム１２８の上部には第１移載装置１２２が搭載される。昇降装置１３０は昇降路１１４に沿ってリフトフレーム１２８を昇降させる。第１移載装置１２２の上部にはパレット１０８が搭載される。第１移載装置１２２は、移載方向にパレット１０８を移動可能に構成される。パレット１０８はいずれも平板状の部材である。パレット１０８の上面には、車両Ｖを誘導するための２本の誘導路１３４が設けられている。誘導路１３４の幅は、車両Ｖの車輪の幅よりも大きい。パレット１０８の車両Ｖが搭載される上面すなわち車両Ｖ搭載面は略矩形である。パレット１０８は画一的な大きさを有する。

次に、実施形態による駐車支援システムを適用した態様を説明する。なお、駐車支援システムは、機械式駐車場１００の他に、複数の駐車枠が並んでいる平面式駐車場にも適用できる。

図３は、駐車支援システムが適用された駐車場の概略上面図である。駐車支援システム１を上述した機械式駐車場１００に適用した場合、運転者は前庭１１２にて車両Ｖから降りる。駐車支援システム１は、乗降区画４に停車してある車両Ｖを駐車区画６に搬送する。この際、駐車支援システム１は、自動搬送車８を用いて車両Ｖを搬送する。またこの場合、機械式駐車場１００の前庭１１２が、運転者を含む乗員が車両の乗り降りをする乗降区画４に相当する。機械式駐車場１００の乗降室１０２及び格納棚１０４が、車両Ｖを収容するための駐車区画６に相当する。

乗降区画４は駐車支援システム１を用いて車両を駐車区画６に入れようとする運転者が、駐車時に車両Ｖを停止させエンジン等をオフにし、車両Ｖから降りるための区画である。乗降区画４は屋内空間として仕切られている必要はなく、仕切りのない屋外の予め決定された区画であってもよい。乗降区画４と駐車区画６は区画扉１１８により仕切られている。駐車区画６は、区画扉１１８の内側、即ち庫内側をいう。駐車区画６は、機械式駐車場及び後述する自動搬送車の作動中に人の安全を確保するために人が立ち入らないことが好ましい区画ということもできる。乗降区画４は、区画扉１１８の外側をいう。

乗降区画４には、車両Ｖが乗降区画４に出入りするための車両出入り口１４と、乗員が乗降区画４に出入りするための乗員出入り口１６と、乗降区画４と駐車区画６とを行き来するための駐車場出入り口１８とが面している。また、乗降区画４内には、車両Ｖを停止させておくための停車領域２０が定められている。

停車領域２０は、乗降区画４内の床面に定められ視覚的に認識可能な領域である。自動搬送車８は、停車領域２０内に停車している車両Ｖを搬送する。したがって、運転者は、車両Ｖを駐車区画６内に入れたいときには停車領域２０内に車両を停車させる。停車領域２０は、一般的な平置き式の駐車場の一区画の寸法、又は一般的な機械式駐車場のパレットの寸法よりも大きい。停車領域２０は、例えば長辺が５０００mm以上であり、かつ短辺が２５００mm以上の長方形である。なお停車領域２０の寸法に上限はなく、自動搬送車８の運行時に自動搬送車８が駐車区画６内の他の設備と干渉しない範囲で自由に設定できる。停車領域２０は四角形である必要はなく、四角形以外の多角形や円形等であってもよい。

運転者が自ら駐車を行う場合、運転者は停車領域２０内の任意の位置に任意の向きで車両Ｖを停止させる。ただし、停車領域２０を上面視したときに車両Ｖ全体が停車領域２０内に収まる位置に停車するものとする。車両Ｖに搭載された自動運転システムを用いて車両Ｖを停止させる場合、自動運転システムが停車領域２０内の任意の位置に任意の向きで車両Ｖを停止させるように自動運転システムを設定しておけばよい。

乗降区画４には、人感センサ２２、及び複数の車両検出センサ２４が配置されている。車両検出センサ２４は、乗降区画４内の車両Ｖの位置を検出する。車両検出センサ２４は乗降区画４内の複数箇所に配置された測距センサである。車両検出センサ２４の検出結果は、システム制御部１０に送信される。システム制御部１０は、複数の車両検出センサ２４の検出結果に基づいて車両Ｖの位置を算出する。システム制御部１０による算出結果は、乗降区画４内の二次元座標として出力される。システム制御部１０は、駐車場内又は遠隔地にある管理室に設けられている。

乗降区画４内には、車両Ｖの車輪Ｗの位置を検知する車輪検知部２６が配置されている。車輪検知部２６はカメラ等の撮像装置であり、撮像された画像はシステム制御部１０に送信される。システム制御部１０は撮像された画像を解析し、停車している車両Ｖの車輪Ｗの位置を検出する。車輪位置を検出するために、ＡＩその他既知の手法を用いた画像解析装置を用いてもよい。

乗降区画４と駐車区画６の間には、走行区間ＲＳが定められている。走行区間ＲＳは、乗降区画４と駐車区画６との間にわたって広がる区間であり、車両Ｖから降りた人が乗降区画４内から退避した後に、車両Ｖを搬送するために自動搬送車８が走行する区間である。

また、例えば住居用の駐車場のように予め決められた車両Ｖだけが駐車する設備では、車輪検知部２６に換えて、車両Ｖのナンバープレートのナンバー、駐車支援システム１を作動させるカードキーのＩＤ情報等のように特定の車両Ｖに紐付け可能な情報と、車両検出センサ２４によって検出された車両Ｖの位置から車輪位置を検知できる。例えば車両Ｖのナンバー又はカードキーのＩＤと、車輪位置とを予め紐付けてデータベースに記憶しておけば、車両Ｖのナンバー又はカードキーのＩＤを識別することで車輪位置を検知できる。車輪位置は乗降区画４内の二次元座標として表されてもよいし、車両Ｖの位置に対する相対的な座標として表されてもよい。

乗降区画４がそれほど広くなく、車両出入り口１４から停車領域２０の間で車両Ｖが方向転換をできる余地がない場合には、車両出入り口１４から遠い位置にある車輪Ｗが前輪に対応するので車輪Ｗの位置を検出することで車両Ｖの向きを推定できる。この場合、車両Ｖの向きを検出する必要がない。一方で、乗降区画４が十分に広く、車両出入り口１４から停車領域２０の間で車両Ｖが方向転換をできる余地がある場合には、停車領域２０内で車両Ｖの向きを検出できるようにすることが好ましい。この場合、システム制御部１０は例えば乗降区画４内に設置された撮像装置で撮像された画像を解析し、車両Ｖの向きを推定する。

駐車区画６には、上述した機械式駐車場１００の機械式駐車設備が設けられている。機械式駐車場１００としては、垂直循環方式、多層循環方式、水平循環方式、エレベータ方式、平面往復方式等のあらゆる方式のものを利用できる。

駐車区画６内には、自動搬送車８を収容するための収容部４０が設けられている。収容部４０は、駐車区画６内において機械式駐車設備と干渉しない位置に設けられる。自動搬送車８は、車両Ｖを搬送していないときには収容部４０内で待機する。収容部４０には、収容部４０を外部から仕切る収容扉４２が設けられる。収容扉４２は、システム制御部１０により開閉が制御され、自動搬送車８が収容部４０内に待機しているときに閉じられている。収容部４０及び収容扉４２を設けることにより自動搬送車８が誤作動しても機械式駐車設備に衝突等するのを抑制できる。システム制御部１０は、人感センサ２２等の検出結果に基づいて乗降区画４内に人が居なくなった後にのみ収容扉４２を開く。これにより、自動搬送車８が人に接触するのを防止できる。なお、収容部４０に直接、扉を設けず、区画扉１１８を収容扉とみなしてもよい。この場合もシステム制御部１０は、乗降区画４内に人が居ないときにだけ区画扉１１８を開く。

乗降区画４外の乗員出入り口１６に隣接する位置には、操作部としての操作パネル４４が設けられている。操作パネル４４には、乗員が車両Ｖを降りた後、自動搬送車８による搬送を開始させるための指示が入力される。操作パネル４４に搬送処理を開始する旨の指示が入力されると、指示はシステム制御部１０に送信される。システム制御部１０は、操作パネル４４からの指示を受け取った後、区画扉１１８及び収容扉４２を開き、かつ自動搬送車８を始動させる。

図４は、変形例による駐車支援システムが適用された駐車場の概略上面図である。駐車区画６はリフト室６Ａと搬入室６Ｂとを備える。搬入室６Ｂ内には、車両Ｖを幅方向に搬送するための搬送機構として一対のコンベア６Ｃが配置される。駐車区画６内に搬入室６Ｂが設けられている場合でも、自動搬送車８により車両Ｖをコンベア６Ｃ上まで搬送すれば車両Ｖをリフト室６Ａ内に搬入できる。この場合、搬入室６Ｂ、リフト室６Ａ、及びこれらよりも奥が駐車区画に相当する。

図５は、変形例による駐車支援システムが適用された平面式駐車場の概略上面図である。平面式駐車場は、運転者が車両Ｖを乗り降りする乗降領域６Ｄと、車両Ｖを格納しておく格納領域６Ｅとを備える。乗降領域６Ｄと、格納領域６Ｅとの間には、区画扉に相当するゲート６Ｆが設けられている。この場合、乗降領域６Ｄが乗降区画に相当し、格納領域６Ｅが駐車区画に相当する。格納領域６Ｅ内には、走行区間ＲＳが設けられており、自動搬送車８はゲート６Ｆを通過した後、車両Ｖを格納領域６Ｅに搬送する。

図６は、変形例による駐車支援システムが適用された駐車場の概略上面図である。この例では、複数の停車領域２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃに対して１つの駐車区画６が形成されている。停車領域２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃと、駐車区画６の間には走行区間ＲＳが設定されている。停車領域２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃは、それぞれ隔壁４６により仕切られている。これにより、例えば停車領域２０Ａ内で自動搬送車８が運転しているときにも隣接する停車領域２０Ｂ内の安全を確保できる。自動搬送車８は、停車領域２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃに停車している車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３を順次、駐車区画６内の所定位置に搬送する。車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３を搬送する順番は、操作パネル４４Ａ，４４Ｂ，４４Ｃが操作された順に応じてシステム制御部１０が決定する。システム制御部１０は、各停車領域２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃに対応して配置された人感センサ２２の検出結果に基づいて自動搬送車８の走行経路上の人の存在を検出してもよい。このような構成により、運転者は空いている停車領域２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃのいずれかに車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３を停めておくだけでよい。

図７は自動搬送車の上面図であり、図８は自動搬送車の側面図である。自動搬送車８は、ガイドレス走行可能なＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）である。自動搬送車８は、車両を持ち上げるリフト機構３０と、自動搬送車８の動作を制御する搬送車制御部３２とを備える。搬送車制御部３２による制御のもとガイドレス走行により停車領域２０内の車両Ｖに接近し車両Ｖを自動搬送車８のリフト機構３０上に積載する。搬送車制御部３２は、システム制御部１０から出力された車両Ｖの位置、車輪Ｗの位置、車両Ｖの向き等の情報に基づいて積載位置、及び積載位置までの走行経路、接近方向、及び接近角度を算出する。また自動搬送車８は、乗降区画４から駐車区画６まで車両Ｖを搬送する。なお、自動搬送車８はここで説明するものに限定されず、どのようなものであってもよい。

ガイドレス走行とは、誘導体を用いることなく走行する自律走行及び地上援助走行の両者を含む。自律走行とは、自身に搭載された４軸加速度センサ等を用い、誘導体を使用せずに自身が走行経路を判断して走行することをいう。地上援助走行は、誘導体を使用せずにシステム制御部１０からの指示に従って走行することをいう。自動搬送車８は、自律走行方式、及び地上援助走行方式のいずれか一方又は両方の組み合わせて、自動搬送車８のみが走行可能な走行区間ＲＳを走行する。走行区間ＲＳは、乗降区画４と駐車区画６との間に延び、自動搬送車８のみが搬送可能な区間である。

リフト機構３０は、車両Ｖの車輪Ｗを車両前後方向から挟み込む四対のアーム３４と、自動搬送車８に内蔵されたリフト３６とを備える。４対のアーム３４は、それぞれ車両Ｖの４個の車輪Ｗに対応する位置にある。各アーム３４は自動搬送車８の車体から幅方向に延びる。各アーム３４は、鉛直軸周りに回転して自動搬送車８の車体内に収容可能であり、自動搬送車８が走行しているときは車体内に収容される。また全てのアーム３４は、リフト３６により鉛直方向に移動可能である。

図８に示すように、自動搬送車８は、積載位置において各アーム３４を鉛直軸周りに回転させ前後方向から車輪Ｗに接近させることで、車輪Ｗの下部を挟み込む。これにより自動搬送車８は車両を拘束する。積載位置とは、車両に対する相対的な位置であり車両の姿勢によって変化する。より具体的には積載位置とは、自動搬送車８の車体が車両Ｖの下に入り込み、車両Ｖに対して自動搬送車８の車体が平行になり、かつ四対のアーム３４によって車両Ｖの４個の車輪Ｗを挟み込める位置である。自動搬送車８はリフト３６によりアーム３４を鉛直方向に上昇させることで拘束した車両Ｖをリフト機構３０上に積載する。

アーム３４の車両前後方向における間隔を調整可能にしてもよい。アーム３４を車輪Ｗに対して適切に位置決めするために、自動搬送車８の車長を可変にして車両前方側の２つのアーム３４と、車両後方側の２つのアーム３４との間隔を調整可能にしてもよい。また、自動搬送車８の車体前方側の２つのアーム３４を前後方向にも移動可能にして後方側のアーム３４との間隔を調整可能にしてもよい。

図９は駐車場の概略上面図である。駐車支援システム１を使用するとき、運転者は停車領域２０内の任意の位置で車両Ｖを停止させる。運転者は車両Ｖのエンジンを切り、乗員出入り口１６から乗降区画４の外に出て操作パネル４４を操作して駐車支援システム１を作動させる。駐車支援システム１のシステム制御部１０は人感センサ２２により乗降区画４内に人がいないことを確認した上で、車両Ｖが停車領域２０内に停車しているかを判断する。次にシステム制御部１０は、車両検出センサ２４を用いて停車領域２０内の車両Ｖの位置を検出する。必要な場合にはシステム制御部１０は、停車領域２０内の車両Ｖの向きを検出する。システム制御部１０は、車輪検知部２６の検知結果に基づいて車両Ｖの車輪位置を算出する。システム制御部１０で得られた車両Ｖの位置、車両Ｖの向き、及び車輪位置に関する情報は、搬送車制御部３２に送信される。システム制御部１０は、操作パネル４４が操作されたことに応じて収容扉４２及び区画扉１１８を開く。

システム制御部１０から情報を受け取ると搬送車制御部３２は、当該情報を起動信号として自動搬送車８を起動する。自動搬送車８は、収容部４０から出て乗降区画４まで移動する。自動搬送車８は、車両Ｖの位置、及び車両Ｖの向きに基づいてガイドレスな搬送経路Ｒ１を算出する。図９に示すようにガイドレスな搬送経路Ｒ１は、現在の自動搬送車８の位置から停止している車両Ｖの積載位置までの経路である。自動搬送車８は積載位置において車両Ｖの車輪Ｗを拘束し車両Ｖをリフト機構３０上に積載する。自動搬送車８は、搬送経路Ｒ１に従って自身で走行状態を検出して自律走行により積載位置まで移動しても良いし、システム制御部１０とリアルタイムに通信しながら地上援助走行により積載位置まで移動してもよい。このように自動搬送車８が搬送経路Ｒ１に従って積載位置までガイドレス走行することで、自動搬送車８はいろいろな向きの車両Ｖに対して積載位置に移動できる。これにより、車両Ｖの停車位置の自由度が高まる。

またシステム制御部１０が車両Ｖの位置、車両Ｖの向き、及び車輪位置に関する情報に基づいて搬送経路Ｒ１を算出し、搬送経路Ｒ１を自動搬送車８に送信してもよい。

自動搬送車が積載位置からパレット１０８上の定位置まで車両Ｖを搬送するときに走行する搬送経路について説明する。搬送経路は、停車領域２０内の車両Ｖの位置と、パレット１０８との位置関係に基づいてシステム制御部１０が算出した経路であってもよいし、誘導体を用いて定められた固定経路を含む半固定経路であってもよい。

図１０は駐車場の概略上面図であり、図１０は誘導体を用いない場合の搬送経路を示す。システム制御部１０は積載位置から駐車区画６内のパレット１０８上の定位置までの搬送経路Ｒ２を算出し、算出結果を自動搬送車８に送信する。搬送経路Ｒ２は、走行区間ＲＳを通過する。自動搬送車８は、搬送経路Ｒ２に従って車両Ｖをパレット１０８上の定位置まで搬送する。その後、自動搬送車８は車両Ｖをパレット１０８上に降ろし車輪Ｗの拘束を解き、パレット１０８上から退避する。

搬送経路Ｒ２に誘導体を用いない場合、自動搬送車８は搬送経路Ｒ２の全行程をガイドレス走行する。この場合、駐車支援システム１は、車両Ｖの形状を識別する車両形状識別センサ３８を備える。車両形状識別センサ３８は、カメラ等の撮像装置である。システム制御部１０は、車両形状識別センサ３８の検出結果を利用して自動搬送車８が搬送する車両Ｖの形状及び寸法を識別する。システム制御部１０は、車両形状識別センサ３８の検出結果、及び車両Ｖと自動搬送車８の相対位置関係に基づいて車両Ｖが駐車場出入り口１８の開口に接触しないよう搬送経路Ｒ２を算出する。

図１１は駐車場の概略上面図であり、誘導体を用いる場合の搬送経路を示す。

搬送経路Ｒ２を誘導体により定める場合、駐車場出入り口１８付近の乗降区画４側の位置に搬送経路Ｒ２の開始点Ｓを設定する。搬送経路Ｒ２は、複数の誘導体Ｇ１〜Ｇ４を用いて定められ開始点Ｓから駐車区画６内のパレット１０８上の終点Ｆまで延びる。開始点Ｓ及び終点Ｆには、それぞれ誘導体Ｇ１と誘導体Ｇ４が配置され、両者の間に誘導体Ｇ２及びＧ３が配置される。自動搬送車８は、積載位置から搬送経路Ｒ２の開始点Ｓ（誘導体Ｇ１上）まではガイドレス走行し、搬送経路Ｒ２に到達した後は誘導体Ｇ２〜Ｇ４に従ってガイド走行する。誘導体Ｇ１〜Ｇ４を用いて搬送経路Ｒ２を定めることにより、搬送時に車両Ｖが駐車場出入り口１８の開口等に接触するのを抑制できる。また誘導体Ｇ１〜Ｇ４を利用して搬送経路Ｒ２を定めると、自動搬送車８はパレット１０８の幅方向に対して予め決められた位置でパレット１０８上に進入する。したがって、自動搬送車８側が高い位置検出性能を有していなくてもパレット１０８上に正確に車両Ｖを配置できる。

車両Ｖを出庫する際にも自動搬送車８を利用してもよい。出庫に際して車両Ｖが駐車区画６の駐車場出入り口１８付近まで移送され出庫可能な状態になると、自動搬送車８により車両Ｖを駐車区画６外まで搬送する。自動搬送車８は、車両Ｖを、例えば乗降区画４内の停車領域２０以外の位置や乗降区画４外に搬送する。駐車支援システムを備えていない場合には、車両Ｖが出庫可能な状態になっても実際に運転者が車両Ｖを運転して駐車区画６から退出しなければ、次の車両Ｖの搬出作業を開始できない。したがって、出庫の差異にも自動搬送車８を利用することで、車両Ｖの搬出効率が上がる。また、運転者が車両Ｖを動かさなくても次の車両Ｖの入出庫作業ができるため、出庫予約等にもメリットがある。

以上のように駐車支援システム１によれば、車両Ｖを比較的広い停車領域２０内に停めれば自動搬送車８により車両Ｖを駐車区画６に搬入できる。これにより、自動運転の精度が低い場合、運転者が駐車を苦手としている場合でも車両Ｖを容易に駐車区画６の定位置に搬入できる。

また、駐車支援システム１を用いることで、運転者は車両Ｖを停車領域２０内に停車さるだけでよい。運転者は、他の車両の入庫作業又は出庫作業が行われている間でも、車両Ｖから離れられる。これにより、運転者の待ち時間を減らせる。

現在、一般的に用いられている機械式駐車設備２８のパレット１０８の幅は２１００ｍｍであるのに対して一般的な乗用車の幅はおおよそ１９５０ｍｍであり、車両Ｖとパレット１０８との幅の余裕は片側に７５ｍｍずつしかない。一方、パレット１０８の幅を大きくすると機械式駐車設備２８が大型化してしまう。実施形態による駐車支援システム１を用いることにより、運転者はパレット１０８よりも大きい停車領域２０内に自由に車両Ｖを停車させるだけでよくなる。

またガイドレス走行方式を採用することで、自動搬送車８の停車向きに関わらず車両Ｖをリフト機構３０上に積載できる。

本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、実施形態の各構成は本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

実施形態では、システム制御部１０を駐車場２側に設けられているものとしたが、自動搬送車にシステム制御部１０を搭載してもよい。この場合、自動搬送車８にカメラや各種センサを搭載し、自動搬送車８が自身で車両Ｖの位置、車両Ｖの向き、及び車輪位置を検知する。また実施形態では、アーム３４により車輪Ｗを挟み込んで車両Ｖを拘束し積載することとしたが、車両Ｖを積載する機構はこれに限られない。リフト機構３０の上面に弾性体を配置し、リフト機構３０を車両のボディ又はフレームに接触させて車両Ｖを持ち上げてもよい。

実施形態では駐車区画６内に機械式駐車設備２８を配置することとしたが、駐車区画６内に複数の区画が定められた平置き駐車場を配置してもよい。この場合、自動搬送車８は、指定された区画まで車両Ｖを搬送する。

車両検出センサ２４として、乗降区画４の天井に設置されたカメラを用いてもよい。この場合、システム制御部１０はカメラの画像を解析して停車領域２０に対する車両Ｖの位置を検出する。

システム制御部１０が搬送経路Ｒ２を算出できない向きで停車されている場合、システム制御部１０はその旨を運転者に報知してもよい。

自動搬送車８を用いて車両Ｖを出庫させる場合、搬送経路Ｒ１及び搬送経路Ｒ２を算出するに当たり車両Ｖの向きを検出しなくてもよい。この場合、自動搬送車８は車両Ｖの向きに関わらず最短経路で現在位置から積載位置に移動し、積載位置からパレット１０８上の定位置まで車両Ｖを搬送する。

システム制御部１０は、上面視したときに車両Ｖの一部が停車領域２０からはみ出ている場合、運転者に対して車両Ｖが停車領域２０外にあることを報知してもよい。この場合、システム制御部１０は、車両Ｖのはみ出している部分を検出し、運転者に対して車両を動かすべき方向を指示してもよい。

自動搬送車８に車両Ｖの重量を検出する重量センサを設けてもよい。この場合、自動搬送車８は車重が機械式駐車設備２８に設定された最大許容重量を超えていないかを判断する。車重が最大許容重量を超えている場合、自動搬送車８はその旨を運転者に報知する。自動搬送車８と駐車場２の管理設備との間をネットワークで接続し、車重が最大許容重量を超えていることを管理者に通知してもよい。

乗降区画４又は駐車区画６の適切な位置に自動搬送車８を収容する収容部を設けてもよい。自動搬送車８を使用していないときには自動搬送車８を未使用の駐車スペースに待機させてもよい。この場合、自動搬送車８の車長等の諸元を駐車スペースに収まるよう設計する。

アーム３４を自動搬送車８の車幅方向に伸縮可能にしてもよい。この場合、自動搬送車８が積載位置に到着したときにアーム３４を車幅方向に延ばし、アーム３４の位置を前後方向に調整することで車輪Wを挟み込む。

自動搬送車８を積載位置からパレット１０８上に走行させる場合、駐車区画６内に複数の測距センサを配置してもよい。この場合、システム制御部１０は測距センサの検出結果に基づいて搬送車制御部３２に対してリアルタイムで走行方向及び走行量を指示する。

自動搬送車８は、画像認識により車両Ｖのジャッキポイントを認識し、所定形状のリフト構造によりジャッキポイントを介して車両Ｖを持ち上げてもよい。

実施形態の技術思想は以下の駐車支援方法として捉えることもできる。すなわちこの方法は、停車領域に停車した車両を自動搬送車に積載するステップと、積載した車両を停車領域よりも狭い駐車領域へ自動搬送車により搬送するステップと、搬送した車両の積載を解き、車両を駐車状態に置くステップとを備えるものである。

１ 駐車支援システム、 ２ 駐車場、 ４ 乗降区画、 ６ 駐車区画、 ８ 自動搬送車、 １０ システム制御部、 １２ 区画扉、 ２０ 停車領域、 ２４ 車両検出センサ、 ２６ 車輪検知部、 ２８ 機械式駐車設備、 ３０ リフト機構、 ３２ 搬送車制御部、 ３４ アーム、 ３６ リフト

Claims (11)

1. 乗降区画から駐車区画まで走行する自動搬送車を備え、
   前記自動搬送車は、
   前記乗降区画内の停車領域内にある車両を積載する積載位置まで走行し、
   前記積載位置から前記駐車区画内の所定位置まで前記車両を搬送する駐車支援システム。
2. 前記乗降区画から前記駐車区画にかけて前記自動搬送車のみが走行する走行区間が規定されている、請求項１に記載の駐車支援システム。
3. 前記自動搬送車は、前記積載位置までガイドレス走行し、又は前記積載位置から前記所定位置までガイド走行する、請求項１又は２に記載の駐車支援システム。
4. 前記自動搬送車を収容する収容部と、
   前記収容部を外部から仕切る収容扉とを備え、
   前記収容扉は、前記乗降区画から人が居なくなった後に開く、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の駐車支援システム。
5. 前記自動搬送車は、複数の停車領域内にある車両を順次、前記駐車区画内の所定位置まで搬送する、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の駐車支援システム。
6. 前記複数の停車領域のうち隣接する停車領域を仕切る仕切りを備える、請求項５に記載の駐車支援システム。
7. 前記乗降区画への人の出入り口に隣接し、かつ前記乗降区画外に前記自動搬送車を始動させるための操作部が設けられる、請求項１乃至６のいずれか１項に記載の駐車支援システム。
8. 前記乗降区画と前記駐車区画とを仕切る区画扉を備え、
   前記区画扉は、前記操作部の操作により閉じられる、請求項７に記載の駐車支援システム。
9. 前記乗降区画への人の出入り口に隣接し、かつ前記乗降区画外に前記自動搬送車を始動させるための操作部が設けられ、
   前記収容扉は、前記操作部の操作により閉じられる、請求項４に記載の駐車支援システム。
10. 前記駐車区画には、複数のパレットと、前記車両を前記パレット上に搬送する搬送機構が設けられ、
    前記自動搬送車は、前記車両を前記積載位置から前記搬送機構まで搬送する請求項１乃至９のいずれか１項に記載の駐車支援システム。
11. 乗降区画から駐車区画まで走行する自動搬送車を備え、
    前記自動搬送車は、入庫時には、
    前記乗降区画内の停車領域内にある車両を積載する積載位置まで走行し、
    前記積載位置から前記駐車区画内の所定位置まで前記車両を搬送し、
    出庫時には、
    前記所定位置まで移送された前記車両を前記駐車区画から搬出する、駐車場システム。

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