JP2019500661A - 自律走行車を完全に停止させるための速度制御 - Google Patents

Abstract

一実施形態によると、ＡＤＶを第１の位置から減速させ第２の位置で停止させる要求を受信する。要求に応答して、第１の位置と第２位置との間の距離内で、第１の区域と第２の区域を決定する。ＡＤＶは、第１の区域において、第１の減速度に基づいて、第１の位置での現在速度から所定の速度まで減速するように制御される。次に、ＡＤＶは、第２の区域において、第２の減速度に基づいて、所定の速度から完全に停止するまで減速する。第１の減速度及び第２の減速度は相違する。第１の減速度は、車両が計画通りに第２の位置に完全に停止することができるように、第１の区域内で車両を減速させるのに十分である。
【選択図】図１

Description

本発明の実施形態は、一般的に、自律走行車を走行させることに関するものである。特に、本発明の実施形態は、自律走行車両を完全停止するための速度制御に関するものである。

自律走行モード（例えば、運転者なしに）で動作している車両において、搭乗者、特に運転者は、運転に関連する担当事項の一部を軽減することができる。自律走行モードで動作する際、車両はオンボードセンサを用いて様々な位置へナビゲートすることができ、その結果、最小限の人間とのインタラクションで、又は、一部の場合、乗客なしに車両の移動が可能となる。

モーション計画及び制御は、自律走行において重要な動作である。しかし、従来のモーション計画動作は、与えられたルートを完了する難しさを、さまざまなタイプの車両の機能の違いを考慮せずに、主にルートの曲率（ｃｕｒｖａｔｕｒｅ）と速度により推定する。同じモーション計画及び制御は、すべてのタイプの車両に適用されるが、これはいくつかの状況では、正確かつ円滑でない可能性がある。

特に、速度制御は、自律走行における重要なステップである。しかし、自律走行車（ＡＤＶ）は、人間運転者が運転するほど穏やかでなく、指定された停止位置に車両を完全停止させる必要があるときに、特にそうである。

本開示の実施形態は、同様の参照番号で同様の要素を示す添付の図面において、例示として説明され、これに限定されない。

本発明の一実施形態に係るネットワークシステムを示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係る自律走行車の一例を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係る自律走行車とともに使用される感知及び計画システムの一例を示すブロック図である。 停止位置に車両を停止させる従来のプロセスを示す速度制御曲線を示す図である。 本発明の一実施形態に係る停止位置に車両を停止させるプロセスを示す速度制御曲線を示す図である。 本発明の一実施形態に係る自律走行車を完全に停止させるプロセスを示すフローチャートである。 本発明の他の実施形態に係る自律走行車を完全に停止させるプロセスを示すフローチャートである。 一実施形態に係るデータ処理システムを示すブロック図である。

以下、検討した詳細を参照して本発明の様々な実施形態及び態様を説明し、添付の図面は、前記様々な実施形態を示す。以下の説明及び図面は、本発明の例示であり、本発明を限定するものとして解釈されるべきではない。本発明の様々な実施形態の完全な理解を提供するために、多くの詳細が記載されている。しかしながら、場合によって、本発明の実施形態の説明の簡潔さから、周知又は従来の詳細は記載されていない。

本明細書において、「一実施形態」又は「実施形態」とは、当該実施形態に説明した特定の特徴、構造、又は特性を本発明の少なくとも１つの実施形態に含めることができることを意味する。本明細書を通じて使用される「一実施形態では」という語句は、必ずしもすべて同じ実施形態を指すとは限らない。

一部の実施形態によると、ＡＤＶを初期速度から減速させ、特定の位置にＡＤＶを停止させるための要求に応答して、計画モジュールによって提供される速度制御情報を再評価するために、速度再計画メカニズムが使用される。一般的に、計画モジュールは、感知モジュールからの感知情報に基づいてＡＤＶを停止させるルートまたは経路を計画する。一般的に、ＡＤＶは所定の減速度（ｄｅｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ ｒａｔｅ）で減速して計画された位置に停止する。再計画の方法またはアルゴリズムを使用することにより、完全停止までの距離が少なくとも２つの区域に分けられる。第１の区域において、ＡＤＶは、第１の減速度に基づいて、所定の速度から減速する。第２の区域の間に、ＡＤＶは、第２の減速度に基づいて、所定の速度から完全停止まで減速する。第１の減速度及び第２の減速度は異なる速度である。その結果、ＡＤＶは、乗客に必要以上の不快を与えられず、より円滑に走行される。

一実施形態によると、ＡＤＶを第１の位置から減速して第２の位置に停止させるという要求を受信する。要求に応答して、第１の区域と第２の区域は、第１の位置と第２位置との間の距離内で決定される。ＡＤＶは、第１の減速度に基づいて、第１の位置での現在速度から、第１の区域内の所定の速度まで減速するように制御される。次に、ＡＤＶは、第２の減速度に基づいて、所定の速度から第２の区域内の完全停止まで減速する。第１の減速度及び第２の減速度は異なる。第１の減速度は、車両が計画通りに第２の位置に完全に停止できるように、第１の区域内で車両を減速させるのに十分である。

他の実施形態によると、第３の区域は、第１の区域と第２の区域の間で定義される。第３の区域内において、車両は、所定の速度を相対的な定速に維持して、車両が第２の区域に到達したときに、車両が所定の速度に安定されるようにする。第３の区域を設定する根拠は、車両が第１の区域において所定の速度に到達するために、比較的急激に減速して、車両が第２の区域において完全に停止するようにするには、車両が急に停止するように見える可能性があり、乗客が不快感を感じるようにする可能性があるからである。第３の区域を緩衝区域として提供することにより、車両は急減速から所定速度で走行する挙動に柔軟に移行することができる。

図１は本発明に係る一実施形態に係る自律走行車のネットワーク配置を示すブロック図である。図１を参照して、ネットワーク配置１００は、ネットワーク１０２によって１つ以上のサーバ１０３〜１０４に通信可能に接続することができる自律走行車１０１を含む。１つの自律走行車を示すが、ネットワーク１０２によって、複数の自律走行車は互いに接続され、及び／又はサーバ１０３〜１０４に接続されることができる。ネットワーク１０２は、任意のタイプのネットワーク、例えば有線又は無線のローカル区域ネットワーク（ＬＡＮ）、例えばインターネットのようなの広域ネットワーク（ＷＡＮ）、セルラーネットワーク、衛星ネットワーク又はその組み合わせであってもよい。サーバ１０３〜１０４は、任意のタイプのサーバ又はサーバクラスタ、例えばＷｅｂサーバ又はクラウドサーバ、アプリケーションサーバ、バックエンドサーバ又はその組み合わせであってもよい。サーバ１０３〜１０４は、データ分析サーバ、内容サーバ、交通情報サーバ、地図（マップ）及び興味のあるポイント（ＭＰＯＩ）サーバ又は位置サーバ等であってもよい。

自律走行車とは、運転者からの入力が非常に少ない又はない場合に案内して環境を通過する自律走行モードに設置される車両である。自律走行車は、車両が走行している環境にかかる情報を検出するように配置される１つまたは複数のセンサを含むセンサシステムを備える。車両及びその関連しているコントローラが、検出された情報で案内して環境を通過する。自律走行車１０１が手動モード、完全自律走行モードまたは部分自律走行モードで運転されることができる。

一実施形態において、自律走行車１０１は、感知及び計画システム１１０と、車両制御システム１１１と、無線通信システム１１２と、ユーザインターフェースシステム１１３と、インフォテイメントシステム１１４と、センサシステム１１５とを含むが、これらに限定されない。自律走行車１０１は、通常の車両に含まれるある一般的な構成要素（部材）、例えばエンジン、車輪、ハンドル、変速器等をさらに含んでもよく、前記構成要素は、車両制御システム１１１及び／又は感知及び計画システム１１０により多種の通信信号及び／又はコマンド（例えば、加速信号又はコマンド、減速信号又はコマンド、ステアリング信号又はコマンド、ブレーキ信号又はコマンド等）を使用して制御されることができる。

構成要素１１０〜１１５は、インターコネクト、バス、ネットワーク又はそれらの組み合わせを介して互いに通信可能に接続することができる。例えば、構成要素１１０〜１１５は、コントローラローカル区域ネットワーク（ＣＡＮ）バスを介して互いに通信可能に接続することができる。ＣＡＮバスは、マイクロコントローラ及び装置がホストコンピューターのない応用において互いに通信することを許可するような車両バス標準として設計される。それは、最初に自動車内における複数の電線のために設計されたメッセージに基づくプロトコルであるが、他のたくさんの環境（状況）にも用いられる。

図２を参照すると、一実施形態において、センサシステム１１５は、１つ以上のカメラ２１１と、全地球測位システム（ＧＰＳ）ユニット２１２と、慣性計測ユニット（ＩＭＵ）２１３と、レーダーユニット２１４と、光検出及び測距（ＬＩＤＡＲ）ユニット２１５とを含むが、これらに限定されない。ＧＰＳシステム２１２は、送受信機を含んでもよく、前記送受信機は、自律走行車の位置に関する情報を提供するように操作されることができる。ＩＭＵユニット２１３は、慣性加速度に基づいて自律走行車の位置及び方向変化を感知することができる。レーダーユニット２１４は、無線信号を利用して自律走行車のローカル環境内の対象を感知するシステムを示すことができる。いくつかの実施形態において、対象を感知する以外、レーダーユニット２１４は、さらに対象の速度及び／又は走行方向を感知することができる。ＬＩＤＡＲユニット２１５は、レーザを使用して自律走行車の位置する環境における対象を感知することができる。その他のシステム構成要素以外、ＬＩＤＡＲユニット２１５は、１つ以上のレーザ光源、レーザースキャナ及び１つ以上の検出器をさらに含んでもよい。カメラ２１１は、自律走行車の周辺環境の画像をキャプチャするための１つ以上の装置を含んでもよい。カメラ２１１は、スチルカメラ及び／又はビデオカメラであってもよい。カメラは、例えば回転及び／又は傾斜のプラットフォームに取り付けられる、機械的に移動可能なものであってもよい。

センサシステム１１５は、その他のセンサ、例えばソナーセンサ、赤外線センサ、ステアリング（転向）センサ、スロットルセンサ、ブレーキ（制動）センサ、及びオーディオセンサ（例えばマイクロフォン）をさらに含んでもよい。オーディオセンサは、自律走行車周辺の環境から音をキャプチャするように配置されてもよい。ステアリングセンサは、ハンドル、車両の車輪又はその組み合わせのステアリング角を感知するように配置されてもよい。スロットルセンサ及びブレーキセンサは、それぞれ車両のスロットル位置及びブレーキ位置を感知する。いくつかの場合、スロットルセンサ及びブレーキセンサは、集積型スロットル／ブレーキセンサに一体化されてもよい。

一実施形態において、車両制御システム１１１は、ステアリングユニット２０１と、スロットルユニット２０２（加速ユニットとも呼ばれる）と、ブレーキユニット２０３とを含むが、これらに限定されない。ステアリングユニット２０１は、車両の方向又は走行方向を調整することに用いられる。スロットルユニット２０２は、モーター又はエンジンの速度を制御して、さらに車両の速度及び加速度を制御することに用いられる。ブレーキユニット２０３は、摩擦を提供することによって車両の車輪又はタイヤをスローダウンして車両を減速させることに用いられる。注意すべきなのは、図２に示すような構成要素はハードウェア、ソフトウェア又はその組み合わせで実現されることができる。

図１を再び参照すると、無線通信システム１１２は、自律走行車１０１と、例えば装置、センサ、その他の車両等の外部システムとの間の通信を可能にする。例えば、無線通信システム１１２は、１つ以上の装置に直接に又は通信ネットワークを介して無線通信し、例えばネットワーク１０２によってサーバ１０３〜１０４に通信できる。無線通信システム１１２は、任意のセルラー通信ネットワーク又は無線ローカル区域ネットワーク（ＷＬＡＮ）（例えばＷｉＦｉ）を使用して他の構成要素やシステムに通信できる。無線通信システム１１２は、例えば赤外線リンク、ブルートゥース（登録商標）等を使用して装置（例えば、乗客の移動装置、車両１０１内の表示装置、スピーカー）に直接に通信できる。ユーザインターフェースシステム１１３は、車両１０１内で実行される周辺装置の一部であってもよく、例えばキーワード、タッチスクリーンディスプレイ装置、マイクロフォン、及びスピーカー等を含む。

自律走行車１０１の一部又は全ての機能は、特に自律走行モードで動作する場合、感知及び計画システム１１０により制御されたり管理されたりすることができる。感知及び計画システム１１０は、必要なハードウェア（例えば、プロセッサ、メモリ、記憶装置）、及びソフトウェア（例えば、オペレーティングシステム、計画及びルーティングプログラム）を含み、センサシステム１１５、車両制御システム１１１、無線通信システム１１２、及び／又はユーザインターフェースシステム１１３から情報を受信し、受信された情報を処理し、出発地から目的地までのルートや経路を計画し、そして計画及び制御情報に基づいて車両１０１を走行させる。あるいは、感知及び計画システム１１０と車両制御システム１１１とは一体化されてもよい。

例えば、乗客であるユーザは、例えばユーザインターフェースによって行程の出発位置及び目的位置を指定することができる。感知及び計画システム１１０は、行程関連データを取得する。例えば、感知及び計画システム１１０は、ＭＰＯＩサーバから位置及び経路情報を取得することができ、前記ＭＰＯＩサーバは、サーバ１０３〜１０４の一部であってもよい。位置サーバは、位置サービスを提供し、かつＭＰＯＩサーバは、マップサービス及びある位置のＰＯＩを提供する。あるいは、このような位置及びＭＰＯＩ情報は、感知及び計画システム１１０の永続記憶装置にローカルでキャッシュされることができる。

自律走行車１０１が経路に沿って走行する期間に、感知及び計画システム１１０は、さらに交通情報システムやサーバ（ＴＩＳ）からリアルタイム交通情報を取得できる。注意すべきなのは、サーバ１０３〜１０４は、第三者のエンティティにより動作されることができる。あるいは、サーバ１０３〜１０４の機能は、感知及び計画システム１１０と一体化されてもよい。リアルタイム交通情報、ＭＰＯＩ情報、位置情報、及びセンサシステム１１５が検出又は感知したリアルタイムなローカル環境データ（例えば、障害物、対象、付近車両）に基づいて、感知及び計画システム１１０は、指定された目的地に安全で効果的に到達するように、最適な経路を計画し、かつ計画した経路により、例えば車両制御システム１１１を介して車両１０１を走行させることができる。

サーバ１０３は、様々のクライアントにデータ分析サービスを提供するデータ分析システムであっても良い。一つの実施形態において、データ分析システム１０３は、データ収集部１２１と、マシンラーニング（機器学習）エンジン１２２とを含む。データ収集部１２１は、様々の車両（自律走行車又は人間運転者による一般車両）からの走行統計１２３を収集する。走行統計１２３は、異なる時点で発行された運転コマンド（例えば、スロットル、ブレーキ及びステアリングコマンド）及び車両のセンサにより取得された車両のレスポンス（例えば、速度、加速度、減速度、方向）を含む。走行統計１２３は、異なる時点での運転環境情報、例えば、経路（出発地及び目的地の位置）、ＭＰＯＩ、道路状態、天気状態等を更に含む。

走行統計１２３に基づいて、マシンラーニングエンジン１２２は、速度再計画アルゴリズムまたは数式１２４のセットを実行または訓練して自律走行車の速度を再計画し、これを自律走行車の速度を制御するために使用して減速させ完全に停止させる。一実施形態では、特定の車両または特定のタイプの車両の走行統計１２３に基づいて、特定の車両または特定のタイプの車両の速度再計画アルゴリズム１２４が生成またはモデル化される。マシンラーニングエンジン１２２は、走行統計１２３を検討（ｅｘａｍｉｎｅ）して、車両が完全停止走行シナリオでどのように行動したのか判定する。特に、マシンラーニングエンジン１２２は、速度再計画アルゴリズム１２４を生成して、典型的またはほとんどの人間運転者が同一又は類似の環境（例えば、完全に停止）で速度を制御する方法を模倣することができる。続いて、速度再計画アルゴリズム１２４は、対応する自律走行車にアップロードされて、計画された複数の速度制御コマンドを再計画または変更するために使用され、これにより、自律走行車は、計画通りに所定距離内で完全停止するように制御される。

図３は、一実施形態に係る自律走行車とともに使用される感知及び計画システムの一例を示すブロック図である。システム３００Ａは、図１の自律走行車１０１の一部として実装することができ、感知および計画システム１１０、制御システム１１１と、センサシステム１１５を含むが、これに限定されない。図３を参照すると、感知及び計画システム１１０は、ローカリゼーション（位置決め）モジュール３０１は、感知モジュール３０２、決定モジュール３０３、計画モジュール３０４、及び制御モジュール３０５を含むが、これらに限定されない。

モジュール３０１〜３０７の一部または全部は、ソフトウェア、ハードウェア、またはそれらの組み合わせによって実現されてもよい。例えば、これらのモジュールは、永続記憶装置３５２にインストールされ、メモリ３５１にロードされて１つまたは複数のプロセッサ（図示せず）によって実行されてもよい。注意すべきなのは、一部またはすべてのモジュールは、図２に示す車両制御システム１１１における一部またはすべてのモジュールに通信可能に接続されたり、統合されたりしてもよい。また、モジュール３０１〜３０７の一部は、１つの集積モジュールとして一体化されてもよい。

ローカリゼーションモジュール３０１（マップ及びルートモジュールとも呼ばれる）は、ユーザの行程やルートに関連する任意のデータを管理する。ユーザは、例えば、ユーザインタフェースを介してログインして行程の出発位置と目的地を指定することができる。位置決めモジュール３０１は、マップ及び経路情報３１１のような自律走行車３００の他の構成要素と通信して行程関連データを取得する。たとえば、位置決めモジュール３０１は、位置サーバ、およびマップとＰＯＩ（ＭＰＯＩ）サーバから位置と経路情報を取得することができる。位置サーバは、位置サービスを提供し、ＭＰＯＩサーバは、マップサービスと、マップ及び経路情報３１１との一部としてキャッシュすることができる特定位置のＰＯＩとを提供する。自律走行車３００が経路に沿って移動する間に、位置決め（ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ）モジュール３０１は、交通情報システム、またはサーバからリアルタイムの交通情報も取得することができる。

センサシステム１１５により提供されたセンサデータ、及び位置決めモジュール３０１により得られた位置決め情報に基づいて、感知モジュール３０２は周辺環境に対する感知（ｐｅｒｃｅｐｔｉｏｎ）を決定する。感知情報は、普通の運転者が運転している車両周辺から感知したもの（状況）を示すことができる。感知情報は、例えば対象の形式で現される車線配置（例えば、直線又はカーブ）、トラフィック信号、他の車両の相対位置、歩行者、建物、横断歩道又はその他の交通関連標識（例えば、停止標識、譲歩標識）などを含んでもよい。例えば、対象の形により含んでもよい。

感知モジュール３０２は、自律走行車の環境で対象および／または特徴を識別するように、１つ以上のカメラによってキャプチャされた画像を処理及び分析するためのコンピュータビジョンシステム、またはコンピュータビジョンシステムの機能を含んでもよい。対象は、交通信号、道路境界、他の車両、歩行者、および／または障害物などを含んでもよい。コンピュータビジョンシステムは、対象認識アルゴリズム、ビデオ追跡、および他のコンピュータビジョン技術を使用することができる。一部の実施形態において、コンピュータビジョンシステムは、環境をマッピングし、対象を追跡し、対象の速度推定などを行うことができる。感知モジュール３０２は、レーダーおよび／またはＬＩＤＡＲのような他のセンサによって提供される他のセンサのデータに基づいて対象を検出することもできる。

それぞれの対象については、決定モジュール３０３は、対象をどのように処理するかを決定する。例えば、特定の対象（例えば、クロスロードにある他の車）だけでなく、対象を記述するメタデータ（例えば、速度、方向、転回角度）に対して、決定モジュール３０３は、対象をどの方式で対処するかを決定する（例えば、追い越し、譲歩、停止、通過）。決定モジュール３０３は、永続記憶装置３５２に記憶できる交通規則や運転規則３１２のような規則のセットに基づいて、これらの決定を下すことができる。

感知された各対象に対する決定に基づいて、計画モジュール３０４は、自律走行車に対するルートまたは経路だけでなく、走行パラメータ（例えば、距離、速度、および／または転回角度）を計画する。つまり、与えられた対象について、決定モジュール３０３は、対象の処理を決定し、計画モジュール３０４は、それをどのように実行するかを決定する。例えば、与えられた対象について、決定モジュール３０３は、対象を通過することに決定し、これに対し、計画モジュール３０４は、対象の左側または右側から通過するかを決定することができる。計画及び制御データは、計画モジュール３０４によって生成され、車両３００が次の移動のサイクル（例えば、次のルート／経路セグメント）でどのように動くのかを記述する情報を含む。たとえば、計画および制御データは、車両３００が時速３０マイル（ｍｐｈ）の速度で１０ｍ移動し、２５ｍｐｈの速度で右側車線に変更するよう指示することができる。

計画及び制御データに基づいて、制御モジュール３０５は、計画及び制御データによって定義された経路またはルートに沿って、車両制御システム１１１に適切なコマンドまたは信号を送信することにより、自律走行車を制御し走行させる。計画及び制御データには、ルートまたは経路上の異なる時点において、適切な車両設定または走行パラメータ（例えば、スロットル、ブレーキ、およびステアリングコマンド）を使用して、経路またはルートの第１の地点から第２の地点まで車両を走行させることができる十分な情報が含まれている。

注意すべきなのは、決定モジュール３０３と計画モジュール３０４は、１つの集積モジュールとして一体化されてもよい。決定モジュール３０３／計画モジュール３０４は、自律走行車の走行経路を決定するためのナビゲーションシステムまたはナビゲーションシステムの機能を含んでもよい。例えば、ナビゲーションシステムは、一連の速度と進行方向（ｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ ｈｅａｄｉｎｇ）を決定して、感知された障害物を実質的に避ける経路に沿って自律走行車の移動を行いながら、大体的に最終的な目的地に至る道によるルートに沿って、自律走行車を走行させることができる。目的地は、ユーザインタフェースシステム１１３を介するユーザ入力に応じて設定されることができる。ナビゲーションシステムは、自律走行車が動作される間に、走行経路を動的に更新することができる。ナビゲーションシステムは、自律走行車の走行経路を決定するために、ＧＰＳシステムおよび１つまたは複数のマップからのデータを統合することができる。

決定モジュール３０３／計画モジュール３０４は、自律走行車の環境における潜在的な障害物を識別、評価、回避したり、その他の方式で迂回するための衝突回避システムまたは衝突回避システムの機能をさらに含んでもよい。例えば、衝突回避システムは、方向転換操作、転回操作、ブレーキ操作などを行うために、制御システム１１１の１つまたは複数のサブシステムを操作して、自律走行車のナビゲーションの変化を実行することができる。衝突回避システムは、周辺の交通パターン、道路状況等に基づいて、実現可能な障害物回避操作を自動的に決定することができる。衝突回避システムは、自律走行車が方向転換して進入する隣接領域で、他のセンサシステムにより車両、建物の障害物などが検出されたときに、方向転換操作を行わないように構成することができる。衝突回避システムは、使用可能であり、自律走行車の乗員の安全を最大限にする操作を自動的に選択することができる。衝突回避システムは、自律走行車の乗客室において最低限の加速を引き起こすと予想される回避操作を選択することができる。

一実施形態では、計画モジュール３０５は、速度計画モジュール３２１と速度再計画モジュール３２２を含む。速度計画モジュール３２１は、開始位置から目的地の位置まで所定の距離内で速度計画情報を生成するように構成されている。速度計画情報は、開始位置から目的地の位置までのいくつかの時点での目標速度を示す。完全停止シナリオにおいて、一般的に、速度計画モジュール３２１は、開始位置での速度に基づいて減速度を決定し、減速度は、図４に示すように、開始位置から停止位置までの所定の減速度として使用される。

図４を参照すると、車両を現在速度Ｖｃから完全停止までの距離Ｓ内で停止させるための要求を受信されると仮定する。一般的に、減速度Ａは、所定の減速度としてＡ＝Ｖｃ^２／Ｓにより計算される。しかし、そのような所定の減速度は、最も快適な乗り心地を提供するのに最も適切な減速度ではない可能性があり、相違する場合によっては、車両が正しい停止位置または距離で完全に停止できない可能性がある。

一実施形態によれば、図４に示すように、速度計画モジュール３２１によって提供される速度計画情報に基づいて、速度再計画モジュール３２２は、速度計画情報を修正して、修正された速度計画情報を生成する。一実施形態では、速度再計画モジュール３２２は、図５に示すように、異なる減速度と速度を持つ様々な速度区域を決定し、これは、例えば、低速区域、調整区域および停止区域を含む。速度計画モジュール３２１と速度再計画モジュール３２２は、速度の計画と再計画を担当する単一のモジュールとして一体化されてもよい。

図５を参照すると、一実施形態では、速度再構成モジュール３２２は、少なくとも３つの区域を決定する：１）スロット区域５０１、２）調整区域５０２、及び３）停止区域５０３。第１の区域５０１内では、速度再計画モジュール３２２は、速度再計画アルゴリズム１２４のような速度再計画アルゴリズムを適用して速度制御情報を変更することにより、低速区域５０１の間で車両の速度を制御する。特に、速度再構成モジュール３２２は、速度再計画アルゴリズムを適用して、低速区域５０１で、現在速度Ｖｃから所定速度（中間速度とも呼ばれる）Ｖｉに車両を減速させるための第１の減速度を決定する。

一実施形態では、低速区域５０１の第１の減速度Ａは次の式を用いて計算することができる：
Ａ＝ｋ×Ｖｃ^２／２Ｓ
ここで、Ａは、減速度を示す。ｋは係数を示す定数である。Ｖｃは出発位置での現在速度を示す。Ｓは開始位置と停止位置との間の距離を示す。ｋは調整可能であり、異なる車両または異なるタイプの車両に対して異なる可能性がある。ｋは低速区域５０１で車両を減速させるのに十分な減速度Ａを発生させるように構成されている。一実施形態では、ｋは約１．５である。

上述した非線形関数である減速度式に基づいて、車両は低速区域５０１内の現在速度Ｖｃから所定の速度まで減速される。Ｖｃの速度を持つ開始位置から所定の速度に到達する地点までの距離が、低速区域５０１の距離または大きさを定義する。一実施形態では、所定の速度Ｖｉは、約０．５ｍ／ｓである。

車両が所定の速度Ｖｉに到達すると、車両は、第２の区域、すなわち調整区域５０２に進入する。調整区域５０２内では、車両の速度は、速度Ｖｉの相対的な定速に維持される。調整区域５０２の目的は、停止区域５０３に進入する前に、車両が調整区域５０２内において、低速区域５０１での急激な減速から速度Ｖｉに円滑に安定されるようにするためである。スロット区域５０１及び調整区域内の速度曲線は、説明のために円滑に表示された。しかし、実際には、走行条件、車両に特有の特性などの様々な要因により、車両の速度が変動する可能性がある。調整区域５０２は、最終的な停止区域５０３に進入する前に、車両の速度変動を緩和させたり、減少させたりすることができるバッファリング領域を提供する。

一実施形態では、車両が停止区域５０３に入ると、停止位置に車両を停止させるための第２の減速度が適用される。第２の減速度は、スロット区域５０１に適用される第１減速度と異なる。特定の実施形態では、第２の減速度は、車両の最大制動トルク力の約３０％を適用することにより達成される。これらの制動トルクの力は、車両が停止位置に停止されるようにする。一実施形態では、停止区域５０３の長さは約０．３メートルである。

図６は、本発明の一実施形態に係る自律走行車を完全に停止させるプロセスを示すフローチャートである。プロセス６００は、ソフトウェア、ハードウェア、またはこれらの組み合わせを含む処理ロジックによって実行されることができる。例えば、プロセス６００は、速度計画モジュール３２１および／または速度再計画モジュール３２２によって実行されてもよい。図６を参照すると、ステップ６０１において、処理ロジックは、自律走行車を第１の位置から減速させて第２の位置に停止させるという要求を受信する。ステップ６０２において、処理ロジックは、第１の位置と第２の位置との所定の距離内にある第１の区域及び第２の区域を決定する。ステップ６０３において、処理ロジックは、第１の区域において、第１の減速度に基づいて、自律走行車の現在速度から所定の速度まで減速させる。ステップ６０４において、処理ロジックは、第２の区域において、第２の減速度に基づいて、自律走行車を所定の速度から停止まで減速させる。第１の減速度は、第２減速度と異なる。

図７は、本発明の他の実施形態に係る自律走行車を完全に停止させるプロセスを示すフローチャートである。プロセス７００は、ソフトウェア、ハードウェア、またはこれらの組み合わせを含む処理ロジックによって実行されることができる。例えば、プロセス７００は、速度計画モジュール３２１および／または速度再計画モジュール３２２によって実行されてもよい。図７を参照すると、ステップ７０１において、処理ロジックは、現在速度での現在位置から目標位置に停止するように自律走行車を制御する要求を受信する。ステップ７０２において、処理ロジックは、現在位置、現在速度および停止位置としての目標位置に基づいて、低速区域、調整区域および停止区域を決定する。ステップ７０３において、処理ロジックは、計画及び制御データを生成して、第１の減速度を使用して、低速区域内において自律走行車を現在速度から所定の速度（例えば、０．５ｍ／ｓ）に減速させる。第１の減速度は、上述した式に基づいて決定することができる。ステップ７０４において、車両は、調整区域内において相対的な定速により所定の速度を維持する。ステップ７０５において、自律走行車は、例えば、車両と関連付けられている最大制動パーセントまたはトルク力の約３０％を適用することにより、第２の減速度を使用して所定の速度から停止位置で０に再び減速する。第１の減速度及び第２の減速度は異なる。

注意すべきな点は、前記図示された構成要素の一部または全部は、ソフトウェア、ハードウェア、またはこれらの組み合わせにより実現されることができる。たとえば、これらの構成要素は、本明細書全体に記載されたプロセスまたはステップを実行するために、プロセッサ（図示せず）によってメモリにロードされて実行されることができる永続記憶装置にインストールされて記憶されるソフトウェアとして実現ことができる。代案として、これらの構成要素は、集積回路（例えば、特定用途向け集積回路またはＡＳＩＣ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）またはフィールドプログラマブルゲートアレイ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ、ＦＰＧＡ）のような専用のハードウェアにプログラムされたり内蔵された実行可能コードとして実現されることができ、これは、アプリケーションから対応するドライバおよび／またはオペレーティングシステムを介してアクセスすることができる。さらに、これらの構成要素は、１つ以上の特定のコマンドを使用してソフトウェアコンポーネントによってアクセス可能なコマンドセットの一部であり、プロセッサまたはプロセッサコアの特定のハードウェアロジックとして実現することができる。

図８は、本出願の一実施形態と組み合わせて使用されるデータ処理システムを例示的に示すブロック図である。例えば、システム１５００は、前記プロセス又は方法のいずれか（例えば、図１の感知及び計画システム１１０、及びサーバ１０３〜１０４のいずれか）を実行する前記任意のデータ処理システムを示してもよい。システム１５００は、複数の異なる構成要素を含んでもよい。これらの構成要素は、集積回路（ＩＣ）、集積回路の一部、分散型電子装置又は回路基板（例えば、コンピュータシステムのマザーボード又はアドインカード）に適用された他のモジュール、又は他の方式でコンピュータシステムのシャシーに組み込まれた構成要素として実現されることができる。

さらに、システム１５００は、コンピュータシステムの複数の構成要素の高レベルビューを示すことを目的とする。しかしながら、いくつかの実現形態では、付加的構成要素が存在する場合があることを理解すべきである。また、他の実現形態において示される構成要素が異なる配置を有してもよい。システム１５００は、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ、サーバ、携帯電話、メディアプレーヤー、パーソナルディジタルアシスタント（ＰＤＡ）、スマート腕時計、パーソナルコミュニケーター、ゲーム装置、ネットワークルータ又はハブ、無線アクセスポイント（ＡＰ）又はリピーター、セットトップボックス、又はそれらの組合せを示してもよい。また、単一の機器又はシステムのみを示したが、用語「機器」又は「システム」は、さらに、独立又は共同で１つ（又は複数）のコマンドセットを実行することにより本明細書に説明される任意の１種又は複数種の方法を実行する機器又はシステムの任意のセットを含むことを理解すべきである。

一実施形態において、システム１５００は、バス又はインターコネクト１５１０によって接続されたプロセッサ１５０１、メモリ１５０３及び装置１５０５〜１５０８を備える。プロセッサ１５０１は、単一のプロセッサコア又は複数のプロセッサコアを含む単一のプロセッサ又は複数のプロセッサを示してもよい。プロセッサ１５０１は、マイクロプロセッサ、中央処理装置（ＣＰＵ）等のような１つ又は複数の汎用プロセッサを示してもよい。より具体的には、プロセッサ１５０１は、複雑コマンドセット計算（ＣＩＳＣ）マイクロプロセッサ、縮小コマンドセットコンピュータ（ＲＩＳＣ）マイクロプロセッサ、超長コマンド語（ＶＬＩＷ）マイクロプロセッサ、又は他のコマンドセットを実現するプロセッサ、又はコマンドセットの組合せを実現するプロセッサであってもよい。プロセッサ１５０１は、さらに、専用集積回路（ＡＳＩＣ）、セルラ又はベースバンドプロセッサ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、グラフィックプロセッサ、ネットワークプロセッサ、通信プロセッサ、ネットワークプロセッサ、暗号プロセッサ、コプロセッサ、組み込みプロセッサのような１つ又は複数の専用プロセッサ、あるいはコマンド処理可能な任意の他のタイプのロジックであってもよい。

プロセッサ１５０１（超低電圧プロセッサのような低電力マルチコアプロセッサソケットであってもよい）は、前記システムの各種の構成要素と通信するための主処理ユニット及び中央ハブとして用いられてもよい。このようなプロセッサは、システムオンチップ（ＳｏＣ）として実現されることができる。プロセッサ１５０１は、本明細書に説明される動作及びステップを実行するためのコマンドを実行するように構成される。また、システム１５００は、選択可能なグラフィックサブシステム１５０４と通信するグラフィックインターフェースをさらに含んでもよく、グラフィックサブシステム１５０４は、ディスプレイコントローラ、グラフィックプロセッサ及び／又はディスプレイデバイスをさらに備えてもよい。

プロセッサ１５０１は、メモリ１５０３と通信してもよく、メモリ１５０３は、一実施形態において複数のメモリによって所定量のシステムメモリを提供する。メモリ１５０３は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ）、シンクロナスＤＲＡＭ（ＳＤＲＡＭ）、スタティックＲＡＭ（ＳＲＡＭ）又は他のタイプのメモリのような１つ又は複数の揮発性記憶装置（又はメモリ）を備えてもよい。メモリ１５０３は、プロセッサ１５０１又は任意の他の装置により実行されるコマンド列を含む情報を記憶できる。例えば、複数種のオペレーティングシステム、装置ドライバー、ファームウェア（例えば、基本入出力システム又はＢＩＯＳ）及び／又はアプリケーションの実行可能なコード及び／又はデータは、メモリ１５０３にロードされて、プロセッサ１５０１により実行されてもよい。オペレーティングシステムは、ロボットオペレーティングシステム（ＲＯＳ）、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ（登録商標）会社からのＷｉｎｄｏｗｓ（登録商標）オペレーティングシステム、アップル会社からのＭａｃＯＳ（登録商標）／ｉＯＳ（登録商標）、Ｇｏｏｇｌｅ（登録商標）会社からのＡｎｄｒｏｉｄ（登録商標）、Ｌｉｎｕｘ（登録商標）、Ｕｎｉｘ（登録商標）又は他のリアルタイム又は組み込みオペレーティングシステムのような任意のタイプのオペレーティングシステムであってもよい。

システム１５００は、ＩＯ装置、例えば装置１５０５〜１５０８をさらに備えてもよく、ネットワークインターフェースデバイス１５０５、選択可能な入力装置（入力デバイス）１５０６及び他の選択可能なＩＯ装置１５０７を備えてもよい。ネットワークインターフェースデバイス１５０５は、無線送受信機（無線トランシーバ）及び／又はネットワークインターフェースカード（ＮＩＣ）を備えてもよい。前記無線送受信機は、ＷｉＦｉ送受信機、赤外送受信機、ブ経路ゥース送受信機、ＷｉＭａｘ送受信機、無線セルラーホン送受信機、衛星送受信機（例えば、全地球測位システム（ＧＰＳ）送受信機）又は他の無線周波数（ＲＦ）送受信機又はそれらの組合せであってもよい。ＮＩＣは、イーサネット（登録商標）カードであってもよい。

入力装置１５０６は、マウス、タッチパッド、タッチスクリーン（それはディスプレイデバイス１５０４と集積されてもよい）、ポインタデバイス（例えばスタイラス）及び／又はキーボード（例えば、物理キーボード、又はタッチスクリーンの一部として表示された仮想キーボード）を備えてもよい。例えば、入力装置１５０６は、タッチスクリーンに接続されるタッチスクリーンコントローラを含んでもよい。タッチスクリーン及びタッチスクリーンコントローラは、例えば複数種のタッチ感度技術（容量式、抵抗式、赤外式及び表面音波の技術を含むが、それらに限定されない）のいずれか、及びタッチスクリーンの１つ又は複数の接触点を決定するための他の近接センサアレイ又は他の素子を用いて、そのタッチ点及び移動又は断続を検出することができる。

ＩＯ装置１５０７は、音声装置を備えてもよい。音声装置は、スピーカ及び／又はマイクロホンを含んでもよく、それにより音声認識、音声コピー、デジタル記録及び／又は電話機能のような音声サポートの機能を促進する。他のＩＯ装置１５０７は、汎用シリアルバス（ＵＳＢ）ポート、パラレルポート、シリアルポート、印刷機、ネットワークインターフェース、バスブリッジ（例えば、ＰＣＩ〜ＰＣＩブリッジ）、センサ（例えば、加速度計、ジャイロスコープ、磁力計、光センサ、コン経路、近接センサ等のような動きセンサ）又はそれらの組合せをさらに備えてもよい。装置１５０７は、結像処理サブシステム（例えば、カメラ）をさらに備えてもよく、前記結像処理サブシステムは、カメラ機能（例えば、写真及びビデオ断片の記録）を促進するための電荷カップリング装置（ＣＣＤ）又は相補型金属酸化物半導体（ＣＭＯＳ）光学センサのような光学センサを備えてもよい。あるセンサは、センサハブ（図示せず）によってインターコネクト１５１０に接続されてもよく、キーボード又は熱センサのような他の装置は、組み込みコントローラ（図示せず）により制御されてもよく、これはシステム１５００の特定配置又は設計により決められる。

データ、アプリケーション、１つ又は複数のオペレーティングシステム等のような情報の永続記憶を提供するために、大容量メモリ（図示せず）が、プロセッサ１５０１に接続されてもよい。様々な実施形態において、薄型化と軽量化のシステム設計を実現しかつシステムの応答能力を向上させるために、このような大容量メモリは、ソリッドステート装置（ＳＳＤ）によって実現されることができる。なお、他の実施形態において、大容量メモリは、主にハードディスクドライブ（ＨＤＤ）で実現されてもよく、少量のＳＳＤ記憶量は、ＳＳＤキャッシュとして、停電イベント期間にコンテキスト状態及び他のこのような情報の不揮発性記憶を実現し、それによりシステム動作が再開する時に通電を速く実現することができる。さらに、フラッシュデバイスは、例えばシリアルペリフェラルインターフェース（ＳＰＩ）によってプロセッサ１５０１に接続されてもよい。このようなフラッシュデバイスは、システムソフトウェアの不揮発性記憶に用いられてもよく、前記システムソフトウェアは、前記システムのＢＩＯＳ及び他のファームウェアを備える。

記憶装置１５０８は、任意の１種又は複数種の本明細書に記載の方法又は機能を実現する１つ又は複数のコマンドセット又はソフトウェア（例えば、モジュール、ユニット及び／又はロジック１５２８）が記憶されるコンピュータアクセス可能な記憶媒体１５０９（機械可読記憶媒体又はコンピュータ可読媒体とも呼ばれる）を備えてもよい。処理モジュール／ユニット／ロジック１５２８は、例えば、計画モジュール３０４及び／又は制御モジュール３０５のような前記構成要素のいずれかを示してもよい。処理モジュール／ユニット／ロジック１５２８は、さらにデータ処理システム１５００、メモリ１５０３及びプロセッサ１５０１により実行される期間に、メモリ１５０３内及び／又はプロセッサ１５０１内に完全又は少なくとも部分的に存在してもよく、ここで、メモリ１５０３及びプロセッサ１５０１も、機器アクセス可能な記憶媒体を構成する。処理モジュール／ユニット／ロジック１５２８は、さらにネットワークによってネットワークインターフェースデバイス５０５を経由して送受信されてもよい。

コンピュータ可読記憶媒体１５０９は、以上に説明されたいくつかのソフトウェア機能の一部を永続的に記憶してもよい。コンピュータ可読記憶媒体１５０９は、例示的な実施形態において単一の媒体として示されたが、用語「コンピュータ可読記憶媒体」は、前記１つ又は複数のコマンドセットが記憶される単一の媒体又は複数の媒体（例えば、集中型又は分散型データベース、及び／又は関連するキャッシュ及びサーバ）を備えることを理解すべきである。用語「コンピュータ可読記憶媒体」は、さらにコマンドセットを記憶又はコーディング可能な任意の媒体を備えることを理解すべきであり、前記コマンドセットは、機器により実行されかつ前記機器に本発明の任意の１種又は複数種の方法を実行させる。従って、用語「コンピュータ可読記憶媒体」は、ソリッドステートメモリ及び光学媒体と磁気媒体又は任意の他の非一時的機械可読媒体を備えるが、それらに限定されないことを理解すべきである。

本明細書に記載の処理モジュール／ユニット／ロジック１５２８、構成要素及び他の特徴は、ディスクリートハードウェア構成要素として実現されてもよく、又はハードウェア構成要素（例えばＡＳＩＣＳ、ＦＰＧＡ、ＤＳＰ又は類似装置）の機能に統合されてもよい。さらに、処理モジュール／ユニット／ロジック１５２８は、ハードウェア装置内のファームウェア又は機能回路として実現されてもよい。また、処理モジュール／ユニット／ロジック１５２８は、ハードウェア装置及びソフトウェアコンポーネントの任意の組合せで実現されてもよい。

なお、システム１５００は、データ処理システムの各種の構成要素を有するように示されているが、構成要素の相互接続のいかなる特定のアーキテクチャー又は方式を示すものではないことに注意すべきであり、それは、このような詳細が本発明の実施形態に密接な関係がないためである。また、より少ない構成要素又はより多くの構成要素を有するネットワークコンピュータ、ハンドヘルドコンピュータ、携帯電話、サーバ及び／又は他のデータ処理システムは、本発明の実施形態と共に使用されてもよい。

前記詳細な説明の一部は、コンピュータメモリにおけるデータビットに対する演算のアルゴリズム及び記号表現で示される。これらのアルゴリズムの説明及び表現は、データ処理分野における当業者によって使用され、それらの作業実質を所属分野の他の当業者に最も効果的に伝達する方法である。ここで、アルゴリズムは、通常、所望の結果につながる首尾一貫した動作列（ｓｅｑｕｅｎｃｅ ｏｆ ｏｐｅｒａｔｉｏｎｓ）と考えられる。これらの動作とは、物理量に対して物理的動作を行う必要となるステップを指す。

ただし、これらの全ての及び類似の用語は、いずれも適切な物理量に関連付けられ、かつただこれらの量に適用される適切なラベルであることに注意すべきである。特に断らない限り、本出願の全体にわたって用語（例えば、添付している特許請求の範囲に説明された用語）による説明とは、コンピュータシステム又は類似の電子計算装置の動作及び処理であり、前記コンピュータシステム又は電子計算装置は、コンピュータシステムのレジスタ及びメモリに物理（例えば、電子）量としてデータを示し、かつ前記データをコンピュータシステムメモリ又はレジスタ又は他のこのような情報記憶装置、伝送又は表示装置内において類似に物理量として示される他のデータに変換する。

本発明の実施形態は、さらに本明細書における動作を実行するためのコンピュータプログラムに関する。このようなコンピュータプログラムは、非揮発性のンピュータ可読媒体に記憶される。機器可読媒体は、機器（例えば、コンピュータ）可読な形態で情報を記憶する任意の機構を備える。例えば、機器可読（例えば、コンピュータ可読）媒体は、機器（例えば、コンピュータ）可読記憶媒体（例えば、読み出し専用メモリ（「ＲＯＭ」）、ランダムアクセスメモリ（「ＲＡＭ」）、磁気ディスク記憶媒体、光記憶媒体、フラッシュメモリメモリ）を備える。

前記図面に示される手順又は方法は、ハードウェア（例えば、回路、専用ロジック等）、ソフトウェア（例えば、非揮発性のコンピュータ可読媒体に具現化される）、又は両方の組合せを含む処理ロジックにより実行されてもよい。前記手順又は方法は、本明細書において特定の順序に応じて説明されるが、説明された動作の一部は、異なる順序に応じて実行されてもよい。また、いくつかの動作は、順番ではなく並行に実行されてもよい。

本発明の実施形態は、いずれかの特定のプログラミング言語を参照して説明されていないが、複数種のプログラミング言語で本明細書に記載の本発明の実施形態の教示を実現できることを理解すべきである。

以上の明細書では、本発明の具体的な例示的な実施形態を参照してその実施形態を説明した。明らかなように、添付している特許請求の範囲に記載の本発明のより広い趣旨及び範囲を逸脱しない限り、様々な変形が可能である。従って、限定的なものではなく例示的なものとして本明細書及び図面を理解すべきである。

図１を再び参照すると、無線通信システム１１２は、自律走行車１０１と、例えば装置、センサ、その他の車両等の外部システムとの間の通信を可能にする。例えば、無線通信システム１１２は、１つ以上の装置に直接に又は通信ネットワークを介して無線通信し、例えばネットワーク１０２によってサーバ１０３〜１０４に通信できる。無線通信システム１１２は、任意のセルラー通信ネットワーク又は無線ローカル区域ネットワーク（ＷＬＡＮ）（例えばＷｉＦｉ）を使用して他の構成要素やシステムに通信できる。無線通信システム１１２は、例えば赤外線リンク、ブルートゥース（登録商標）等を使用して装置（例えば、乗客の移動装置、車両１０１内の表示装置、スピーカー）に直接に通信できる。ユーザインターフェースシステム１１３は、車両１０１内で実行される周辺装置の一部であってもよく、例えばキーボード、タッチスクリーンディスプレイ装置、マイクロフォン、及びスピーカー等を含む。

走行統計１２３に基づいて、マシンラーニングエンジン１２２は、速度再計画アルゴリズムまたはモジュール１２４のセットを実行または訓練して自律走行車の速度を再計画し、これを自律走行車の速度を制御するために使用して減速させ完全に停止させる。一実施形態では、特定の車両または特定のタイプの車両の走行統計１２３に基づいて、特定の車両または特定のタイプの車両の速度再計画アルゴリズム１２４が生成またはモデル化される。マシンラーニングエンジン１２２は、走行統計１２３を検討（ｅｘａｍｉｎｅ）して、車両が完全停止走行シナリオでどのように行動したのか判定する。特に、マシンラーニングエンジン１２２は、速度再計画アルゴリズム１２４を生成して、典型的またはほとんどの人間運転者が同一又は類似の環境（例えば、完全に停止）で速度を制御する方法を模倣することができる。続いて、速度再計画アルゴリズム１２４は、対応する自律走行車にアップロードされて、計画された複数の速度制御コマンドを再計画または変更するために使用され、これにより、自律走行車は、計画通りに所定距離内で完全停止するように制御される。

モジュール３０１〜３０５の一部または全部は、ソフトウェア、ハードウェア、またはそれらの組み合わせによって実現されてもよい。例えば、これらのモジュールは、永続記憶装置３５２にインストールされ、メモリ３５１にロードされて１つまたは複数のプロセッサ（図示せず）によって実行されてもよい。注意すべきなのは、一部またはすべてのモジュールは、図２に示す車両制御システム１１１における一部またはすべてのモジュールに通信可能に接続されたり、統合されたりしてもよい。また、モジュール３０１〜３０５の一部は、１つの集積モジュールとして一体化されてもよい。

図５を参照すると、一実施形態では、速度再構成モジュール３２２は、少なくとも３つの区域を決定する：１）低速区域５０１、２）調整区域５０２、及び３）停止区域５０３。第１の区域５０１内では、速度再計画モジュール３２２は、速度再計画アルゴリズム１２４のような速度再計画アルゴリズムを適用して速度制御情報を変更することにより、低速区域５０１の間で車両の速度を制御する。特に、速度再構成モジュール３２２は、速度再計画アルゴリズムを適用して、低速区域５０１で、現在速度Ｖｃから所定速度（中間速度とも呼ばれる）Ｖｉに車両を減速させるための第１の減速度を決定する。

車両が所定の速度Ｖｉに到達すると、車両は、第２の区域、すなわち調整区域５０２に進入する。調整区域５０２内では、車両の速度は、速度Ｖｉの相対的な定速に維持される。調整区域５０２の目的は、停止区域５０３に進入する前に、車両が調整区域５０２内において、低速区域５０１での急激な減速から速度Ｖｉに円滑に安定されるようにするためである。低速区域５０１及び調整区域５０２内の速度曲線は、説明のために円滑に表示された。しかし、実際には、走行条件、車両に特有の特性などの様々な要因により、車両の速度が変動する可能性がある。調整区域５０２は、最終的な停止区域５０３に進入する前に、車両の速度変動を緩和させたり、減少させたりすることができるバッファリング領域を提供する。

一実施形態では、車両が停止区域５０３に入ると、停止位置に車両を停止させるための第２の減速度が適用される。第２の減速度は、低速区域５０１に適用される第１減速度と異なる。特定の実施形態では、第２の減速度は、車両の最大制動トルク力の約３０％を適用することにより達成される。これらの制動トルクの力は、車両が停止位置に停止されるようにする。一実施形態では、停止区域５０３の長さは約０．３メートルである。

図６は、本発明の一実施形態に係る自律走行車を完全に停止させるプロセスを示すフローチャートである。プロセス６００は、ソフトウェア、ハードウェア、またはこれらの組み合わせを含む処理ロジックによって実行されることができる。例えば、プロセス６００は、速度計画モジュール３２１および／または速度再計画モジュール３２２によって実行されてもよい。図６を参照すると、ステップ６０１において、処理ロジックは、自律走行車を第１の位置から減速させて第２の位置に停止させるという要求を受信する。ステップ６０２において、処理ロジックは、第１の位置から第２の位置までの所定の距離内にある第１の区域及び第２の区域を決定する。ステップ６０３において、処理ロジックは、第１の区域において、第１の減速度に基づいて、自律走行車の現在速度から所定の速度まで減速させる。ステップ６０４において、処理ロジックは、第２の区域において、第２の減速度に基づいて、自律走行車を所定の速度から停止まで減速させる。第１の減速度は、第２減速度と異なる。

一実施形態において、システム１５００は、バス又はインターコネクト１５１０によって接続されたプロセッサ１５０１、メモリ１５０３及び装置１５０５〜１５０８を備える。プロセッサ１５０１は、単一のプロセッサコア又は複数のプロセッサコアを含む単一のプロセッサ又は複数のプロセッサを示してもよい。プロセッサ１５０１は、マイクロプロセッサ、中央処理装置（ＣＰＵ）等のような１つ又は複数の汎用プロセッサを示してもよい。より具体的には、プロセッサ１５０１は、複雑コマンドセット計算（ＣＩＳＣ）マイクロプロセッサ、縮小コマンドセットコンピュータ（ＲＩＳＣ）マイクロプロセッサ、超長コマンド語（ＶＬＩＷ）マイクロプロセッサ、又は他のコマンドセットを実現するプロセッサ、又はコマンドセットの組合せを実現するプロセッサであってもよい。プロセッサ１５０１は、さらに、専用集積回路（ＡＳＩＣ）、セルラ又はベースバンドプロセッサ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、グラフィックプロセッサ、ネットワークプロセッサ、通信プロセッサ、暗号プロセッサ、コプロセッサ、組み込みプロセッサのような１つ又は複数の専用プロセッサ、あるいはコマンド処理可能な任意の他のタイプのロジックであってもよい。

システム１５００は、Ｉ／Ｏ装置、例えば装置１５０５〜１５０８をさらに備えてもよく、ネットワークインターフェースデバイス１５０５、選択可能な入力装置（入力デバイス）１５０６及び他の選択可能なＩ／Ｏ装置１５０７を備えてもよい。ネットワークインターフェースデバイス１５０５は、無線送受信機（無線トランシーバ）及び／又はネットワークインターフェースカード（ＮＩＣ）を備えてもよい。前記無線送受信機は、ＷｉＦｉ送受信機、赤外送受信機、ブ経路ゥース送受信機、ＷｉＭａｘ送受信機、無線セルラーホン送受信機、衛星送受信機（例えば、全地球測位システム（ＧＰＳ）送受信機）又は他の無線周波数（ＲＦ）送受信機又はそれらの組合せであってもよい。ＮＩＣは、イーサネット（登録商標）カードであってもよい。

Ｉ／Ｏ装置１５０７は、音声装置を備えてもよい。音声装置は、スピーカ及び／又はマイクロホンを含んでもよく、それにより音声認識、音声コピー、デジタル記録及び／又は電話機能のような音声サポートの機能を促進する。他のＩ／Ｏ装置１５０７は、汎用シリアルバス（ＵＳＢ）ポート、パラレルポート、シリアルポート、印刷機、ネットワークインターフェース、バスブリッジ（例えば、ＰＣＩ〜ＰＣＩブリッジ）、センサ（例えば、加速度計、ジャイロスコープ、磁力計、光センサ、コン経路、近接センサ等のような動きセンサ）又はそれらの組合せをさらに備えてもよい。装置１５０７は、結像処理サブシステム（例えば、カメラ）をさらに備えてもよく、前記結像処理サブシステムは、カメラ機能（例えば、写真及びビデオ断片の記録）を促進するための電荷カップリング装置（ＣＣＤ）又は相補型金属酸化物半導体（ＣＭＯＳ）光学センサのような光学センサを備えてもよい。あるセンサは、センサハブ（図示せず）によってインターコネクト１５１０に接続されてもよく、キーボード又は熱センサのような他の装置は、組み込みコントローラ（図示せず）により制御されてもよく、これはシステム１５００の特定配置又は設計により決められる。

本明細書に記載の処理モジュール／ユニット／ロジック１５２８、構成要素及び他の特徴は、ディスクリートハードウェア構成要素として実現されてもよく、又はハードウェア構成要素（例えばＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＤＳＰ又は類似装置）の機能に統合されてもよい。さらに、処理モジュール／ユニット／ロジック１５２８は、ハードウェア装置内のファームウェア又は機能回路として実現されてもよい。また、処理モジュール／ユニット／ロジック１５２８は、ハードウェア装置及びソフトウェアコンポーネントの任意の組合せで実現されてもよい。

Claims (24)

1. 自律走行車を走行させるためのコンピュータ実施方法において、
   自律走行車を第１の位置から減速させ、第２の位置で停止させる要求を受信するステップと、
   前記第１の位置から前記第２の位置までの距離内で、第１の区域及び第２の区域を決定するステップと、
   前記第１の区域において、第１の減速度に基づいて、前記自律走行車を現在速度から所定の速度まで減速させるステップと、
   前記第２の区域において、第２の減速度に基づいて、前記自律走行車を前記所定の速度から停止まで減速させるステップであって、前記第１の減速度と前記第２の減速度とは互いに相違する、ステップと、
   を含む、コンピュータ実施方法。
2. 請求項１に記載の方法において、
   前記第１の区域と第２の区域との間に第３の区域を決定するステップと、
   前記第３の区域において、相対的な定速で前記自律走行車の所定の速度を維持するステップとをさらに含む、コンピュータ実施方法。
3. 請求項１に記載の方法において、
   前記第１の減速度は、現在速度と、前記第１の位置と前記第２の位置との間の距離との比率に基づいて決定される、コンピュータ実施方法。
4. 請求項３に記載の方法において、
   前記第１の減速度Ａは、下の式に基づいて決定され、
   Ａ＝ｋ×Ｖ^２／２Ｓ
   ここで、ｋは定数であり、Ｖは現在速度であり、Ｓは前記第１の位置と前記第２の位置との間の距離である、コンピュータ実施方法。
5. 請求項４に記載の方法において、
   前記定数ｋは、約１．５である、コンピュータ実施方法。
6. 請求項１に記載の方法において、
   前記所定の速度は、約０．５ｍ／ｓである、コンピュータ実施方法。
7. 請求項１に記載の方法において、
   前記第２の区域の長さは、約０．３メートルである、コンピュータ実施方法。
8. 請求項１に記載の方法において、
   前記第２の減速度は、前記自律走行車と関連付けられている最大制動トルク力の約３０％を適用することにより達成される、コンピュータ実施方法。
9. コマンドを格納し、
   前記コマンドがプロセッサによって実行されるとき、前記プロセッサに自律走行車を走行させる動作を実行するようにする、非一時的機械可読媒体であって、
   前記動作は、
   自律走行車を第１の位置から減速させ、第２の位置で停止させる要求を受信するステップと、
   前記第１の位置から前記第２の位置までの距離内で、第１の区域及び第２の区域を決定するステップと、
   前記第１の区域において、第１の減速度に基づいて、前記自律走行車を現在速度から所定の速度まで減速させるステップと、
   前記第２の区域において、第２の減速度に基づいて、前記自律走行車を前記所定の速度から停止まで減速させるステップであって、前記第１の減速度と前記第２の減速度とは互いに相違する、ステップと、
   を含む、非一時的機械可読媒体。
10. 請求項９に記載の非一時的機械可読媒体において、
    前記動作は、
    前記第１の区域と第２の区域との間に第３の区域を決定するステップと、
    前記第３の区域において、相対的な定速で前記自律走行車の所定の速度を維持するステップとをさらに含む、非一時的機械可読媒体。
11. 請求項９に記載の非一時的機械可読媒体において、
    前記第１の減速度は、現在速度と、前記第１の位置と前記第２の位置との間の距離との比率に基づいて決定される、非一時的機械可読媒体。
12. 請求項１１に記載の非一時的機械可読媒体において、
    前記第１の減速度Ａは、下の式に基づいて決定され、
    Ａ＝ｋ×Ｖ^２／２Ｓ
    ここで、ｋは定数であり、Ｖは現在速度であり、Ｓは前記第１の位置と前記第２の位置との間の距離である、非一時的機械可読媒体。
13. 請求項１２に記載の非一時的機械可読媒体において、
    前記定数ｋは約１．５である、非一時的機械可読媒体。
14. 請求項９に記載の非一時的機械可読媒体において、
    前記所定の速度は、約０．５ｍ／ｓである、非一時的機械可読媒体。
15. 請求項９に記載の非一時的機械可読媒体において、
    前記第２の区域の長さは、約０．３メートルである、非一時的機械可読媒体。
16. 請求項９に記載の非一時的機械可読媒体において、
    前記第２の減速度は、前記自律走行車と関連付けられている最大制動トルク力の約３０％を適用することにより達成される、非一時的機械可読媒体。
17. プロセッサと、
    前記プロセッサに接続されてコマンドを格納するメモリとを含み、
    前記コマンドが前記プロセッサによって実行されるとき、前記プロセッサに自律走行車を走行させる動作を実行するようにする、データ処理システムであって、
    前記動作は、
    自律走行車を第１の位置から減速させ、第２の位置で停止させる要求を受信するステップと、
    前記第１の位置から前記第２の位置までの距離内で、第１の区域及び第２の区域を決定するステップと、
    前記第１の区域において、第１の減速度に基づいて、前記自律走行車を現在速度から所定の速度まで減速させるステップと、
    前記第２の区域において、第２の減速度に基づいて、前記自律走行車を前記所定の速度から停止まで減速させるステップであって、前記第１の減速度と前記第２の減速度とは互いに相違する、ステップと、
    を含む、データ処理システム。
18. 請求項１７に記載のデータ処理システムにおいて、
    前記動作は、
    前記第１の区域と第２の区域との間に第３の区域を決定するステップと、
    前記第３の区域において、相対的な定速で前記自律走行車の所定の速度を維持するステップとをさらに含む、データ処理システム。
19. 請求項１７に記載のデータ処理システムにおいて、
    前記第１の減速度は、現在速度と、前記第１の位置と前記第２の位置との間の距離との比率に基づいて決定される、データ処理システム。
20. 請求項１９に記載のデータ処理システムにおいて、
    前記第１の減速度Ａは、下の式に基づいて決定され、
    Ａ＝ｋ×Ｖ^２／２Ｓ
    ここで、ｋは定数であり、Ｖは現在速度であり、Ｓは前記第１の位置と前記第２の位置との間の距離である、データ処理システム。
21. 請求項２０に記載のデータ処理システムにおいて、
    前記定数ｋは、約１．５である、データ処理システム。
22. 請求項１７に記載のデータ処理システムにおいて、
    前記所定の速度は、約０．５ｍ／ｓである、データ処理システム。
23. 請求項１７に記載のデータ処理システムにおいて、
    前記第２の区域の長さは、約０．３メートルである、データ処理システム。
24. 請求項１７に記載のデータ処理システムにおいて、
    前記第２の減速度は、前記自律走行車と関連付けられている最大制動トルク力の約３０％を適用することにより達成される、データ処理システム。