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JP2019122556A - ステント - Google Patents

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JP2019122556A JP2018004957A JP2018004957A JP2019122556A JP 2019122556 A JP2019122556 A JP 2019122556A JP 2018004957 A JP2018004957 A JP 2018004957A JP 2018004957 A JP2018004957 A JP 2018004957A JP 2019122556 A JP2019122556 A JP 2019122556A
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照夫 青木
Teruo Aoki
照夫 青木
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Abstract

【課題】高い拡張保持力および高い柔軟性を有し、生体に対して適切な位置に留置できるステントを提供する。【解決手段】繰り返し折り返される線材により環状に形成されて、1つの筒体を形成するように当該筒体の軸心方向Xへ並ぶ複数の環状部20と、隣接する環状部20同士を連結するリンク部30と、を有するステントであって、リンク部30は、ステントの外周面側に位置する外表面11に、当該外表面11に隣接する2つの側面12の間にわたって連続する溝部15が形成されている。【選択図】図3

Description

本発明は、生体管腔の開存状態を維持するステントに関する。
近年、例えば心筋梗塞や狭心症の治療では、冠動脈の病変部(狭窄部)にステントを留置して、冠動脈の開存状態を維持する手技が行われている。この手技は、他の血管、胆管、気管、食道、尿道、その他の生体管腔内に生じた狭窄部の治療についても行われることがある。
特許文献1には、波状に折り返しながら環状に形成される複数の環状部が、リンク部で連結されたステントが記載されている。リンク部の外表面には、凹部が形成され、この凹部に、再狭窄を抑制する薬剤が配置されている。環状部がリンク部で連結されることで、ステントは、留置する血管の拡張した状態を良好に保持できる。
なお、ステントは、留置する血管に負担をかけないように、血管に追従して変形できることが好ましい。血管は、湾曲していることが多いため、ステントが硬いと、血管への負担が大きい。このため、血管への留置の際、バルーンの拡張力によりリンク部が破断するステントが知られている(特許文献2を参照)。リンク部が切断されて環状部が分離すると、ステントが柔軟となり、血管に追従して変形しやすくなる。これにより、ステントによる血管への負担が低減する。
米国特許出願公開第2003/0028242号明細書 特開2011−245001号公報
リンク部が切断されて環状部が分離すると、ステントの生体への負担を低減できるが、血管の拡張状態を保持する力が低下する可能性がある。
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、高い拡張保持力および高い柔軟性を有し、生体に対して適切な位置に留置できるステントを提供することを目的とする。
上記目的を達成する本発明に係るステントは、繰り返し折り返される線材により環状に形成されて、1つの筒体を形成するように当該筒体の軸心方向へ並ぶ複数の環状部と、隣接する前記環状部同士を連結するリンク部と、を有するステントであって、前記リンク部は、前記ステントの外周面側に位置する外表面に、当該外表面に隣接する2つの側面の間にわたって連続する溝部が形成されていることを特徴とする。
上記のように構成したステントは、高い拡張保持力を有する。さらに、ステントの曲げ剛性への寄与度が高い外表面側に、2つの側面の間にわたって連続する溝部が形成されるため、ステントは、曲げ剛性が小さくなり、柔軟性が向上する。また、ステントは、外表面側に、接触する生体組織に対して滑り難い溝部を有するため、生体管腔に対して適切な位置に留置できる。
前記溝部は、前記ステントの軸心方向の両端に位置する2つの前記環状部のいずれかに連結される前記リンク部には形成されなくてもよい。このため、ステントの軸心方向の両端の剛性を高く維持し、両端の捲れを抑制できる。
前記溝部が形成される前記リンク部は、前記環状部の曲がっている曲げ部に連結されてもよい。これにより、ステントを拡張させると、曲げ部が生体管腔壁に押圧され、曲げ部に連結されたリンク部の外表面が、生体管腔壁に押圧される。リンク部は、溝部が形成されるため、管腔壁に対して滑り難くなる。したがって、ステントを、生体管腔に対して適切な位置に留置できる。
前記側面は、隣接する2つの前記環状部を繋ぐ第1の側面を有し、前記溝部は、2つの前記第1の側面の間を横断してもよい。これにより、ステントがリンク部で曲がりやすくなり、高い柔軟性を得られる。
前記側面は、隣接する2つの前記環状部の各々の、前記リンク部が連結される側と反対側に位置する第2の側面を有し、前記溝部は、2つの前記第2の側面の間を横断してもよい。これにより、溝部を有するリンク部において、ステントを構成する線材の、ステントの軸心に対する角度が変化しやすくなる。このため、ステントが柔軟となって拡張しやすくなる。
前記リンク部は、前記環状部と一体的に形成されてもよい。これにより、ステントがより高い拡張保持力を発揮する。
前記ステントの外表面に、薬剤層が設けられており、前記溝部が形成されている部位には前記薬剤層が設けられていなくてもよい。これにより、溝部が形成されて変形しやすい部位に、薬剤層が存在しないため、ステントから薬剤層が脱落することを抑制できる。
バルーンカテーテルを示す平面図である。 第1実施形態に係るステントの一部を示す展開図である。 第1実施形態に係るステントの一部を示す拡大展開図である。 第1実施形態に係るステントを拡張させた状態を示す拡大展開図である。 第1実施形態に係るステントの一部を示す斜視図である。 第2実施形態に係るステントの一部を示す拡大展開図である。
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。なお、図面の寸法比率は、説明の都合上、誇張されて実際の比率とは異なる場合がある。
<第1実施形態>
第1実施形態に係るステント10は、血管、胆管、気管、食道、尿道、またはその他の生体管腔内に生じた狭窄部や閉塞部を治療するために用いられる。なお、本明細書では、管腔に挿入する側を「先端側」、操作する手元側を「基端側」と称することとする。
ステント10は、図1に示すように、バルーン130の拡張力によって拡張する、いわゆるバルーン拡張型ステントである。まず、バルーンカテーテル100について説明する。
バルーンカテーテル100は、長尺なカテーテル本体部120と、カテーテル本体部120の先端に設けられるバルーン130と、カテーテル本体部120の基端に固着されるハブ140とを備えている。
カテーテル本体部120は、外管150と、外管150の内部に配置される内管160とを備えている。
外管150の内部には、バルーン130を拡張するための拡張用流体が流通する拡張用ルーメン151が形成されている。外管150の先端部は、バルーン130の基端部に固着されている。外管150の基端部は、ハブ140に固定されている。
内管160の内部には、ガイドワイヤーが挿入されるガイドワイヤールーメン161が形成されている。内管160の先端部は、バルーン130の内部を貫通し、バルーン130よりも先端側で開口している。内管160の基端部は、バルーン130よりも基端側で外管150の側壁を貫通して、外管150に固着されている。
ハブ140は、外管150の拡張用ルーメン151と連通する基端開口部141を備えている。基端開口部141は、拡張用流体を流入出させるポートとして機能する。
バルーン130は、例えば狭窄部の内部で拡張することで、狭窄部を押し広げる部材である。バルーン130は、所定の範囲を効率よく押し広げられるよう、軸方向中央部に、ほぼ同一径の筒状部131を有している。本実施形態に係るステント10は、収縮した状態で、収縮したバルーン130の筒状部131の外側に載置される。バルーン130の先端側は、内管160の外壁面に固着されている。バルーン130の基端側は、外管150の先端部の外壁面に固着されている。したがって、バルーン130の内部は、外管150に形成される拡張用ルーメン151と連通する。このため、バルーン130の内部は、拡張用ルーメン151を介して、基端開口部141から拡張用流体を流入可能である。バルーン130は、拡張用流体の流入により拡張し、流入した拡張用流体を排出することにより折り畳まれた状態となる。バルーン130は、拡張させない状態では、内管160の外周面に周方向へ巻きつくように折り畳まれた状態となるよう、形状付けられている。
バルーン130は、ある程度の可撓性を有する材料により形成されることが好ましい。そのような材料としては、例えば、ポリエチレン、ポリプロピレン、ポリブテン、エチレン−プロピレン共重合体、エチレン−酢酸ビニル共重合体、アイオノマー、あるいはこれら二種以上の混合物等のポリオレフィンや、軟質ポリ塩化ビニル樹脂、ポリアミド、ポリアミドエラストマー、ポリエステル、ポリエステルエラストマー、ポリウレタン、フッ素樹脂等の熱可塑性樹脂、シリコーンゴム、ラテックスゴム等が使用できる。
次に、ステント10について説明する。ステント10は、図2、3、5に示すように、バルーン130の軸心方向Xに並ぶ複数の環状部20と、軸心方向Xに隣接する環状部20同士を連結するリンク部30と、薬剤層40とを備えている。
各々の環状部20は、ジグザグに繰り返し折り返された波状の線状構成要素(線材)により形成されている。環状部20は、軸心方向Xの先端側に位置する複数の第1の曲げ部21と、基端側に位置する複数の第2の曲げ部22とを備えている。線状構成要素は、第1の曲げ部21および第2の曲げ部22で、先端側または基端側へ向かうように交互に折れ曲がっている。これにより、環状部20は、波状に形成される。
軸心方向Xに隣接する環状部20同士は、リンク部30によって一体的に連結されている。隣接する環状部20同士は、軸心方向Xと交差する周方向Yの少なくとも1か所(本実施形態では複数個所)で、リンク部30により連結される。リンク部30の先端部は、先端側に位置する環状部20の第2の曲げ部22に連結される。リンク部30の基端部は、基端側に位置する環状部20の第1の曲げ部21に連結される。なお、周方向Yに並ぶリンク部30の数は、1つの環状部20の周方向Yに並ぶ第1の曲げ部21の数よりも少なく、かつ周方向Yに並ぶ第2の曲げ部22の数よりも少ない。このため、軸心方向Xにおいてリンク部30が設けられる位置、すなわち、2つの環状部20の間の位置におけるステント10の曲げ剛性は、環状部20が設けられる位置のステント10の曲げ剛性よりも小さい。
軸心方向Xの両端に位置する2つの末端環状部20Aは、隣接する環状部20と、末端リンク部30Aで連結されている。
環状部20およびリンク部30は、外表面11と、側面12と、内表面13とを備えている。外表面11は、全体として略筒状であるステント10の外周面に位置する。内表面13は、全体として略筒状であるステント10の内周面に位置する。側面12は、外表面11および内表面13を繋ぎ、外表面11および内表面13と略垂直な面である。各々のリンク部30、このリンク部30に連結される第1の曲げ部21および第2の曲げ部22は、1つの連結領域Aを構成する。連結領域Aは、2つの第1の側面12Aと、2つの第2の側面12Bとを備えている。2つの第1の側面12Aの各々は、リンク部30に連結される2つの環状部20の間にわたって位置している。2つの第2の側面12Bの各々は、リンク部30に連結される各々の環状部20の、リンク部30に連結される側の反対側に位置している。展開図において、第1の側面12Aが形成する角度θ1は、鈍角である。角度θ1は、後述するように、ステント10が拡張する際に減少する。したがって、第1の側面12Aは、ステント10が拡張する際に、圧縮応力が作用する。また、展開図において、第2の側面12Bが形成する角度θ2は、鋭角である。したがって、第2の側面12Bは、ステント10が拡張する際に、引張応力が作用する。
各々の連結領域Aの外表面11には、少なくとも1つ(本実施形態では複数)の溝部15が形成されている。溝部15は、リンク部30の一方の第1の側面12Aから他方の第1の側面12Aまで、途切れずに連続して形成されている。なお、リンク部30の全ての溝部15が、2つの第1の側面12Aの間に途切れずに形成されることが好ましいが、これに限定されない。例えば、リンク部30の一部の溝部15が、2つの第1の側面12Aの間に、部分的に形成されてもよい。また、2つの第1の側面12Aの間に溝部15が途切れずに形成されるリンク部30が1つ以上あれば、溝部15が形成されないリンク部30が存在してもよい。
各々のリンク部30に形成される複数の溝部15は、略平行であるが、平行でなくてもよい。リンク部30に形成される溝部15は、直線状であるが、直線状でなくてもよい。溝部15の深さは、各々の溝部15において、一定であっても異なってもよい。また、溝部15の深さは、溝部15によって異なってもよい。
末端環状部20Aに連結される末端リンク部30Aには、溝部15が全く形成されていない。すなわち、溝部15は、末端リンク部30A以外のリンク部30に形成されている。なお、末端リンク部30A以外のリンク部30に、溝部15が形成されないリンク部30が存在してもよい。末端リンク部30Aに、溝部15が形成されてもよい。
ステント10は、留置対象部位により異なるが、一般的に、拡張時(非収縮時)の外径が1.5〜30mm、好ましくは2.0〜20mm、肉厚が0.04〜1.0mm、好ましくは0.06〜0.5mmのものであり、長さは、5〜250mm、好ましくは8〜200mmである。
ステント10は、生体適合性を有する材料から構成される。生体適合性を有する材料は、例えば、鉄、チタン、アルミニウム、スズ、タンタルもしくはタンタル合金、プラチナもしくはプラチナ合金、金もしくは金合金、チタン合金、ニッケル−チタン合金、コバルトベース合金、コバルト−クロム合金、ステンレス鋼、亜鉛−タングステン合金、ニオブ合金等である。
ステント10は、金属パイプを用いて、非構成部分を除去することにより作製される。これにより、環状部20およびリンク部30は、一体形成物となっている。金属パイプの加工は、切削加工(例えば、機械研磨、レーザー切削加工)、放電加工、化学エッチングなどにより行うことができ、さらにそれらの併用により行ってもよい。ステント10の外表面11の溝部15は、例えばフェムト秒レーザーによる加工により良好に形成できる。
薬剤層40は、薬剤と、薬剤を担持するための薬剤担持体とを含んでいる。なお、薬剤層40は、薬剤担持体を含まずに薬剤のみにより構成されてもよい。薬剤層40は、ステント10の外表面11の、第1の曲げ部21、第2の曲げ部22およびリンク部30を除く部位に被覆されている。すなわち、薬剤層40は、環状部20の第1の曲げ部21および第2の曲げ部22を除く直線的な部位の外表面11にのみ被覆されている。そして、第1の曲げ部21、第2の曲げ部22およびリンク部30には薬剤層40が被覆されていない。したがって、薬剤層40は、リンク部30に形成される溝部15を覆っていない。なお、薬剤層40は、ステント10のリンク部30に被覆されてもよい。また、薬剤層40は、設けられなくてもよい。ステント10の薬剤層40が設けられる面は、プライマー処理が施されても、施されなくてもよい。
薬剤としては、例えば、抗癌剤、免疫抑制剤、抗生物質、抗リウマチ剤、抗血栓薬、HMG−CoA還元酵素阻害剤、インスリン抵抗性改善剤、ACE阻害剤、カルシウム拮抗剤、抗高脂血症薬、インテグリン阻害薬、抗アレルギー剤、抗酸化剤、GP IIb/IIIa拮抗薬、レチノイド、フラボノイド、カロチノイド、脂質改善薬、DNA合成阻害剤、チロシンキナーゼ阻害剤、抗血小板薬、抗炎症薬、生体由来材料、インターフェロン、一酸化窒素産生促進物質が挙げられる。
次に、本実施形態に係るステント10の作用を説明する。ここでは、血管の狭窄部を治療する場合を例として説明する。
まず、図1に示すバルーンカテーテル100を準備する。バルーン130および拡張用ルーメン151内の空気をできる限り抜き取り、バルーン130および拡張用ルーメン151内を拡張用流体に置換しておく。このとき、バルーン130は、折り畳まれた状態となっている。また、内管160内を生理食塩水に置換しておく。
次に、ガイドワイヤールーメン161内にガイドワイヤーを挿入する。次に、ガイドワイヤーおよびバルーンカテーテル100を、シースの内部より血管内へ挿入する。続いて、ガイドワイヤーを先行させつつバルーンカテーテル100を進行させ、バルーン130を狭窄部へ到達させる。
次に、ハブ140の基端開口部141から、インデフレーター、シリンジ、またはポンプ等を用いて拡張用流体を所定量注入する。これにより、拡張用流体が、拡張用ルーメン151を通じてバルーン130の内部に入る。これにより、折り畳まれたバルーン130が拡張する。これにより、バルーン130の筒状部131が、狭窄部を押し広げるとともに、図4に示すように、ステント10を塑性変形させながら押し広げる。
この後、拡張用流体を基端開口部141より吸引して排出する。これにより、バルーン130が収縮して折り畳まれた状態とする。ステント10は、拡張する際に塑性変形しているため、押し広げられた状態のまま狭窄部に留置される。この後、血管よりガイドワイヤーおよびバルーンカテーテル100を抜去する。生体管腔内に留置されたステント10は、時間の経過によって、全体が内皮細胞により覆われる。
以上のように、第1実施形態に係るステント10は、繰り返し折り返される線材により環状に形成されて、1つの筒体を形成するように当該筒体の軸心方向Xへ並ぶ複数の環状部20と、隣接する環状部20同士を連結するリンク部30と、を有するステント10であって、リンク部30は、ステント10の外周面側に位置する外表面11に、当該外表面11に隣接する2つの側面12の間にわたって連続する溝部15が形成されている。
上記のように構成したステント10は、高い拡張保持力を有する。さらに、ステント10の曲げ剛性への寄与度が高い外表面11側に、2つの側面12の間にわたって連続する溝部15が形成されるため、ステント10は、曲げ剛性が小さくなり、柔軟性が向上する。このため、ステント10は、高い血管追従性を得られ、血管の本来の多様な形状に追従して変形できる。また、ステント10の外表面11に溝部15が形成されるため、ステント10の生体組織に対する接触抵抗が大きくなる。このため、ステント10を拡張させる際に、ステント10の外表面11が生体組織に良好に密着する。したがって、ステント10が望ましい位置からずれることや、軸心方向Xへ短くなること(ショートニング)を抑制できる。このため、ステント10は、生体管腔に対して適切な位置に留置できる。
また、溝部15は、ステント10の軸心方向Xの両端に位置する2つの末端環状部20Aのいずれかに連結される末端リンク部30Aには形成されていない。すなわち、両端に位置する2つの末端環状部20Aに連結される末端リンク部30Aには、溝部15が形成されていない。このため、ステント10の軸心方向Xの両端の剛性を高く維持できる。したがって、ステント10の軸心方向Xへの移動時に、ステント10の両端が、生体組織や他の器具等に接触して捲れることを抑制できる。
また、側面12は、隣接する2つの環状部20を繋ぐ第1の側面12Aを有し、溝部15は、2つの第1の側面12Aの間を横断している。これにより、ステント10がリンク部30で曲がりやすくなり、高い柔軟性を得られる。
また、リンク部30は、環状部20と一体的に形成されている。これにより、ステント10がより高い拡張保持力を発揮する。
また、ステント10の外表面11に、薬剤層40が設けられており、溝部15が形成されている部位には薬剤層40が設けられていない。これにより、溝部15が形成されて変形しやすい部位に、薬剤層40が存在しない。このため、ステント10から薬剤層40が脱落することを抑制できる。
また、溝部15が形成されたリンク部30は、第1の曲げ部21および第2の曲げ部22に連結されている。第1の曲げ部21および第2の曲げ部22は、端部を構成して突出しているため、環状部20が拡張することで、管腔壁に接触しやすい。このため、ステント10を拡張させると、溝部15が形成されるリンク部30の外表面11が、血管等の管腔壁に押圧される。リンク部30は、溝部15が形成されるため、管腔壁に対して滑り難くなる。したがって、ステント10を、生体管腔に対して適切な位置に留置できる。
<第2実施形態>
第2実施形態に係るステント50は、図6に示すように、溝部51が形成される位置のみが、第1実施形態と異なる。なお、第1実施形態と同様の機能を有する部位には、同一の符号を付し、説明を省略する。
第2実施形態において、溝部51は、連結領域Aを挟む一方の第2の側面12Bから他方の第2の側面12Bまで、途切れずに連続して形成されている。連結領域Aの外表面11には、少なくとも1つ(本実施形態では複数)の溝部51が形成されている。溝部51は、連結領域Aを構成するリンク部30、第1の曲げ部21および第2の曲げ部22の外表面11に形成されている。溝部51は、軸心方向Xと略平行に形成されている。なお、溝部51は、軸心方向Xと略平行でなくてもよい。
第2実施形態において、側面12は、隣接する2つの環状部20の各々の、リンク部30が連結される側と反対側に位置する第2の側面12Bを有し、溝部51は、2つの第2の側面12Bの間を横断している。ステント50の曲げ剛性への寄与度が高い外表面11側に、溝部51が連続して形成されるため、ステント50は、曲げ剛性が小さくなり、高い柔軟性を得られる。また、溝部51を有するリンク部30において、ステント50を構成する線材の、ステント50の軸心方向Xに対する角度が変化しやすくなる。このため、鋭角な角度θ2が増加しやすくなり、ステント50を拡張させることが容易となる。
なお、本発明は、上述した実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の技術的思想内において当業者により種々変更が可能である。例えば、リンク部は、生分解性高分子材料あるいは生分解性金属材料等の生分解性材料により形成されるリンク部と、非生分解性の材料により形成されるリンク部とを有してもよい。この場合、溝部は、非生分解性の材料により形成されるリンク部に形成される。生分解性のリンク部は、ステントが生体内に留置された後、分解される。これにより、ステントは、高い柔軟性を得ることができる。生分解性高分子材料は、例えば、ポリ乳酸、ポリグリコール酸、乳酸−グリコール酸共重合体、ポリカプロラクトン、乳酸−カプロラクトン共重合体、グリコール酸−カプロラクトン共重合体、ポリ−γ−グルタミン酸等の生分解性合成高分子材料、あるいはセルロース、コラーゲン等の生分解性天然高分子材料等である。生分解性金属材料は、例えば、マグネシウム、亜鉛等である。
また、溝部は、連結領域Aの外表面11の第1の側面12Aから第2の側面12Bまで、途切れずに連続して形成されてもよい。
また、ステントは、螺旋状の線材により形成されてもよい。この場合、各々の環状部は、周方向Yへ360度にわたって形成され、両端が連結されない。本実施形態では、両端が連結されない形態も、環状部に含まれる。
また、リンク部の形状は、特に限定されない。したがって、軸心方向Xに対してリンク部の延在方向が傾く角度は、限定されない。また、リンク部は、展開図において1か所以上で曲がっていてもよい。また、第1の曲げ部と第2の曲げ部は、離れずに直接連結されてもよい。この場合、第1の曲げ部と第2の曲げ部の重なる部位が、リンク部と解釈できる。また、溝部は、リンク部だけでなく、リンク部に連結されている第1の曲げ部および/または第2の曲げ部に形成されてもよい。また、リンク部は、環状部の曲げ部以外の位置に連結されてもよい。また、複数の溝部が、リンク部の外表面で交差して形成されてもよい。
また、ステントは、自己の弾性力により拡張する自己拡張型ステントであってもよい。
10、50 ステント
11 外表面
12 側面
12A 第1の側面
12B 第2の側面
13 内表面
15、51 溝部
20 環状部
20A 末端環状部(環状部)
21 第1の曲げ部
22 第2の曲げ部
30 リンク部
30A 末端リンク部(リンク部)
40 薬剤層

Claims (7)

  1. 繰り返し折り返される線材により環状に形成されて、1つの筒体を形成するように当該筒体の軸心方向へ並ぶ複数の環状部と、
    隣接する前記環状部同士を連結するリンク部と、を有するステントであって、
    前記リンク部は、前記ステントの外周面側に位置する外表面に、当該外表面に隣接する2つの側面の間にわたって連続する溝部が形成されていることを特徴とする、ステント。
  2. 前記溝部は、前記ステントの軸心方向の両端に位置する2つの前記環状部のいずれかに連結される前記リンク部には形成されていないことを特徴とする、請求項1に記載のステント。
  3. 前記溝部が形成される前記リンク部は、前記環状部の曲がっている曲げ部に連結されていることを特徴とする、請求項1または2に記載のステント。
  4. 前記側面は、隣接する2つの前記環状部を繋ぐ第1の側面を有し、
    前記溝部は、2つの前記第1の側面の間を横断していることを特徴とする、請求項1〜3のいずれか1項に記載のステント。
  5. 前記側面は、隣接する2つの前記環状部の各々の、前記リンク部が連結される側と反対側に位置する第2の側面を有し、
    前記溝部は、2つの前記第2の側面の間を横断していることを特徴とする、請求項1〜4のいずれか1項に記載のステント。
  6. 前記リンク部は、前記環状部と一体的に形成されていることを特徴とする、請求項1〜5のいずれか1項に記載のステント。
  7. 前記ステントの外表面に、薬剤層が設けられており、前記溝部が形成されている部位には前記薬剤層が設けられていないことを特徴とする、請求項1〜6のいずれか1項に記載のステント。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113151989A (zh) * 2021-04-19 2021-07-23 山东大学 布料处理方法、系统及缝制机器人

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