JP2019067318A - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

【課題】自己の進行方向の走行路面上に存在する異物を除去可能な無人搬送車を提供する。【解決手段】無人搬送車は、走行路面上に延在する誘導ラインに沿って被搬送物を搬送可能な無人搬送車であって、車両本体と、車両本体の下部に搭載され誘導ラインを認識可能なセンサと、センサよりも車両本体の前部に配置され、誘導ライン上の異物を除去するように構成された清掃部と、を備える。清掃部は、誘導ライン上の異物を進行方向の斜め前方に向けて除去するように構成されてもよい。【選択図】図２

Description

本開示は無人搬送車に関する。

従来、工業製品を製造する工場や物流倉庫等において、重量物の搬送に用いられる無人搬送車（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ：ＡＧＶ）が知られている。

例えば、特許文献１には、所定の走行ルートに沿って走行する無軌道型の無人搬送車であって、上記走行ルートに沿って規則的に配設された複数の光学的マークを撮像する撮像手段と、上記撮像手段により撮像された画像に含まれる各光学的マークと及び基準となる光学的マーク間の位置関係に基づいて現在の車体の走行位置を検出する走行位置検出手段と、上記基準となる光学的マークに対して位置関係が定められた光学的マークに基づいて車体の走行制御を行う走行制御手段とを備えた無人搬送車が開示されている。

特開２００８−２１０４１６号公報

ところで、農園や施設園芸農場等（以下、農園等）を作業ステージとする農業分野においても、重量物の搬送機会が多いため無人搬送車によるサポートが望まれるが、農園等では走行路面に存在する落ち葉や飛来物等の異物の影響により、例えば、光学誘導方式で無人搬送車を誘導走行する場合はガイドとなる誘導ラインを読み取ることができずに無人搬送車が停止して、稼働率及び作業効率が低下するという問題がある。この点、上記特許文献１においては、異物の影響で光学的マークの読取りができない場合の対応について何ら開示されておらず、異物の存在により無人搬送車の稼働率が低下する虞があるという問題があった。

上記問題に鑑み、本発明の少なくとも一実施形態は、誘導走行の確実性を向上させ、稼働率の低下を防止できる無人搬送車を提供することを目的とする。

（１）本発明の少なくとも一実施形態に係る無人搬送車は、
走行路面上に延在する誘導ラインに沿って被搬送物を搬送可能な無人搬送車であって、
車両本体と、
前記車両本体の下部に搭載され前記誘導ラインを認識可能なセンサと、
前記センサよりも前記車両本体の前部に配置され、前記誘導ライン上の異物を除去するように構成された清掃部と、を備えている。

上記（１）の構成によれば、センサよりも車両本体の前部に配置された清掃部により、センサによる誘導ラインの認識動作に先立って誘導ライン上の異物を除去することができる。従って、センサによる該誘導ラインの認識動作を妨げ得る異物を誘導ライン上から排除して、誘導ラインに沿う無人搬送車の誘導走行の確実性及び信頼性を大幅に向上させることができる。また、センサによる誘導ラインの認識不良による無人搬送車の稼働率の低下を防止して作業効率の向上を図ることができる。

（２）幾つかの実施形態では、上記（１）の構成において、
前記清掃部は、前記誘導ライン上の前記異物を、前記車両本体の進行方向の斜め前方に向けて除去するように構成されてもよい。

上記（２）の構成によれば、清掃部が、車両本体の進行方向からずれた斜め前方に向けて異物を除去することにより、除去した異物が再び誘導ライン上に落下して誘導ラインの一部が隠れてしまうことを効果的に防止することができる。従って、センサによる誘導ラインの検知が異物によって阻害されることを効果的に防止することができる。

（３）幾つかの実施形態では、上記（１）又は（２）の構成において、
前記清掃部はブラシを含み、
前記ブラシは、前記走行路面、前記誘導ライン又は前記異物に接する毛先部が水平方向に移動されるように駆動されるように構成されてもよい。

上記（３）の構成によれば、誘導ライン上の異物をブラシにより水平方向に向けて除去することができるため、高い清掃効果を得ることができる。

（４）幾つかの実施形態では、上記（３）の構成において、
前記駆動は、軸中心の回転を含んでもよい。

上記（４）の構成によれば、軸中心に回転するブラシにより、誘導ライン上の異物を該誘導ライン上から連続的かつ効率的に除去することができる。

（５）幾つかの実施形態では、上記（４）の構成において、無人搬送車は、
前記ブラシに回転力を付与するモータと、
一端に前記ブラシを、他端に前記モータをそれぞれ支持し、前記一端及び前記他端の間に配置された第１水平軸を介して前記車両本体に揺動可能に支持された支持フレームと、をさらに備え、
前記ブラシは、前記第１水平軸と並行な第２水平軸を中心に回転するローラ状をなすとともに前記モータより下方に配置されて下端が前記誘導ラインに接するように構成されてもよい。

上記（５）の構成によれば、ブラシがローラ状であるから作業者が異物の除去方向を認識し易い。従って、作業者は、車両本体に対する清掃部の取付け及び配向調整等を容易に行うことができる。また、第１水平軸を中心に支持フレームの一端のブラシが揺動することにより、例えば、凹凸を含む走行路面においてもブラシが凹凸に追従するため、誘導ラインとの間に隙間が生じないように、ブラシを誘導ラインに適切に当接させることができる。よって、誘導ライン上の異物を適切に除去することができる。

（６）幾つかの実施形態では、上記（５）に記載の構成において、
前記支持フレームは、前記ブラシの前記揺動を規制するストッパを含んでもよい。

上記（６）の構成によれば、ストッパにより、ブラシの揺動範囲を一定の範囲内に規制することができる。これにより、凹凸を含む走行路面に追従しつつ、例えば、誘導ラインに対するブラシの配置を該誘導ラインに適切に当接可能な範囲内に維持したり、ブラシ自体が車両本体と走行路面との間に閊えて誘導走行の妨げになることを効果的に防止したりすることができる。

（７）幾つかの実施形態では、上記（４）に記載の構成において、無人搬送車は、
前記ブラシに回転力を付与するモータを備え、
前記ブラシは、前記モータに連結された単一の鉛直軸の下端に前記毛先部を下方に向けて前記鉛直軸を中心に回転可能に構成され、
前記センサは、前記誘導ライン上を該誘導ラインに沿って通過するように構成され、
前記鉛直軸は、平面視にて前記誘導ライン上の中央に沿って通過するように配置されてもよい。

上記（７）の構成によれば、ブラシの鉛直軸が平面視にて誘導ラインの中央に沿って通過するため、モータによってブラシが回転した際には車両本体の側方に向けて異物が除去される。これにより、誘導ライン上の異物を連続的且つ効率的に除去することができる。

（８）幾つかの実施形態では、上記（４）に記載の構成において、無人搬送車は、
前記ブラシに回転力を付与するモータを備え、
前記ブラシは、前記モータに連結された単一の鉛直軸の下端に前記毛先部を下方に向けて前記鉛直軸を中心に回転可能に構成され、
前記センサは、前記誘導ライン上を該誘導ラインに沿って通過するように構成され、
前記誘導ライン上を通過する前記毛先部の移動方向が前記車両本体の斜め前方となるように、前記鉛直軸と前記センサとが前記車両本体の進行方向と直交する幅方向においてずれた位置に配置されてもよい。

上記（８）の構成によれば、モータによってブラシが回転することにより、車両本体の斜め前方に向けて異物が除去される。従って、誘導ライン上の異物を連続的且つ効率的に除去することができる。

（９）幾つかの実施形態では、上記（４）に記載の構成において、無人搬送車は、
前記ブラシに回転力を付与するモータを備え、
前記ブラシは、前記モータに連結された一対の鉛直軸の下端に前記毛先部を下方に向けて各々配置され、互いがそれぞれ逆向きに回転するように構成された一対のブラシを含み、
前記一対のブラシは、回転時における互いの隣接部の移動方向が前記車両本体の斜め前方になるようにして、平面視にて前記一対の鉛直軸を結ぶ線分が前記車両本体の前後方向に関して傾斜するように配置されてもよい。

上記（９）の構成によれば、モータによって一対のブラシが互いに逆向きに回転することにより、一対の鉛直軸の間に存在する異物が車両本体の斜め前方に向けて除去される。従って、誘導ライン上の異物を連続的且つ効率的に除去することができる。また、２つのブラシを含むことにより、単一のブラシのみを含む場合に比べて、走行路面、誘導ライン及び異物との接触領域及び／又は接触時間をより多く確保することができる。よって、単一のブラシのみを含む場合に比べて、より大きな異物、より重い異物、及び、より大きな付着力で誘導ラインに付着した異物等を除去し得る可能性を増加させることができる。

（１０）幾つかの実施形態では、上記（３）に記載の構成において、無人搬送車は、
前記ブラシに動力を付与するモータと、
前記モータの回転を往復動作に変換して前記ブラシに伝達するスライダクランク機構と、を備え、
前記ブラシは、前記進行方向に交差する水平方向に前記往復動作を行うように構成されてもよい。

上記（１０）の構成によれば、無人搬送車の進行方向に交差する水平方向において往復動作を行うブラシによって、誘導ライン上から異物を適切に除去することができる。

（１１）幾つかの実施形態では、上記（１）乃至（１０）の何れか一つに記載の構成において、無人搬送車は、
前記清掃部を下方に向けて付勢する付勢部をさらに備えていてもよい。

上記（１１）の構成によれば、付勢部が清掃部を下方に向けて付勢することにより、例えば、凹凸を含む走行路面においても、清掃部と誘導ラインとの間に隙間が生じないように、該誘導ラインに対して清掃部をより適切に当接させることができる。従って、凹凸を含む走行路面においても、進路の誘導ライン上の異物を適切に除去することができる。

（１２）幾つかの実施形態では、上記（１）乃至（１１）の何れか一つに記載の構成において、
前記無人搬送車は、農業用無人搬送車を含んでもよい。
上記（１２）の構成によれば、農園又は施設園芸農場のハウス内等を走行可能で、かつ、自らの進路前方を清掃可能な農業用の無人搬送車を得ることができる。従って、無人搬送車を農業用に用いて作業者の負担軽減と生産効率の向上との両立を図ることができる。

本発明の幾つかの実施形態によれば、自己の進行方向の走行路面上に存在する異物を除去可能な無人搬送車を提供することができる。

一実施形態に係る無人搬送車が用いられ得る無人搬送システムの概略構成を示す図である。 一実施形態に係る無人搬送車の外観を示す概略斜視図である。 一実施形態における清掃部による清掃状態を示す概略平面図である。 一実施形態における清掃部の構成を示す斜視図である。 一実施形態における清掃部の構成を示す側面図である。 他の実施形態における清掃部による清掃状態を示す概略平面図であり、（ａ）は清掃部のブラシを誘導ライン上に配置した状態、（ｂ）はブラシを誘導ライン上からオフセットさせた状態を示す。 他の実施形態における清掃部を示す概略図であり、（ａ）は側面図、（ｂ）は正面図である。 他の実施形態における清掃部による清掃状態を示す概略平面図である。 他の実施形態における清掃部を示す概略図であり、（ａ）は側面図、（ｂ）は正面図である。 他の実施形態における清掃部を示す概略図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図である。 一実施形態におけるセンサの配置例を示す斜視図である。

以下、添付図面を参照して本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載されている又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
例えば、「同一」、「等しい」及び「均質」等の物事が等しい状態であることを表す表現は、厳密に等しい状態を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の差が存在している状態も表すものとする。
例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
一方、一の構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は、「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。

図１は、一実施形態に係る無人搬送車が用いられ得る無人搬送システムの概略構成を示す図である。図２は、一実施形態に係る無人搬送車の外観を示す概略斜視図である。図３は、一実施形態における清掃部による清掃状態を示す概略平面図である。図４は、一実施形態における清掃部の構成を示す斜視図である。図５は、一実施形態における清掃部の構成を示す側面図である。
図１に非限定的に示すように、一実施形態に係る無人搬送システム１は、無人搬送車１０と、該無人搬送車１０の進行方向に沿う第１ライン８Ａと該第１ライン８Ａに交差する第２ライン８Ｂとを含む誘導ライン８と、第１ライン８Ａと第２ライン８Ｂとの交点及び誘導ライン８上の所定箇所に配置されたマーク７と、を備えている。

本発明の少なくとも一実施形態に係る無人搬送車１０は、例えば図２に非限定的に例示するように、走行路面４上に延在する誘導ライン８に沿って被搬送物を搬送可能な無人搬送車１０であり、車両本体１２と、該車両本体１２の下部に搭載され誘導ライン８を認識可能なセンサ１６と、センサ１６よりも車両本体１２の前部に配置され、誘導ライン８上の異物Ｆを除去するように構成された清掃部３０と、を備えている。
なお、図２及び図１１に例示するように、無人搬送車１０は、自律走行又は誘導走行のための構成として、車両本体１２に回転自在に取り付けられた少なくとも２つの車輪２０（前輪／駆動輪）と、キャスタ２６（後輪／従動輪）と、少なくとも２つの車輪２０に回転力を付与する少なくとも１つの駆動部２４（例えば、モータ）と、センサ１６によって認識された第１ライン８Ａに基づき第１ライン８Ａに沿うように車両本体１２を誘導するように駆動部２４を制御するように構成された制御部（不図示）と、車両本体１２の下部に搭載され、第１ライン８Ａと第２ライン８Ｂとの交点Ｐに配置されたマーク７を検出して制御部に検出信号を送信する検出部１８と、を備え得る。

車両本体１２は、例えば、図２に示すように、箱型（矩形）の筐体やフレームを含んでもよく、該車両本体１２の上部には、搬送対象物を搭載可能な載置台１４を配置してもよい。なお、載置台１４は、例えば、平板状、椀状、盆型又は箱型等、搬送対象物の種類や形状等に応じて該搬送対象物を適切に搬送可能な形状を採用し得る。

センサ１６は、例えば、ＣＣＤ（ｃｈａｒｇｅ−ｃｏｕｐｌｅｄ ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ ｍｅｔａｌ ｏｘｉｄｅ ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等のイメージセンサ、又は、これらを備えて構成された撮像装置（カメラ）であってもよく、車両本体１２の下方を撮像可能に配置される。より詳細に、センサ１６は、少なくとも車両本体１２の前部下方の走行路面４（図１参照）を撮像した画像を取得可能に構成され、さらに、車両本体１２の後部下方の走行路面４を撮像した画像を取得するように構成されてもよい。このセンサ１６は、例えば、レンズ１７（図１１参照）を通して入射した走行路面４からの反射光をデジタル画像に変換し、変換された画像データを制御部に送信するように構成され得る。幾つかの実施形態において、センサ１６は、レンズ１７の下方に透明のレンズカバー１９（図１１参照）を備えていてもよい。

幾つかの実施形態では、センサ１６を含む単一の撮像装置により、該センサ１６による撮像範囲を車両本体１２の前部下方と後部下方とに切替可能に構成されていてもよい。撮像範囲の切替えは、レンズ１７の向きを少なくとも車両本体１２の前部下方と後部下方とに切替えられるようにしてセンサ１６の取り付け角度を切り替える構成としてもよいし、センサ１６自体を前後にスライドさせる等して撮像範囲を切り替える構成としてもよく、これらの切替えを行うためのアクチュエータを設けてもよい。
幾つかの実施形態において、無人搬送車１０は、例えば、車両本体１２の前部下方の画像と後部下方の画像とをそれぞれ撮像するための複数のセンサ１６を備えていてもよい。

検出部１８は、例えば、マーク７としてＲＦＩＤタグを用いた場合に該ＲＦＩＤタグを検出可能なＲＦＩＤリーダー等のアンテナであってもよい。他の実施形態では、例えば、マーク７としてバーコードやＱＲコード（登録商標）を用いると共に、検出部１８としてバーコードリーダーやＱＲコード（登録商標）リーダーを用いる構成としてもよい。
幾つかの実施形態において、上記センサ１６及び／又は検出部１８は、車輪２０、２０の間に配置されていてもよく、平面視にて各車輪２０，２０を結ぶ車軸２２上であって、各車輪２０，２０からの距離が概ね等しい位置（即ち、各車輪２０，２０を結ぶ線の中央）に配置されていてもよい。
なお、本明細書に開示する幾つかの実施形態において、センサ１６には、上記誘導ライン８を画像として認識可能なイメージセンサのほか、誘導ライン８に沿って配置されたマーク７（ＲＦＩＤタグ等）を認識可能なリーダ（ＲＦＩＤリーダ等）を含んでもよい。

清掃部３０は、例えば図２に非限定的に示すように、車両本体１２の前端部に配置されてもよい。ただし、清掃部３０の配置は上記に限定されず、車両本体１２の前後方向においてセンサ１６よりも前部（進行方向においてセンサ１６よりも前側）に配置されていればよく、例えば、車両本体１２の下部や、支持部を介して車両本体１２の前端部よりさらに前方に配置されていてもよい。

上記の構成によれば、センサ１６よりも車両本体１２の前部に配置された清掃部３０により、センサ１６による誘導ライン８の認識動作に先立って誘導ライン８上の異物Ｆを除去することができる。従って、センサ１６による該誘導ライン８の認識動作を妨げ得る異物Ｆを誘導ライン８上から排除して、誘導ライン８に沿う無人搬送車１０の誘導走行の確実性及び信頼性を大幅に向上させることができる。また、センサ１６による誘導ライン８の認識不良による無人搬送車１０の稼働率の低下を防止して作業効率の向上を図ることができる。

次に、本実施形態における清掃部３０についてより詳細に説明する。
幾つかの実施形態において、清掃部３０は、誘導ライン８上の異物Ｆを、車両本体１２の進行方向の斜め前方に向けて除去するように構成されてもよい（例えば、図２、図３、図６（ｂ）及び図８参照）。このようにすれば、清掃部３０が、車両本体１２の進行方向からずれた斜め前方に向けて異物Ｆを除去することにより、除去した異物Ｆが再び誘導ライン８上に落下して誘導ライン８の一部が隠れてしまうことを効果的に防止することができる。従って、センサ１６による誘導ライン８の検知が異物Ｆによって阻害されることを効果的に防止することができる。

幾つかの実施形態において、清掃部３０はブラシ３４を含み、ブラシ３４は、走行路面４、誘導ライン８又は異物Ｆに接する毛先部３６が水平方向に移動されるように駆動されるように構成されてもよい。このようにすれば、誘導ライン８上の異物Ｆをブラシ３４により水平方向に向けて除去することができるため、高い清掃効果を得ることができる。

上記の構成において、ブラシ３４の駆動は、軸（例えば、図３〜図５に示す第２水平軸４４又は図６〜図９に示す鉛直軸４８）を中心とする回転を含んでもよい。このようにすれば、軸中心に回転するブラシ３４により、誘導ライン８上の異物Ｆを該誘導ライン８上から連続的かつ効率的に除去することができるものである。

さらに、上記の構成において、無人搬送車１０は、例えば、図４に非限定的に例示するように、ブラシ３４に回転力を付与するモータ４０と、一端にブラシ３４を、他端にモータ４０をそれぞれ支持し、該一端及び他端の間に配置された第１水平軸４２を介して車両本体１２に揺動可能に支持された支持フレーム３８と、をさらに備えていてもよい。

モータ４０は、直流（ＤＣ）モータ、交流（ＡＣ）モータ等、種々の汎用モータを適用し得る。
支持フレーム３８は、例えば、第１水平軸４２（横軸）の両端にそれぞれ固定され、互いに平行に配置された一対（２本）の棒材を含んでいてもよい。第１水平軸４２は、例えば、スリーブを介して揺動可能に車両本体１２に接続されてもよい。

上記のように構成した場合、ブラシ３４は、第１水平軸４２と並行な第２水平軸４４を中心に回転するローラ状に形成されてもよい。すなわち、上記第２水平軸４４の周方向に亘って、該第２水平軸４４の径方向に放射状に毛先部３６が配置されて円柱状にブラシ３４が構成され得る。
そして、ブラシ３４は、モータ４０より下方に配置されて下端が誘導ライン８に接するように構成されてもよい。この場合、支持フレーム３８の一端に配置されたブラシ３４は、支持フレーム３８の他端に配置されたモータ４０との関係で自重によってモータ４０より下方に配置されるように構成されてもよい。例えば、ブラシ３４の重量をモータ４０より重く構成してもよいし、第１水平軸４２から上記一端及び下端までの距離をそれぞれ設定することでブラシ３４が自重で下端に配置されるように構成してもよい。

上記のように構成すれば、ブラシ３４がローラ状であるから作業者が異物Ｆの除去方向を容易に認識することができる。従って、作業者は、車両本体１２に対する清掃部３０の取付け及び配向調整等を容易に行うことができる。また、第１水平軸４２を中心に支持フレーム３８の一端のブラシ３４が揺動することにより、例えば、凹凸を含む走行路面４においてもブラシ３４が凹凸に追従するため、誘導ライン８との間に隙間が生じないように、ブラシ３４を誘導ライン８に適切に当接させることができる。よって、誘導ライン８上の異物Ｆを適切に除去することができる。
なお、モータ４０に供給される電源として、例えば、清掃部３０の支持フレーム３８又は車両本体１２に搭載されたバッテリ等の電源から有線でモータ４０に電力を供給してもよい。また、モータ４０は、無人搬送車１０の起動とともに常時起動（ＯＮ）される構成としたり、無人搬送車１０の前進動作に連動して起動されたりするように構成してもよい。さらに、モータ４０のＯＮ／ＯＦＦを選択的に切り替え可能なスイッチを設けてもよいし、該スイッチを制御部と有線又は無線で接続して任意に駆動制御可能な構成としてもよい。
また、モータ４０を用いることなく、無人搬送車１０が前進する際の力を、ブラシ３４を回転させるための回転力に変換してブラシ３４を回転する構成としてもよい。例えば、駆動部２４の動力を車輪２０やその車軸から分岐させたり、走行路面４に当接して車両本体１２の移動時に該走行路面４からの反力で回転する回転体等を別途設けたりすることで動力を得、所定の伝達機構（例えば、不図示のベルト―プーリ、歯車機構、或いは、フレキシブルジョイント等の自在継手など）を用いてブラシ３４を回転可能な構成としてもよい。
さらに、ブラシ３４とモータ４０とは、並列に配置され駆動力の伝達機構３９（例えば、駆動プーリ３９Ａ、ベルト３９Ｂ及び従動プーリ３９Ｃ等）を介して動力伝達可能に構成されていてもよいし、直列（同軸上）に配置されて直接的に動力伝達可能に構成されていてもよい。また、ブラシ３４に駆動力を付与するモータ４０は複数（２つ以上）設けられていてもよい。水平軸（横軸）は、厳密な意味での水平に限らず、ブラシ３４の毛先部３６が走行路面４や誘導ライン８に接することができる程度に傾斜した状態も含み得る。

幾つかの実施形態において、支持フレーム３８は、例えば、図４及び図５に示すように、ブラシ３４の揺動を規制するストッパ４６を含んでもよい。
ストッパ４６は、例えば、支持フレーム３８の他端に配置されてもよく、該他端から第１水平軸４２と平行に配設された棒材の形態であってもよい。この場合、ブラシ３４が下降する方向に向けて第１水平軸４２周りに支持フレーム３８が揺動すると、ストッパ４６が車両本体１２のフレームに当接されて支持フレーム３８の揺動が規制される。

このように構成すれば、ストッパ４６により、ブラシ３４の揺動範囲を一定の範囲内に規制することができる。これにより、凹凸を含む走行路面４に追従しつつ、例えば、誘導ライン８に対するブラシ３４の配置を該誘導ライン８に適切に当接可能な範囲内に維持したり、ブラシ３４自体が車両本体１２と走行路面４との間に閊えて誘導走行の妨げになることを効果的に防止したりすることができる。
なお、ストッパ４６は、平行に配置された支持フレーム３８の他端を連結するように延在してもよいし、平行に配置された支持フレーム３８の何れか一方から他方に向けて、車両本体１２のフレームと係合し得る程度に突設された形態であってもよい。

次に、本発明を適用した他の実施形態について説明する。
図６は、他の実施形態における清掃部による清掃状態を示す概略平面図であり、（ａ）は清掃部のブラシを誘導ライン上で中央に配置した状態、（ｂ）はブラシを誘導ライン上で中央からオフセットさせた状態を示す。図７は、他の実施形態における清掃部を示す概略図であり、（ａ）は側面図、（ｂ）は正面図である。
図６及び図７に示すように、幾つかの実施形態において、ブラシ３４は、モータ４０に連結された単一の鉛直軸４８（縦軸）の下端に毛先部３６を下方に向けて鉛直軸４８を中心に回転可能に構成されてもよい。この場合、誘導ライン８上を通過する毛先部３６の移動方向が車両本体１２の斜め前方となるように、鉛直軸４８とセンサ１６とが車両本体１２の進行方向と直交する幅方向においてずれた位置に配置されてもよい。すなわち、上記の一実施形態で説明したように、センサ１６は、誘導ライン８を認識し得るように、誘導ライン８上を該誘導ライン８に沿って通過するように構成されるから、上記のように鉛直軸４８とセンサ１６とを車両本体１２の進行方向と直交する幅方向においてずれた位置に配置することで、車両本体１２の斜め前方に向けて異物Ｆを除去することができる。
例えば、図６（ａ）に示すように、鉛直軸４８が誘導ライン８上を通過するように、車両本体１２の幅方向において中央に配置（或いは、平面視にて鉛直軸４８が誘導ライン８の中央に沿って通過するように配置）されるように構成すれば、進行方向と直交する方向に異物Ｆを除去することができる。一方、図６（ｂ）に示すように、鉛直軸４８が誘導ライン８の中央からずれた位置を通過するように構成すれば、車両本体１２の斜め前方に向けて異物Ｆを除去することができる。なお、鉛直軸４８（又はブラシ３４）を、進行方向に向かって誘導ライン８の左右何れにずらして配置するかは、ブラシ３４の回転方向に応じて任意に設定し得る。例えば、ブラシ３４が半時計方向に回転する場合は、誘導ライン８の左側を通過するようにブラシ３４を配置し（図６（ｂ）参照）、ブラシ３４が時計方向に回転する場合は誘導ライン８の右側を通過するようにブラシ３４を配置してもよい。
なお、鉛直軸４８は、厳密な意味での鉛直に限らず、ブラシ３４の毛先部３６が走行路面４や誘導ライン８に接することができる程度に傾斜した状態も含む。
また、鉛直方向に沿う軸（鉛直軸４８）を中心に回転するブラシ３４を配置する場合、誘導ライン８の幅に応じて、該誘導ライン８上の異物Ｆを適切に除去することができるように、ブラシ３４の半径寸法を任意に設定してもよい。
また、幾つかの実施形態では、ブラシ３４を、例えば、鉛直方向から傾斜した軸を中心に回転するように構成し、傾斜したブラシ３４の最下端部近傍のみが誘導ライン８に接するように配置してもよい。このようにすれば、誘導ライン８上の異物を除去しつつ、誘導ライン８の周囲から逆に誘導ライン８上に異物を掻き集めて誘導ライン８を覆ってしまうことを効果的に抑制することができる。

上記の構成によれば、モータ４０によってブラシ３４が回転することにより、車両本体１２の斜め前方に向けて異物が除去される。従って、誘導ライン８上の異物Ｆを連続的且つ効率的に除去することができる。

図８は、他の実施形態における清掃部による清掃状態を示す概略平面図である。図９は、他の実施形態における清掃部を示す概略図であり、（ａ）は側面図、（ｂ）は正面図である。
幾つかの実施形態において、ブラシ３４は、例えば、図８に非限定的に例示するように、モータ４０に連結された一対の鉛直軸４８の下端に毛先部３６を下方に向けて各々配置され、互いがそれぞれ逆向きに回転するように構成された一対のブラシ３４を含み、一対のブラシ３４は、回転時における互いの隣接部の移動方向が車両本体１２の斜め前方になるようにして、平面視にて一対の鉛直軸４８を通る線（又はこれらを結ぶ線分）が車両本体１２の前後方向に関して傾斜するように配置されてもよい。

上記の構成によれば、モータ４０によって一対のブラシ３４が互いに逆向きに回転することにより、一対の鉛直軸４８の間に存在する異物Ｆが車両本体１２の斜め前方に向けて除去される。従って、誘導ライン８上の異物Ｆを連続的且つ効率的に除去することができる。また、２つのブラシ３４を含むことにより、単一のブラシ３４のみを含む場合に比べて、走行路面４、誘導ライン８及び異物Ｆとの接触領域及び／又は接触時間をより多く確保することができる。よって、単一のブラシ３４のみを含む場合に比べて、より大きな異物Ｆ、より重い異物Ｆ、及び、より大きな付着力で誘導ライン８に付着した異物Ｆ等を除去し得る可能性を増加させることができる。
なお、この場合の鉛直軸４８も、厳密な意味での鉛直に限らず、ブラシ３４の毛先部３６が走行路面４や誘導ライン８に接することができる程度に傾斜した状態も含む。また、一対の鉛直軸４８は、互いに平行に配置されていてもよい。ただし、厳密な意味での平行に限らず、ブラシ３４の毛先部３６が走行路面４や誘導ライン８に接することができる程度に傾斜した状態に構成されてもよい。

図１０は、他の実施形態における清掃部を示す概略図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図である。
図１０（ａ）及び図１０（ｂ）に非限定的に例示するように、幾つかの実施形態において、無人搬送車１０は、ブラシ３４に動力を付与するモータ４０と、モータ４０の回転を往復動作に変換してブラシ３４に伝達するスライダクランク機構６０と、を備え、ブラシ３４は、進行方向に交差する水平方向に往復動作を行うように構成されてもよい。
スライダクランク機構６０としては周知の機構を用いることができる。ブラシ３４は、毛先部３６を下方に向け、該毛先部３６が誘導ライン８に沿うように直線的に並んで配置されるように構成されてもよい。
このように構成すれば、無人搬送車１０の進行方向に交差する水平方向において往復動作を行うブラシ３４により、誘導ライン８上から異物Ｆを適切に除去することができる。

幾つかの実施形態では、無人搬送車１０は、例えば、図７、図９及び図１０に非限定的に例示するように、清掃部３０を下方に向けて付勢する付勢部５０をさらに備えていてもよい。付勢部５０は、例えば、コイルばね等のばねを含む弾性部材で構成され得る。
このように構成すれば、付勢部５０が清掃部３０を下方に向けて付勢することにより、例えば、凹凸を含む走行路面４においても、清掃部３０と誘導ライン８との間に隙間が生じないように、該誘導ライン８に対して清掃部３０をより適切に当接させることができる。従って、凹凸を含む走行路面４においても、進路の誘導ライン８上の異物Ｆを適切に除去することができる。

幾つかの実施形態において、無人搬送車１０は、農業用無人搬送車を含んでもよい。すなわち、幾つかの実施形態における無人搬送車１０は、例えば、農園や施設園芸農場等（以下、農園等と称する）を作業ステージとした無人搬送システム１に用いることができ、該農園等において屋外やハウス内等を移動可能な自律走行型の搬送車両として構成され得る。この無人搬送車１０は、例えば、多数の栽培ベンチ６が所定の間隔を隔てて並べて配置された走行路面４を、該走行路面４上に設置された誘導ライン８に沿って移動し、集荷場５や栽培ベンチ６等の各集配ポイントの間で搬送対象物（被搬送物）を搬送し得るように構成されてもよい。
このように構成すれば、農園又は施設園芸農場のハウス内等を走行可能で、かつ、自らの進路前方を清掃可能な農業用の無人搬送車１０を得ることができる。従って、無人搬送車１０を農業用に用いて作業者の負担軽減と生産効率の向上との両立を図ることができる。

以上述べた構成によれば、自己の進行方向の走行路面上に存在する異物を除去することが可能であり、誘導走行の確実性を向上させ、稼働率の低下を防止できる無人搬送車を提供することができる。

本発明は上述した実施形態に限定されることはなく、上述した実施形態に変更を加えた形態や、これらの形態を組み合わせた形態も含む。

１ 無人搬送システム
４ 走行路面
５ 集荷場
６ 栽培ベンチ
７ マーク
８ 誘導ライン
８Ａ 第１ライン
８Ｂ 第２ライン
１０ 無人搬送車
１２ 車両本体
１４ 載置台
１６ センサ（イメージセンサ／撮像装置）
１７ レンズ
１８ 検出部
１９ レンズカバー
２０ 車輪（前輪／駆動輪）
２２ 車輪の中心軸（車軸）
２４ 駆動部
２６ キャスタ（後輪／従動輪）
３０ 清掃部
３４ ブラシ
３６ 毛先部
３８ 支持フレーム
３９ 伝達機構
３９Ａ 駆動プーリ
３９Ｂ ベルト
３９Ｃ 従動プーリ
４０ モータ
４２ 第１水平軸（横軸）
４４ 第２水平軸（横軸）
４６ ストッパ
４８ 鉛直軸（縦軸）
５０ 付勢部（弾性部材）
６０ スライダクランク機構
Ｆ 異物

Claims (12)

1. 走行路面上に延在する誘導ラインに沿って被搬送物を搬送可能な無人搬送車であって、
   車両本体と、
   前記車両本体の下部に搭載され前記誘導ラインを認識可能なセンサと、
   前記センサよりも前記車両本体の前部に配置され、前記誘導ライン上の異物を除去するように構成された清掃部と、
   を備えることを特徴とする無人搬送車。
2. 前記清掃部は、前記誘導ライン上の前記異物を、前記車両本体の進行方向の斜め前方に向けて除去するように構成される
   ことを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車。
3. 前記清掃部はブラシを含み、
   前記ブラシは、前記走行路面、前記誘導ライン又は前記異物に接する毛先部が水平方向に移動されるように駆動されるように構成される
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の無人搬送車。
4. 前記駆動は、軸中心の回転を含む
   ことを特徴とする請求項３に記載の無人搬送車。
5. 前記ブラシに回転力を付与するモータと、
   一端に前記ブラシを、他端に前記モータをそれぞれ支持し、前記一端及び前記他端の間に配置された第１水平軸を介して前記車両本体に揺動可能に支持された支持フレームと、をさらに備え、
   前記ブラシは、前記第１水平軸と並行な第２水平軸を中心に回転するローラ状をなすとともに前記モータより下方に配置されて下端が前記誘導ラインに接するように構成される
   ことを特徴とする請求項４に記載の無人搬送車。
6. 前記支持フレームは、前記ブラシの前記揺動を規制するストッパを含む
   ことを特徴とする請求項５に記載の無人搬送車。
7. 前記ブラシに回転力を付与するモータを備え、
   前記ブラシは、前記モータに連結された単一の鉛直軸の下端に前記毛先部を下方に向けて前記鉛直軸を中心に回転可能に構成され、
   前記センサは、前記誘導ライン上を該誘導ラインに沿って通過するように構成され、
   前記鉛直軸は、平面視にて前記誘導ライン上の中央に沿って通過するように配置される
   ことを特徴とする請求項４に記載の無人搬送車。
8. 前記ブラシに回転力を付与するモータを備え、
   前記ブラシは、前記モータに連結された単一の鉛直軸の下端に前記毛先部を下方に向けて前記鉛直軸を中心に回転可能に構成され、
   前記センサは、前記誘導ライン上を該誘導ラインに沿って通過するように構成され、
   前記誘導ライン上を通過する前記毛先部の移動方向が前記車両本体の斜め前方となるように、前記鉛直軸と前記センサとが前記車両本体の進行方向と直交する幅方向においてずれた位置に配置される
   ことを特徴とする請求項４に記載の無人搬送車。
9. 前記ブラシに回転力を付与するモータを備え、
   前記ブラシは、前記モータに連結された一対の鉛直軸の下端に前記毛先部を下方に向けて各々配置され、互いがそれぞれ逆向きに回転するように構成された一対のブラシを含み、
   前記一対のブラシは、回転時における互いの隣接部の移動方向が前記車両本体の斜め前方になるようにして、平面視にて前記一対の鉛直軸を結ぶ線分が前記車両本体の前後方向に関して傾斜するように配置される
   ことを特徴とする請求項４に記載の無人搬送車。
10. 前記ブラシに動力を付与するモータと、
    前記モータの回転を往復動作に変換して前記ブラシに伝達するスライダクランク機構と、を備え、
    前記ブラシは、前記進行方向に交差する水平方向に前記往復動作を行うように構成されることを特徴とする請求項３に記載の無人搬送車。
11. 前記清掃部を下方に向けて付勢する付勢部をさらに備える
    ことを特徴とする請求項１乃至１０の何れか一項に記載の無人搬送車。
12. 前記無人搬送車は、農業用無人搬送車を含む
    ことを特徴とする請求項１乃至１１の何れか一項に記載の無人搬送車。
    

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