JP2016520495A - マニピュレータ - Google Patents

Abstract

【解決手段】対象物(19)が一列に配置され得る少なくとも１つの格納面を有している格納システムのためのマニピュレータ(1) の場合、マニピュレータ(1) は、格納面の入口端部のために機能することが可能であり、対象物(19)のための出口端部(7) を有している少なくとも１つの支持キャリッジ(3) と対象物(19)を載置するための支持面(9) とを備えている。支持キャリッジ(3) は、調整可能であって対象物(19)に対して位置決めされ得る第１の搬送ベルト(21)を有しており、第１の搬送ベルト(21)は、支持面(9) に配置された第２の搬送ベルト(17)及び／又は案内面に対象物(19)を押し付けることが可能であり、対象物(19)を第１の搬送ベルトに当接させることが可能である。

Description

本発明は、対象物が一列にその上に配置されるように構成されている格納領域を有する格納システムのためのマニピュレータに関する。

例えば格納チャネルを備えた格納チャネルシステムのような格納領域がマニピュレータを使用して充填され得ることが知られている。このような処理では、マニピュレータは移動して格納領域の入口端部に位置決めされ、対象物が格納場所に移される。このような格納チャネルシステムは商品に使用されることが多い。高速で動く商品のために、傾いた容器を備えた棚が特に使用されており、個々の商品は、横方向の仕切壁によって分離したチャネル内の傾いた表面に載置される。対象物を下方の位置で取り出す際に、他の対象物が前方に滑って後に続く。通常、各チャネルには同様の対象物が含まれる。一般に、対象物は平行六面体のパッケージを有しており、同じ大きさのパッケージが、そのチャネル幅がこのパッケージのサイズに調整されているチャネルに供給される。しかしながら、このような格納面では、更に異なる形状の商品、例えば円筒状の商品及び異なるサイズの商品が同一のチャネル内に格納され得る。

公知のマニピュレータは傾いた支持面を有しており、格納される対象物が支持面に載置される。支持面の出口端部では、対象物が支持面から制御不能に滑り落ちることを防止するために、ストッパが配置されている。所望の格納場所に達すると、対象物が所望の格納チャネル又は所望の列に滑り込むことが可能であるように、前記ストッパは自動的に除かれる。

米国特許出願公開第2006／157321号明細書

所望の順に格納される対象物は、対象物が自動的に又は作業者によって手動でマニピュレータの支持面に置かれる移送ステーションでマニピュレータによって受け取られる。これはほとんどの場合、充填面を用いて行われ、充填面から対象物がマニピュレータの支持面に滑る。この処理では、支持面に置かれる第１の対象物がストッパによって保持される。次の対象物が第１の対象物の後ろに並ぶ。充填処理中に、特に非常に重いパッケージは部分的に比較的高速に達するため、前の対象物への衝突の結果として、対象物が所定の場所から滑って、ひいては支持面で詰め込まれる場合がある。更に、空気の湿度が高い環境では、対象物が支持面に付着してしまう場合がある。その結果、マニピュレータから格納面への対象物の移送が不可能になり、作業者による介入の必要性を伴う場合がある。公知のタイプのマニピュレータは、格納場所の充填レベルがセンサを用いてモニタされる自動格納システムで使用されることが多い。しかしながら、このような自動格納システムでは、マニピュレータの支持面における対象物の数が多過ぎるため、マニピュレータに配置された対象物の全てが対応する格納場所に収まるわけではないという不具合が生じる場合がある。対象物が重力によって格納場所に滑る公知のタイプのマニピュレータでは、このような不具合の発生は、格納場所の停滞により対象物の内の１つがマニピュレータと格納場所との間の移送場所で詰まってしまう場合があるため、マニピュレータがこれ以上前方に移動できないという問題を引き起こす場合がある。更に、この不具合はユーザの介入を必要とする。

従って、本発明は、上記の不具合を防ぐか、又は自動的に修復できる、少なくとも１つの格納面を有する格納システムのためのマニピュレータを提供することを目的とする。

本発明は、請求項１の特徴によって定義されている。

対象物が一列に配置され得る少なくとも１つの格納面を有している格納システムのための本発明のマニピュレータは、格納面の入口端部のために機能すべく構成されている。マニピュレータは、対象物のための出口端部と対象物を受けるための支持面とを有している少なくとも１つの支持キャリッジを備えている。

本発明のマニピュレータは、支持キャリッジが、調整可能であって対象物に重みをかけるべく位置決めされ得る第１の搬送ベルトを有しており、該第１の搬送ベルトは、支持面に配置された第２の搬送ベルト及び／又は案内面に対象物を押し付けて、対象物を前記第１の搬送ベルトに当接させるべく構成されていることを特徴とする。

調整可能であって対象物に対して位置決めされ得る第１の搬送ベルトによって対象物は導かれ、このようにして支持キャリッジの出口端部での対象物の順序正しい移送が保証される。

第１の搬送ベルトが対象物を第２の搬送ベルト及び／又は案内面に押し付けるべく作動するので、対象物は、定められた態様で第１の搬送ベルトによって搬送され得る一方、把持具の原理に従って第１の搬送ベルトと第２の搬送ベルト及び／又は案内面との間に保持され得る。そのため、対象物が、格納場所に略完全に移った後のみ第１の搬送ベルトによって送り出されることが達成され得る。この把持機能によって、格納場所に完全には移されておらず、従って移送場所で動けなくなる虞がある対象物が、第１の搬送ベルトを後方向に駆動することにより第１の搬送ベルトを用いて支持面に再度引き戻され得ることが保証され得る。

対象物が第２の搬送ベルトに接して配置されるように第２の搬送ベルトを設けることによって、対象物が支持面を滑るとき、搬送ベルトによって減速して、搬送ベルトの速度で更に搬送されることが達成される。従って、対象物の互いに対する又はストッパに対する定められていない衝突によって対象物が支持面で詰め込まれることが防止される。

本発明のマニピュレータの好ましい例示的な実施形態によれば、第２の搬送ベルトは、支持面又は案内面に配置されており、支持面及び案内面の少なくとも一部を形成している。従って、支持面で移される対象物が第２の搬送ベルトに自動的に接するようになり、従って第２の搬送ベルトによって減速して搬送され得ることが有利である。第２の搬送ベルトが案内面に配置されている実施形態では、対象物が第１の搬送ベルトによって第２の搬送ベルトに押し付けられるので、対象物が有利な方法で導かれ得る。

支持面は案内面を形成しており、第１の搬送ベルトが支持面に対向して配置されていることが好ましい。このような配置では、特に第１の搬送ベルトが第２の搬送ベルトに対向して配置され得る。第１の搬送ベルトを支持面に対向して配置することによって、第２の搬送ベルトによって搬送されて、例えばストッパに向かって移動する対象物が図らずも重なり合って滑ることができず、代わりに第１の搬送ベルトによって対象物の上側で導かれることが達成される。第１の搬送ベルトが第２の搬送ベルトに対向して配置されている例示的な実施形態では、対象物が２つの搬送ベルト間に導かれて、従って効果的な方法で保持され得るので、前記把持機能は特に有利な方法でもたらされ得る。

上記の配置では、第１の搬送ベルトが重力により対象物を押し付け得る。言い換えれば、第１の搬送ベルトの重量の力によって、第１の搬送ベルトが対象物に重みをかける。このようにして、第１の搬送ベルトが重力に対してより大きな対象物によって上方に押され、ひいては調整されるので、本発明のマニピュレータは対象物の様々なサイズに自動的に適合され得ることが達成され得る。搬送ベルトは、例えば必要な重量を与える関連する偏向デバイス、フレームなどを有し得る。

本発明の特に好ましい例示的な実施形態によれば、支持キャリッジには、支持面を第１の側で画定する第１の案内デバイスが配置され得る。前記第１の案内デバイスは、例えば案内壁として設計され得る。対象物が第１の搬送ベルトによって第１の案内デバイスに押し付けられるように、第１の案内デバイスは例えば案内面を更に有し得る。第１の案内デバイスを用いて、支持面で受けて支持面によって搬送される対象物が特に有利な方法で導かれることができ、対象物が支持面で詰め込まれる可能性が防止される。

支持キャリッジには、支持面を第２の側で画定する第２の案内デバイスが更に配置されることができ、前記第２の案内デバイスは支持面の幅を設定するために移動可能である。従って、支持面の幅は、第２の案内デバイスによって幅がより広い対象物に適合され得る。第１の案内デバイス及び／又は第２の案内デバイスを設けることによって、対象物が支持面に特に有利な方法で導かれる。

本発明によれば、このようにして、支持面で受けて搬送される対象物が少なくとも３つの側で、特に好ましくは４つの側で導かれ得る。これは、支持面、第１の搬送ベルト並びに任意には第２の搬送ベルトと第１の案内デバイス及び第２の案内デバイスの内の少なくとも１つとによって達成される。

本発明のマニピュレータは様々な設計で実現され得る。例えば、第１の搬送ベルト及び第２の搬送ベルトは夫々側部から対象物と係合することが可能である。この例示的な実施形態では、対象物は支持面によって導かれる。マニピュレータのこのような設計では、対象物に上方から接すべく作動する第３の案内デバイスが更に設けられ得る。

従って、本発明のマニピュレータでは、対象物が支持面によって受け取られて支持面で導かれるとき、４つの側全てで導かれ得ることが特に可能である。そのため、対象物が支持面で詰め込まれることが特に確実な方法で防止される。

本発明の特に好ましい例示的な実施形態によれば、対象物に面する第１の搬送ベルトの要素が、対象物に面する第２の搬送ベルトの要素及び／又は案内面に対して鋭角に配置されている。このような配置では、対象物に面する第１の搬送ベルトの要素は出口端部に向かって傾斜して配置されることができ、つまり、該要素は出口端部の方に傾斜している。このため、対象物に面する第１の搬送ベルトの要素と対象物に面する第２の搬送ベルトの要素及び案内面との間が、出口端部に向かって先細りしているくさび状になり、それによって、第１の搬送ベルトが小さな当接面のみを介して対象物を押し付けるので、第１の搬送ベルトの端部に達する対象物が、第１の搬送ベルト及び第２の搬送ベルト間と、第１の搬送ベルト及び案内面間とに特に有利な方法で導かれることが達成される。そのため、出口端部に達した対象物が、第１の搬送ベルト及び第２の搬送ベルト間と、第１の搬送ベルト及び案内面間とにピンセットのように保持され、その結果、対象物が特に明確に定められた態様で導かれる。そのため、不具合の場合の対象物の引き戻し移動が、特に有利な方法で更に達成され得る。前記くさび状のため、マニピュレータを複雑な方法で適合させる必要性なく、マニピュレータによって比較的大きな対象物を扱うことが更に可能になる。

第１の搬送ベルトが第１のピボット軸受を介して回転可能であり、対象物に面する第１の搬送ベルトの要素の角度が可変であることが可能である。そのため、支持キャリッジが様々な高さの対象物に適合され得ることが有利な方法で達成される。

更に、支持キャリッジの出口端部に面している第１の搬送ベルトの偏向デバイスが、リニア軸受を介して平行移動するように導かれることができ、第１のピボット軸受は、回転可能な軸受ブロック及び第２のピボット軸受を介して支持キャリッジに連結されている。第１の搬送ベルトのこのような軸受支持によって、対象物を搬送して導き把持するという所望の機能が、様々なサイズの対象物への適応をも可能にしながら、本発明に係る支持キャリッジによって特に有利な方法で達成され得る。

本発明の特に好ましい例示的な実施形態によれば、第１の搬送ベルト及び第２の搬送ベルトは共通の駆動ユニットを有している。この場合、第１の搬送ベルト及び第２の搬送ベルトが同一の速度で駆動され得ることが特に可能である。共通して駆動することによって、第１の搬送ベルト及び第２の搬送ベルトが同一の速度を有することが特に保証され得る。

言うまでもなく、第１の搬送ベルト及び第２の搬送ベルトの内の一方のみが駆動されるのに対して、他方の搬送ベルトは他方の搬送ベルトに接して配置された対象物によって受動的に移動することが更に可能である。

共通して駆動することによって、一方の搬送ベルトの逆作動の際に、他方の搬送ベルトも逆方向に自動的に駆動されることが保証されるので、対象物の主な搬送方向の反対方向に対象物を搬送することが特に有利な方法で更に可能になる。

支持キャリッジの支持面は、水平線と支持キャリッジの出口端部とに対して傾斜して配置され得る。この傾斜は、例えば可変であり得る。本発明のマニピュレータは、特に一又は複数の傾斜した格納面を有する格納システムに関連して使用され得る。この場合、マニピュレータの支持面の角度は格納面の角度に適合されてこの角度に相当することが特に可能である。傾いた支持面を設けることによって、対象物の搬送が重力によって高められるので、対象物の搬送が特に有利な方法で可能になる。更に、支持面から格納面への対象物の移送が、例えば傾いたり詰め込んだりすることなく有利な方法で行われることが保証され得る。

本発明の特に好ましい例示的な実施形態によれば、支持キャリッジの出口端部に面している支持面の側に、切り替え可能なストッパが配置されている。このようにして、切り替え可能なストッパは対象物のためのストッパ要素として機能する。ストッパの切り替え可能な設計により、対象物が妨げられないように支持面から移され得るべく、ストッパは除かれ得る。例えば、ストッパは支持面に対して下がった位置に配置されることができ、支持面から突出するように切り替え可能である。ストッパによって、例えば第２の搬送ベルトがストッパに対して定められた態様で対象物を導いて対象物を密に当接させて並べるので、マニピュレータの充填処理で生じた対象物間の間隙を詰めることが更に可能になる。

対象物に面する第１の搬送ベルトの要素は、例えば弾性を有し得る。そのため、例えば誤った操作により支持面に移された大き過ぎる対象物が直接の原因となり、第１の搬送ベルトが他の対象物と接しなくなることが生じないようになる。大き過ぎる対象物はまず、対象物に面する第１の搬送ベルトの要素を押し付けるだけであり、ひいては第１の搬送ベルトの要素を弾性的に変形する。対象物のサイズが他の対象物のサイズとは過度に異なる場合のみ、この大き過ぎる対象物は他の対象物から離れて第１の搬送ベルトを押し付ける。これは、特に対象物の２つの縁部の長さが同様である場合、対象物を手動で供給している間に対象物の向きの混同がすぐに生じる場合があるので有利である。本発明によって提供されている第１の搬送ベルトの設計によって、このような誤った操作がマニピュレータの不具合を直接引き起こす虞が防止される。

本発明のマニピュレータは、幅広い種類の格納面と協働すべく構成されている。格納面は、対象物を一列で受けるタイプの格納面であり得る。格納システムは、複数の格納面を有している格納チャネルを備えたチャネルタイプの格納システムとして更に設計され得る。格納システムは、対象物がばね張力により保持される、傾いた容器、垂直軸又はチャネルを有するタイプの棚を備えることが可能である。

マニピュレータは、自動格納システム内で更に使用され得る。

本発明のマニピュレータは複数の支持面を更に有することが可能である。例えば、２以上の同一の支持キャリッジが互いに隣り合って配置され得る。このようにして、多数の対象物がマニピュレータによって受け取られ得るので、格納領域を充填するために必要な時間が明らかに短縮され得る。

更に、本発明のマニピュレータは様々な移送方法の使用を可能にする。例えば、第１の搬送ベルト及び／又は第２の搬送ベルトは、格納システムでの対象物の滑り速度と等しい速度又は該滑り速度より高速で作動可能である。従って、対象物は一列に且つ間断なく格納システムに充填される。低速充填処理の場合、第１の搬送ベルト及び／又は第２の搬送ベルトの速度は、対象物が格納面で滑る速度より低い。そのため、対象物は分別され得る。例えば計数デバイスと組み合わせて、個々の列の対象物が選択された方法で補充され得る。低速充填処理では、移送が一又は複数の搬送ベルトのスイッチオフなしで停止されるように、２つの対象物間で切り替え可能なストッパを起動させる選択肢が更にある。更に、一又は複数の搬送ベルトの逆作動によって、格納面に既に部分的に移された対象物を引き戻すことが可能である。

本発明を、図面を参照して以下に更に詳細に説明する。

本発明のマニピュレータを示す斜視略図である。 図１に示されている本発明のマニピュレータを示す側面略図である。 図１に示されている本発明のマニピュレータを示す側面略図である。

図１〜３には、本発明に係るマニピュレータ1 が概略的に示されている。

マニピュレータ1 は、入口端部5 及び出口端部7 を有する支持キャリッジ3 を備えている。支持キャリッジ3 の上側には、第１の案内デバイス11によって横方向に画定されている支持面9 が配置されている。例えば案内壁として設計され得る第１の案内デバイス11の反対側には、この反対側に支持面9 を画定する第２の案内デバイス13が配置されている。支持面9 の幅を設定するために、第２の案内デバイス13は移動可能に配置されている。図２及び図３から最もよく分かるように、第２の案内デバイス13は、図２に単に概略的に示されている結合手段15a を介して第２の案内デバイス13に連結されている第１の駆動ユニット15によって駆動される。該第１の駆動ユニット15によって、第２の案内デバイス13が調整されるとき、この第２の案内デバイス13が常に第１の案内デバイス11と平行に配置されることが保証される。

支持面9 の上方に、第１の搬送ベルト21が配置されている。

支持面9 に、支持面9 の一部を形成する第２の搬送ベルト17が配置されている。

マニピュレータ1 によって、対象物19が格納システム（不図示）の格納面に移され得るため、格納システムは充填される。このために、対象物は入口端部5 からマニピュレータ1 に移動して、この処理で、支持面9 が対象物19を受けて搬送する。支持面9 は、例えば水平線に対して傾斜して且つ出口端部7 に向かって傾いて配置され得る。マニピュレータ1 のための充填ステーション（不図示）が例えば同一の角度で配置され得る。そのため、対象物19は比較的高速で支持面9 を滑る。前記第２の搬送ベルト17は対象物19を減速させて、定められた速度で支持面9 に沿って対象物19を搬送する。

第２の案内デバイス13によって、支持面9 の幅が対象物19の幅に合わせられ得る。

好ましくは支持キャリッジ3 の入口端部5 から出口端部7 に延びている第２の搬送ベルト17は、第１の案内デバイス11に隣接して支持面9 の側方領域に配置されている。そのため、支持面9 の様々に設定される幅に亘って、対象物19は第２の搬送ベルト17に常に接することが保証される。

第１の搬送ベルト21は支持面9 及び第２の搬送ベルト17の上方に位置決めされており、第２の搬送ベルト17に対向して配置されている。第１の搬送ベルト21はフレーム23を有しており、フレーム23を介して第１の搬送ベルト21は第１のピボット軸受25に支持されている。支持キャリッジ3 の出口端部7 に面している第１の搬送ベルト21の偏向デバイス21a が、リニア軸受27内で前記フレーム23によって平行移動するように導かれる。更に、第１のピボット軸受25は、軸受ブロック29及び第２のピボット軸受31を介して支持キャリッジ3 に連結されている。このような配置では、第１のピボット軸受25のピボット軸芯が、第１の搬送ベルト21の第２の偏向デバイス21b のピボット軸芯と並んでいる。

第１の搬送ベルト21は、対象物に面する要素21c が出口端部7 の方向に傾いており、対象物に面する第２の搬送ベルト17の要素17a に対して鋭角を定めるように支持キャリッジ3 に配置されている。従って、第１の搬送ベルト21及び第２の搬送ベルト17はくさび形状をなす。入口端部5 を介して支持面9 に供給されて第２の搬送ベルト17によって搬送される対象物19は、第１の搬送ベルト21の要素21c を下方から押し付ける。前記要素21c は弾性的に変形して、第１の搬送ベルト21は上方に回転する。第１のピボット軸受25、第２のピボット軸受31及びリニア軸受27によって予め定められるこの回転移動は、図２に矢印によって概略的に示されている。第１の搬送ベルト21は、重力により対象物を第２の搬送ベルト17及び支持面9 に押し付ける。

第２の搬送ベルト17及び第１の搬送ベルト21は、共通の駆動ユニット33によって同一の速度で駆動される。図２には、２個の対象物19が、搬送移動の実例のために概略的に示されている。

支持キャリッジ3 の出口端部7 に達すると、第１の搬送ベルト21は単に小さな当接面を介して対象物19に接するので、対象物がピンセットのように支持キャリッジ3 によって把持される。そのため、対象物19は特に有利な方法で導かれる。更に、前記小さな当接面により第１の搬送ベルト21と対象物19との間に強い付着力が生成される。このため、第１の搬送ベルト21が対象物19の上に載っている限り、この対象物は第１の搬送ベルト21及び第２の搬送ベルト17を反対方向に駆動することにより依然として支持面9 に引き戻されるという選択肢が可能になる。従って、格納システムの格納面に既に部分的に移されて第１の搬送ベルト21が単に上に載っている対象物19は、格納面から再度引っ込められ得る。

図３に概略的に示されているように、支持面9 及び第２の搬送ベルト17と組み合わせて第１の搬送ベルト21によって形成されるくさび状の構成により、上記の対象物19より大きなサイズを有してマニピュレータ1 に誤って入った第２の対象物19a は、まず前記要素21c を弾性的に変形させながら前記要素21c を押し付けるだけであり、第１の搬送ベルト21を直ちに持上げないので、第２の対象物19a は不具合を直接引き起こさないことが可能になる。従って、出口端部7 にある対象物19は支持キャリッジによって保持され続ける。

更に、支持面9 には、マニピュレータに搬送される対象物19が衝突すべく構成されている切り替え可能なストッパ37が配置されることができ、切り替え可能なストッパ37は、マニピュレータ1 の充填処理中、対象物が出口端部から搬送され得ることを防ぐ。前記ストッパは、例えば支持面9 下に下げられ得る。出口端部には、光センサを有してマニピュレータによって移された対象物19を数えるべく作動する計数デバイス39が更に配置されている。同様の計数デバイスが入口端部5 に更に配置され得る。

Claims (14)

1. 対象物(19)が一列に配置され得る少なくとも１つの格納面を有している格納システムのためのマニピュレータ(1) であって、
   前記格納面の入口端部のために機能すべく構成されており、
   対象物(19)のための出口端部(7) と、対象物(19)を載置するための支持面(9) とを有している少なくとも１つの支持キャリッジ(3) を備えており、
   該支持キャリッジ(3) は、調整可能であって対象物(19)に対して位置決めされ得る第１の搬送ベルト(21)を有しており、
   該第１の搬送ベルト(21)は、前記支持面(9) に配置された第２の搬送ベルト(17)及び／又は案内面に対象物(19)を押し付けて、対象物(19)を前記第１の搬送ベルトに当接させるべく構成されていることを特徴とするマニピュレータ。
2. 前記第２の搬送ベルト(17)は、前記支持面(9) に配置されており、前記支持面(9) の少なくとも一部を形成していることを特徴とする請求項１に記載のマニピュレータ。
3. 前記支持面(9) は前記案内面を形成しており、前記第１の搬送ベルト(21)は前記支持面(9) に対向して配置されていることを特徴とする請求項１又は２に記載のマニピュレータ。
4. 前記第１の搬送ベルト(21)は重力により対象物(19)を押し付けることを特徴とする請求項３に記載のマニピュレータ。
5. 前記支持キャリッジ(3) には、前記支持面(9) を第１の側で画定する第１の案内デバイス(11)が配置されていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載のマニピュレータ。
6. 前記第１の案内デバイス(11)は案内壁として設計されていることを特徴とする請求項５に記載のマニピュレータ。
7. 前記支持キャリッジ(3) には、前記支持面(9) を第２の側で画定する第２の案内デバイス(13)が配置されており、該第２の案内デバイス(13)は前記支持面(9) の幅を設定するために移動可能であることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載のマニピュレータ。
8. 対象物(19)に面する前記第１の搬送ベルト(21)の要素(21c) が、対象物(19)に面する前記第２の搬送ベルト(17)の要素(17a) 及び／又は前記案内面に対して鋭角に配置されていることを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載のマニピュレータ。
9. 前記第１の搬送ベルト(21)は第１のピボット軸受(25)を介して回転可能であり、対象物(19)に面する前記第１の搬送ベルト(21)の要素(21c) の角度が可変であることを特徴とする請求項８に記載のマニピュレータ。
10. 前記支持キャリッジ(3) の出口端部(7) に面している前記第１の搬送ベルト(21)の偏向デバイス(21a) が、リニア軸受(27)を介して平行移動するように導かれており、
    前記第１のピボット軸受(25)は、回転可能な軸受ブロック(29)及び第２のピボット軸受(31)を介して前記支持キャリッジ(3) に連結されていることを特徴とする請求項９に記載のマニピュレータ。
11. 前記第１の搬送ベルト(21)及び前記第２の搬送ベルト(17)は共通の駆動ユニット(33)を有していることを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか一項に記載のマニピュレータ。
12. 前記支持面(9) は、水平線と前記支持キャリッジ(3) の出口端部(7) とに対して傾斜して配置されていることを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか一項に記載のマニピュレータ。
13. 切り替え可能なストッパ(37)が、前記支持キャリッジ(3) の出口端部(7) に面している前記支持面(9) の端部に配置されていることを特徴とする請求項１乃至１２のいずれか一項に記載のマニピュレータ。
14. 対象物(19)に面する前記第１の搬送ベルト(21)の要素(21c) は弾性を有することを特徴とする請求項８乃至１３のいずれか一項に記載のマニピュレータ。

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