JP2016126692A - 電子制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ノイズによる誤検出を極力排除し、的確にＢＩＳＴを実行して故障検出機能の診断を行うことができる電子制御装置を提供する。【解決手段】マイコン２０の起動時に、ＢＩＳＴ回路による機能ブロックのＢＩＳＴが実行され、ＢＩＳＴによる診断結果が異常である場合には、ＢＩＳＴ実行リセット手段であるリセット回路２０９によってＢＩＳＴを実行するリセットを実行することで、ＢＩＳＴによる診断を複数回行う。【選択図】図１

Description

本発明は、故障検出機能を有するマイコンを搭載した電子制御装置に関する。

自動車の機能安全に関する規格であるＩＳＯ２６２６２に対応するため、マイコンにはロックステップ方式等の故障検出機能が設けられ、その故障検出機能を用いて故障検出が行われる。故障が発見されると、安全性が確保される時間内に車両を安全な状態（例えば、出力制限）にする必要がある。また、マイコンを搭載したＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）といった電子制御装置は、起動中に１度は故障検出機能自体を診断し、その診断結果が異常の場合は警告灯を点灯させる等してドライバに警告する必要がある。

このような故障検出機能自体の診断方法として、ＢＩＳＴ（Ｂｕｉｌｔ Ｉｎ Ｓｅｌｆ Ｔｅｓｔ）回路によるＢＩＳＴが行われている（下記特許文献１及び特許文献２参照）。このようなＢＩＳＴ回路によるＢＩＳＴでは、一時的にマイコンの動作ができなくなるため、ＢＩＳＴの実行後にリセットをかける必要がある。このようなＢＩＳＴの性質から、ソフトウェア動作前にＢＩＳＴを実行するのが一般的である。

特開２００３−６８８６５号公報 特開２０１２−１８１５６４号公報

車両では、マイコンを搭載した電子制御装置（ＥＣＵ）が数多く搭載されているので、ソフトウェア動作前であっても、他の電子制御装置が動作していることに起因するノイズが発生している場合がある。そのため、車両のようなノイズの多い環境では、ノイズにより誤って異常を検出する可能性がある。

本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、ノイズによる誤検出を極力排除し、的確にＢＩＳＴを実行して故障検出機能の診断を行うことができる電子制御装置を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明に係る故障検出機能を有するマイコン（２０，２０Ａ）を搭載した電子制御装置（１０，１０Ａ）であって、ＢＩＳＴ回路を有する機能ブロック（２０２，２０３，２０４，２１１）と、前記ＢＩＳＴ回路によるＢＩＳＴを実行させるＢＩＳＴ実行リセット手段（２０９）と、を備え、前記マイコンの起動時に、前記ＢＩＳＴ回路による前記機能ブロックのＢＩＳＴが実行され、前記ＢＩＳＴによる診断結果が異常である場合には、前記ＢＩＳＴ実行リセット手段によってＢＩＳＴを実行するリセットを実行することで、ＢＩＳＴによる診断を複数回行うことを特徴とする。

本発明によれば、マイコンの起動時においてＢＩＳＴによる診断結果が異常である場合に、ＢＩＳＴ実行リセット手段によってＢＩＳＴを実行するリセットを実行するので、異常が発生している可能性のある場合に複数回のＢＩＳＴ診断を行うことができる。従って、ノイズによる誤検出の影響を、複数回のＢＩＳＴ診断を行うことで極力排除することができ、ロバスト性を向上させることができる。

更に本発明者は、上記したノイズによる誤検出の課題に加えて、リセット時間の長時間化の課題も見出した。具体的には、ＢＩＳＴによる診断には数十ｍｓオーダーの時間が必要となるため、マイコン起動後のリセットにおいて必ずＢＩＳＴによる診断を行っていると、必要以上にＢＩＳＴに時間を要することになり安全性や商品性に影響を与えるおそれがあるというものである。マイコン起動後のリセットとしては、車両走行中に故障検出機能（ロックステップ、ＥＣＣ（Ｅｒｒｏｒ Ｃｈｅｃｋ Ｃｏｒｒｅｃｔ）、ＭＰＵ（Ｍｅｍｏｒｙ Ｐｒｏｔｅｃｔｉｏｎ Ｕｎｉｔ）等）がマイコンの故障を検出したときに復旧を試みるリセットや、ＥＣＵのシャットダウン処理中にドライバのイグニッションオン操作が入ってしまいエンジン始動要求がかかった場合のリセット等が挙げられる。

このリセット時間の長時間化の課題も解決するため、本発明においては、前記ＢＩＳＴ回路によるＢＩＳＴを実行させないＢＩＳＴ不実行リセット手段（２０９）を備え、前記マイコン起動後においてＢＩＳＴを必要としないリセットを実行する際に、前記ＢＩＳＴ不実行リセット手段によってＢＩＳＴを実行しないリセットを実行することも好ましい態様である。

更に本発明者は、上記したリセット時間の長時間化の課題に加えて、ＢＩＳＴ実行頻度の低下の課題も見出した。具体的には、起動後のリセットにおいて全くＢＩＳＴによる診断を行わないものとすると、ＢＩＳＴの実行頻度が下がってしまい、信頼性を悪化させるおそれがあるというものである。

このＢＩＳＴ実行頻度低下の課題も解決するため、本発明においては、ＢＩＳＴを必要とする起動後のリセットか、ＢＩＳＴを必要としない起動後のリセットかを判断するＢＩＳＴ判定手段（２０９）を備え、前記ＢＩＳＴ判定手段の判断結果に基づいて、前記ＢＩＳＴ実行リセット手段によるリセットか、前記ＢＩＳＴ不実行リセット手段によるリセットかが選択されることも好ましい態様である。

本発明によれば、ノイズによる誤検出を極力排除し、的確にＢＩＳＴを実行して故障検出機能の診断を行うことができる電子制御装置を提供することができる。

本発明の実施形態であるＥＣＵの構成を示すブロック構成図である。 図１に示すＥＣＵの動作を示すフローチャートである。 図２に示すソフトウェア初期化処理を示すフローチャートである。 図２に示すソフトウェア初期化処理を示すフローチャートである。 図１に示すＥＣＵの変形例を示すブロック構成図である。

以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の符号を付して、重複する説明は省略する。

図１に示されるように、本発明の実施形態であるＥＣＵ１０（電子制御装置）は、マイコン２０と、監視ＩＣ３０と、出力回路４０と、を備えている。

マイコン２０は、機能ブロックとして、ロックステップ付ＣＰＵ２０２と、メモリプロテクション２０３と、ＥＣＣコントローラ２０４と、ＢＩＳＴコントローラ２０５と、ＲＯＭ２０６と、ＲＡＭ２０７と、リセット要因フラグ２０８と、リセット回路２０９（ＢＩＳＴ実行リセット手段、ＢＩＳＴ不実行リセット手段、ＢＩＳＴ判定手段）と、Ｉ／Ｏ２１０と、を備えている。各機能ブロックは、バス２０１を介して相互に通信可能なように構成されている。

マイコン２０は機能安全対応であるので、ロックステップ付ＣＰＵ２０２、メモリプロテクション２０３、及びＥＣＣコントローラ２０４は、故障検出機能を有している。故障検出のため、ロックステップ付ＣＰＵ２０２、メモリプロテクション２０３、及びＥＣＣコントローラ２０４にはそれぞれＢＩＳＴ回路が設けられている。ロックステップ付ＣＰＵ２０２、メモリプロテクション２０３、及びＥＣＣコントローラ２０４のＢＩＳＴ回路は、ＢＩＳＴコントローラ２０５によって、ＢＩＳＴの内容及びタイミングが制御されている。本実施形態では、マイコン２０の初期化段階でＢＩＳＴが実行されるように構成されている。

ＲＯＭ２０６は、制御プログラムを記憶するための領域である。ＲＡＭ２０７は、ＢＩＳＴ診断結果とＢＩＳＴ異常回数を記憶するための領域である。後述するように、ＢＩＳＴ診断結果及びＢＩＳＴ異常回数は、ＢＩＳＴを実行するマイコンリセットの前後においても保持されている必要がある。ＲＡＭ２０７がＢＩＳＴの診断対象外であれば問題ないが、ＲＡＭ２０７がＢＩＳＴの診断対象であれば、保持されている情報がクリアされてしまう。そこで、ＢＩＳＴ診断結果及びＢＩＳＴ異常回数は、ＢＩＳＴの対象外とすることが求められる。

リセット要因フラグ２０８は、リセット原因を特定するフラグを記憶するレジスタである。リセット要因フラグ２０８は、ＰｏｗｅｒＯｎリセット履歴フラグ２０８ａと、ソフトＤｅｓｔ．リセット履歴フラグ２０８ｂと、ＷＤＣリセット履歴フラグ２０８ｃと、有している。

ＰｏｗｅｒＯｎリセット履歴フラグ２０８ａは、電源投入の際のリセットの履歴があるか否かを示している。ソフトＤｅｓｔリセット履歴フラグ２０８ｂは、ＢＩＳＴを実行するソフトウェアリセットの履歴があるか否かを示している。ＷＤＣリセット履歴フラグ２０８ｃは、ＢＩＳＴを実行しないＷＤＣリセットの履歴があるか否かを示している。尚、このようなレジスタが無くても、ＢＩＳＴを実行するリセットの前後で保持されるＲＡＭ領域にフラグを確保し、各リセット要求前に各リセットの履歴をオンするようにしてもよい。

リセット回路２０９は、ＢＩＳＴを実行するリセットと、ＢＩＳＴを実行しないリセットとを生成することができる。リセット回路２０９は、監視ＩＣ３０から入力される信号に応じたリセット、若しくはマイコン２０内の特殊レジスタによるリセットにより、リセットを実行する。

本実施形態の場合、ＢＩＳＴを実行するリセットは、特殊レジスタによるマイコン２０内部でかけるリセットである。特殊レジスタによるリセットとは、データに冗長性を持たせて、ＢＩＳＴを実行するリセットを特定するものである。尚、Ｉ／Ｏ２１０からリセット信号を出力させ、そのリセット信号に応じてＢＩＳＴを実行するリセットを実行してもよい。

本実施形態の場合、ＢＩＳＴを実行しないリセットは、監視ＩＣ３０から入力されるリセット信号に基づくＷＤＣリセットである。マイコン２０が正常な状態であれば、Ｉ／Ｏ２１０は、監視ＩＣ３０に対してＷＤＣ信号を出力する。Ｉ／Ｏ２１０は、異常を検出するとＷＤＣ信号を停止するので、監視ＩＣ３０は異常を検知し、リセット回路２０９にリセット信号を出力する。尚、監視ＩＣ３０を設けてＷＤＣ信号を監視しなくとも、マイコン２０内部で監視できるように構成することも可能である。

出力回路４０には、Ｉ／Ｏ２１０から電子スロットル信号が出力される。出力回路４０は、電子スロットル信号に応じて電子スロットル５０を駆動制御する。出力回路４０及び電子スロットル５０は、ＥＣＵ１０の機能安全対象となる制御対象である。尚、制御対象は電子スロットに限られるものではなく、スタータ等でもよい。

図１ではシングルコア構成のマイコン２０を例示したが、図５に示すようなマルチコア構成のマイコン２０Ａ（ＥＣＵ１０Ａ）でもよい。マイコン２０Ａは、ロックステップ付ＣＰＵ２０２に加えて、ＣＰＵ２１１を有している。

続いて、図２を参照しながら、ＥＣＵ１０，１０Ａの動作について説明する。マイコン２０，２０Ａに電源が入ると、ＰｏｗｅｒＯｎリセットが実行され、ＰｏｗｅｒＯｎリセット履歴フラグ２０８ａがオンになり、マイコン初期化１を実行する（ステップＳ１０１）。マイコン初期化１としては例えば、Ｉ／Ｏレジスタを予め与えられた値に初期化する。

ステップＳ１０１に続くステップＳ１０２では、ＢＩＳＴ設定を行う。例えば、ＢＩＳＴによる診断領域の設定を行う。ステップＳ１０２に続くステップＳ１０３では、ＢＩＳＴを実行する。

ステップＳ１０３に続くステップＳ１０４では、マイコン初期化２を実行する。マイコン初期化１によって一旦初期化されているものの、ＢＩＳＴ実行によってその初期化した値が変わってしまっている。そのため、ソフトウェア初期化前に再度マイコン初期化を実行する必要がある。マイコン初期化２では、ＰｏｗｅｒＯｎリセット履歴フラグ２０８ａの初期化は行わない。また、ソフトウェア初期化で結果を参照するため、ＢＩＳＴ結果の初期化も行わない。

ステップＳ１０４に続くステップＳ１０５では、ソフトウェア初期化処理を行う。ソフトウェア初期化処理については、図３を参照しながら説明する。

ステップＳ２０１では、ＰｏｗｅｒＯｎリセット履歴フラグ２０８ａによってＰｏｗｅｒＯｎリセット履歴を取得する。ＰｏｗｅｒＯｎリセット履歴フラグ２０８ａは、ＰｏｗｅｒＯｎリセット時のマイコン初期化１（図２のステップＳ１０１）によってのみオンするフラグである。

ステップＳ２０１に続くステップＳ２０２では、ＰｏｗｅｒＯｎリセット履歴があるか否かを判断する。ＰｏｗｅｒＯｎリセット履歴がオンになっていれば、ステップＳ２０３の処理に進み、ＰｏｗｅｒＯｎリセット履歴がオンになっていなければ、ステップＳ２１０の処理に進む。

ステップＳ２０３では、ソフトＤｅｓｔリセット履歴フラグ２０８ｂからソフトＤｅｓｔリセット履歴を取得するとともに、ソフトＤｅｓｔリセット履歴フラグ２０８ｂをクリアする。ステップＳ２０３に続くステップＳ２０４では、ソフトＤｅｓｔリセット履歴フラグ２０８ｂから取得したソフトＤｅｓｔリセット履歴があるか否かを判断する。ソフトＤｅｓｔリセット履歴がオンになっていれば、ステップＳ２０５の処理に進み、ソフトＤｅｓｔリセット履歴がオンになっていれなければ、ステップＳ２０６の処理に進む。

ステップＳ２０６では、ＢＩＳＴ異常回数を０に初期化し、ステップＳ２０５の処理に進む。ステップＳ２０５では、起動時のＢＩＳＴ診断結果を取得する。ステップＳ２０５に続くステップＳ２０７では、起動時のＢＩＳＴ診断結果が正常であるか否かを判断する。起動時のＢＩＳＴ診断結果が正常であれば、ステップＳ２１１の処理に進み、起動時のＢＩＳＴ診断結果が正常でなければ、ステップＳ２０８の処理に進む。

ステップＳ２０８では、ＢＩＳＴ異常回数を１つインクリメントする。ステップＳ２０８に続くステップＳ２０９では、ＢＩＳＴ異常回数が異常判定値以上になっているか否かを判断する。ＢＩＳＴ異常回数が異常判定値以上になっていれば、ステップＳ２１２の処理に進み、ＢＩＳＴ異常回数が異常判定値以上になっていなければステップＳ２１３の処理に進む。

ステップＳ２１０では、ＢＩＳＴ診断結果を「ＵＮＦＩＸ（未確定）」としてステップＳ２１４の処理に進む。ステップＳ２１１では、ＢＩＳＴ診断結果を「ＮＯＲＭＡＬ（正常）」としてステップＳ２１４の処理に進む。ステップＳ２１２では、ＢＩＳＴ診断結果を「ＦＡＵＬＴ（異常）」としてステップＳ２１４の処理に進む。ステップＳ２１３では、ソフトＤｅｓｔリセット要求を行い、ソフトＤｅｓｔリセット履歴フラグ２０８ｂをオンにし、ソフトウェア初期化処理を終了する。

ステップＳ２１４では、ＰｏｗｅｒＯｎリセット履歴フラグ２０８ａをクリアし、ソフトウェア初期化処理を終了する。このように、ＰｏｗｅｒＯｎリセット履歴フラグ２０８ａがソフトウェア初期化処理中にクリアされるので、電源オンの後は電源を再投入しない限り、ＰｏｗｅｒＯｎリセット履歴フラグ２０８ａがオンになることはない。

図３を参照しながら説明したフローを実行すると、電源投入時（ステップＳ２０２においてＰｏｗｅｒＯｎリセット履歴オン（Ｙｅｓ）、ステップＳ２０４におけるソフトＤｅｓｔリセット履歴オフ（Ｎｏ））には、ＢＩＳＴ異常回数を初期化し、ＢＩＳＴ判定を行うことになる。ステップＳ２０７のＢＩＳＴ判定結果が正常（Ｙｅｓ）の場合は、正常判定して処理を終了することになる。

ステップＳ２０７のＢＩＳＴ判定結果が異常（Ｎｏ）の場合は、ステップＳ２０８においてＢＩＳＴ異常回数をインクリメントし、ステップＳ２０９においてＢＩＳＴ異常回数が異常判定閾値未満（Ｎｏ）の場合、ＢＩＳＴ実行するリセットであるソフトＤｅｓｔリセットを要求する。ステップＳ２０９においてＢＩＳＴ異常回数が異常判定閾値以上（Ｙｅｓ）の場合、異常判定して処理を終了することになる。

ＢＩＳＴ実行する自己リセット解除時（ステップＳ２０２においてＰｏｗｅｒＯｎリセット履歴オン（Ｙｅｓ）、ステップＳ２０４におけるソフトＤｅｓｔリセット履歴オン（Ｙｅｓ））には、ＢＩＳＴ異常回数の初期化は行われず、電源投入時と同じＢＩＳＴ判定処理を行う。

一方、ＢＩＳＴ実行しない自己リセット解除時（ステップＳ２０２においてＰｏｗｅｒＯｎリセット履歴オフ（Ｎｏ））には、ＢＩＳＴ異常回数を保持し、ＢＩＳＴ判定処理を行わない。

図２に戻って、説明を続ける。図３を参照しながら説明したソフトウェア初期化処理において、ＢＩＳＴ診断結果が「異常」または「未確定」の場合、又はソフトＤｅｓｔリセット要求がなされた場合は、ステップＳ１０１の処理に戻る。その他の場合は、ステップＳ１０６の処理に進む。

ステップＳ１０６では、繰り返し実行されるようになっているソフトウェア時間同期処理を実行する。ソフトウェア時間同期処理では、電子スロットル制御等を行う。ソフトウェア時間同期処理においてマイコン２０，２０Ａの故障が検出されると、上述したＷＤＣリセットがかかり、ステップＳ１０４の処理に戻る。ソフトウェア時間同期処理においてマイコン２０，２０Ａの故障が検出されず、イグニッションスイッチがオフになると、ステップＳ１０７の処理に進む。

ステップＳ１０７では、ソフトウェアシャットダウン処理が実行される。このソフトウェアシャットダウン処理の最中に、イグニッションスイッチがオンになると、ユーザの始動意思が働いているものと判断し、ＷＤＣリセットがかかり、ステップＳ１０４の処理に戻る。

このように、ソフトウェア時間同期処理においてマイコン故障検出機能（ロックステップ、ＥＣＣ、ＭＰＵ等）がマイコン故障検出したときに復旧を試みるリセットや、ソフトウェアシャットダウン処理中にユーザのイグニッションスイッチオン操作に基づくエンジン始動要求によるリセットは、ＢＩＳＴ実行しないＷＤＣリセットによりリセットされるようになっており、ＢＩＳＴ実行をなくしてリセット時間を短縮できるようになっている。

シャットダウン処理が完了すると、ＥＣＵ１０，１０Ａの電源がオフされ終了する。尚、ＷＤＣリセットは、特殊なレジスタ操作によるソフトリセットとしてもよい。

ところで、ソフトウェア時間同期処理やソフトウェアシャットダウン処理において、ＢＩＳＴの要否を判断するようにしてもよい。このようなフローの一例を図４に示す。図４において、ステップＳ３０１，Ｓ３０２，Ｓ３０３，Ｓ３０４，Ｓ３０５の処理は、図２を参照しながら説明したステップＳ１０１，Ｓ１０２，Ｓ１０３，Ｓ１０４，Ｓ１０５の処理と同様であるので説明を省略する。

ステップＳ３０６では、ソフトウェア時間同期処理の最中にマイコン故障を検出した場合、ＢＩＳＴを必要とする起動後のリセットか、ＢＩＳＴを必要としない起動後のリセットかを判断している。ＢＩＳＴを必要としない場合の処理は、図２のステップＳ１０６の処理と同様である。

ＢＩＳＴを必要としている場合には、ソフトＤｅｓｔリセット要求をするとともに、ソフトＤｅｓｔリセット履歴フラグ２０８ｂをオンにし、ステップＳ３０１の処理に戻る。

ステップＳ３０７では、ソフトウェアシャットダウン処理の最中にイグニッションスイッチがオンされた場合、ＢＩＳＴを必要とする起動後のリセットか、ＢＩＳＴを必要としない起動後のリセットかを判断している。ＢＩＳＴを必要としない場合の処理は、図２のステップＳ１０７の処理と同様である。

ＢＩＳＴを必要としている場合には、ソフトＤｅｓｔリセット要求をするとともに、ソフトＤｅｓｔリセット履歴フラグ２０８ｂをオンにし、ステップＳ３０１の処理に戻る。

上述したように、リセット回路２０９は、特殊なレジスタ操作によるソフトリセットを実行する。ＢＩＳＴ実行中は、監視ＩＣ３０へＷＤＣ信号を出力することができない。そのため、ＷＤＣリセットがＢＩＳＴ実行するものであるとすると、ＢＩＳＴ時間が監視ＩＣ３０のＷＤＣ停止判定時間より長くなった場合、ＷＤＣリセットが連続して発生しマイコン２０，２０Ａを起動することができない。そこで、特殊なレジスタ操作によるソフトリセットとすることで、ＢＩＳＴ時間に依らず、ＷＤＣ停止判定時間を短く設定することができる。

ＢＩＳＴ不実行リセット手段として、監視ＩＣ３０によるものの他、特殊なレジスタ操作によるソフトリセットを用いることも好ましい態様である。マイコン２０，２０Ａが意図的にＷＤＣ信号を停止して監視ＩＣ３０からリセットをかけられるのを待つのではなく、レジスタ操作のみでリセットがかけられるため、リセットから通常制御までに要する時間を、監視ＩＣ３０のＷＤＣ停止判定時間分短縮することができる。

１０，１０Ａ：ＥＣＵ（電子制御装置）
２０，２０Ａ：マイコン
３０：監視ＩＣ
２０２：ロックステップ付ＣＰＵ（機能ブロック）
２０３：メモリプロテクション（機能ブロック）
２０４：ＥＣＣコントローラ（機能ブロック）
２１１：ＣＰＵ（機能ブロック）
２０９：リセット回路（ＢＩＳＴ実行リセット手段、ＢＩＳＴ不実行リセット手段、ＢＩＳＴ判定手段）

Claims (6)

1. 故障検出機能を有するマイコン（２０，２０Ａ）を搭載した電子制御装置（１０，１０Ａ）であって、
   ＢＩＳＴ回路を有する機能ブロック（２０２，２０３，２０４，２１１）と、
   前記ＢＩＳＴ回路によるＢＩＳＴを実行させるＢＩＳＴ実行リセット手段（２０９）と、を備え、
   前記マイコンの起動時に、前記ＢＩＳＴ回路による前記機能ブロックのＢＩＳＴが実行され、前記ＢＩＳＴによる診断結果が異常である場合には、前記ＢＩＳＴ実行リセット手段によってＢＩＳＴを実行するリセットを実行することで、ＢＩＳＴによる診断を複数回行うことを特徴とする電子制御装置。
2. 前記ＢＩＳＴ実行リセット手段は、特殊なレジスタ操作によるソフトリセットであることを特徴とする請求項１に記載の電子制御装置。
3. 前記ＢＩＳＴ回路によるＢＩＳＴを実行させないＢＩＳＴ不実行リセット手段（２０９）を備え、
   前記マイコン起動後においてＢＩＳＴを必要としないリセットを実行する際に、前記ＢＩＳＴ不実行リセット手段によってＢＩＳＴを実行しないリセットを実行することを特徴とする請求項１又は２に記載の電子制御装置。
4. ＷＤＣ信号に応じてリセット信号を出力する監視ＩＣ（３０）を備え、
   前記ＢＩＳＴ不実行リセット手段は、前記監視ＩＣによるＷＤＣリセットであることを特徴とする請求項３に記載の電子制御装置。
5. 前記ＢＩＳＴ不実行リセット手段は、特殊なレジスタ操作によるソフトリセットであることを特徴とする請求項３に記載の電子制御装置。
6. ＢＩＳＴを必要とする起動後のリセットか、ＢＩＳＴを必要としない起動後のリセットかを判断するＢＩＳＴ判定手段（２０９）を備え、
   前記ＢＩＳＴ判定手段の判断結果に基づいて、前記ＢＩＳＴ実行リセット手段によるリセットか、前記ＢＩＳＴ不実行リセット手段によるリセットかが選択されることを特徴とする請求項３から５のいずれか１項に記載の電子制御装置。

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